KR20220161199A - 물품 수용 설비 - Google Patents

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KR20220161199A
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가즈야 오모리
아키라 마스이
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가부시키가이샤 다이후쿠
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Abstract

이송탑재기는, 이송탑재 동작에 있어서, 해당 이송탑재 동작의 대상이 되는 이송탑재 개소(L)의 탑재부(A)에 대하여 아래쪽에 설정된 하방 설정 위치 Pd와 상기 탑재부(A)에 대하여 위쪽에 설정된 상방 설정 위치 Pu 사이에서, 지지부(40a)를 승강시키고, 제어 장치는, 하방 설정 위치 Pd 및 상방 설정 위치 Pu 중 적어도 한쪽의 설정을 변경함으로써, 입출고부(2)에 형성된 이송탑재 개소(L)에 물품을 이송탑재하는 경우와, 수용부(10)에 형성된 이송탑재 개소(L)에 물품을 이송탑재하는 경우에, 하방 설정 위치 Pd로부터 상방 설정 위치 Pu까지의 범위인 지지부(40a)의 승강 범위 R을 상이하게 한다.

Description

물품 수용 설비{ARTICLE ACCOMMODATION FACILITY}
본 발명은, 물품 수용 설비에 관한 것이다.
물품 수용 설비에서는, 물품을 수용하는 물품 수용 선반과 물품을 반송(搬送)하는 반송 장치에 의해, 물품의 보관 및 반송이 행해진다. 이와 같은 물품 수용 설비의 일례가, 일본공개특허 제2007-126254호 공보(특허문헌 1)에 개시되어 있다. 이하, 배경기술의 설명에 있어서 괄호 내에 나타내어지는 부호는, 특허문헌 1의 것이다.
특허문헌 1에 개시된 기술에서는, 물품을 이송탑재(transferring)하기 위한 슬라이드 포크(24)에 마크 센서(26, 27)를 설치하고 또한, 물품을 수용하기 위한 랙 브래킷(rack bracket)(34)에 마크(36)를 형성하고 있다. 랙 브래킷(34)에 대하여 물품을 이송탑재할 때는, 마크 센서(26, 27)에 의한 마크(36)의 검출에 기초하여, 슬라이드 포크(24)가 이송탑재를 위한 적정 위치에 위치하고 있는지 아닌지를 판단할 수 있다.
그런데, 물품을 아래쪽으로부터 지지하도록 구성된 포크를 이용하여, 특허문헌 1에 기재된 랙 브래킷(서로 간극을 두고 배치된 한 쌍의 판재)와 같은 이송탑재 개소(箇所)에 물품을 이송탑재하는 경우에는, 포크의 출퇴(出退) 및 승강이 필요하게 된다. 즉, 포크를 승강시킴으로써, 이송탑재 개소에 대하여 상하 방향의 위치맞춤을 행하고, 포크를 출퇴시킴으로써, 이송탑재 개소에 대하여 수평 방향의 위치맞춤을 행한다. 그 후, 포크를 이송탑재 개소에 대하여 더 승강시킴으로써, 이송탑재 개소로부터 물품을 수취하거나, 또는 이송탑재 개소에 물품을 인도한다. 이와 같이, 물품의 이송탑재에는 포크의 출퇴 및 승강이 수반하고, 당연히, 포크를 출퇴 및 승강시키기 위한 공간이 이송탑재 개소에 있어서 필요하게 된다. 그러나, 구조가 상이한 이송탑재 개소가 복수 존재하는 경우에는, 이송탑재 개소의 구조에 따라서는, 포크의 동작 가능 범위가 제약되는 경우가 있다. 이 점에 대하여, 특허문헌 1에는 특단의 기재는 없다.
상기 실상을 감안하여, 구조가 상이한 이송탑재 개소가 복수 존재하는 경우에 있어서, 각각의 이송탑재 개소에 따라 적절하게 이송탑재 동작을 행하는 것이 가능한 기술의 실현이 기대된다.
상기 과제를 해결하기 위한 기술은 이하와 같다.
물품을 수용하는 수용부를 복수 구비한 물품 수용 선반과, 상기 물품 수용 선반으로의 상기 물품의 입고, 및 상기 물품 수용 선반에서의 상기 물품의 출고를 행하는 입출고(入出庫)부와, 상기 물품을 반송하는 반송 장치와, 상기 반송 장치를 제어하는 제어 장치를 구비한 물품 수용 설비로서,
상기 반송 장치는, 복수의 상기 수용부 및 상기 입출고부의 각각에 설치된 이송탑재 개소에 대하여 상기 물품을 이송탑재하는 이송탑재기를 구비하고,
상기 이송탑재기는, 상기 물품을 아래쪽으로부터 지지하는 포크와, 상기 포크를 수평 방향을 따르는 출퇴 방향을 따라 인퇴 위치와 돌출 위치 사이에서 출퇴시키는 출퇴 기구와, 상기 포크를 승강시키는 승강 기구를 구비하고, 상기 포크를 출퇴 및 승강시킴으로써 상기 이송탑재 개소와의 사이에서 상기 물품을 이송탑재하는 이송탑재 동작을 행하도록 구성되며,
상기 이송탑재 개소에 있어서 상기 물품이 탑재되는 부분을 탑재부로 하고, 상기 포크가 상기 물품을 지지하는 부분을 지지부로 하여,
상기 이송탑재기는, 상기 이송탑재 동작에 있어서, 해당 이송탑재 동작의 대상이 되는 상기 이송탑재 개소의 상기 탑재부에 대하여 아래쪽에 설정된 하방 설정 위치와 해당 탑재부에 대하여 위쪽에 설정된 상방 설정 위치 사이에서, 상기 지지부를 승강시키고,
상기 제어 장치는, 상기 하방 설정 위치 및 상기 상방 설정 위치 중 적어도 한쪽의 설정을 변경함으로써, 상기 입출고부에 형성된 상기 이송탑재 개소에 상기 물품을 이송탑재하는 경우와, 상기 수용부에 형성된 상기 이송탑재 개소에 상기 물품을 이송탑재하는 경우에, 상기 하방 설정 위치로부터 상기 상방 설정 위치까지의 범위인 상기 지지부의 승강 범위를 상이하게 한다.
본 구성에 의하면, 입출고부에 형성된 이송탑재 개소의 구조와, 수용부에 형성된 이송탑재 개소의 구조가 상이하는 등, 이송탑재 개소에 따라 이송탑재 동작 중에서의 지지부의 승강 범위의 제약이 상이한 경우라도, 각각의 이송탑재 개소에 따라 적절한 승강 범위를 설정하여 적절하게 물품을 이송탑재할 수 있다. 따라서, 본 구성에 의하면, 구조의 상이한 이송탑재 개소가 복수 존재하는 경우에 있어서, 각각의 이송탑재 개소에 따라 적절하게 이송탑재 동작을 행하는 것이 가능하게 된다.
본 개시에 관한 기술의 가일층의 특징과 이점은, 도면을 참조하여 기술하는 이하의 예시적이고 또한 비한정적인 실시형태의 설명에 의해 보다 명백해질 것이다.
[도 1] 물품 수용 설비의 측면도
[도 2] 수용부와 해당 수용부에 수용된 물품을 나타내는 평면도
[도 3] 수용부와 해당 수용부에 수용된 물품을 나타내는 측면도
[도 4] 수용부와 해당 수용부에 대하여 이송탑재를 행하는 포크를 나타내는 평면도
[도 5] 입출고부와 해당 입출고부에 대하여 이송탑재를 하는 포크를 나타내는 평면도
[도 6] 각 이송탑재 개소에 따른 상방 설정 위치 및 하방 설정 위치를 나타내는 도면
[도 7] 제어 블록도
[도 8] 물품 수용 설비에 있어서 행해지는 제어의 처리 순서를 나타내는 플로차트
이하, 물품 수용 설비가 반도체 제조 공장에 이용되는 경우를 예시하여, 물품 수용 설비의 실시형태에 대하여 설명한다. 본 실시형태에서는, 물품은 피수납물을 수납하기 위한 용기이다. 여기서는, 물품은 피수납물로서, 반도체 웨이퍼 등으로 이루어지는 반도체 기판을 수납하도록 구성되어 있다. 물품을 구성하는 용기로서는, FOUP(Front Opening Unified Pod)로 불리는 정면 개구식의 상자형 용기를 예시할 수 있다. 본 실시형태에 관한 물품 수용 설비는, 이와 같은 물품의 보관이나 반송 등을 행하는 설비이다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 수용 설비(100)는, 물품(W)을 수용하는 수용부(10)를 복수 구비한 물품 수용 선반(1)과, 물품 수용 선반(1)으로의 물품(W)의 입고, 및 물품 수용 선반(1)으로부터의 물품(W)의 출고를 행하는 입출고부(2)와, 물품(W)을 반송하는 반송 장치(3)와, 반송 장치(3)를 제어하는 제어 장치(6)를 구비하고 있다. 반송 장치(3)는, 복수의 수용부(10) 및 입출고부(2)의 각각에 형성된 이송탑재 개소(L)에 대하여 물품(W)을 이송탑재하는 이송탑재기(4)를 구비하고 있다. 이로써, 반송 장치(3)는, 복수의 수용부(10)의 각각과의 사이, 및 입출고부(2)와의 사이에서 물품(W)을 반송 가능하게 되고 있다. 그리고, 본 예에서는, 물품 수용 설비(100)는 설비 전체를 관리하는 통괄 제어 장치(H)를 구비하고 있다. 통괄 제어 장치(H)로부터 발령되는 지령에 의해, 물품 수용 설비(100)에 구비된 각 부(部), 각 장치가, 해당 지령에 따른 동작을 실행한다.
본 실시형태에서는, 물품 수용 설비(100)는 수용실(9)을 구비하고 있다. 수용실(9)은, 바닥부(91)와 주벽부(周璧部)(92)와 천장부(93)에 의해 둘러싸인 공간이다. 본 예에서는, 수용실(9)은 깨끗한 환경 하에 유지되고 있고, 해당 수용실(9)의 내부에, 물품 수용 선반(1)과 반송 장치(3)가 배치되어 있다. 그리고, 도시한 예에서는, 수용실(9)의 내부에 있어서, 한 쌍의 물품 수용 선반(1)이, 반송 장치(3)를 수평 방향으로 끼도록 배치되어 있다. 반송 장치(3)는, 한 쌍의 물품 수용 선반(1)의 사이에 형성된 반송 공간에 있어서, 물품(W)을 반송하도록 구성되어 있다.
본 실시형태에서는, 물품 수용 설비(100)는, 물품(W)의 내부에 가스를 공급하는 가스 공급부(5)를 구비하고 있다. 가스 공급부(5)는, 물품 수용 선반(1)에 구비된 복수의 수용부(10)의 각각에 대하여 형성되어 있고, 각각의 수용부(10)에 수용된 물품(W)의 내부에 가스를 공급하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 한 쌍의 물품 수용 선반(1) 중 한쪽이, 가스 공급부(5)가 설치된 "퍼지(purge) 선반”이며, 다른 쪽이, 가스 공급부(5)가 설치되지 않은 "비퍼지(non-purge) 선반”이다. 이들 선반은, 가스 공급부(5)의 설치의 유무 등을 제외하고, 기본적으로는 동등한 구조로 되고 있다.
본 실시형태에서는, 복수 단(段) 및 복수 열(列)에 걸쳐 배치된 복수의 수용부(10)가, 물품 수용 선반(1)에 설치되어 있다. 바꾸어 말하면, 복수의 수용부(10)는, 상하 방향 및 수평 방향으로 나란히 배치되어 있다. 복수의 수용부(10)의 각각에는, 반송 장치(3)의 이송탑재기(4)가 물품(W)을 이송탑재하기 위한 이송탑재 개소(L)가 형성되어 있다. 이하에서는, 한 쌍의 물품 수용 선반(1) 중 전술한 "퍼지 선반”의 수용부(10)에 형성된 이송탑재 개소(L)를, 「제1 이송탑재 개소(L1)」로 칭하는 경우가 있다.
본 실시형태에서는, 물품 수용 선반(1)은 복수의 지주(支柱)(11)와, 복수의 탑재판(12)을 구비하고 있다. 복수의 지주(11)의 각각은 상하 방향을 따라 배치되어 있고 또한, 서로 수평 방향으로 간극을 두고 배치되어 있다. 복수의 탑재판(12)의 각각은 물품(W)을 탑재하는 부재이며, 대응하는 복수 또는 단수의 지주(11)에 지지되어 있다. 본 예에서는, 탑재판(12)은, 전술한 반송 공간{반송 장치(3)가 설치되어 있는 공간} 측의 단부(端部)가 자유단으로 되고, 그 반대측이 고정단으로 되도록, 반송 공간측과는 반대측의 단부가 이웃하는 한 쌍의 지주(11)에 의해 캔틸레버(cantilever) 지지되어 있다. 여기서는, 1개의 탑재판(12)에 대하여, 1개의 수용부(10)가 형성되어 있다. 물품(W)은 탑재판(12)에 탑재된 상태로, 수용부(10)에 수용된다.
본 실시형태에서는, 입출고부(2)는 수용실(9)의 외부와 내부에 걸쳐 물품(W)을 반송하도록 구성되어 있다. 입출고부(2)는, 수용실(9)의 외부로부터 내부에 물품(W)을 반송함으로써, 물품 수용 선반(1)으로의 물품(W)의 입고를 행하고, 수용실(9)의 내부로부터 외부에 물품(W)을 반송함으로써, 물품 수용 선반(1)으로부터의 물품(W)의 출고를 행한다. 본 예에서는, 입출고부(2)는 컨베이어로서 구성되어 있고, 물품(W)을 탑재한 상태로 반송한다. 그리고, 입출고부(2)는, 주벽부(92)를 수평 방향으로 관통하도록 설치되어 있다. 입출고부(2)에서의 수용실(9)의 내부에 배치된 부분에는, 반송 장치(3)의 이송탑재기(4)가 물품(W)을 이송탑재하기 위한 이송탑재 개소(L)가 형성되어 있다. 이하에서는, 입출고부(2)에 형성된 이송탑재 개소(L)를, 「제2 이송탑재 개소(L2)」로 부르는 경우가 있다.
본 실시형태에서는, 물품 수용 설비(100)는, 수용실(9)의 외부에 있어서 물품(W)을 반송하는 외부 반송 장치(8)를 구비하고 있다. 외부 반송 장치(8)는, 입출고부(2)에서의 수용실(9)의 외부에 배치된 부분과의 사이에서, 물품(W)을 이송탑재한다. 도시한 예에서는, 외부 반송 장치(8)는, 천장 부근에 있어서 물품(W)을 반송하는 천장 반송차로서 구성되어 있고, 입출고부(2)에 대하여 위쪽으로부터 물품(W)을 이송탑재한다.
반송 장치(3)는, 입출고부(2)와 복수의 수용부(10) 중 어느 하나와의 사이, 및 복수의 수용부(10) 중 어느 하나와 다른 수용부(10) 사이에서 물품(W)을 반송하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 반송 장치(3)는, 물품 수용 선반(1)을 따라 수평 방향으로 설치된 주행 레일(30)과, 주행 모터(31m)에 의해 구동되어 주행 레일(30)을 따라 주행하는 주행부(31)와, 주행부(31)로부터 위쪽으로 연장하도록 설치된 마스트(32)와, 마스트(32)를 따라 승강하는 승강체(33)를 구비하고 있다. 본 예에서는, 이송탑재기(4)는 승강체(33)에 설치되어 있다. 이송탑재기(4)는 승강체(33)와 함께, 주행 레일(30)이 따르는 수평 방향 및 마스트(32)가 따르는 상하 방향으로 이동 가능하게 되어 있다. 이로써, 이송탑재기(4)는, 상하 방향 및 수평 방향으로 나란히 배치된 복수의 수용부(10){제1 이송탑재 개소(L1)}의 각각에 대하여 물품(W)을 이송탑재 가능하게 되어 있다. 또한, 이송탑재기(4)는, 상하 방향 및 수평 방향에서의 반송 장치(3)의 반송 가능 범위 내에 배치된, 입출고부(2)에서의 제2 이송탑재 개소(L2)에 대해서도, 물품(W)을 이송탑재 가능하게 되어 있다.
이송탑재기(4)는, 물품(W)을 아래쪽으로부터 지지하는 포크(40)와, 포크(40)를 수평 방향을 따르는 출퇴 방향 X을 따라 인퇴 위치(Px1)와 돌출 위치(Px2)(도 4및 도 5 참조) 사이에서 출퇴시키는 출퇴 기구(41)와, 포크(40)를 승강시키는 승강 기구(42)를 구비하고, 포크(40)를 출퇴 및 승강시킴으로써 이송탑재 개소(L)와의 사이에서 물품(W)을 이송탑재하는 이송탑재 동작을 행하도록 구성되어 있다. 도 1에서는, 포크(40)가 인퇴 위치(Px1)에 있는 상태를 나타내고 있다.
본 실시형태에서는, 출퇴 기구(41)는 포크(40)를 선단 부분에 있어서 지지하는 링크 기구와, 링크 기구를 구동하는 출퇴 모터를 포함한다. 본 예에서는, 포크(40)는, 이른바 SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)의 일부로서 구성되어 있다.
본 실시형태에서는, 승강 기구(42)는, 벨트 등의 무단체(無端體), 해당 무단체가 권회되는 풀리 등의 회전체, 및 해당 회전체를 회전 구동시키는 승강 모터를 포함한다. 본 예에서는, 포크(40)의 승강은 승강체(33)의 승강에 의해 실현된다. 즉, 승강체(33)의 승강에 따라, 승강체(33)에 지지되어 있는 포크(40)가 승강하도록 구성되어 있다.
이상과 같이, 물품 수용 설비(100)에는, 이송탑재기(4)에 의해 물품(W)을 이송탑재하기 위한 이송탑재 개소(L)로서, 제1 이송탑재 개소(L1)와 제2 이송탑재 개소(L2)가 형성되어 있다. 제1 이송탑재 개소(L1)는, 복수의 수용부(10){본 예에서는 퍼지 선반에서의 복수의 수용부(10)}의 각각에 형성되어 있다. 제2 이송탑재 개소(L2)는, 입출고부(2)에서의 수용실(9)의 내부에 배치된 부분에 형성되어 있다. 이하, 제1 이송탑재 개소(L1)와 제2 이송탑재 개소(L2)를 특별히 구별하지 않는 경우에는, 이들을 「이송탑재 개소(L)」로 총칭하는 경우가 있다.
도 2∼도 4는, 제1 이송탑재 개소(L1)를 나타내고 있다. 상세하게는, 도 2 및 도 3은, 제1 이송탑재 개소(L1)가 형성된 수용부(10)와, 해당 수용부(10)에 수용된 물품(W)의 관계를 나타내고 있다. 도 4는, 수용부(10)와 포크(40)의 관계를 나타내고 있다. 그리고, 이하에서는, 출퇴 방향 X에 있어서 포크(40)가 인퇴하는 측을 「인퇴측 X1」로 하고, 포크(40)가 돌출하는 측을 「돌출측 X2」로 한다. 또한, 출퇴 방향 X에 대하여 상하 방향에서 볼 때 직교하는 방향을 「폭 방향 Y」로 한다.
도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품(W)은, 본체부(Wa)와 피유지부(Wb)와 걸어맞춤홈(Wc)을 구비하고 있다. 본체부(Wa)는 피수납물을 수납하는 부분이며, 상자형으로 형성되어 있다. 피유지부(Wb)는 본체부(Wa)로부터 위쪽으로 돌출하도록 형성되어 있고, 본 예에서는 플랜지형으로 형성되어 있다. 피유지부(Wb)는, 외부 반송 장치(8)(도 1 참조)가 물품(W)을 이송탑재하는 경우에 해당 외부 반송 장치(8)에 의해 유지되는 부분이다. 걸어맞춤홈(Wc)은, 본체부(Wa)의 바닥면에 형성되어 있고, 해당 바닥면으로부터 위쪽으로 오목하도록 형성되어 있다. 걸어맞춤홈(Wc)은 후술하는 바와 같이, 포크(40)에서의 지지 핀(40a), 수용부(10)에서의 제1 탑재 핀(121)이 걸어맞추어지는 부분이다. 걸어맞춤홈(Wc)이 이들 핀에 걸어맞춤으로써, 물품(W)은 수평 방향에 위치 결정된다.
본 실시형태에서는, 물품(W)은 가스 공급부(5)로부터 가스의 공급을 받도록 구성되어 있다. 본체부(Wa)의 바닥면에는, 가스 공급부(5)로부터 공급되는 가스를 주입하기 위한 급기구(給氣口)(Wi)와, 물품(W)의 내부 공간에 존재하는 기체(氣體)를 배출하기 위한 배기구(Wo)가 형성되어 있다. 예를 들면, 물품(W)의 내부에 불활성 가스(가스의 일례)를 공급함으로써, 산화에 의해 물질을 열화시키기 쉬운 산소 등을 물품(W)의 내부로부터 제거하는 처리가 행해진다. 이와 같은 처리는 퍼지 처리로 불린다.
수용부(10)에는 탑재판(12)이 배치되어 있다. 물품(W)은 탑재판(12)에 탑재된 상태로 수용부(10)에 수용된다. 또한, 수용부(10)에는 가스 공급부(5)가 배치되어 있다. 가스 공급부(5)는, 수용부(10)에 수용되어 있는 물품(W)의 내부에 가스를 공급하도록 구성되어 있다. 가스 공급부(5)가 공급하는 가스는, 예를 들면 질소 가스 등의 불활성 가스이며, 물품(W)의 내부를 깨끗하게 유지하고, 물품(W)의 내부에 수납된 반도체 기판(피수납물)의 열화 등을 억제한다. 가스 공급부(5)의 주요 부분(가스 발생부나 제어부 등)은, 탑재판(12)에 대하여 돌출측 X2에 배치되어 있다.
탑재판(12)에는, 포크(40)(도 4 참조)가 상하 방향으로 통과하는 것을 허용하는 통과부(120)가 형성되어 있다. 탑재판(12)은, 통과부(120)가 형성되어 있는 것에 의해, 폭 방향 Y의 중앙부가 인퇴측 X1에 개구하도록 형성되어 있고, 상하 방향에서 볼 때 대략 U자형을 이루고 있다.
또한, 탑재판(12)의 상면에는, 위쪽을 향하여 돌출하는 제1 탑재 핀(121)이 설치되어 있다. 제1 탑재 핀(121)은, 물품(W)이 탑재된 경우에, 해당 물품(W)을 수평 방향에 위치 결정한다. 설명을 추가하면, 물품(W)의 본체부(Wa)의 바닥면에 형성된 걸어맞춤홈(Wc)에 제1 탑재 핀(121)이 걸어맞추어짐으로써, 물품(W)이 제1 탑재 핀(121)에 탑재되고 또한 수평 방향에 위치 결정된다.
본 실시형태에서는, 복수의 제1 탑재 핀(121)이, 탑재판(12)에서의 통과부(120)의 주위에 설치되어 있다. 도 2에 나타낸 예에서는, 3개의 제1 탑재 핀(121)이, 상하 방향에서 볼 때 서로를 연결하는 선이 삼각형을 이루도록 배치되어 있다. 3개의 제1 탑재 핀(121) 중 2개는, 출퇴 방향 X에서의 동일한 위치에 있어서 폭 방향 Y로 이격되어 배치되어 있다. 3개의 제1 탑재 핀(121) 중 나머지 1개는, 다른 2개의 제1 탑재 핀(121)보다 돌출측 X2에 있어서, 이들 2개의 제1 탑재 핀(121)의 폭 방향 Y에서의 중간 위치에 배치되어 있다. 본 실시형태에서는, 제1 탑재 핀(121)이 「탑재부」에 상당하고, 이송탑재 개소(L)에 있어서 물품(W)이 탑재되는 부분이다. 여기서는, 이송탑재 개소(L) 중 제1 이송탑재 개소(L1)에 형성된 탑재부(A)를 「제1 탑재부(A1)」로 한다. 즉, 제1 탑재 핀(121)은 제1 탑재부(A1)에 상당한다.
본 실시형태에서는, 탑재판(12)에는, 폭 방향 Y에서의 내측{통과부(120)의 측}으로 팽출하는 팽출부(122)가 형성되어 있다. 본 예에서는, 한 쌍의 팽출부(122)가, 출퇴 방향 X에서의 동일한 위치에 있어서 폭 방향 Y로 이격되어 배치되어 있다. 즉 본 예에서는, 출퇴 방향 X에서의 동일한 위치에 있어서 폭 방향 Y로 이격되어 배치된 한 쌍의 제1 탑재 핀(121)에 대응한 위치에, 한 쌍의 팽출부(122)의 각각이 배치되어 있다. 한 쌍의 팽출부(122)의 각각은, 대응하는 제1 탑재 핀(121)보다, 폭 방향 Y에서의 내측으로 팽출되어 있다. 또한, 한 쌍의 팽출부(122)의 각각은, 대응하는 제1 탑재 핀(121)보다 인퇴측 X1에 배치되어 있다. 그리고, 상기의 「내측」이란, 수용부(10)에서의 폭 방향 Y의 중심 위치를 향하는 측을 의미한다.
본 실시형태에서는, 가스 공급부(5)는 가스가 통류하는 배관(50)과, 수용부(10)에 수용된 물품(W)과 배관(50)을 접속하는 노즐(51)을 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 가스 공급부(5)는 복수의 노즐(51)을 구비하고 있다. 복수의 노즐(51)에는, 물품(W)에서의 급기구(Wi)에 접속되는 급기 노즐(51a)과, 물품(W)에서의 배기구(Wo)에 접속되는 배기 노즐(51b)이 포함된다. 도시한 예에서는, 3개의 급기 노즐(51a)과, 1개의 배기 노즐(51b)이 수용부(10)에 배치되어 있다. 이하, 급기 노즐(51a)과 배기 노즐(51b)을 특별히 구별하지 않는 경우에는, 이들을 「노즐(51)」로 총칭한다.
본 실시형태에서는, 복수의 노즐(51) 중 일부는, 팽출부(122)에 배치되어 있다. 도시한 예에서는, 한 쌍의 팽출부(122) 중 한쪽에 급기 노즐(51a)이 배치되고, 다른 쪽에 배기 노즐(51b)이 배치되어 있다.
배관(50)은, 복수의 노즐(51)의 각각으로부터 아래쪽으로 돌출하고 또한, 탑재판(12)보다 아래쪽에 있어서 탑재판(12)의 연장 방향을 따라 연장되어 있다. 본 예에서는, 탑재판(12)에 대하여 상하 방향에서 볼 때 중복되도록 배관(50)이 설치되어 있다. 그리고, 도 4에 나타낸 바와 같이, 배관(50) 중 적어도 일부인 대상 부분(50T)이, 수용부(10)에서의 제1 탑재부(A1){제1 탑재 핀(121)}보다 하방으로서, 상하 방향에서 볼 때 포크(40)의 이동 궤적(40M)과 중복되는 위치에 배치되어 있다. 본 예에서는, 배관(50)의 대상 부분(50T)은, 상하 방향에서 볼 때 팽출부(122)와 중복되는 부분이다. 바꾸어 말하면, 대상 부분(50T)은, 배관(50)에서의, 팽출부(122)에 배치된 노즐(51){급기 노즐(51a) 또는 배기 노즐(51b)}로부터 아래쪽으로 돌출하는 부분이다. 그리고, 전술한 포크(40)의 이동 궤적(40M)이란, 포크(40)가 출퇴 방향 X를 따라 출퇴하는 경우의 이동 궤적이다.
도 4에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 포크(40)의 상면에는, 위쪽을 향하여 돌출하는 지지 핀(40a)이 설치되어 있다. 지지 핀(40a)은, 물품(W)을 아래쪽으로부터 지지하고 또한, 해당 물품(W)을 수평 방향에 위치 결정한다. 설명을 추가하면, 물품(W)의 본체부(Wa)의 바닥면에 형성된 걸어맞춤홈(Wc)(도 2 참조)에 지지 핀(40a)이 걸어맞추어짐으로써, 물품(W)이 지지 핀(40a)에 지지되고 또한 수평 방향에 위치 결정된다.
본 실시형태에서는, 복수의 지지 핀(40a)이 포크(40)의 상면에 설치되어 있다. 도 4에 나타낸 예에서는, 3개의 지지 핀(40a)이 상하 방향에서 볼 때, 서로를 연결하는 선이 삼각형을 이루도록 배치되어 있다. 3개의 지지 핀(40a) 중 2개는, 출퇴 방향 X에서의 동일한 위치에 있어서 폭 방향 Y로 이격되어 배치되어 있다. 3개의 지지 핀(40a) 중 나머지 1개는, 다른 2개의 지지 핀(40a)보다 돌출측 X2에 있어서, 이들 2개의 지지 핀(40a)의 폭 방향 Y에서의 중간 위치에 배치되어 있다. 본 실시형태에서는, 지지 핀(40a)이 「지지부」에 상당하고, 포크(40)가 물품(W)을 지지하는 부분이다.
본 실시형태에서는, 포크(40)에는 절결부(cut-out portion)(40b)가 형성되어 있다. 절결부(40b)는, 포크(40)가 수용부(10)에 대하여 이송탑재 동작을 행하기 위해 돌출 위치 Px2에 배치된 상태에서, 해당 수용부(10)에 대응하여 배치된 대상 부분(50T)과 상하 방향에서 볼 때 중복되는 부분에 형성되어 있다. 본 예에서는, 포크(40)가 탑재판(12)에서의 통과부(120)에 배치된 상태에서, 절결부(40b)는 팽출부(122)에 대하여 수평 방향으로 대향하는 위치에 배치된다. 이 상태에서, 포크(40)는, 팽출부(122)보다 폭 방향 Y의 외측에 배치된 부분을 가지지만, 절결부(40b)가 있는 것에 의해 팽출부(122)와는 간섭하지 않는다. 전술한 바와 같이, 배관(50)의 대상 부분(50T)은, 팽출부(122)에 대하여 상하 방향에서 볼 때 중복되는 위치에 배치되어 있으므로, 돌출 위치 Px2에 배치된 포크(40)는, 그 위치에서 승강한 경우라도, 팽출부(122)에 간섭하지 않고 또한, 대상 부분(50T)과도 간섭하지 않도록 되어 있다. 이로써, 돌출 위치 Px2에 배치된 포크(40)는 승강한 경우에, 탑재판(12)과의 간섭을 회피하면서 통과부(120)를 상하 방향으로 통과하는 것이 가능하게 되고 있다. 포크(40)는, 물품(W)을 지지한 상태에서, 통과부(120)를 위쪽으로부터 아래쪽으로 통과함으로써, 탑재판(12){수용부(10)}에 물품(W)을 인도한다. 반대로, 포크(40)는, 탑재판(12)에 물품(W)이 탑재된 상태에서, 통과부(120)를 아래쪽으로부터 위쪽으로 통과함으로써, 탑재판(12){수용부(10)}로부터 물품(W)을 수취한다.
본 실시형태에서는, 절결부(40b)는, 포크(40)에서의 폭 방향 Y의 끝에지의 일부가, 폭 방향 Y의 중심측을 향하여 절결된 형상으로 되어 있다. 본 예에서는, 포크(40)에는 한 쌍의 절결부(40b)가 형성되어 있다. 한 쌍의 절결부(40b)는, 포크(40)에서의 출퇴 방향 X의 동일한 위치에서의 폭 방향 Y의 양측에 형성되어 있다. 즉 본 예에서는, 포크(40)는, 출퇴 방향 X에서의 일부분이 한 쌍의 절결부(40b)에 의해 폭 방향 Y로 좁혀진 형상으로 되어 있다.
도 5는, 입출고부(2)에 형성된 이송탑재 개소(L), 즉 제2 이송탑재 개소(L2)를 나타내고 있다. 상세하게는, 도 5는, 제2 이송탑재 개소(L2)가 형성된 입출고부(2)와 물품(W)와 포크(40)의 관계를 나타내고 있다.
도 5에 나타낸 바와 같이, 입출고부(2)는, 폭 방향 Y로 이격되어 배치된 한 쌍의 탑재 부재(21)를 구비하고 있다. 한 쌍의 탑재 부재(21)의 폭 방향 Y의 간격은, 물품(W)의 폭 방향 Y의 치수보다 짧다. 그러므로, 한 쌍의 탑재 부재(21)는, 물품(W)을 탑재 가능하게 구성되어 있다. 한 쌍의 탑재 부재(21)에서의 물품(W)이 탑재되는 부분이 「탑재부」에 상당하고, 이송탑재 개소(L)에 있어서 물품(W)이 탑재되는 부분이다. 여기서는, 이송탑재 개소(L) 중 제2 이송탑재 개소(L2)에 형성된 탑재부(A)를 「제2 탑재부(A2)」로 한다. 즉, 한 쌍의 탑재 부재(21)에서의 물품(W)이 탑재되는 부분은 제2 탑재부(A2)에 상당한다.
한 쌍의 탑재 부재(21)의 폭 방향 Y의 간격은, 포크(40)의 폭 방향 Y의 치수보다 크다. 그러므로, 한 쌍의 탑재 부재(21)의 사이는, 포크(40)가 상하 방향으로 통과 가능하게 되어 있다. 포크(40)는 물품(W)을 지지한 상태에서, 한 쌍의 탑재 부재(21)의 사이를 위쪽으로부터 아래쪽으로 통과함으로써, 한 쌍의 탑재 부재(21){입출고부(2)}에 물품(W)을 인도한다. 반대로, 포크(40)는, 한 쌍의 탑재 부재(21)에 물품(W)이 탑재된 상태에서, 한 쌍의 탑재 부재(21)의 사이를 아래쪽으로부터 위쪽으로 통과함으로써, 한 쌍의 탑재 부재(21){입출고부(2)}로부터 물품(W)을 수취한다.
도 6은, 포크(40)가 이송탑재 동작을 행하기 전의 준비 위치인 이송탑재 준비 위치 Pt에 위치하고 있는 상태를 나타내고 있다. 상세하게는, 도 6의 좌측 도면은, 제1 이송탑재 개소(L1){수용부(10)}에 대하여 포크(40)가 이송탑재 준비 위치 Pt에 위치하고 있는 상태를 나타내고 있다. 도 6의 우측 도면은, 제2 이송탑재 개소(L2){입출고부(2)}에 대하여 포크(40)가 이송탑재 준비 위치 Pt에 위치하고 있는 상태를 나타내고 있다. 포크(40)는, 이송탑재 준비 위치 Pt에 있는 상태로부터, 이송탑재 동작의 대상이 되는 이송탑재 개소(L)를 향하여 돌출하여 돌출 위치 Px2에 위치하고(도 4 및 도 5 참조), 돌출 위치 Px2에 위치한 상태로부터 이송탑재 개소(L)에 대하여 승강함으로써, 해당 이송탑재 개소(L)와의 사이에서 물품(W)을 이송탑재한다. 이송탑재기(4)는, 이송탑재 동작에 있어서, 해당 이송탑재 동작의 대상이 되는 이송탑재 개소(L)의 탑재부(A)에 대하여 아래쪽에 설정된 하방 설정 위치 Pd와 해당 탑재부(A)에 대하여 위쪽에 설정된 상방 설정 위치 Pu 사이에서, 지지 핀(40a)을 승강시킨다. 이로써, 이송탑재 개소(L)와의 사이에서 물품(W)이 이송탑재된다. 그리고, 도 6에서는, 도면 중이 복잡해지는 것을 피하기 위하여, 물품(W)을 생략하고 있다.
본 실시형태에서는, 이송탑재기(4)는, 이송탑재 동작의 대상이 되는 이송탑재 개소(L)에 대하여, 이송탑재 준비 위치 Pt에 포크(40)가 위치하고 있는지 아닌지를 검출하는 위치 검출부(S)를 구비하고 있다. 그리고, 복수의 수용부(10) 및 입출고부(2)의 각각에는, 포크(40)가 이송탑재 준비 위치 Pt에 위치하고 있는 경우에 위치 검출부(S)에 의해 검출되는 피검출부(M)가 형성되어 있다. 위치 검출부(S)는 광센서, 초음파 센서, 혹은 카메라 등의 주지의 검출 수단으로 해도 된다. 피검출부(M)는 반사판, 반사 씰(reflective seal), 마크, 혹은, 이송탑재 개소(L)에 형성된 부재의 일부분 등이어도 된다.
여기에서, 복수의 수용부(10)의 각각에 형성된 피검출부(M)를 제1 피검출부(M1)로 하고, 입출고부(2)에 형성된 피검출부(M)를 제2 피검출부(M2)로 한다. 본 실시형태에서는, 위치 검출부(S)는, 포크(40)가 수용부(10)에 대한 이송탑재 준비 위치 Pt에 위치하고 있는 상태에서 제1 피검출부(M1)를 검출하는 제1 센서(S1)와, 포크(40)가 입출고부(2)에 대한 이송탑재 준비 위치 Pt에 위치하고 있는 상태에서 제2 피검출부(M2)를 검출하는 제2 센서(S2)를 구비하고 있다.
도 4에도 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제1 피검출부(M1)는 수용부(10)에서의 탑재판(12)에 형성되어 있다. 제1 피검출부(M1)는, 탑재판(12)에서의 인퇴측 X1을 향하는 면에 형성되어 있으면 바람직하다. 도 4에 나타낸 예에서는, 제1 피검출부(M1)는, 팽출부(122){한 쌍의 팽출부(122) 중 한쪽}에서의 인퇴측 X1을 향하는 부분에 형성되어 있다.
도 5에도 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제2 피검출부(M2)는, 입출고부(2)에서의 탑재 부재(21){한 쌍의 탑재 부재(21) 중 한쪽}에 형성되어 있다. 제2 피검출부(M2)는, 탑재 부재(21)에서의 인퇴측 X1을 향하는 면에 형성되어 있으면 바람직하다.
도 6에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제1 센서(S1) 및 제2 센서(S2)는 포크(40)에 설치되어 있다. 제1 센서(S1)와 제2 센서(S2)는, 서로 상이한 범위를 검출 범위로 하고 있다. 본 예에서는, 제1 센서(S1)와 제2 센서(S2)는, 돌출측 X2를 향하고 또한, 위치 및 방향의 적어도 한쪽이 서로 상이하도록 포크(40)에 고정되어 있다. 이로써, 포크(40)의 위치를 기준으로 한 제1 센서(S1)의 검출 범위와 제2 센서(S2)의 검출 범위가 상이한 범위로 되고 있다. 그리고, 도 4 및 도 5에서는, 제1 센서(S1), 제2 센서(S2), 및 후술하는 제3 센서(S3)을 생략하고 있다.
도 6에 나타낸 바와 같이, 포크(40)가 이송탑재 준비 위치 Pt에 위치하고 있는 상태에서, 지지 핀(40a)은 하방 설정 위치 Pd 또는 상방 설정 위치 Pu에 위치한다. 본 실시형태에서는, 이송탑재 동작에는, 이송탑재 개소(L)로부터 물품(W)을 수취하는 뜨기(scooping) 동작과, 이송탑재 개소(L)에 물품(W)을 인도하는 내리기(unloading) 동작이 포함된다. 이송탑재기(4)가 뜨기 동작을 행하는 경우에는, 포크(40)가 이송탑재 준비 위치 Pt에 있는 상태에서 지지 핀(40a)이 하방 설정 위치 Pd에 배치된다. 이송탑재기(4)가 내리기 동작을 행하는 경우에는, 포크(40)가 이송탑재 준비 위치 Pt에 있는 상태에서 지지 핀(40a)이 상방 설정 위치 Pu에 배치된다.
이송탑재기(4)는, 뜨기 동작에서는, 해당 뜨기 동작의 대상이 되는 이송탑재 개소(L)의 탑재부(A)에 대하여, 지지 핀(40a)을 하방 설정 위치 Pd로부터 상방 설정 위치 Pu까지 상승시킴으로써, 탑재부(A)에 탑재된 물품(W)을 지지 핀(40a)에 의해 수취한다. 또한, 이송탑재기(4)는, 내리기 동작에서는, 해당 내리기 동작의 대상이 되는 이송탑재 개소(L)의 탑재부(A)에 대하여, 지지 핀(40a)을 상방 설정 위치 Pu로부터 하방 설정 위치 Pd까지 하강시킴으로써, 지지 핀(40a)에 지지된 물품(W)을 탑재부(A)에 인도한다.
본 실시형태에서는, 제1 이송탑재 개소(L1)에 대한 지지 핀(40a)의 하방 설정 위치 Pd로서, 제1 하방 설정 위치 Pd1이 설정되어 있다(도 6의 좌측 도면 참조). 또한, 제2 이송탑재 개소(L2)에 대한 지지 핀(40a)의 하방 설정 위치 Pd로서, 제2 하방 설정 위치 Pd2가 설정되어 있다(도 6 우측 도면 참조). 그리고, 제1 이송탑재 개소(L1) 및 제2 이송탑재 개소(L2)의 양쪽에 대하여, 상방 설정 위치 Pu가 설정되어 있다.
이와 같이, 본 실시형태에서는, 이송탑재기(4)가 물품(W)을 이송탑재하는 경우의 지지 핀(40a)의 위치로서, 제1 하방 설정 위치 Pd1, 제2 하방 설정 위치 Pd2, 및 상방 설정 위치 Pu가 설정되어 있다.
도 6의 좌측 도면에 나타낸 바와 같이, 포크(40)가, 수용부(10)에 대하여 뜨기 동작을 행하는 경우의 이송탑재 준비 위치 Pt에 위치하고 있는 상태에서는, 지지 핀(40a)은 제1 하방 설정 위치 Pd1에 배치된다. 본 예에서는, 제1 센서(S1)는, 지지 핀(40a)이 제1 하방 설정 위치 Pd1에 배치되어 있는 상태에서, 제1 피검출부(M1)를 검출하도록 구성되어 있다. 또한, 포크(40)가, 수용부(10)에 대하여 내리기 동작을 행하는 경우의 이송탑재 준비 위치 Pt에 위치하고 있는 상태에서는, 지지 핀(40a)은 상방 설정 위치 Pu에 배치된다. 본 예에서는, 위치 검출부(S)는 제3 센서(S3)를 더 구비하고 있고, 제3 센서(S3)는, 지지 핀(40a)이 상방 설정 위치 Pu에 배치되어 있는 상태에서, 제1 피검출부(M1)를 검출하도록 구성되어 있다.
도 6의 우측 도면에 나타낸 바와 같이, 포크(40)가, 입출고부(2)에 대하여 뜨기 동작을 행하는 경우의 이송탑재 준비 위치 Pt에 위치하고 있는 상태에서는, 지지 핀(40a)은 제2 하방 설정 위치 Pd2에 배치된다. 본 예에서는, 제2 센서(S2)는, 지지 핀(40a)이 제2 하방 설정 위치 Pd2에 배치되어 있는 상태에서, 제2 피검출부(M2)를 검출하도록 구성되어 있다. 또한, 포크(40)가 입출고부(2)에 대하여 내리기 동작을 행하는 경우의 이송탑재 준비 위치 Pt에 위치하고 있는 상태에서는, 지지 핀(40a)은 상방 설정 위치 Pu에 배치된다. 본 예에서는, 전술한 제3 센서(S3)는, 지지 핀(40a)이 상방 설정 위치 Pu에 배치되어 있는 상태에서, 제2 피검출부(M2)를 검출하도록 구성되어 있다. 즉 본 예에서는, 위치 검출부(S)는 제1 센서(S1), 제2 센서(S2), 및 제3 센서(S3)를 구비하고 있다. 그리고, 제1 센서(S1)는 제1 피검출부(M1)만을 검출하도록 구성되며, 제2 센서(S2)는 제2 피검출부(M2)를 검출하도록 구성되며, 제3 센서(S3)는 제1 피검출부(M1) 및 제2 피검출부(M2)의 양쪽을 검출 가능하게 구성되어 있다.
본 실시형태에서는, 이송탑재기(4)는, 제1 이송탑재 개소(L1)의 제1 탑재부(A1)에 대하여 물품(W)을 이송탑재하는 경우에는, 지지 핀(40a)을 제1 하방 설정 위치 Pd1과 상방 설정 위치 Pu 사이에서 승강시키고, 지지 핀(40a)이 제1 하방 설정 위치 Pd1 및 상방 설정 위치 Pu의 각각에 정확하게 위치하고 있는지 아닌지를 제1 센서(S1)의 검출 결과 및 제3 센서(S3)의 검출 결과의 각각에 기초하여 판정한다. 또한, 이송탑재기(4)는, 제2 이송탑재 개소(L2)의 제2 탑재부(A2)에 대하여 물품(W)을 이송탑재하는 경우에는, 지지 핀(40a)을 제2 하방 설정 위치 Pd2과 상방 설정 위치 Pu 사이에서 승강시키고, 지지 핀(40a)이 제2 하방 설정 위치 Pd2 및 상방 설정 위치 Pu의 각각에 정확하게 위치하고 있는지 아닌지를 제2 센서(S2)의 검출 결과 및 제3 센서(S3)의 검출 결과의 각각에 기초하여 판정한다.
다음으로, 물품 수용 설비(100)의 제어 구성에 대하여 설명한다.
도 7에 나타낸 바와 같이, 물품 수용 설비(100)는, 설비 전체를 관리하는 통괄 제어 장치(H)와, 반송 장치(3)(도 1 참조)를 제어하는 제어 장치(6)를 구비하고 있다. 통괄 제어 장치(H)와 제어 장치(6)는 서로 통신 가능하게 구성되어 있다. 통괄 제어 장치(H)는, 물품(W)의 반송에 관한 지령인 반송 지령 Cm을 제어 장치(6)에 송신하도록 구성되어 있다. 반송 지령 Cm에는, 반송원(搬送元) 및 반송처(搬送處)에 관한 이송탑재 개소(L)의 정보가 포함된다. 그리고, 제어 장치(6)는, 해당 반송 지령 Cm에 기초하여, 반송 장치(3)의 각 부를 제어하도록 구성되어 있다. 통괄 제어 장치(H) 및 제어 장치(6)는, 예를 들면 마이크로컴퓨터 등의 프로세서, 메모리 등의 주변회로 등을 구비하고 있다. 그리고, 이들 하드웨어와 컴퓨터 등의 프로세서상에서 실행되는 프로그램과의 협동에 의해 각 기능이 실현된다.
본 실시형태에서는, 제어 장치(6)는, 통괄 제어 장치(H)로부터 송신된 반송 지령 Cm에 기초하여, 주행부(31), 출퇴 기구(41), 및 승강 기구(42)를 제어하도록 구성되어 있다. 이로써, 제어 장치(6)는, 반송 지령 Cm에 포함되는 이송탑재 개소(L)에 대하여, 물품(W)을 이송탑재하기 위해 3차원의 위치맞춤을 행한다.
본 실시형태에서는, 제어 장치(6)는 제1 센서(S1), 제2 센서(S2), 및 제3 센서(S3)에 의해 피검출부(M)을 검출한 검출 결과를 취득 가능하게 구성되어 있다. 제어 장치(6)는 이들 센서에 의한 검출 결과에 기초하여, 대상의 이송탑재 개소(L)에 대한 물품(W)의 이송탑재를 이송탑재기(4)에 행하게 한다.
제어 장치(6)는, 하방 설정 위치 Pd 및 상방 설정 위치 Pu 중 적어도 한쪽의 설정을 변경함으로써, 입출고부(2)에 형성된 이송탑재 개소(L){제2 이송탑재 개소(L2)}에 물품(W)을 이송탑재하는 경우와, 수용부(10)에 형성된 이송탑재 개소(L){제1 이송탑재 개소(L1)}에 물품(W)을 이송탑재하는 경우에서, 하방 설정 위치 Pd로부터 상방 설정 위치 Pu까지의 범위인 지지 핀(40a)의 승강 범위 R(도 6 참조)를 상이하게 한다. 본 실시형태에서는, 제어 장치(6)는 상방 설정 위치 Pu의 설정을 변경하지 않고, 하방 설정 위치 Pd의 설정을 변경함으로써, 이송탑재 개소(L)에 따라 승강 범위 R을 상이하게 한다.
도 6의 좌측 도면에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제어 장치(6)는, 수용부(10)에 대한 이송탑재 동작을 이송탑재기(4)에 행하게 하는 경우에, 하방 설정 위치 Pd를 배관(50)의 대상 부분(50T)보다 아래쪽에 설정한다. 이로써, 이송탑재 동작을 위해 포크(40)를 출퇴시킨 경우에, 배관(50)의 대상 부분(50T)에 포크(40)가 간섭하지 않도록 할 수 있다. 본 실시형태에서는, 제어 장치(6)는 수용부(10), 즉 제1 이송탑재 개소(L1)에 대하여 이송탑재기(4)에 뜨기 동작 및 내리기 동작을 행하게 하는 경우에, 하방 설정 위치 Pd로서 제1 하방 설정 위치 Pd1을 설정한다.
도 6의 우측 도면에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제어 장치(6)는, 입출고부(2)에 대한 이송탑재 동작을 이송탑재기(4)에 행하게 하는 경우에, 하방 설정 위치 Pd를 제2 탑재부(A2)보다 아래쪽에 설정한다. 본 예에서는, 제어 장치(6)는 입출고부(2), 즉 제2 이송탑재 개소(L2)에 대하여 이송탑재기(4)에 뜨기 동작 및 내리기 동작을 행하게 하는 경우에, 하방 설정 위치 Pd로서 제2 하방 설정 위치 Pd2를 설정한다. 입출고부(2)의 탑재부(A){제2 탑재부(A2)}에 대한 하방 설정 위치 Pd(제2 하방 설정 위치 Pd2)는, 수용부(10)의 탑재부(A){제1 탑재부(A1)}에 대한 하방 설정 위치 Pd(제1 하방 설정 위치 Pd1)보다 위쪽에 설정되어 있다. 그리고, 본 예에서는, 입출고부(2)의 탑재부(A){제2 탑재부(A2)}에 대한 상방 설정 위치 Pu와, 수용부(10)의 탑재부(A){제1 탑재부(A1)}에 대한 상방 설정 위치 Pu는, 동등한 위치로 되어 있다. 이로써, 입출고부(2){제2 이송탑재 개소(L2)}에 대한 이송탑재 동작을 이송탑재기(4)에 행하게 하는 경우의 지지 핀(40a)의 승강 범위 R을, 수용부(10){제1 이송탑재 개소(L1)}에 대한 이송탑재 동작을 이송탑재기(4)에 행하게 하는 경우의 지지 핀(40a)의 승강 범위 R보다 짧게 설정하고 있다. 이와 같은 구성에 의해, 입출고부(2){제2 이송탑재 개소(L2)}에 대한 이송탑재 동작을 이송탑재기(4)에 행하게 하는 경우의 지지 핀(40a)의 승강 범위 R을 비교적 작게 하여, 이송탑재 동작에 필요로 하는 시간을 짧게 할 수 있다.
도 7에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제어 장치(6)는 기억부(61)와 설정 변경부(62)를 구비하고 있다. 기억부(61)에는, 복수의 이송탑재 개소(L)의 각각에 대하여 물품(W)의 이송탑재를 행하는 경우의 포크(40)의 하방 설정 위치 Pd 및 상방 설정 위치 Pu가 기억되어 있다. 설정 변경부(62)는, 하방 설정 위치 Pd 및 상방 설정 위치 Pu 중 적어도 한쪽의 설정을 변경한다. 본 예에서는, 설정 변경부(62)는 상방 설정 위치 Pu의 설정을 변경하는 일 없이, 하방 설정 위치 Pd의 설정을 변경한다. 전술한 반송 지령 Cm에는, 이송탑재 대상이 되는 이송탑재 개소(L)의 정보와, 해당 이송탑재 개소(L)에 있어서 행해야 할 이송탑재 동작의 정보, 즉 뜨기 동작을 행해야 하는지 내리기 동작을 행해야 하는지의 정보가 포함된다. 설정 변경부(62)는, 반송 지령 Cm에 포함되는 이들 정보에 기초하여, 기억부(61)로부터 이송탑재 개소(L)의 각각에 대한 하방 설정 위치 Pd 및 상방 설정 위치 Pu의 정보를 취득하고, 상기한 설정 변경을 행한다.
본 실시형태에서는, 제어 장치(6)는, 이송탑재기(4)에 뜨기 동작을 행하게 하는 경우에는, 해당 뜨기 동작의 대상이 되는 이송탑재 개소(L)에 대한 하방 설정 위치 Pd에 지지 핀(40a)을 배치한 상태에서, 위치 검출부(S)에 의한 피검출부(M)의 검출을 행한다. 그리고, 제어 장치(6)는 해당 검출을 행한 후에, 이송탑재기(4)에 뜨기 동작을 행하게 한다. 이로써, 이송탑재기(4)에 뜨기 동작을 행하게 하는 경우에 있어서, 뜨기 동작을 행하기 전에 포크(40)를 이송탑재 준비 위치 Pt에 적절하게 배치할 수 있다. 따라서, 뜨기 동작을 적절하게 행하기 쉽다.
본 실시형태에서는, 제어 장치(6)는, 이송탑재기(4)에 내리기 동작을 행하게 하는 경우에는, 해당 내리기 동작의 대상이 되는 이송탑재 개소(L)에 대한 상방 설정 위치 Pu에 지지 핀(40a)을 배치한 상태에서, 위치 검출부(S)에 의한 피검출부(M)의 검출을 행한다. 그리고, 제어 장치(6)는 해당 검출을 행한 후에, 이송탑재기(4)에 내리기 동작을 행하게 한다. 이로써, 이송탑재기(4)에 내리기 동작을 행하게 하는 경우에 있어서, 내리기 동작을 행하기 전에 포크(40)를 이송탑재 준비 위치 Pt에 적절하게 배치할 수 있다. 따라서, 내리기 동작을 적절하게 행하기 쉽다.
다음으로, 물품 수용 설비(100)에 있어서 행해지는 제어의 처리 순서를, 도 8의 플로차트를 참조하여 설명한다.
제어 장치(6)는 반송 지령 Cm에 기초하여, 이송탑재 대상이 되는 이송탑재 개소(L)가 제1 이송탑재 개소(L1)인지 제2 이송탑재 개소(L2)인지를 판단한다(스텝 #1). 제어 장치(6)는, 이송탑재 대상이 되는 이송탑재 개소(L)가 제1 이송탑재 개소(L1)라고 판단한 경우에는(스텝 #1: Yes), 하방 설정 위치 Pd를 제1 하방 설정 위치 Pd1에 설정한다(스텝 #11).
그 후, 제어 장치(6)는 반송 지령 Cm에 기초하여, 제1 이송탑재 개소(L1)에 있어서 행해야 할 이송탑재 동작이 뜨기 동작인지 내리기 동작인지를 판단한다(스텝 #12). 제어 장치(6)는, 제1 이송탑재 개소(L1)에 있어서 행해야 할 이송탑재 동작이 뜨기 동작이라고 판단한 경우에는(스텝 #12: Yes), 반송 장치(3)를 동작시켜 지지 핀(40a)을 제1 하방 설정 위치 Pd1에 배치한다(스텝 #13). 다음으로, 지지 핀(40a)이 제1 하방 설정 위치 Pd1에 배치되어 있는지 아닌지를 판정하기 위하여, 제1 센서(S1)에 의해 제1 피검출부(M1)를 검출한다(스텝 #14). 그리고, 제1 센서(S1)에 의해 제1 피검출부(M1)를 검출할 수 있었던 경우에는(스텝 #15: Yes), 제어 장치(6)는, 제1 이송탑재 개소(L1)에 있어서 지지 핀(40a)을 제1 하방 설정 위치 Pd1로부터 상방 설정 위치 Pu까지 상승시켜 뜨기 동작을 실행한다(스텝 #16). 한편, 제1 센서(S1)에 의해 제1 피검출부(M1)를 검출할 수 없었던 경우에는(스텝 #15: No), 스텝 #13으로 돌아가고, 반송 장치(3)를 다시 동작시켜 지지 핀(40a)을 제1 하방 설정 위치 Pd1에 배치하는 동작{재시도(retry) 동작}을 행한다. 이 재시도 동작의 결과, 제1 센서(S1)에 의해 제1 피검출부(M1)를 검출할 수 있었던 경우에는(스텝 #15: Yes), 뜨기 동작을 실행한다(스텝 #16). 그리고, 도시는 생략하지만, 이 재시도 동작을 규정 횟수 행해도 제1 센서(S1)에 의해 제1 피검출부(M1)를 검출할 수 없었던 경우에는, 제어 장치(6)는 이송탑재 동작을 중지하고, 통괄 제어 장치(H)에 대하여 에러를 보고한다.
제어 장치(6)는 스텝 #12에 있어서, 제1 이송탑재 개소(L1)에 있어서 행해야 할 이송탑재 동작이 내리기 동작이라고 판단한 경우에는(스텝 #12: No), 반송 장치(3)를 동작시켜 지지 핀(40a)을 상방 설정 위치 Pu에 배치한다(스텝 #17). 다음으로, 지지 핀(40a)이 상방 설정 위치 Pu에 배치되어 있는지 아닌지를 판정하기 위하여, 제3 센서(S3)에 의해 제1 피검출부(M1)를 검출한다(스텝 #18). 그리고, 제3 센서(S3)에 의해 제1 피검출부(M1)를 검출할 수 있었던 경우에는(스텝 #19: Yes), 제어 장치(6)는, 제1 이송탑재 개소(L1)에 있어서 지지 핀(40a)을 상방 설정 위치 Pu로부터 제1 하방 설정 위치 Pd1까지 하강시켜 내리기 동작을 실행한다(스텝 #20). 한편, 제3 센서(S3)에 의해 제1 피검출부(M1)를 검출할 수 없었던 경우에는(스텝 #19: No), 스텝 #17로 돌아가고, 반송 장치(3)를 다시 동작시켜 지지 핀(40a)을 상방 설정 위치 Pu에 배치하는 동작(재시도 동작)을 행한다. 이 재시도 동작의 결과, 제3 센서(S3)에 의해 제1 피검출부(M1)를 검출할 수 있었던 경우에는(스텝 #19: Yes), 내리기 동작을 실행한다(스텝 #20). 그리고, 도시는 생략하지만, 이 재시도 동작을 규정 횟수 행해도 제3 센서(S3)에 의해 제1 피검출부(M1)를 검출할 수 없었던 경우에는, 제어 장치(6)는 이송탑재 동작을 중지하고, 통괄 제어 장치(H)에 대하여 에러를 보고한다.
제어 장치(6)는 스텝 #1에 있어서, 이송탑재 대상이 되는 이송탑재 개소(L)가 제2 이송탑재 개소(L2)라고 판단한 경우에는(스텝 #1: No), 하방 설정 위치 Pd를 제2 하방 설정 위치 Pd2에 설정한다(스텝 #21).
그 후, 제어 장치(6)는 반송 지령 Cm에 기초하여, 제2 이송탑재 개소(L2)에 있어서 행해야 할 이송탑재 동작이 뜨기 동작인지 내리기 동작인지를 판단한다(스텝 #22). 제어 장치(6)는, 제2 이송탑재 개소(L2)에 있어서 행해야 할 이송탑재 동작이 뜨기 동작이라고 판단한 경우에는(스텝 #22: Yes), 반송 장치(3)를 동작시켜 지지 핀(40a)을 제2 하방 설정 위치 Pd2에 배치한다(스텝 #23). 다음으로, 지지 핀(40a)이 제2 하방 설정 위치 Pd2에 배치되어 있는지 아닌지를 판정하기 위하여, 제2 센서(S2)에 의해 제2 피검출부(M2)를 검출한다(스텝 #24). 그리고, 제2 센서(S2)에 의해 제2 피검출부(M2)를 검출할 수 있었던 경우에는(스텝 #25: Yes), 제어 장치(6)는, 제2 이송탑재 개소(L2)에 있어서 지지 핀(40a)을 제2 하방 설정 위치 Pd2로부터 상방 설정 위치 Pu까지 상승시켜 뜨기 동작을 실행한다(스텝 #26). 한편, 제2 센서(S2)에 의해 제2 피검출부(M2)를 검출할 수 없었던 경우에는(스텝 #25: No), 스텝 #23으로 돌아가고, 반송 장치(3)를 다시 동작시켜 지지 핀(40a)을 제2 하방 설정 위치 Pd2에 배치하는 동작(재시도 동작)을 행한다. 이 재시도 동작의 결과, 제2 센서(S2)에 의해 제2 피검출부(M2)를 검출할 수 있었던 경우에는(스텝 #25: Yes), 뜨기 동작을 실행한다(스텝 #26). 그리고, 도시는 생략하지만, 이 재시도 동작을 규정 횟수 행해도 제2 센서(S2)에 의해 제2 피검출부(M2)를 검출할 수 없었던 경우에는, 제어 장치(6)는 이송탑재 동작을 중지하고, 통괄 제어 장치(H)에 대하여 에러를 보고한다.
제어 장치(6)는 스텝 #22에 있어서, 제2 이송탑재 개소(L2)에 있어서 행해야 할 이송탑재 동작이 내리기 동작이라고 판단한 경우에는(스텝 #22: No), 반송 장치(3)를 동작시켜 지지 핀(40a)을 상방 설정 위치 Pu에 배치한다(스텝 #27). 다음으로, 지지 핀(40a)이 상방 설정 위치 Pu에 배치되어 있는지 아닌지를 판정하기 위하여, 제3 센서(S3)에 의해 제2 피검출부(M2)를 검출한다(스텝 #28). 그리고, 제3 센서(S3)에 의해 제2 피검출부(M2)를 검출할 수 있었던 경우에는(스텝 #29: Yes), 제어 장치(6)는, 제2 이송탑재 개소(L2)에 있어서 지지 핀(40a)을 상방 설정 위치 Pu로부터 제2 하방 설정 위치 Pd2까지 하강시켜 내리기 동작을 실행한다(스텝 #30). 한편, 제3 센서(S3)에 의해 제2 피검출부(M2)를 검출할 수 없었던 경우에는 (스텝 #29: No), 스텝 #27로 돌아가고, 반송 장치(3)를 다시 동작시켜 지지 핀(40a)을 상방 설정 위치 Pu에 배치하는 동작(재시도 동작)을 행한다. 이 재시도 동작의 결과, 제3 센서(S3)에 의해 제2 피검출부(M2)를 검출할 수 있었던 경우에는(스텝 #29: Yes), 내리기 동작을 실행한다(스텝 #30). 그리고, 도시는 생략하지만, 이 재시도 동작을 규정 횟수 행해도 제3 센서(S3)에 의해 제2 피검출부(M2)를 검출할 수 없었던 경우에는, 제어 장치(6)는 이송탑재 동작을 중지하고, 통괄 제어 장치(H)에 대하여 에러를 보고한다.
이상 설명한 물품 수용 설비(100)에 의하면, 입출고부(2)에 형성된 제2 이송탑재 개소(L2)의 구조와, 수용부(10)에 형성된 제1 이송탑재 개소(L1)의 구조가 상이하는 등, 이송탑재 개소(L)에 따라 이송탑재 동작 중에서의 지지 핀(40a)(지지부)의 승강 범위 R의 제약이 상이한 경우라도, 각각의 이송탑재 개소(L)에 따라 적절한 승강 범위 R을 설정하여 적절하게 물품(W)을 이송탑재할 수 있다. 따라서, 구조가 상이한 이송탑재 개소(L)가 복수 존재하는 경우에 있어서, 각각의 이송탑재 개소(L)에 따라 적절하게 이송탑재 동작을 행하는 것이 가능하게 된다.
[기타의 실시형태]
다음으로, 물품 수용 설비의 기타의 실시형태에 대하여 설명한다.
(1) 상기의 실시형태에서는, 제어 장치(6)는 상방 설정 위치 Pu의 설정을 변경하는 일 없이, 하방 설정 위치 Pd의 설정을 변경함으로써, 이송탑재 개소(L)에 따라 승강 범위 R을 상이하게 하는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 제어 장치(6)는 상방 설정 위치 Pu의 설정만을 변경함으로써, 혹은, 상방 설정 위치 Pu 및 하방 설정 위치 Pd의 양쪽의 설정을 변경함으로써, 이송탑재 개소(L)에 따라 승강 범위 R을 상이하게 해도 된다.
(2) 상기의 실시형태에서는, 입출고부(2)의 탑재부(A){제2 탑재부(A2)}에 대한 하방 설정 위치 Pd(제2 하방 설정 위치 Pd2)는, 수용부(10)의 탑재부(A){제1 탑재부(A1)}에 대한 하방 설정 위치 Pd(제1 하방 설정 위치 Pd1)보다 위쪽에 설정되어 있는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 제2 하방 설정 위치 Pd2는, 제1 하방 설정 위치 Pd1보다 아래쪽에 설정되어 있어도 되고, 혹은, 이들 하방 설정 위치 Pd는 동등한 위치에 설정되어 있어도 된다.
(3) 상기의 실시형태에서는, 이송탑재 동작에는, 이송탑재 개소(L)로부터 물품(W)을 수취하는 뜨기 동작과, 이송탑재 개소(L)에 물품(W)을 인도하는 내리기 동작이 포함되는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 이송탑재 동작에는 뜨기 동작과 내리기 동작 중 적어도 어느 한쪽이 포함되어 있으면 된다.
(4) 상기의 실시형태에서는, 위치 검출부(S)가 제1 센서(S1)와 제2 센서(S2)에 추가하여, 제3 센서(S3)을 더 구비하고 있고, 제3 센서(S3)는, 지지 핀(40a)이 상방 설정 위치 Pu에 배치되어 있는 상태에서, 제1 피검출부(M1) 또는 제2 피검출부(M2)를 검출하도록 구성되어 있는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 제1 피검출부(M1) 및 제2 피검출부(M2)와는 별도로, 제3 피검출부가 형성되고, 제3 센서(S3)는 해당 제3 피검출부를 검출하도록 구성되어 있어도 된다. 그리고, 제3 센서(S3)에 의해 제3 피검출부가 검출된 것에 기초하여, 지지 핀(40a)이 상방 설정 위치 Pu에 배치되어 있는 것을 판정하는 구성이어도 된다.
(5) 상기의 실시형태에서는, 이송탑재기(4)가, 이송탑재 동작의 대상이 되는 이송탑재 개소(L)에 대하여, 이송탑재 준비 위치 Pt에 포크(40)가 위치하고 있는지 아닌지를 검출하는 위치 검출부(S)를 구비하고 있는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 이송탑재기(4)는 그와 같은 위치 검출부(S)를 구비하고 있지 않아도 된다. 이에 따라, 복수의 수용부(10) 및 입출고부(2)의 각각에는, 위치 검출부(S)에 의한 검출 대상이 되는 피검출부(M)는 형성되어 있지 않아도 된다.
(6) 상기의 실시형태에서는, 물품이 피수납물을 수납하기 위한 용기인 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 물품은 피수납물을 수납하기 위한 용기가 아니라, 그 자체가 반송이나 보관의 대상이 되는 것이어도 된다.
(7) 상기의 실시형태에서는, 물품 수용 설비(100)가, 물품(W)의 내부에 가스를 공급하는 가스 공급부(5)를 구비하고 있는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 물품 수용 설비(100)는 가스 공급부(5)를 구비하고 있지 않아도 된다.
(8) 그리고, 전술한 실시형태에서 개시된 구성은 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합하여 적용하는 것도 가능하다. 기타의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 개시의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절히 각종 개변을 행하는 것이 가능하다.
[상기 실시형태의 개요]
이하, 상기에 있어서 설명한 물품 수용 설비에 대하여 설명한다.
물품을 수용하는 수용부를 복수 구비한 물품 수용 선반과, 상기 물품 수용 선반으로의 상기 물품의 입고, 및 상기 물품 수용 선반으로부터의 상기 물품의 출고를 행하는 입출고부와, 상기 물품을 반송하는 반송 장치와, 상기 반송 장치를 제어하는 제어 장치를 구비한 물품 수용 설비로서,
상기 반송 장치는, 복수의 상기 수용부 및 상기 입출고부의 각각에 설치된 이송탑재 개소에 대하여 상기 물품을 이송탑재하는 이송탑재기를 구비하고,
상기 이송탑재기는, 상기 물품을 아래쪽으로부터 지지하는 포크와, 상기 포크를 수평 방향을 따르는 출퇴 방향을 따라 인퇴 위치와 돌출 위치 사이에서 출퇴시키는 출퇴 기구와, 상기 포크를 승강시키는 승강 기구를 구비하고, 상기 포크를 출퇴 및 승강시킴으로써 상기 이송탑재 개소와의 사이에서 상기 물품을 이송탑재하는 이송탑재 동작을 행하도록 구성되며,
상기 이송탑재 개소에 있어서 상기 물품이 탑재되는 부분을 탑재부로 하고, 상기 포크가 상기 물품을 지지하는 부분을 지지부로 하여,
상기 이송탑재기는, 상기 이송탑재 동작에 있어서, 해당 이송탑재 동작의 대상이 되는 상기 이송탑재 개소의 해당 탑재부에 대하여 아래쪽에 설정된 하방 설정 위치와 해당 탑재부에 대하여 위쪽에 설정된 상방 설정 위치 사이에서, 상기 지지부를 승강시키고,
상기 제어 장치는, 상기 하방 설정 위치 및 상기 상방 설정 위치 중 적어도 한쪽의 설정을 변경함으로써, 상기 입출고부에 형성된 상기 이송탑재 개소에 상기 물품을 이송탑재하는 경우와, 상기 수용부에 형성된 상기 이송탑재 개소에 상기 물품을 이송탑재하는 경우에서, 상기 하방 설정 위치로부터 상기 상방 설정 위치까지의 범위인 상기 지지부의 승강 범위를 상이하게 한다.
본 구성에 의하면, 입출고부에 형성된 이송탑재 개소의 구조와, 수용부에 형성된 이송탑재 개소의 구조가 상이하는 등, 이송탑재 개소에 따라 이송탑재 동작 중에서의 지지부의 승강 범위의 제약이 상이한 경우라도, 각각의 이송탑재 개소에 따라 적절한 승강 범위를 설정하여 적절하게 물품을 이송탑재할 수 있다. 따라서, 본 구성에 의하면, 구조가 상이한 이송탑재 개소가 복수 존재하는 경우에 있어서, 각각의 이송탑재 개소에 따라 적절하게 이송탑재 동작을 행하는 것이 가능하게 된다.
여기에서,
상기 이송탑재기는, 상기 이송탑재 동작의 대상이 되는 상기 이송탑재 개소에 대하여, 상기 이송탑재 동작을 행하기 전의 준비 위치인 이송탑재 준비 위치에 상기 포크가 위치하고 있는지 아닌지를 검출하는 위치 검출부를 구비하고,
상기 포크가 상기 이송탑재 준비 위치에 위치하고 있는 상태에서, 상기 지지부는 상기 하방 설정 위치 또는 상기 상방 설정 위치에 위치하고,
복수의 상기 수용부 및 상기 입출고부의 각각에는, 상기 포크가 상기 이송탑재 준비 위치에 위치하고 있는 경우에 상기 위치 검출부에 의해 검출되는 피검출부가 형성되고,
복수의 상기 수용부의 각각에 형성된 상기 피검출부를 제1 피검출부로 하고, 상기 입출고부에 형성된 상기 피검출부를 제2 피검출부로 하여,
상기 위치 검출부는, 상기 포크가 상기 수용부에 대한 상기 이송탑재 준비 위치에 위치하고 있는 상태에서 상기 제1 피검출부를 검출하는 제1 센서와, 상기 포크가 상기 입출고부에 대한 상기 이송탑재 준비 위치에 위치하고 있는 상태에서 상기 제2 피검출부를 검출하는 제2 센서를 구비하고 있으면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 위치 검출부가, 제1 피검출부를 검출하기 위한 제1 센서와 제2 피검출부를 검출하기 위한 제2 센서를 별도로 구비하고 있다. 따라서, 본 구성에 의하면, 포크가, 상이한 이송탑재 개소에 따른 각각의 이송탑재 준비 위치에 위치하고 있는지 아닌지를, 2개의 센서를 이용하여 적절하게 검출할 수 있다.
또한, 상기 구성에 있어서,
상기 이송탑재 동작에는, 상기 이송탑재 개소로부터 상기 물품을 수취하는 뜨기 동작과, 상기 이송탑재 개소에 상기 물품을 인도하는 내리기 동작이 포함되고,
상기 이송탑재기가 상기 뜨기 동작을 행하는 경우에는, 상기 포크가 상기 이송탑재 준비 위치에 있는 상태에서 상기 지지부가 상기 하방 설정 위치에 배치되고,
상기 이송탑재기가 상기 내리기 동작을 행하는 경우에는, 상기 포크가 상기 이송탑재 준비 위치에 있는 상태에서 상기 지지부가 상기 상방 설정 위치에 배치되고,
상기 이송탑재기는,
상기 뜨기 동작에서는, 해당 뜨기 동작의 대상이 되는 상기 이송탑재 개소의 상기 탑재부에 대하여, 상기 지지부를 상기 하방 설정 위치로부터 상기 상방 설정 위치까지 상승시킴으로써, 상기 탑재부에 탑재된 상기 물품을 상기 지지부에 의해 수취하고,
상기 내리기 동작에서는, 해당 내리기 동작의 대상이 되는 상기 이송탑재 개소의 상기 탑재부에 대하여, 상기 지지부를 상기 상방 설정 위치로부터 상기 하방 설정 위치까지 하강시킴으로써, 상기 지지부에 지지된 상기 물품을 상기 탑재부에 인도하고,
상기 제어 장치는,
상기 이송탑재기에 상기 뜨기 동작을 행하게 하는 경우에는, 해당 뜨기 동작의 대상이 되는 상기 이송탑재 개소에 대한 상기 하방 설정 위치에 상기 지지부를 배치한 상태에서, 상기 위치 검출부에 의한 상기 피검출부의 검출을 행하고,
상기 이송탑재기에 상기 내리기 동작을 행하게 하는 경우에는, 해당 내리기 동작의 대상이 되는 상기 이송탑재 개소에 대한 상기 상방 설정 위치에 상기 지지부를 배치한 상태에서, 상기 위치 검출부에 의한 상기 피검출부의 검출을 행하면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 이송탑재기에 뜨기 동작을 행하게 하는 경우, 및 이송탑재기에 내리기 동작을 행하게 하는 경우에 있어서, 각 동작을 행하기 전에 포크를 이송탑재 준비 위치에 적절하게 배치할 수 있다. 따라서, 뜨기 동작 및 내리기 동작의 각각을 적절하게 행하기 쉽다.
또한,
상기 물품은 피수납물을 수납하기 위한 용기이며,
상기 물품의 내부에 가스를 공급하는 가스 공급부를 구비하고,
상기 가스 공급부는, 상기 가스가 통류하는 배관과, 상기 수용부에 수용된 상기 물품과 상기 배관을 접속하는 노즐을 구비하고,
상기 배관의 적어도 일부인 대상 부분이, 상기 수용부에서의 상기 탑재부보다 하방으로서, 상하 방향을 따르는 상하 방향에서 볼 때 상기 포크의 이동 궤적과 중복되는 위치에 배치되고,
상기 제어 장치는, 상기 수용부에 대한 상기 이송탑재 동작을 상기 이송탑재기에 행하게 하는 경우에, 상기 하방 설정 위치를 상기 대상 부분보다 아래쪽에 설정하고,
상기 입출고부의 상기 탑재부에 대한 상기 하방 설정 위치는, 상기 수용부의 상기 탑재부에 대한 상기 하방 설정 위치보다 위쪽에 설정되어 있으면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 배관의 대상 부분이, 수용부에서의 탑재부보다 하방으로서 상하 방향을 따르는 상하 방향에서 볼 때 포크의 이동 궤적과 중복되는 위치에 배치된다. 그러므로, 수용부를 향하여 포크를 돌출시키기 전에, 배관의 대상 부분에 대하여 포크가 간섭하지 않도록, 포크의 상하 방향의 위치를 설정하는 것을 필요하게 된다. 본 구성에 의하면, 제어 장치가, 수용부에 대한 이송탑재 동작을 이송탑재기에 행하게 하는 경우에, 하방 설정 위치를 배관의 대상 부분보다 아래쪽에 설정하고 있으므로, 배관의 대상 부분에 포크가 간섭하지 않도록 할 수 있다. 또한, 본 구성에 의하면, 입출고부에 대하여 이송탑재 동작을 행하는 경우에는, 상기한 바와 같이 포크와 배관의 대상 부분의 간섭을 고려하지 않아도 되는만큼, 입출고부의 탑재부에 대한 하방 설정 위치를 수용부의 탑재부에 대한 하방 설정 위치보다 위쪽에 설정함으로써, 지지부의 승강 범위를 비교적 작게 하여 이송탑재 동작에 필요로 하는 시간을 짧게 할 수 있다.
또한, 상기 구성에 있어서,
상기 포크에는, 절결부가 형성되고,
상기 절결부는, 상기 포크가 상기 수용부에 대하여 상기 이송탑재 동작을 행하기 위해 상기 돌출 위치에 배치된 상태에서, 해당 수용부에 대응하여 배치된 상기 대상 부분과 상기 상하 방향에서 볼 때 중복되는 부분에 형성되어 있으면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 포크를 돌출 위치에 배치한 상태에서, 수용부에 대한 이송탑재 동작을 행하기 위해 지지부를 승강 범위에 걸쳐서 승강시켰다고 해도, 배관의 대상 부분이 절결부를 통과하도록 할 수 있고, 배관의 대상 부분과 포크의 간섭을 회피할 수 있다. 따라서, 본 구성에 의하면, 수용부에 대하여 이송탑재 동작을 적절하게 실행할 수 있다.
본 개시에 관한 기술은 물품 수용 설비에 이용할 수 있다.
100: 물품 수용 설비
1: 물품 수용 선반
10: 수용부
2: 입출고부
3: 반송 장치
4: 이송탑재기
40: 포크
40M: 이동 궤적
40a: 지지 핀(지지부)
40b: 절결부
41: 출퇴 기구
42: 승강 기구
5: 가스 공급부
50: 배관
50T : 대상 부분
51: 노즐
6: 제어 장치
W: 물품
A: 탑재부
L: 이송탑재 개소
S: 위치 검출부
S1: 제1 센서
S2: 제2 센서
M: 피검출부
M1: 제1 피검출부
M2: 제2 피검출부
Px1: 인퇴 위치
Px2: 돌출 위치
Pt: 이송탑재 준비 위치
Pd: 하방 설정 위치
Pu: 상방 설정 위치
R: 승강 범위
X: 출퇴 방향

Claims (5)

  1. 물품을 수용하는 수용부를 복수 구비한 물품 수용 선반과, 상기 물품 수용 선반으로의 상기 물품의 입고, 및 상기 물품 수용 선반으로부터의 상기 물품의 출고를 행하는 입출고(入出庫)부와, 상기 물품을 반송(搬送)하는 반송 장치와, 상기 반송 장치를 제어하는 제어 장치를 구비한 물품 수용 설비로서,
    상기 반송 장치는, 복수의 상기 수용부 및 상기 입출고부의 각각에 설치된 이송탑재(transferring) 개소에 대하여 상기 물품을 이송탑재하는 이송탑재기를 구비하고,
    상기 이송탑재기는, 상기 물품을 아래쪽으로부터 지지하는 포크와, 상기 포크를 수평 방향을 따르는 출퇴(出退) 방향을 따라 인퇴 위치와 돌출 위치 사이에서 출퇴시키는 출퇴 기구와, 상기 포크를 승강시키는 승강 기구를 구비하고, 상기 포크를 출퇴 및 승강시킴으로써 상기 이송탑재 개소와의 사이에서 상기 물품을 이송탑재하는 이송탑재 동작을 행하도록 구성되며,
    상기 이송탑재 개소에 있어서 상기 물품이 탑재되는 부분을 탑재부로 하고, 상기 포크가 상기 물품을 지지하는 부분을 지지부로 하여,
    상기 이송탑재기는, 상기 이송탑재 동작에 있어서, 상기 이송탑재 동작의 대상이 되는 상기 이송탑재 개소의 상기 탑재부에 대하여 아래쪽에 설정된 하방 설정 위치와 상기 탑재부에 대하여 위쪽에 설정된 상방 설정 위치 사이에서, 상기 지지부를 승강시키고,
    상기 제어 장치는, 상기 하방 설정 위치 및 상기 상방 설정 위치 중 적어도 한쪽의 설정을 변경함으로써, 상기 입출고부에 형성된 상기 이송탑재 개소에 상기 물품을 이송탑재하는 경우와, 상기 수용부에 형성된 상기 이송탑재 개소에 상기 물품을 이송탑재하는 경우에서, 상기 하방 설정 위치로부터 상기 상방 설정 위치까지의 범위인 상기 지지부의 승강 범위를 상이하게 하는,
    물품 수용 설비.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 이송탑재기는, 상기 이송탑재 동작의 대상이 되는 상기 이송탑재 개소에 대하여, 상기 이송탑재 동작을 행하기 전의 준비 위치인 이송탑재 준비 위치에 상기 포크가 위치하고 있는지 아닌지를 검출하는 위치 검출부를 구비하고,
    상기 포크가 상기 이송탑재 준비 위치에 위치하고 있는 상태에서, 상기 지지부는, 상기 하방 설정 위치 또는 상기 상방 설정 위치에 위치하고,
    복수의 상기 수용부 및 상기 입출고부의 각각에는, 상기 포크가 상기 이송탑재 준비 위치에 위치하고 있는 경우에 상기 위치 검출부에 의해 검출되는 피검출부가 형성되고,
    복수의 상기 수용부의 각각에 형성된 상기 피검출부를 제1 피검출부로 하고, 상기 입출고부에 형성된 상기 피검출부를 제2 피검출부로 하여,
    상기 위치 검출부는, 상기 포크가 상기 수용부에 대한 상기 이송탑재 준비 위치에 위치하고 있는 상태에서 상기 제1 피검출부를 검출하는 제1 센서와, 상기 포크가 상기 입출고부에 대한 상기 이송탑재 준비 위치에 위치하고 있는 상태에서 상기 제2 피검출부를 검출하는 제2 센서를 구비하고 있는, 물품 수용 설비.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 이송탑재 동작에는, 상기 이송탑재 개소로부터 상기 물품을 수취하는 뜨기(scooping) 동작과, 상기 이송탑재 개소에 상기 물품을 인도하는 내리기(unloading) 동작이 포함되고,
    상기 이송탑재기가 상기 뜨기 동작을 행하는 경우에는, 상기 포크가 상기 이송탑재 준비 위치에 있는 상태에서 상기 지지부가 상기 하방 설정 위치에 배치되고,
    상기 이송탑재기가 상기 내리기 동작을 행하는 경우에는, 상기 포크가 상기 이송탑재 준비 위치에 있는 상태에서 상기 지지부가 상기 상방 설정 위치에 배치되고,
    상기 이송탑재기는,
    상기 뜨기 동작에서는, 상기 뜨기 동작의 대상이 되는 상기 이송탑재 개소의 상기 탑재부에 대하여, 상기 지지부를 상기 하방 설정 위치로부터 상기 상방 설정 위치까지 상승시킴으로써, 상기 탑재부에 탑재된 상기 물품을 상기 지지부에 의해 수취하고,
    상기 내리기 동작에서는, 상기 내리기 동작의 대상이 되는 상기 이송탑재 개소의 상기 탑재부에 대하여, 상기 지지부를 상기 상방 설정 위치로부터 상기 하방 설정 위치까지 하강시킴으로써, 상기 지지부에 지지된 상기 물품을 상기 탑재부에 인도하고,
    상기 제어 장치는,
    상기 이송탑재기에 상기 뜨기 동작을 행하게 하는 경우에는, 상기 뜨기 동작의 대상이 되는 상기 이송탑재 개소에 대한 상기 하방 설정 위치에 상기 지지부를 배치한 상태에서, 상기 위치 검출부에 의한 상기 피검출부의 검출을 행하고,
    상기 이송탑재기에 상기 내리기 동작을 행하게 하는 경우에는, 상기 내리기 동작의 대상이 되는 상기 이송탑재 개소에 대한 상기 상방 설정 위치에 상기 지지부를 배치한 상태에서, 상기 위치 검출부에 의한 상기 피검출부의 검출을 행하는, 물품 수용 설비.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 물품은, 피수납물을 수납하기 위한 용기이며,
    상기 물품의 내부에 가스를 공급하는 가스 공급부를 구비하고,
    상기 가스 공급부는, 상기 가스가 통류하는 배관과, 상기 수용부에 수용된 상기 물품과 상기 배관을 접속하는 노즐을 구비하고,
    상기 배관의 적어도 일부인 대상 부분이, 상기 수용부에서의 상기 탑재부보다 하방으로서, 상하 방향을 따르는 상하 방향에서 볼 때 상기 포크의 이동 궤적과 중복되는 위치에 배치되고,
    상기 제어 장치는, 상기 수용부에 대한 상기 이송탑재 동작을 상기 이송탑재기에 행하게 하는 경우에, 상기 하방 설정 위치를 상기 대상 부분보다 아래쪽에 설정하고,
    상기 입출고부의 상기 탑재부에 대한 상기 하방 설정 위치는, 상기 수용부의 상기 탑재부에 대한 상기 하방 설정 위치보다 위쪽에 설정되어 있는, 물품 수용 설비.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 포크에는, 절결부(cut-out portion)가 형성되고,
    상기 절결부는, 상기 포크가 상기 수용부에 대하여 상기 이송탑재 동작을 행하기 위해 상기 돌출 위치에 배치된 상태에서, 상기 수용부에 대응하여 배치된 상기 대상 부분과 상기 상하 방향에서 볼 때 중복되는 부분에 형성되어 있는, 물품 수용 설비.
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