CN115410399A - 一种货车停车方法、装置及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及图像处理技术领域，特别是指一种货车停车方法、装置及电子设备，该方法包括：在货车处于停车区域对应的起始位置的情况下，获取第一摄像头采集的包括货车的第一图像；根据第一图像确定货车的车辆位置信息和停车路线；将车辆位置信息和停车路线发送至货车对应的用户终端，以使用户终端显示车辆位置信息和停车路线；在货车位于停车区域的情况下，获取第二摄像头采集的第二图像；其中，第二图像包括货车和停车区域；根据第二图像确定货车是否停车到位，并在确定货车停车到位的情况下，执行废钢分类卸载操作，避免出现由于工作人员无法引导导致货车的驾驶员停车效率较低，从而造成完成废钢的分类卸载处理所需的时间较长的问题。
Description
技术领域
本发明涉及图像处理技术领域，特别是指一种货车停车方法、装置及电子设备。
背景技术
废钢在固废中是具有较大回收价值的一类可循环利用的资源，也是炼钢的原材料之一。在对废钢的循环再利用中，需要对废钢进行分类卸载处理，即在货车停到指定停车位置后，相关装置通过识别货车车厢中的废钢等级来指挥天车(即起重机)作业进行分拣卸料。
目前，为了将货车停到指定停车位置，卸货点的相关工作人员需要引导货车驾驶员停车，使得货车驾驶员在相关工作人员的引导下，将货车停到指定停车位置，以便于对货车装载的废钢进行分类卸载。
然而，通过人工引导停车的方式需要配备较多的工作人员，人工成本高。并且当工作人员由于一些原因无法引导货车驾驶员时，货车驾驶员需要经过较长的时间才能停车到位，导致货车驾驶员停车效率较低，从而造成完成废钢的分类卸载处理所需的时间较长。
发明内容
为了解决现有技术中人工成本高以及完成废钢的分类卸载处理所需的时间较长的问题，本发明实施例提供了一种货车停车方法、装置及电子设备。所述技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种货车停车方法，所述货车装载的货物为废钢，所方法包括：
在货车处于停车区域对应的起始位置的情况下，获取第一摄像头采集的包括所述货车的第一图像；
根据所述第一图像确定所述货车的车辆位置信息和停车路线；
将所述车辆位置信息和所述停车路线发送至所述货车对应的用户终端，以使所述用户终端显示所述车辆位置信息和所述停车路线；
在所述货车位于所述停车区域的情况下，获取第二摄像头采集的第二图像；其中，所述第二图像包括所述货车和停车区域；
根据所述第二图像确定所述货车是否停车到位，并在确定所述货车停车到位的情况下，执行废钢分类卸载操作。
可选地，所述车辆位置信息包括第一车头姿态信息；
所述将所述车辆位置信息和所述停车路线发送至所述货车对应的用户终端，包括：
获取雷达传感器采集的点云数据，并根据所述点云数据得到所述货车的第二车头姿态信息；
根据所述第二车头姿态信息对所述车辆位置信息中的第一车头姿态信息进行更新，得到更新后的车辆位置信息；
将所述更新后的车辆位置信息和所述停车路线发送至所述用户终端。
可选地，所述根据所述第二图像确定所述货车是否停车到位，包括：
提取所述第二图像中的货车的外轮廓线以及所述停车区域的停车标线；
根据所述外轮廓线和所述停车标线确定所述货车是否停车到位。
可选地，所述根据所述外轮廓线和所述停车标线确定所述货车是否停车到位，包括：
在所述外轮廓线均位于所述停车标线内的情况下，确定所述货车停车到位；
在存在部分外轮廓线处于所述停车标线外的情况下，确定所述货车停车未到位。
可选地，所述方法还包括：
在确定所述货车停车未到位的情况下，生成停车位置调整提示信息，并将所述停车位置调整提示信息发送至所述用户终端，以使所述用户终端输出所述停车位置调整提示信息。
可选地，所述根据所述第一图像确定所述货车的车辆位置信息和停车路线，包括：
采用第一目标网络模型，对所述第一图像进行图像处理，得到所述货车的车辆位置信息和停车路线；其中，所述车辆位置信息包括第一车头姿态信息、货车的中心点位置信息和车尾姿态信息中的一个或多个。
可选地，所述方法还包括：
接收所述用户终端发送的货车信息，并将所述货车信息保存至目标位置；其中，所述货车信息是所述用户终端扫描预设条码得到的；其中，所述货车信息包括车牌号码、车辆行程和驾驶员信息中的一个或多个。
第二方面，本发明实施例提供了一种货车停车装置，所述货车装载的货物为废钢，包括：
图像采集模块，用于在货车处于停车区域对应的起始位置的情况下，获取第一摄像头采集的包括所述货车的第一图像；
图像处理模块，用于根据所述第一图像确定所述货车的车辆位置信息和停车路线；
信息处理模块，用于将所述车辆位置信息和所述停车路线发送至所述货车对应的用户终端，以使所述用户终端显示所述车辆位置信息和所述停车路线；
所述图像采集模块，还用于在所述货车位于所述停车区域的情况下，获取第二摄像头采集的第二图像；其中，所述第二图像包括所述货车和停车区域；
停车处理模块，用于根据所述第二图像确定所述货车是否停车到位，并在确定所述货车停车到位的情况下，对所述车辆进行称重，并执行废钢分类操作。
可选地，所述车辆位置信息包括第一车头姿态信息；
所述信息处理模块还用于：
获取雷达传感器采集的点云数据，并根据所述点云数据得到所述货车的第二车头姿态信息；
根据所述第二车头姿态信息对所述车辆位置信息中的第一车头姿态信息进行更新，得到更新后的车辆位置信息；
将所述更新后的车辆位置信息和所述停车路线发送至所述用户终端。
可选地，所述停车处理模块具体用于：
提取所述第二图像中的货车的外轮廓线以及所述停车区域的停车标线；
根据所述外轮廓线和所述停车标线确定所述货车是否停车到位。
可选地，所述停车处理模块还用于：
在所述外轮廓线均位于所述停车标线内的情况下，确定所述货车停车到位；
在存在部分外轮廓线处于所述停车标线外的情况下，确定所述货车停车未到位。
可选地，所述停车处理模块还用于：
在确定所述货车停车未到位的情况下，生成停车位置调整提示信息，并将所述停车位置调整提示信息发送至所述用户终端，以使所述用户终端输出所述停车位置调整提示信息。
可选地，所述图像处理模块具体用于：
采用第一目标网络模型，对所述第一图像进行图像处理，得到所述货车的车辆位置信息和停车路线；其中，所述车辆位置信息包括第一车头姿态信息、货车的中心点位置信息和车尾姿态信息中的一个或多个。
可选地，所述信息处理模块还用于：
接收所述用户终端发送的货车信息，并将所述货车信息保存至目标位置；其中，所述货车信息是所述用户终端扫描预设条码得到的；其中，所述货车信息包括车牌号码、车辆行程和驾驶员信息中的一个或多个。
根据本发明实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的货车停车方法。
根据本发明实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的货车停车方法。
根据本发明实施例的第五方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的货车停车方法。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
本发明实施例中，在装载有废钢的货车处于停车区域对应的起始位置时，表明需引导该货车的驾驶员以将该货车需要停到停车区域(即指定停车位置)内，以进行后续废钢分类卸载处理，则根据包括该货车的图像(即第一图像)实时确定该货车的车辆位置信息以及生成该货车对应的停车路线，并将该车辆位置信息和停车路线发送至货车对应的用户终端(如驾驶员使用的电子设备)，以使用户终端实时显示当前车辆位置信息以及停车路线，从而使得驾驶员可以利用该车辆位置信息以及停车路线进行停车，实现停车的自动引导，无需人工进行引导。在货车停到停车区域后，由于对废钢进行分类卸载处理时，对货车的停车位置要求较高，因此，获取包括货车和停车区域的第二图像，以供利用第二图像中的货车和停车区域判断货车是否准确地停到停车区域内，即判断货车是否停车到位。在确定货车停车到位后，表明货车已经准确地停到停车区域内，即货车的停车位置满足需求，则进行后续的废钢分类卸载处理。由于本申请可以自动引导货车驾驶员进行停车，无需人工引导，因此，无需配备较多的工作人员，可以降低人工成本，同时可以提高货车驾驶员的停车效率，避免出现由于工作人员无法引导导致货车停车效率较低，从而造成完成废钢的分类卸载处理所需的时间较长的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种货车停车方法的流程图一；
图2是本发明实施例提供的一种停车区域的示意图；
图3是本发明实施例提供的一种货车停车方法的流程图二；
图4是本发明实施例提供的一种货车位置的示意图一；
图5是本发明实施例提供的一种货车位置的示意图二；
图6是本发明实施例提供的一种货车停车装置的结构框图；
图7是本发明实施例提供的一种电子设备的硬件结构图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
图1为本发明实施例提供的货车停车方法的流程图一，本实施例的执行主体可以为电子设备(如计算机、服务器等)，如图1所示，本实施例的方法可以包括：
S101、在货车处于停车区域对应的起始位置的情况下，获取第一摄像头采集的包括货车的第一图像。
在本实施例中，当货车进入停车区域前，也即在货车处于停车区域对应的起始位置时，表明货车需要停入停车区域内，则获取第一摄像头采集的图像(即第一图像)，该第一摄像头可以拍摄到停车区域内以及停车区域前方一定距离范围内的对象(如图2所示)。
应理解，货车需要从停车区域的起始位置进入该停车区域，该起始位置指示与该停车区域之间的距离在设定距离范围内的位置(如图2所示的停车区域及起始位置)。
可选地，第一摄像头可以实时或者每隔第一预设时间将采集到图像发送至电子设备，电子设备接收该图像。在确定该图像存在货车时，电子设备可以直接确定货车处于停车区域对应的起始位置，或者，在确定该图像存在货车时，电子设备确定货车的中心点位置坐标，并获取起始位置对应的预设起始位置坐标范围，在该中心点位置位于预设起始位置坐标范围内时，电子设备确定货车处于停车区域对应的起始位置。
其中，电子设备在判断图像是否存在货车时，可以利用相关网络模型进行判断，以及，电子设备在确定货车的中心点位置时，也可以利用相关网络模型进行确定。
可选地，第一摄像头可以采用400万像素星光级8寸网络高清球机。
应理解，第一摄像头的数量以及放置位置可以根据实际需求进行设置，只需拍摄到停车区域以及停车区域前方一定距离范围内的区域即可，上述图2所示的第一摄像头的数量以及放置位置仅为一种示例。
S102、根据第一图像确定货车的车辆位置信息和停车路线。
在本实施例中，利用第一图像确定货车的当前车辆位置信息以及停车路线，该停车路线表示货车由当前位置停到停车区域内的路径。
其中，车辆位置信息包括第一车头姿态信息、货车的中心点位置信息和车尾姿态信息中的一个或多个。具体的，第一车头姿态信息为货车车头的姿态向量，该姿态向量的起点可以为货车的中心点，终点可以为货车车头部分某个点，该姿态向量表示车头的朝向。货车的中心点位置信息为货车的中心点位置坐标。货车的车尾姿态信息为货车车尾的姿态向量，该姿态向量的起点可以为货车的中心点，终点可以为货车车尾部分某个点，该姿态向量表示车尾的朝向。
可选地，采用第一目标网络模型，对第一图像进行图像处理，即对第一图像进行图像分割以及目标检测，得到货车的车辆位置信息和停车路线，该第一目标网络模型为训练后的模型。
具体的，图像分割使用YOLO语义分割，收集大量摄像头视角下的货车照片作为训练集，将训练的模型用于货车位置检测。具体原理为输入为一张
H×W×3
的三通道彩色图像，输出则是对应的一个
H×W
的矩阵，矩阵的每一个元素表明了原图中对应位置像素所表示的语义类别。通过标定货车的位置与停车区域标线，采用神经网络算法进行路径规划，通过识别车辆的位置，环境会反馈一个状态和奖励值，最后经过神经网络模型的训练和优化得到网络的训练参数，从而得到相对准确的行进路径，即停车路线：
ytarget＝r+γQ(s′,a′；θ′)
loss＝(ytarget-Q(s,a；θ))
其中θ表示估计网络的参数，θ’表示目标网络的参数。
S103、将车辆位置信息和停车路线发送至货车对应的用户终端，以使用户终端显示车辆位置信息和停车路线。
在本实施例中，在本实施例中，将货车的当前车辆位置信息和停车路线发送至货车对应的用户终端，例如，货车上的驾驶员所使用的移动终端，以使用户终端显示货车的当前车辆位置信息和停车路线，从而引导驾驶员停车入位。
其中，由于摄像头是不断将拍摄的图像(即第一图像)发送至电子设备，因此，电子设备可以利用持续接收到的第一图像确定货车的当前车辆位置信息以及最新停车路线，实现根据货车的位置情况实时修正路线，使得用户终端可以显示准确的停车路线，从而正确地停到驾驶员进行停车。
可选地，为了提高停车准确性，利用雷达传感器进行辅助定位。具体过程为：电子设备获取雷达传感器采集的点云数据，并根据点云数据得到货车的第二车头姿态信息。根据第二车头姿态信息对车辆位置信息中的第一车头姿态信息进行更新，即将该第二车头姿态信息作为新的第一车头姿态信息，得到更新后的车辆位置信息。该更新后的车辆位置信息中的车头姿态信息为第二车头姿态信息。将更新后的车辆位置信息和停车路线发送至用户终端。
其中，第二车头姿态信息表示货车车头的姿态向量，该姿态向量表示车头的朝向。
可选地，电子设备还可以直接将货车的第二车头姿态信息发送至货车对应的用户终端，以在该用户终端显示雷达扫描结果，指引货车停放到指定位置。
可选地，如图2所示，雷达传感器可以采用两组超声波雷达或24GHz毫米波雷达，该雷达传感器可以放置到摄像头侧的两个角落以进行实时扫描，电子设备将扫描数据通过SLAM技术进行实时建图，对货车进行实时辅助定位。
应理解，上述图2所示的雷达传感器的数量以及放置位置仅为一种示例，相关人员可以根据实际环境情况确定雷达传感器的数量以及放置位置。
S104、在货车位于停车区域的情况下，获取第二摄像头采集的第二图像。其中，第二图像包括货车和停车区域。
在本实施例中，在货车位于停车区域内时，获取第二摄像头采集的图像(即第二图像)，以供利用第二图像中的货车和停车区域判断货车是否停车到位，即判断货车的当前位置是否满足停车要求。
其中，第二摄像头与上述第一摄像头可以为相同的摄像头，也可以为不同的摄像头，在此，不对其进行限制。
可选地，当货车的中心点位置坐标处于指定位置时，可以认为货车位于停车区域内。该指定位置可以是一个具体位置点坐标，也可以是一个位置坐标范围，即只要货车的中心点位置坐标在该位置坐标范围内时，便认为货车位于停车区域。当然，电子设备也可以在货车停车的过程中，便认为货车位于停车区域，然后不断对第二图像头采集的第二图像进行相关处理，即利用第二图像确定货车是否停车到位。
S105、根据第二图像确定货车是否停车到位，并在确定货车停车到位的情况下，执行废钢分类卸载操作。
在本实施例中，电子设备利用第二图像中的货车和停车区域判断货车是否停车到位，即判断货车的当前位置是否满足停车要求，保证停车的准确度，解决对停车位置要求精度高的问题。在确定货车停车到位的情况下，表明货车的停车位置满足停车要求，则可以对货车进行称重，并进行废钢分类卸载处理。
具体的，在进行废钢分类卸载处理时，启动废钢识别程序，即在天车卸载货车车厢中的废钢的过程中，也即分拣废钢的过程中，逐吊进行验质，得到验质结果，并对其进行记录及显示。该验质结果表示废钢的等级、重量等。
其中，废钢的等级确定过程可以为：第三摄像头用于拍摄包含天车吊运的废钢的图像(即第三图像)，并将该第三图像发送至电子设备。电子设备通过相关网络模型对第三图像中的废钢进行识别处理，得到废钢等级，实现废钢等级的自动分类，无需人工进行目测分类。该第三摄像头与上述第一摄像头或第二摄像头可以为相同的摄像头，也可以为不同的摄像头，在此，不对其进行限制
废钢的重量可以是通过相关称重装置确定的，即天车将吊运的废钢放置在称重装置上。
其中，在确定天车吊运的废钢的等级后，可以控制天车将该废钢放置到与该等级对应的位置，以便于废钢的回收利用；或者将该废钢的等级发送至天车对应的控制人员，以使控制人员根据该等级控制天车将该废钢放置到与该等级对应的位置；又或者该控制人员直接根据显示的废钢的等级将该废钢放置到与该等级对应的位置。
可选地，在废钢分拣完成后，即在货车中的废钢全部卸载后，对在卸载过程中得到的验质结果进行整车汇总，得到汇总信息，以便于后续利用汇总信息进行相关数据处理。
在本实施例中，在货车停车过程中，通过摄像头可以全方位地对货车进行监控，即摄像头不断将采集到的图像发送至电子设备。电子设备利用基于图像分割原理和目标检测原理的网络模型实时识别当前车辆位置，并计算停车路线，以及通过雷达传感器辅助定位，解决货车停车卸货定位复杂的问题。电子设备将货车的车辆位置情况以及停车路线发送至货车对应的用户终端。该用户终端显示该车辆位置情况及停车路线，以在货车行进过程中，可以准确地引导货车的驾驶员将货车停放到停车区域内的指定位置，实现停车的自动准确地引导。
在本实施例中，通过混合使用机器视觉和雷达传感器对货车进行引导，可以更加直观和精准的让货车停入指定位置来进行之后的废钢等级识别。
从上述描述可知，在装载有废钢的货车处于停车区域对应的起始位置时，表明需引导该货车的驾驶员以将该货车需要停到停车区域(即指定停车位置)内，以进行后续废钢分类卸载处理，则根据包括该货车的图像(即第一图像)实时确定该货车的车辆位置信息以及生成该货车对应的停车路线，并将该车辆位置信息和停车路线发送至货车对应的用户终端(如驾驶员使用的电子设备)，以使用户终端实时显示当前车辆位置信息以及停车路线，从而使得驾驶员可以利用该车辆位置信息以及停车路线进行停车，实现停车的自动引导，无需人工进行引导。在货车停到停车区域后，由于对废钢进行分类卸载处理时，对货车的停车位置要求较高，因此，获取包括货车和停车区域的第二图像，以供利用第二图像中的货车和停车区域判断货车是否准确地停到停车区域内，即判断货车是否停车到位。在确定货车停车到位后，表明货车已经准确地停到停车区域内，即货车的停车位置满足需求，则进行后续的废钢分类卸载处理。由于本申请可以自动引导货车驾驶员进行停车，无需人工引导，因此，无需配备较多的工作人员，降低人工成本，同时可以提高货车驾驶员的停车效率，避免出现由于工作人员无法引导导致停车效率较低，从而造成完成废钢的分类卸载处理所需的时间较长的问题。
图3为本发明实施例提供的货车停车方法的流程图二，本实施例在图1实施例的基础上，对确定货车是否停车到位的具体实现过程进行了详细说明，如图3所示，该方法包括：
S301、在货车处于停车区域对应的起始位置的情况下，获取第一摄像头采集的包括货车的第一图像。
在本实施例中，电子设备接收用户终端发送的货车信息，并将货车信息保存至目标位置，以便于后续进行数据处理。其中，货车信息是用户终端扫描预设条码得到的。其中，货车信息包括车牌号码、车辆行程和驾驶员信息中的一个或多个。
具体的，当货车进入停车区域前时，货车上的人员通过用户终端扫描给定条码，上传货车信息至电子设备。其中，该条码包括一维码和/或二维码。
S302、根据第一图像确定货车的车辆位置信息和停车路线。
S303、将车辆位置信息和停车路线发送至货车对应的用户终端，以使用户终端显示车辆位置信息和停车路线。
S304、在货车位于停车区域的情况下，获取第二摄像头采集的第二图像。其中，第二图像包括货车和停车区域。
S305、提取第二图像中的货车的外轮廓线以及停车区域的停车标线。
S306、根据外轮廓线和停车标线确定货车是否停车到位。
在本实施例中，利用第二目标网络模型，对第二图像进行图像分割，以提取该第二图像中的货车的外轮廓线以及停车区域的轮廓线，即停车标线。
可选地，如图4所示，在货车的外轮廓线均位于停车标线内的情况下，表明货车的停车位置符合要求，则确定货车停车到位。如图5所示，在存在部分外轮廓线处于停车标线外的情况下，表明货车的停车位置不符合要求，则确定货车停车未到位。
可选地，货车的外轮廓线可以为货车的车厢部分的外轮廓线，通过判断该外轮廓线是否均位于停车标线内来判断货车的车辆是否整体均在停车区域内。
S307、在确定货车停车到位的情况下，执行废钢分类卸载操作。
S308、在确定货车停车未到位的情况下，生成停车位置调整提示信息，并将停车位置调整提示信息发送至用户终端，以使用户终端输出停车位置调整提示信息。
在本实施例中，在确定货车停车未到位的情况下，将停车位置调整提示信息发送至用户终端，以使用户终端语音播放该停车位置调整提示信息或者显示停车位置调整提示信息，从而提示货车的驾驶员位置偏离，需要继续调整停车位置。
在本实施例中，在货车停车时，利用第二图像判断货车是否停放到指定位置。在确定货车停放到指定位置后，即在确定货车停车到位后，才对车辆进行称重并开始废钢分拣工作，实现货车停车的精准引导，解决对停车位置要求精度高的问题，满足用户的使用需求。在废钢分拣过程中，逐吊进行验质并显示验质结果，记录每块废钢的信息，最终实现整车汇总，便于后续的数据管理。
图6为本发明实施例提供的货车停车装置的结构示意图一，如图6所示，本实施例提供的货车停车装置600，可以包括：图像采集模块601、图像处理模块602、信息处理模块603和停车处理模块604。
其中，图像采集模块601，用于在货车处于停车区域对应的起始位置的情况下，获取第一摄像头采集的包括货车的第一图像。
图像处理模块602，用于根据第一图像确定货车的车辆位置信息和停车路线。
信息处理模块603，用于将车辆位置信息和停车路线发送至货车对应的用户终端，以使用户终端显示车辆位置信息和停车路线。
图像采集模块601，还用于在货车位于停车区域的情况下，获取第二摄像头采集的第二图像。其中，第二图像包括货车和停车区域。
停车处理模块604，用于根据第二图像确定货车是否停车到位，并在确定货车停车到位的情况下，对车辆进行称重，并执行废钢分类操作。
可选地，车辆位置信息包括第一车头姿态信息。
信息处理模块603还用于：
获取雷达传感器采集的点云数据，并根据点云数据得到货车的第二车头姿态信息。
根据第二车头姿态信息对车辆位置信息中的第一车头姿态信息进行更新，得到更新后的车辆位置信息。
将更新后的车辆位置信息和停车路线发送至用户终端。
可选地，停车处理模块604具体用于：
提取第二图像中的货车的外轮廓线以及停车区域的停车标线。
根据外轮廓线和停车标线确定货车是否停车到位。
可选地，停车处理模块604还用于：
在外轮廓线均位于停车标线内的情况下，确定货车停车到位。
在存在部分外轮廓线处于停车标线外的情况下，确定货车停车未到位。
可选地，停车处理模块604还用于：
在确定货车停车未到位的情况下，生成停车位置调整提示信息，并将停车位置调整提示信息发送至用户终端，以使用户终端输出停车位置调整提示信息。
可选地，图像处理模块602具体用于：
采用第一目标网络模型，对第一图像进行图像处理，得到货车的车辆位置信息和停车路线。其中，车辆位置信息包括第一车头姿态信息、货车的中心点位置信息和车尾姿态信息中的一个或多个。
可选地，信息处理模块603还用于：
接收用户终端发送的货车信息，并将货车信息保存至目标位置。其中，货车信息是用户终端扫描预设条码得到的。其中，货车信息包括车牌号码、车辆行程和驾驶员信息中的一个或多个。
图7为本发明实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。如图6所示，本实施例提供的电子设备700包括：至少一个处理器701和存储器702。其中，处理器701、存储器702通过总线703连接。
在具体实现过程中，至少一个处理器701执行所述存储器702存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器701执行上述方法实施例中的货车停车方法。
处理器701的具体实现过程可参见上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
在上述的图7所示的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现上述方法实施例的货车停车方法。
上述的计算机可读存储介质，上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于设备中。
本发明实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的货车停车方法。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种货车停车方法，其特征在于，所述货车装载的货物为废钢，所方法包括：
在货车处于停车区域对应的起始位置的情况下，获取第一摄像头采集的包括所述货车的第一图像；
根据所述第一图像确定所述货车的车辆位置信息和停车路线；
将所述车辆位置信息和所述停车路线发送至所述货车对应的用户终端，以使所述用户终端显示所述车辆位置信息和所述停车路线；
在所述货车位于所述停车区域的情况下，获取第二摄像头采集的第二图像；其中，所述第二图像包括所述货车和停车区域；
根据所述第二图像确定所述货车是否停车到位，并在确定所述货车停车到位的情况下，执行废钢分类卸载操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆位置信息包括第一车头姿态信息；
所述将所述车辆位置信息和所述停车路线发送至所述货车对应的用户终端，包括：
获取雷达传感器采集的点云数据，并根据所述点云数据得到所述货车的第二车头姿态信息；
根据所述第二车头姿态信息对所述车辆位置信息中的第一车头姿态信息进行更新，得到更新后的车辆位置信息；
将所述更新后的车辆位置信息和所述停车路线发送至所述用户终端。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二图像确定所述货车是否停车到位，包括：
提取所述第二图像中的货车的外轮廓线以及所述停车区域的停车标线；
根据所述外轮廓线和所述停车标线确定所述货车是否停车到位。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述外轮廓线和所述停车标线确定所述货车是否停车到位，包括：
在所述外轮廓线均位于所述停车标线内的情况下，确定所述货车停车到位；
在存在部分外轮廓线处于所述停车标线外的情况下，确定所述货车停车未到位。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定所述货车停车未到位的情况下，生成停车位置调整提示信息，并将所述停车位置调整提示信息发送至所述用户终端，以使所述用户终端输出所述停车位置调整提示信息。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像确定所述货车的车辆位置信息和停车路线，包括：
采用第一目标网络模型，对所述第一图像进行图像处理，得到所述货车的车辆位置信息和停车路线；其中，所述车辆位置信息包括第一车头姿态信息、货车的中心点位置信息和车尾姿态信息中的一个或多个。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述用户终端发送的货车信息，并将所述货车信息保存至目标位置；其中，所述货车信息是所述用户终端扫描预设条码得到的；其中，所述货车信息包括车牌号码、车辆行程和驾驶员信息中的一个或多个。
8.一种货车停车装置，其特征在于，所述货车装载的货物为废钢，包括：
图像采集模块，用于在货车处于停车区域对应的起始位置的情况下，获取第一摄像头采集的包括所述货车的第一图像；
图像处理模块，用于根据所述第一图像确定所述货车的车辆位置信息和停车路线；
信息处理模块，用于将所述车辆位置信息和所述停车路线发送至所述货车对应的用户终端，以使所述用户终端显示所述车辆位置信息和所述停车路线；
所述图像采集模块，还用于在所述货车位于所述停车区域的情况下，获取第二摄像头采集的第二图像；其中，所述第二图像包括所述货车和停车区域；
停车处理模块，用于根据所述第二图像确定所述货车是否停车到位，并在确定所述货车停车到位的情况下，对所述车辆进行称重，并执行废钢分类操作。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的货车停车方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至7中任一项所述的货车停车方法。
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