JP2017105631A - 自動倉庫システム及び自動保管方法 - Google Patents
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Description
しかし、この従来の自動倉庫システムは、大型で大規模のものが多いため、広い設置面積、大きな設置容積を必要としていた。
そして、自動倉庫システムの体積が大き過ぎるため、工場への導入初期段階において、工場に搬入することができず、工場の壁の一部を壊して搬入しなければならなかった。このため、搬入後に工場の壁を修復せざるを得なくなり、設置コストの増大を招いていた。
また、従来の自動倉庫システムは、大型のものがほとんどであるので、移動することが困難であった。このため、生産の品種および生産量の変化に従って、保管容量の増減を調整するということができなかった。
さらに、従来の長大型設備内部操作部の移動距離が長く、保管物の出庫/入庫を行う際、効率が悪かった。このような事情が、自動倉庫システムの普及の妨げとなっていた。
請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の自動倉庫システムを用いて、トレイの自動入庫/出庫を実現するための自動保管方法であって、次の(1)ないし(3)を備えることを特徴とする。すなわち、(1)入庫時には、入庫/出庫窓に置かれたトレイを、トレイ取扱ロボットで受け取り、続けて操作装置は受けた指令に従い、トレイ取扱ロボットを水平移動・回転・昇降させ所定の保管庫の所定の棚に受け取ったトレイを格納する。(2)出庫時には、該当する保管庫または入庫/出庫モジュールの収納棚に保管されているトレイをトレイ取扱ロボットで取り出し、入庫/出庫窓まで移動させる。(3)入庫/出庫時、下記(a)ないし(d)のいずれか又は全てを用いることにより、入庫/出庫時、操作装置が指令を受け、トレイ取扱ロボットを動作させる。(a)トレイ取扱ロボットのスライダはトレイ取扱ハンドをスライドレール上部でスライドさせる。(b)トレイ取扱ロボットのベース部はロボット軌道に沿って上下移動させる。(c)トレイ取扱ロボットのスライドレール部はベース部の上で回転させる。(d)複数の区域に分けられた収納棚は回転軸に沿って回転する。
図1〜図13はこの発明の第1の実施の形態の自動倉庫システムを示している。
図1、図2に示すように、第1の実施の形態の自動倉庫システムは、最大5基増設できる保管庫2と、1台の入庫/出庫モジュール1と、ロボット格納モジュール7に格納されるトレイ取扱ロボット11とで構成されている。
入庫/出庫モジュール1と、保管庫2と、ロボット格納モジュール7とのそれぞれの隅に複数の支柱9を立設してある。
入庫/出庫モジュール1と保管庫2はロボット格納モジュール7の周囲に設置され、入庫/出庫モジュール1と5台の保管庫2はロボット格納モジュール7のいずれも多角柱型の構造を採用しており、また、入庫/出庫モジュール1、保管庫2及びロボット格納モジュール7に立設されたそれぞれの支柱9は多角柱の柱と重なり合う。
ロボット格納モジュール7とそれに隣接する入庫/出庫モジュール1の間、ロボット格納モジュール7とそれに隣接する保管庫2の間、そして入庫/出庫モジュール1とそれに隣接する保管庫2の間及び保管庫2と保管庫2の間は、全部隣接して設置され、合わせて一つの柱型形状が形成される。
入庫/出庫モジュール1、保管庫2及びロボット格納モジュール7は多角柱型の構造を採用しており、必要に応じて、所要数量の保管庫を設置することが可能で、また、設置された保管庫の分離及び新設によって保管庫の数量を調整することができる。
図1と図2に示すように前記保管庫2を、前記多角柱型のロボット格納モジュール7の周囲の全部の側面又は一部の側面それぞれに隣接して必要数だけ設置できることで、保管容量を小さな収納量からとても大きな収納量まで柔軟に調整することができる。
入庫/出庫窓4は、外から運び込まれてきた保管物(例示すればリール22)を載置するためのトレイ21を受入れ、またいずれかの保管庫2の棚から取り出したトレイ21を一時的に置くために設けられ、複数のトレイを一括して入庫/出庫することができる。
トレイ取扱ロボット11は、操作装置の指令を受け、トレイ21の入庫/出庫動作、トレイ21を収納または取り出しする保管庫2の指定とその保管庫における棚の位置の指定、トレイ21の入庫、出庫の開始、停止等必要な操作を実施する。
すなわち、入庫/出庫モジュール1の後方すなわち自動倉庫システムの中心にロボット格納モジュール7を配置する。ロボット格納モジュール7の中には、操作装置6の指示を受け、トレイを入庫/出庫する一連の動作を実施するロボット11が設置されている。
ロボット11はベース部111、スライドレール112、スライダ113、トレイ取扱ハンド114から構成されている。
そして図2に示すように、ロボット格納モジュール7のそれぞれの隅にロボット11を昇降させる四つのロボット軌道8が立設してある。
すなわち、このロボット格納モジュール7の前側左右2隅とそれらに対向する後側左右2隅それぞれにロボット11を上下動させるためのロボット軌道8が立設してある。
さらに、ロボット軌道8はロボット格納モジュール7の支柱9Aと接合して固定する。
以下、各種トレイ用、小型トレイ用の区別をせずに説明する場合には、保管庫2、収納棚5とし、区別が必要な場合には符号2A、2B、5A、5Bを用いて説明する。また、各種トレイ、小型トレイの区別をせずに説明する場合にはトレイ21、区別が必要な場合には符号21A、21Bを用いて説明する。
図5、図6に示すように、一部の保管庫は小型トレイ21Bを置くための専用型収納棚5Bを備える保管庫2Bであって、保管庫2Bに備えられた多段収納棚5Bの各段には複数の小型トレイ21Bを配置する。
複数のトレイ21Bを配置する収納棚5Bには回転軸51が設置されている。
複数のトレイ21Bを配置する収納棚5Bは回転軸を中心に複数の区域に分けれ、それぞれの区域には一つのトレイ21を保管することができ、操作装置6は複数のトレイ21を配置する収納棚の回転を制御する。また、さらに多くの種類の保管庫を用意することができる。
まず、図3に示す各種トレイ収納用の保管庫2Aは、例示すると、このシステムにて取り扱いが予想されるリール径が最大15インチであれば、そのリールを載置して収納するための正四角形のトレイ21Aを15.5インチ四方のサイズとし、当該15.5インチ四方のサイズのトレイ21Aを出し入れできる大きさの幅と高さを持つ棚サイズになる。
同様に、保管庫2は汎用型収納棚5Aを置く保管庫2Aと専用型収納棚5Bを置く保管庫2Bの2種類、あるいはさらに多くの種類を用意することができる。
各種類の保管庫は同じ外形及びサイズを採用しているが、内部構造は異なる。専用型収納棚5Bは回転軸が設置され、内部の各段に複数の小型トレイを収納することができる。
収納部品の種類に応じて、例えば各種トレイ収納用汎用保管棚と小型トレイを収納する小型トレイ専用型保管棚のように、異なる内部構造を持つ収納用保管棚を一つのシステムに併用して設置することが可能であり、外形においても同様なものあるいは異なるものを組み合わせることが可能であり、異なる収納部品の保管要求に柔軟に対応することができる。
六角柱型のロボット格納モジュール7のそれぞれの隅に設置された支柱9Aのうち、前側面を除いた周囲5側面の隅にある支柱9Aは、保管庫2を増設できるように、保管庫2の支柱9Bに接合して固定していく。
そして、ロボット格納モジュール7の前側側面の左右隅にある支柱9Aと支柱9Cを接合して入庫/出庫モジュール1と固定する。ロボット格納モジュール7が正六角柱型をとる場合、ロボット格納モジュール7のいずれの内隅角も120°であり、これに隣接するいずれの隣り合う2基の保管庫2同士も互いに密接するようにそれぞれのロボット格納モジュール7側の内隅角も120°にした外形にしている。
ただし、ロボット格納モジュール7、および、保管庫2は特に正六角柱型に制限されるものではなく、断面が正多角形とならない例示すれば六角柱型や、四角柱型、五角柱型であってもよい。
また、保管庫2は、そのロボット格納モジュール7に接する側面(即ちトレイ出し入れ面)の両側の内隅角も120°に限定されず、保管庫2の側面同士が密接していなくても良い。
図8には、小型部品(例示すれば小型リール22B)を入れる小型トレイ21Bを収納する4基の保管庫2Bと汎用部品(例示すれば大型リール22A)を入れる大型トレイ21Aを収納する1基の保管庫2Aとを増設した最大増設状態の自動倉庫システムを示している。
すなわち、入庫時には、入庫/出庫窓4に置かれたトレイ21を、トレイ取扱ロボット11で受け取り、続けて操作装置6は受けた指令に従い、トレイ取扱ロボット11を水平移動・回転・昇降させ所定の保管庫2の所定の収納棚に受け取ったトレイを格納する。
出庫時には、該当する保管庫2または入庫/出庫モジュール1の収納棚5に保管されているトレイ21をトレイ取扱ロボット11で取り出し、入庫/出庫窓4まで移動させる。
入庫/出庫時、操作装置6は指令を受けトレイ取扱ロボット11を動かす動作は下記(a)〜(d)の一つあるいは複数を含む。
(a)トレイ取扱ロボット11のスライダ113はトレイ取扱ハンド114をスライドレール112上部でスライドさせる。
(b)トレイ取扱ロボット11のベース部111はロボット軌道8に沿って上下移動させる。
(c)トレイ取扱ロボット11のスライドレール部112はベース部111の上で回転させる。
(d)複数の区域に分けられた収納棚5Bは回転軸51に沿って回転する。
図9はこの実施の形態の自動倉庫システムにあって、2基の各種トレイ用保管庫2をロボット格納モジュール7に接合した状態を示している。
ロボット格納モジュール7には、前後左右計4本のロボット軌道8を用いてトレイ取扱ロボット11を昇降可能に支持させている。
トレイ取扱ロボット11は、前後左右計4本のロボット軌道8にて水平に姿勢を維持しつつ昇降するベース部111と、このベース部111上で回転、スライド可能に設置されたスライドレール部112と、このスライドレール部112に対して水平方向に進退するようにスライドするスライダ113と、このスライダ113の前部に取り付けたトレイ取扱ハンド114にて構成されている。
(a)図9は、入庫/出庫モジュール1の中位置にあるトレイ入庫/出庫窓4にリール22が入れられたトレイ21が運び込まれてきた状態を示している。
(b)トレイ取扱ロボット11は、この図9に示す最初の状態から、図10に示すようにスライドレール112上でスライダ113を前方へスライドさせ、トレイ取扱ハンド114にて運び込まれてきたトレイ21を掴ませる。
(c)この後、図11に示すように、スライドレール112上でスライダ113を後退させ、トレイ取扱ハンド114に掴まれた状態のトレイ21を回転中心に来たらせる。そしてベース部111を所定の棚の高さ位置まで昇降動作させる。
(d)続いて、図12に示すように、ベース部111上でスライドレール112、スライダ113を所定の角度、ここでは120°だけ水平回転させ、図で左後ろの保管庫2のトレイ出し入れ面に向かせる。尚、水平回転と同時にベース部111を所定の棚の高さ位置まで昇降動作させてもよい。
(e)続いて、図13に示すように、スライドレール112に対してスライダ113を前進させ、トレイ取扱ハンド114に掴まれているトレイ21を図で左後ろの保管庫2の所定の高さの収納棚上まで移動させる。この後、トレイ取扱ハンド114からトレイ21を放し、トレイ21を所定の向きの保管庫2の所定の高さの収納棚に収納する。
尚、図13の動作の後、トレイ取扱ロボット11は図9に示すホームポジションまで逆回転して停止させ、次のトレイ取扱指令を待つことになる。そして所定の向きの保管庫2の所定の高さのトレイ収納棚5に収納されているトレイ21を取出し、トレイ入庫/出庫窓4まで移動させる動作は上記の(a)〜(e)の逆の動作になる。
また、異なるサイズの異なる種類の部品に対応し最適なスペース配置によって高い収納力を持つ特徴がある。
この発明の第2の実施の形態の自動倉庫システムを図14、図15を用いて説明する。 この実施の形態の自動倉庫システムは、ロボット格納モジュール7を正八角柱型(内隅角は135°)にし、前面の入庫/出庫モジュール1を除く周囲の7側面それぞれに六角柱型(トレイ出し入れ面の両側の内隅角はそれぞれ112.5°)の保管庫2を増設できる構造にしたことを特徴とする。
ロボット格納モジュール7に設置するトレイ取扱ロボット11の構造は第1の実施の形態と共通である。
またロボット格納モジュール7における操作装置6、トレイ入庫/出庫窓4についても第1の実施の形態と共通である。
また、保管庫2は六角柱型としたが、保管庫2の形状はこれに限定されず、3角柱以上の多角柱型であり、かつ、その少なくともロボット格納モジュール7の側面に隣接するトレイ出し入れ面の形状が適切であれば角数は問わない。
また増設する保管庫2を少ない基数からトレイの収容量の増加に応じて最大7基まで増設してトレイの収容量の変更に対応できる柔軟性もある。
上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、この発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正または変形を包含するものである。
Claims (4)
- 必要に応じて保管庫の数の増減によって異なる保管容量要求に柔軟に対応できる自動倉庫システムであって、次の(1)ないし(10)を備えることを特徴とする。
(1)保管庫と、ロボット格納モジュールに格納されるトレイ取扱ロボットと、入庫/出庫モジュールとが設けてある。
(2)入庫/出庫モジュールと、保管庫と、ロボット格納モジュールとのそれぞれの隅に複数の支柱が立設されている。
(3)入庫/出庫モジュールと複数の保管庫はロボット格納モジュールの周囲に設置され、合わせて一つの柱型形状が形成されている。
(4)入庫/出庫モジュールの前面(正面)には操作モニターが含まれ、中位置には前後に貫通する入庫/出庫窓が含まれる。
(5)入庫/出庫窓の上方には多段収納棚が設けられ、下方には自動倉庫システムをコントロールする操作装置が設けられている。
(6)トレイ取扱ロボットは、ベース部を含む。
(7)ベース部の上にベース部と回転連結されるスライドレール部が設けられ、スライドレール部にスライダが内蔵され、スライダの上にトレイ取扱ハンドが設けられている。
(8)ロボット格納モジュールのそれぞれの隅にトレイ取扱ロボットを上下動させるためのロボット軌道が立設してあり、ロボット軌道とロボット格納モジュールの支柱とが固定されている。
(9)保管庫内部に多段収納棚が設けられ、入庫/出庫モジュールと保管庫に備えられた多段収納棚の各段に1個あるいは複数のトレイが配置される。
(10)トレイ取扱ロボットは操作装置の指示を受け、トレイを入庫/出庫する一連の動作を実施する。 - 請求項1に記載の自動倉庫システムにおいて、次の(1)ないし(3)を備えることを特徴とする。
(1)前記複数の保管庫の内、一部の保管庫に備えられた多段収納棚の各段に一つのトレイを配置する。
(2)一部の保管庫に備えられた多段収納棚の各段に複数のトレイを配置する。
(3)複数のトレイを配置する収納棚は回転軸を中心に複数の区域に分けれ、それぞれの区域には一つのトレイを保管することができ、操作装置は複数のトレイを配置する収納棚の回転を制御する。 - 請求項1又は請求項2に記載の自動倉庫システムにおいて、次の(1)及び(2)を備えることを特徴とする。
(1)前記入庫/出庫モジュール、保管庫及びロボット格納モジュールは多角柱型の構造を採用しており、また、入庫/出庫モジュール、保管庫及びロボット格納モジュールに立設されたそれぞれの支柱は多角柱の柱と重なり合う。
(2)ロボット格納モジュールとそれに隣接する入庫/出庫モジュールの間、ロボット格納モジュールとそれに隣接する保管庫の間、そして入庫/出庫モジュールとそれに隣接する保管庫の間及び保管庫と保管庫の間は、全部隣接して設置される。 - 請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の自動倉庫システムを用いて、トレイの自動入庫/出庫を実現するための自動保管方法であって、次の(1)ないし(3)を備えることを特徴とする。
(1)入庫時には、入庫/出庫窓に置かれたトレイを、トレイ取扱ロボットで受け取り、続けて操作装置は受けた指令に従い、トレイ取扱ロボットを水平移動・回転・昇降させ所定の保管庫の所定の棚に受け取ったトレイを格納する。
(2)出庫時には、該当する保管庫または入庫/出庫モジュールの収納棚に保管されているトレイをトレイ取扱ロボットで取り出し、入庫/出庫窓まで移動させる。
(3)入庫/出庫時、下記(a)ないし(d)のいずれか又は全てを用いることにより、入庫/出庫時、操作装置が指令を受け、トレイ取扱ロボットを動作させる。
(a)トレイ取扱ロボットのスライダはトレイ取扱ハンドをスライドレール上部でスライドさせる。
(b)トレイ取扱ロボットのベース部はロボット軌道に沿って上下移動させる。
(c)トレイ取扱ロボットのスライドレール部はベース部の上で回転させる。
(d)複数の区域に分けられた収納棚は回転軸に沿って回転する。
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