CN115402679A - 物品容纳设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及物品容纳设备，其中，移载机在移载动作中，在相对于作为该移载动作的对象的移载部位（L）的载置部（A）在下方设定的下方设定位置（Pd）和相对于该载置部（A）在上方设定的上方设定位置（Pu）之间使支承部（40a）升降，控制装置通过改变下方设定位置（Pd）及上方设定位置（Pu）的至少一方的设定，在将物品移载至出入库部（2）处设置的移载部位（L）的情况下和将物品移载至容纳部（10）处设置的移载部位（L）的情况下，使从下方设定位置（Pd）至上方设定位置（Pu）的范围即支承部（40a）的升降范围（R）不同。

Description

物品容纳设备
技术领域
本发明涉及物品容纳设备。
背景技术
物品容纳设备中，借助容纳物品的物品容纳架和搬运物品的搬运装置，进行物品的保管及搬运。这样的物品容纳设备的一例被日本特开2007-126254号公报(专利文献1)所公开。以下，背景技术的说明中括号内表示的附图标记是专利文献1的附图标记。
专利文献1中公开的技术中，用于移载物品的滑动叉(24)处设置标记传感器(26，27)，并且用于容纳物品的架承接部(34)处设有标记(36)。相对于架承接部(34)移载物品时，基于标记传感器(26，27)进行的标记(36)的检测，判断滑动叉(24)是否位于用于移载的适当位置。
但是，利用构成为将物品从下方支承的叉将物品移载至专利文献1中记载的架承接部(互相隔开间隔地配置的一对板材)那样的移载部位的情况下，叉的突出退回及升降是必要的。即，通过使叉升降，相对于移载部位进行上下方向的对准，通过使叉突出退回，相对于移载部位进行水平方向的对准。之后，进一步使叉相对于移载部位升降，由此，从移载部位接受物品或向移载部位传递物品。这样，物品的移载中伴随叉的突出退回及升降，在移载部位显然需要用于使叉突出退回及升降的空间。然而，存在多个构造不同的移载部位的情况下，根据移载部位的构造，有叉的动作可能范围被限制的情况。关于这点，专利文献1中没有特别的记载。
发明内容
鉴于上述实际情况，希望实现一种技术，其在存在多个构造不同的移载部位的情况下，能够与各自的移载部位对应地适当地进行移载动作。
用于解决上述问题的技术如下所述。
一种物品容纳设备，具备物品容纳架、出入库部、搬运装置、控制装置，前述物品容纳架具备多个容纳物品的容纳部，前述出入库部进行前述物品向前述物品容纳架的入库及前述物品从前述物品容纳架的出库，前述搬运装置搬运前述物品，前述控制装置控制前述搬运装置，前述搬运装置具备相对于多个前述容纳部及前述出入库部的每一个处设置的移载部位移载前述物品的移载机，前述移载机具备叉、突出退回机构、升降机构，前述叉将前述物品从下方支承，前述突出退回机构使前述叉沿着沿水平方向的突出退回方向在退回位置和突出位置之间突出退回，前述升降机构使叉升降，前述移载机构成为，使前述叉突出退回及升降，由此，在与前述移载部位之间进行移载前述物品的移载动作，前述移载部位处载置前述物品的部分设为载置部，前述叉支承前述物品的部分设为支承部，前述移载机在前述移载动作中，在相对于作为该移载动作的对象的前述移载部位的前述载置部在下方设定的下方设定位置与相对于该载置部在上方设定的上方设定位置之间使前述支承部升降，前述控制装置通过改变前述下方设定位置及前述上方设定位置中的至少一方的设定，在将前述物品移载至前述出入库部处设置的前述移载部位的情况和将前述物品移载至前述容纳部处设置的前述移载部位的情况下，使作为从前述下方设定位置至前述上方设定位置的范围的前述支承部的升降范围不同。
根据本结构，出入库部处设置的移载部位的构造与容纳部处设置的移载部位的构造不同等、与移载部位对应地移载动作中的支承部的升降范围的限制不同的情况下，也能够与各自的移载部位对应地设定适当的升降范围，适当地移载物品。因此，根据本结构，在存在多个构造不同的移载部位的情况下，能够与各自的移载部位对应地适当地进行移载动作。
有关本申请的技术的更多的特征和优点，根据参照附图描述的以下的例示性且非限定性的实施方式的说明，会变得更明确。
附图说明
图1是物品容纳设备的侧视图。
图2是表示容纳部和容纳于该容纳部的物品的俯视图。
图3是表示容纳部和容纳于该容纳部的物品的侧视图。
图4是表示容纳部和相对于该容纳部进行移载的叉的俯视图。
图5是表示出入库部和相对于该出入库部进行移载的叉的俯视图。
图6是表示与各移载部位对应的上方设定位置及下方设定位置的图。
图7是控制框图。
图8是表示物品容纳设备中进行的控制的处理流程的流程图。
具体实施方式
以下，例示物品容纳设备被用于半导体制造工厂的情况，对物品容纳设备的实施方式进行说明。在本实施方式中，物品是用于将被收纳物收纳的容器。这里，物品作为被收纳物构成为收纳由半导体晶圆等构成的半导体基板。作为构成物品的容器，能够例示被称作前端开启式晶圆传送盒(Front Opening Unified Pod)的正面开口式的箱型容器。本实施方式的物品容纳设备是进行这样的物品的保管、搬运等的设备。
如图1所示，物品容纳设备100具备物品容纳架1、出入库部2、搬运装置3、控制装置6，前述物品容纳架1具备多个容纳物品W的容纳部10，前述出入库部2进行物品W向物品容纳架1的入库及物品W从物品容纳架1的出库，前述搬运装置3搬运物品W，前述控制装置6控制搬运装置3。搬运装置3具备相对于多个容纳部10及出入库部2的每一个处设置的移载部位L移载物品W的移载机4。由此，搬运装置3能够在与多个容纳部10的每一个之间及出入库部2之间搬运物品W。另外，本例中，物品容纳设备100具备管理设备整体的统括控制装置H。根据从统括控制装置H发出的指令，物品容纳设备100具备的各部分、各装置执行与该指令对应的动作。
在本实施方式中，物品容纳设备100具备容纳室9。容纳室9是被地面部91、周壁部92、顶棚部93包围的空间。本例中，容纳室9被保持成清洁的环境下，在该容纳室9的内部配置有物品容纳架1和搬运装置3。另外，图示的例子中，在容纳室9的内部，一对物品容纳架1被配置成在水平方向夹着搬运装置3。搬运装置3构成为，在一对物品容纳架1之间形成的搬运空间搬运物品W。
在本实施方式中，物品容纳设备100具备向物品W的内部供给气体的气体供给部5。气体供给部5被相对于物品容纳架1具备的多个容纳部10的每一个设置，构成为，将气体向容纳于各自的容纳部10的物品W的内部供给。在本实施方式中，一对物品容纳架1中的一方为设置有气体供给部5的“冲洗架”，另一方为不设置气体供给部5的“非冲洗架”。这些架除了有无设置气体供给部5等，基本上为同等构造。
在本实施方式中，遍及多层及多列地配置的多个容纳部10设置于物品容纳架1。换言之，多个容纳部10被在上下方向及水平方向上排列地配置。在多个容纳部10的每一个设置有用于搬运装置3的移载机4移载物品W的移载部位L。以下，有将一对物品容纳架1中的设置于上述的“冲洗架”的容纳部10的移载部位L称作“第1移载部位L1”的情况。
在本实施方式中，物品容纳架1具备多个支柱11、多个载置板12。多个支柱11的每一个被沿上下方向配置，并且被在水平方向上彼此隔开间隔地配置。多个载置板12的每一个是载置物品W的部件，被支承于对应的多个或单个支柱11。本例中，与搬运空间侧相反的一侧的端部被相邻的一对支柱11悬臂支承，使得载置板12的上述的搬运空间(设置有搬运装置3的空间)侧的端部为自由端，其相反侧为固定端。这里，对于每一个载置板12设置有一个容纳部10。物品W在载置于载置板12的状态下容纳于容纳部10。
在本实施方式中，出入库部2构成为将物品W遍及容纳室9的外部和内部地搬运。出入库部2通过将物品W从容纳室9的外部向内部搬运来进行物品W向物品容纳架1的入库，通过将物品W从容纳室9的内部向外部搬运来进行来自物品容纳架1的物品W的出库。本例中，出入库部2构成为输送机，以载置有物品W的状态搬运。并且，出入库部2被设置成将周壁部92在水平方向上贯通。在出入库部2的配置于容纳室9的内部的部分，设置有用于搬运装置3的移载机4移载物品W的移载部位L。以下，有将出入库部2处设置的移载部位L称作“第2移载部位L2”的情况。
在本实施方式中，物品容纳设备100具备在容纳室9的外部搬运物品W的外部搬运装置8。外部搬运装置8在与出入库部2的在容纳室9的外部配置的部分之间移载物品W。图示的例子中，外部搬运装置8构成为在顶棚附近搬运物品W的顶棚搬运车，相对于出入库部2从上方移载物品W。
搬运装置3构成为，在出入库部2和多个容纳部10的某个之间及多个容纳部10的某个与另外的容纳部10之间搬运物品W。在本实施方式中，搬运装置3具备沿物品容纳架1在水平方向上设置的行进轨道30、被行进马达31m驱动而沿行进轨道30行进的行进部31、设置成从行进部31向上方延伸的杆32、沿杆32升降的升降体33。本例中，移载机4设置于升降体33。移载机4与升降体33一同在行进轨道30沿着的水平方向及杆32沿着的上下方向上移动自如。由此，移载机4能够相对于在上下方向及水平方向上并列地配置的多个容纳部10(第1移载部位L1)的每一个移载物品W。此外，移载机4也能够相对于上下方向及水平方向上的搬运装置3的搬运可能范围内配置的出入库部2的第2移载部位L2移载物品W。
移载机4具备将物品W从下方支承的叉40、使叉40沿着沿水平方向的突出退回方向X在退回位置Px1和突出位置Px2(参照图4及图5)之间突出退回的突出退回机构41、使叉40升降的升降机构42，构成为通过使叉40突出退回及升降来进行在与移载部位L之间移载物品W的移载动作。图1中表示叉40处于退回位置Px1的状态。
在本实施方式中，突出退回机构41包括将叉40在末端部分支承的连杆机构、驱动连杆机构的突出退回马达。本例中，叉40构成为所谓的选择顺应性装配机器手臂 (SCARA，Selective Compliance Assembly Robot Arm)的一部分。
在本实施方式中，升降机构42包括带等环状体、卷绕该环状体的滑轮等旋转体及将该旋转体旋转驱动的升降马达。本例中，叉40的升降通过升降体33的升降来实现。即，构成为，随着升降体33的升降，被升降体33支承的叉40升降。
如上所述，物品容纳设备100处，作为用于借助移载机4移载物品W的移载部位L，设置有第1移载部位L1和第2移载部位L2。第1移载部位L1设置于多个容纳部10(本例中为冲洗架的多个容纳部10)的每一个。第2移载部位L2设置于出入库部2的在容纳室9的内部配置的部分。以下，不特别区别第1移载部位L1和第2移载部位L2的情况下，有将它们总称为“移载部位L”的情况。
图2~图4表示第1移载部位L1。详细地说，图2及图3表示设置有第1移载部位L1的容纳部10与容纳于该容纳部10的物品W的关系。图4表示容纳部10与叉40的关系。另外，以下，将突出退回方向X上叉40退回的一侧设为“退回侧X1”，将叉40突出的一侧设为“突出侧X2”。此外，将相对于突出退回方向X在上下方向观察时正交的方向设为“宽度方向Y”。
如图2及图3所示，物品W具备主体部Wa、被保持部Wb、卡合槽Wc。主体部Wa是收纳被收纳物的部分，形成为箱状。被保持部Wb形成为从主体部Wa向上方突出，本例中形成为凸缘状。被保持部Wb是外部搬运装置8(参照图1)移载物品W的情况下被该外部搬运装置8保持的部分。卡合槽Wc形成于主体部Wa的底面，形成为从该底面向上方凹陷。卡合槽Wc如后所述，是叉40的支承销40a、容纳部10的第1载置销121卡合的部分。卡合槽Wc与这些销卡合，由此，物品W被在水平方向上定位。
在本实施方式中，物品W构成为从气体供给部5接受气体的供给。主体部Wa的底面处形成有用于注入被从气体供给部5供给的气体的供气口Wi、用于排出存在于物品W的内部空间的气体的排气口Wo。例如，向物品W的内部供给非活性气体(气体的一例)，由此，进行将容易由于氧化而使物质老化的氧等从物品W的内部除去的处理。这样的处理被称作冲洗处理。
容纳部10处载置有载置板12。物品W在载置于载置板12的状态下容纳于容纳部10。此外，容纳部10处配置有气体供给部5。气体供给部5构成为将气体供给至容纳于容纳部10的物品W的内部。气体供给部5供给的气体例如是氮气等非活性气体，将物品W的内部保持清洁，抑制收纳于物品W的内部的半导体基板(被收纳物)的老化等。气体供给部5的主要部分(气体发生部、控制部等)被相对于载置板12配置于突出侧X2。
载置板12处，形成有允许叉40(参照图4)在上下方向上通过的通过部120。载置板12通过形成有通过部120，宽度方向Y的中央部形成为向退回侧X1开口，上下方向观察时呈大致U字形。
此外，在载置板12的上表面设置有向上方突出的第1载置销121。第1载置销121在载置有物品W的情况下将该物品W在水平方向上定位。若加以说明，第1载置销121与物品W的主体部Wa的底面处形成的卡合槽Wc卡合，由此，物品W载置于第1载置销121并且在水平方向上被定位。
在本实施方式中，多个第1载置销121设置于载置板12的通过部120的周围。图2所示的例子中，三个第1载置销121被配置成上下方向观察时彼此连结的线呈三角形。三个第1载置销121中的两个配置成在突出退回方向X上的相同的位置在宽度方向Y上离开。三个第1载置销121中的余下的一个与其他两个第1载置销121相比在突出侧X2配置于这两个第1载置销121的宽度方向Y上的中间位置。在本实施方式中，第1载置销121相当于“载置部”，是物品W在移载部位L被载置的部分。这里，将移载部位L的第1移载部位L1处设置的载置部A设为“第1载置部A1”。即，第1载置销121相当于第1载置部A1。
在本实施方式中，载置板12处设置有向宽度方向Y上的内侧(通过部120的一侧)膨出的膨出部122。本例中，一对膨出部122被在突出退回方向X上的相同的位置在宽度方向Y上离开地配置。即本例中，一对膨出部122的每一个被配置于，与突出退回方向X上的相同的位置上被在宽度方向Y上离开地配置的一对第1载置销121对应的位置。一对膨出部122的每一个与对应的第1载置销121相比向宽度方向Y的内侧膨出。此外，一对膨出部122的每一个被比对应的第1载置销121靠退回侧X1地配置。另外，上述的“内侧”是指容纳部10的朝向宽度方向Y的中心位置的一侧。
在本实施方式中，气体供给部5具备气体流通的配管50、将容纳部10处容纳的物品W和配管50连接的喷嘴51。在本实施方式中，气体供给部5具备多个喷嘴51。多个喷嘴51包括与物品W的供气口Wi连接的供气喷嘴51a、与物品W的排气口Wo连接的排气喷嘴51b。图示的例子中，三个供气喷嘴51a和一个排气喷嘴51b被配置于容纳部10。以下，不将供气喷嘴51a和排气喷嘴51b特别地区别的情况下，将它们总称为“喷嘴51”。
在本实施方式中，多个喷嘴51中的一部分配置于膨出部122。图示的例子中，在一对膨出部122中的一方配置有供气喷嘴51a，在另一方配置有排气喷嘴51b。
配管50从多个喷嘴51的每一个向下方突出，并且与载置板12相比在下方沿载置板12的延伸方向延伸。本例中，以相对于载置板12在上下方向观察时重叠的方式配设有配管50。并且，如图4所示，配管50的至少一部分即对象部分50T配置于容纳部10的比第1载置部A1(第1载置销121)靠下方且上下方向观察时与叉40的移动轨迹40M重叠的位置。本例中，配管50的对象部分50T是上下方向观察时与膨出部122重叠的部分。换言之，对象部分50T是配管50的从膨出部122处配置的喷嘴51(供气喷嘴51a或排气喷嘴51b)向下方突出的部分。另外，上述的叉40的移动轨迹40M是叉40沿突出退回方向X突出退回的情况的移动轨迹。
如图4所示，在本实施方式中，在叉40的上表面设置有向上方突出的支承销40a。支承销40a将物品W从下方支承，且将该物品W在水平方向上定位。若加以说明，支承销40a与物品W的主体部Wa的底面处形成的卡合槽Wc(参照图2)卡合，由此，物品W被支承销40a支承且在水平方向上被定位。
在本实施方式中，多个支承销40a设置于叉40的上表面。图4所示的例子中，三个支承销40a配置成上下方向观察时连结彼此的线构成三角形。三个支承销40a中的两个被在突出退回方向X上的相同的位置在宽度方向Y上离开地配置。三个支承销40a中的余下的一个被与其他两个支承销40a相比在突出侧X2配置于这两个支承销40a的宽度方向Y上的中间位置。在本实施方式中，支承销40a相当于“支承部”，是叉40支承物品W的部分。
在本实施方式中，叉40处形成有切口部40b。切口部40b在叉40为了相对于容纳部10进行移载动作而配置于突出位置Px2的状态下，形成于与该容纳部10对应地配置的对象部分50T在上下方向观察时重叠的部分。本例中，叉40配置于载置板12的通过部120的状态下，切口部40b配置于相对于膨出部122在水平方向上相向的位置。该状态下，叉40具有与膨出部122相比配置于宽度方向Y的外侧的部分，但由于存在切口部40b而不与膨出部122干涉。如上所述，配管50的对象部分50T相对于膨出部122配置于上下方向观察时重叠的位置，所以即使配置于突出位置Px2的叉40在该位置升降的情况下，也不与膨出部122干涉，并且也不与对象部分50T干涉。由此，突出位置Px2处配置的叉40升降的情况下，能够避免与载置板12的干涉且能够使通过部120在上下方向上通过。叉40支承着物品W的状态下，使通过部120从上方向下方通过，由此，将物品W向载置板12(容纳部10)传递。反之，叉40在物品W载置于载置板12的状态下，使通过部120从下方向上方通过，由此，能够从载置板12(容纳部10)接受物品W。
在本实施方式中，切口部40b为，叉40的宽度方向Y的端缘的一部分向宽度方向Y的中心侧切口的形状。本例中，叉40处形成有一对切口部40b。一对切口部40b形成为，叉40的突出退回方向X的相同的位置的宽度方向Y的两侧。即本例中，叉40为，突出退回方向X上的一部分由于一对切口部40b而在宽度方向Y变窄的形状。
图5表示出入库部2处设置的移载部位L、即第2移载部位L2。详细地说，图5表示设置有第2移载部位L2的出入库部2、物品W、叉40的关系。
如图5所示，出入库部2具备被沿宽度方向Y离开地配置的一对载置部件21。一对载置部件21的宽度方向Y的间隔比物品W的宽度方向Y的尺寸短。因此，一对载置部件21构成为能够载置物品W。一对载置部件21的载置物品W的部分相当于“载置部”，是在移载部位L载置物品W的部分。这里，将移载部位L的第2移载部位L2处设置的载置部A设为“第2载置部A2”。即，一对载置部件21的载置物品W的部分相当于第2载置部A2。
一对载置部件21的宽度方向Y的间隔比叉40的宽度方向Y的尺寸大。因此，一对载置部件21之间能够供叉40沿上下方向通过。叉40支承着物品W的状态下，从上方向下方通过一对载置部件21之间，由此，将物品W向一对载置部件21(出入库部2)传递。反之，叉40在物品W载置于一对载置部件21的状态下，从下方向上方通过一对载置部件21之间，由此，从一对载置部件21(出入库部2)接受物品W。
图6表示叉40位于进行移载动作前的准备位置即移载准备位置Pt的状态。详细地说，图6的左图表示叉40相对于第1移载部位L1(容纳部10)位于移载准备位置Pt的状态。图6的右图表示叉40相对于第2移载部位L2(出入库部2)位于移载准备位置Pt的状态。叉40从处于移载准备位置Pt的状态向作为移载动作的对象的移载部位L突出而位于突出位置Px2(参照图4及图5)，从位于突出位置Px2的状态相对于移载部位L升降，由此在与该移载部位L之间移载物品W。移载机4在移载动作中，在相对于作为该移载动作的对象的移载部位L的载置部A在下方设定的下方设定位置Pd和相对于该载置部A在上方设定的上方设定位置Pu之间使支承销40a升降。由此，物品W在与移载部位L之间被移载。另外，图6中，为了避免图中烦杂而省略物品W。
在本实施方式中，移载机4具备位置检测部S，前述位置检测部S检测叉40是否相对于作为移载动作的对象的移载部位L位于移载准备位置Pt。并且，在多个容纳部10及出入库部2的每一个，分别设置有在叉40位于移载准备位置Pt的情况下被位置检测部S检测的被检测部M。位置检测部S也可以是光传感器、超声波传感器或照相机等的周知的检测机构。被检测部M也可以是反射板、反射贴签、标记或者移载部位L处设置的部件的一部分等。
这里，将多个容纳部10的每一个处设置的被检测部M设为第1被检测部M1，将出入库部2处设置的被检测部M设为第2被检测部M2。在本实施方式中，位置检测部S具备第1传感器S1和第2传感器S2，前述第1传感器S1在叉40位于相对于容纳部10的移载准备位置Pt的状态下检测第1被检测部M1，前述第2传感器S2在叉40位于相对于出入库部2的移载准备位置Pt的状态下检测第2被检测部M2。
也如图4中所示，在本实施方式中，第1被检测部M1设置于容纳部10的载置板12。第1被检测部M1优选地设置于载置板12的朝向退回侧X1的面。图4所示的例子中，第1被检测部M1设置于膨出部122(一对膨出部122中的一方)的朝向退回侧X1的部分。
也如图5中所示，在本实施方式中，第2被检测部M2设置于出入库部2的载置部件21(一对载置部件21中的一方)。第2被检测部M2优选地设置于载置部件21的朝向退回侧X1的面。
如图6所示，在本实施方式中，第1传感器S1及第2传感器S2设置于叉40。第1传感器S1和第2传感器S2将互不相同的范围设为检测范围。本例中，第1传感器S1和第2传感器S2朝向突出侧X2，并且被以位置及朝向的至少一方互不相同的方式固定于叉40。由此，以叉40的位置为基准的第1传感器S1的检测范围和第2传感器S2的检测范围为不同的范围。另外，图4及图5中，省略第1传感器S1、第2传感器S2及后述的第3传感器S3。
如图6所示，叉40位于移载准备位置Pt的状态下，支承销40a位于下方设定位置Pd或上方设定位置Pu。在本实施方式中，移载动作包括从移载部位L接受物品W的抄取动作、向移载部位L传递物品W的卸载动作。移载机4进行抄取动作的情况下，叉40处于移载准备位置Pt的状态下，支承销40a配置于下方设定位置Pd。移载机4进行卸载动作的情况下，叉40处于移载准备位置Pt的状态下，支承销40a配置于上方设定位置Pu。
移载机4在抄取动作中，相对于作为该抄取动作的对象的移载部位L的载置部A，使支承销40a从下方设定位置Pd上升至上方设定位置Pu，由此，借助支承销40a接受载置于载置部A的物品W。此外，移载机4在卸载动作中，相对于作为该卸载动作的对象的移载部位L的载置部A，使支承销40a从上方设定位置Pu下降至下方设定位置Pd，由此，将支承于支承销40a的物品W向载置部A传递。
在本实施方式中，作为相对于第1移载部位L1的支承销40a的下方设定位置Pd，设定有第1下方设定位置Pd1(参照图6的左图)。此外，作为相对于第2移载部位L2的支承销40a的下方设定位置Pd，设定有第2下方设定位置Pd2(参照图6右图)。并且，相对于第1移载部位L1及第2移载部位L2的双方设定有上方设定位置Pu。
这样，在本实施方式中，作为移载机4移载物品W的情况的支承销40a的位置，设定有第1下方设定位置Pd1、第2下方设定位置Pd2及上方设定位置Pu。
如图6的左图所示，叉40位于相对于容纳部10进行抄取动作的情况的移载准备位置Pt的状态下，支承销40a配置于第1下方设定位置Pd1。本例中，第1传感器S1构成为，在支承销40a配置于第1下方设定位置Pd1的状态下检测第1被检测部M1。此外，叉40位于相对于容纳部10进行卸载动作的情况的移载准备位置Pt的状态下，支承销40a配置于上方设定位置Pu。本例中，位置检测部S还具备第3传感器S3，第3传感器S3构成为，支承销40a配置于上方设定位置Pu的状态下检测第1被检测部M1。
如图6的右图所示，叉40位于相对于出入库部2进行抄取动作的情况的移载准备位置Pt的状态下，支承销40a配置于第2下方设定位置Pd2。本例中，第2传感器S2构成为，在支承销40a配置于第2下方设定位置Pd2的状态下检测第2被检测部M2。此外，叉40位于相对于出入库部2进行卸载动作的情况的移载准备位置Pt的状态下，支承销40a配置于上方设定位置Pu。本例中，上述的第3传感器S3构成为，支承销40a配置于上方设定位置Pu的状态下，检测第2被检测部M2。即本例中，位置检测部S具备第1传感器S1、第2传感器S2及第3传感器S3。并且，第1传感器S1构成为仅检测第1被检测部M1，第2传感器S2构成为仅检测第2被检测部M2，第3传感器S3构成为能够检测第1被检测部M1及第2被检测部M2的双方。
在本实施方式中，移载机4在相对于第1移载部位L1的第1载置部A1移载物品W的情况下，使支承销40a在第1下方设定位置Pd1和上方设定位置Pu之间升降，基于第1传感器S1的检测结果及第3传感器S3的检测结果的每一个判定支承销40a是否正确地位于第1下方设定位置Pd1及上方设定位置Pu的每一个。此外，移载机4在相对于第2移载部位L2的第2载置部A2移载物品W的情况下，使支承销40a在第2下方设定位置Pd2和上方设定位置Pu之间升降，基于第2传感器S2的检测结果及第3传感器S3的检测结果的每一个判定支承销40a是否正确地位于第2下方设定位置Pd2及上方设定位置Pu的每一个。
接着，对物品容纳设备100的控制结构进行说明。
如图7所示，物品容纳设备100具备管理设备整体的统括控制装置H、控制搬运装置3(参照图1)的控制装置6。统括控制装置H和控制装置6构成为能够互相通信。统括控制装置H构成为，将物品W的搬运相关的指令即搬运指令Cm传送至控制装置6。搬运指令Cm包括搬运源及搬运目的地的移载部位L的信息。并且，控制装置6构成为，基于该搬运指令Cm控制搬运装置3的各部分。统括控制装置H及控制装置6例如具备微型计算机等处理器、存储器等周边回路等。并且，通过这些硬件和计算机等处理器上执行的程序的协同工作，各功能被实现。
在本实施方式中，控制装置6构成为，基于被从统括控制装置H传送的搬运指令Cm控制行进部31、突出退回机构41及升降机构42。由此，控制装置6为了相对于搬运指令Cm所含的移载部位L移载物品W而进行三维的对准。
在本实施方式中，控制装置6构成为，能够借助第1传感器S1、第2传感器S2及第3传感器S3取得检测到被检测部M的检测结果。控制装置6基于这些传感器的检测结果，使移载机4进行物品W相对于对象的移载部位L的移载。
控制装置6通过改变下方设定位置Pd及上方设定位置Pu中的至少一方的设定，在将物品W向出入库部2处设置的移载部位L(第2移载部位L2)移载的情况下和将物品W向容纳部10处设置的移载部位L(第1移载部位L1)移载的情况下，使下方设定位置Pd至上方设定位置Pu的范围即支承销40a的升降范围R(参照图6)不同。在本实施方式中，控制装置6能够在不改变上方设定位置Pu的设定的情况下通过改变下方设定位置Pd的设定来与移载部位L对应地使升降范围R不同。
如图6的左图所示，在本实施方式中，控制装置6在使移载机4进行相对于容纳部10的移载动作的情况下，将下方设定位置Pd比配管50的对象部分50T靠下方地设定。由此，为了进行移载动作而使叉40突出退回的情况下，能够使叉40不与配管50的对象部分50T干涉。在本实施方式中，控制装置6在相对于容纳部10、即相对于第1移载部位L1使移载机4进行抄取动作及卸载动作的情况下，将第1下方设定位置Pd1设定成下方设定位置Pd。
如图6的右图所示，在本实施方式中，控制装置6在使移载机4进行相对于出入库部2的移载动作的情况下，将下方设定位置Pd比第2载置部A2靠下方地设定。本例中，控制装置6相对于出入库部2、即相对于第2移载部位L2使移载机4进行抄取动作及卸载动作的情况下，将第2下方设定位置Pd2设定成下方设定位置Pd。相对于出入库部2的载置部A(第2载置部A2)的下方设定位置Pd(第2下方设定位置Pd2)被比相对于容纳部10的载置部A(第1载置部A1)的下方设定位置Pd(第1下方设定位置Pd1)靠上方地设定。并且，本例中，相对于出入库部2的载置部A(第2载置部A2)的上方设定位置Pu、相对于容纳部10的载置部A(第1载置部A1)的上方设定位置Pu为同等位置。由此，将使移载机4进行相对于出入库部2(第2移载部位L2)的移载动作的情况的支承销40a的升降范围R设定成，比使移载机4进行相对于容纳部10(第1移载部位L1)的移载动作的情况的支承销40a的升降范围R短。通过这样的结构，能够使移载机4进行相对于出入库部2(第2移载部位L2)的移载动作的情况的支承销40a的升降范围R变得比较小，能够使移载动作所需的时间变短。
如图7所示，在本实施方式中，控制装置6具备储存部61和设定改变部62。储存部61处存储有，相对于多个移载部位L的每一个进行物品W的移载的情况的叉40的下方设定位置Pd及上方设定位置Pu。设定改变部62改变下方设定位置Pd及上方设定位置Pu中的至少一方的设定。本例中，设定改变部62在不改变上方设定位置Pu的设定的情况下改变下方设定位置Pd的设定。上述的搬运指令Cm包括作为移载对象的移载部位L的信息、应在该移载部位L进行的移载动作的信息、即应进行抄取动作或应进行卸载动作的信息。设定改变部62基于搬运指令Cm所含的这些信息，从储存部61取得关于移载部位L的每一个的下方设定位置Pd及上方设定位置Pu的信息，进行上述的设定改变。
在本实施方式中，控制装置6在使移载机4进行抄取动作的情况下，在相对于作为该抄取动作的对象的移载部位L的下方设定位置Pd配置有支承销40a的状态下，进行基于位置检测部S的被检测部M的检测。并且，控制装置6在进行该检测后使移载机4进行抄取动作。由此，使移载机4进行抄取动作的情况下，能够在进行抄取动作前将叉40适当地配置于移载准备位置Pt。因此，容易适当地进行抄取动作。
在本实施方式中，控制装置6在使移载机4进行卸载动作的情况下，在相对于作为该卸载动作的对象的移载部位L的上方设定位置Pu配置有支承销40a的状态下，进行基于位置检测部S的被检测部M的检测。并且，控制装置6在进行该检测后使移载机4进行卸载动作。由此，使移载机4进行卸载动作的情况下，能够在进行卸载动作前将叉40适当地配置于移载准备位置Pt。因此，容易适当地进行卸载动作。
接着，参照图8的流程图，对物品容纳设备100中进行的控制的处理流程进行说明。
控制装置6基于搬运指令Cm判断作为移载对象的移载部位L为第1移载部位L1还是第2移载部位L2(步骤＃1)。控制装置6在判定成作为移载对象的移载部位L为第1移载部位L1的情况下(步骤＃1：是)，将下方设定位置Pd设定成第1下方设定位置Pd1(步骤＃11)。
之后，控制装置6基于搬运指令Cm判断应在第1移载部位L1进行的移载动作是抄取动作还是卸载动作(步骤＃12)。控制装置6在判断成应在第1移载部位L1进行的移载动作为抄取动作的情况下(步骤＃12：是)，使搬运装置3动作，将支承销40a配置于第1下方设定位置Pd1(步骤＃13)。接着，为了判定支承销40a是否配置于第1下方设定位置Pd1，借助第1传感器S1检测第1被检测部M1(步骤＃14)。并且，能够借助第1传感器S1检测第1被检测部M1的情况下(步骤＃15：是)，控制装置6使支承销40a在第1移载部位L1从第1下方设定位置Pd1上升至上方设定位置Pu，执行抄取动作(步骤＃16)。另一方面，无法借助第1传感器S1检测第1被检测部M1的情况下(步骤＃15：否)，返回步骤＃13，使搬运装置3再次动作，进行将支承销40a配置于第1下方设定位置Pd1的动作(重试动作)。作为该重试动作的结果，能够借助第1传感器S1检测第1被检测部M1的情况下(步骤＃15：是)，执行抄取动作(步骤＃16)。另外，虽省略图示，但在将该重试动作进行规定次数也无法借助第1传感器S1检测第1被检测部M1的情况下，控制装置6中止移载动作，相对于统括控制装置H通知错误。
控制装置6在步骤＃12中，在判断成应在第1移载部位L1进行的移载动作为卸载动作的情况下(步骤＃12：否)，使搬运装置3动作，将支承销40a配置于上方设定位置Pu(步骤＃17)。接着，为了判定支承销40a是否配置于上方设定位置Pu，借助第3传感器S3检测第1被检测部M1(步骤＃18)。并且，能够借助第3传感器S3检测第1被检测部M1的情况下(步骤＃19：是)，控制装置6使支承销40a在第1移载部位L1从上方设定位置Pu下降至第1下方设定位置Pd1，执行卸载动作(步骤＃20)。另一方面，无法借助第3传感器S3检测第1被检测部M1的情况下(步骤＃19：否)，返回步骤＃17，使搬运装置3再次动作，进行将支承销40a配置于上方设定位置Pu的动作(重试动作)。作为该重试动作的结果，能够借助第3传感器S3检测第1被检测部M1的情况下(步骤＃19：是)，执行卸载动作(步骤＃20)。另外，虽省略图示，但在将该重试动作进行规定次数也无法借助第3传感器S3检测第1被检测部M1的情况下，控制装置6中止移载动作，相对于统括控制装置H通知错误。
控制装置6在步骤＃1中判定成作为移载对象的移载部位L为第2移载部位L2的情况下(步骤＃1：否)，将下方设定位置Pd设定成第2下方设定位置Pd2(步骤＃21)。
之后，控制装置6基于搬运指令Cm判断应在第2移载部位L2进行的移载动作是抄取动作还是卸载动作(步骤＃22)。控制装置6在判断成应在第2移载部位L2进行的移载动作为抄取动作的情况下(步骤＃22：是)，使搬运装置3动作，将支承销40a配置于第2下方设定位置Pd2(步骤＃23)。接着，为了判定支承销40a是否配置于第2下方设定位置Pd2，借助第2传感器S2检测第2被检测部M2(步骤＃24)。并且，能够借助第2传感器S2检测第2被检测部M2的情况下(步骤＃25：是)，控制装置6使支承销40a在第2移载部位L2从第2下方设定位置Pd2上升至上方设定位置Pu，执行抄取动作(步骤＃26)。另一方面，无法借助第2传感器S2检测第2被检测部M2的情况下(步骤＃25：否)，返回步骤＃23，使搬运装置3再次动作，进行将支承销40a配置于第2下方设定位置Pd2的动作(重试动作)。作为该重试动作的结果，能够借助第2传感器S2检测第2被检测部M2的情况下(步骤＃25：是)，执行抄取动作(步骤＃26)。另外，虽省略图示，但在将该重试动作进行规定次数也无法借助第2传感器S2检测第2被检测部M2的情况下，控制装置6中止移载动作，相对于统括控制装置H通知错误。
控制装置6在步骤＃22中，在判断成应在第2移载部位L2进行的移载动作为卸载动作的情况下(步骤＃22：否)，使搬运装置3动作，将支承销40a配置于上方设定位置Pu(步骤＃27)。接着，为了判定支承销40a是否配置于上方设定位置Pu，借助第3传感器S3检测第2被检测部M2(步骤＃28)。并且，能够借助第3传感器S3检测第2被检测部M2的情况下(步骤＃29：是)，控制装置6使支承销40a在第2移载部位L2从上方设定位置Pu下降至第2下方设定位置Pd2，执行卸载动作(步骤＃30)。另一方面，无法借助第3传感器S3检测第2被检测部M2的情况下(步骤＃29：否)，返回步骤＃27，使搬运装置3再次动作，进行将支承销40a配置于上方设定位置Pu的动作(重试动作)。作为该重试动作的结果，能够借助第3传感器S3检测第2被检测部M2的情况下(步骤＃29：是)，执行卸载动作(步骤＃30)。另外，虽省略图示，但在将该重试动作进行规定次数也无法借助第3传感器S3检测第2被检测部M2的情况下，控制装置6中止移载动作，相对于统括控制装置H通知错误。
根据以上说明的物品容纳设备100，出入库部2处设置的第2移载部位L2的构造与容纳部10处设置的第1移载部位L1的构造不同等、与移载部位L对应地移载动作中的支承销40a(支承部)的升降范围R的限制不同的情况下，也能够与各自的移载部位L对应地设定适当的升降范围R，能够适当地移载物品W。因此，在存在多个构造不同的移载部位L的情况下，能够与各自的移载部位L对应地适当地进行移载动作。
〔其他实施方式〕
接着，对物品容纳设备的其他实施方式进行说明。
(1)上述的实施方式中，对控制装置6能够在不改变上方设定位置Pu的设定的情况下通过改变下方设定位置Pd的设定来与移载部位L对应地使升降范围R不同的例子进行了说明。但是，不限于这样的例子，也可以是，控制装置6仅改变上方设定位置Pu的设定，或者，改变上方设定位置Pu及下方设定位置Pd的双方的设定，由此，与移载部位L对应地使升降范围R不同。
(2)上述的实施方式中，对相对于出入库部2的载置部A(第2载置部A2)的下方设定位置Pd(第2下方设定位置Pd2)被比相对于容纳部10的载置部A(第1载置部A1)的下方设定位置Pd(第1下方设定位置Pd1)靠上方地设定的例子进行了说明。但是，不限于这样的例子，也可以是，第2下方设定位置Pd2被比第1下方设定位置Pd1靠下方地设定，或者，这些下方设定位置Pd被设定于同等位置。
(3)上述的实施方式中，对移载动作包括从移载部位L接受物品W的抄取动作、向移载部位L传递物品W的卸载动作的例子进行了说明。但是，不限于这样的例子，移载动作包括抄取动作和卸载动作的至少某一方即可。
(4)上述的实施方式中，对以下例子进行了说明：位置检测部S除了第1传感器S1和第2传感器S2还具备第3传感器S3，第3传感器S3构成为，在支承销40a配置于上方设定位置Pu的状态下检测第1被检测部M1或第2被检测部M2。但是，不限于这样的例子，也可以是，除了第1被检测部M1及第2被检测部M2以外还设置第3被检测部，第3传感器S3构成为检测该第3被检测部。并且，也可以构成为，基于借助第3传感器S3检测第3被检测部，判定支承销40a配置于上方设定位置Pu。
(5)上述的实施方式中，对移载机4具备位置检测部S、前述位置检测部S检测叉40是否相对于作为移载动作的对象的移载部位L位于移载准备位置Pt的例子进行了说明。但是，不限于这样的例子，移载机4也可以不具备这样的位置检测部S。随着，也可以不在多个容纳部10及出入库部2的每一个设置作为位置检测部S的检测对象的被检测部M。
(6)上述的实施方式中，对物品为用于收纳被收纳物的容器的例子进行了说明。但是，不限于这样的例子，也可以是，物品不是用于收纳被收纳物的容器，而其自身为搬运、保管的对象。
(7)上述的实施方式中，对物品容纳设备100具备向物品W的内部供给气体的气体供给部5的例子进行了说明。但是，不限于这样的例子，物品容纳设备100也可以不具备气体供给部5。
(8)另外，上述的实施方式中公开的结构只要不发生矛盾就也能够与其他实施方式中公开的结构组合应用。关于其他结构，本说明书中公开的实施方式在所有的方面均只不过是例示。因此，能够在不脱离本申请的宗旨的范围内适当地进行各种改变。
〔上述实施方式的概要〕
以下，对上述已说明的物品容纳设备进行说明。
一种物品容纳设备，具备物品容纳架、出入库部、搬运装置、控制装置，前述物品容纳架具备多个容纳物品的容纳部，前述出入库部进行前述物品向前述物品容纳架的入库及前述物品从前述物品容纳架的出库，前述搬运装置搬运前述物品，前述控制装置控制前述搬运装置，其特征在于，前述搬运装置具备相对于多个前述容纳部及前述出入库部的每一个处设置的移载部位移载前述物品的移载机，前述移载机具备叉、突出退回机构、升降机构，前述叉将前述物品从下方支承，前述突出退回机构使前述叉沿着沿水平方向的突出退回方向在退回位置和突出位置之间突出退回，前述升降机构使叉升降，前述移载机构成为，使前述叉突出退回及升降，由此，进行在与前述移载部位之间移载前述物品的移载动作，前述移载部位处载置前述物品的部分设为载置部，前述叉支承前述物品的部分设为支承部，前述移载机在前述移载动作中，使前述支承部在下方设定位置与上方设定位置之间升降，前述下方设定位置被相对于作为该移载动作的对象的前述移载部位的前述载置部在下方设定，前述上方设定位置被相对于该载置部在上方设定，前述控制装置通过改变前述下方设定位置及前述上方设定位置中的至少一方的设定，在将前述物品移载至前述出入库部处设置的前述移载部位的情况下和将前述物品移载至前述容纳部处设置的前述移载部位的情况下，使作为从前述下方设定位置至前述上方设定位置的范围的前述支承部的升降范围不同。
根据本结构，出入库部处设置的移载部位的构造与容纳部处设置的移载部位的构造不同等、与移载部位对应地移载动作中的支承部的升降范围的限制不同的情况下，也能够与各自的移载部位对应地设定适当的升降范围，适当地移载物品。因此，根据本结构，在存在多个构造不同的移载部位的情况下，能够与各自的移载部位对应地适当地进行移载动作。
这里，优选地，前述移载机还具备位置检测部，前述位置检测部检测，相对于作为前述移载动作的对象的前述移载部位，前述叉是否位于进行前述移载动作前的准备位置即移载准备位置，前述叉位于前述移载准备位置的状态下，前述支承部位于前述下方设定位置或前述上方设定位置，在多个前述容纳部及前述出入库部的每一个，设置前述叉位于前述移载准备位置的情况下被前述位置检测部检测的被检测部，将在多个前述容纳部的每一个设置的前述被检测部设为第1被检测部，将在前述出入库部设置的前述被检测部设为第2被检测部，前述位置检测部具备第1传感器和第2传感器，前述第1传感器在前述叉位于相对于前述容纳部的前述移载准备位置的状态下检测前述第1被检测部，前述第2传感器在前述叉位于相对于前述出入库部的前述移载准备位置的状态下检测前述第2被检测部。
根据本结构，位置检测部个别地具备用于检测第1被检测部的第1传感器和用于检测第2被检测部的第2传感器。因此，根据本结构，能够利用两个传感器适当地检测叉是否位于与不同的移载部位对应的各个移载准备位置。
此外，上述结构中，优选地，前述移载动作包括从前述移载部位接受前述物品的抄取动作、向前述移载部位传递前述物品的卸载动作，前述移载机进行前述抄取动作的情况下，前述叉处于前述移载准备位置的状态下前述支承部配置于前述下方设定位置，前述移载机进行前述卸载动作的情况下，前述叉处于前述移载准备位置的状态下前述支承部配置于前述上方设定位置，前述移载机在前述抄取动作中，相对于作为该抄取动作的对象的前述移载部位的前述载置部，使前述支承部从前述下方设定位置上升至前述上方设定位置，由此，将载置于前述载置部的前述物品借助前述支承部接受，在前述卸载动作，相对于作为该卸载动作的对象的前述移载部位的前述载置部，使前述支承部从前述上方设定位置下降至前述下方设定位置，由此，将支承于前述支承部的前述物品向前述载置部传递，前述控制装置在使前述移载机进行前述抄取动作的情况下，在相对于作为该抄取动作的对象的前述移载部位的前述下方设定位置配置有前述支承部的状态下，进行基于前述位置检测部的前述被检测部的检测，在使前述移载机进行前述卸载动作的情况下，在相对于作为该卸载动作的对象的前述移载部位的前述上方设定位置配置有前述支承部的状态下，进行基于前述位置检测部的前述被检测部的检测。
根据本结构，使移载机进行抄取动作的情况下及使移载机进行卸载动作的情况下，能够将叉在进行各动作前适当地配置在移载准备位置。因此，容易适当地进行抄取动作及卸载动作的每一个。
此外，优选地，前述物品是用于收纳被收纳物的容器，具备向前述物品的内部供给气体的气体供给部，前述气体供给部具备前述气体通流的配管、将容纳于前述容纳部的前述物品与前述配管连接的喷嘴，作为前述配管的至少一部分的对象部分被配置于前述容纳部的比前述载置部靠下方的位置，且配置于沿着上下方向的上下方向观察时与前述叉的移动轨迹重叠的位置，前述控制装置在使前述移载机进行相对于前述容纳部的前述移载动作的情况下，将前述下方设定位置比前述对象部分靠下方地设定，相对于前述出入库部的前述载置部的前述下方设定位置被比相对于前述容纳部的前述载置部的前述下方设定位置靠上方地设定。
根据本结构，配管的对象部分配置于容纳部的比载置部靠下方且在沿着上下方向的上下方向观察时与叉的移动轨迹重叠的位置。因此，使叉向容纳部突出前，需要将叉的上下方向的位置设定成叉相对于配管的对象部分不干涉。根据本结构，控制装置在使移载机进行相对于容纳部的移载动作的情况下，将下方设定位置比配管的对象部分靠下方地设定，所以能够使叉不与配管的对象部分干涉。此外，根据本结构，相对于出入库部进行移载动作的情况下，可以并非如上所述地考虑叉与配管的对象部分的干涉，相应地，将相对于出入库部的载置部的下方设定位置比相对于容纳部的载置部的下方设定位置靠上方地设定，由此，能够使支承部的升降范围比较小，能够缩短移载动作所需的时间。
此外，上述结构中，优选地，前述叉处形成切口部，前述切口部形成于，在前述叉为了相对于前述容纳部进行前述移载动作而配置于前述突出位置的状态下，与对应于该容纳部地配置的前述对象部分在前述上下方向观察时重叠的部分。
根据本结构，将叉配置于突出位置的状态下，即使为了进行相对于容纳部的移载动作而使支承部遍及升降范围地升降，也能够使配管的对象部分通过切口部，能够避免配管的对象部分与叉的干涉。因此，根据本结构，能够相对于容纳部适当地执行移载动作。
产业上的可利用性
本申请的技术能够利用于物品容纳设备。
附图标记说明
100：物品容纳设备
1：物品容纳架
10：容纳部
2：出入库部
3：搬运装置
4：移载机
40：叉
40M：移动轨迹
40a：支承销(支承部)
40b：切口部
41：突出退回机构
42：升降机构
5：气体供给部
50：配管
50T：对象部分
51：喷嘴
6：控制装置
W：物品
A：载置部
L：移载部位
S：位置检测部
S1：第1传感器
S2：第2传感器
M：被检测部
M1：第1被检测部
M2：第2被检测部
Px1：退回位置
Px2：突出位置
Pt：移载准备位置
Pd：下方设定位置
Pu：上方设定位置
R：升降范围
X：突出退回方向。

Claims (5)

1.一种物品容纳设备，具备物品容纳架、出入库部、搬运装置、控制装置，
前述物品容纳架具备多个容纳物品的容纳部，前述出入库部进行前述物品向前述物品容纳架的入库及前述物品从前述物品容纳架的出库，前述搬运装置搬运前述物品，前述控制装置控制前述搬运装置，
其特征在于，
前述搬运装置具备相对于多个前述容纳部及前述出入库部的每一个处设置的移载部位移载前述物品的移载机，
前述移载机具备叉、突出退回机构、升降机构，前述叉将前述物品从下方支承，前述突出退回机构使前述叉沿着沿水平方向的突出退回方向在退回位置和突出位置之间突出退回，前述升降机构使叉升降，前述移载机构成为，使前述叉突出退回及升降，由此，进行在与前述移载部位之间移载前述物品的移载动作，
前述移载部位处载置前述物品的部分设为载置部，前述叉支承前述物品的部分设为支承部，
前述移载机在前述移载动作中，使前述支承部在下方设定位置与上方设定位置之间升降，前述下方设定位置被相对于作为该移载动作的对象的前述移载部位的前述载置部在下方设定，前述上方设定位置被相对于该载置部在上方设定，
前述控制装置通过改变前述下方设定位置及前述上方设定位置中的至少一方的设定，在将前述物品移载至前述出入库部处设置的前述移载部位的情况下和将前述物品移载至前述容纳部处设置的前述移载部位的情况下，使作为从前述下方设定位置至前述上方设定位置的范围的前述支承部的升降范围不同。
2.如权利要求1所述的物品容纳设备，其特征在于，
前述移载机还具备位置检测部，前述位置检测部检测，相对于作为前述移载动作的对象的前述移载部位，前述叉是否位于进行前述移载动作前的准备位置即移载准备位置，
前述叉位于前述移载准备位置的状态下，前述支承部位于前述下方设定位置或前述上方设定位置，
在多个前述容纳部及前述出入库部的每一个，设置前述叉位于前述移载准备位置的情况下被前述位置检测部检测的被检测部，
将在多个前述容纳部的每一个设置的前述被检测部设为第1被检测部，将在前述出入库部设置的前述被检测部设为第2被检测部，
前述位置检测部具备第1传感器和第2传感器，前述第1传感器在前述叉位于相对于前述容纳部的前述移载准备位置的状态下检测前述第1被检测部，前述第2传感器在前述叉位于相对于前述出入库部的前述移载准备位置的状态下检测前述第2被检测部。
3.如权利要求2所述的物品容纳设备，其特征在于，
前述移载动作包括从前述移载部位接受前述物品的抄取动作、向前述移载部位传递前述物品的卸载动作，
前述移载机进行前述抄取动作的情况下，前述叉处于前述移载准备位置的状态下前述支承部配置于前述下方设定位置，
前述移载机进行前述卸载动作的情况下，前述叉处于前述移载准备位置的状态下前述支承部配置于前述上方设定位置，
前述移载机在前述抄取动作中，相对于作为该抄取动作的对象的前述移载部位的前述载置部，使前述支承部从前述下方设定位置上升至前述上方设定位置，由此，将载置于前述载置部的前述物品借助前述支承部接受，
在前述卸载动作，相对于作为该卸载动作的对象的前述移载部位的前述载置部，使前述支承部从前述上方设定位置下降至前述下方设定位置，由此，将支承于前述支承部的前述物品向前述载置部传递，
前述控制装置在使前述移载机进行前述抄取动作的情况下，在相对于作为该抄取动作的对象的前述移载部位的前述下方设定位置配置有前述支承部的状态下，进行基于前述位置检测部的前述被检测部的检测，
在使前述移载机进行前述卸载动作的情况下，在相对于作为该卸载动作的对象的前述移载部位的前述上方设定位置配置有前述支承部的状态下，进行基于前述位置检测部的前述被检测部的检测。
4.如权利要求1至3中任一项所述的物品容纳设备，其特征在于，
前述物品是用于收纳被收纳物的容器，
具备向前述物品的内部供给气体的气体供给部，
前述气体供给部具备前述气体通流的配管、将容纳于前述容纳部的前述物品与前述配管连接的喷嘴，
作为前述配管的至少一部分的对象部分被配置于前述容纳部的比前述载置部靠下方的位置，且配置于沿着上下方向的上下方向观察时与前述叉的移动轨迹重叠的位置，
前述控制装置在使前述移载机进行相对于前述容纳部的前述移载动作的情况下，将前述下方设定位置比前述对象部分靠下方地设定，
相对于前述出入库部的前述载置部的前述下方设定位置被比相对于前述容纳部的前述载置部的前述下方设定位置靠上方地设定。
5.如权利要求4所述的物品容纳设备，其特征在于，
前述叉处形成切口部，
前述切口部形成于，在前述叉为了相对于前述容纳部进行前述移载动作而配置于前述突出位置的状态下，与对应于该容纳部地配置的前述对象部分在前述上下方向观察时重叠的部分。
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