JP6019149B2 - ベンディングロボット及びワーク検出方法 - Google Patents

Description

本発明は、スタッカ（ワーク積載装置）から、そこに置かれた板状のワークを取り出してベンディング装置に供給するベンディングロボットと、スタッカのワーク有無を検出するワーク検出方法と、に関する。

スタッカに置かれた板状のワークを吸着などによって取り出し、ベンディング装置での曲げ加工に供するベンディングロボットとも称される多関節ロボットアームが知られており、一例が特許文献１に記載されている。
また、積まれたワークから、一つのワークを多関節ロボットアームによって取り出す際のワーク検出を、上方に配置したカメラで取得した画像に基づき行う技術が特許文献２に記載されている。
また、積載された板状のワークの最上の一枚を吸着搬送するために、積載されたワークの最上位置検出を、ワーク上方に配置した吊り掛け治具に取り付けたレーザなどによる非接触式距離センサで行う技術が特許文献３に記載されている。

特開２００２−１３７０１９号公報 特開２０１２−０２４９０３号公報 特開平５−２１２４７５号公報

特許文献１に記載されたベンディングロボットに対し、特許文献２に記載された画像に基づく検出技術、或いは特許文献３に記載された非接触式距離センサでの測距結果に基づく検出技術を組み合わせることで、スタッカのワーク有無検出ができる。
このスタッカのワーク有無検出は、曲げ加工の最初に行う必要があるため、ベンディングロボットを用いた曲げ加工効率を向上させるためにできるだけ高速で実行できることが望まれる。

しかしながら、ワーク有無検出のために、スタッカの上方から撮像或いは測距を行う場合、ベンディングロボットを干渉しないように撮像範囲或いは測距範囲から予め退避させ、撮像或いは測距が終了したら復帰させるという加工に直接関与しない動作を行う必要があり、曲げ加工効率が低下する、という改善すべき点がある。

そこで、本発明が解決しようとする課題は、高効率で曲げ加工が行えるベンディングロボット及びワーク検出方法を提供することにある。

上記の課題を解決するために、本発明は次の構成、手順を有する。
１） 収納基準平面を有するスタッカの前記収納基準平面に端面が当接するよう収められたワークを、前記スタッカから取り出して曲げ加工機に供給するベンディングロボットであって、
前記収納基準平面と平行に移動する本体部と、
前記本体部に支持され前記スタッカの上方に位置取り可能なアーム部と、
前記アーム部に設けられ、前記スタッカに収められた前記ワークとの距離を非接触で測定可能な距離センサと、
を備え、
前記本体部が前記収納基準平面と平行に移動して、前記距離センサが前記収納基準平面に近接した計測経路で測定することを特徴とするベンディングロボットである。
２） ベンディングロボットによって曲げ加工機に供給されるワークを収めるスタッカにおける、前記ワークの収納有無を検出するワーク検出方法であって、
前記スタッカに、収められた前記ワークの端面が当接する収納基準平面を有する壁板を設け、
前記ベンディングロボットに、前記収納基準平面と平行に移動する本体部と、前記本体部に支持され前記スタッカの上方に位置取り可能なアーム部と、前記アーム部に設けられ前記スタッカに収められた前記ワークとの距離を非接触で測定可能な距離センサと、を設けておき、
前記本体部を前記収納基準平面と平行に移動させて、前記距離センサに前記収納基準平面に近接した計測経路で測距させる測距ステップと、
前記測距ステップにおける測距で二つの電流値又は電圧値が得られた場合に、前記スタッカに前記ワークが収納されていると判定する判定ステップと、
を含むことを特徴とするワーク検出方法である。

本発明によれば、高効率で曲げ加工が行える、という効果が得られる。

図１は、本発明の実施の形態に係るベンディングロボットの実施例であるベンディングロボット１を説明するための側面図である。 図２は、ベンディングロボット１の構成を説明するためのブロック図である。 図３は、ベンディングロボット１が把持するワークＷを載置するスタッカ３１を説明するための平面図である。 ベンディングロボット１によるワーク検出動作の内の測定動作を説明するためのフロー図である。 測定動作で得られた電流の推移例を説明するグラフである。 ワーク検出動作の内の判定動作を説明するためのフロー図である。 判定動作の変形例を説明するためのグラフである。 ワーク検出動作の変形例を説明するための平面図である。 判定動作の別手順を説明するためのフロー図である。

本発明の実施の形態に係るベンディングロボットの実施例として、ベンディングロボット１を説明する。ベンディングロボット１は、いわゆる６軸の垂直多関節ロボットアームを含んで構成されている。まず、図１を参照してベンディングロボット１の全体構成などについて説明する。
説明の便宜のため、上下前後方向を図１に示される矢印により規定する。また、紙面直交方向を左右方向として規定し、紙面表方を左方とする。
図１には、ベンディングロボット１及びその周辺に設置される装置等が示されている。

ベンディングロボット１は、曲げ加工機Ｍの前方近傍に設置されている。
曲げ加工機Ｍは、左右方向に延在して、一組の曲げ金型の内の一方の金型Ｍａが装着される上テーブルＭｂと、上テーブルＭｂの下方に対向配置され、他方の金型Ｍｃが装着される下テーブルＭｄと、を備えている。
曲げ加工機Ｍは、上テーブルＭｂと下テーブルＭｄとの間にベンディングロボット１によって挿入されたワークＷを、一方のテーブルを他方のテーブルへ接近させることで、一対の金型Ｍａ，Ｍｃ間に挟んで曲げ加工を施すようになっている。

ベンディングロボット１の前方には、スタッカ載置台Ｍ２が設置されている。スタッカ載置台Ｍ２の上には、曲げ加工機Ｍで曲げ加工を施すためのワークＷを積載可能とされたスタッカ３１が、搬入出可能に載置される。

ベンディングロボット１は、床ＦＬに設置され左右方向に平行に延びる一対のガイドレール２ａ，２ｂを有する基台２と、ガイドレール２ａ，２ｂによって左右方向に移動可能に支持された本体部３と、を有する。

本体部３には、基本腕部４が、鉛直の軸線ＣＬａまわりに回動可能（矢印Ｄａ参照）、かつ水平の軸線ＣＬｂまわりに回動可能（矢印Ｄｂ参照）に取り付けられている。
基本腕部４の先端部は、中間腕部５の一方端部と関節部６で連結されている。
この関節部６において、基本腕部４と中間腕部５とは、軸線ＣＬｂと平行な水平の軸線ＣＬｃまわりに相対回動可能（矢印Ｄｃ参照）に連結されている。

中間腕部５の他方端部は、ショルダ部７と関節部８で連結されている。
この関節部８において、中間腕部５とショルダ部７とは水平の軸線ＣＬｄまわりに相対回動可能（矢印Ｄｄ参照）に連結されている。
軸線ＣＬｂ，軸線ＣＬｃ，及び軸線ＣＬｄは、互いに平行である。

ショルダ部７は、軸線ＣＬｄと直交する軸線ＣＬｅ上に、直状に延びる直腕部９の一方端部を、その軸線ＣＬｅまわりに回動可能（矢印Ｄｅ参照）に支持している。
直腕部９は、その他方端部において、先端腕部１０を、軸線ＣＬｅと直交する軸線ＣＬｆまわりに回動可能（矢印Ｄｆ参照）に支持している。
先端腕部１０は、ワークＷを吸着保持する吸着部１０ａを備えている。吸着部１０ａは、開閉動作によりワークＷを厚さ方向に挟んで保持するクランプ部１０ｂの一部としても構成されている。
先端腕部１０において、吸着部１０ａ及びクランプ部１０ｂは、先端腕部１０の長手の軸線ＣＬｇまわりに回動可能（矢印Ｄｇ参照）とされている。

以下の説明において、基本腕部４，中間腕部５，ショルダ部７，直腕部９，及び先端腕部１０を纏めてアーム部Ａとも称する。
アーム部Ａは、後述する駆動部ＫＤの動作により種々の姿勢を取ると共にスタッカ３１の上方に位置取り可能とされる。この位置取りにおいては、少なくともショルダ部７の上方視での可動範囲に、スタッカ３１が含まれる。

ベンディングロボット１は、スタッカ３１に載置収納された板状のワークＷを取り出し、反対側に設置されている曲げ加工機Ｍに供給する。
詳しく説明すると、ベンディングロボット１は、スタッカ３１に積載収納された複数のワークＷからなるワーク群ＷＧから、最上のワークＷを、吸着部１０ａによって吸着保持して取り出す。
そして、吸着保持したワークＷを、そのまま曲げ加工機Ｍへ供給し、曲げ工程の途中でクランプ部１０ｂに持ち替えると共に、加工によるワークＷの跳ね上がり等に追従するようアーム部Ａの姿勢を回動などにより転換して継続保持し、加工後に所定の排出場所へ排出する動作を行う。

本体部３のガイドレール２ａ，２ｂ上の移動動作及びアーム部Ａの各腕部の回動等の動作は、制御部１１の制御の下、ベンディングロボット１に内蔵された各駆動部（図示せず）により実行される。ここでは、制御部１１に制御される各駆動部を纏めて、駆動部ＫＤと称する（図２参照）。
駆動部ＫＤは、動作状況を検出するエンコーダやセンサなどの検出器を備え、検出器で検出された動作状況が制御部にフィードバックされる。
図１において制御部１１は、ベンディングロボット１に対して別体で床ＦＬに設置され、ベンディングロボット１とは有線で通信を行う。

アーム部Ａには、下方の被測距物との距離を非接触で測定できる距離センサ７ａが設けられている。この例では、ショルダ部７に、赤外光やレーザ光などの光ビームを利用して測距する距離センサ７ａが取り付けられている。
距離センサ７ａの取り付け場所と取り付け姿勢は、測距のため出射する光ビームＢの光軸が、軸線ＣＬｄ及び軸線ＣＬｅに直交し、軸線ＣＬｅを水平にしたとき、光ビームＢを下方側へ照射できるように設定されている。

スタッカ３１は、ワークＷを積層載置可能な略台車状に形成されている。
スタッカ載置台Ｍ２における上部には、スタッカ３１を、ベンディングロボット１側が低くなるように水平に対し角度θａにて傾斜載置するスタッカ載置部Ｍ２ａが設けられている。
スタッカ載置部Ｍ２ａには、スタッカ３１が当接して後方側への位置決めとなるよう上方に突出したストッパＳを有している。
図３は、図１の矢印Ｙａ方向から見たスタッカ３１の平面図であり、ある形状のワークＷが載置された状態を示している。

スタッカ３１は、複数のキャスタ３２ａ（図１参照）を備えた矩形の底板３２と、底板３２における隣接する二辺に立設された左壁板３３と後壁板３４と、を有している。
底板３２の上面３２ｂと左壁板３３の右面３３ａと後壁板３４の前面３４ａとは、互いに直交する面として形成されている。
スタッカ３１がストッパＳで規制された所定の位置にあるときに、前面３４ａは、ガイドレール２ａ，２ｂと平行となるように設定されている。すなわち、本体部３は、前面３４ａと平行に移動する。
スタッカ３１は、スタッカ載置部Ｍ２ａに、後壁板３４側が下方となるように傾斜載置される。
スタッカ３１に載置されるワークＷは、底板３２の上面３２ｂと、左壁板３３の右面３３ａと、後壁板３４の前面３４ａと、の交点を、載置の基準点Ｐ１として載置される。
ワークＷは、外形形状が様々であるが、ここでは基準点Ｐ１に寄せて載置されるようにする。これにより、ワークＷは、左壁板３３の右面３３ａ及び後壁板３４の前面３４ａに、少なくともそれぞれ１ヶ所当接するように載置される。
すなわち、右面３３ａがワークＷを収納した際の左右方向位置の基準平面となり、前面３４ａがワークＷの収納した際の前後方向位置の基準平面となる。
また、ワークＷの載せ方は、前面３４ａ近傍において左右方向が底板３２の幅Ｌ（図３参照）よりも、短くなるようにするとよい。換言するならば、前面３４ａ近傍において、上面３２ｂが露出するようにするとよい。
これにより、後述する光ビームＢの照射経路ＢＫ上に、底板３２の上面３２ｂが、測距の基準面として露出する。
また、上面３２ｂは、ワークＷを載せた状態で必ずしも露出していなくてよい。
上面３２ｂ非露出の場合、試運転時などでの距離センサ７ａの校正作業において、任意の電流値を高さ方向の基準位置に相当する基準電流値として、予め調整設定しておく。
これにより、設定した電流値と測定した電流値との差分、或いは設定した電流値の絶対値及び測定した電流の絶対値に基づいて、高さの測定が可能となる。
距離センサ７ａの測定出力が電圧依存の場合は、もちろん、出力電流ではなく出力電圧に基づいて高さ測定を行うことができる。

ベンディングロボット１の設置位置に対する、スタッカ載置台Ｍ２の設置位置及び傾斜角度θａは、予め決められている。また、スタッカ載置台Ｍ２におけるスタッカ３１の載置位置も予め決められている。
これにより、ベンディングロボット１に対する基準点Ｐ１の位置及び方向、並びに、スタッカ３１に載置されたワークＷの載置角度及び傾斜方向は、例えば図１などで規定した上下前後左右の３次元座標上の位置として予め設定することができる。設定した各情報は、制御部１１が備える記憶部１１Ｒに記憶しておく。

ベンディングロボット１のアーム部Ａの稼働範囲及びスタッカ載置台Ｍ２に載せられたスタッカ３１の位置は、距離センサ７ａによってスタッカ３１の後方側部分（後壁板３４を含むその近傍部分）が測距できるように設定されている。

以上の構成を有するベンディングロボット１は、スタッカ３１からワークＷを取り出す際に、制御部１１によってスタッカ３１にワークＷが載置されているか否か、及びワークＷが載置されている場合の積載高さＨａを検出する動作（以下、ワーク検出動作と称する）を実行する。積載高さＨａは、ワークＷの厚さＷｔｘ積載枚数Ｎに対応する。

ワーク検出動作では、例えば測定動作と判定動作との二つの動作が行われる。次に、これらの動作について、フロー図である図４及び図５も参照して説明する。

＜測定動作＞
制御部１１は、駆動部ＫＤを動作させて、アーム部Ａの姿勢を、光ビームＢがスタッカ３１の底板３２の上面３２ｂと直交し、かつ基準点Ｐ１から上面３２ｂに沿い前方に距離Ｌａ隔てた測定開始点Ｐａ（図３参照）を照射するように変位させる（Ｓｔｅｐ１）。

制御部１１は、距離センサ７ａからの出力信号（例えば電流値）の記録を開始し（測定開始：Ｓｔｅｐ２）、本体部３をガイドレール２ａ，２ｂ上で右方向に移動（直動）させる（Ｓｔｅｐ３）。
この本体部３の右方向への移動で、光ビームＢの照射位置は、後壁板３４の前面３４ａに近接して平行な照射経路ＢＫ上を移動する（図３参照）。

制御部１１は、光ビームＢの照射位置が底板３２の右方の端部Ｐｂに達したか否か、を判定する（Ｓｔｅｐ４）。光ビームＢの移動量（位置）は、本体部３の移動量（位置）から把握される。

（Ｓｔｅｐ４）の判定が否（Ｎｏ）の場合、（Ｓｔｅｐ３）へ戻り、移動を継続する。
（Ｓｔｅｐ４）の判定が是（Ｙｅｓ）の場合、本体部３の移動を停止し（Ｓｔｅｐ５）、出力信号の記録を停止して測定を終了し（Ｓｔｅｐ６）、ワーク検出動作を終了する。

ワークＷが例えば図３に示される形状の場合、ワーク検出動作によって図５に示されるデータが得られる。
図３に例示されたワークＷは、後壁板３４の前面３４ａに当接する二つの突出部Ｗａ，Ｗｂを有している。

図３に示されるように、距離センサ７ａと照射経路ＢＫ上にある被測距物との間の距離は、光ビームＢの照射経路ＢＫが突出部Ｗａを照射する位置Ｐｃ−Ｐｄ間と、突出部Ｗｂを照射する位置Ｐｅ−Ｐｆ間で、他の部位よりも短くなる。
すなわち、図５に示されるように、得られた出力信号の電流は、光ビームＢが底板３２の上面３２ｂを照射しているときの距離に対応した電流値Ｉａに対し、位置Ｐｃ−Ｐｄ間と位置Ｐｅ−Ｐｆ間とが、載置されたワークＷの高さ分だけ短くなった距離に対応した電流値Ｉｂを呈する。

記憶部１１Ｒには、予めワークＷの一枚分の厚さＷｔと、この厚さＷｔに対応した距離センサ７ａからの出力電流と、の対応がテーブルとして記憶されている。
従って、制御部１１は、スタッカ３１にワークＷが載置されているか否かを、二つの電流値が検出されるか否かで判定できる。また、二つの電流値が検出された場合のそれらの差分で、載置されているワークＷの枚数を把握できる。

ここでは、ワークＷの一枚分の厚さＷｔに対応する電流をＩｃとする。
判定動作例は次の通りである（図６参照）。

＜判定動作＞
制御部１１は、測定動作で得られた測定結果において、測定開始点Ｐａ−端部Ｐｂ間で電流値が一つの値のみ得られたか否かを判定する（Ｓｔｅｐ１１）。
（Ｓｔｅｐ１１）の判定が是（Ｙｅｓ）の場合、ワークが載置されていないものと判定し（Ｓｔｅｐ１２）、非載置である旨を出力し（Ｓｔｅｐ１３）、判定動作を終了する。

（Ｓｔｅｐ１１）の判定が否（Ｎｏ）の場合、電流値が三つ以上得られたか否かを判定する（Ｓｔｅｐ１４）。
この例では、ワークＷは平板材なので、正常に積層されていれば三つ以上得られることはない。従って、（Ｓｔｅｐ１４）の判定が是（Ｙｅｓ）の場合、載置不良と判定し（Ｓｔｅｐ１５）、アラーム出力をし（Ｓｔｅｐ１６）、判定動作を終了する。
（ＳＴＥＰ１４）の判定が否（Ｎｏ）の場合、ワークＷが正常に載置されている、と判定する（Ｓｔｅｐ１７）。

次いで、二つの電流値の差（Ｉｂ−Ｉａ）を一つのワークの厚さＷｔに対応する電流値Ｉｃで除して、積載枚数Ｎを算出する（Ｓｔｅｐ１８）。
得られた積載枚数Ｎを出力して（Ｓｔｅｐ１９）、判定動作を終了する。
以上により、ワーク検出動作が完了する。

（Ｓｔｅｐ１７）でワークＷの載置ありと判定したら、制御部１１は、曲げ加工のため、アーム部Ａを動作させてスタッカ３１に載置されたワークＷを取り出す動作を実行させる。
その際、制御部１１は、積載高さＨｓを把握しているので、最上のワークＷから所定距離（例えば１５ｍｍ程度）隔てた上方位置まで先端腕部１０を高速に移動させ、その後、低速移動に移行する。

基準点Ｐ１と測定開始点Ｐａとの間の距離Ｌａは、できるだけ小さい値（例えば、ワークＷの厚さＷｔと同等値）で設定するのが好ましい。
このワーク検出動作では、ワークＷの形状情報などを記憶部１１Ｒに記憶しておく必要はない。従って、制御部１１がワークＷの形状情報を参照する時間が不要なので、その分、処理が高速化する。
一方、他の用途で、ワークＷの形状情報を記憶部１１Ｒに記憶している場合には、制御部１１は、その形状の情報から外形からの切込み距離が最も小さい凹部の切り込み距離（図３の距離Ｌｂに相当）を取得し、その切込み距離よりも小さい値として設定してもよい。

以上詳述したベンディングロボット１によれば、スタッカ３１にワークＷが載置されているか否かを判定するための距離センサ７ａが、アーム部Ａに備えられ、アーム部Ａの下方側にある被測距部材（ワークＷ）との距離を測ることができるようになっている。
これにより、アーム部Ａの下方側にあるスタッカ３１の測距の際に、アーム部Ａが干渉せずアーム部Ａを退避させる必要がないので、ワーク有無判定が短時間で行え、高効率で曲げ加工が行える。

本発明の実施例は、上述した手順及び構成に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において変形例としてもよい。

測定動作と判定動作とを当時に実行し、判定動作において、図７に示されるように電流値を二つ検出したら、その時点でワークＷが載置されていると判定し、光ビームＢが端部Ｐｂに未到達でも測定動作を停止してワーク検出動作を終了させてもよい。
この二つの電流値は、図７に示されるように底板３２の上面３２ｂに対応する低い電流値Ｉａと、ワークＷに対応する高い電流値Ｉｂの順に現れるものに限らない。
ワークＷの形状によっては、基準点Ｐ１側に切り欠きがなく、測定当初が高い電流値Ｉｂとなり、その後切欠き或いはワークＷの端部を越えて上面３２ｂに対応する低い電流値Ｉａが出現する場合もある。
もちろん、この場合でも二つの電流値が検出されるので、ワークＷが載置されているとしてワーク検出動作を終了させてもよい。
これにより、ワーク検出動作をより高速で実行することができる。

実施例では、測定動作において、スタッカ３１の底板３２の上面３２ｂを、測距の基準面として電流値Ｉａを得るようにしているが、他の面を基準面としてもよい。
例えば、図８に示されるように、スタッカ３１の替わりに、左壁板３３の上端面において、底板３２の上面３２ｂからの高さを高精度で位置出しされた基準面３１Ａａを設けたスタッカ３１Ａとしてもよい。
そして、測定動作における光ビームＢの照射経路ＢＫを、基準面３１Ａａ上の点−ａＡを開始位置とした照射経路ＢＫＡとする。

これにより、ワークＷが載置されていない場合は、基準面３１Ａａと上面３２ｂとの二つの面（距離）に対応した二つの電流値が得られる。
また、ワークＷが載置され、かつ照射経路ＢＫＡに上面３２ｂが含まれていない場合は、基準面３１ＡａとワークＷの上面Ｗｃとに対応した二つの電流値が得られる。この場合のワークＷの上面Ｗｃに対応した電流値は、上面３２ｂに対応した電流値と異なることから、ワークＷが載置されていることが把握できる。
また、ワークＷが載置されており、その形状に切り込みがあって照射経路ＢＫＡ上に上面３２ｂが含まれる場合は、基準面３１Ａａと、ワークＷの上面Ｗｃと、底板３２の上面３２ｂと、の三つの面に対応した三つの電流値が得られる。この場合は、電流値の大小判定なしに、ワークＷが載置されていることが把握できる。

この基準面３１Ａａを設ける方法によれば、ワークＷが図８に示されるように切込みのない矩形形状で、底板３２からはみ出す大きい形状の場合でも、ワークＷの載置有無の判定が可能となる。

上述した判定動作は、基本的に、距離センサ７ａから出力された電流の大きさを相対比較するものであるが、距離センサ７ａから出力された電流の絶対値に基づいて判定するものであってもよい。
この場合、距離センサ７ａの校正に作業おいて、予め被測定物までの距離と電流の絶対値との対応づけをしておく。この対応は、例えば記憶部１１Ｒに対応テーブルとして記憶させておく。
また、距離センサ７ａの有効測定範囲を、距離センサ７ａから出射される光ビームＢの方向での距離としてＤａ〜Ｄｂと設定する。この範囲は、距離センサ７ａの仕様上の測定範囲よりもやや狭く設定する。
例えば、距離センサ７ａの仕様上の測定範囲が２５０ｍｍ〜７５０ｍｍ場合、有効測定範囲は、精度維持等の理由から、それよりやや狭く、例えばＤａ＝３００ｍｍ〜Ｄｂ＝７００ｍｍと設定する。
これらの前提条件の下、光ビームＢを、例えば図３に示される照射経路ＢＡで移動させて距離測定を行う。

この絶対値に基づいて判定する判定動作の手順例がフロー図である図９に示される。
ここで、Ｖｓｅｎは、距離センサ７ａから出力されている電流の絶対値に基づいて、記憶部１１Ｒに記憶された対応テーブルから得た非測距物との距離である。また、Ｖｍｉｎは、測定開始以降、照射経路ＢＡで得られた距離Ｖｓｅｎの内の、距離センサ７ａに最も近い距離とする。
まず、新規測定に際し、Ｖｍｉｎをリセットし（Ｓｅｔｐ３１）、測定サーチ動作を開始する（Ｓｔｅｐ３２）。このＶｍｉｎのリセットでは、Ｖｍｉｎを例えば最大値（最遠）（この例で７００ｍｍ）とする。

次いで測定実行要求の有無を確認する（Ｓｔｅｐ３３）。
無（Ｎｏ）の場合、サーチ動作を終了し（Ｓｔｅｐ３８）、その時点でのＶｍｉｎを出力し（Ｓｔｅｐ３９）、距離測定動作を終了する。
有（Ｙｅｓ）の場合、得られているＶｓｅｎの値が、有効測定範囲内にあるか否か、すなわち、Ｄａ＜Ｖｓｅｎ＜Ｄｂであるか否か判定する（Ｓｔｅｐ３４）。

否（Ｎｏ）の場合、測定が困難であって、設定不具合やワークの異常載置などが推察される。そのため、アラーム出力動作を実行し（Ｓｔｅｐ３５）、距離測定動作を終了する。
是（Ｙｅｓ）の場合、測定を継続し、Ｖｓｅｎの値がＶｍｉｎより小さいか否か、を判定する（Ｓｔｅｐ３６）。

（Ｓｔｅｐ３６）の判定が否（Ｎｏ）の場合、（Ｓｔｅｐ３３）へ戻る。
（Ｓｔｅｐ３６）の判定が是（Ｙｅｓ）の場合、得られたＶｓｅｎの値をＶｍｉｎの値に置き換える計測値更新を行う（Ｓｔｅｐ３７）。
その後、（Ｓｔｅｐ３３）へ戻る。

距離センサ７ａからの電流の絶対値に対応して、非測距物の距離センサ７ａからの距離を把握することができる。これにより、照射経路ＢＡ上の凹凸状態が把握され、ワークＷの載置有無が判定できる。
また、ワークＷの一枚あたりの電流の絶対値が予め把握できるので、積載された枚数も判定することができる。

制御部１１の設置場所は限定されない。ベンディングロボット１に内蔵してもよい。また、ベンディングロボット１に無線通信手段を設け、ベンディングロボット１と無線で通信するものであってもよい。

１ ベンディングロボット
２ 基台、 ２ａ，２ｂ ガイドレール
３ 本体部
４ 基本腕部
５ 中間腕部
６ 関節部
７ ショルダ部、 ７ａ 距離センサ
８ 関節部
９ 直腕部
１０ 先端腕部、 １０ａ 吸着部、 １０ｂ クランプ部
１１ 制御部、 １１Ｒ 記憶部
３１，３１Ａ スタッカ、 ３１Ａａ 基準面
３２ 底板、 ３２ａ キャスタ、 ３２ｂ 上面
３３ 左壁板、 ３３ａ 右面
３４ 後壁板、 ３４ａ 前面
Ａ アーム部
Ｂ 光ビーム、 ＢＫ，ＢＫＡ 照射経路
ＣＬａ〜ＣＬｇ 軸線
ＦＬ 床
Ｈａ 積載高さ
Ｉａ，Ｉｂ 電流値、 Ｉｃ 電流
ＫＤ 駆動部
Ｌ 幅、 Ｌａ，Ｌｂ 距離
Ｍ 曲げ加工機
Ｍａ，Ｍｃ 金型、 Ｍｂ 上テーブル、 Ｍｄ 下テーブル
Ｍ２ スタッカ載置台、 Ｍ２ａ スタッカ載置部
Ｎ 積載枚数
Ｐａ 測定開始点、 Ｐｂ 端部、 Ｐｃ，Ｐｄ，Ｐｅ，Ｐｆ 位置
Ｐ１ 基準点
Ｓ ストッパ
Ｗ ワーク
Ｗａ，Ｗｂ 突出部、 ＷＧ ワーク群、 Ｗｔ （ワークの）厚さ
θａ 角度

Claims (2)

1. 収納基準平面を有するスタッカの前記収納基準平面に端面が当接するよう収められたワークを、前記スタッカから取り出して曲げ加工機に供給するベンディングロボットであって、
   前記収納基準平面と平行に移動する本体部と、
   前記本体部に支持され前記スタッカの上方に位置取り可能なアーム部と、
   前記アーム部に設けられ、前記スタッカに収められた前記ワークとの距離を非接触で測定可能な距離センサと、
   を備え、
   前記本体部が前記収納基準平面と平行に移動して、前記距離センサが前記収納基準平面に近接した計測経路で測定することを特徴とするベンディングロボット。
2. ベンディングロボットによって曲げ加工機に供給されるワークを収めるスタッカにおける、前記ワークの収納有無を検出するワーク検出方法であって、
   前記スタッカに、収められた前記ワークの端面が当接する収納基準平面を有する壁板を設け、
   前記ベンディングロボットに、前記収納基準平面と平行に移動する本体部と、前記本体部に支持され前記スタッカの上方に位置取り可能なアーム部と、前記アーム部に設けられ前記スタッカに収められた前記ワークとの距離を非接触で測定可能な距離センサと、を設けておき、
   前記本体部を前記収納基準平面と平行に移動させて、前記距離センサに前記収納基準平面に近接した計測経路で測距させる測距ステップと、
   前記測距ステップにおける測距で二つの電流値又は電圧値が得られた場合に、前記スタッカに前記ワークが収納されていると判定する判定ステップと、
   を含むことを特徴とするワーク検出方法。

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