KR20100071914A

KR20100071914A - 주차 지원장치

Info

Publication number: KR20100071914A
Application number: KR1020090125241A
Authority: KR
Inventors: 토미오 기무라; 카즈노리 시마자키; 유타카 나카시마; 코지 히카
Original assignee: 가부시키가이샤 도요다 지도숏키
Priority date: 2008-12-19
Filing date: 2009-12-16
Publication date: 2010-06-29
Also published as: CN101751039A; JP2010143465A; EP2199188A2

Abstract

본 발명에 따른 주차 지원장치는, 주차시 차량을 목표 주차위치로 이동시키기 위한 1개 이상의 이동패턴을 갖는 기준 주차 지원시퀀스를 갖는 차량 이동괘적(moving path) 제공장치를 갖는다. 또한, 상기 주차 지원장치는, 초기 목표 정지위치와 실제 정지위치 사이의 어긋남 양을 검출하는 어긋남 양 검출수단과, 상기 어긋남 양에 기초하여, 상기 기준 주차 지원시퀀스에 1개 이상의 추가 이동패턴을 추가하여, 상기 실제 정지위치로 부터 상기 목표 주차위치로의 보정 주차 지원시퀀스를 형성하는 차량 이동괘적 추가수단을 갖는다.

기준 주차 지원시퀀스, 주차 지원장치, 초기 목표 정지위치, 어긋남 양 검출수단, 차량 이동괘적 추가수단

Description

주차 지원장치{PARKING ASSIST APPARATUS}

본 발명은 주차 지원장치에 관한 것이다.

일본 공개특허공보 2001-18821 호에는, 초기 목표 정지위치로 부터 전진후 정지위치까지의 전진이동 부분과, 정지위치로 부터 목표 주차위치까지의 후진이동 부분으로 구성된 기준 주차 지원시퀀스(assist sequence)에 기초하여 주차지원을 행하는 주차 지원장치가 개시되어 있다. 주차 지원동작을 개시함에 있어, 차량이 초기 목표 정지위치로 부터 어긋난 위치에 정지한 경우, 상기 주차 지원장치는 당해 기준 주차 지원시퀀스의 일부 특정 이동패턴의 이동거리를 변경하므로써, 차량이 주차영역내로 적절히 이동하도록 하고 있다.

본 발명에서 사용되는 이동패턴은 6개의 패턴, 즉, 직선 전진이동, 직선 후진이동, 우회전 전진이동, 좌회전 전진이동, 우회전 후진이동 및 좌회전 후진이동을 지칭하며, 이들 이동패턴은 두개의 요소 즉, 이동거리 및 선회반경(turning radius)으로 구성된다. 이에 반해, 상기 공보에서 보여주는 것은 직선 전진시의 이동거리를 연장시키는 제어방법이다. 그러나, 이것은 이동패턴을 기준 주차 지원시퀀스에 추가하는 것을 의미하지 않고, 이동패턴(직선 전진이동)의 요소(이동거리)를 변경한 것에 불과하다.

상기 공보에 있어서는, 주차 지원장치에 의해, 차량이 정지위치로 부터 주차영역내로 적절히 이동하도록 하기 위해, 차량의 정지위치가 초기 목표 정지위치로 부터 벗어나도 되는 영역이 제한되어 있다. 즉, 차량이 초기 목표 정지위치로 부터 벗어난 위치에 정지할 경우, 차량을 주차영역내로 적절히 이동시키기가 어렵다. 또한, 상기 공보에 따른 주차 지원장치는, 기준 주차 지원시퀀스의 일부 특정 이동패턴의 이동거리를 변화시킬 뿐이므로, 차량의 주차 이동 자유도가 적어, 주차 지원장치가 일부 경우에 있어, 보정 주차 지원시퀀스를 산출(generate)할 수 없다.

따라서, 본 발명은, 차량이 초기 목표 정지위치로 부터 많이 벗어난 위치에 정지해 있더라도, 차량을 목표 주차위치로 이동시킬 수 있거나, 또는, 목표 주차위치에 도달하기 전에 보정 주차 지원시퀀스를 산출할 수 있는 주차 지원장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명에 따른 주차 지원장치는, 주차시 차량을 목표 주차위치로 이동시키기 위한 1개 이상의 이동패턴을 갖는 기준 주차 지원시퀀스를 갖는 차량 이동괘적 제공장치를 갖는다. 또한, 상기 주차 지원장치는, 초기 목표 정지위치와 실제 정지위치 사이의 어긋남 양을 검출하는 어긋남 양 검출수단과, 상기 어긋남 양에 기초하여, 상기 기준 주차 지원시퀀스에 1개 이상의 추가 이동패턴을 추가하여, 상기 실제 정지위치로 부터 상기 목표 주차위치로의 보정된 주차 지원시퀀스를 형성하는 차량 이동괘적(moving path) 추가수단을 갖는다. 본 발명의 여타의 실시형태와 효과는, 본 발명의 사상의 일 예를 보여주는 첨부도면을 참조로 한 하기의 설명으로 부터 명료해 질 것이다.

또한, 신규한 것으로 확신하는 본 발명의 특징은 첨부된 특허청구범위에 상세히 기술되어 있으며, 발명의 목적과 효과를 포함한 본 발명에 대해서는, 첨부도면과 함께 바람직한 실시예에 관한 하기 설명으로 부터 좀 더 잘 이해될 수 있을 것이다.

본 발명에 따른 일부 실시예를 도 1 내지 14를 참조로 설명키로 한다.

실시예 1

도 1의 평면도에는, 본 발명의 실시예 1에 따른 주차 지원장치(100)를 내장한 차량(7)과 이 차량(7)용 주차영역(S)이 나타내져 있다. 3개의 변(side)이 벽으로 된 직사각형의 주차영역은 부호(S)로 표시되어 있고, 이 주차영역(S)에 대한 여러가지 정보를 나타내는 마크(M)가 주차영역(S)의 플로어(floor)상에 설치되어 있다. 상기 차량(7)에는, 도어미러(8)에 내장되어 마크(M)의 화상을 촬영하기 위한 사이드 모니터 카메라(11)가 탑재되어 있다.

마크(M)는, 주차영역(S)에 대하여 소정의 위치관계를 갖는 소정의 장소에 설치되며, 상기 주차 지원장치(100)는 상기 소정의 위치관계를 파악하고 있다. 이 마크(M)는, 예를 들어, 도 2에 나타낸 바와 같이, 4개의 직각 2등변 삼각형을 서로 마주 시킨 정사각형 형상의 외형을 가질 수 있다. 서로 인접하는 직각 2등변 삼각형이 상이한 색으로 구분되어 있으며, 이 마크(M)는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 직각 2등변 삼각형의 복수의 변의 교점에 의해 정해지는 5개의 특징점(feature points; C1∼C5)을 갖고 있다.

도 3에 나타낸 바와 같이, 사이드 모니터 카메라(11)는, 입력장치(K)에 접속되어 있다. 입력장치(K)는, 사이드 모니터 카메라(11)에 의해 촬영된 마크(M)의 화상으로 부터 특징점을 추출하여 화상상에서 2차원 좌표로 인식하는 화상 처리수단(1)에 접속되어 있다. 이 화상 처리수단(1)은, 마크(M)의 위치에 상대적인 사이드 모니터 카메라(11)의 위치 파라미터를 산출하는 위치 파라미터 산출수단(2)에 접속된다. 상기 위치 파라미터 산출수단(2)은, 차량(7)과 주차영역(S)간의 위치관계를 결정하는 상대위치 결정수단(3)에 접속되어 있다. 상대위치 결정수단(3)은, 차량(7)과 주차영역(S)과의 상대위치관계에 기초하여, 후술하는 초기 목표 정지위치(A: 도 4 참조)와 차량(7)의 실제 초기 정지위치와의 어긋남 양을 검출하는 어긋남 양 검출수단(9)에 접속되어 있다. 상기 상대위치 결정수단(3)과 어긋남 양 검출수단(9)의 조합은, 전술한 바의 차량의 위치와 어긋남 양을 검출하기 위한 어긋남 양 검출수단에 상당한다. 상기 어긋남 양 검출수단(9)은, 차량(7)을 주차영역(S)내로 이동하기 위해 소정의 이동패턴으로 된 기준 주차 지원시퀀스(L; 도4 참조)를 기억하는 차량 이동괘적 기억수단(4)에 접속되어 있다. 여기에서 사용되는 차량 이동괘적 기억수단(4)은 기준 주차 지원시퀀스(L)를 제공하는 차량 이동괘적 제공수단에 상당한다. 상기 차량 이동괘적 기억수단(4)은, 어긋남 양 검출수단(9) 에 의해 검출된 어긋남 양에 기초하여 기준 주차 지원시퀀스(L)에 다른 이동패턴을 추가하여 보정 주차 지원시퀀스를 발생하는 차량 이동괘적 추가수단(5)과, 기준 주차 지원시퀀스 또는 보정 주차 지원시퀀스에 기초하여 차량(7)을 자동 조타(steering)하여 주차동작을 행하는 자동 조타수단(6)에 접속되어 있다.

또한, 차량 이동괘적 기억수단(4)에 기억된 기준 주차 지원시퀀스(L)는, 도 4에 나타낸 바와 같이, 초기 목표 정지위치(A)를 시작점으로 하여, 이 정지위치(A)로 부터 전진후 정지위치(B)를 경유하여, 목표 주차위치(C)에 도달하기 까지 차량(7)이 이동하는 괘적을 제공한다. 즉, 기준 주차 지원시퀀스(L)는, 차량이 우회전하면서 전진하여 정지위치(B)로 이동하는 제1 이동괘적(L1)과, 차량이 목표 주차위치(C)를 향해 회전하면서 정지위치(B)로 부터 목표 주차위치(C)로 후진이동하는 제2 이동괘적(L2)으로 이루어 진다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 차량(7)이 제1 이동괘적(L1)을 따라 이동할 경우, 차량(7)은, 조타각을 증가하면서 우회전하면서 전진하거나 주차위치(C)로 부터 멀어지는 방향으로 이동하며, 조타각이 어떤 각도에 달하면, 차량(7)은 그 조타각을 변화시키지 않은 채로 유지하면서 전진이동하고, 이어 조타각을 0 으로 복귀시킨다. 차량(7)은 정지위치(B)에 도달할 때까지, 조타각을 0 으로 유지하면서 전진이동한다. 차량(7)이 제2 이동괘적(L2)을 따라 이동하면, 차량(7)은, 목표 주차위치(C)로 접근하는 방향으로 조타각을 증가하면서 후진 이동하며, 이 조타각이 어떤 각도에 달하면, 차량(7)은 그 조타각을 변화시키지 않은 채 유지하면서 후진하고, 그 후, 조타각을 0 으로 복귀시킨다. 조타각이 0 에 달하면, 차량(7)은, 목표 주차위치(C)에 도달할 때 까지 조타각을 0 으로 유지 하면서 직선 후진이동한다. 또한, 기준 주차 지원시퀀스는, 상이한 이동패턴의 소정의 조합을 가지며, 각각의 이동패턴은 고정된 선회반경과 고정된 이동거리를 갖는다.

이하에서, 실시예 1에 따른 주차 지원장치의 동작을 설명키로 한다.

도 6에 나타낸 바와 같이, 실시예 1에 따른 주차 지원장치를 내장한 차량(7)이, 이 주차 지원장치의 안내에 의해 주차영역(S)내의 목표 주차위치(C)로 이동하는 경우를 상정한다. 우선, 차량(7)은 초기 목표 정지위치(A)에 정지할 필요가 있다. 여기에서, 차량(7)이 초기 목표 정지위치(A)에 있는지 아닌지는, 사이드 모니터 카메라(11)에 의해 촬영된 마크(M)의 화상에 기초하여 판단된다.

사이드 모니터 카메라(11)에 의해 촬영된 마크(M)의 화상은 입력장치(K)를 통해 화상 처리수단(1)에 입력된다. 화상 처리수단(1)은 촬영된 마크(M)의 화상으로 부터 마크(M)의 5개의 특징점(C1∼C5)을 추출하여, 화상상에서 이들을 2차원 좌표로 인식한다. 다음에, 화상 처리수단(1)에 의해 인식된 2차원 좌표의 특징점(C1∼C5)에 기초하여, 위치 파라미터 산출수단(2)은, 마크(M)에 기초하여, 각각, 사이드 모니터 카메라(11)의 6개의 위치 파라미터, 즉, 3차원 좌표(x, y, z), 틸팅각(tilting angle; 복각), 팡각(panning angle; 방향각), 스윙각(swing angle; 회전각)을 산출한다.

다음에, 위치 파라미터 산출수단(2)에 의한 위치 파라미터의 산출방법을 설명키로 한다.

차량(7)의 리어 액슬의 중심으로 부터 수직으로 내린 선이 지면과 교차하는 지면상의 위치를, 수평방향으로 x축선과 y축선, 수직방향으로 z축선을 갖는 지면 좌표계의 원점(O)으로 상정한다. 또한, 사이드 모니터 카메라(11)에 의해 촬영된 화상상에 X축선과 Y축선을 갖는 화상 좌표계를 상정한다.

화상 좌표계상의 마크(M)의 특징점(C1∼C5)의 좌표값 Xm 및 Ym (m=1∼5)은, 지면 좌표계에 있어서의 마크(M)의 특징점(C1∼C5)의 6개의 위치 파라미터 즉, 좌표값 xm, ym, zm과, 전술한 각도 파라미터, 틸팅각, 팡각, 스윙각, Kn (n=1∼3) 으로 부터 함수 F 및 G를 이용하여 다음과 같이 표시된다.

Xm = F(xm, ym, zm, Kn) + DXm

Ym = G(xm, ym, zm, Kn) + DYm

여기에서, DXm 과 DYm은 각각, 함수 F 및 G에 의해 산출된 특징점(C1∼C5)의 X좌표 및 Y좌표와, 화상 처리수단(1)에 의해 인식된 특징점(C1∼C5)의 좌표값 Xm 및 Ym 사이의 편차(deviation)를 나타낸다.

환언하면, 5개의 특징점(C1∼C5)을 X 축선과 Y 축선으로 각각 나타내므로써, 6개의 위치 파라미터(xm, ym, zm, Kn)에 대하여 10개의 관계식이 형성된다. 이어서, 편차 DXm 및 DYm의 2승의 합, 즉,

S= ∑ (DXm² + DYm²) 을 최소로 하도록 위치 파라미터 (xm, ym, zm, Kn)를 구한다. 심플렉스법(simplex method)과, 최 급강하법(steepest descent method), 뉴톤법, 준 뉴톤법(quasi-Newton method)등을 이용할 수 있다.

또한, 위치 파라미터가 6개 이상의 관계식을 형성하여 결정되므로써(여기서, "6"은, 산출하고자 하는 위치 파라미터(xm, ym, zm, Kn)의 수효이다), 정도 높게 위치 파라미터(xm, ym, zm, Kn)를 얻을 수 있다.

이 실시예 1에서는, 6개의 위치 파라미터(xm, ym, zm, Kn)에 대하여 5개의 특징점(C1∼C5)에 의해 10개의 관계식을 작성한다. 그러나, 관계식의 수효가 산출하고자 하는 위치 파라미터(xm, ym, zm, Kn)의 수효보다 많거나 동일하면, 위치 파라미터를 얻을 수 있다. 따라서, 최저 3개의 특징점에 의해 6개의 관계식을 작성하면, 6개의 위치 파라미터(xm, ym, zm, Kn)를 산출할 수 있다.

이렇게 하여 산출된 사이드 모니터 카메라(11)의 위치 파라미터를 이용하여, 상대위치 결정수단(2)은 차량(7)과 주차영역(S)과의 위치 관계를 특정한다. 즉, 위치 파라미터 산출수단(2)에서 산출된 위치 파라미터와, 마크(M)와 주차영역(S)간의 소정의 위치 관계에 기초하여, 사이드 모니터 카메라(11)와 주차영역(S)간의 위치 관계가 특정될 수 있다. 사이드 모니터 카메라(11)와 차량(7)과의 위치 관계는 알려져 있기 때문에, 차량(7)과 주차영역(S)간의 위치 관계가 특정된다. 따라서, 차량(7)이 초기 목표 정지위치(A)에 있는지의 여부 또는 차량(7)이 초기 목표 정지위치(A)로 부터 얼마나 어긋난 위치에 정지하고 있는지가 인식될 수 있다.

도 6에 나타낸 바와 같이, 차량(7)이 초기 목표 정지위치(A)를 지나쳐 위치(A')에 정지한 것을 상대위치 결정수단(3)이 인식하면, 어긋남 양 검출수단(9)은어긋남 양, 즉, 위치(A')와 초기 목표 정지위치(A)와의 거리를 검출한다. 이 어긋남 양에 기초하여, 차량 이동괘적 추가수단(5)은, 위치(A')로 부터 초기 목표 정지위치(A)까지의 제3 이동괘적(L3) 을 산출한다. 상기 제3 이동괘적(L3)은, 차량(7) 이 위치(A')로 부터 초기 목표 정지위치(A)까지 직선 후진 이동하는 괘적이다. 이어서, 차량 이동괘적 추가수단(5)은, 기준 주차 지원시퀀스(L)에 이동패턴 즉, 제3 이동괘적(L3)을 추가한다. 구체적으로, 도 7에 나타낸 바와 같이, 기준 주차 지원시퀀스(L)를 형성하는 제1 이동괘적(L1)의 앞에 제3 이동괘적(L3)이 추가된다.

도 6에 나타낸 바와 같이, 차량(7)이 제3 이동괘적(L3)을 따라 이동하면, 차량(7)은 초기 목표 정지위치(A)에 도달한다. 그 후, 차량(7)은 도 4에 나타낸 바와 같이, 주차 지원장치(100)의 도움에 의해 기준 주차 지원시퀀스(L)을 따라 이동하므로써, 초기 목표 정지위치(A)로 부터 정지위치(B)를 경유하여, 목표 주차위치(C)에 도달하도록 이동한다.

이렇게, 차량(7)이 초기 목표 정지위치(A)를 지나쳐 위치(A')에 정지한 경우, 제3 이동괘적(L3)이 추가되어, 차량(7)은 기준 주차 지원시퀀스(L)의 제1 이동괘적(L1)을 따라 이동하기에 앞서, 직선 후진이동을 하므로써, 목표 주차위치(C)로 이동할 수 있다. 이렇게, 제3 이동괘적(L3)이 추가되므로써, 어긋남 양이 크게 발생하더라도, 즉, 차량(7)이 초기 목표 정지위치(A)를 지나쳐 그로 부터 멀리 떨어져 정지하더라도, 차량(7)의 이동괘적의 자유도가 증가된다.

실시예 2

다음에, 본 발명의 실시예 2를 설명키로 한다. 그리고, 이하의 설명에 있어, 앞의 실시예와 공동되는 요소 또는 구성요소에 대해서는 동일한 도면부호를 사용키로 하여, 실시예 2에 대해 도 1∼7와 동일한 요소 또는 구성요소에 대한 설명은 생략키로 한다.

실시예 2의 주차 지원장치(100)에 있어, 차량(7)은 실시예 1과 달리 초기 목표 정지위치(A)보다도 앞쪽 위치에 정지하고 있다. 실시예 2의 주차 지원장치의 요소 또는 구성요소는, 실시예 1과 실질적으로 동일하다.

도 8에 나타낸 바와 같이, 차량(7)이 초기 목표 정지위치(A)보다도 앞쪽 위치(A")에 정지한 것을 상대위치 결정수단(3)이 인식하면, 어긋남 양 검출수단(9)이어긋남 양 즉, 위치(A")와 초기 목표 정지위치(A)간의 거리를 검출한다. 이 어긋남에 따른 거리에 기초하여, 차량 이동괘적 추가수단(5)은, 위치(A")로 부터 초기 목표 정지위치(A)까지의 제4 이동괘적(L4)을 산출한다. 상기 제4 이동괘적(L4)은, 차량(7)이 위치(A")로 부터 초기 목표 정지위치(A)까지 직선 전진이동하는 괘적이다. 그 후, 차량 이동괘적 추가수단(5)은 새로운 이동괘적인 제4 이동괘적(L4)을 기준 주차 지원시퀀스(L)에 추가한다. 구체적으로 도 9에 나타낸 바와 같이, 기준 주차 지원시퀀스(L)를 형성하는 제1 이동괘적(L1)의 앞에 제4 이동괘적(L4)이 추가된다.

도 8에 나타낸 바와 같이, 차량(7)이 제4 이동괘적(L4)을 따라 이동하여 초기 목표 정지위치(A)에 도달한다. 그 후, 차량(7)은, 도 4에 나타낸 바와 같이, 주차 지원장치의 도움에 의해 기준 주차 지원시퀀스(L)를 따라 이동하므로써, 초기 목표 정지위치(A)로 부터 정지위치(B)를 경유하여, 목표 주차위치(C)에 도달한다.

이렇게, 차량(7)이 초기 목표 정지위치(A)보다도 앞쪽에 정지할 경우, 차량(7)이 직선 전진 이동하는 이동패턴으로서 제4 이동괘적(L4)이 기준 주차 지원시퀀스(L)의 제1 이동괘적(L1)의 앞에 추가되며, 그에 따라, 실시예 1과 동일한 효과 를 얻을 수 있다.

실시예 3

다음, 도 10 및 11을 참조로, 본 발명의 실시예 3을 설명키로 한다.

실시예 3의 주차 지원장치(100)에 있어, 차량(7)은 차량의 횡방향으로 초기 목표 정지위치로 부터 떨어진 위치, 예를 들어, 실시예 1에서의 초기 목표 정지위치(A)보다도 목표 주차위치(C)로 부터 멀어지는 위치에 정지해 있다. 주차 지원장치의 요소 또는 구성요소는 실시예 1과 실질적으로 동일하다.

실시예 1의 경우와 같이, 상대위치 결정수단(3)이, 도 10에 나타낸 바와 같이, 차량(7)이 초기 목표 정지위치(A)보다도 주차영역(S)으로부터 멀어지는 위치(E)에 정지한 것을 인식하면, 어긋남 양 검출수단(9)은 어긋남 양, 즉, 위치(E)와 초기 목표 정지위치(A)간의 거리를 검출한다. 이 검출된 어긋남 양에 기초하여, 차량 이동괘적 추가수단(5)은 위치(E)로 부터 초기 목표 정지위치(A)까지의 제5 이동괘적(L5)을 산출한다. 이 경우, 상기 제5 이동괘적(L5)은, 차량(7)이 회전하면서 전진이동하는 이동괘적(L51)과, 차량(7)이 직선 후진이동하는 이동괘적(L52)을 합친 것, 즉, 이동패턴을 합친 것이다. 도 11에 나타낸 바와 같이, 괘적(L51)은, 차량(7)이 목표 주차위치(C)로 접근하는 좌회전하면서 조타각을 동일방향으로 증가시키는 전진이동과, 어떤 조타각에 달한 후에 그 조타각을 유지하면서의 전진이동과, 조타각을 감소하면서의 전진이동과, 조타각이 0에 달한 후에 조타각을 0 으로 유지하면서의 전진이동과, 목표 주차위치(C)로 부터 멀어지는 우회전하면서 우측 조타각을 증가시키는 전진이동과, 어떤 조타각에 달한 후에 그 조타각 을 유지하면서의 전진과, 목표 주차위치(C)에 대하여 멀어지는 방향의 조타각을 감소시키면서의 전진이동과, 조타각을 감소시키면서의 전진이동과, 조타각 0 에 달한 후에 조타각을 0 으로 유지하면서의 전진이동을 포함한다. 또한, 조타각을 0 으로 유지하면서 전진이동하는 과정이 추가되며, 그에 따라 운전자는 작은 힘으로 운전대를 선회시킬 수 있다. 그리고, 이동괘적 추가수단(5)은, 이동패턴으로서 이동괘적, 즉, 기준 주차 지원시퀀스(L)에 제5 이동괘적(L5)을 추가한다. 구체적으로 도 11에 나타낸 바와 같이, 기준 주차 지원시퀀스(L)를 형성하는 제1 이동괘적(L1)의 앞에 제5 이동괘적(L5)이 추가된다.

도 10에 나타낸 바와 같이, 차량(7)은 제5 이동괘적(L5)을 따라 이동하여 초기 목표 정지위치(A)에 도달한다. 그 후, 차량(7)은, 도 4에 나타낸 바와 같이, 주차 지원장치(100)의 도움에 의해 기준 주차 지원시퀀스(L)를 따라 이동하므로써, 초기 목표 정지위치(A)로 부터 정지위치(B)를 경유하여 목표 주차위치(C)에 도달한다.

이렇게, 차량(7)이 초기 목표 정지위치(A)보다도 주차영역(S)으로 부터 멀어지는 위치(E)에 정지한 경우에도, 회전하면서 전진이동하는 괘적(L51)과, 직선 후진이동하는 괘적(L52)을 합친 제5 이동괘적(L5)을 추가하므로써, 실시예 1과 동일한 효과를 얻을 수 있다.

여기에서 사용된 이동패턴은 고정 이동거리도 고정 선회반경도 갖지 않는다. 환언하면, 도 10 및 11에 나타낸 기준 주차 지원시퀀스(L)의 이동패턴이 앞에서 설명한 바의 6개의 패턴에 속하는 한, 이동패턴의 각 요소, 즉, 이동거리 및 선회반 경은, 도 4 및 5에 나타낸 기준 주차 지원시퀀스(L)의 것과 비교하여, 치수의 변경을 가능케 한다.

실시예 3에서, 차량(7)은 초기 목표 정지위치(A)보다도 주차영역(S)으로 부터 멀어지는 위치에 정지하였으나, 위치(E)가 아닌 위치(E)를 지나친 위치 또는 위치(E)도 앞쪽 위치에 정지해 있어도 좋다.

실시예 4

다음, 도 12 및 13을 참조로, 본 발명의 실시예 4를 설명키로 한다.

실시예 4의 주차 지원장치(100)에 있어, 실시예 1과 비교하여, 차량(7)은 차량 이동방향에 대하여 초기 목표 정지위치(A)보다도 대각선 방향으로 전방위치 또는 대각선 방향으로 후방위치, 예를 들어, 목표 주차위치(C)로 부터 멀어지면서 초기 목표 정지위치(A)보다도 앞쪽 위치에 정지해 있다. 주차 지원장치의 요소 또는 구성요소는 실시예 1과 동일하다.

실시예 1의 경우에서와 같이, 차량(7)이 초기 목표 정지위치(A)보다도 주차영역(S)으로 부터 멀어지면서 초기 목표 정지위치(A)보다도 앞쪽 위치(F)에 정지한 것을 상대위치 결정수단(3)이 인식하면, 위치(F)와 초기 목표 정지위치(A)와의 어긋남 양을 어긋남 양 검출수단(9)이 검출하고, 이 어긋남 양에 기초하여, 차량 이동괘적 추가수단(5)은 제6 이동괘적(L6)을 산출한다. 이 경우 상기 제6 이동괘적(L6)은, 차량(7)이 좌회전하면서 전진 이동하는 이동괘적이다. 그리고, 실시예 1∼3과 달리, 실시예 4의 제6 이동괘적(L6)은 차량(7)을 초기 목표 정지위치(A)로 유도하는 것이 아니다. 도 13에 나타낸 바와 같이, 제6 이동괘적(L6)은, 차량(7) 이 목표 주차위치(C)로 접근하는 방향으로 전진 이동하는 이동들의 조합이다. 여기에 사용되는 바의 제6 이동괘적(L6)의 이동들은 좌회전 이동을 위해 조타각을 증가하면서의 전진이동과, 어떤 조타각에 달한 후에 그 조타각을 유지하면서의 전진이동과, 조타각을 감소하면서의 전진이동과, 조타각이 0에 달한 후 조타각 0 을 유지하면서의 전진이동을 포함한다. 또한, 조타각을 0 으로 유지하면서 차량(7)이 전진이동하는 과정이 추가되며, 그에 따라 운전자는 작은 힘으로 운전대를 선회시킬 수 있다. 그리고, 차량 이동괘적 추가수단(5)은, 이동패턴으로서의 이동괘적, 즉, 제6 이동괘적(L6)을, 기준 주차 지원시퀀스(L)를 형성하는 제1 이동괘적(L1)의 앞에 추가한다.

도 13에 나타낸 기준 주차 지원시퀀스(L)는, 도 5에 나타낸 기준 주차 지원시퀀스(L)와 같이 복수의 이동패턴의 조합이다. 그러나, 도 13에 있어서의 기준 주차 지원시퀀스(L)의 이동패턴의 요소 즉, 이동거리와 선회반경은 도 5에 나타낸 기준 주차 지원시퀀스(L)와는 상이한 것이다.

도 12에 나타낸 바와 같이, 차량(7)은 제6 이동괘적(L6)을 따라 이동한 후, 기준 주차 지원시퀀스(L)와 동일한 이동패턴의 조합에 따라 이동하므로써, 정지위치(B)를 경유하여 목표 주차위치(C)에 도달한다. 실시예 4에 있어, 보정된 주차 지원시퀀스는, 차량이 초기 목표 정지위치를 경유하지 않고 목표 주차위치로 이동하는 이동패턴들의 조합이다.

이렇게, 차량(7)이 초기 목표 정지위치(A)보다도 주차영역(S)으로 부터 멀어지면서 또한 초기 목표 정지위치(A)보다도 앞쪽 위치(F)에 정지한 경우에도, 좌회 전하면서 전진이동하고 직진 전진이동하는 제6 이동괘적(L6)을 추가하므로써, 실시예1과 동일한 효과를 얻을 수 있다. 따라서, 주차영역(S)의 앞에 장애물이 있는 경우라도 차량(7)을 주차영역(S)내로 이동하는 것이 가능하다. 또, 실시예 4에 있어서는, 차량(7)을 회전하면서 전진이동한 후에 후진이동하여 주차영역(S)내에 주차하는 실시예 3에서 보다는, 짧은 시간내에 차량(7)을 주차영역(S)내에 이동시켜 주차를 행할 수 있다.

본 발명의 실시예 1∼4에서는, 차량이 초기 목표 정지위치로 부터 떨어진 위치에 정지한 경우, 초기 목표 정지위치와 실제의 정지위치간의 거리의 어긋남이 크더라도, 주차 지원장치로 하여금 차량을 목표 주차위치로 이동시키는 것이 가능하다. 본 발명에 따른 주차 지원장치는, 초기 목표 정지위치와 실제의 정지위치간의 어긋난 거리에 기초하여 기준 주차 지원시퀀스에 1이상의 이동패턴을 추가하므로써, 목표 주차위치에 보정 주차 지원시퀀스를 산출케 한다. 따라서, 본 발명에 따른 주차 지원장치는 높은 자유도를 갖고 차량을 목표 주차위치로 이동시킬 수 있거나, 보정 주차 지원시퀀스를 적절히 산출할 수 있다.

실시예 1∼4에서, 초기 목표 정지위치(A)는 어떤 정해진 1점의 위치였지만, 초기 목표 정지위치(A)는 소정 영역내의 어느 곳에 위치해도 좋다. 또한, 실시예 1∼4에서는, 병렬 주차에 대하여 설명했지만, 병렬 주차에 한정하는 것은 아니고, 종렬 주차라도 좋다.

본 발명에 따르면, 기준 주차 지원시퀀스(L)는, 도 4 및 5에 나타낸 것에 한정하는 것은 아니다. 예를 들어, 도 14a에 나타낸 바와 같이, 기준 주차 지원시퀀 스(L)에 대하여, 초기 목표 정지위치(A)로 부터의 최초의 이동괘적이 직선상의 전진을 포함하는 제1 이동괘적(L1') 과 제2 이동괘적(L2')으로 된 기준 주차 지원시퀀스(L')이라도 좋다. 또한, 도14b에 나타낸 바와 같이, 기준 주차 지원시퀀스(L)에 대하여, 조타각을 변경하면서 전진 또는 후퇴하는 것이 아니고, 조타각을 변경하고 나서 조타각 일정으로 전진 또는 후퇴하도록 한, 제1 이동괘적(L1")과 제2 이동괘적(L2")으로 된 기준 주차 지원시퀀스(L")라도 좋다.

초기 목표 정지위치로 부터 어긋난 경우에 반드시 실시예와 같은 제어를 행하지 않는다고 말할 수 없는 것은 아니다. 차량(7)이 초기 목표 정지위치(A)로 부터 극단적으로 멀리 떨어진 위치에 정지한 경우, 운전자로 하여금 디스플레이등의 도움에 의해 신속히 차량(7)을 초기 목표 정지위치(A)로 접근시키도록 운전하게 해도 좋다. 또한, 실제 초기 목표 정지위치와 초기 목표 정지위치(A)간의 떨어진 거리인 어긋남 양이 작은 경우에는, 일본 공개특허공보 2001-18821 호에 기재되어 있는 바와 같이, 기준 주차 지원시퀀스의 각 이동패턴의 이동거리를 변경하므로써 차량(7)의 주차를 행할 수도 있으며, 실제 초기 목표 정지위치와 초기 목표 정지위치(A)간의 떨어진 거리가 큰 경우에는, 본 발명의 보정 주차 지원시퀀스를 사용하여 주차동작을 행할 수도 있다.

실시예 1∼4에서는, 자동 조타수단(6)을 사용하여 자동으로 주차가 행해지는 주차 지원장치(100)였지만, 운전자에게 주차 지원정보를 제공하여 운전자가 수동으로 주차동작을 행하는 타입의 주차 지원장치라도 좋다. 또한, 실시예 1∼4에서는, 기준 주차 지원시퀀스가, 어느 일방향으로 회전하면서 전진과 후진이동하는 것을 포함하였지만, 어느 일방향으로 회전하면서 후진이동만 하는 것을 포함할 수도 있다.

도 1 은 본 발명의 실시예 1에 따른 주차 지원장치를 내장한 차량과 이 차량의 주차영역의 평면도이다.

도 2 는 실시예 1에서 사용되는 마크를 나타내는 개략 평면도이다.

도 3 은 실시예 1에 따른 주차 지원장치의 다양한 구성품을 보여주는 구성 모식도(schematic diagram)이다.

도 4 는 실시예 1에 따른 주차 지원장치의 차량 이동괘적 기억수단에 기억된 기준 주차 지원시퀀스를 설명하기 위한 차량과 주차영역의 평면도이다.

도 5 는 기준 주차 지원시퀀스를 따라 차량이 초기 목표 정지위치로 부터 목표 주차위치까지 이동하는 경우의 차량의 조타각과 이동거리의 관계를 나타내는 그래프이다.

도 6 은 실시예 1에 따른, 실제 최초 정지위치로 부터 목표 주차위치까지의 차량의 이동괘적을 설명하기 위한 차량과 주차영역의 평면도이다.

도 7 은 실시예 1에 따른, 실제 최초 정지위치로 부터 목표 주차위치까지의 차량의 조타각과 이동거리의 관계를 나타내는 그래프이다.

도 8 은 실시예 2에 따른, 실제 최초 정지위치로 부터 목표 주차위치까지의 차량의 이동괘적을 설명하기 위한 차량과 주차영역의 평면도이다.

도 9 는 실시예 2에 따른, 실제 최초 정지위치로 부터 목표 주차위치까지의 차량의 조타각과 이동거리의 관계를 나타내는 그래프이다.

도 10 은 실시예 3에 따른, 실제 최초 정지위치로 부터 목표 주차위치까지의 차량의 이동괘적을 설명하기 위한 차량과 주차영역의 평면도이다.

도 11 은 실시예 3에 따른, 실제 최초 정지위치로 부터 목표 주차위치까지의 차량의 조타각과 이동거리의 관계를 나타내는 그래프이다.

도 12 는 실시예 4에 따른, 실제 최초 정지위치로 부터 목표 주차위치까지의 차량의 이동괘적을 설명하기 위한 차량과 주차영역의 평면도이다.

도 13 은 실시예 4에 따른, 실제 최초 정지위치로 부터 목표 주차위치까지의 차량의 조타각과 이동거리의 관계를 나타내는 그래프이다.

도 14 는 기준 주차 지원시퀀스의 변형예에 기초한, 차량의 조타각과 이동거리의 관계를 나타내는 그래프이다

-도면의 주요부분에 대한 간단한 부호의 설명-

7: 차량 9: 어긋남 양 검출수단

A: 초기 목표 정지위치 A', A", E, F: 위치(어긋난 위치)

B: 전진후 정지위치 C: 목표 주차위치

L, L', L": 기준 주차 지원시퀀스 L1, L1', L1": 제1 이동괘적

L2, L2', L2": 제2 이동괘적 L3 ∼L6: 괘적(다른 이동괘적)

Claims

차량을 주차영역내의 목표 주차위치로 이동하기 위한 1개 이상의 이동패턴을 갖는 기준 주차 지원시퀀스를 제공하는 차량 이동괘적(moving path) 제공장치를 포함하는 주차 지원장치에 있어서,

초기 목표 정지위치와 실제 정지위치간의 어긋남 양을 검출하는 어긋남 양 검출수단과,

상기 어긋남 양에 기초하여, 상기 기준 주차 지원시퀀스에 1개 이상의 추가 이동패턴을 추가하므로써, 실제 정지위치로부터 목표 주차위치로의 보정 주차 지원시퀀스를 형성하는 차량 이동괘적 추가수단을 추가로 갖는 것을 특징으로 하는 주차 지원장치.
제 1 항에 있어서,

상기 추가 이동패턴은, 상기 기준 주차 지원시퀀스의 앞에 추가되는 것을 특징으로 하는 주차 지원장치.
제 1 항에 있어서,

상기 기준 주차 지원시퀀스는, 임의의 방향으로 회전하면서 전진이동하여, 전진이동후 도달되는 정지위치로 이동하는 이동패턴과, 상기 임의의 방향과는 역방향으로 회전하면서 후진이동하여 상기 정지위치로부터 목표 주차위치로 이동하는 또 다른 이동패턴을 갖는 것을 특징으로 하는 주차 지원장치.
제 3 항에 있어서,

상기 추가 이동패턴은 상기 기준 주차 지원시퀀스의 작동시, 상기 차량을 실제 정지위치로 부터 초기 목표 정지위치로 이동시키는데 사용되는 것을 특징으로 하는 주차 지원장치.
제 4 항에 있어서,

상기 어긋남 양 검출수단이 상기 실제 정지위치가 초기 목표 정지위치의 앞에 있는 것을 인식할 경우, 상기 차량 이동괘적 추가수단이 직선 후진이동의 이동패턴을 추가하는 것을 특징으로 하는 주차 지원장치.
제 4 항에 있어서,

상기 어긋남 양 검출수단이 상기 실제 정지위치가 초기 목표 정지위치의 뒤에 있는 것을 인식할 경우, 상기 차량 이동괘적 추가수단이 직선 전진이동의 이동패턴을 추가하는 것을 특징으로 하는 주차 지원장치.
제 4 항에 있어서,

상기 어긋남 양 검출수단이 상기 실제 정지위치가 초기 목표 정지위치로 부터 차량의 횡방향으로 어긋나 있는 것을 인식할 경우, 상기 차량 이동괘적 추가수 단이, 임의의 방향으로 회전하면서의 전진이동과, 상기 임의의 방향과는 역방향으로 회전하면서의 전진이동과, 직진 후진이동을 차례로 하는 이동패턴을 추가하는 것을 특징으로 하는 주차 지원장치.
제 3 항에 있어서,

상기 어긋남 양 검출수단이, 상기 실제 정지위치가 초기 목표 정지위치로 부터 차량의 대각선 방향으로 전방 또는 대각선 방향으로 후방으로 멀어져 있고, 초기 목표 정지위치보다 목표 주차위치로 부터 멀어져 있는 것을 인식할 경우, 상기 차량 이동괘적 추가수단이, 상기 임의의 방향과는 역방향으로 회전하면서 전진이동하는 이동패턴을 추가하는 것을 특징으로 하는 주차 지원장치.
제 1 항에 있어서,

상기 차량 이동괘적 추가수단이, 하기 패턴, 즉,

직선 전진이동, 직선 후진이동, 우회전 전진이동, 좌회전 전진이동, 우회전 후진이동 및 좌회전 후진이동의 어느 것을 포함하는 이동패턴을 산출하며,

상기 이동패턴은 이동거리 및 선회반경의 요소를 갖는 것을 특징으로 하는 주차 지원장치.
제 1 항 ∼ 제 9 항중의 어느 한 항에 있어서,

상기 주차 지원장치는,

마크의 화상을 차량으로 부터 촬영하기 위한 카메라로서, 상기 카메라가 상기 차량에 대하여 소정의 위치관계를 갖고 차량에 고정되어 있고, 상기 마크가 상기 주차영역에 대하여 소정의 위치관계를 갖고 주차영역에 고정됨과 아울러 소정의 형상을 갖는, 카메라와,

상기 마크의 위치에 대한 카메라의 위치 파라미터를 산출하기 위한 위치 파라미터 산출수단을 추가로 갖는 것을 특징으로 하는 주차 지원장치.