CN106379235A - 辅助停车的实现方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种辅助停车的实现方法和装置，其中，该方法包括：步骤1，实时获取车辆所在场所的图像，在获取的图像中识别车辆的位置、停车位的类型以及停车位；步骤2，对于每个停车位，根据该停车位的类型以及当前的停车工况，确定用于指引车辆进入该停车位的多个指引框的显示顺序以及每个指引框的显示位置；步骤3，在停车位中的一个被指定的情况下，根据该被指定的停车位的多个指引框的显示顺序以及每个指引框的显示位置，在图像中显示多个指引框，其中，在图像中每次显示一个指引框，在判断车辆的位置进入该指引框的情况下，显示下一个指引框，直至车辆的位置进入最后一个指引框。本发明易于让驾驶员了解应当如何停车入位，有效降低停车入位的操作难度。

Description

辅助停车的实现方法和装置

技术领域

本发明涉及一种辅助停车的实现方法和装置。

背景技术

随着汽车行业的高速发展，路面上车辆的数目明显增加，汽车碰撞事故频繁发生。通常，停车入库对于很多不熟悉车辆驾驶的驾驶员来说是一件难度较大的事情，稍不注意就会让当前驾驶的车辆与周围停放的其他车辆发生剐蹭，或者耗费很长时间但仍旧不能将车辆停到停车位中。

为了避免上述问题，目前已经有人提出了方案。这些方案能够在驾驶员将车辆停入停车位的过程中，为驾驶员提供指引。

例如，授权公告号为CN 102481874 B、名称为“停车辅助系统”的发明专利公开了一种方案，其中，在第一模式中将第一覆盖图添加到向车辆驾驶者显示的相机的后方视野的图像。第一覆盖图包括目标停车位置的表示。在第二模式中第二覆盖图添加到向车辆驾驶者显示的视野。第二覆盖图包括基于当前车辆转向角度的车辆计划行驶路径的表示、和车辆目标路径段的表示。该方案能够将车辆计划行驶路线告知驾驶员，并通过扬声器通知驾驶者计划行驶路径是否与目标路径匹配，从而在停车入库时为驾驶员提供一定帮助。但是，在实际将车辆停入停车位时，停车位往往较为狭小，道路也比较狭窄，需要多次换挡让车辆前进及后退，才能够完成停车入位。在这种情况下，对于驾车经验较少的驾驶员来说，其往往不清楚停车入位的过程，例如，不清楚何时换挡，以及何时将方向盘翻转。该专利仅仅向驾驶员显示出车辆的目标线路和计划线路，并不能够让驾驶员直观地了解到应当驾车行驶到什么程度，再换挡或改变操作方向盘以进行下一动作。因此，该专利对于驾驶员的帮助较小。

另外，在授权公告号为CN 102770310 B、名称为“停车辅助装置”的发明专利中，就公开了一种辅助方案。该方案主要是在屏幕上显示指引框，随着车辆的行驶，指引框与车辆之间的相对位置保持不变。该方案虽然在停车入库时为驾驶员提供了一定指引。但是，由于该专利所公开方案中的指引框随着车辆的行进与车辆一起运动，所以对驾驶员提供的信息较为混乱，而且由于指引框可能会随着车辆的行驶延伸到周围的其他车所在的区域，还可能导致当前驾驶的车辆与其他车辆发生碰撞。

针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

针对相关技术中的问题，本发明提出一种辅助停车的实现方法和装置，能够以更加简单、直观的方式指引驾驶员将车辆停入停车位，让驾驶员清楚地知道在停车入位的每个阶段应当如何驾车行进。

根据本发明的一个方面，提供了一种辅助停车的实现方法。

根据本发明的辅助停车的实现方法包括：

步骤1，实时获取车辆所在场所的图像，在获取的图像中识别车辆的位置、停车位的类型以及停车位；

步骤2，对于每个停车位，根据该停车位的类型以及当前的停车工况，确定用于指引车辆进入该停车位的多个指引框的显示顺序以及每个指引框的显示位置；

步骤3，在停车位中的一个被指定的情况下，根据该被指定的停车位的多个指引框的显示顺序以及每个指引框的显示位置，在图像中显示多个指引框，其中，在图像中每次显示一个指引框，在判断车辆的位置进入该指引框的情况下，显示下一个指引框，直至车辆的位置进入最后一个指引框，并且，最后一个指引框的位置与被指定的停车位的位置相匹配。

其中，对于步骤2，在确定每个停车位的多个指引框的显示顺序以及每个指引框的显示位置时，根据该停车位的类型确定该类型所对应的多个停车方案；在多个停车方案中，根据当前的停车工况确定停车方案，并确定该停车方案所对应的多个指引框的显示顺序以及每个指引框的显示位置。

并且，对于每个停车方案，均预先保存有与该停车方案对应的多个指引框的显示顺序以及每个指引框的显示区域；在确定每个指引框的显示位置时，在该指引框的显示区域内根据当前的停车工况进行确定。

此外，根据本发明的上述方法可以进一步包括：

根据车辆当前方向盘的旋转角度，在图像中显示车辆的预期行进路线，并在方向盘的旋转角度变化的情况下，根据变化后的旋转角度对预期行进路线进行调整。

此外，在步骤3之前，根据本发明的上述方法可以进一步包括：

步骤11，在获取的图像中识别出停车位之后，在一个停车位被选择的情况下，在图像中演示将车辆停入选择的停车位的全过程；

步骤12，在所选择的停车位被确认的情况下，将所选择的停车位确定为指定的停车位。

具体地，在演示将车辆停入选择的停车位的全过程中，可以显示车辆行进的引导线。

此外，根据本发明的上述方法可以进一步包括：

在车辆行进过程中，播放引导音，其中，引导音用于引导的操作包括以下至少之一：换挡、操作方向盘、行车、停车。

此外，可选地，上述图像可以包括以下至少之一：

环视图、俯视图、单个摄像头拍摄的图像。

根据本发明的另一方面，提供了一种辅助停车的实现装置。

根据本发明的辅助停车的实现装置包括：

识别模块，用于在实时获取的车辆所在场所的图像中识别车辆的位置、停车位的类型以及停车位；

确定模块，用于对每个停车位，根据该停车位的类型以及当前的停车工况，确定用于指引车辆进入该停车位的多个指引框的显示顺序以及每个指引框的显示位置；

处理模块，用于在停车位中的一个被指定的情况下，根据该被指定的停车位的多个指引框的显示顺序以及每个指引框的显示位置，在图像中显示多个指引框，其中，在图像中每次显示一个指引框，在判断车辆的位置进入该指引框的情况下，显示下一个指引框，直至车辆的位置进入最后一个指引框，并且，最后一个指引框的位置与被指定的停车位的位置相匹配。

其中，确定模块还用于在确定每个停车位的多个指引框的显示顺序以及每个指引框的显示位置时，根据该停车位的类型确定该类型所对应的多个停车方案；以及用于在多个停车方案中，根据当前的停车工况确定停车方案，并确定该停车方案所对应的多个指引框的显示顺序以及每个指引框的显示位置；

其中，对于每个停车方案，均预先保存有与该停车方案对应的多个指引框的显示顺序以及每个指引框的显示区域；在确定每个指引框的显示位置时，确定模块在该指引框的显示区域内根据当前的停车工况进行确定。

此外，处理模块还可用于在获取的图像中识别出停车位之后，在一个停车位被选择的情况下，在图像中演示将车辆停入选择的停车位的全过程；以及用于在所选择的停车位被确认的情况下，将所选择的停车位确定为指定的停车位，并通知给确定模块。

此外，根据本发明的上述装置可以进一步包括播放控制模块，用于在车辆行进过程中播放引导音，其中，引导音用于引导的操作包括以下至少之一：换挡、操作方向盘、行车、停车。

可选地，上述图像可以包括以下至少之一：环视图、俯视图、单个摄像头拍摄的图像。

本发明能够实现以下有益效果：

(1)本发明通过依次显示多个指引框来引导停车入位的过程，能够将停车入位这一较为复杂的操作划分为多个阶段，通过指引框清晰地提示出每个阶段应当驾车行进的目标地点，易于让驾驶员了解应当如何驾车行进；不仅如此，本发明将复杂的停车操作过程进行拆分后，能够有效降低停车入位的操作难度，即使对于驾驶经验不多的驾驶员来说，只要按照每个指引框的提示进行简单操作，即可完成停车入位；不仅如此，由于本发明的方案所基于的是拍摄获取的图像，所以整个泊车指引流程完全基于图像实现，不依赖车辆转角、速度信息，易于后装市场的实现；此外，由于检测到的停车位是驾驶员选择得到的，所以能够让驾驶员根据实际场景和自己的喜好，在检测出的库位中手动选择待入库的库位，避免强制让驾驶员将车辆停入不习惯的停车位中；

(2)通过根据实际停车工况来确定适用的停车方案，从而实现停车方案的合理选择，提高停车入位的成功率；

(3)通过根据实际停车工况计算确定每个指引框的位置，能够让指引框的显示位置与实际停车工况相吻合，便于成功完成停车入位操作；

(4)通过根据方向盘的旋转角度显示预期行进路线，能够让驾驶员了解到以方向盘的当前旋转角度驾车能否让车辆进入当前显示的指引框，有助于驾驶员及时调整车辆的方向，降低停车难度；

(5)通过预先演示停车入位的全过程，能够让驾驶员在驾驶车辆停车入位之前，了解到停车的过程，进而让驾驶员根据演示动画和实际泊车工况，确认是否能够将车辆停入停车位，提高安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的辅助停车的实现方法的流程图；

图2a至图2f是根据本发明实施例的辅助停车的实现方法的具体应用实例1的示意图；

图3a至图3h是根据本发明实施例的辅助停车的实现方法的具体应用实例2的示意图；

图4是根据本发明实施例的辅助停车的实现装置的框图。

具体实施方式

此说明性实施方式的描述应与相应的附图相结合，附图应作为完整的说明书的一部分。在附图中，实施例的形状或是厚度可扩大，并以简化或是方便标示。再者，附图中各结构的部分将以分别描述进行说明，值得注意的是，图中未示出或未通过文字进行说明的元件，为所属技术领域中的普通技术人员所知的形式。

此处实施例的描述，有关方向和方位的任何参考，均仅是为了便于描述，而不能理解为对本发明保护范围的任何限制。以下对于优选实施方式的说明会涉及到特征的组合，这些特征可能独立存在或者组合存在，本发明并不特别地限定于优选的实施方式。本发明的范围由权利要求书所界定。

根据本发明的实施例，提供了一种辅助停车的实现方法。根据本发明的方案能够在图像中显示指引框，让驾驶员能够根据指引框驾车行进，最终在多个指引框的引导下将车辆停入停车位中。由于在行车过程中，不论是车辆的换挡、起步、停止、还是转向均由驾驶员完成驾车，所以能够让驾驶员亲身参与到停车过程中，由驾驶员判断停车过程中可能存在的风险，并根据显示的指引框驾驶车辆。这样，就能够避免因为驾驶员过度信任辅助驾驶系统，导致在辅助驾驶系统的提示出现错误的情况下依然不操作车辆而出现事故的问题。

如图1所示，根据本发明实施例的辅助停车的实现方法包括：

步骤S101，实时获取车辆所在场所的图像，在获取的图像中识别车辆的位置、停车位的类型以及停车位；

步骤S103，对于每个停车位，根据该停车位的类型以及当前的停车工况，确定用于指引车辆进入该停车位的多个指引框的显示顺序以及每个指引框的显示位置；

步骤S105，在停车位中的一个被指定的情况下，根据该被指定的停车位的多个指引框的显示顺序以及每个指引框的显示位置，在图像中显示该多个指引框，其中，在图像中每次显示一个指引框，在判断车辆的位置进入该指引框的情况下，显示下一个指引框，直至车辆的位置进入最后一个指引框，并且，最后一个指引框的位置与被指定的停车位的位置相匹配。

在一个实施例中，最后一个指引框的位置与被指定的停车位的位置相匹配是指：最后一个指引框就是停车位本身。在另一实施例中，最后一个指引框的位置与被指定的停车位的位置相匹配是指：最后一个指引框的尺寸可以小于停车位，并且被包含于停车位中。这样，当车辆进入最后一个指引框的情况下，相当于完成了停车入位操作。

通过上述处理，能够依次显示多个指引框来引导停车入位的过程，将停车入位这一较为复杂的操作划分为多个阶段，通过指引框清晰地提示出每个阶段应当驾车行进的目标地点，易于让驾驶员了解应当如何驾车行进；不仅如此，本发明将复杂的停车操作过程进行拆分后，能够有效降低停车入位的操作难度，即使对于驾驶经验不多的驾驶员来说，只要按照每个指引框的提示进行简单操作，即可完成停车入位。

在步骤S101中，车辆所在场所的图像可以通过设置在车辆上的4个或其他数量的摄像头获取。在获取图像后，通过对图像进行分析，即可判断出当前车辆的位置以及周围的停车位。

对于步骤S103和步骤S105，在实际应用中，停车位的类型可以包括路边停车位以及车库停车位等，对于这些类型的停车位，在不同的停车工况下，都存在较为优选的停车入位路线。根据该路线，就可以将停车入库的整体过程划分为不同的阶段，每个阶段都以一个指引框为结束，只要车辆的位置进入该指引框，就表示当前阶段结束，进而显示下一阶段的指引框，以此类推，直到车辆进入最后一个指引框(最后一个指引框可以设置在停车位中，一旦车辆的位置进入该指引框，就表示停车成功)。

根据本发明的一个实施例，在上述步骤2中，在确定每个停车位的多个指引框的显示顺序以及每个指引框的显示位置时，可以首先根据该停车位的类型确定与该类型所对应的多个停车方案；之后，在多个停车方案中，根据当前的停车工况确定停车方案，并确定该停车方案所对应的多个指引框的显示顺序以及每个指引框的显示位置。

例如，假如确定当前的停车位的类型为直角入库，这种类型的停车位所对应的停车方案包括两种：一种方案是“两退一进”，停车过程为先倒车、再前进、再倒车完成入库停车，即，通常所说的“三把入库”；另一种方案适用于较窄的环境，为了不与周围的车辆或障碍物发生剐蹭，停车过程包括三次倒车和两次前进，即，“五把入库”。根据当前的停车工况(例如，包括道路宽度、停车位的宽度、车辆的轴距、最大转向角度等参数)，就能够确定当前工况所适用的停车方案。

通过根据实际停车工况来确定适用的停车方案，从而实现停车方案的合理选择，提高停车入位的成功率。

进一步地，对于每个停车方案，均预先保存有与该停车方案对应的多个指引框的显示顺序以及每个指引框的显示区域。其中，对于每个指引框，其尺寸小于相应显示区域的尺寸。在确定每个指引框的显示位置时，可以根据当前的停车工况，确定该指引框在相应显示区域内的准确位置。

在实际应用当中，每个指引框所对应的显示区域可以通过公式或模型来表示。在确定当前的停车工况下的相应参数后，可以将这些参数代入公式中，从而得到指引框在显示区域内的准确显示位置。

通过根据实际停车工况计算确定每个指引框的位置，能够让指引框的显示位置与实际停车工况相吻合，便于成功完成停车入位操作。

此外，在一个实施例中，每个类型的停车位所对应的指引框位置以及显示顺序可以预先保存。这样，在指定一个停车位之后(驾驶员确定需要将车辆停入该停车位中)，即可根据该指定的停车位的类型，确定相应的指引框的显示顺序以及相应的每个指引框的显示位置。

在一个实施例中，根据本发明的辅助停车的实现方法可以进一步包括：根据车辆当前方向盘的旋转角度显示车辆的预期行进路线，并在方向盘的旋转角度变化的情况下，根据变化后的旋转角度对预期行进路线进行调整。通过根据方向盘的旋转角度显示预期行进路线，能够让驾驶员了解到以方向盘的当前旋转角度驾车能否让车辆进入当前显示的指引框，有助于驾驶员及时调整车辆的方向，降低停车难度。

在另一个实施例中，在显示预期行进路线的同时，也可以在图像中显示用于指引车辆进入当前显示的指引框的引导线，并根据图像中车辆与当前显示的指引框的位置关系对引导线进行调整。通过显示指引线，能够提示驾驶员如何将车辆驶入当前显示的指引框，进一步减小停车入位的操作难度。

此外，在步骤S105之前，根据本发明的辅助停车的实现方法可以进一步包括：

步骤11，在获取的图像中识别出停车位之后，在一个停车位被选择的情况下，在图像中演示将车辆停入选择的停车位的全过程；

步骤12，在所选择的停车位被确认的情况下，将所选择的停车位确定为指定的停车位。

通过预先演示停车入位的全过程，能够让驾驶员在驾驶车辆停车入位之前，了解到停车的过程，进而让驾驶员根据演示动画和实际泊车工况，确认是否能够将车辆停入停车位，提高安全性。

进一步地，在演示将车辆停入选择的停车位的全过程时，可以根据动画中车辆的行进方向，显示车辆行进的引导线，从而让驾驶员更加清晰地了解停车入库过程中车辆的行进方向，为驾车行进提供指引。

因此，本发明的流程可以简述为：开始泊车→检测库位类型(停车位的类型)→检测库位(检测出当前场所中的停车位)→驾驶员选择库位→演示入库轨迹→驾驶员确认→显示引导框开始泊车。其中，在实际进行库位检测时，首先可以根据库位的参数(例如，包括库位的位置、尺寸、朝向等)，识别库位的类型(侧方停车的停车位、直角入库的停车位、或是斜向停车的停车位)。根据识别出的类型，后续可以基于该类型进一步识别出当前场所中的所有停车位，并在屏幕上进行显示这些停车位。

在实际应用中，车辆上会安装摄像头，摄像头的数量可以是3个、4个、5个甚至更多。这些摄像头能够拍摄到车身周围的图像，基于拍摄的图像，可以识别车辆周围的场景，同时也能够确定当前车辆在该场景中的位置，进而完成模拟建模，随着车辆的行驶，摄像头实时获取周围图像，基于图像所建立的模型以及车辆在模型场景中的位置会不断更新。在显示指引框时，可以基于所建立的模型进行显示，并且，根据之前识别出的车辆位置，即可确定车辆的位置是否进入指引框。

在显示屏上进行显示时，所显示的画面可以是：

在一种情况下，显示的图像可以是车辆上安装的摄像头实际采集到的图像。例如，假设车辆安装有4个摄像头(也可以是其他数量，例如，3个、5个、或者更多)，分别朝向车辆的前、后、左、右四个方向拍摄，在驾驶员操作车辆倒车行驶时，可以将朝向后方的摄像头所拍摄的图像显示在显示屏上。由于之前已经对车辆所在的场所进行了建模，所以可以确定出指引框在模型中的显示位置，进而也可以将指引框添加到所显示的画面中。此时，车载显示屏上所显示的图像实际上包括后摄像头所采集的图像以及添加的指引框。

或者，也可以将多个摄像头所拍摄的图像进行拼接、融合，得到360°环视图(全景图像)；在驾驶员操作车辆倒车行驶时，可以将全景图像显示在显示屏上，并将指引框添加到所显示的全景图像中。此时，显示屏上所显示的图像是全景图像以及添加的指引框。

在另一种情况下，根据车辆安装的4个摄像头(也可以是其他数量)，可以模拟得到包含车辆以及周边场景的俯视图。在显示屏上，所显示的图像可以是模拟后得到的俯视图，该俯视图包括模拟显示的当前车辆以及周边环境。基于所建立的模型，可以确定指引框在模型中的位置，进而也就能够将指引框添加到所显示的俯视图中。此时，显示屏上所显示的图像是模拟得到的俯视图以及添加的指引框。

在其他实施例中，可以将显示屏划分为多个区域，例如，可以划分为左、右两个区域。在不同区域中，可以显示不同的图像。在一个具体实施例中，在将方向盘向右旋转倒车的过程中，可以在显示屏的左侧区域显示环视图，而在屏幕的右侧区域显示由朝向车辆右方拍摄的摄像头所拍摄的图像。在其他实施例中，还可以采用其他的组合显示方式。

基于以上所建立的模型，当模型中的车辆位置进入模型中的指引框时，即表示车辆的实际位置进入该指引框在实际场所中所对应的区域，从而确定可以显示下一个指引框，直至车辆的位置进入最后一个指引框。

下面将以显示俯视图的情况为例，描述本发明的具体实例。

实例1

在本实施例中，以路边停车(侧方停车)为例，对本发明的技术方案进行描述。另外，在本实例中，通过安装在车辆上的4个摄像头采集周围的图像，根据所采集的图像进行建模，在车辆的显示屏上显示俯视图。在以下描述中，图2a至图2f中所示出的车辆M表示通过建模和识别车辆位置而模拟得到的当前车辆。

具体地，在驾驶员驾驶车辆M进入停车场所后，首先会检测该停车场所内当前存在的车位以及停车位的类型(在本实例中，停车位的类型为路边停车位，或称侧方停车位)，并且识别当前车辆的位置。如图2a所示，假设检测到当前存在停车位A1和停车位A2。如果驾驶员基于车载显示屏所显示的画面选择了停车位A1，此时，基于之前确定的停车位类型，会在车载显示屏上演示将车辆停到停车位A1内时的演示动画。在驾驶员确认需要将车辆停到停车位A1内的情况下，系统将会确定该类型的停车位需要先后显示3个指引框。首先，在显示屏上显示指引框G1，指引框G1的位置如图2a所示。在驾驶员驾驶车辆M向指引框G1行驶的过程中，车载显示屏上所显示的指引框G1与停车位A1之间的相对位置关系不变。直至车辆M进入指引框G1的区域中，如图2b所示。

在车辆M进入指引框G1的区域中后，车载显示屏上将显示指引框G2，指引框G2的位置如图2c所示。同样，在驾驶员驾驶车辆M向指引框G2行驶的过程中，车载显示屏上所显示的指引框G2与停车位A1之间的相对位置关系不变，直至车辆M进入指引框G2的区域中，如图2d所示。

在车辆M进入指引框G2的区域中之后，车载显示屏上将显示指引框G3。指引框G3的位置如图2e所示。同样，在驾驶员驾驶车辆M向指引框G3行驶的过程中，车载显示屏上所显示的指引框G3与停车位A1之间的相对位置关系不变，直至车辆M进入指引框G3的区域中，如图2f所示。至此，停车过程结束，车辆M被成功停到停车位A1中。

实例2

在本实施例中，以路边停车(侧方停车)为例，对本发明的技术方案进行描述。另外，在本实例中，通过安装在车辆上的6个摄像头采集周围的图像，根据所采集的图像进行建模，在车辆的显示屏上显示俯视图。与上一实例相同，在以下描述中，图3a至图3h中所示出的车辆M表示通过建模和识别车辆位置而模拟得到的当前车辆。

具体地，在驾驶员驾驶车辆M进入停车场所后，首先会检测该停车场所内当前存在的车位、以及识别出停车位类型为直角入库的停车位。如图3a所示，假设检测到当前存在停车位B1和停车位B2。不仅如此，在进行识别时，还会识别出当前车辆的所在位置，并且，根据停车场的道路宽度等参数，还可以识别出对于停车位B1和停车位B2采用三把入库的停车方案。如果驾驶员基于车载显示屏所显示的画面选择了停车位B1，此时，基于之前确定的停车位类型，会在车载显示屏上演示将车辆停到停车位B1内时的演示动画。在驾驶员确认需要将车辆停到停车位B1内的情况下，系统将会确定该类型的停车位需要先后显示4个指引框。首先，会在显示屏上显示指引框H1，指引框H1的位置如图3a所示。在驾驶员驾驶车辆M向指引框H1行驶的过程中，车载显示屏上所显示的指引框H1与停车位B1之间的相对位置关系不变。直至车辆M进入指引框H1的区域中，如图3b所示。

在车辆M进入指引框H1的区域中后，车载显示屏上将显示指引框H2，指引框H2的位置如图3c所示。此时，车载系统可以通过语音提示驾驶员，需要换成倒车档，并且向右旋转方向盘，进行倒车行进。同样，在驾驶员驾驶车辆M向指引框H2行驶的过程中，车载显示屏上所显示的指引框H2与停车位B1之间的相对位置关系不变，直至车辆M进入指引框H2的区域中，如图3d所示。

在车辆M进入指引框H2的区域中之后，车载显示屏上将显示指引框H3。指引框H3的位置如图3e所示。此时，车载系统可以通过语音提示驾驶员，需要换成倒前进档，并且向左旋转方向盘，让车辆向前行进。同样，在驾驶员驾驶车辆M向指引框H3行驶的过程中，车载显示屏上所显示的指引框H3与停车位B1之间的相对位置关系不变，直至车辆M进入指引框H3的区域中，如图3f所示。

在车辆M进入指引框H3的区域中之后，车载显示屏上将显示指引框H4。指引框H4的位置如图3g所示。此时，车载系统可以通过语音提示驾驶员，再次切换成倒车档，并且向右旋转方向盘，进行倒车行进。同样，在驾驶员驾驶车辆M向指引框H4行驶的过程中，车载显示屏上所显示的指引框H3与停车位B1之间的相对位置关系不变，直至车辆M进入指引框H4的区域中，如图3h所示。至此，停车过程结束，车辆M被成功停到停车位B1中。

根据本发明的实施例，还提供了一种辅助停车的实现装置。

如图4所示，根据本发明实施例的辅助停车的实现装置包括：

识别模块41，用于在实时获取的车辆所在场所的图像中识别车辆的位置、停车位的类型以及停车位；

确定模块42，用于对每个停车位，根据该停车位的类型以及当前的停车工况，确定用于指引车辆进入该停车位的多个指引框的显示顺序以及每个指引框的显示位置；

处理模块43，用于在停车位中的一个被指定的情况下，根据该被指定的停车位的多个指引框的显示顺序以及每个指引框的显示位置，在所述图像中显示多个指引框，其中，在图像中每次显示一个指引框，在判断车辆的位置进入该指引框的情况下，显示下一个指引框，直至车辆的位置进入最后一个指引框，并且，所述最后一个指引框的位置与被指定的停车位的位置相匹配。

在一个实施例中，最后一个指引框的位置与被指定的停车位的位置相匹配是指：最后一个指引框就是停车位本身。在另一实施例中，最后一个指引框的位置与被指定的停车位的位置相匹配是指：最后一个指引框的尺寸可以小于停车位，并且被包含于停车位中。这样，当车辆进入最后一个指引框的情况下，相当于完成了停车入位操作。

在一个实施例中，确定模块42还用于在确定每个停车位的多个指引框的显示顺序以及每个指引框的显示位置时，首先根据该停车位的类型，确定该类型所对应的多个停车方案；以及用于在多个停车方案中，根据当前的停车工况确定停车方案，并确定该停车方案所对应的多个指引框的显示顺序以及每个指引框的显示位置。

通过根据实际停车工况来确定适用的停车方案，从而实现停车方案的合理选择，提高停车入位的成功率。

其中，对于每个停车方案，均预先保存有与该停车方案对应的多个指引框的显示顺序以及每个指引框的显示区域；在确定每个指引框的显示位置时，确定模块42在该指引框的显示区域内根据当前的停车工况进行确定。

通过根据实际停车工况计算确定每个指引框的位置，能够让指引框的显示位置与实际停车工况相吻合，便于成功完成停车入位操作。

在一个实施例中，根据本发明实施例的辅助停车的实现装置可以进一步包括：存储模块(未示出)，用于预先保存多个类型的停车位所对应的指引框、以及指引框的显示位置和显示顺序；并且，确定模块42用于在指定停车位之后，根据指定的停车位的类型确定相应的指引框的显示顺序以及相应的每个指引框的显示位置。

通过预先保存多种类型停车位所对应的指引框及相应的显示位置，能够避免在每次指定一个停车位后单独计算指引框的位置，从而在应用过程中提高处理效率，更加及时地将指引框告知驾驶员。

此外，在一个实施例中，上述处理模块43还可以还用于在图像中显示用于指引车辆进入当前显示的指引框的引导线，并根据图像中车辆与当前显示的指引框的位置关系对引导线进行调整。

通过在图像中显示指引线，能够提示驾驶员如何将车辆驶入当前显示的指引框，进一步减小停车入位的操作难度。

此外，在一个实施例中，上述处理模块43还可以用于根据车辆当前方向盘的旋转角度显示车辆的预期行进路线，并在方向盘的旋转角度变化的情况下，根据变化后的旋转角度对预期行进路线进行调整。

通过根据方向盘的旋转角度显示预期行进路线，能够让驾驶员了解到以方向盘的当前旋转角度驾车能否让车辆进入当前显示的指引框，有助于驾驶员及时调整车辆的方向，降低停车难度。

在另一实施例中，处理模块43可以在显示指引线的同时，也显示预期行进路线，从而给驾驶员更加清晰的提示，以便驾驶员驾车进入指引框。或者，为了让显示的内容更加清晰，避免造成不必要的混乱，在驾驶员驾驶车辆停车入位的过程中，处理模块43可以仅显示预期行进路线，而不显示指引线。

此外，在一个实施例中，上述处理模块43还用于在获取的图像中识别出停车位之后，在一个停车位被选择的情况下，在图像中演示将车辆停入选择的停车位的全过程；以及用于在所选择的停车位被确认的情况下，将所选择的停车位确定为指定的停车位，并将该制定的停车位通知给确定模块42。

通过预先演示停车入位的全过程，能够让驾驶员在驾驶车辆停车入位之前，了解到停车的过程，进而让驾驶员根据演示动画和实际泊车工况，确认是否能够将车辆停入停车位，提高安全性。

在一个实施例中，处理模块43可以在演示停车入位全过程时，显示指引线，从而给驾驶员更加清晰的提示，以便驾驶员驾车进入指引框。

此外，可选地，根据本发明的装置还可进一步包括：

播放控制模块(未示出)，用于在车辆行进过程中播放引导音，其中，引导音用于引导的操作包括以下至少之一：换挡、操作方向盘、行车、停车。

另外，在显示屏上显示的图像可以包括以下至少之一：环视图、俯视图、单个摄像头拍摄的图像。

综上所述，借助于本发明的技术方案，能够将停车入位这一较为复杂的操作划分为多个阶段，通过指引框清晰地提示出每个阶段应当驾车行进的目标地点，易于让驾驶员了解应当如何驾车行进；不仅如此，本发明将复杂的停车操作过程进行拆分后，能够有效降低停车入位的操作难度，即使对于驾驶经验不多的驾驶员来说，只要按照每个指引框的提示进行简单操作，即可完成停车入位。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种辅助停车的实现方法，其特征在于，包括：

步骤1，实时获取车辆所在场所的图像，在获取的所述图像中识别所述车辆的位置、停车位的类型以及停车位；

步骤2，对于每个停车位，根据该停车位的类型以及当前的停车工况，确定用于指引车辆进入该停车位的多个指引框的显示顺序以及每个指引框的显示位置；

步骤3，在停车位中的一个被指定的情况下，根据该被指定的停车位的多个指引框的显示顺序以及每个指引框的显示位置，在所述图像中显示多个指引框，其中，在图像中每次显示一个指引框，在判断车辆的位置进入该指引框的情况下，显示下一个指引框，直至车辆的位置进入最后一个指引框，并且，所述最后一个指引框的位置与被指定的停车位的位置相匹配。

2.根据权利要求1所述的实现方法，其特征在于，对于所述步骤2，在确定每个停车位的多个指引框的显示顺序以及每个指引框的显示位置时，根据该停车位的类型确定该类型所对应的多个停车方案；在所述多个停车方案中，根据所述当前的停车工况确定停车方案，并确定该停车方案所对应的多个指引框的显示顺序以及每个指引框的显示位置。

3.根据权利要求2所述的实现方法，其特征在于，对于每个停车方案，均预先保存有与该停车方案对应的多个指引框的显示顺序以及每个指引框的显示区域；在确定每个指引框的显示位置时，在该指引框的显示区域内根据所述当前的停车工况进行确定。

4.根据权利要求1所述的实现方法，其特征在于，进一步包括：

根据车辆当前方向盘的旋转角度，在图像中显示所述车辆的预期行进路线，并在方向盘的旋转角度变化的情况下，根据变化后的旋转角度对所述预期行进路线进行调整。

5.根据权利要求1所述的实现方法，其特征在于，在所述步骤3之前，所述实现方法进一步包括：

步骤11，在获取的所述图像中识别出停车位之后，在一个停车位被选择的情况下，在图像中演示将车辆停入选择的所述停车位的全过程；

步骤12，在所选择的停车位被确认的情况下，将所选择的停车位确定为所述指定的停车位。

6.根据权利要求5所述的实现方法，其特征在于，在演示将车辆停入选择的所述停车位的全过程中，显示车辆行进的引导线。

7.根据权利要求1所述的实现方法，其特征在于，进一步包括：

在车辆行进过程中，播放引导音，其中，所述引导音用于引导的操作包括以下至少之一：换挡、操作方向盘、行车、停车。

8.根据权利要求1所述的实现方法，其特征在于，所述图像包括以下至少之一：

环视图、俯视图、单个摄像头拍摄的图像。

9.一种辅助停车的实现装置，其特征在于，包括：

识别模块，用于在实时获取的车辆所在场所的图像中识别所述车辆的位置、停车位的类型以及停车位；

确定模块，用于对每个停车位，根据该停车位的类型以及当前的停车工况，确定用于指引车辆进入该停车位的多个指引框的显示顺序以及每个指引框的显示位置；

处理模块，用于在停车位中的一个被指定的情况下，根据该被指定的停车位的多个指引框的显示顺序以及每个指引框的显示位置，在所述图像中显示多个指引框，其中，在图像中每次显示一个指引框，在判断车辆的位置进入该指引框的情况下，显示下一个指引框，直至车辆的位置进入最后一个指引框，并且，所述最后一个指引框的位置与被指定的停车位的位置相匹配。

10.根据权利要求9所述的实现装置，其特征在于，所述确定模块还用于在确定每个停车位的多个指引框的显示顺序以及每个指引框的显示位置时，根据该停车位的类型确定该类型所对应的多个停车方案；以及用于在所述多个停车方案中，根据所述当前的停车工况确定停车方案，并确定该停车方案所对应的多个指引框的显示顺序以及每个指引框的显示位置；

其中，对于每个停车方案，均预先保存有与该停车方案对应的多个指引框的显示顺序以及每个指引框的显示区域；在确定每个指引框的显示位置时，所述确定模块在该指引框的显示区域内根据所述当前的停车工况进行确定。

11.根据权利要求9所述的实现装置，其特征在于，所述处理模块还用于在获取的所述图像中识别出停车位之后，在一个停车位被选择的情况下，在图像中演示将车辆停入选择的所述停车位的全过程；以及用于在所选择的停车位被确认的情况下，将所选择的停车位确定为所述指定的停车位，并通知给所述确定模块。

12.根据权利要求9所述的实现装置，其特征在于，进一步包括播放控制模块，用于在车辆行进过程中播放引导音，其中，所述引导音用于引导的操作包括以下至少之一：换挡、操作方向盘、行车、停车；

并且，所述图像包括以下至少之一：

环视图、俯视图、单个摄像头拍摄的图像。