JP7322924B2 - 物品収容設備 - Google Patents
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Description
前記搬送装置は、複数の前記収容部及び前記入出庫部のそれぞれに設けられた移載箇所に対して前記物品を移載する移載機を備え、
前記移載機は、前記物品を下方から支持するフォークと、前記フォークを水平方向に沿う出退方向に沿って引退位置と突出位置との間で出退させる出退機構と、前記フォークを昇降させる昇降機構と、を備え、前記フォークを出退及び昇降させることで前記移載箇所との間で前記物品を移載する移載動作を行うように構成され、
前記移載箇所において前記物品が載置される部分を載置部とし、前記フォークが前記物品を支持する部分を支持部として、
前記移載機は、前記移載動作において、当該移載動作の対象となる前記移載箇所の前記載置部に対して下方に設定された下方設定位置と当該載置部に対して上方に設定された上方設定位置との間で、前記支持部を昇降させ、
前記制御装置は、前記下方設定位置及び前記上方設定位置のうち少なくとも一方の設定を変更することで、前記入出庫部に設けられた前記移載箇所に前記物品を移載する場合と、前記収容部に設けられた前記移載箇所に前記物品を移載する場合とで、前記下方設定位置から前記上方設定位置までの範囲である前記支持部の昇降範囲を異ならせる。
次に、物品収容設備のその他の実施形態について説明する。
以下、上記において説明した物品収容設備について説明する。
前記搬送装置は、複数の前記収容部及び前記入出庫部のそれぞれに設けられた移載箇所に対して前記物品を移載する移載機を備え、
前記移載機は、前記物品を下方から支持するフォークと、前記フォークを水平方向に沿う出退方向に沿って引退位置と突出位置との間で出退させる出退機構と、前記フォークを昇降させる昇降機構と、を備え、前記フォークを出退及び昇降させることで前記移載箇所との間で前記物品を移載する移載動作を行うように構成され、
前記移載箇所において前記物品が載置される部分を載置部とし、前記フォークが前記物品を支持する部分を支持部として、
前記移載機は、前記移載動作において、当該移載動作の対象となる前記移載箇所の前記載置部に対して下方に設定された下方設定位置と当該載置部に対して上方に設定された上方設定位置との間で、前記支持部を昇降させ、
前記制御装置は、前記下方設定位置及び前記上方設定位置のうち少なくとも一方の設定を変更することで、前記入出庫部に設けられた前記移載箇所に前記物品を移載する場合と、前記収容部に設けられた前記移載箇所に前記物品を移載する場合とで、前記下方設定位置から前記上方設定位置までの範囲である前記支持部の昇降範囲を異ならせる。
前記移載機は、前記移載動作の対象となる前記移載箇所に対して、前記移載動作を行う前の準備位置である移載準備位置に前記フォークが位置しているか否かを検出する位置検出部を備え、
前記フォークが前記移載準備位置に位置している状態で、前記支持部は、前記下方設定位置又は前記上方設定位置に位置し、
複数の前記収容部及び前記入出庫部のそれぞれには、前記フォークが前記移載準備位置に位置している場合に前記位置検出部により検出される被検出部が設けられ、
複数の前記収容部のそれぞれに設けられた前記被検出部を第1被検出部とし、前記入出庫部に設けられた前記被検出部を第2被検出部として、
前記位置検出部は、前記フォークが前記収容部に対する前記移載準備位置に位置している状態で前記第1被検出部を検出する第1センサと、前記フォークが前記入出庫部に対する前記移載準備位置に位置している状態で前記第2被検出部を検出する第2センサと、を備えている、と好適である。
前記移載動作には、前記移載箇所から前記物品を受け取る掬い動作と、前記移載箇所へ前記物品を引き渡す卸し動作と、が含まれ、
前記移載機が前記掬い動作を行う場合には、前記フォークが前記移載準備位置にある状態で前記支持部が前記下方設定位置に配置され、
前記移載機が前記卸し動作を行う場合には、前記フォークが前記移載準備位置にある状態で前記支持部が前記上方設定位置に配置され、
前記移載機は、
前記掬い動作では、当該掬い動作の対象となる前記移載箇所の前記載置部に対して、前記支持部を前記下方設定位置から前記上方設定位置まで上昇させることで、前記載置部に載置された前記物品を前記支持部によって受け取り、
前記卸し動作では、当該卸し動作の対象となる前記移載箇所の前記載置部に対して、前記支持部を前記上方設定位置から前記下方設定位置まで下降させることで、前記支持部に支持された前記物品を前記載置部へ引き渡し、
前記制御装置は、
前記移載機に前記掬い動作を行わせる場合には、当該掬い動作の対象となる前記移載箇所に対する前記下方設定位置に前記支持部を配置した状態で、前記位置検出部による前記被検出部の検出を行い、
前記移載機に前記卸し動作を行わせる場合には、当該卸し動作の対象となる前記移載箇所に対する前記上方設定位置に前記支持部を配置した状態で、前記位置検出部による前記被検出部の検出を行う、と好適である。
前記物品は、被収納物を収納するための容器であり、
前記物品の内部にガスを供給するガス供給部を備え、
前記ガス供給部は、前記ガスが通流する配管と、前記収容部に収容された前記物品と前記配管とを接続するノズルと、を備え、
前記配管の少なくとも一部である対象部分が、前記収容部における前記載置部よりも下方であって、上下方向に沿う上下方向視で前記フォークの移動軌跡と重複する位置に配置され、
前記制御装置は、前記収容部に対する前記移載動作を前記移載機に行わせる場合に、前記下方設定位置を前記対象部分よりも下方に設定し、
前記入出庫部の前記載置部に対する前記下方設定位置は、前記収容部の前記載置部に対する前記下方設定位置よりも上方に設定されている、と好適である。
前記フォークには、切欠部が形成され、
前記切欠部は、前記フォークが前記収容部に対して前記移載動作を行うために前記突出位置に配置された状態で、当該収容部に対応して配置された前記対象部分と前記上下方向視で重複する部分に形成されている、と好適である。
1 :物品収容棚
10 :収容部
2 :入出庫部
3 :搬送装置
4 :移載機
40 :フォーク
40M :移動軌跡
40a :支持ピン(支持部)
40b :切欠部
41 :出退機構
42 :昇降機構
5 :ガス供給部
50 :配管
50T :対象部分
51 :ノズル
6 :制御装置
W :物品
A :載置部
L :移載箇所
S :位置検出部
S1 :第1センサ
S2 :第2センサ
M :被検出部
M1 :第1被検出部
M2 :第2被検出部
Px1 :引退位置
Px2 :突出位置
Pt :移載準備位置
Pd :下方設定位置
Pu :上方設定位置
R :昇降範囲
X :出退方向
Claims (5)
- 物品を収容する収容部を複数備えた物品収容棚と、前記物品収容棚への前記物品の入庫、及び、前記物品収容棚からの前記物品の出庫を行う入出庫部と、前記物品を搬送する搬送装置と、前記搬送装置を制御する制御装置と、を備えた物品収容設備であって、
前記搬送装置は、複数の前記収容部及び前記入出庫部のそれぞれに設けられた移載箇所に対して前記物品を移載する移載機を備え、
前記移載機は、前記物品を下方から支持するフォークと、前記フォークを水平方向に沿う出退方向に沿って引退位置と突出位置との間で出退させる出退機構と、前記フォークを昇降させる昇降機構と、を備え、前記フォークを出退及び昇降させることで前記移載箇所との間で前記物品を移載する移載動作を行うように構成され、
前記移載箇所において前記物品が載置される部分を載置部とし、前記フォークが前記物品を支持する部分を支持部として、
前記移載機は、前記移載動作において、当該移載動作の対象となる前記移載箇所の前記載置部に対して下方に設定された下方設定位置と当該載置部に対して上方に設定された上方設定位置との間で、前記支持部を昇降させ、
前記制御装置は、前記下方設定位置及び前記上方設定位置のうち少なくとも一方の設定を変更することで、前記入出庫部に設けられた前記移載箇所に前記物品を移載する場合と、前記収容部に設けられた前記移載箇所に前記物品を移載する場合とで、前記下方設定位置から前記上方設定位置までの範囲である前記支持部の昇降範囲を異ならせる、物品収容設備。 - 前記移載機は、前記移載動作の対象となる前記移載箇所に対して、前記移載動作を行う前の準備位置である移載準備位置に前記フォークが位置しているか否かを検出する位置検出部を備え、
前記フォークが前記移載準備位置に位置している状態で、前記支持部は、前記下方設定位置又は前記上方設定位置に位置し、
複数の前記収容部及び前記入出庫部のそれぞれには、前記フォークが前記移載準備位置に位置している場合に前記位置検出部により検出される被検出部が設けられ、
複数の前記収容部のそれぞれに設けられた前記被検出部を第1被検出部とし、前記入出庫部に設けられた前記被検出部を第2被検出部として、
前記位置検出部は、前記フォークが前記収容部に対する前記移載準備位置に位置している状態で前記第1被検出部を検出する第1センサと、前記フォークが前記入出庫部に対する前記移載準備位置に位置している状態で前記第2被検出部を検出する第2センサと、を備えている、請求項1に記載の物品収容設備。 - 前記移載動作には、前記移載箇所から前記物品を受け取る掬い動作と、前記移載箇所へ前記物品を引き渡す卸し動作と、が含まれ、
前記移載機が前記掬い動作を行う場合には、前記フォークが前記移載準備位置にある状態で前記支持部が前記下方設定位置に配置され、
前記移載機が前記卸し動作を行う場合には、前記フォークが前記移載準備位置にある状態で前記支持部が前記上方設定位置に配置され、
前記移載機は、
前記掬い動作では、当該掬い動作の対象となる前記移載箇所の前記載置部に対して、前記支持部を前記下方設定位置から前記上方設定位置まで上昇させることで、前記載置部に載置された前記物品を前記支持部によって受け取り、
前記卸し動作では、当該卸し動作の対象となる前記移載箇所の前記載置部に対して、前記支持部を前記上方設定位置から前記下方設定位置まで下降させることで、前記支持部に支持された前記物品を前記載置部へ引き渡し、
前記制御装置は、
前記移載機に前記掬い動作を行わせる場合には、当該掬い動作の対象となる前記移載箇所に対する前記下方設定位置に前記支持部を配置した状態で、前記位置検出部による前記被検出部の検出を行い、
前記移載機に前記卸し動作を行わせる場合には、当該卸し動作の対象となる前記移載箇所に対する前記上方設定位置に前記支持部を配置した状態で、前記位置検出部による前記被検出部の検出を行う、請求項2に記載の物品収容設備。 - 前記物品は、被収納物を収納するための容器であり、
前記物品の内部にガスを供給するガス供給部を備え、
前記ガス供給部は、前記ガスが通流する配管と、前記収容部に収容された前記物品と前記配管とを接続するノズルと、を備え、
前記配管の少なくとも一部である対象部分が、前記収容部における前記載置部よりも下方であって、上下方向に沿う上下方向視で前記フォークの移動軌跡と重複する位置に配置され、
前記制御装置は、前記収容部に対する前記移載動作を前記移載機に行わせる場合に、前記下方設定位置を前記対象部分よりも下方に設定し、
前記入出庫部の前記載置部に対する前記下方設定位置は、前記収容部の前記載置部に対する前記下方設定位置よりも上方に設定されている、請求項1から3のいずれか一項に記載の物品収容設備。 - 前記フォークには、切欠部が形成され、
前記切欠部は、前記フォークが前記収容部に対して前記移載動作を行うために前記突出位置に配置された状態で、当該収容部に対応して配置された前記対象部分と前記上下方向視で重複する部分に形成されている、請求項4に記載の物品収容設備。
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