CN117794830A - 高架输送车系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种高架输送车系统。高架输送车系统(100)使在轨道(R)上行进来输送被输送物(200)、并具有向配置在轨道R的下方的载置部(300)移载被输送物(200)的保持单元(7)的高架输送车(1)保持示教单元(20)，执行相对于载置部(300)的移载动作的示教。保持单元(7)具备供给来自电源的电力的供电端子(63B)、以及接收与示教相关的信息的第一通信部(65)。示教单元(20)具备被供给电力的受电端子(61)、以及发送与示教相关的信息的第二通信部(67)。当通过保持单元(7)保持着示教单元时，受电端子(61)与供电端子(63B)能够通电，并且第一通信部(65)与第二通信部(67)能够通信。

Description

高架输送车系统

技术领域

本发明的一个侧面涉及高架输送车系统。

背景技术

已知有在铺设于顶棚附近的轨道上行进来输送物品的高架输送车。在这样的高架输送车中，为了相对于规定的载置部(装载口)适当地移载物品，需要预先存储(示教)使高架输送车在轨道的哪个位置停止、将保持单元(更详细来说，夹持件)在横向上送出多少、以铅垂方向为旋转轴旋转多少、下降多少的示教作业。例如，在专利文献1中公开了一种高架输送车系统，在由作业者将示教单元安装于高架输送车的保持单元之后，自动地对各载置部执行示教作业。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-177425号公报

发明内容

在这样的高架输送车系统中，期望想要使从保持单元保持示教单元的动作到在各载置部中进行示教的一系列的示教作业自动化。但是，在上述以往的高架输送车系统中，为了向示教单元的电力供给以及示教单元的控制，需要将高架输送车的保持单元与示教单元通过有线等电连接，该连接作业通过人工进行。该基于人工的连接作业在使一系列的示教作业自动化方面成为妨碍。

因此，本发明的一个侧面的目的在于提供一种能够使一系列的示教作业自动化的高架输送车系统。

用于解决问题的手段

本发明的一个侧面的高架输送车系统，使高架输送车保持示教单元，并执行相对于载置部的移载动作的示教，该高架输送车在轨道上行进来输送被输送物并具有向配置在轨道的下方的载置部移载被输送物的保持单元，保持单元具备：供电端子，供给来自电源的电力；以及第一通信部，接收与示教相关的信息，示教单元具备：受电端子，被供给电力；以及第二通信部，发送与示教相关的信息，当通过保持单元保持着示教单元时，受电端子与供电端子能够通电，并且第一通信部与第二通信部能够通信。

在该构成的高架输送车系统中，通过保持单元保持示教单元，由此，受电端子与供电端子能够通电，并且第一通信部与第二通信部能够通信。由此，在保持单元中，向示教单元的电力供给以及与示教单元的与示教相关的信息的交换不需要经由人工的作业就能够实现。其结果，能够使一系列的示教作业自动化。

在本发明的一个侧面的高架输送车系统中，也可以为，当通过保持单元保持着示教单元时，受电端子与供电端子相互接触，第一通信部与第二通信部在规定距离内相互接近。在该构成中，能够通过简单的构成将受电端子与供电端子电连接，并且能够使第一通信部与第二通信部处于能够无线通信的状态。

在本发明的一个侧面的高架输送车系统中，也可以为，供电端子设置在形成于保持单元的下表面的凹部的里侧，受电端子设置成从示教单元的上表面突出且伸缩自如。在该构成中，供电端子设置在形成于保持单元的下表面的凹部的里侧，因此，能够降低作业者不经意地触碰到供电端子的可能性。其结果，能够提高作业者的安全性。进而，受电端子设置成伸缩自如，因此，当保持单元保持示教单元时，即使假设受电端子与供电端子强力地接触，也能够降低受电端子以及供电端子损伤的可能性。

在本发明的一个侧面的高架输送车系统中，也可以为，在凹部的开口侧形成有将受电端子向凹部的里侧引导的锥形部。在该构成中，能够容易地将受电端子与供电端子连接。

也可以为，本发明的一个侧面的高架输送车系统还具备控制器，该控制器对高架输送车的行进进行控制，控制器执行如下控制：保持控制，使高架输送车朝向保管示教单元的规定位置行进，并且停止在规定位置，使保持单元下降，通过保持单元保持示教单元；以及示教控制，使保持着示教单元的高架输送车朝向与载置部对应的移载位置行进，并且停止在移载位置，进行相对于载置部的移载动作，由此取得示教数据。在该构成中，能够使定期的示教作业自动化。

在本发明的一个侧面的高架输送车系统中，也可以为，轨道具有形成为环路状的环路部分，载置部沿着环路部分配置有多个，控制器当相对于规定的载置部的示教结束时，使高架输送车在环路部分环绕行进之后，执行相对于与规定的载置部相邻的其他载置部的示教。在该构成中，由于高架输送车针对一个载置部的每次示教都执行环绕行进，因此能够将执行示教的高架输送车引起的后续的其他高架输送车的滞留限制在最小限度。其结果，即使在高架输送车系统的运转中执行示教的情况下，也能够减少发生高架输送车的拥堵的情况。

发明的效果：根据本发明的一个侧面，能够使一系列的示教作业自动化。

附图说明

图1是表示一个实施方式的高架输送车的侧视图。

图2的(A)是从下方观察保持单元的基座的立体图。图2的(B)是形成于基座的凹部的剖视图。

图3是表示示教单元保持于保持单元时的供电端子与受电端子的位置关系、以及第一通信部与第二通信部的位置关系的概要图。

图4是从前方观察示教单元的立体图。

图5是从后方观察示教单元的立体图。

图6的(A)是表示第一检测单元的主视图。图6的(B)是表示第二检测单元的主视图。

图7是表示高架输送车系统的功能构成的框图。

图8的(A)～图8的(D)是表示通过一个实施方式的高架输送车系统执行示教时的高架输送车的动作的一例的图。

图9的(E)以及图9的(F)是表示通过一个实施方式的高架输送车系统执行示教时的高架输送车的动作的一例的图。

图10的(A)～图10的(C)是表示通过以往的高架输送车系统执行示教时的高架输送车的动作的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的一个侧面的优选的一个实施方式进行详细说明。另外，在附图的说明中，对相同的要素标注相同的符号并省略重复的说明。在除了图7～图10之外的附图中，为了便于说明而示出相互正交的X轴、Y轴以及Z轴。

一个实施方式的高架输送车系统100具备多个图1所示的高架输送车1、图4以及图5所示的示教单元20以及图7所示的区域控制器(控制器)110。

如图1所示，一个实施方式的高架输送车1沿着铺设于制造半导体设备的无尘室的顶棚附近的轨道R行进。一个实施方式的高架输送车1进行收纳有多个半导体晶片的FOUP(Front Opening Unified Pod)或者收纳中间掩模的中间掩模盒等的容器(被输送物)200的输送、以及容器200向设置于对半导体晶片实施各种处理的处理装置的装载口(载置部)300等的移载。在容器200形成有由一对夹持件12、12保持的凸缘223。

高架输送车1具备框架单元2、行进单元3、横向单元4、θ单元5、升降驱动单元6、保持单元7以及输送车控制器8。框架单元2具有中间框架15、前框架16以及后框架17。前框架16从中间框架15的前侧(高架输送车1的行进方向的前侧)的端部向下方延伸。后框架17从中间框架15的后侧(高架输送车1的行进方向的后侧)的端部向下方延伸。

行进单元3配置在中间框架15的上方。行进单元3例如从沿着轨道R的延伸方向(X轴方向)铺设的高频电流线以非接触的方式接受电力的供给，由此沿着轨道R行进。横向单元4配置在中间框架15的下侧。横向单元4使θ单元5、升降驱动单元6以及保持单元7在与行进方向正交的横向(Y轴方向)上移动。θ单元5配置在横向单元4的下侧。θ单元5使升降驱动单元6以及保持单元7在水平面内转动。升降驱动单元6配置在θ单元5的下侧。升降驱动单元6使保持单元7升降。保持单元7配置在升降驱动单元6的下方。

如图1～图3所示，保持单元7具有基座11、一对夹持件12、12以及中心锥体19。一对夹持件12、12由基座11支承为能够沿着水平方向开闭。一对夹持件12、12由驱动马达(省略图示)以及连杆机构(省略图示)开闭。中心锥体19通过插入到凸缘223的插入孔中，保持单元7相对于容器200被定位。在本实施方式中，在一对夹持件12、12处于打开状态时，调整保持单元7的高度位置，以使得夹持件12的保持面比凸缘223的下表面的高度靠下方。并且，在该状态下，通过一对夹持件12、12成为关闭状态，夹持件12的保持面向凸缘223的下表面的下方进入，在该状态下使升降驱动单元6上升，由此，通过一对夹持件12、12保持(把持)凸缘223，保持容器200。

虽然在图1以及图2中未图示，但也可以在保持单元7设置有抑制行进单元3行进时或者保持单元7升降时的振动传递到容器200的缓冲机构。如图2的(A)、图2的(B)以及图3所示，保持单元7还具备从电源供给电力的供电端子63B、以及从示教单元20接收与示教相关的信息(后段详述)的第一通信部65。

供电端子63B是经由电力控制部63A被供给在行进单元3中从高频电流线供给的电力的部分，向设置于后段详述的示教单元20的受电端子61供给电力。更详细来说，供电端子63B向与供电端子63B接触的状态的受电端子61供给电力。

供电端子63B设置在形成于保持单元7中的基座11的下表面的凹部14的里侧。凹部14在基座11的下表面设置有两个。两个凹部14、14形成为，当通过保持单元7保持着示教单元20时，两个受电端子61、61分别内插到两个凹部14、14中。在凹部14的开口侧形成有将受电端子61向凹部14的里侧引导的锥形部14a。

图1以及图7所示的输送车控制器8配置在中间框架15。输送车控制器8是由CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read only memory)以及RAM(Random access memory)等构成的电子控制单元。输送车控制器8对高架输送车1的各部进行控制。

本实施方式的输送车控制器8基于预先设定的移载条件对高架输送车1的动作进行控制，向装载口300移载容器200。移载条件是用于将容器200向装载口300移载的控制参数。在移载条件中也可以包含将容器200向装载口300移载时的、与一对夹持件12、12的X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向的各位置相关的信息、以及与一对夹持件12、12的水平面内的旋转方向的位置即θ方向位置相关的信息。

更详细来说，在移载条件中也可以包含将容器200向装载口300移载时的、行进单元3的驱动量(停止位置)、横向单元4的驱动量、θ单元5的驱动量以及升降驱动单元6的驱动量。移载条件存储在输送车控制器8的存储部(未图示)中。此外，输送车控制器8也对安装有后段详述的示教单元20时的示教动作进行控制。

图7所示的区域控制器110是由CPU、ROM以及RAM等构成的电子控制单元。区域控制器110例如能够构成为保存于ROM的程序加载到RAM上并由CPU执行的软件。区域控制器110也可以构成为基于电路等的硬件。

区域控制器110在与多个高架输送车1之间进行通信，对多个高架输送车1进行控制。即，区域控制器110使多个高架输送车1执行各种指令。例如，区域控制器110使多个高架输送车1执行输送指令。

在上述那样的高架输送车系统100中，在开始通过高架输送车1对容器200的输送时或者作为维护而定期地实施示教。示教是指，在按照预先设定的移载条件移载了容器200时，得知容器200的移载位置从目标位置偏离多少，并存储高架输送车1为了消除相对于目标位置的偏离而应该实施的动作。在应该实施的动作的例子中包含针对移载条件的校正量(与示教相关的信息)—即行进单元3的驱动量、横向单元4的驱动量、θ单元5的驱动量以及升降驱动单元6的驱动量。

在本实施方式的高架输送车系统100中，使高架输送车1的保持单元7保持示教单元20，自动地执行向装载口300的移载动作的示教。这样的示教的自动执行由区域控制器110指示，由输送车控制器8控制。以下，对用于示教的示教单元20进行详细说明。

如图3～图7所示，示教单元20具备主体部22、一对第一检测单元30、30、第二检测单元40、第三测距传感器27、受电端子61、第二通信部67以及示教控制部29。示教单元20是能够由高架输送车1保持的单元。示教单元20具有与容器200相同的尺寸。

主体部22具有凸缘23、第一主体部24以及第二主体部25。凸缘23由搭载于高架输送车1的保持单元7进行升降的夹持件12、12(参照图1以及图2)保持。凸缘23配置在示教单元20的上部中央。第一主体部24沿着Z轴方向延伸，从第二主体部25立起设置。在第一主体部24固定有后段详述的第一检测单元30、30以及第二检测单元40。第二主体部25是沿着水平方向延伸的板状部件。在第二主体部25固定有后段详述的第一测距传感器53、第三测距传感器27、27以及示教控制部29。

一对第一检测单元30、30在X轴方向上排列。第一检测单元30具有支承部件31、线性引导件33、第一限制部件34、触摸面板35以及第一测距传感器53。

支承部件31设置成能够相对于主体部22接触或分离。支承部件31具有沿着铅垂方向延伸的铅垂支承部31a、以及沿着水平方向延伸的水平支承部31b。铅垂支承部31a是经由线性引导件33固定于主体部22的第一主体部24的部分，水平支承部31b是支承触摸面板35的部分。铅垂支承部31a插通到设置于第二主体部25的贯通孔25a中。线性引导件33将支承部件31支承为能够相对于主体部22在Z轴方向上滑动移动。第一限制部件34固定于主体部22，将线性引导件33对支承部件31的向Z轴方向的移动限制在一定范围内。具体而言，第一限制部件34在能够沿着Z轴方向延伸的孔部31c内移动的范围内限制支承部件31向Z轴方向的移动。

触摸面板35固定于设置成能够相对于主体部22接触或分离的支承部件31。触摸面板35在下表面具有沿着第二主体部25的触摸面。触摸面板35通过与设置于装载口300的定位销301(参照图1)的前端接触来检测该定位销301的位置。

第一测距传感器53固定于第二主体部25。第一测距传感器53检测主体部22与设置于支承部件31的触摸面板35之间的距离。第一测距传感器53的光轴配置成经由设置于第二主体部25的贯通孔25b与上述支承部件31的水平支承部31b交叉。第一测距传感器53将由触摸面板35检测到定位销301时的主体部22与触摸面板35的距离输出到示教控制部29。

第二检测单元40当以配置一对第一检测单元30、30的方向为正面观察时，配置在一对第一检测单元30、30的后方。第二检测单元40仅配置一个。第一检测单元30与第二检测单元40在Y轴方向(横向)上排列。第二检测单元40具有缓冲板41、线性引导件43、第二限制部件44以及第二测距传感器55。

缓冲板41具有沿着铅垂方向延伸的铅垂支承部41a、以及沿着水平方向延伸的水平支承部41b。铅垂支承部41a是经由线性引导件43固定于主体部22的第一主体部24的部分。水平支承部41b是板状部件，与第一检测单元30不同，触摸面板35未被固定。铅垂支承部41a插通到设置于第二主体部25的贯通孔25a中。线性引导件43将缓冲板41支承为能够相对于主体部22在Z轴方向上滑动移动。第二限制部件44固定于主体部22，将线性引导件43向Z轴方向的移动限制在一定范围内。具体而言，第二限制部件44在能够在沿着Z轴方向延伸的孔部41c内移动的范围内限制缓冲板41向Z轴方向的移动。

第二测距传感器55固定于第二主体部25。第二测距传感器55检测主体部22与缓冲板41之间的距离。第二测距传感器55的光轴配置成经由设置于第二主体部25的贯通孔25a与上述缓冲板41的水平支承部41b交叉。第二测距传感器55将缓冲板41与定位销301接触时的主体部22与缓冲板41的距离输出到示教控制部29。

第三测距传感器27固定于第二主体部25，光轴从第二主体部25朝向下方。第三测距传感器27测量与存在于示教单元20的下方的物体的距离。第三测距传感器27当检测到主体部22与装载口300的距离为预先确定的距离时，将该意思的信息输出到示教控制部29，并且经由第一通信部65以及第二通信部67输出到输送车控制器8。

从供电端子63B向受电端子61供给电力。受电端子61向示教单元20所具备的触摸面板35、第一测距传感器53、第二测距传感器55、第三测距传感器27、第二通信部67以及示教控制部29供给电力。受电端子61设置成从示教单元20的凸缘23的上表面突出并且设置成伸缩自如。更详细来说，受电端子61具有基端部61A以及前端部61B，前端部61B设置成能够相对于基端部61A上下移动。前端部61B由弹性部件等向从基端部61A突出的方向施力。

第二通信部67发送与示教相关的信息。更详细来说，将从示教控制部29输出的与示教相关的信息以及从第三测距传感器27输出的信息经由第一通信部65以及第二通信部67发送到输送车控制器8。

在本实施方式中，当通过保持单元7保持着示教单元20时，受电端子61与供电端子63B能够通电，并且，第一通信部65与第二通信部67能够通信。更详细来说，当通过保持单元7保持着示教单元20时，受电端子61与供电端子63B相互接触，第一通信部65与第二通信部67在规定距离内(例如，50mm以内)相互接近。第一通信部65与第二通信部67是通过已有的通信标准的近距离无线通信交换信息的装置。

示教控制部29是对示教单元20的各种功能进行控制的控制单元。示教控制部29将与示教相关的信息经由第一通信部65以及第二通信部67输出到输送车控制器8。具体而言，示教控制部29基于作为初始设定而存储的移载条件，在行进单元3停止在轨道R的规定位置、保持单元7下降了规定距离的状态下，根据与由触摸面板35、35检测到的定位销301(参照图1)的位置相关的信息计算一对夹持件12、12的位置从作为初始设定而存储的移载条件偏离多少(针对移载条件的校正量)，将该针对移载条件的校正量作为与示教相关的信息经由第一通信部65以及第二通信部67输出到输送车控制器8。

本实施方式的示教单元20通过第一测距传感器53以及第二测距传感器55取得一对触摸面板35、35以及缓冲板41与定位销301接触时的主体部22与一对触摸面板35、35各自的距离L1、L2以及主体部22与缓冲板41的距离L3。示教控制部29能够基于在X轴方向上排列的距离L1、L2、在Y轴方向上排列的距离L1、L3或者在Y轴方向上排列的距离L2、L3，通过公知的方法计算装载口300相对于主体部22的相对倾斜角度(水平面内的绕X轴或者绕Y轴的倾斜)，并计算针对移载条件的校正量。

在本实施方式的高架输送车系统100中，执行使示教单元20的触摸面板35相对于定位销301(参照图1)反复接触以及分离的动作(以下，简称为“反复动作”。)。示教控制部29在多次反复实施该反复动作之后，基于该检测结果，计算移载条件或者针对移载条件的校正量。基于第一测距传感器53、第二测距传感器55、第三测距传感器27以及一对触摸面板35、35的检测结果，输送车控制器8对保持单元7进行控制，由此执行反复动作。通过该反复动作，能够使示教单元20的摆动减少到在校正量的计算中不会成为问题的程度。

如上所述，区域控制器110对高架输送车1进行控制，使保持单元7保持示教单元20，使用示教单元20执行移载动作的示教。更详细来说，区域控制器110执行保持控制和示教控制，在保持控制中，使高架输送车1朝向保管示教单元20的缓存区等的保管部位行进并且停止在该保管部位，使保持单元7下降，通过保持单元7保持示教单元20，在示教控制中，使保持着示教单元20的高架输送车1朝向相对于装载口300的移载位置行进，并且停止在该移载位置，对装载口300进行移载动作，由此取得示教数据。

此外，本实施方式的区域控制器110在上述保持控制之后，对多个装载口300执行示教控制。在本实施方式的高架输送车系统100中，如图8以及图9所示，轨道R具有形成为环路状的环路部分P1。多个装载口300沿着环路部分P1配置有多个(在本实施方式中为3个)。保管示教单元20的上述缓存区虽然未图示，但与装载口300相同，配置在轨道R的下方。

区域控制器110使保持着示教单元20的高架输送车1朝向相对于规定的装载口300的移载位置行进。区域控制器110使高架输送车1停止在相对于规定的装载口300的移载位置，相对于规定的装载口300执行示教(参照图8的(A))。区域控制器110当相对于规定的装载口300的示教结束时，使高架输送车1在环路部分P1环绕行进之后(参照图8的(B))，朝向相对于与先前的装载口300相邻的另一装载口300的移载位置行进。

区域控制器110使高架输送车1停止在相对于另一装载口300的移载位置，相对于另一装载口300执行示教(参照图8的(C))。区域控制器110当相对于另一装载口300的示教结束时，使高架输送车1在环路部分P1环绕行进之后(参照图8的(D))，朝向相对于与另一装载口300相邻的又一装载口300的移载位置行进。

区域控制器110使高架输送车1停止在相对于又一装载口300的移载位置，相对于又一装载口300执行示教(参照图9的(E))。区域控制器110当相对于又一装载口300的示教结束时，朝向保管示教单元20的缓存区等的保管部位行进(参照图9的(F))。区域控制器110停止在该保管部位，使保持单元7下降，将由保持单元7保持的示教单元20载置于缓存区。

这样的一系列的示教也可以构成为，区域控制器110基于某种触发自动地实施。触发的例子包括按照日程表的执行日到来时、将容器200移载到装载口300时产生的振动值超过了阈值时、出现了移载异常或者成为其征兆的现象时等。

区域控制器110存储如此取得的与各装载口300的示教相关的信息并且发送到各高架输送车1。各高架输送车1基于输送车控制器8中存储的移载条件、以及从区域控制器110发送的与示教相关的信息，将容器200移载到各装载口300。

对上述实施方式的高架输送车系统100的作用效果进行说明。在上述实施方式的高架输送车系统100中，当通过保持单元7保持着示教单元20时，受电端子61与供电端子63B能够通电，并且第一通信部65与第二通信部67能够通信。由此，向示教单元20的电力供给以及与示教单元20的与示教相关的信息的交换不需要经由人工的作业就能够实现。其结果，能够使一系列的示教作业自动化。

在上述实施方式的高架输送车系统100中，当通过保持单元7保持着示教单元20时，受电端子61与供电端子63B相互接触，第一通信部65与第二通信部67在规定距离内相互接近。由此，能够通过简单的构成将受电端子61与供电端子63B电连接，并且能够使第一通信部65与第二通信部67处于能够无线通信的状态。此外，上述实施方式的高架输送车系统100的示教单元20能够经由受电端子61以及供电端子63B获得电力，因此，不需要搭载蓄电池等，能够省去充电作业的实施、蓄电池的管理等的工时。

如图2的(A)所示，上述实施方式的高架输送车系统100的供电端子63B设置在形成于保持单元7的下表面的凹部14的里侧，因此，能够降低作业者不经意地触碰到供电端子63B的可能性。其结果，能够提高作业者的安全性。进而，受电端子61设置成伸缩自如，因此，当保持单元7保持示教单元20时，即使假设受电端子61与供电端子63B强力地接触，也能够降低受电端子61以及供电端子63B损伤的可能性。

如图2的(B)所示，在上述实施方式的高架输送车系统100的凹部14的开口侧形成有将受电端子61向凹部14的里侧引导的锥形部14a，因此，能够容易地将受电端子61与供电端子63B连接。

在上述实施方式的高架输送车系统100中，区域控制器110执行使保持单元7保持载置于规定的缓存区的示教单元20的保持控制、以及使保持着示教单元20的高架输送车1取得规定的装载口300的示教数据的示教控制。由此，能够使定期的示教自动化。

如图8以及图9所示，上述实施方式的高架输送车系统100的区域控制器110当高架输送车1相对于规定的装载口300的示教结束时，在环路部分P1环绕行进之后，执行对与规定的装载口300相邻的另一装载口300的示教。

此处，对以往的示教控制进行说明。输送车控制器使保持着示教单元20的高架输送车1朝向相对于规定的装载口300的移载位置行进。输送车控制器使高架输送车1停止在相对于规定的装载口300的移载位置，相对于规定的装载口300执行示教(参照图10的(A))。输送车控制器当高架输送车1相对于规定的装载口300的示教结束时，使高架输送车1不在环路部分P1环绕行进，而移动到相对于与先前的装载口300相邻的另一装载口300的移载位置。输送车控制器使高架输送车1停止在相对于另一装载口300的移载位置，相对于另一装载口300执行示教(参照图10的(B))。

输送车控制器当相对于另一装载口300的示教结束时，使高架输送车1不在环路部分P1环绕行进，而移动到相对于与另一装载口300邻接的又一装载口300的移载位置。输送车控制器使高架输送车1停止在相对于又一装载口300的移载位置，相对于又一装载口300执行示教(参照图10的(C))。在这样的控制中，保持示教单元20的高架输送车1连续地实施相对于3个装载口300的示教，因此，后续的高架输送车1A会长时间滞留。

关于这一点，上述实施方式的区域控制器110在一个装载口300的每次示教都使高架输送车1执行环绕行进，因此，能够将执行示教的高架输送车1的后续的其他高架输送车1A的滞留限制在最小限度。其结果，即使在高架输送车系统100的运转中执行示教的情况下，也能够减少发生高架输送车1A的拥堵的情况。

以上，对一个实施方式进行了说明，但本发明的一个侧面并不限定于上述实施方式。在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种变更。

在上述实施方式的高架输送车系统100中，举出保持示教单元20的高架输送车1相对于各装载口300执行示教的例子进行了说明，但也能够取得每个高架输送车1的特性(即机械误差)，针对每个高架输送车1适当地调整保持单元7的状态。具体而言，区域控制器110针对每个高架输送车1使保持单元7保持示教单元20，当基于移载条件(或者，移载条件以及通过上述方法取得的与示教相关的信息)将示教单元20移载到各装载口300时，基于示教单元20针对各装载口300取得的信息，计算每个高架输送车1、每个装载口300的特性。

示教单元20取得的信息是从触摸面板35、第一测距传感器53以及第二测距传感器55得到的信息，更详细来说，与定位销301的位置相关的信息是与一对触摸面板35、35以及缓冲板41与定位销301接触时的主体部22与一对触摸面板35、35各自的距离L1、L2以及主体部22与缓冲板41的距离L3相关的信息。区域控制器110存储如此得到的每个高架输送车1的特性并且发送到各高架输送车1。各高架输送车1基于输送车控制器8中存储的移载条件、从区域控制器110发送的与每个装载口300的示教相关的信息、每个高架输送车1的特性，将容器200移载到各装载口300。

在上述实施方式以及变形例的高架输送车系统100中，举出在形成于基座11的凹部14的里侧配置供电端子63B的例子进行了说明，但例如也可以构成为，当夹持件12保持示教单元20时，供电端子63B被夹持件12推出而突出(进入)。即使是该构成，也能够降低作业者不经意地触碰到供电端子63B的可能性。

附图标记的说明

1：高架输送车；7：保持单元；8：输送车控制器；11：基座；12：夹持件；14：凹部；14a：锥形部；20：示教单元；23：凸缘；29：示教控制部；61：受电端子；63A：电力控制部；63B：供电端子；65：第一通信部；67：第二通信部；100：高架输送车系统；110：区域控制器(控制器)；200：容器(被输送物)；300：装载口(载置部)。

Claims (6)

1.一种高架输送车系统，使高架输送车保持示教单元，并执行相对于载置部的移载动作的示教，该高架输送车在轨道上行进来输送被输送物并具有向配置在上述轨道的下方的上述载置部移载上述被输送物的保持单元，高架输送车系统的特征在于，

上述保持单元具备：

供电端子，供给来自电源的电力；以及

第一通信部，接收与上述示教相关的信息，

上述示教单元具备：

受电端子，被供给上述电力；以及

第二通信部，发送与上述示教相关的信息，

当通过上述保持单元保持着上述示教单元时，上述受电端子与上述供电端子能够通电，并且上述第一通信部与上述第二通信部能够通信。

2.根据权利要求1所述的高架输送车系统，其特征在于，

当通过上述保持单元保持着上述示教单元时，上述受电端子与上述供电端子相互接触，上述第一通信部与上述第二通信部在规定距离内相互接近。

3.根据权利要求1或2所述的高架输送车系统，其特征在于，

上述供电端子设置在形成于上述保持单元的下表面的凹部的里侧，

上述受电端子设置成从上述示教单元的上表面突出且伸缩自如。

4.根据权利要求3所述的高架输送车系统，其特征在于，

在上述凹部的开口侧形成有将上述受电端子向上述凹部的里侧引导的锥形部。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的高架输送车系统，其特征在于，

上述高架输送车系统还具备控制器，该控制器对上述高架输送车的行进进行控制，

上述控制器执行如下控制：

保持控制，使上述高架输送车朝向保管上述示教单元的规定位置行进，并且停止在上述规定位置，使上述保持单元下降，通过上述保持单元保持上述示教单元；以及

示教控制，使保持着上述示教单元的上述高架输送车朝向与上述载置部对应的移载位置行进，并且停止在上述移载位置，进行相对于上述载置部的移载动作，由此取得示教数据。

6.根据权利要求5所述的高架输送车系统，其特征在于，

上述轨道具有形成为环路状的环路部分，

上述载置部沿着上述环路部分配置有多个，

上述控制器当相对于规定的上述载置部的上述示教结束时，使上述高架输送车在上述环路部分环绕行进之后，执行相对于与上述规定的载置部相邻的其他上述载置部的上述示教。