CN105398728B - 一种自动仓储装置及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动仓储装置，包括多棱柱型的若干个保管库、一个放置有托盘操作机器人的机器人放置单元和一个出/入库单元；出/入库单元和若干个保管库布置后构成一柱状外形；保管库包括有多层存放货架，每层货架上有一或多个托盘；出/入库单元包括设置在中部且前后贯通的出入库窗口和设置在下方的操纵装置，托盘操作机器人接受操纵装置的指令实现指定位置托盘的出库或入库动作。本发明可根据需要在上述多棱柱型机器人放置单元的全部侧面或部分侧面邻接设置必要台数的保管库，可在极小设置面积实现大容量储存，同时缩短出入库时的移动距离，提高存储效率，并通过保管库数量的增减和构造的变化灵活对应保管容量的增减要求。

Description

一种自动仓储装置及其方法

技术领域

本发明涉及一种货物的仓储系统以及仓储方法，尤其涉及一种自动仓储系统及自动仓储方法。

背景技术

现有技术中，例如，根据料盘对缠绕在料盘上的各种料带进行保管的多层料盘保管库，以及从该多层料盘保管库的某一货架层用机器手臂将料盘取出通过出/入库单元将料盘出库，或者反过来将放到出/入库单元的料盘通过机器手臂放置到料盘保管库规定的货架进行保管的自动仓储系统。这种自动仓储系统多为大型大规模，需要很大的设置面积和空间。此外，工厂在初期设置自动仓储系统时往往由于系统体积过大无法进入厂房而需要先将厂房的墙壁拆掉放入系统后再进行墙壁补修，大大提高了设置成本。而且，由于传统的自动仓储系统体积庞大无法移动，无法满足生产品种以及产量的调整，不具备可以增减保管容量的灵活性，同时由于取料存料时现有技术的长大型设备内部操作移动距离长，效率低，以上这些因素都阻碍了其在使用上的普及。

发明内容

针对上述现有技术存在缺陷，本发明提供一种可以将保管物(例如：贴装零件(料盘式零件，管装零件，散装零件等)，磁带，胶片盘)放置到托盘上进行保管，并根据需要从多层存放货架取出保管物的自动仓储装置，通过托盘规格的标准化，防止了保管物体积不规则不统一所造成的存储空间的浪费，确保了在极小设置面积实现大容量储存，并且通过机器人放置单元的多棱柱型设计，以及灵活调整配置在机器人放置单元周围的保管库的数量和构造，同时通过将多棱柱型构造的保管库和机器人放置单元邻接设置，通过出/入库时机器人的移动路径的最佳化，缩短了移动距离，节省了操作时间，从而实现可以根据需要自由增减保管容量的高效率的自动仓储。可通过组合或分离对保管库数量进行增减从而实现灵活对应不同储存容量需求的由不同数量多棱柱型保管库构成的自动仓储装置。

本发明提出的一种自动仓储装置予以实现的一种技术方案是：该一种自动仓储装置包括若干个保管库、一个托盘操作机器人和出/入库单元，所述托盘操作机器人位于一机器人放置单元中，所述出/入库单元、保管库和机器人放置单元均分别设有多个支柱；所述出/入库单元和若干个保管库按照围绕着机器人放置单元来布局，从而构成一柱状的整体外形；所述出/入库单元包括设置在中部且前后贯通的出入库窗口和设置在前面的操作屏，所述出入库窗口的上方设有多层存放货架，所述出入库窗口的下方设有控制整个仓储装置的操纵装置；所述托盘操作机器人包括基座，所述基座的上面设有滑轨，所述滑轨与所述基座之间为转动连接，所述滑轨内装配有滑块，所述滑块的上面设有一托盘抓手；所述机器人放置单元的周边设立有多个用来升降所述托盘操作机器人的机器人轨道，所述机器人轨道与机器人放置单元的支柱固定；所述保管库包括有多层存放货架，所述出/入库单元和所述保管库中的多层存放货架的每层货架上配置有一个或多个托盘；配置有多个托盘的多层存放货架设有旋转轴；所述托盘操作机器人接受操纵装置的操作指令实现指定位置托盘的出库或入库动作。

本发明提出的一种自动仓储装置予以实现的第二种技术方案是：在上述第一技术方案的基础上，若干个保管库中，一部分保管库中的多层存放货架的每层货架配置一个托盘；另一部分保管库中的多层存放货架的每层货架配置多个托盘，配置有多个托盘的多层存放货架的水平投影为多叉翼状，其中的每个翼状区域即为一个托盘存放区域，所述操纵装置控制该多叉翼状的多层存放货架的旋转。

本发明提出的一种自动仓储装置予以实现的第三种技术方案是：在上述第一或第二技术方案的基础上，所述出/入库单元、保管库和机器人放置单元的外形轮廓均为多棱柱型，所述出/入库单元、保管库和机器人放置单元设有的支柱均分别与多棱柱型竖直的棱边重合；所述机器人放置单元和与之相邻的出/入库单元之间、所述机器人放置单元和与之相邻的保管库之间、所述出/入库单元和与之相邻的保管库之间及相邻的两保管库之间的位置均为贴合关系。

本发明提出的一种自动仓储方法予以实现的技术方案是：利用本发明提出的任何一种自动仓储装置从而实现托盘的自动入库和出库，其中：

托盘入库时，所述托盘操作机器人提取放置在出入库窗口的托盘后，操纵装置按照接收的指令控制托盘操作机器人平移、旋转和上下移动，将所提取的托盘放置到指定位置的保管库中的多层存放货架上；

托盘出库时，所述托盘操作机器人从指定位置的保管库或所述出/入库单元中的多层存放货架上将所保管的托盘取出，并移送至所述出入库窗口处；

托盘入库或出库时，所述操纵装置按照接收的指令控制托盘操作机器人的动作包括以下情形中的一种或多种：

(a)所述托盘操作机器人中的滑块带动托盘抓手沿滑轨移动；

(b)所述托盘操作机器人中的基座沿所述机器人轨道上下移动；

(c)所述托盘操作机器人中的滑轨相对基座转动；

(d)多叉翼状的多层存放货架绕旋转轴转动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)本发明的自动仓储装置，其中心部分设有多棱柱型机器人放置单元，在多棱柱型机器人放置单元周围的所有侧面或部分侧面邻接设置保管库，同时将保管物放入标准化的托盘进行保管，防止了由于保管物形状尺寸的不同而造成占有保管空间过大问题的发生，大大提高了保管密度，确保了在极小设置面积实现大容量储存。

(2)本发明动仓储装置中的机器人放置单元采用多棱柱型设计，机器人放置单元周围配置的可增减的具有多层存放货架的保管库以及每个保管库所包含的多层存放货架的层数、多层存放货架的构造等均可灵活搭配，根据需要通过保管库、多层存放货架数量的增减以及构造的变更，从而可将保管容量灵活调整对应从小容量到大容量不同存储要求。同时由于采用多棱柱型构造，使保管库和机器人放置单元可以邻接设置，大幅缩短了托盘操作机器人在复数保管库之间的移动距离，并且通过使托盘操作机器人在复数的保管库之间、不同位置的多层存放货架之间采用最佳移动路径进行保管物的出库或入库，节省保管物出入库的所要时间，可实现高效的保管物的存储。

(3)目前，很多工厂在设置传统的仓储系统时很多时候需要将厂房的一部分拆除，待设备进入后再补修，需要高额的设置成本。本发明的自动仓储装置中的具有多层存放货架的保管库采用了灵活组合方式，可以根据需要进行分离或组合，因此防止了在搬送设置过程中体积过大的问题，大幅度减少了设置成本。同时，可以根据生产需求，通过移动保管库进行自动仓储系统之间的储存量的调整。

附图说明

图1是本发明自动仓储装置实施例1的立体结构示意图；

图2是图1所示自动仓储装置中保管库与机器人放置单元连接时的内部构造图；

图3是图1所示自动仓储装置中保管库的立体结构示意图；

图4是图1所示自动仓储装置中存放有小型托盘的保管库的立体结构示意图；

图5是图1所示自动仓储装置中存放有小型托盘的保管库的内部结构示意图；

图6是图1所示自动仓储装置的俯视图；

图7是图1所示自动仓储装置分解结构的俯视图；

图8是图1所示自动仓储装置内部结构的俯视图；

图9是图1中所示机器人放置单元取入托盘动作的第1种状态的俯视图；

图10是图1中所示机器人放置单元取入托盘动作的第2种状态的俯视图；

图11是图1中所示机器人放置单元取入托盘动作的第3种状态的俯视图；

图12是图1所示自动仓储装置中机器人放置单元控制托盘旋转动作的俯视图；

图13是图1所示自动仓储装置中机器人放置单元实现托盘存放动作的俯视图；

图14是本发明自动仓储装置实施例2的立体结构示意图；

图15是图14所示本发明自动仓储装置的俯视图。

图中：

1-出/入库单元 2-保管库 2A-通用型保管库

2B-专用型保管库 3-操作屏 4-出入库窗口

5-多层存放货架 5A-通用型多层存放货架 5B-专用型多层存放货架

51-旋转轴 6-操纵装置 7-机器人放置单元

8-机器人轨道 9-支柱 9A-机器人放置单元支柱

9B-保管库支柱 9C-出/入库单元支柱 11-托盘操作机器人

111-基座 112-滑轨 113-滑块

114-托盘抓手 21-托盘 21A-大型托盘

21B-小型托盘 22-料盘 22A-大型料盘

22B-小型料盘

具体实施方式

本发明一种自动仓储装置的设计思路是：托盘操作机器人提取放置在出入库窗口的托盘后，按照所需的角度和高度旋转，并上下移动托盘操作机器人，将所提取的托盘放置到托盘操作机器人周围所设置的单个或复数的保管库中所定方向的保管库的所定高度的多层存放货架上，或通过反过来的一连动作将托盘从货架取出并实现出库。对上述托盘操作机器人进行水平移动，上下升降，旋转操作的多棱柱型机器人放置单元设置在中心位置，出/入库单元设置在多棱柱型机器人放置单元的前方，可根据需要在上述多棱柱型机器人放置单元的全部侧面或部分侧面邻接设置必要台数的保管库。可在极小设置面积实现大容量储存，同时通过缩短出/入库时的移动距离节省存储操作所需时间，提高存储效率，并通过保管库数量的增减和构造的变化灵活对应保管容量的增减要求。

下面结合附图和具体实施例对本发明技术方案作进一步详细描述，所描述的具体实施例仅对本发明进行解释说明，并不用以限制本发明。

实施例1

图1～图13是本发明实施例1的自动仓储装置的示意图。

本如图1、图2所示，发明实施例1的自动仓储装置，包括最大可增设到五台的保管库2、一个出/入库单元1、一个托盘操作机器人11，所述托盘操作机器人11位于一机器人放置单元7中，所述出/入库单元1、保管库2和机器人放置单元7均分别设有多个支柱9；所述出/入库单元1和保管库2按照围绕着机器人放置单元7来布局，所述出/入库单元1、保管库2和机器人放置单元7的外形轮廓均为多棱柱型，所述出/入库单元1、保管库2和机器人放置单元7设有的支柱9均分别与多棱柱型竖直的棱边重合；所述机器人放置单元7和与之相邻的出/入库单元1之间、所述机器人放置单元7和与之相邻的保管库2之间、所述出/入库单元1和与之相邻的保管库2之间及相邻的两保管库2之间的位置均为贴合关系，从而构成一柱状的整体外形。

本发明中，将所述出/入库单元1、保管库2和机器人放置单元7的外形轮廓均设计在多棱柱型，可以根据需要设置保管库的数量，或对已设置的保管库进行分离或增设组合来调整保管库的数量；当然，若干个保管库2与上述机器人放置单元7之间的位置关系可以如图1和图2所示保管库2在机器人放置单元7的全部侧面邻接设置，也可以是部分侧面邻接设置，可以根据需要增减保管库的数量来调整保管容量，因此本发明可广泛对应从小容量到超大容量的不同存储需求。

所述托盘出入库单元1包括设置在中部且前后贯通的托盘出/入库窗口4，设置在上方的可以收容/取出托盘21多层存放货架5，设置在下方的控制整个仓储装置的操纵装置6及设置在前面的操作屏3，所述出/入库窗口4用于临时存放从外面搬送进来的用来放置保管物(例如：料盘22)的托盘21或从任何一个保管库2的货架取出的托盘21，可实现复数托盘的一次性同时出入库。所述托盘操作机器人11用来接受操纵装置6的操作指令实现对指定位置托盘21的出库或入库动作，存放或取出托盘21的保管库2的指定以及保管库内部货架位置的指定，托盘21入库出库动作的开始，停止等必要的操作做出指示，从而实现指定位置托盘21的出库或入库动作。

如图2所示，所述出/入库单元1和保管库2按照围绕着机器人放置单元7来布局，即在出/入库单元1的后方且为自动仓储装置的中心位置配置机器人放置单元7，机器人放置单元7设有接受操纵装置6的指令用于实施托盘出库和入库一系列动作的托盘机器人11，所述托盘操作机器人11包括基座111，所述基座111的上面设有滑轨112，所述滑轨112与所述基座111之间为转动连接，所述滑轨112内装配有滑块113，所述滑块113的上面设有一托盘抓手114；所述机器人放置单元7的周边设立有四个用来升降所述托盘操作机器人11的机器人轨道8，即，机器人放置单元7的前侧左右的两个边角以及对面的后侧左右的两个边角处分别设立有用来升降托盘操作机器人11的机器人轨道8，所述机器人轨道8与机器人放置单元的支柱9A固定。

各个保管库2包括有用于保管托盘21的多层存放货架5，所述出/入库单元1和所述保管库2中的多层存放货架5的每层货架上配置有一个或多个托盘21；以下不区分是否为各种托盘用或小型托盘用时使用的保管库2，多层存放货架5；需要区分时使用符号2A，2B；5A，5B进行说明。不区分是否为各种托盘或小型托盘时使用托盘21，需要区分时使用符号21A，21B进行说明。

若干个保管库中，一部分保管库中的多层存放货架5的每层货架配置一个托盘21，如图3所示，保管库2A是设有用于存放包括大型托盘21A等各种托盘的通用型多层存放货架5A；如图4和图5所示，另一部分保管库是设有用于存放小型托盘21B的专用型多层存放货架5B的保管库2B，即在该保管库2B中的多层存放货架5B的每层货架配置多个小型托盘21B，为了方便托盘的存取，配置有多个托盘21B的多层存放货架5B设有旋转轴51，多层存放货架5B的水平投影为多叉翼状，其中的每个翼状区域即为一个托盘存放区域，所述操纵装置6控制该多叉翼状的多层存放货架5B的旋转。但是并不排除保管库还可以作成更多种类。

如图3所示，用于存放包括大型托盘21A等各种托盘的保管库2A与图4，图5所示用于存放小型托盘21B的保管库2B的外形和尺寸都是相同的，但内部构造不同。首先对图3所示各种托盘存放用保管库2A举例说明。假定预计本装置所要存放的料盘直径最大为15英寸，设想装载和存放该料盘的正方形托盘21为15.5英寸的四方形，则保管库的尺寸为可以将该15.5英寸四方形托盘放入或取出所需大小尺寸和高度的货架尺寸。

如图4和图5所示，用来保管小型料盘(如：贴装零件料盘常用的7英寸料盘)22B的小型托盘用保管库2B，与保管放置大型料盘(如：15英寸料盘)22A各种托盘的保管库2A采用同尺寸外形，内部设有各层存放货架均可保管复数的小型托盘，该多层存放货架的水平投影为四叉翼状，其中的每个翼状区域5B即为一个托盘存放区域，所述操纵装置6可以控制该四叉翼状的小型托盘用的专用型多层存放货架5B以旋转轴51为中心可旋转。

总之，本发明中，多层存放货架5可以分为用于存放包括大型托盘21A等各种托盘的通用型多层存放货架5A和用于存放小型托盘21B的专用型多层存放货架9B两种或更多种类，同样所述保管库2可分为设有通用型多层存放货架5A的保管库2A和设有专用型多层存放货架5B的保管库2B两种或更多种类；保管库2A保管库2B的外形和尺寸都是相同的，但内部构造不同；所述专用型多层存放货架5B设置有旋转轴，内部各层均可保管复数的小型托盘。根据保管物的种类，不同内部构造的多层存放货架可以并设，比如：保管各种托盘的通用型多层存放货架和保管小型托盘的专用型多层存放货架，而且相同外形或不同外形的保管库可以进行组合，以灵活满足不同物料的存储需求。

如图6和图7所示，机器人放置单元7，保管库2，以及出/入库单元1的各个边角处各设有具有连接功能的支柱9(机器人放置单元7用支柱9A，保管库用支柱9B，出/入库单元用支柱9C)。六棱柱型的机器人放置单元7的各个边角的支柱9A中，除其前侧以外，周围其它5个侧面之间的边角处均为支柱9A，为了能够实现保管库2的增设，与保管库2用支柱9B连接固定。位于机器人放置单元7前侧面的左右边角的支柱9A和支柱9C的连接主要是用以与出/入库单元1进行固定。如果机器人放置单元7采用正六棱柱形，机器人放置单元7的任何一个内侧边角的角度均为120°，与其邻接设置的保管库2中任何两台相邻的保管库为了能够紧密连接，将与机器人放置单元7相邻接侧的内边角度均采用120°的外形构造。但是，机器人放置单元7，以及保管库2无需局限于采用正六棱柱型，也可以采用横断面是非正多棱形的如六棱柱型、四棱柱型和五棱柱型中的一种。而且，保管库2与机器人放置单元7相连接侧面(即托盘取出存放侧面)的两侧的内边边角的角度也无需限定为120°，同时保管库之间也无需一定要紧密连接。

本实施例1下，可以将用于保管各种托盘的保管库2A与用于保管小型托盘的专用型保管库2B同时设置于同一自动仓储装置中。图8为四台用于保管放置小型保管物(如：小型料盘22B)的小型托盘21B的保管库2B和一台用于保管放置通用保管物(如：大型料盘22A)的大型托盘21A的保管库2A组合成的最大增设状态的自动仓储装置。

利用本发明自动仓储装置实现托盘的自动入库和出库，其中：

托盘入库时，所述托盘操作机器人11提取放置在出入库窗口4的托盘21后，操纵装置6按照接收的指令控制托盘操作机器人11平移、旋转和上下移动，将所提取的托盘21放置到指定位置的保管库2中的多层存放货架5上。

托盘出库时，所述托盘操作机器人11从指定位置的保管库2或所述出/入库单元1中的多层存放货架5上将所保管的托盘21取出，并移送至所述出入库窗口4处。

托盘的入库或出库时，所述操纵装置6按照接收的指令控制托盘操作机器人11的动作包括以下情形中的一种或多种：

1)所述托盘操作机器人11中的滑块113带动托盘抓手114沿滑轨112移动.

2)所述托盘操作机器人11中的基座111沿所述机器人轨道8上下移动.

3)所述托盘操作机器人11中的滑轨112相对基座111转动.

4)多叉翼状的多层存放货架5B绕旋转轴51转动。

下面参照图9～图13对本实施例1的自动仓储装置如何进行托盘21以及托盘上所放置的保管物如：料盘22)的自动出/入库动作进行说明。

图9中的自动仓储装置中，两台保管各种托盘的通用型保管库2与机器人放置单元7处于邻接状态。机器人放置单元7的前后左右共有4个机器人轨道8用来进行托盘操作机器人11的升降。

通过在托盘操作机器人11由前后左右设置共4个机器人轨道8，保持水平状态进行升降的基座111，在基座上设置的旋转滑动可能的滑轨112，使滑轨112可以在水平方向进行进退动作的滑块113，以及安装在滑块113上面的托盘抓手114构成。

托盘操作机器人11按如下过程运转。但，下面接收托盘的存放动作，托盘的出库动作，均由设置在出/入库单元1的操纵装置机6中的软件进行操作的。

a)图9为将放置有料盘22的托盘21搬入放置在出/入库单元1中部出入库窗口4时的状态的示意图。

b)托盘操作机器人11，从图9所示的最初状态，到图10所示的在滑轨112上面将滑块113向前方滑动，用托盘抓手114抓住托盘21。

c)其后，如图11所示，将滑轨112上的滑块113向后方移动，将处在被托盘抓手114抓取状态的托盘21移动到旋转中心，然后通过升降动作将基座111移动到所需的货架高度的位置。

d)进一步的，如图12所示，在基座111上将滑轨112，滑块113按照所需的角度，在此为120°，进行水平方向旋转，对准图中左后方的保管库2的托盘存入取出面的方向。在水平旋转的同时可以将基座111通过升降动作移动到所需的货架高度。

e)进一步的，如图13所示，相对于滑轨112向前移动滑块113，将托盘抓手114抓取的托盘21移动到图中左后方的保管库2的所需高度的货架上。其后，托盘抓手114将托盘21松开，托盘21就被存放于所需方向的保管库2的所需高度的多层存放货架5上了。

进一步的，在图13所示的动作之后，托盘操作机器人11将逆向运转回到图9所示的原位，等待下次托盘搬送指令。从所需方向的保管库2的所需高度的多层存放货架5取出托盘21，并将托盘21移动至出入库窗口4，此一连的动作正好与上述a)～e)的动作相反。

本实施例1的自动仓储装置，如图1所示最大可增设到五台的保管库2，能够在窄小的设置面积内储存大量的托盘。而且，根据托盘存储量的增加保管库2可以从较少台数最大增加到五台，灵活性非常高。

由于保管小型托盘用的保管库2B包含了可旋转的多层存放货架5B，本实施例1的自动仓储装置对于占大多数比例的小型保管物具有可大量高效储存的优势。而且具有通过合理配置不同尺寸不同种类的保管物的储存空间实现了高存储能力的特点。

上述实施例1中对机器人放置单元7按照正六棱柱型进行了说明，但机器人放置单元并不限定于正六棱柱型。保管库2按照六棱柱型进行了说明，同样保管库2的形状也不需要限定，只要采用3棱柱以上的多棱柱型即可，而且，只要与机器人放置单元7邻接的托盘取出放入侧面的形状适当，不受棱数多少的影响。

实施例2

本发明的实施例2的自动仓储装置，通过图14，图15进行说明。本实施例2的自动仓储装置的构造特点为：机器人放置单元7为正八棱柱型(内边角为135°)，除了前方的出/入库单元1外，周围7个侧面分别设有可以增减设置的六棱柱型(托盘取出放入侧面的两侧内边角分别为112.5°)的保管库2。设置在机器人放置单元7内的托盘操作机器人11的构造与实施方式1的构造相同。而且机器人放置单元7所包括的操纵装置6，出入库窗口4也与实施方式1相同。

本实施方式中机器人放置单元7按照正八棱柱型，保管库2按照六棱柱型进行了说明，但机器人放置单元并不限定于正八棱柱型。同样保管库2的形状也不需要限定，只要采用3棱柱以上的多棱柱型即可，而且，只要与机器人放置单元7邻接的托盘取出放入侧面的形状适当，不受棱数多少的影响。

本实施方式的自动仓储装置，如图14，图15所示最大可增设到七台的保管库2，能够在窄小的设置面积内储存大量的托盘。而且，根据托盘存储量的增加保管库2可以从较少台数最大增加到七台，灵活性非常高。

综上所述，本发明的自动仓储装置的特征为：设置有多棱柱型机器人放置单元，机器人放置单元的周围的各个侧面设置有可在最大增设台数范围内进行增减的多棱柱型保管库，多棱柱形的棱数也无需局限。因此，无需局限于上述实施例1所述正六棱柱型，以及上述实施例2所述的正八棱柱型，采用其他的多棱柱型也可以实现本发明的自动仓储装置。

通过以上实施方式中的技术方案对本发明进行清楚、完整的描述，显然所描述的实施方式为本发明一部分的实施方式，而不是全部的实施方式。对于本领域技术人员而言能够基于上述说明得到多种替换例或者进行修正或变形，本发明在不脱离主旨的范围内包含所述多种替换例，修正或变形。

Claims (4)

1.一种自动仓储装置，包括若干个保管库(2)、一个托盘操作机器人(11)和出/入库单元(1)，所述托盘操作机器人(11)位于一机器人放置单元(7)中，其特征在于：

所述出/入库单元(1)、保管库(2)和机器人放置单元(7)均分别设有多个支柱(9)；所述出/入库单元(1)和若干个保管库(2)按照围绕着机器人放置单元(7)来布局；

所述出/入库单元(1)包括设置在中部且前后贯通的出入库窗口(4)和设置在前面的操作屏(3)，所述出入库窗口(4)的上方设有多层存放货架(5)，所述出入库窗口(4)的下方设有控制整个仓储装置的操纵装置(6)；

所述托盘操作机器人(11)包括基座(111)，所述基座(111)的上面设有滑轨(112)，所述滑轨(112)与所述基座(111)之间为转动连接，所述滑轨(112)内装配有滑块(113)，所述滑块(113)的上面设有一托盘抓手(114)；所述机器人放置单元(7)的周边设立有多个用来升降所述托盘操作机器人(11)的机器人轨道(8)，所述机器人轨道(8)与机器人放置单元的支柱(9A)固定；

所述保管库(2)包括有多层存放货架(5)，所述出/入库单元(1)和所述保管库(2)中的多层存放货架(5)的每层货架上配置有一个或多个托盘(21)；配置有多个托盘(21)的多层存放货架(5)设有旋转轴(51)；

所述托盘操作机器人(11)接受操纵装置(6)的操作指令实现指定位置托盘(21)的出库或入库动作。

2.根据权利要求1所述自动仓储装置，其特征在于，若干个保管库中，一部分保管库中的多层存放货架(5)的每层货架配置一个托盘(21)；另一部分保管库中的多层存放货架(5)的每层货架配置多个托盘(21)，配置有多个托盘(21)的多层存放货架(5)的水平投影为多叉翼状，其中的每个翼状区域即为一个托盘存放区域，所述操纵装置(6)控制该多叉翼状的多层存放货架的旋转。

3.根据权利要求1或2所述自动仓储装置，其特征在于，所述出/入库单元(1)、保管库(2)和机器人放置单元(7)的外形轮廓均为多棱柱型，所述出/入库单元(1)、保管库(2)和机器人放置单元(7)设有的支柱均分别与多棱柱型竖直的棱边重合；所述机器人放置单元(7)和与之相邻的出/入库单元(1)之间、所述机器人放置单元(7)和与之相邻的保管库(2)之间、所述出/入库单元(1)和与之相邻的保管库(2)之间及相邻的两保管库(2)之间的位置均为贴合关系。

4.一种自动仓储方法，其特征在于，利用如权利要求1至3中任一所述自动仓储装置实现托盘的自动入库和出库，其中：

托盘入库时，所述托盘操作机器人(11)提取放置在出入库窗口(4)的托盘(21)后，操纵装置(6)按照接收的指令控制托盘操作机器人(11)平移、旋转和上下移动，将所提取的托盘(21)放置到指定位置的保管库(2)中的多层存放货架(5)上；

托盘出库时，所述托盘操作机器人(11)从指定位置的保管库(2)或所述出/入库单元(1)中的多层存放货架(5)上将所保管的托盘(21)取出，并移送至所述出入库窗口(4)处；

托盘入库或出库时，所述操纵装置(6)按照接收的指令控制托盘操作机器人(11)的动作包括以下情形中的一种或多种：

所述托盘操作机器人(11)中的滑块(113)带动托盘抓手(114)沿滑轨(112)移动；

所述托盘操作机器人(11)中的基座(111)沿所述机器人轨道(8)上下移动；

所述托盘操作机器人(11)中的滑轨(112)相对基座(111)转动；

所述多层存放货架(5)绕旋转轴(51)转动。