CN111874512A - 位置调整方法、装置、托举式机器人及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种位置调整方法、装置、托举式机器人及计算机存储介质，属于仓储物流领域。托举式机器人获取到搬运任务后，根据搬运任务所需执行的动作，确定需要通过镜头获取的当前的指标；然后在确定当前的指标超过预设的误差指标时，对自身位置进行调整。在此过程中，对于托举式机器人而言，无需额外设置复杂的传感器，在原有的镜头的基础上即可对自身位置进行调整，相较于现有的需要增加额外的传感器的方案，可以降低托举式机器人的制造工艺，还可以降低托举式机器人的生产成本。

Description

位置调整方法、装置、托举式机器人及计算机存储介质

技术领域

本申请属于仓储物流领域，具体涉及一种位置调整方法、装置、托举式机器人及计算机存储介质。

背景技术

在仓储物流领域，常常通过托举式机器人的顶举以及顶降操作来搬运容器。

由于仓库的空间有限，各个容器之间的摆放间隔较小，对于托举式机器人而言，当其穿梭于仓库的密集容器区域搬运容器时，需要尽可能地保证自身与顶举/顶降的容器之间的位置精确度、顶举/顶降的容器与该容器应该被放置的区域位置之间的位置精确度，从而避免自身与其他容器之间发生碰撞。

为了保证上述位置精确度，在现有技术中，常常在托举式机器人上增设许多复杂的传感器，从而便于托举式机器人基于传感器所采集的数据来对自身的位置进行调整。然而，增设复杂的传感器这一举措会增加托举式机器人的制造工艺的复杂度，同时还会增加托举式机器人的成本。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种位置调整方法、装置、托举式机器人及计算机存储介质，在现有的托举式机器人的基础上，无需增设额外的传感器即可对自身位置进行调整。

本申请的实施例是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种位置调整方法，应用于包括镜头的托举式机器人，所述方法包括：获取搬运任务；根据所述搬运任务所需执行的动作，确定需要通过所述镜头获取的当前的指标；在确定当前的所述指标超过预设的误差指标时，对自身位置进行调整。在此过程中，对于托举式机器人而言，无需额外设置复杂的传感器，在原有的镜头的基础上即可对自身位置进行调整，相较于现有的需要增加额外的传感器的方案，可以降低托举式机器人的制造工艺，还可以降低托举式机器人的生产成本。

结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述镜头包括上镜头及下镜头，在所述托举式机器人所活动的区域设有区域标识，在所述搬运任务所对应的待搬运容器的托举面设有容器标识，所述根据所述搬运任务所需执行的动作，确定需要通过所述镜头获取的当前的指标，包括：在确定所述搬运任务为执行顶降动作时，根据通过所述下镜头读取的第一偏差及通过所述上镜头读取的第二偏差计算第三偏差，并确定所述指标为所述第三偏差；其中，所述第一偏差为自身相对于所述搬运任务所对应的区域标识的位置偏差，所述第二偏差为自身相对于所述搬运任务所对应的待搬运容器的容器标识的位置偏差，所述第三偏差用于表征所述搬运任务所对应的待搬运容器的容器标识相对于所述搬运任务所对应的区域标识的位置偏差。

结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述根据所述搬运任务所需执行的动作，确定需要通过所述镜头获取的当前的指标，还包括：在确定所述搬运任务为执行顶举动作时，确定所述指标为所述第二偏差。

结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述第一偏差包括第一横向差值、第一纵向差值、第一角度差值，所述第二偏差包括第二横向差值、第二纵向差值、第二角度差值，所述第三偏差包括第三横向差值、第三纵向差值、第三角度差值，所述根据通过所述下镜头读取的第一偏差及通过所述上镜头读取的第二偏差计算第三偏差，包括：将所述第一横向差值与所述第二横向差值进行减法运算，得到差值，将所述第一纵向差值与所述第二纵向差值进行加法运算，得到第一和值，将所述第一角度差值与所述第二角度差值进行加法运算，得到第二和值；将所述差值与预先设置的允许最大横向偏移阈值中的较小值确定为所述第三横向差值，将所述第一和值与预先设置的允许最大纵向偏移阈值中的较小值确定为所述第三纵向差值，将所述第二和值与预先设置的允许最大角度偏移阈值中的较小值确定为所述第三角度差值。

结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，当前的所述指标包括横向差值、纵向差值及角度差值，所述误差指标包括与所述横向差值对应的最大横向偏移、与所述纵向差值对应的最大纵向偏移及与所述角度差值对应的最大角度偏移，在所述对自身位置进行调整之前，所述方法还包括：在当前的所述指标所包括的三个参数中的至少一个参数超过对应的最大偏移时，确定当前的所述指标超过所述误差指标。

结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述对自身位置进行调整，包括：在确定当前的所述指标所包括的横向差值大于所述最大横向偏移时，将所述自身位置沿预先设置的旋转正方向调整90度。

结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述对自身位置进行调整，包括：在确定当前的所述指标所包括的横向差值小于或等于所述最大横向偏移，且当前的所述指标所包括的纵向差值大于所述最大纵向偏移时，或者，在确定当前的所述指标所包括的横向差值小于或等于所述最大横向偏移，且当前的所述指标所包括的角度差值大于所述最大角度偏移时，获取预先配置的第四偏差，所述第四偏差用于表征所述托举式机器人处于顶举状态时相较于其处于顶降状态时的固有偏差；根据当前的所述指标及所述第四偏差，对所述自身位置进行调整。

结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述第四偏差包括第四纵向差值，所述根据当前的所述指标及所述第四偏差，对所述自身位置进行调整，包括：在确定当前的所述指标所包括的纵向差值大于所述最大纵向偏移时，将当前的所述指标所包括的纵向差值与所述第四纵向差值进行加法运算，得到纵向差值和；从所述纵向差值和与预先设置的最大纵向调整允许值中确定出较小值；将所述自身位置沿预先设置的纵向正方向调整所述较小值。

结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述第四偏差包括第四角度差值，所述根据当前的所述指标及所述第四偏差，对所述自身位置进行调整，包括：在确定当前的所述指标所包括的角度差值大于所述最大角度偏移时，将当前的所述指标所包括的角度差值与所述第四角度差值进行加法运算，得到角度差值和；从所述角度差值和与预先设置的最大角度调整允许值中确定出角度较小值；将所述自身位置沿预先设置的旋转正方向调整所述角度较小值。

结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，当前的所述指标包括横向差值、纵向差值及角度差值，所述误差指标包括与所述横向差值对应的最大横向偏移、与所述纵向差值对应的最大纵向偏移及与所述角度差值对应的最大角度偏移，所述方法还包括：在确定当前的所述指标所包括的三个参数中的每个参数均不超过对应的最大偏移时，确定当前的所述指标不超过所述误差指标，且不对所述自身位置进行调整。

第二方面，本申请实施例提供一种位置调整装置，应用于包括镜头的托举式机器人，所述装置包括：获取模块、确定模块以及调整模块。获取模块，用于获取搬运任务；确定模块，用于根据所述搬运任务所需执行的动作，确定需要通过所述镜头获取的当前的指标；调整模块，用于在确定当前的所述指标超过预设的误差指标时，对自身位置进行调整。

结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述镜头包括上镜头及下镜头，在所述托举式机器人所活动的区域设有区域标识，在所述搬运任务所对应的待搬运容器的托举面设有容器标识，所述确定模块，用于在确定所述搬运任务为执行顶降动作时，根据通过所述下镜头读取的第一偏差及通过所述上镜头读取的第二偏差计算第三偏差，并确定所述指标为所述第三偏差；其中，所述第一偏差为自身相对于所述搬运任务所对应的区域标识的位置偏差，所述第二偏差为自身相对于所述搬运任务所对应的待搬运容器的容器标识的位置偏差，所述第三偏差用于表征所述搬运任务所对应的待搬运容器的容器标识相对于所述搬运任务所对应的区域标识的位置偏差。

结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述确定模块，还用于在确定所述搬运任务为执行顶举动作时，确定所述指标为所述第二偏差。

结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述第一偏差包括第一横向差值、第一纵向差值、第一角度差值，所述第二偏差包括第二横向差值、第二纵向差值、第二角度差值，所述第三偏差包括第三横向差值、第三纵向差值、第三角度差值；所述确定模块，用于将所述第一横向差值与所述第二横向差值进行减法运算，得到差值，将所述第一纵向差值与所述第二纵向差值进行加法运算，得到第一和值，将所述第一角度差值与所述第二角度差值进行加法运算，得到第二和值；将所述差值与预先设置的允许最大横向偏移阈值中的较小值确定为所述第三横向差值，将所述第一和值与预先设置的允许最大纵向偏移阈值中的较小值确定为所述第三纵向差值，将所述第二和值与预先设置的允许最大角度偏移阈值中的较小值确定为所述第三角度差值。

结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，当前的所述指标包括横向差值、纵向差值及角度差值，所述误差指标包括与所述横向差值对应的最大横向偏移、与所述纵向差值对应的最大纵向偏移及与所述角度差值对应的最大角度偏移；所述确定模块，用于在确定当前的所述指标所包括的三个参数中的至少一个参数超过对应的最大偏移时，确定当前的所述指标超过所述误差指标。

结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述调整模块，用于在确定当前的所述指标所包括的横向差值大于所述最大横向偏移时，将所述自身位置沿预先设置的旋转正方向调整90度。

结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述调整模块，用于在确定当前的所述指标所包括的横向差值小于或等于所述最大横向偏移，且当前的所述指标所包括的纵向差值大于所述最大纵向偏移时，或者，在确定当前的所述指标所包括的横向差值小于或等于所述最大横向偏移，且当前的所述指标所包括的角度差值大于所述最大角度偏移时，获取预先配置的第四偏差，所述第四偏差用于表征所述托举式机器人处于顶举状态时相较于其处于顶降状态时的固有偏差；根据当前的所述指标及所述第四偏差，对所述自身位置进行调整。

结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述第四偏差包括第四纵向差值，所述调整模块，用于在确定当前的所述指标所包括的纵向差值大于所述最大纵向偏移时，将当前的所述指标所包括的纵向差值与所述第四纵向差值进行加法运算，得到纵向差值和；从所述纵向差值和与预先设置的最大纵向调整允许值中确定出较小值；将所述自身位置沿预先设置的纵向正方向调整所述较小值。

结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述第四偏差包括第四角度差值，所述调整模块，用于在确定当前的所述指标所包括的角度差值大于所述最大角度偏移时，将当前的所述指标所包括的角度差值与所述第四角度差值进行加法运算，得到角度差值和；从所述角度差值和与预先设置的最大角度调整允许值中确定出角度较小值；将所述自身位置沿预先设置的旋转正方向调整所述角度较小值。

结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，当前的所述指标包括横向差值、纵向差值及角度差值，所述误差指标包括与所述横向差值对应的最大横向偏移、与所述纵向差值对应的最大纵向偏移及与所述角度差值对应的最大角度偏移，所述确定模块，还用于在确定当前的所述指标所包括的三个参数中的每个参数均不超过对应的最大偏移时，确定当前的所述指标不超过所述误差指标，且不对所述自身位置进行调整。

第三方面，本申请实施例还提供一种托举式机器人，包括存储器和处理器，所述存储器和所述处理器连接；所述存储器用于存储程序；所述处理器调用存储于所述存储器中的程序，以执行上述第一方面实施例和/或结合第一方面实施例的任一种可能的实施方式提供的方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种非易失性计算机可读取存储介质(以下简称计算机存储介质)，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时执行上述第一方面实施例和/或结合第一方面实施例的任一种可能的实施方式提供的方法。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。通过附图所示，本申请的上述及其它目的、特征和优势将更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分。并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本申请的主旨。

图1示出本申请实施例提供的一种托举式机器人的结构示意图。

图2示出本申请实施例提供的一种位置调整方法的流程图。

图3示出本申请实施例提供的一种产生偏差的示意图。

图4示出本申请实施例提供的一种位置调整装置的结构框图。

图标：100-托举式机器人；110-处理器；120-存储器；130-镜头；140-可升降组件；400-位置调整装置；410-获取模块；420-确定模块；430-调整模块。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中诸如“第一”、“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

再者，本申请中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

此外，针对现有技术中的为了避免托举式机器人与其他容器之间发生碰撞而在搬运机器人上增设大量复杂的传感器所导致的缺陷(增加托举式机器人的制造工艺的复杂度，同时还会增加托举式机器人的成本)是申请人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述缺陷的发现过程以及在下文中本申请实施例针对上述缺陷所提出的解决方案，都应该被认定为申请人对本申请做出的贡献。

为了解决上述问题，本申请实施例提供一种位置调整方法、装置、托举式机器人及计算机存储介质，在现有的托举式机器人的基础上，无需增设额外的传感器即可对自身位置进行调整。

该技术可采用相应的软件、硬件以及软硬结合的方式实现。以下对本申请实施例进行详细介绍。

首先，参照图1来描述用于实现本申请实施例的位置调整方法、装置的托举式机器人100。

其中，托举式机器人100可以包括：处理器110、存储器120、镜头130以及可升降组件140。

应当注意，图1所示的托举式机器人100的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，托举式机器人100也可以具有其他组件和结构。

处理器110、存储器120、镜头130、可升降组件140以及其他可能出现于托举式机器人100的组件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，处理器110、存储器120、镜头130、可升降组件140以及其他可能出现的组件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。但本申请实施例不以此为限，可升降组件140可不直接与处理器110、存储器120电性连接，而是通过控制组件(图中未示出)接收处理器110的传递的指令，执行顶举动作、顶降动作；或者可升降组件140还可不直接接收该控制组件传递的指令，而是通过其他组件接收到的控制组件传递的指令发生动作，而引起该可升降组件140顶举动作、顶降动作，本领域的技术人员可以根据实际应用情况配置该可升降组件140，本申请实施例在此不再赘述。

其中，可升降组件140具备初始状态以及升起状态。若托举式机器人100处于一固定水平面，当其可升降组件140处于初始状态时，可升降组件140与固定水平面的高度差为H1，当可升降组件140处于升起状态时，可升降组件140与固定水平面的高度差为H2，H2大于H1。

其中，值得指出的是，在本申请实施例中，容器可以为货架、托盘、货箱等容纳货物的部件。在容器面向其放置面(例如地面)的一面设置有支撑件，用于支撑容器，且使得容器与放置面之间保持固定的高度差H3。对于用于搬运容器的托举式机器人100而言，当其可升降组件140处于初始状态时，H1的值小于H3，便于托举式机器人100可以行进至容器之下；当其可升降组件140处于升起状态时，H2的值大于H3，使得托举式机器人100可以将容器托离放置面。

托举式机器人100可以通过调节可升降组件140所处的状态实施不同的动作。例如，当托举式机器人100控制可升降组件140从初始状态转换到升起状态时，托举式机器人100执行顶举动作，用于将容器托离原来的位置；当托举式机器人100控制可升降组件140从升起状态转换到初始状态时，托举式机器人100执行顶降动作，用于将托举的容器放置到当前的位置。

镜头130可以包括上镜头以及下镜头，其中，上镜头设置在托举式机器人100的顶面，下镜头设置在托举式机器人100的底面。值得指出的是，在本申请实施例中，在托举式机器人100所活动的区域上设置有大量区域标识。托举式机器人100的下镜头用于扫描区域标识，从而获取自身所处的位置。此外，在容器面向其放置面的一面(即容器与托举式机器人100接触的托举面)上设置有容器标识，在容器标识内携带有与容器对应的容器身份标识(ID)。托举式机器人100的上镜头用于扫描容器标识，从而根据获取到的容器ID判断是否为搬运任务所需搬运的容器。

值得指出的是，本申请实施例中所涉及到的标识，可以是二维码贴标，还可以是其他包含位置信息或者身份信息的贴标，例如一维码贴标、小程序贴标等。

在托举式机器人100获取到搬运任务后，为了避免搬运容器时自身与其他容器之间发生碰撞，同时出于节约成本的目的，存储器120用于存储程序，例如存储有后文出现的位置调整方法对应的程序或者后文出现的位置调整装置，使得托举式机器人100在不用额外增加传感器的基础上，根据自身与活动区域、容器之间的相对位置对自身位置进行调整。

可选的，当存储器120内存储有位置调整装置时，位置调整装置包括至少一个可以以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器120中的软件功能模块。

可选的，位置调整装置所包括的软件功能模块也可以固化在托举式机器人100的操作系统(operating system，OS)中。

处理器110用于执行存储器120中存储的可执行模块，例如位置调整装置包括的软件功能模块或计算机程序。当处理器110在接收到执行指令后，可以执行计算机程序，例如执行位置调整方法：获取搬运任务；根据所述搬运任务所需执行的动作，确定需要通过所述镜头获取的当前的指标；根据当前的所述指标与预设的误差指标之间的大小关系，对自身位置进行调整。

当然，本申请任一实施例所揭示的方法都可以应用于处理器110中，或者由处理器110实现。

下面将针对上述位置调整方法进行介绍。

请参阅图2，本申请实施例提供一种应用于上述托举式机器人100的位置调整方法，该方法可以包括以下步骤。

步骤S110：获取搬运任务。

在搬运任务内携带有对应的执行动作信息。执行动作信息用于表征本次搬运任务需要托举式机器人100执行的是顶降动作还是顶举动作。

此外，在一些可选的实施方式中，在搬运任务内还可以携带对应的位置信息以及对应的容器身份标识。

其中，位置信息用于表征本次搬运任务所需搬运的容器的起始位置以及终止位置，例如表征将位置1的容器搬运至位置2。容器身份标识用于表征本次搬运任务所需要搬运的待搬运容器。

步骤S120：根据所述搬运任务所需执行的动作，确定需要通过所述镜头获取的当前的指标。

上文提及，搬运任务内携带有对应的执行动作信息。托举式机器人100在获取到执行动作信息后，可以基于自身所需执行的动作的不同，来确定通过哪些镜头来获取当前的指标。其中，当前的指标用于辅助对当前的自身位置进行调整。

可选的，在一些实施方式中，当托举式机器人100在确定本次搬运任务为执行顶降动作时，说明托举式机器人100的可升降组件140当前正处于升起状态，且托举有待搬运容器，当托举式机器人100移动到待搬运容器所需搬运至的目的区域后，将可升降组件140从升起状态调整到初始状态，以通过顶降动作实现将待搬运容器放置到目的区域对应的水平面上。

此时，为了避免托举式机器人100与其他容器发生碰撞，需要尽可能地保证待搬运容器的中心与该容器应该被放置的位置所对应的区域标识的中心相对齐。在这种实施方式下，托举式机器人100可以将用于表征待搬运容器的容器标识相对于搬运任务所对应的区域标识的位置偏差(以下简称为第三偏差offset3)确定为当前的指标。

为了获取到第三偏差，托举式机器人100可以先通过下镜头读取用于表征自身相对于搬运任务所对应的区域标识的位置偏差(以下简称为第一偏差offset1)以及通过上镜头读取用于表征自身相对于搬运任务所对应的待搬运容器的容器标识的位置偏差(以下简称为第二偏差offset2)，然后以自身为媒介，基于第一偏差以及第二偏差来计算第三偏差，从而获取到待搬运容器的容器标识相对于搬运任务所对应的区域标识的位置偏差。

针对第一偏差、第二偏差以及第三偏差而言，均为一个物体相对于另一个物体的位置偏差。

在一些实施方式中，为了提高测量准确度，第一偏差、第二偏差以及第三偏差可以是其中一个物体的中心相对于另一个物体的中心的位置偏差。具体的，可以基于预先确定的横向正方向(用X表示)、纵向正方向(用Y表示)建立直角坐标系，此时，两个待比较的物体的位置偏差可以包括两个中心点在X轴上的横向差值x-off、两个中心点在Y轴上的纵向差值y-off以及两个中心点与坐标原点之间的连线之间的角度差值yaw-off。

如图3所示，以第一偏差offset1所表征的托举式机器人100相对于搬运任务所对应的区域标识的位置偏差为例，通过对托举式机器人100的中心与区域标识的中心进行比较，可以得到第一偏差offset1所包括的第一横向差值(x-off)offset1、第一纵向差值(y-off)offset1、第一角度差值(yaw-off)offset1。

类似的，第二偏差offset2可以包括第二横向差值(x-off)offset2、第二纵向差值(y-off)offset2、第二角度差值(yaw-off)offset2。通过第一偏差offset1以及第二偏差offset2所计算出的第三偏差offset3也相应的包括第三横向差值(x-off)offset3、第三纵向差值(y-off)offset3、第三角度差值(yaw-off)offset3。

其中，在一些实施方式中，当托举式机器人100通过下镜头读取区域标识后，可以直接将得到的数据确定为offset1，也可以对读取的数据进行滤波处理，将滤波后的数据确定为offset1，以排除误差过大的数据影响offset1的准确性。同理，托举式机器人100通过上镜头读取容器标识时，可以直接将得到的数据确定为offset2，也可以对读取的数据进行滤波处理，将滤波后的数据确定为offset2。至于滤波的方式，可以直接采用现有的滤波方案。

可选的，基于第一偏差offset1以及第二偏差offset2计算第三偏差offset3的过程如下。

其中，将第一横向差值(x-off)offset1与第二横向差值(x-off)offset2进行减法运算，得到差值，将第一纵向差值(y-off)offset1与第二纵向差值(y-off)offset2进行加法运算，得到第一和值，将第一角度差值(yaw-off)offset1与第二角度差值(yaw-off)offset2进行加法运算，得到第二和值。后续，托举式机器人100将差值与预先获取到的允许最大横向偏移阈值MAX_X_OFF_VALUE进行比较，将两者中的较小值确定为第三横向差值(x-off)offset3；将第一和值与预先获取到的允许最大纵向偏移阈值MAX_Y_OFF_VALUE进行比较，将两者中的较小值确定为第三纵向差值(y-off)offset3；将第二和值与预先设置的允许最大角度偏移阈值MAX_YAW_OFF_VALUE进行比较，将两者中的较小值确定为第三角度差值(yaw-off)offset3。以上计算过程的公式如下。

其中，值得指出的是，“min”表征取两个数值中的较小值；(x-off)offset3的计算考虑到上镜头与下镜头之间的镜像现象而使用(x-off)offset1与(x-off)offset2之差；MAX_X_OFF_VALUE、MAX_Y_OFF_VALUE以及MAX_YAW_OFF_VALUE可以由用户根据实际精度需求预先配置进托举式机器人100的存储器120内。

可选的，在一些实施方式中，当托举式机器人100在确定本次搬运任务为执行顶举动作时，说明托举式机器人100的可升降组件140当前正处于初始状态，且未托举有待搬运容器，此时，当托举式机器人100移动到待搬运容器所对应的区域后，将可升降组件140从初始状态调整到升起状态，以通过顶举动作实现将待搬运容器托离原来所处区域的水平面、地面或地板等。

此时，为了避免托举式机器人100与其他容器发生碰撞，需要尽可能地保证待搬运容器的中心与托举式机器人100的中心相对齐。在这种实施方式下，托举式机器人100可以将用于表征自身相对于搬运任务所对应的待搬运容器的容器标识的位置偏差(即第二偏差offset2)确定为当前的指标。

其中，托举式机器人100可以通过上镜头读取第二偏差offset2。

此外，在一些实施方式中，针对托举式机器人100执行顶举动作和/或顶降动作的情况，在托举式机器人100通过上镜头扫描容器标识时，还可以获取对应的容器标识所携带的容器身份标识。托举式机器人100在通过上镜头获取到容器标识所携带的容器身份标识后，可以将该容器身份标识与搬运任务中所包括的容器身份标识进行对比校验。当两者一致时，则继续执行后续步骤，当两者不一致时，说明发生故障，托举式机器人100将该错误信息发送给异常处理模块进行处理。

步骤S130：在确定当前的所述指标超过预设的误差指标时，对自身位置进行调整。

当前的指标包括横向差值、纵向差值及角度差值三个参数，当第二偏差offset2作为当前的指标时，横向差值、纵向差值及角度差值分别对应为(x-off)offset2、(y-off)offset2以及(yaw-off)offset2；当第三偏差offset3作为当前的指标时，横向差值、纵向差值及角度差值分别对应为(x-off)offset3、(y-off)offset3以及(yaw-off)offset3。

值得指出的是，托举式机器人100可以预先获取工作人员配置的误差指标，其中，误差指标包括与横向差值对应的最大横向偏移MAX_LIFT_X_VALUE、与纵向差值对应的最大纵向偏移MAX_LIFT_Y_VALUE及与角度差值对应的最大角度偏移MAX_LIFT_YAW_VALUE。由于误差指标由人工进行配置，因此，工作人员可以根据实际情况对误差指标的大小进行调整。

在一些实施方式中，当托举式机器人100执行顶举动作或顶降动作时，可以共用同一套误差指标。

此外，在另一些实施方式中，工作人员还可以针对托举式机器人100执行顶举动作时设置一套对应的误差指标，针对托举式机器人100执行顶降动作时设置一套对应的误差指标，以对两者情况进行区分。此时，当托举式机器人100执行不同的动作时，获取对应的误差指标。

托举式机器人100获取到当前的指标以及对应的误差指标后，可以根据当前的指标与预设的误差指标之间的大小关系，对自身位置进行调整。

其中，托举式机器人100可以在确定当前的指标所包括的三个参数中的至少一个参数超过对应的最大偏移时，确定当前的指标超过误差指标，且对当前的自身位置进行调整，否则，托举式机器人100确定不需要对当前的自身位置进行调整，且直接执行对应的顶举动作或者顶降动作。

下面将针对托举式机器人100对自身位置进行调整的情况进行介绍。

上文提及，当前的指标包括横向差值、纵向差值及角度差值三个参数。当托举式机器人100在将当前的指标与误差指标进行比较时，首先判断当前的指标所包括的横向差值是否大于误差指标所包括的最大横向偏移。

当托举式机器人100确定当前的指标所包括的横向差值大于最大横向偏移时，直接将所述自身位置沿预先设置的旋转正方向调整90度。

当托举式机器人100确定当前的指标所包括的横向差值不大于最大横向偏移，且当前的指标所包括的纵向差值大于最大纵向偏移时；或者，当托举式机器人100确定当前的指标所包括的横向差值不大于最大横向偏移，且当前的指标所包括的角度差值大于最大角度偏移时，托举式机器人100需要根据当前的指标与预先获取的第四偏差offset4来共同确定对自身位置进行调整的调整策略。

其中，托举式机器人100处于顶举状态对应于其可升降组件140处于升起状态，托举式机器人100处于顶降状态对应于其可升降组件140处于升起状态。由于这两种状态使得上镜头与下镜头本身存在一定的位置偏差，因此，对于每个型号的托举式机器人100而言，都存在与自身的结构对应的固有偏差。在本申请中，用第四偏差offset4表征每个托举式机器人100的固有偏差。值得指出的是，第四偏差offset4由工作人员预先进行测量，并将测量的结果与托举式机器人100的型号建立映射关系，以便托举式机器人100需要获取与自身对应的第四偏差offset4时，可以通过查询自身的型号来获取到对应的第四偏差offset4。

其中，第四偏差offset4可以包括第四纵向偏差值(y-off)offset4以及第四角度偏差值(yaw-off)offset4。

在一种实施方式中，在当前的指标所包括的横向差值不大于最大横向偏移的前提下，当托举式机器人100在确定当前的指标所包括的纵向差值大于最大纵向偏移时，说明在纵向上存在的偏差较大。此时，托举式机器人100既要考虑当前的指标所包括的纵向差值所带来的偏差，还要考虑自身在执行顶举动作或者顶举动作时在纵向上引入的固有偏差，因此，托举式机器人100将当前的指标所包括的纵向差值与第四纵向差值(y-off)offset4进行加法运算，得到纵向差值和，然后从纵向差值和与预先设置的最大纵向调整允许值MAX_ADJ_Y_VALUE中确定出较小值，然后将当前的自身位置沿预先设置的纵向正方向调整该纵向较小值，即该纵向较小值为本次调整的变化量。

其中，最大纵向调整允许值MAX_ADJ_Y_VALUE由用户根据实际情况进行配置。

在一种实施方式中，在当前的指标所包括的横向差值不大于最大横向偏移的前提下，当托举式机器人100在确定当前的指标所包括的角度差值大于最大角度偏移时，说明在角度朝向上存在的偏差较大。此时，托举式机器人100既要考虑当前的指标所包括的角度差值所带来的偏差，还要考虑自身在执行顶举动作时在纵向上引入的固有偏差，因此，托举式机器人100将当前的指标所包括的角度差值与第四角度差值(yaw-off)offset4进行加法运算，得到角度差值和，然后从角度差值和与预先设置的最大角度调整允许值MAX_ADJ_YAW_VALUE中确定出角度较小值，然后将当前的自身位置沿预先设置的旋转正方向调整该角度较小值，即该角度较小值为本次调整的变化量。

其中，最大角度调整允许值MAX_ADJ_YAW_VALUE由用户根据实际情况进行配置。

值得指出的是，托举式机器人100每对当前的自身位置进行一次调整，与其对应的当前的指标的数值会发生变化。此时，托举式机器人100可以重新获取当前的指标(即发生变化后的当前的指标)，然后再次将发生变化后的当前的指标的数值与对应的误差指标进行比较，并判断是否需要再次对自身位置进行调整。其中，若经过调整后获取的当前的指标依旧超过误差指标，则说明未调整到位，需要再次对自身位置进行调整，直至调整后获取的当前的指标中的三个参数均不超过误差指标为止，然后完成顶举动作或者顶降动作。值得指出的是，调整的过程与上文类似，此处不再赘述。此外，若经过调整后获取的当前的指标中的三个参数均不超过误差指标，说明前一次的调整使得调整到位，此时，可完成后续的顶举动作或者顶降动作。

本申请实施例所提供的一种位置调整方法，托举式机器人获取到搬运任务后，根据搬运任务所需执行的动作，确定需要通过镜头获取的当前的指标；然后在确定当前的指标超过预设的误差指标时，对自身位置进行调整。在此过程中，对于托举式机器人而言，无需额外设置复杂的传感器，在原有的镜头的基础上即可对自身位置进行调整，相较于现有的需要增加额外的传感器的方案，可以降低托举式机器人的制造工艺，还可以降低托举式机器人的生产成本。

如图4所示，本申请实施例还提供一种位置调整装置400，位置调整装置400可以包括：获取模块410、确定模块420以及调整模块430。

获取模块410，用于获取搬运任务；

确定模块420，用于根据所述搬运任务所需执行的动作，确定需要通过所述镜头获取的当前的指标；

调整模块430，用于在确定当前的所述指标超过预设的误差指标时，对自身位置进行调整。

在一种可能的实施方式中，所述镜头包括上镜头及下镜头，在所述托举式机器人所活动的区域设有区域标识，在所述搬运任务所对应的待搬运容器的托举面设有容器标识，所述确定模块420，用于在确定所述搬运任务为执行顶降动作时，根据通过所述下镜头读取的第一偏差及通过所述上镜头读取的第二偏差计算第三偏差，并确定所述指标为所述第三偏差；其中，所述第一偏差为自身相对于所述搬运任务所对应的区域标识的位置偏差，所述第二偏差为自身相对于所述搬运任务所对应的待搬运容器的容器标识的位置偏差，所述第三偏差用于表征所述搬运任务所对应的待搬运容器的容器标识相对于所述搬运任务所对应的区域标识的位置偏差。

在一种可能的实施方式中，所述确定模块420，还用于在确定所述搬运任务为执行顶举动作时，确定所述指标为所述第二偏差。

在一种可能的实施方式中，所述第一偏差包括第一横向差值、第一纵向差值、第一角度差值，所述第二偏差包括第二横向差值、第二纵向差值、第二角度差值，所述第三偏差包括第三横向差值、第三纵向差值、第三角度差值；所述确定模块420，用于将所述第一横向差值与所述第二横向差值进行减法运算，得到差值，将所述第一纵向差值与所述第二纵向差值进行加法运算，得到第一和值，将所述第一角度差值与所述第二角度差值进行加法运算，得到第二和值；将所述差值与预先设置的允许最大横向偏移阈值中的较小值确定为所述第三横向差值，将所述第一和值与预先设置的允许最大纵向偏移阈值中的较小值确定为所述第三纵向差值，将所述第二和值与预先设置的允许最大角度偏移阈值中的较小值确定为所述第三角度差值。

在一种可能的实施方式中，当前的所述指标包括横向差值、纵向差值及角度差值，所述误差指标包括与所述横向差值对应的最大横向偏移、与所述纵向差值对应的最大纵向偏移及与所述角度差值对应的最大角度偏移；所述确定模块420，用于在确定当前的所述指标所包括的三个参数中的至少一个参数超过对应的最大偏移时，确定当前的所述指标超过所述误差指标。

在一种可能的实施方式中，所述调整模块430，用于在确定当前的所述指标所包括的横向差值大于所述最大横向偏移时，将所述自身位置沿预先设置的旋转正方向调整90度。

在一种可能的实施方式中，所述调整模块430，用于在确定当前的所述指标所包括的横向差值小于或等于所述最大横向偏移，且当前的所述指标所包括的纵向差值大于所述最大纵向偏移时，或者，在确定当前的所述指标所包括的横向差值小于或等于所述最大横向偏移，且当前的所述指标所包括的角度差值大于所述最大角度偏移时，获取预先配置的第四偏差，所述第四偏差用于表征所述托举式机器人处于顶举状态时相较于其处于顶降状态时的固有偏差；根据当前的所述指标及所述第四偏差，对所述自身位置进行调整。

在一种可能的实施方式中，所述第四偏差包括第四纵向差值，所述调整模块430，用于在确定当前的所述指标所包括的纵向差值大于所述最大纵向偏移时，将当前的所述指标所包括的纵向差值与所述第四纵向差值进行加法运算，得到纵向差值和；从所述纵向差值和与预先设置的最大纵向调整允许值中确定出较小值；将所述自身位置沿预先设置的纵向正方向调整所述纵向较小值。

在一种可能的实施方式中，所述第四偏差包括第四角度差值，所述调整模块430，用于在确定当前的所述指标所包括的角度差值大于所述最大角度偏移时，将当前的所述指标所包括的角度差值与所述第四角度差值进行加法运算，得到角度差值和；从所述角度差值和与预先设置的最大角度调整允许值中确定出角度较小值；将所述自身位置沿预先设置的旋转正方向调整所述角度较小值。

在一种可能的实施方式中，当前的所述指标包括横向差值、纵向差值及角度差值，所述误差指标包括与所述横向差值对应的最大横向偏移、与所述纵向差值对应的最大纵向偏移及与所述角度差值对应的最大角度偏移，所述确定模块420，还用于在确定当前的所述指标所包括的三个参数中的每个参数均不超过对应的最大偏移时，确定当前的所述指标不超过所述误差指标，且不对所述自身位置进行调整。

本申请实施例所提供的位置调整装置400，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

此外，本申请实施例还提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机运行时，执行如上述的位置调整方法所包含的步骤。

综上所述，本发明实施例提出的位置调整方法、装置、托举式机器人及计算机存储介质，托举式机器人获取到搬运任务后，根据搬运任务所需执行的动作，确定需要通过镜头获取的当前的指标；然后在确定当前的指标超过预设的误差指标时，对自身位置进行调整。在此过程中，对于托举式机器人而言，无需额外设置复杂的传感器，在原有的镜头的基础上即可对自身位置进行调整，相较于现有的需要增加额外的传感器的方案，可以降低托举式机器人的制造工艺，还可以降低托举式机器人的生产成本。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，笔记本电脑,服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种位置调整方法，其特征在于，应用于包括镜头的托举式机器人，所述方法包括：

获取搬运任务；

根据所述搬运任务所需执行的动作，确定需要通过所述镜头获取的当前的指标；

在确定当前的所述指标超过预设的误差指标时，对自身位置进行调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述镜头包括上镜头及下镜头，在所述托举式机器人所活动的区域设有区域标识，在所述搬运任务所对应的待搬运容器的托举面设有容器标识，所述根据所述搬运任务所需执行的动作，确定需要通过所述镜头获取的当前的指标，包括：

在确定所述搬运任务为执行顶降动作时，根据通过所述下镜头读取的第一偏差及通过所述上镜头读取的第二偏差计算第三偏差，并确定所述指标为所述第三偏差；

其中，所述第一偏差为自身相对于所述搬运任务所对应的区域标识的位置偏差，所述第二偏差为自身相对于所述搬运任务所对应的待搬运容器的容器标识的位置偏差，所述第三偏差用于表征所述搬运任务所对应的待搬运容器的容器标识相对于所述搬运任务所对应的区域标识的位置偏差。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述搬运任务所需执行的动作，确定需要通过所述镜头获取的当前的指标，还包括：

在确定所述搬运任务为执行顶举动作时，确定所述指标为所述第二偏差。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一偏差包括第一横向差值、第一纵向差值、第一角度差值，所述第二偏差包括第二横向差值、第二纵向差值、第二角度差值，所述第三偏差包括第三横向差值、第三纵向差值、第三角度差值，所述根据通过所述下镜头读取的第一偏差及通过所述上镜头读取的第二偏差计算第三偏差，包括：

将所述第一横向差值与所述第二横向差值进行减法运算，得到差值，将所述第一纵向差值与所述第二纵向差值进行加法运算，得到第一和值，将所述第一角度差值与所述第二角度差值进行加法运算，得到第二和值；

将所述差值与预先设置的允许最大横向偏移阈值中的较小值确定为所述第三横向差值，将所述第一和值与预先设置的允许最大纵向偏移阈值中的较小值确定为所述第三纵向差值，将所述第二和值与预先设置的允许最大角度偏移阈值中的较小值确定为所述第三角度差值。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，当前的所述指标包括横向差值、纵向差值及角度差值，所述误差指标包括与所述横向差值对应的最大横向偏移、与所述纵向差值对应的最大纵向偏移及与所述角度差值对应的最大角度偏移，在所述对自身位置进行调整之前，所述方法还包括：

在当前的所述指标所包括的三个参数中的至少一个参数超过对应的最大偏移时，确定当前的所述指标超过所述误差指标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对自身位置进行调整包括：

在确定当前的所述指标所包括的横向差值大于所述最大横向偏移时，将所述自身位置沿预先设置的旋转正方向调整90度。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对自身位置进行调整，包括：

在确定当前的所述指标所包括的横向差值小于或等于所述最大横向偏移，且当前的所述指标所包括的纵向差值大于所述最大纵向偏移时，或者，

在确定当前的所述指标所包括的横向差值小于或等于所述最大横向偏移，且当前的所述指标所包括的角度差值大于所述最大角度偏移时，

获取预先配置的第四偏差，所述第四偏差用于表征所述托举式机器人处于顶举状态时相较于其处于顶降状态时的固有偏差；

根据当前的所述指标及所述第四偏差，对所述自身位置进行调整。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第四偏差包括第四纵向差值，所述根据当前的所述指标及所述第四偏差，对所述自身位置进行调整，包括：

在确定当前的所述指标所包括的纵向差值大于所述最大纵向偏移时，将当前的所述指标所包括的纵向差值与所述第四纵向差值进行加法运算，得到纵向差值和；

从所述纵向差值和与预先设置的最大纵向调整允许值中确定出较小值；

将所述自身位置沿预先设置的纵向正方向调整所述较小值。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第四偏差包括第四角度差值，所述根据当前的所述指标及所述第四偏差，对所述自身位置进行调整，包括：

在确定当前的所述指标所包括的角度差值大于所述最大角度偏移时，将当前的所述指标所包括的角度差值与所述第四角度差值进行加法运算，得到角度差值和；

从所述角度差值和与预先设置的最大角度调整允许值中确定出角度较小值；

将所述自身位置沿预先设置的旋转正方向调整所述角度较小值。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当前的所述指标包括横向差值、纵向差值及角度差值，所述误差指标包括与所述横向差值对应的最大横向偏移、与所述纵向差值对应的最大纵向偏移及与所述角度差值对应的最大角度偏移，所述方法还包括：

在确定当前的所述指标所包括的三个参数中的每个参数均不超过对应的最大偏移时，确定当前的所述指标不超过所述误差指标，且不对所述自身位置进行调整。

11.一种位置调整装置，其特征在于，应用于包括镜头的托举式机器人，所述装置包括：

获取模块，用于获取搬运任务；

确定模块，用于根据所述搬运任务所需执行的动作，确定需要通过所述镜头获取的当前的指标；

调整模块，用于在确定当前的所述指标超过预设的误差指标时，对自身位置进行调整。

12.一种托举式机器人，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器连接；

所述存储器用于存储程序；

所述处理器调用存储于所述存储器中的程序，以执行如权利要求1-10中任一项所述的方法。

13.一种计算机存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时执行如权利要求1-10中任一项所述的方法。

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