JPWO2020079742A1 - ロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
10 第1ロボット
10BS ベース部
10SW 旋回部
11 第1アーム
12 第2アーム
12c 貫通孔
12ca、12cb 開口
13 第3アーム
13a 基端部
13b 延伸部
13c 貫通孔
13ca、13cb 開口
14 第4アーム
14a 基端部
14b 延伸部
14c 貫通孔
14ca、14cb 開口
15 手首部
15a 旋回部
15b 回転部
15c 貫通孔
20 第2ロボット
20BS ベース部
20SW 旋回部
21 第1アーム
22 第2アーム
23 第3アーム
24 第4アーム
25 手首部
25a 旋回部
25b 回転部
50 コントローラ
51 制御部
51a タイミング取得部
51b 動作制御部
52 記憶部
52a 教示情報
100 走行軸
110 走行台
200 搬送装置
500 ワーク
501 ピラー
551 前面の開口
552 背面の開口
553 側面の開口
A10 鉛直軸
A11 第1軸
A12 第2軸
A13 第3軸
A14 第4軸
A15 第5軸
A16 第6軸
A20 鉛直軸
A21 第1軸
A22 第2軸
A23 第3軸
A24 第4軸
A25 第5軸
A26 第6軸
LS1 搬送中心線
Claims (8)
- ワークの搬送向きに沿って配置され、前記ワークに対する作業を行う多関節ロボットである2台の第1ロボットと、
前記搬送向きについて前記2台の第1ロボットの間に配置され、当該ワークに対する作業を行う前記多関節ロボットであり、前記第1ロボットとは軸構成が異なる1台の第2ロボットと
を備え、
前記第1ロボットは、
先端から回転軸、旋回軸、前記旋回軸および前記回転軸の順序の軸構成を有する7軸の前記多関節ロボットであること
を特徴とするロボットシステム。 - 前記第2ロボットは、
基端から前記回転軸、前記旋回軸、前記回転軸および前記旋回軸の順序の軸構成を有する7軸の前記多関節ロボットであること
を特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記多関節ロボットは、
少なくとも1台が、前記搬送向きに沿う走行軸を走行すること
を特徴とする請求項1または2に記載のロボットシステム。 - 前記多関節ロボットは、
搬送中の前記ワークに対して作業を行うこと
を特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載のロボットシステム。 - 前記多関節ロボットは、
先端にアーク溶接用のエンドエフェクタを備え、前記ワークに対してアーク溶接作業を行うこと
を特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載のロボットシステム。 - 前記多関節ロボットは、
先端にシーリング剤を塗布するシーリング用のエンドエフェクタを備え、前記ワークに対してシーリング作業を行うこと
を特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載のロボットシステム。 - 前記2台の第1ロボットは、
一方が、前記搬送向きにおける前記ワークの前面の開口から先端を侵入させて前記ワークの内部に対する作業を行い、他方が、前記ワークの背面の開口から先端を侵入させて前記ワークの内部に対する作業を行い、
前記1台の第2ロボットは、
前記搬送向きにおける前記ワークの側面の開口から先端を侵入させて前記ワークの内部に対する作業を行うこと
を特徴とする請求項1〜6のいずれか一つに記載のロボットシステム。 - 前記2台の第1ロボットおよび前記1台の第2ロボットは、
前記搬送向きについて前記ワークの両側に2組設けられ、
それぞれの組の前記第1ロボットおよび前記第2ロボットは、
前記ワークの搬送中心線よりも手前側の領域に対する作業を前記ワークに対して行うこと
を特徴とする請求項7に記載のロボットシステム。
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