CN106865085B - 物品输送设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种物品输送设备。物品输送设备具备容纳部、输送装置、控制装置和学习用模组。输送装置具备具有支承部的移载装置和投受光装置。使控制装置存储表示当移载物品时移载装置所处的第2目标位置的信息、和表示支承部移动的第1目标位置的信息。多个容纳部分别具备反射体。控制装置执行的学习控制是基于由学习用模组的摄像装置将反射体摄像得到的图像的信息及学习前位置的信息学习第1目标位置及第2目标位置的控制。反射体具备形成反射体的外缘的第1区域和第1区域内的第2区域，第1区域和第2区域相比，反射的光的反射率与波长的关系不同。

Description

物品输送设备
技术领域
本发明涉及具备多个容纳部、将物品向前述容纳部输送的输送装置、控制前述输送装置的控制装置和学习用模组的物品输送设备。
背景技术
在日本特开2010－083593号公报（专利文献1）中记载有上述那样的物品输送设备的一例。在专利文献1的物品输送设备中，构成为，在使移载装置移动到第2目标位置后，使支承体在基准位置与第1目标位置之间移动，将物品在支承体与容纳部之间移载。即，当输送装置从支承部向容纳部移载物品时，在使移载装置位于上侧的第2目标位置的状态下，在使支承部从基准位置突出到第1目标位置后，使移载装置下降到下侧的第2目标位置，将物品向容纳部卸下，然后，使支承部从第1目标位置引退到基准位置。当输送装置从容纳部向支承部移载物品时，以与输送装置从支承部向容纳部移载物品时的动作相反的动作进行。
并且，在专利文献1的物品输送设备中，在学习用模组中具备一对单眼摄像装置，在学习关于学习对象的容纳部的第1目标位置及第2目标位置时，在由移载装置支承学习用模组且移载装置位于与学习对象的容纳部对应的学习前位置的状态下，用一对摄像装置将反射体摄像，基于由该一对摄像装置摄像得到的图像的信息和表示学习前位置的信息，学习关于学习对象的容纳部的第1目标位置及第2目标位置。
在上述专利文献1的物品输送设备中，将一对摄像装置中的一方的摄像装置设置为用于正面观察，将另一方的摄像装置设置为用于斜向观察。因此，需要将这一对摄像装置相互隔开间隔设置，所以学习用模组容易变得大型。此外，由于在学习用模组中具备的摄像装置需要一对，所以学习用模组的制造成本容易变高。
所以，可以考虑在学习用模组中仅设置1个单眼摄像装置，基于该1个摄像装置摄像得到的反射板的图像的信息和表示学习前位置的信息来学习关于学习对象的容纳部的第1目标位置及第2目标位置。但是，在基于由1个摄像装置摄像得到的反射板的图像学习第1目标位置及第2目标位置的情况下，需要基于由摄像装置摄像得到的图像更适当地识别反射板的形状及大小。
发明内容
所以，要求具备当由摄像装置摄像时容易适当地识别大小及形状的反射板的物品输送设备。
鉴于上述的物品输送设备的特征方案是，在具备多个容纳部、将物品向前述容纳部输送的输送装置、控制前述输送装置的控制装置和学习用模组的物品输送设备中，前述输送装置具备具有支承物品的支承部的移载装置、使前述移载装置移动的第1驱动部、和与前述移载装置一体地移动的投受光装置；前述移载装置具备使前述支承部移动的第2驱动部，使前述支承部向基准位置和第1目标位置移动，在前述支承部与前述容纳部之间移载物品，该第1目标位置从该基准位置向前述容纳部存在的方向突出；在前述控制装置中，存储与多个前述容纳部分别相对的、表示第2目标位置的信息、和表示前述第1目标位置的信息，当前述移载装置在前述支承部与前述容纳部之间移载物品时，前述移载装置位于该第2目标位置；前述投受光装置沿着从前述基准位置朝向前述第1目标位置的突出方向投光；多个前述容纳部分别具备反射体，该反射体在前述移载装置位于前述移载装置相对于前述容纳部的适当的位置即适当位置的状态下，将来自前述投受光装置的光向前述投受光装置反射；前述学习用模组仅具备1个将前述反射体摄像的单眼摄像装置；前述控制装置执行移动控制和学习控制；前述移动控制是以下这样的控制：使前述第1驱动部及前述第2驱动部动作，使得在使前述移载装置移动到与移载对象的前述容纳部对应的前述第2目标位置后，在前述反射体将由前述投受光装置投射的光反射并由前述投受光装置接收到光的情况下，使前述支承部从前述基准位置向前述第1目标位置移动；前述学习控制是以下这样的控制：在由前述移载装置支承前述学习用模组并且前述移载装置位于与学习对象的前述容纳部对应的学习前位置的状态下，基于由前述摄像装置将前述反射体摄像得到的图像的信息及前述学习前位置的信息，学习关于前述学习对象的前述容纳部的前述第1目标位置及前述第2目标位置；前述反射体具备第1区域和第2区域，该第1区域沿前述突出方向观察时形成前述反射体的外缘，该第2区域在前述第1区域内被前述第1区域包围；前述第1区域和前述第2区域相比，反射的光的反射率与波长的关系不同。
根据该特征方案，控制装置执行移动控制，在使移载装置移动到第2目标位置后，使支承体在基准位置与第1目标位置之间移动，由此能够将物品在支承体与容纳部之间移载。
此外，控制装置执行学习控制，能够在由移载装置支承学习用模组并且移载装置位于与学习对象的容纳部对应的学习前位置的状态下，基于由摄像装置将反射体摄像得到的图像的信息及表示学习前位置的信息，学习关于学习对象的容纳部的第1目标位置及第2目标位置。
并且，由摄像装置将反射投受光装置的光的反射体摄像，由此，在学习控制中不需要在容纳部中另外设置作为摄像装置摄像的对象的部件，所以能够实现容纳部的结构的简洁化。此外，设在学习用模组中的摄像装置仅为1个单眼摄像装置，所以与在学习用模组中设置一对单眼摄像装置的情况相比，能够抑制学习用模组的大型化及制造成本的增大。
此外，反射体具备形成沿突出方向观察时的反射体的外缘的第1区域、和在第1区域内被第1区域包围的第2区域，第1区域和第2区域相比，反射的光的反射率与波长的关系不同。因此，控制装置能够除了基于摄像装置摄像得到的图像中的第1区域的外缘的大小及形状以外，还基于第2区域的大小及形状，来识别反射体的大小及形状，所以控制装置容易基于摄像装置摄像得到的图像来识别反射体的大小及形状。
此外，形成在第1区域内的第2区域至少一部分被第1区域包围，所以即使在作为反射板的外缘的第1区域的外缘因外界光而难以识别的情况下，第2区域的至少一部分也因为位于比反射板的外缘靠内侧的位置而因此难以受到外界光的影响，容易识别第2区域的外缘的至少一部分的大小及形状。
这样，能够在物品输送设备中具备当由摄像装置摄像时容易适当地识别大小及形状的反射板。
附图说明
图1是物品输送设备的立体图。
图2是表示升降式输送装置的设有一对进出输送装置的级的横剖视图。
图3是表示升降式输送装置的设有1个进出输送装置的级的横剖视图。
图4是表示升降式输送装置的没有设置进出输送装置的级的横剖视图。
图5是表示容纳部和移载装置的立体图。
图6是表示容纳部和位于上侧第2目标位置的移载装置的侧视图。
图7是表示容纳部和位于下侧第2目标位置的移载装置的侧视图。
图8是表示容纳部和支承着学习用模组的移载装置的立体图。
图9是表示主图案图像和副图案图像的图。
图10是反射板的立体图。
图11是控制块图。
图12是输送控制的流程图。
图13是学习控制的流程图。
具体实施方式
以下，基于附图对物品输送设备的实施方式进行说明。
如图1所示，在物品输送设备中，设有在多个层（从上侧的层起依次称作上层U、中层M、下层D）之间输送作为物品的容器1的升降式输送装置2、在顶棚附近行进并输送容器1的顶棚输送车3、在层板面上行进并输送容器1的层板面输送车7、和被设置为固定状态并输送容器1的进出输送装置4。
另外，将收容半导体基板的FOUP（Front Opening Unified Pod）作为容器1（物品）。
如图1所示，升降式输送装置2在筒体5的内侧从上层U跨至下层D地配设。顶棚输送车3及层板面输送车7配设在筒体5的外侧。如图2及图3所示，进出输送装置4从筒体5的内侧跨至外侧地配设，在位于筒体5的外侧的外部侧部位8与位于筒体5的内侧的内部侧部位9之间输送容器1。如图2～图4所示，在筒体5的内部，具备多个容纳容器1的容纳部6。
在物品输送设备中，如果由顶棚输送车3、层板面输送车7或作业者将容器1载置到进出输送装置4的外部侧部位8，则该容器1在被进出输送装置4从外部侧部位8输送到内部侧部位9后，被升降式输送装置2从内部侧部位9输送到容纳部6，从而容器1被容纳到容纳部6中。
此外，容纳在容纳部6中的容器1在被升降式输送装置2从容纳部6输送到进出输送装置4的内部侧部位9后，被进出输送装置4从内部侧部位9载置输送到外部侧部位8。外部侧部位8的容器1被顶棚输送车3、层板面输送车7或作业者从外部侧部位8卸下。
另外，升降式输送装置2相当于将物品向容纳部6输送的输送装置。此外，也有用升降式输送装置2从内部侧部位9向其他内部侧部位9输送容器1的情况。
〔升降式输送装置〕
如图2～图4所示，升降式输送装置2具备沿着上下方向X配置的导轨11、沿着导轨11在上下方向X上移动的升降体12、和具备支承容器1的支承部16的移载装置13。此外，如图5～图7所示，升降式输送装置2还具备介于升降体12与移载装置13之间并使移载装置13绕旋转轴心P旋转的旋转装置14、和投受光装置15。
移载装置13除了支承部16以外还具备连杆机构17。连杆机构17的基部连结在旋转装置14上，连杆机构17的前端部连结在支承部16上。
如图5～图7所示，在支承部16上，具备与形成在容器1的底部上的凹部卡合的3个第1卡合部18，支承部16构成为，在使3个第1卡合部18卡合在容器1的凹部中而在水平方向上定位的状态下从下方支承容器1。
投受光装置15朝向突出方向Z1投光，并且被支承部16支承以便与移载装置13一体地移动。并且，作为投受光装置15，在支承部16上支承着朝向突出方向Z1向斜下方投光的第1投受光装置15a和朝向突出方向Z1向斜上方投光的第2投受光装置15b这一对投受光装置15。第1投受光装置15a与第2投受光装置15b相比设置在下方。
如图11所示，升降式输送装置2具备使升降体12在上下方向X上移动的第1马达M1、和使旋转装置14驱动以使移载装置13绕周向Y旋转的第2马达M2。移载装置13具备使连杆机构17伸缩以使支承部16沿进退方向Z进退的第3马达M3。
并且构成为，升降体12借助第1马达M1的驱动而升降，由此移载装置13也与升降体12一体地升降。此外，移载装置13构成为，借助第2马达M2的驱动使旋转装置14驱动，移载装置13沿周向Y移动。此外，移载装置13构成为，借助第3马达M3的驱动使连杆机构17伸缩，由此向使支承部16引退到升降体12上的基准位置、和使支承部16从基准位置向容纳部6或内部侧部位9存在的方向突出的第1目标位置移动。
另外，第1马达M1相当于使移载装置13沿上下方向X移动的上下驱动部，第2马达M2相当于使移载装置13以沿着上下方向X的旋转轴心P为中心旋转的旋转驱动部。并且，使移载装置13移动的第1驱动部具备上下驱动部及旋转驱动部。此外，第3马达M3相当于使支承部16移动的第2驱动部。
升降式输送装置2具备用来检测移载装置13在上下方向X上的位置的第1检测装置21、和用来检测移载装置13在周向Y上的位置的第2检测装置22。此外，移载装置13具备用来检测支承部16在进退方向Z上的位置的第3检测装置23。
在这些第1检测装置21、第2检测装置22及第3检测装置23中，使用旋转编码器或激光距离计等检测装置。在本实施方式中，作为第1检测装置21，使用检测上下方向X上的从基准位置到升降体12的距离的激光距离计，作为第2检测装置22，使用随着移载装置13在周向Y上的移动而输出脉冲的旋转编码器，作为第3检测装置23，使用随着支承部16的进退而输出脉冲的旋转编码器。并且，后述的输送控制装置30基于表示由第1检测装置21检测出的从升降基准位置到升降体12的距离的信息，判别移载装置13在上下方向X上的位置，通过对第2检测装置22输出的脉冲数进行计数，判别移载装置13在周向Y上的位置，通过对第3检测装置23输出的脉冲数进行计数，判别支承部16在进退方向Z上的位置。
相对于多个容纳部6，分别设定了移载装置13在支承部16与容纳部6之间移载容器1时的第1目标位置（支承部16相对于基准位置的位置）。此外，相对于多个容纳部6，分别设定了移载装置13在支承部16与容纳部6之间移载容器1时移载装置13所处的第2目标位置。
第2目标位置由上下方向X的位置和周向Y的位置决定。此外，作为第2目标位置，设定了上侧第2目标位置（参照图6）和下侧第2目标位置（参照图7），当使支承部16从基准位置突出以开始容器1从支承部16向容纳部6的移载时，移载装置13位于所述上侧第2目标位置，当使支承部16从基准位置突出以开始容器1从容纳部6向支承部16的移载时移载装置13位于所述下侧第2目标位置。
另外，相对于多个内部侧部位9，也与容纳部6同样，分别设定了第1目标位置和第2目标位置。
对升降式输送装置2从支承部16向容纳部6移载容器1时进行说明。首先，升降式输送装置2使支承着容器1的移载装置13升降及旋转，使移载装置13向与移载对象的容纳部6对应的上侧第2目标位置移动。接着，升降式输送装置2在使支承部16从基准位置突出到第1目标位置后使移载装置13下降到下侧第2目标位置，将容器1向容纳部6卸下，然后，使支承部16从第1目标位置向基准位置引退。
接着，对升降式输送装置2从容纳部6向支承部16移载容器1时进行说明。首先，升降式输送装置2使没有支承容器1的移载装置13升降及旋转，使移载装置13向与移载对象的容纳部6对应的下侧第2目标位置移动。接着，升降式输送装置2在使支承部16从基准位置突出到第1目标位置后使移载装置13向上侧第2目标位置上升，将容纳部6的容器1抄起，然后，使支承部16从第1目标位置向基准位置引退。
这样，移载装置13使支承部16向基准位置和第1目标位置移动，在支承部16与容纳部6之间移载容器1。
〔进出输送装置〕
接着，对进出输送装置4进行说明。
进出输送装置4具备从下方支承容器1的支承体（未图示），构成为，通过使该支承体沿着排列方向（在上下方向X上观察，是导轨11和升降体12排列的方向）移动，将容器1向外部侧部位8或内部侧部位9输送。此外，进出输送装置4具备使支承体绕沿着上下方向X的轴心旋转的装置（未图示），构成为，通过使支承体旋转，能够将容器1的姿势变更为适合于外部侧部位8或内部侧部位9的姿势。
如图2及图3所示，内部侧部位9相对于导轨11在排列方向上位于存在升降体12的方向，外部侧部位8相对于导轨11在排列方向上位于不存在升降体12的方向。
作为进出输送装置4，设有设置在顶棚附近的第1进出输送装置4、和设置在层板面附近的第2进出输送装置4。顶棚输送车3相对于第1进出输送装置4的外部侧部位8装卸容器1，层板面输送车7或作业者相对于第2进出输送装置4的外部侧部位8装卸容器1。
〔容纳部〕
容纳部6在上下方向X上排列有多级，并且以旋转轴心P为中心沿着周向Y并排设有多个。在本实施方式中，没有设置进出输送装置4的级如图4所示，在周向Y上设置有5个容纳部6。此外，设有进出输送装置4的级如图2及图3所示，在与内部侧部位9在周向Y上排列的状态下并排设有3个或4个容纳部6。这样，容纳部6在上下方向X观察，沿着以旋转轴心P为中心的周向Y并排设有多个。
接着，对容纳部6加以说明，但当移载装置13在该容纳部6与支承部16之间移载容器1时，在上下方向X观察，设支承部16移动的方向为进退方向Z进行说明。此外，在该进退方向Z上，设从基准位置朝向第1目标位置的方向为突出方向Z1，设从第1目标位置朝向基准位置的方向为引退方向Z2进行说明。
如图5所示，多个容纳部6分别具备在上下方向X观察形成为向引退方向Z2开口的U字状的板状的支承板25、和安装在该支承板25上、作为进行回归性反射（将入射光朝向光源方向反射）的反射体的反射板26。在容纳部6的支承板25上，具备与形成在容器1的底部上的凹部卡合的3个第2销27，支承板25构成为，在使第2销27卡合在容器1的凹部中而在水平方向上定位的状态下从下方支承容器1。在容纳部6中，在像这样用支承板25从下方支承容器1的状态下进行容纳。
反射板26安装在支承板25在引退方向Z2侧的端部上。
反射板26安装在支承板25上，使得在如图6及图7所示那样移载装置13位于移载装置13相对于容纳部6的适当的位置即适当位置、并且支承部16位于基准位置的状态下，来自投受光装置15的光向反射板26入射。
此外，反射板26在上下方向X及周向Y上具有宽度。因此，即使在移载装置13从适当位置在容许范围内在上下方向X或周向Y上偏差的情况下，来自投受光装置15的光也向反射板26入射。
并且，在移载装置13从适当位置超过容许范围地在上下方向X或周向Y上偏差的情况下，从投受光装置15投出的光从反射板26偏离，所以不向反射板26入射。
由此，在移载装置13位于适当位置或从适当位置偏差的偏差量为容许范围内的位置的情况下，来自投受光装置15的光向反射板26入射，并且反射板26将该光朝向该投受光装置15反射。此外，在移载装置13位于从适当位置偏差的偏差量超过了容许范围的位置的情况下，来自投受光装置15的光不向反射板26入射，所以反射板26不将光朝向该投受光装置15反射。
另外，反射板26安装在支承板25上，使得在如图6所示那样移载装置13位于上侧的适当位置且支承部16位于基准位置的状态下，反射板26将来自第1投受光装置15a的光朝向第1投受光装置15a反射，在如图7所示那样移载装置13位于下侧的适当位置且支承部16位于基准位置的状态下，反射板26将来自第2投受光装置15b的光朝向第2投受光装置15b反射。
这样，多个容纳部6分别具备反射板26，该反射板26在移载装置13位于移载装置13相对于容纳部6的适当的位置即适当位置的状态下将来自投受光装置15的光向该投受光装置15反射。
另外，将如图6所示那样开始进行从支承部16向容纳部6的容器1的移载时的移载装置13的适当位置设为上侧的适当位置，将如图7所示那样开始进行从容纳部6向支承部16的容器1的移载时的移载装置13的适当位置设为下侧的适当位置。
如图10所示，反射板26具备沿突出方向Z1观察时形成反射板26的外缘的第1区域E1、和在第1区域E1内整周被第1区域E1包围的第2区域E2。第1区域E1和第2区域E2相比，反射的光的反射率与波长的关系（分光分布）不同。因此，在第1区域E1和第2区域E2中，色相、明亮度及色彩度中的至少1个不同，第1区域E1和第2区域E2为不同的颜色。
对反射板26加以说明。反射板26具备形成第1区域E1的第1板26a和形成第2区域E2的第2板26b。第1板26a的外缘形成为与第1区域E1的外缘相同的形状，并且第1板26a在进退方向Z（突出方向Z1）上形成有与第2区域E2的外缘相同形状的贯通孔28。第2板26b以相对于第1板26a位于突出方向Z1且将第1板26a的贯通孔28盖住的状态装备。第1板26a的被外缘（第1区域E1的外缘）包围的形状是矩形状，第1板26a的贯通孔28的形状（被第2区域E2的外缘包围的形状）是圆形状。
并且，第1板26a由白色的回归性反射薄片构成，第2板26b由红色的回归性反射薄片构成。像这样构成具备颜色不同的第1区域E1和第2区域E2的反射板26，由此，当后述的摄像装置32对反射板26进行摄像时，基于该摄像到的信息精度良好地识别图像中的第1区域E1和第2区域E2的边界，容易适当地识别第2区域E2的轮廓。
以第2板26b相对于第1板26a位于突出方向Z1的方式将第1板26a和第2板26b在突出方向Z1上重叠，从而构成反射板26。由第1板26a的朝向引退方向Z2的面形成第1区域E1，由第2板26b的朝向引退方向Z2的面上的从贯通孔28露出的部分形成第2区域E2。
〔输送控制装置〕
在物品输送设备中，具备控制升降式输送装置2的输送控制装置30。
在输送控制装置30中，存储有分别相对于多个容纳部6及多个内部侧部位9的、表示第1目标位置的信息和表示第2目标位置的信息。
如图12所示，在输送控制中，执行第1移动处理、第1确认处理、第1移载处理、第2移动处理、第2确认处理、第2移载处理。
第1移动处理是使第1马达M1及第2马达M2动作、以使移载装置13向与移载对象的容纳部6或内部侧部位9对应的下侧第2目标位置移动的控制。第1确认处理是确认是否反射板26将由第2投受光装置15b投射的光反射且第2投受光装置15b接收到该光的处理。第1移载处理是下述处理，控制第1马达M1及第3马达M3，使得在使支承部16从基准位置突出到第1目标位置后，使移载装置13上升到上侧第2目标位置，然后使支承部16从第1目标位置向基准位置引退。
第2移动处理是使第1马达M1及第2马达M2动作、以使移载装置13向与移载对象的容纳部6或内部侧部位9对应的上侧第2目标位置移动的控制。第2确认处理是确认是否反射板26将由第1投受光装置15a投射的光反射且第1投受光装置15a接收到该光的处理。第2移载处理是下述处理，控制第1马达M1及第3马达M3，使得在使支承部16从基准位置突出到第1目标位置后，使移载装置13下降到下侧第2目标位置，然后使支承部16向基准位置引退。
关于输送控制，举从内部侧部位9向容纳部6输送容器1的情况为例进行说明。
首先，输送控制装置30在执行了使移载装置13向与内部侧部位9对应的下侧第2目标位置移动的第1移动处理后，执行第1确认处理，在第2投受光装置15b接收到光的情况下执行第1移载处理。这样，通过执行第1移载处理，从内部侧部位9向移载装置13的支承部16移载容器1。
接着，输送控制装置30在执行了使移载装置13向与容纳部6对应的上侧第2目标位置移动的第2移动处理后，执行第2确认处理，在第1投受光装置15a接收到光的情况下执行第2移载处理。这样，通过执行第2移载处理，从移载装置13的支承部16向容纳部6移载容器1。
并且，在第1确认处理中第2投受光装置15b没有接收到光的情况下、或在第2确认处理中第1投受光装置15a没有接收到光的情况下，输送控制装置30执行将输送控制中断的异常停止处理。
这样，输送控制是以下这样的控制：使第1马达M1、第2马达M2及第3马达M3动作，使得在使移载装置13移动到与移载对象的容纳部6对应的第2目标位置后、反射板26将由投受光装置15投射的光反射且由投受光装置15接收到该光的情况下，使支承部16从基准位置向第1目标位置移动。
〔学习用模组〕
在物品输送设备中，具备在学习第1目标位置或第2目标位置时使用的学习用模组31。该学习用模组31在后述的控制装置H执行学习控制时，如图8所示那样被支承部16支承。
如图8所示，学习用模组31具备将反射板26摄像的摄像装置32、朝向反射板26照射光的照明装置33（参照图11）、将由摄像装置32摄像得到的图像显示的显示装置34、和学习控制装置35（参照图11）。
学习用模组31在基台36上固定着摄像装置32、照明装置33、显示装置34和学习控制装置35而被一体化。此外，学习用模组31相对于支承部16拆装自如地构成，在将学习用模组31安装在支承部16上并由支承部16支承着学习用模组31的状态下，使移载装置13升降及旋转，由此学习用模组31也与移载装置13一体地升降及旋转。
学习用模组31仅具备1个单眼摄像装置32作为摄像装置32。并且，摄像装置32装备在学习用模组31上，使得在如图6所示那样移载装置13位于相对于容纳部6的上侧的适当位置且支承部16位于基准位置的状态下，摄像装置32位于反射板26的正面，能够用摄像装置32将该反射板26摄像。
学习控制装置35将关于多个图案图像的各自的多个图案图像信息和多个偏差量信息对应地存储。多个图案图像信息，是在移载装置13位于适当位置（上侧的适当位置）的状态下由摄像装置32将反射板26摄像的情况下的图像的信息、以及在移载装置13位于从适当位置偏差了偏差量信息所表示的偏差量的位置的状态下由摄像装置32将反射板26摄像的情况下的图像的信息。
在本实施方式中，如图9所示，学习控制装置35通过在位于上侧的适当位置的状态下将反射板26摄像而生成主图案图像a，基于该主图案图像a，生成设想当反射板26和摄像装置32在上下方向X、周向Y及进退方向Z上相对地偏差时进行摄像的图像作为副图案图像b。并且，学习控制装置35将主图案图像a及多个副图案图像b存储为图案图像信息，并与关于主图案图像a表示偏差量为0的偏差量信息对应地存储，与关于多个副图案图像b表示设想的偏差量的偏差量信息对应地存储。
借助输送控制装置30和学习控制装置35的协同作用，执行学习控制。并且，由输送控制装置30和学习控制装置35构成执行输送控制和学习控制的控制装置H。输送控制装置30和学习控制装置35构成为能够借助无线通信相互收发信息。
输送控制装置30构成为能够切换作业模式和学习模式。
作业模式是输送控制装置30基于从输送指令装置（未图示）向输送控制装置30的输送指令信息执行输送控制的模式。例如，在被切换为作业模式的状态下，如果输送控制装置30接收到从内部侧部位9向容纳部6输送容器1的输送指令信息，则执行输送控制以从内部侧部位9向容纳部6输送容器1。此外，在被切换为学习模式的状态下，基于输入到输送控制装置30中的学习信息，输送控制装置30与学习控制装置35借助协同作用执行学习控制。另外，学习信息是指定作为学习对象的容纳部6及内部侧部位9的信息。
接着，对学习控制进行说明。
如图13所示，在学习控制中，执行第3移动处理、摄像处理、判别处理、更新处理。
第3移动处理是使第1马达M1及第2马达M2动作、以使移载装置13向与学习对象的容纳部6或内部侧部位9对应的上侧第2目标位置移动的控制。摄像处理是使摄像装置32动作以由摄像装置32将反射板26摄像的控制。判别处理是基于在摄像处理中摄像装置32摄像得到的图像的信息、从多个图案图像信息中选择表示与该摄像得到的图像接近的图案图像的图案图像信息的处理。更新处理是基于学习前位置的信息和与在判别处理中选择的图案图像信息对应的偏差量信息、存储关于学习对象的容纳部6或内部侧部位9的第1目标位置及第2目标位置的控制。
这样，在学习控制中，依次执行第3移动处理、摄像处理、判别处理、更新处理，由此，基于摄像装置32摄像得到的图像的信息，从多个图案图像信息中选择关于与该摄像得到的图像接近的图案图像的图案图像信息，基于学习前位置的信息和与所选择的该图案图像信息对应的偏差量信息，学习关于学习对象的容纳部6的第1目标位置及第2目标位置。
另外，在新设置物品输送设备后、开始物品输送设备的运转之前，在输送控制装置30中没有储存有第1目标位置或第2目标位置的情况下，作业者将表示学习前位置的信息向输送控制装置30输入，将该输入的信息作为学习前位置的信息，进行学习控制。另外，作为表示学习前位置的信息，优选的是输入相当于上侧的适当位置的位置信息。
此外，在如因长时间老化而第2目标位置从适当位置偏差的情况下再学习第2目标位置的情况等那样、在开始物品输送设备的运转后在输送控制装置30中存储有表示第1目标位置或第2目标位置的信息的状态下执行学习控制的情况下，将存储在输送控制装置30中的表示上侧第2目标位置的信息作为学习前位置的信息，进行学习控制。
关于学习控制，举由学习信息指定了多个容纳部6作为学习对象的容纳部6的情况为例进行说明。
首先，输送控制装置30在执行了向与存在多个的学习对象的容纳部6中的1个容纳部6对应的学习前位置移动的第3移动处理后，执行摄像处理，用摄像装置32将与第1个学习对象的容纳部6相对的反射板26摄像。接着，执行判别处理，从多个图案图像信息中选择表示与摄像得到的图像接近的图案图像的图案图像信息。然后，基于与所选择的图案图像信息对应的偏差量信息（进退方向Z的偏差量信息）学习第1目标位置，并基于偏差量信息（上下方向X及周向Y的偏差量信息）学习上侧第2目标位置，基于该偏差量信息和预先设定的上侧第2目标位置与下侧第2目标位置的高低差的信息，学习下侧第2目标位置。
然后，判别关于由学习信息指定的容纳部6的学习是否全部完成，如果没有完成则重复执行第3移动处理、摄像处理、判别处理、更新处理，如果完成则结束学习控制。
另外，在本实施方式中，上侧第2目标位置与下侧第2目标位置的高低差和在第1移载处理或第2移载处理中使移载装置13升降的距离相同，但在第1移载处理或第2移载处理中使移载装置13升降的距离也可以为与该高低差不同的距离。
这样，学习控制是以下这样的控制：在由移载装置13支承学习用模组31并且移载装置13位于与学习对象的容纳部6对应的学习前位置（由该学习控制学习前的第1目标位置）的状态下，基于由摄像装置32将反射板26摄像得到的图像的信息及表示学习前位置的信息（表示由该学习控制学习前的第1目标位置的信息），学习关于由学习信息指定的学习对象的容纳部6的第1目标位置及第2目标位置。
〔其他实施方式〕
（1）在上述实施方式中，使第1区域为矩形状、使第2区域为圆形状，但第1区域的形状及第2区域的形状也可以适当变更。
具体而言，例如也可以将第1区域形成为圆形状，将第2区域形成为多边形。此外，也可以将第2区域的形状做成例如包含容纳部的位置等其他信息的矩阵型二维码的外形。此外，优选的是，第1区域的形状和第2区域的形状不同，但也可以使第1区域的形状和第2区域的形状为相同的形状。
此外，在上述实施方式中，以第2区域的整周被第1区域包围的方式在反射体上具备第2区域，但也可以是，以由第2区域形成反射体的外缘的一部分的方式在反射体上具备第2区域，以第2区域的一部分不被第1区域包围的方式在反射体上具备第2区域。
（2）在上述实施方式中，使第2板相对于第1板位于突出方向侧，但也可以是，在第1板上不形成贯通孔，形成为第2板的外缘形成第2区域的外缘的形状，使第2板相对于第1板位于引退方向侧。此外，将反射体用第1板和第2板两片板状体构成，但也可以将反射体用一片板状体构成。
（3）在上述实施方式中，使第1区域为白色、使第2区域为红色，但第1区域的颜色和第2区域的颜色也可以适当变更。此外，对于第1区域和第2区域来说，在使用红外线照相机作为摄像装置的情况下进行摄像的情况下、及在向反射板照射黑光的状态下用摄像装置摄像的情况下等，只要能够从该图像中将第1区域和第2区域判别为不同的颜色就可以。
（4）在上述实施方式中，在控制装置中将多个图案图像信息和多个偏差量信息对应地存储，在学习控制中选择关于与摄像装置将反射体摄像得到的图像接近的图案图像的图案图像信息，基于学习前位置和对应于图案图像信息的偏差量信息学习第1目标位置及第2目标位置，但也可以像以下这样进行学习控制，也可以基于由摄像装置将反射体摄像得到的图像的信息及学习前位置的信息，关于学习第1目标位置及第2目标位置的学习控制的具体的处理进行适当变更。
即，例如，作为学习控制，也可以是，根据由摄像装置将反射体摄像得到的图像的信息判别第1区域的周缘的位置及第2区域的周缘的位置，基于图像横宽方向及图像上下方向上的第1区域及第2区域的大小，借助运算求出上下方向、周向及进退方向的偏差量，基于由该运算求出的偏差量和学习前位置的信息，学习第1目标位置及第2目标位置。
此外，基于偏差量信息（上下方向X及周向Y的偏差量信息）学习上侧第2目标位置，基于该偏差量信息和预先设定的上侧第2目标位置与下侧第2目标位置的高低差的信息，学习下侧第2目标位置，但也可以是，基于偏差量信息（上下方向X及周向Y的偏差量信息）学习下侧第2目标位置，基于该偏差量信息和高低差的信息学习上侧第2目标位置。
（5）在上述实施方式中，以沿上下方向和周向排列的状态并排设有多个容纳部，但也可以以沿上下方向和相对于该上下方向正交的横宽方向直线状地排列的状态并排设置多个容纳部。在此情况下，例如，作为输送装置，可以使用借助行进台车的行进和升降体的升降使移载装置在上下方向及横宽方向上移动的堆垛起重机。
此外，也可以仅在上下方向、周向及横宽方向中的一个方向上并排设置容纳部。此外，在沿周向并排设有多个容纳部的情况下，关于没有设置进出输送装置的级，在周向上仅并排设置4个容纳部等，在周向上并排设置的容纳部的数量也可以适当变更。
另外，沿周向并排设置的容纳部彼此的间隔及容纳部与移载装置的间隔也可以适当变更。此外，作为输送装置，除了升降式输送装置或堆垛起重机以外，也可以使用顶棚输送车或层板面行进车等其他的输送装置。
〔上述实施方式的概要〕
以下，对在上述中说明的物品输送设备的概要进行说明。
物品输送设备具备：多个容纳部；输送装置，该输送装置将物品向前述容纳部输送；控制装置，该控制装置控制前述输送装置；学习用模组；前述输送装置具备具有支承物品的支承部的移载装置、使前述移载装置移动的第1驱动部、和与前述移载装置一体地移动的投受光装置；前述移载装置具备使前述支承部移动的第2驱动部，使前述支承部向基准位置和第1目标位置移动，在前述支承部与前述容纳部之间移载物品，该第1目标位置从该基准位置向前述容纳部存在的方向突出；在前述控制装置中，存储与多个前述容纳部分别相对的、表示第2目标位置的信息、和表示前述第1目标位置的信息，当前述移载装置在前述支承部与前述容纳部之间移载物品时，前述移载装置位于该第2目标位置；前述投受光装置沿着从前述基准位置朝向前述第1目标位置的突出方向投光；多个前述容纳部分别具备反射体，该反射体在前述移载装置位于前述移载装置相对于前述容纳部的适当的位置即适当位置的状态下，将来自前述投受光装置的光向前述投受光装置反射；前述学习用模组仅具备1个将前述反射体摄像的单眼摄像装置；前述控制装置执行移动控制和学习控制；前述移动控制是以下这样的控制：使前述第1驱动部及前述第2驱动部动作，使得在使前述移载装置移动到与移载对象的前述容纳部对应的前述第2目标位置后，在前述反射体将由前述投受光装置投射的光反射并由前述投受光装置接收到光的情况下，使前述支承部从前述基准位置向前述第1目标位置移动；前述学习控制是以下这样的控制：在由前述移载装置支承前述学习用模组并且前述移载装置位于与学习对象的前述容纳部对应的学习前位置的状态下，基于由前述摄像装置将前述反射体摄像得到的图像的信息及前述学习前位置的信息，学习关于前述学习对象的前述容纳部的前述第1目标位置及前述第2目标位置；前述反射体具备第1区域和第2区域，该第1区域沿前述突出方向观察时形成前述反射体的外缘，该第2区域在前述第1区域内被前述第1区域包围；前述第1区域和前述第2区域相比，反射的光的反射率与波长的关系不同。
根据该方案，控制装置执行移动控制，在使移载装置移动到第2目标位置后，使支承体在基准位置与第1目标位置之间移动，由此能够将物品在支承体与容纳部之间移载。
此外，控制装置执行学习控制，能够在由移载装置支承学习用模组并且移载装置位于与学习对象的容纳部对应的学习前位置的状态下，基于由摄像装置将反射体摄像得到的图像的信息及表示学习前位置的信息，学习关于学习对象的容纳部的第1目标位置及第2目标位置。
并且，由摄像装置将反射投受光装置的光的反射体摄像，由此，在学习控制中不需要在容纳部中另外设置作为摄像装置摄像的对象的部件，所以能够实现容纳部的结构的简洁化。此外，设在学习用模组中的摄像装置仅为1个单眼摄像装置，所以与在学习用模组中设置一对单眼摄像装置的情况相比，能够抑制学习用模组的大型化及制造成本的增大。
此外，反射体具备形成沿突出方向观察时的反射体的外缘的第1区域、和在第1区域内被第1区域包围的第2区域，第1区域和第2区域相比，反射的光的反射率与波长的关系不同。因此，控制装置能够除了基于摄像装置摄像得到的图像中的第1区域的外缘的大小及形状以外，还基于第2区域的大小及形状，来识别反射体的大小及形状，所以控制装置容易基于摄像装置摄像得到的图像来识别反射体的大小及形状。
此外，形成在第1区域内的第2区域至少一部分被第1区域包围，所以即使在作为反射板的外缘的第1区域的外缘因外界光而难以识别的情况下，第2区域的至少一部分也因为位于比反射板的外缘靠内侧的位置而因此难以受到外界光的影响，容易识别第2区域的外缘的至少一部分的大小及形状。
这样，能够在物品输送设备中具备当由摄像装置摄像时容易适当地识别大小及形状的反射板。
这里，优选的是，前述反射体具备形成前述第1区域的第1板和形成前述第2区域的第2板；前述第1板的外缘形成为与前述第1区域的外缘相同的形状，并且前述第1板在前述突出方向上形成有与前述第2区域的外缘相同形状的贯通孔；前述第2板以相对于前述第1板位于前述突出方向且将前述第1板的前述贯通孔盖住的状态装备。
根据该方案，第1板的贯通孔形成为与第2区域的外缘相同的形状，所以通过将第2板以相对于第1板位于突出方向且将第1板的贯通孔盖住的状态装备，能够由第2板的从贯通孔露出的部分形成第2区域。由此，即使第2板相对于第1板有些偏差，第2区域相对于第1区域也不偏差，所以当将第1板和第2板重叠时不需要第1区域和第2区域的对位。
此外，优选的是，前述控制装置将表示多个图案图像的各自的多个图案图像信息和多个偏差量信息对应地存储；多个前述图案图像信息是在前述移载装置位于前述适当位置的状态下由前述摄像装置将前述反射体摄像的情况下的图像的信息、以及在前述移载装置位于从前述适当位置偏差了前述偏差量信息表示的偏差量的位置的状态下由前述摄像装置将前述反射体摄像的情况下的图像的信息；前述学习控制基于前述摄像装置摄像得到的图像的信息，从多个前述图案图像信息中选择表示与该摄像得到的图像接近的图案图像的前述图案图像信息，基于前述学习前位置的信息和与所选择的该图案图像信息对应的前述偏差量信息，学习关于前述学习对象的前述容纳部的前述第1目标位置及前述第2目标位置。
根据该方案，在执行学习控制前存储有多个图案图像信息，在学习控制中通过选择与由摄像装置摄像得到的图像接近的图案图像来导出适当位置与第1目标位置及第2目标位置的偏差量信息，所以，与以下情况相比，能够实现学习处理的简洁化：例如，根据由摄像装置将反射体摄像得到的图像的信息来判别第1区域的周缘的位置及第2区域的周缘的位置，基于图像横宽方向及图像上下方向上的第1区域及第2区域的大小等，借助运算求出偏差量。
此外，优选的是，前述第1驱动部具备使前述移载装置在上下方向上移动的上下驱动部、和使前述移载装置以沿着上下方向的旋转轴心为中心地旋转的旋转驱动部；前述容纳部在上下方向上观察沿着以前述旋转轴心为中心的周向并排设有多个。
根据该方案，通过增加在周向上排列的容纳部的数量，移载装置与容纳部的间隔距离容易变大。因此，在学习用模组中作为摄像装置而具备用于正面观察和用于斜向观察的一对摄像装置的情况下，相应于容纳部与摄像装置的间隔距离变大，需要将一对摄像装置相互较大地间隔开设置，学习用模组容易变得大型，但由于在学习用模组中仅设置单一的摄像装置，所以即使如上述那样设置容纳部，也能够避免学习用模组的大型化。
此外，优选的是，前述第1区域的外缘是矩形状，前述第2区域的外缘是圆形状。
根据该方案，第1区域的外缘是矩形状，所以即使是移载装置在相当于反射板的纵宽的距离以内或相当于横宽的距离以内从适当位置偏差的情况，也能够将来自投受光装置的光用反射体朝向投受光装置反射。
并且，第2区域的外缘形成为圆形状，所以在容纳部或该容纳部的周边不存在圆形的异物的情况下，不易将在摄像装置摄像得到的图像中与反射板一起摄像的圆形的异物误判别为第2区域。
附图标记说明
1 容器（物品）；2 升降式输送装置（输送装置）；6 容纳部；13 移载装置；15 投受光装置；16 支承部；26 反射板（反射体）；26a 第1板；26b 第2板；28 贯通孔；31 学习用模组；32 摄像装置；E1 第1区域；E2 第2区域；H 控制装置；M1 第1马达（第1驱动部、上下驱动部）；M2 第2马达（第1驱动部、旋转驱动部）；M3 第3马达（第2驱动部）；X 上下方向；Y 周向；Z1 突出方向。

Claims (5)

1.一种物品输送设备，具备：
多个容纳部；
输送装置，该输送装置将物品向前述容纳部输送；
控制装置，该控制装置控制前述输送装置；
学习用模组；
前述输送装置具备具有支承物品的支承部的移载装置、使前述移载装置移动的第1驱动部、和与前述移载装置一体地移动的投受光装置；
前述移载装置具备使前述支承部移动的第2驱动部，使前述支承部向基准位置和第1目标位置移动，在前述支承部与前述容纳部之间移载物品，该第1目标位置从该基准位置向前述容纳部存在的方向突出；
在前述控制装置中，存储与多个前述容纳部分别相对的、表示第2目标位置的信息、和表示前述第1目标位置的信息，当前述移载装置在前述支承部与前述容纳部之间移载物品时，前述移载装置位于该第2目标位置；
前述投受光装置沿着从前述基准位置朝向前述第1目标位置的突出方向投光；
多个前述容纳部分别具备反射体，该反射体在前述移载装置位于前述移载装置相对于前述容纳部的适当的位置即适当位置的状态下，将来自前述投受光装置的光向前述投受光装置反射；
前述控制装置执行移动控制和学习控制；
前述移动控制是以下这样的控制：使前述第1驱动部及前述第2驱动部动作，使得在使前述移载装置移动到与移载对象的前述容纳部对应的前述第2目标位置后，在前述反射体将由前述投受光装置投射的光反射并由前述投受光装置接收到光的情况下，使前述支承部从前述基准位置向前述第1目标位置移动；
前述学习控制是以下这样的控制：在由前述移载装置支承前述学习用模组并且前述移载装置位于与学习对象的前述容纳部对应的学习前位置的状态下，基于由前述摄像装置将前述反射体摄像得到的图像的信息及前述学习前位置的信息，学习关于前述学习对象的前述容纳部的前述第1目标位置及前述第2目标位置；
其特征在于，
前述学习用模组仅具备1个将前述反射体摄像的单眼摄像装置；
前述反射体具备第1区域和第2区域，该第1区域沿前述突出方向观察时形成前述反射体的外缘，该第2区域在前述第1区域内被前述第1区域包围；
前述第1区域和前述第2区域相比，反射的光的反射率与波长的关系不同。
2.如权利要求1所述的物品输送设备，其特征在于，
前述反射体具备形成前述第1区域的第1板和形成前述第2区域的第2板；
前述第1板的外缘形成为与前述第1区域的外缘相同的形状，并且前述第1板在前述突出方向上形成有与前述第2区域的外缘相同形状的贯通孔；
前述第2板以相对于前述第1板位于前述突出方向且将前述第1板的前述贯通孔盖住的状态装备。
3.如权利要求1或2所述的物品输送设备，其特征在于，
前述控制装置将表示多个图案图像的各自的多个图案图像信息和多个偏差量信息对应地存储；
多个前述图案图像信息是在前述移载装置位于前述适当位置的状态下由前述摄像装置将前述反射体摄像的情况下的图像的信息、以及在前述移载装置位于从前述适当位置偏差了前述偏差量信息表示的偏差量的位置的状态下由前述摄像装置将前述反射体摄像的情况下的图像的信息；
前述学习控制基于前述摄像装置摄像得到的图像的信息，从多个前述图案图像信息中选择表示与该摄像得到的图像接近的图案图像的前述图案图像信息，基于前述学习前位置的信息和与所选择的该图案图像信息对应的前述偏差量信息，学习关于前述学习对象的前述容纳部的前述第1目标位置及前述第2目标位置。
4.如权利要求1或2所述的物品输送设备，其特征在于，
前述第1驱动部具备使前述移载装置在上下方向上移动的上下驱动部、和使前述移载装置以沿着上下方向的旋转轴心为中心地旋转的旋转驱动部；
前述容纳部在上下方向上观察沿着以前述旋转轴心为中心的周向并排设有多个。
5.如权利要求1或2所述的物品输送设备，其特征在于，
前述第1区域的外缘是矩形状，前述第2区域的外缘是圆形状。
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