CN109514599A - 机器人系统和工件的制造方法 - Google Patents

Abstract

机器人系统和工件的制造方法，减少作业轨迹的蜿蜒。机器人系统具备机器人、行进部和控制器。机器人对工件进行作业。行进部载置机器人并在水平方向上行进。控制器对机器人和行进部的动作进行控制。机器人具备回转部和第一臂。回转部绕铅垂轴回转。第一臂的基端侧被支承于回转部，第一臂绕着与铅垂轴垂直的第一轴回转。控制器具备确定部。在将机器人的姿态固定成作业姿态的状态下通过行进部的行进对工件进行作业的情况下，确定部根据机器人在成为作业姿态前刚刚动作的部位确定作业姿态中的第一臂的方向在俯视时与行进部的行进方向所成的角度。

Description

机器人系统和工件的制造方法

技术领域

公开的实施方式涉及机器人系统和工件的制造方法。

背景技术

以往，已知一种机器人，其分别驱动多个关节部以进行动作。在这样的机器人的末端安装有末端执行器，所述末端执行器适于焊接及把持这样的用途，可进行工件的加工及移动这样的各种作业。

此外，还提出有一种机器人系统，其通过将上述的机器人载置在行进台车或直动滑动器上，从而使机器人向规定的行进方向行进并进行作业(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-107380号公报

但是，在以往的机器人系统中，可以说针对于机器人的振动的对策不充分。例如，在通过使机器人向规定的行进方向行进而对工件直线地进行作业的情况下，当机器人向与行进方向交叉的方向振动时，有可能产生作业轨迹蜿蜒的问题。

发明内容

实施方式的一个形态的目的在于，提供能够减少作业轨迹的蜿蜒的机器人系统和工件的制造方法。

实施方式的一个形态的机器人系统具备机器人、行进部和控制器。机器人对工件进行作业。行进部载置所述机器人并在水平方向上行进。控制器对所述机器人和所述行进部的动作进行控制。所述机器人具备回转部和第一臂。回转部绕着铅垂轴回转。第一臂的基端侧被支承于所述回转部，所述第一臂绕着与所述铅垂轴垂直的第一轴回转。所述控制器具备确定部。在将所述机器人的姿态固定成作业姿态的状态下通过所述行进部的行进对所述工件进行作业的情况下，确定部根据所述机器人在成为所述作业姿态前刚刚动作的部位确定所述作业姿态中的所述第一臂的方向在俯视时与所述行进部的行进方向所成的角度。

实施方式的另一个形态的工件的制造方法，其特征在于，所述工件的制造方法采用机器人、行进部和控制器，所述机器人具有：回转部，其绕着铅垂轴回转；和第一臂，其基端侧被支承于所述回转部，所述第一臂绕着与所述铅垂轴垂直的第一轴回转，所述机器人对工件进行作业，所述行进部载置所述机器人并在水平方向上行进，所述控制器对所述机器人和所述行进部的动作进行控制，所述工件的制造方法包括如下工序：所述控制器在将所述机器人的姿态固定为作业姿态的状态下通过所述行进部的行进对所述工件进行作业；和所述控制器根据所述机器人在成为所述作业姿态之前刚刚动作的部位来确定所述作业姿态中的所述第一臂的方向在俯视时与所述行进部的行进方向所成的角度。

发明效果

根据实施方式的一个形态，能够提供可减少作业轨迹的蜿蜒的机器人系统和工件的制造方法。

附图说明

图1是示出实施方式的机器人系统的概要的俯视示意图。

图2是机器人的侧视图。

图3是示出机器人系统的结构的框图。

图4A是通过回转部的回转而采取了作业姿态的情况的说明图。

图4B是伴随回转部的回转产生的振动的参考图。

图5A是通过第一臂的回转而采取了作业姿态的情况的说明图。

图5B是伴随第一臂的回转产生的振动的说明图。

图6是示出控制器执行的处理步骤的流程图。

标号说明

1 机器人系统

10 行进部

20 机器人

21 第一臂

22 第二臂

22a 基端部

22b 末端部

23 手腕部

23a 基端部

23b 末端部

30 控制器

31 控制部

31a 确定部

31b 动作控制部

32 存储部

32a 示教信息

A0 铅垂轴

A1 第一轴

A2 第二轴

A3 第三轴

A4 第四轴

A5 第五轴

B 底座部

EE 末端执行器

S 回转部

W 工件

100 轨道

具体实施方式

下面，参照附图对本申请公开的机器人系统和工件的制造方法的实施方式详细地进行说明。另外，本发明不受下面所示的实施方式限定。此外，下面，主要对机器人进行涂敷所谓的密封材料的密封作业的情况进行说明，但作业内容不限于密封材料的涂敷，也可以是涂装或焊接等。

此外，在下面所示的实施方式中，使用了“正交”、“垂直”、“平行”、“相同”这样的表述，但无需严格地“正交”、“垂直”、“平行”或者“相同”。此外，关于表示角度等的数值，也不严格地限定为所示的数值。即，上述的各表述允许制造精度、设置精度等的偏差。

首先，采用图1对实施方式的机器人系统1进行说明。图1是示出实施方式的机器人系统1的概要的俯视示意图。另外，图1中示出了从上方观察机器人系统1的示意图。此外，在图1中，为了易于理解说明，图示了包括铅垂朝上为正方向的Z轴、在机器人采取作业姿态的状态下以行进的方向为正方向的X轴在内的三维直角坐标系。这样的直角坐标系在下面的说明中使用的其它附图中也有示出。

如图1所示，机器人系统1具备行进部10、机器人20和控制器30。行进部10是行进台车或直动滑动器等行进装置，其沿着被设置于作业室等的直线状的轨道100向水平方向行进。机器人20被载置于行进部10，从下方进行对工件W的作业。另外，关于机器人20的构成例，采用图2在后面进行说明。

控制器30是对行进部10和机器人20的动作进行控制的所谓的控制装置。控制器30通过在将机器人20的姿态固定为规定的作业姿态的状态下使行进部10行进，从而使机器人20进行对工件W的作业。

另外，在图1中，用于参考而示出了机器人20的作业轨迹TR。这里，由于机器人20的姿态被固定为作业姿态，因此，机器人20相对于工件W的相对位置仅由于行进部10的行进而变化。因此，作业轨迹TR呈直线状。

这里，控制器30根据机器人20在成为作业姿态之前刚刚动作的部位来确定作业姿态中的第一臂21的臂方向AD在俯视时与行进部10的行进方向V所成的角度θ。

这是因为，机器人20的振动方向根据在成为作业姿态之前刚刚动作的部位而变化，作业轨迹TR的直线性被这样的振动方向所妨碍。即，控制器30确定第一臂21的臂方向AD，使得机器人20的振动方向对作业轨迹TR的直线性的影响变小。另外，关于这点的详细情况，采用图4A、图4B、图5A和图5B在后面进行说明。

下面，采用图2对机器人20的构成例进行说明。图2是机器人20的侧视图。如图2所示，机器人20是具有铅垂轴A0至第五轴A5这六个轴的所谓垂直多关节机器人。此外，机器人20从基端侧朝向末端侧而具备底座部B、回转部S、第一臂21、第二臂22和手腕部23。在本实施方式中，有时将这些可动部位称为机器人20的“部位”。

底座部B的下表面侧被固定于行进部10。回转部S的基端侧被支承在底座部B的上表面侧，回转部S绕着铅垂轴A0回转。第一臂21的基端侧被支承于回转部S的末端侧，第一臂21绕着与铅垂轴A0垂直的第一轴A1回转。

这里，第一臂21的臂方向AD是指第一臂21的延伸方向，但也可以这样：与第一轴A1和第二轴A2双方垂直，从第一轴A1朝向第二轴A2的矢量的方向是第一臂21的臂方向AD。

第二臂22的基端侧被支承于第一臂21的末端侧，第二臂22绕着与第一轴A1平行的第二轴A2回转。手腕部23的基端侧被支承于第二臂22的末端侧，手腕部23绕着与第二轴A2平行的第四轴A4回转。

这里，第二臂22具备基端部22a和末端部22b。末端部22b的基端侧被支承于基端部22a的末端侧，末端部22b绕着与第二轴A2垂直的第三轴A3旋转。另外，由于第二臂22如上所述地绕着与第一轴A1平行的第二轴A2回转，因此，可以说，俯视时的第二臂22的方向与第一臂21的方向相同。

这里，在记载垂直多关节机器人的轴构成的情况下，通常将第二臂22的基端部22a作为“第二臂”、将第二臂22的末端部23b和手腕部23作为“手腕部”。但是，在本实施方式中，为了表示后述的臂长L3，将基端部22a和末端部22b记载为第二臂22。

此外，手腕部23具备基端部23a和末端部23b。末端部23b被支承于基端部23a的末端侧，末端部23b绕着与第四轴A4正交的第五轴A5旋转。此外，在末端部23b的末端侧以能够拆装的方式安装有密封装置等末端执行器EE。另外，作为末端执行器EE，除了密封装置以外，还能够使用涂装装置、弧焊装置等。

另外，也可以使第二臂22、手腕部23为中空。通过这样，能够将末端执行器EE用线缆等贯穿插入到这样的中空中。因此，由于能够抑制线缆等对机器人20的振动的影响，因此，能够减小机器人20本身的振动。

另外，在使第二臂22为中空时，也可以使末端部22b和基端部22a的沿着第三轴A3的部位为中空。即，也可以仅使基端部22a的一部分为中空。

另外，铅垂轴A0与第一轴A1在水平方向上偏置了偏置长度L1。此外，第一臂21的臂长L2小于第二臂的臂长L3。此外，偏置长度L1小于第一臂21的臂长L2。

换言之，第一臂21的臂长L2长于铅垂轴A0与第一轴A1的偏置长度L1，第二臂22的臂长L3长于第一臂21的臂长L2。另外，臂长L2相当于第一轴A1与第二轴A2的轴间距离，臂长L3相当于第二轴A2与第四轴A4的轴间距离。

这样，通过使铅垂轴A0与第一轴A1偏置，从而不使第一臂21与回转部S及底座部B接触就能够扩大第一臂21的可动范围。

此外，通过形成为“偏置长度L1<臂长L2<臂长L3”的关系，从而能够将机器人20的底座部B与工件W的高低差抑制得较小，并能够扩大对工件W的作业范围(与XY平面平行的平面的面积)。

换言之，能够靠近机器人20侧来配置工件W，即使是这样的配置，也能够充分地确保机器人20的作业范围。即，能够靠近轨道100来配置工件W，能够降低作业室本身的高度。

此外，机器人20能够以图2所示的作业姿态进行对工件W的作业。即，如图2所示，能够将如下姿态作为作业姿态：第一臂21的末端侧与第一轴A1相比离铅垂轴A0更远，第二臂22的末端侧与第二轴A2相比离铅垂轴A0更远，第二臂22的末端侧比包括第一轴A1和第二轴A2的平面靠上方(即，第一臂21与第二臂22之间的关节成为所谓的下肘的状态)。

这是机器人系统1将俯视时的第一臂21的臂方向AD限制为抑制机器人20的振动的方向才能够实现的作业姿态。具体而言，在采取图2所示的作业姿态并在远离回转部S的作业位置进行对工件W的作业的情况下，通常，机器人20的振动的振幅变大。

但是，根据机器人系统1，由于将俯视时的第一臂21的臂方向AD限制为机器人20的振动的影响变小的方向，因此，即使在机器人20采取图2所示的作业姿态的情况下，也能够减少作业轨迹的蜿蜒。此外，通过采取第一臂21与第二臂22之间的关节成为下肘的状态的姿态，从而与采取成为上肘的状态的姿态的情况相比，不大幅地变更机器人20的姿态就能够扩大对工件W的作业范围。

下面，采用图3对控制器30的结构进行说明。图3是控制器30的框图。如图3所示，控制器30分别被连接于行进部10和机器人20。此外，控制器30具备控制部31和存储部32。

控制部31具备确定部31a和动作控制部31b。存储部32存储示教信息32a。另外，为了简化说明，在图1中示出了1台控制器30，但也可以采用与行进部10和机器人20分别对应的控制器30。在该情况下，也可以设置将各控制器统一起来的上位的控制器。

这里，控制器30包括例如CPU(Central Processing Unit：中央处理机)、ROM(ReadOnly Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、HDD(HardDisk Drive：硬盘驱动器)、具有输入输出端口等的计算机及各种电路。

计算机的CPU例如通过读取并执行被存储在ROM中的程序，从而作为控制部31的确定部31a和动作控制部31b而发挥作用。

此外，也可以利用ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)或FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等硬件构成确定部31a和动作控制部31b中的至少任一个或者全部。

此外，存储部32对应于例如RAM或HDD。RAM或HDD能够存储示教信息32a。另外，控制器30也可以借助于通过有线或无线的网络连接的其它计算机或可移动型记录介质取得上述的程序或各种信息。并且，如上所述，既可以作为多台能够彼此通信的装置而构成控制器30，也可以作为能够与上位或下位的装置通信的分层式装置而构成控制器30。

控制部31进行行进部10和机器人20的动作控制。另外，在控制器30由多台构成的情况下，控制部31也可以一并地进行取得控制器30间的同步的处理。

确定部31a将预先准备的示教信息32a读入。这里，示教信息32a是在对机器人20示教动作的示教阶段制作并包括规定机器人20的动作路径的程序即“工作(job)”的信息。

进而，确定部31a根据机器人20在成为作业姿态之前刚刚动作的部位来确定作业姿态中的第一臂21的臂方向AD在俯视时与行进部10的行进方向V所成的角度θ(参照图1)。进而，将确定角度θ后的示教信息32a向动作控制部31b输出。另外，关于确定角度θ的处理的详细情况，使用图4A、图4B、图5A和图5B在后面进行说明。

动作控制部31b根据确定部31a确定了角度θ后的示教信息32a使机器人20动作。此外，动作控制部31b使用作为机器人20的动力源的马达等致动器中的编码器值进行反馈控制等以提高机器人20的动作精度。

另外，在图3中，将行进部10和机器人20作为独立的装置示出，但也可以将行进部10作为机器人20的一个轴来对待。此外，也可以这样：准备多个行进部10和机器人20的组合并连接于控制器30，控制器30进行动作控制。

下面，使用图4A至图5B对图3所示的确定部31a执行的处理的内容进行说明。图4A是通过回转部S的回转而采取作业姿态的情况的说明图。另外，在图4A中示出了作业姿态中的第一臂21的臂方向AD相对于行进部10的行进方向V(参照图1)在俯视时逆时针旋转90度的情况。

机器人20通过使回转部S从图4A中虚线所示的姿态起向方向M1回转，从而采取了图4A中实线所示的作业姿态。在该情况下，机器人20在该图所示的振动方向O1上振动。这里，振动方向O1相当于沿着回转部S的回转中心即铅垂轴A0的周向的两个箭头的方向。

这样，在成为作业姿态之前刚刚使回转部S回转的情况下，图3所示的确定部31a将第一臂21的臂方向AD确定为如图4A所示俯视时从行进方向V(X轴正方向)逆时针旋转90度(+90度)或者顺时针旋转90度(-90度)(未图示)。另外，+90度和-90度这样的表述是指，包含动作误差及制造误差而允许例如±10度左右的误差，不表示严格的角度。

通过这样，振动方向O1上的振动中与行进方向V正交的方向(Y轴方向)上的分量最小。因此，容易使该图所示的作业轨迹TR4为直线状。即，能够抑制由于回转部S的回转而产生的机器人20的振动对行进轨迹TR4的蜿蜒的影响。

这里，用于参考，采用图4B对使第一臂21的臂方向AD暂且俯视时与行进方向V(X轴正方向)平行的情况下的行进轨迹TR4B进行说明。图4B是随着回转部S的回转产生的振动的参考图。另外，在图4B中，示出了如下情况：机器人20的第一臂21的臂方向AD俯视时是与行进方向V(X轴正方向)相同的方向，即，两者所成的角度θ是0度。

如图4B所示，在第一臂21的臂方向AD是与行进方向V(X轴正方向)相同的方向的情况下，图4A所示的振动方向O1的振动的Y轴分量最大。因此，机器人20受到振动影响的行进轨迹TR4B如图4B所示地蜿蜒。因此，机器人20的作业精度变差。另外，关于在臂方向AD是与行进方向V(X轴正方向)相反的方向的情况、即二者所成的角度是180度的情况，也是同样。

根据图4A和图4B可知，在成为作业姿态之前刚刚使回转部S回转的情况下，确定部31a使第一臂21的臂方向AD与行进方向V(X轴正方向)垂直，从而使回转部S的回转导致的机器人20的振动的影响最小化。另外，回转部S的回转方向不限于该图所示的方向M1，也可以是方向M1的相反方向。

下面，采用图5A和图5B对机器人20通过第一臂21的回转而采取了作业姿态的情况进行说明。图5A是通过第一臂21的回转而采取了作业姿态的情况的说明图，图5B是伴随着第一臂21的回转产生的振动的说明图。另外，与图4A和图4B的关系不同，图5A和图5B中的第一臂21的臂方向AD是相同方向(均是X轴正方向)。

机器人20使第一臂21从图5A中虚线所示的姿态起向方向M2回转，从而采取图5A中实线所示的作业姿态。在该情况下，机器人20在该图所示的振动方向O2上振动。这里，振动方向O2相当于沿着第一臂21的回转中心即第一轴A1的周向的两箭头的方向。

这样，在成为作业姿态之前刚刚使第一臂21回转的情况下，图3所示的确定部31a将第一臂21的臂方向AD如图5A所示地确定为俯视时从行进方向V(X轴正方向)逆时针旋转0度或者180度(未图示)。另外，顺时针旋转也是0度或者180度。这里，0度和180度这样的表述是指，包含动作误差及制造误差而允许例如±10度左右的误差，不表示严格的角度。

通过这样，振动方向O2上的振动中的与行进方向V正交的方向(Y轴方向)上的分量最小。因此，容易使图5B所示的作业轨迹TR5为直线状。即，能够抑制通过第一臂21的回转而产生的机器人20的振动对行进轨迹TR5的蜿蜒的影响。

另外，若使第一臂21的臂方向AD暂且俯视时与行进方向V(X轴正方向)垂直(未图示)，则伴随着第一臂21的回转产生的振动方向O2上的振动的Y轴分量最大。因此，机器人20受到振动影响的行进轨迹TR5与图4B所示的行进轨迹TR4B同样地蜿蜒。

根据图5A和图5B可知，在成为作业姿态之前刚刚使第一臂21回转的情况下，确定部31a使第一臂21的臂方向AD与行进方向V(X轴正方向)平行，从而将回转的影响导致的机器人20的振动的影响最小化。另外，第一臂21的回转方向不限于该图所示的方向M2，也可以是方向M2的相反方向。

另外，在图5A和图5B中，示出了在成为作业姿态之前刚刚使第一臂21回转的情况，但不限于此。例如，也可以这样：即使在成为作业姿态之前刚刚使第二臂22回转的情况下，其中，所述第二臂22以与第一臂21的回转轴即第一轴A1平行的第二轴A2作为回转轴，也能够使机器人20采取图5A和图5B所示的作业姿态。

下面，采用图6对图3所示的控制器30执行的处理步骤进行说明。图6是示出控制器30执行的处理步骤的流程图。如图6所示，控制器30的确定部31a读入示教信息32a并取得机器人20在成为作业姿态之前刚刚动作的部位(步骤S101)。

接着，确定部31a判定在成为作业姿态之前刚刚动作的部位是否是回转部S(步骤S102)。进而，在成为作业姿态之前刚刚动作的部位是回转部S的情况下(步骤S102，是)，判定回转部S的回转角度是否是规定值以上(步骤S103)。

进而，在回转部S的回转角度是规定值以上的情况下(步骤S103，是)，将相对于行进方向V的第一臂21的臂方向AD确定为+90度或者-90度(步骤S104)，并结束处理。另外，即使在未满足步骤S103的判定条件的情况下(步骤S103，否)，也结束处理。

另一方面，在未满足步骤S102的判定条件的情况下(步骤S102，否)，确定部31a判定在成为作业姿态之前刚刚动作的部位是否是第一臂21(步骤S105)。进而，在成为作业姿态之前刚刚动作的部位是第一臂21的情况下(步骤S105，是)，判定第一臂21的回转角度是否是规定值以上(步骤S106)。

进而，在第一臂21的回转角度是规定值以上的情况下(步骤S106，是)，将相对于行进方向V的第一臂21的臂方向AD确定为0度或者180度(步骤S107)，并结束处理。另外，即使在未满足步骤S106的判定条件的情况下(步骤S106，否)，也结束处理。

另一方面，在未满足步骤S105的判定条件的情况下(步骤S105，否)，也结束处理。另外，在该情况下(步骤S105，否)，也可以这样：判断在成为作业姿态之前刚刚动作的部位是否是第二臂22，在是第二臂22的情况下，进行与步骤S106至步骤S107同样的处理。

此外，也可以这样：省略步骤S103和步骤S106中的任一方或者双方，与在成为作业姿态之前刚刚动作的部位的回转角度无关地确定第一臂21的臂方向AD。另外，也可以使步骤S103中的规定值与步骤S106中的规定值是不同的值。

此外，也可以这样：在取得成为作业姿态之前刚刚动作的部位时，在采取作业姿态起到作业开始的时间是规定时间以上的情况下，不限制第一臂21的臂方向AD。这是因为，在采取作业姿态到作业开始的时间有富余的情况下，有可能在这样的时间期间机器人20的振动结束。

此外，在没有成为作业姿态前刚刚动作的部位的情况下，可以基本上不限制第一臂21的臂方向AD，但不限于此。这是因为，例如，在相对于行进方向V的第一臂21的臂方向AD处于+45度、+135度、-45度、-135度各自的角度附近的情况下，当对行进部10给予加减速时，机器人20向与图4A所示的方向O1同样的方向振动，对作业轨迹TR的影响增大。

因此，在这样的情况下，也可以这样：确定部31a将相对于行进方向V的第一臂21的臂方向AD确定为+90度或者-90度。此外，也可以这样：确定部31a仅在机器人采取了俯视时从铅垂轴AO到机器人20的末端的距离为规定值以上的姿态的情况下进行这样的确定。这是因为，在采取了将第一臂21或第二臂22伸向远离铅垂轴A0的位置的姿态的情况下，机器人20容易产生振动。

这样，通过控制器30执行图6所示的处理步骤，从而能够提高对工件W的作业精度。因此，能够制造作为成品的精度高的工件W。

如上所述，实施方式的机器人系统1具备机器人20、行进部10和控制器30。机器人20对工件W进行作业。行进部10载置机器人20并在水平方向上行进。控制器30对机器人20和行进部10的动作进行控制。

机器人20具备回转部S和第一臂21。回转部S绕铅垂轴A0回转。第一臂21的基端侧被支承于回转部S，第一臂21绕着与铅垂轴A0垂直的第一轴A1回转。

控制器30具备确定部31a。在将机器人20的姿态固定成作业姿态的状态下通过行进部10的行进对工件W进行作业的情况下，确定部31a根据机器人20在成为作业姿态之前刚刚动作的部位来确定作业姿态中的第一臂21的方向在俯视时与行进部10的行进方向V所成的角度θ。

这样，根据实施方式的机器人系统1，由于根据机器人20在成为作业姿态之前刚刚动作的部位确定第一臂21的俯视时的方向，因此，能够选择机器人20的振动导致的影响小的作业姿态。因此，能够减少由机器人20的振动引起而产生的作业轨迹的蜿蜒。

另外，在上述的实施方式中，例举了机器人20从下方对工件W作业的情况，但也可以这样：机器人20从上方或侧方对工件W作业。

此外，在上述实施方式中，例举了行进部10沿着直线状的轨道100行进、并且工件W的作业轨迹TR也是直线状的情况，但轨道100也可以不是直线状。

例如，也可以这样：行进部10沿着俯视时为圆形或者圆弧状的轨道100行进，机器人20按与轨道100的形状相应的作业轨迹TR对工件W进行作业。在该情况下，第一臂21的臂方向AD是与作业轨迹TR的切线平行的方向、或者与作业轨迹TR的法线平行的方向(与作业轨迹TR的切线垂直的方向)即可。

此外，轨道100的俯视时的形状不限于圆状或圆弧状。例如，也可以是将圆弧平滑地连结起来的形状等方向平滑地变化的形状。在该情况下，第一臂21的臂方向AD是与作业轨迹TR的切线平行的方向、或者与作业轨迹TR的法线平行的方向(与作业轨迹TR的切线垂直的方向)即可。

此外，在上述的实施方式中，例举了机器人20是6轴机器人的情况，但机器人20既可以是5轴以下的机器人、也可以是7轴以上的机器人。

本领域的技术人员能够容易地导出进一步的效果及变形例。因此，本发明的更广泛的形态不限于如上表示并且记述的特定的详细情况及代表性的实施例。因此，在不脱离所附的权利要求书及其等同物定义的总括的发明的概念精神或范围的情况下，能够进行各种变更。

Claims (9)

1.一种机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统具备：

机器人，其对工件进行作业；

行进部，其载置所述机器人并在水平方向上行进；和

控制器，其对所述机器人和所述行进部的动作进行控制，

所述机器人具备：

回转部，其绕着铅垂轴回转；和

第一臂，其基端侧被支承于所述回转部，所述第一臂绕着与所述铅垂轴垂直的第一轴回转，

所述控制器具备确定部，在将所述机器人的姿态固定成作业姿态的状态下通过所述行进部的行进对所述工件进行作业的情况下，所述确定部根据所述机器人在成为所述作业姿态前刚刚动作的部位来确定所述作业姿态中的所述第一臂的方向在俯视时与所述行进部的行进方向所成的角度。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

在成为所述作业姿态前刚刚使所述回转部回转的情况下，所述确定部将所述作业姿态中的所述第一臂的方向在俯视时与所述行进方向所成的角度确定为+90度或-90度。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

在成为所述作业姿态前刚刚使所述第一臂回转的情况下，所述确定部将所述作业姿态中的所述第一臂的方向在俯视时与所述行进方向所成的角度确定为0度或180度。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人从下方对所述工件进行所述作业。

5.根据权利要求1至3中的任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人还具备第二臂，所述第二臂的基端侧被支承于所述第一臂的末端侧，所述第二臂绕着与所述第一轴平行的第二轴回转，

所述第一轴相对于铅垂轴偏置，

所述机器人以如下姿态进行所述作业：所述第一臂的末端侧与所述第一轴相比离所述铅垂轴更远，所述第二臂的末端侧与所述第二轴相比离所述铅垂轴更远，所述第二臂的末端侧比包含所述第一轴和所述第二轴的平面靠上方。

6.根据权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，

所述第一臂的臂长长于所述铅垂轴与所述第一轴的偏置长度，

所述第二臂的臂长长于所述第一臂的臂长。

7.根据权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人还具备手腕部，所述手腕部的基端侧被支承于所述第二臂的末端侧，

所述第二臂和所述手腕部是中空的。

8.根据权利要求6所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人还具备手腕部，所述手腕部的基端侧被支承于所述第二臂的末端侧，

所述第二臂和所述手腕部是中空的。

9.一种工件的制造方法，其特征在于，

所述工件的制造方法采用机器人、行进部和控制器，所述机器人具有：回转部，其绕着铅垂轴回转；和第一臂，其基端侧被支承于所述回转部，所述第一臂绕着与所述铅垂轴垂直的第一轴回转，所述机器人对工件进行作业，所述行进部载置所述机器人并在水平方向上行进，所述控制器对所述机器人和所述行进部的动作进行控制，

所述工件的制造方法包括如下工序：

所述控制器在将所述机器人的姿态固定为作业姿态的状态下通过所述行进部的行进对所述工件进行作业；和

所述控制器根据所述机器人在成为所述作业姿态之前刚刚动作的部位来确定所述作业姿态中的所述第一臂的方向在俯视时与所述行进部的行进方向所成的角度。