CN115626404A - 一种智能试剂瓶库房及库房管理方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种智能试剂瓶库房及库房管理方法，以解决现有技术存在的常规库房试剂柜管理方式费时费力、管理人员易受到挥发性气体侵害且人工盘库较为困难的问题。本申请包括：库房本体、地轨、货架和拿取机器人，采用行走机器人在库房本体内部地轨上运动的形式，实现了无需人工亲自操作，即可将库房本体内部任意货架上的任意试剂瓶拖拿取至传递窗处、以及将传递窗处的试剂瓶拖放置至库房本体内部任意货架上任意一个供试剂瓶拖放置的空位处，在实际使用中，仅需控制行走机构、第一驱动机构、第二驱动机构等的运行，即可实现上述操作，无需人工手动盘库，安全快捷，效率更高。

Description

一种智能试剂瓶库房及库房管理方法

技术领域

本申请涉及试剂管理相关技术领域，具体涉及一种智能试剂瓶库房及库房管理方法。

背景技术

在实验室试剂管理领域，目前实验室多为普通试剂柜或智能管理柜存储于常规库房的管理方式，无法做到自动化出库与入库，需要库房管理人员亲自参与试剂的入库和出库工作，费时费力，且在工作过程中易受到挥发性气体侵害。同时，库房内试剂品类繁多，人工盘库较为困难。

综上可见，无人化、自动化是试剂管理的必然趋势。

发明内容

为此，本申请提供一种智能试剂瓶库房及库房管理方法，以解决现有技术存在常规库房试剂柜管理方式费时费力、管理人员易受到挥发性气体侵害且人工盘库较为困难的问题。

为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

第一方面，一种智能试剂瓶库房，其特殊之处在于，包括：

库房本体，所述库房本体的一个侧壁处设有传递窗；

地轨，其设于所述库房本体内部底壁处；

多个上下间隔设置的货架，其设于所述库房本体内部、且位于所述地轨的外围；所述货架上间隔设有若干试剂瓶拖，所述试剂瓶拖用以盛放试剂瓶；

拿取机器人，其设于所述库房本体内部，所述拿取机器人包括：

行走机构，所述行走机构设于所述地轨上，并与所述地轨滑动连接；所述行走机构顶面处水平设有至少一个第一滑槽；

至少一个竖臂，其竖直设于所述行走机构顶部，所述竖臂的数量与所述第一滑槽的数量相同且一一对应，所述竖臂的底端与对应的所述第一滑槽滑动连接；

多个拿取架，所述拿取架为一水平设置的平板状物，所述拿取架的数量与所述竖臂的数量相同且一一对应，所述拿取架垂直于所述竖臂设置，所述拿取架一端与对应的所述竖臂上下滑动连接，另一端设有拿取部，所述拿取部用以拿取所述试剂瓶拖；

第一驱动机构，其数量与所述竖臂相同且一一对应，所述第一驱动机构用以驱动对应的所述竖臂在其对应的所述第一滑槽上水平移动；

第二驱动机构，其数量与所述拿取架相同且一一对应，所述第二驱动机构用以驱动对应的所述拿取架在其对应的所述竖臂上上下移动。

可选地，所述货架分别设于所述库房本体未设置传递窗的三个内侧壁处；所述地轨呈口字形设于所述库房本体内部底壁处、且靠近所述库房本体的各个内侧壁。

可选地，所述库房本体内部中间位置处竖直设有第一墙体结构，所述第一墙体结构横截面呈回字形，所述货架分别设于所述库房本体未设置传递窗的三个内侧壁处以及所述第一墙体结构的各个外侧壁处；所述地轨呈口字形设于所述库房本体内部底壁处、且位于所述库房本体内侧壁与所述第一墙体结构的外侧壁之间；相邻的两个所述竖臂上的所述拿取架的所述拿取部的设置方向相反。

可选地，所述库房本体内部中间位置处设有第二墙体结构，所述第二墙体结构横截面呈螺旋形，所述货架分别设于所述库房本体未设置传递窗的三个内侧壁处以及所述第二墙体结构的各个内、外侧壁处；所述地轨呈螺旋形设于所述库房本体内部底壁处，所述地轨包括第一部分和第二部分，所述第一部分位于所述库房本体内侧壁与所述第二墙体结构的外侧壁之间，所述第二部分设于所述第二墙体结构内部且靠近所述第二墙体结构的各个内侧壁，所述第一部分和所述第二部分相互连通；相邻的两个所述竖臂上的所述拿取架的所述拿取部的设置方向相反。

可选地，所述库房本体内部间隔设置有多个第三墙体结构，所述第三墙体结构竖直设置且相互平行，所述第三墙体结构一边与所述库房本体设有所述传递窗一侧相对的内侧壁固定连接，和该边相对的一边与所述库房本体设有所述传递窗一侧的内侧壁之间存在间隔，所述间隔允许所述拿取机器人通过；所述货架分别设于所述货架本体设有所述传递窗一侧相邻的两个内侧壁处、以及各个所述第三墙体结构的两面处；所述地轨设于所述库房本体内部底壁处，所述地轨包括若干A部分和一个B部分，所述B部分设于所述第三墙体结构与所述库房本体设有所述传递窗一侧的内侧壁之间，各个所述A部分分别设于相邻的两个所述第三墙体结构之间、以及所述第三墙体结构与所述库房本体设有所述货架的内侧壁之间；各个所述A部分均与所述B部分相互连通；相邻的两个所述竖臂上的所述拿取架的所述拿取部的设置方向相反。

可选地，所述试剂瓶拖与所述货架的连接方式具体是：所述试剂瓶拖底部设有圆形的凹槽，所述货架上间隔设有供所述试剂瓶拖放置的空位，每个所述空位处均竖直设有一圆柱状的凸起，所述凸起与所述凹槽适配，当所述试剂瓶拖放置在所述空位处时，该所述空位上的所述凸起插入所述凹槽中；所述凸起的高度大于所述凹槽的深度；

所述拿取部呈中间向内凹陷的叉状结构，所述凸起能够置于所述叉状结构内。

可选地，所述库房本体内部顶部设有气体预警传感器。

可选地，所述库房本体上设置有维修门，所述传递窗位于库房本体内部并设置于所述维修门上。

第二方面，一种智能试剂瓶库房管理方法，采用上述的智能试剂瓶库房；所述方法包括以下步骤：

一、存入试剂瓶：

S1、取空的所述试剂瓶拖，将需要存入的试剂瓶放入其中，然后将其底部架空放置在所述传递窗处；

S2、控制所述行走机构在所述地轨上移动，直至所述行走机构靠近所述传递窗；

S3、控制所述第二驱动机构运行，以驱动对应的所述拿取架移动，从而使得被驱动的所述拿取架的拿取部移动至低于S1中的所述试剂瓶拖的底部所在高度；

S4、控制S3中的所述拿取架所在的所述竖臂对应的所述第一驱动机构运行，以驱动所述竖臂朝向所述传递窗移动，使得S3中移动的所述拿取架伸入S1中的所述试剂瓶拖的底部下方；

S5、控制所述第二驱动机构运行，以驱动S3中的所述拿取架向上移动，使得所述拿取部将S1中的所述试剂瓶拖托起，然后控制S1的所述竖臂对应的所述第一驱动机构运行，使各个所述竖臂背离所述传递窗移动，直至各个所述拿取架所托起的所述试剂瓶拖均完全进入所述库房本体内部；

S6、控制所述行走机构在所述地轨上移动，将S5中的所述试剂瓶拖运至需要放置到的所述货架的设定位置附近；然后控制所述第二驱动机构和所述第一驱动机构运行，以驱动所述拿取架进行向上或向下移动、驱动所述竖臂进行水平移动，使得所述拿取架将其托起的所述试剂瓶拖放置在需要放置到的所述设定位置处；

二、取出试剂瓶：

步骤1、控制所述行走机构在所述地轨上移动，直至所述行走机构靠近需要取出的试剂瓶所在的所述试剂瓶拖；

步骤2、控制所述第一驱动机构运行以驱动对应的所述竖臂朝向步骤1中的所述试剂瓶拖所在的所述货架运动，同时控制所述第二驱动机构运行以驱动所述竖臂上的所述拿取架移动，从而使得所述拿取架的拿取部伸入步骤1中的所述试剂瓶拖底部下方、然后托起所述试剂瓶拖；

步骤3、控制步骤2中的所述第一驱动机构运行以驱动对应的所述竖臂背离步骤2中的所述货架运动，然后控制所述行走机构在所述地轨上移动，直至所述行走机构靠近所述传递窗；

步骤4、控制步骤3中的所述第一驱动机构运行以驱动对应的所述竖臂朝向所述传递窗移动，同时控制步骤2中的所述第二驱动机构运行以驱动对应的所述拿取架移动，将步骤2中托起的所述试剂瓶拖放置在所述传递窗处。

与现有技术相比，本申请至少具有以下有益效果：

1、本申请提供的一种智能试剂瓶库房，采用行走机器人在库房本体内部地轨上运动的形式，实现了无需人工亲自操作，即可将库房本体内部任意货架上的任意试剂瓶拖拿取至传递窗处、以及将传递窗处的试剂瓶拖放置至库房本体内部任意货架上任意一个供试剂瓶拖放置的空位处，在实际使用中，仅需控制行走机构、第一驱动机构、第二驱动机构等的运行，即可实现上述操作，无需人工手动盘库，安全快捷，效率更高；并且，在实际生产使用中，还可结合现有常用的自动化控制方式，对行走机构等设备进行自动化控制，与传统的普通试剂柜和智能管理柜相比，本申请彻底解决了试剂管理过程中试剂自动化管理的问题。

2、本申请提供的一种智能试剂瓶库房，其库房本体内部设置的地轨可与货架配合设置成各种样式，如n型，回型，螺旋型等等，对库房本体的内部空间进行了有效利用，大大提升库房对试剂瓶的存储容量。

3、本申请提供的一种智能试剂瓶库房，采用双向的拿取架，方便在地轨设为回型、螺旋型等时，同时对地轨两侧的货架上的试剂瓶拖进行拿取，效率更高，操作更加简洁。

4、本申请提供的一种库房管理办法，在实际生产应用中，能够结合自动化控制方式，对本申请提供的库房进行自动化控制，无需用户手动盘库，更加自动化、智能化。

附图说明

为了更直观地说明现有技术以及本申请，下面给出几个示例性的附图。应当理解，附图中所示的具体形状、构造，通常不应视为实现本申请时的限定条件；例如，本领域技术人员基于本申请揭示的技术构思和示例性的附图，有能力对某些单元(部件)的增/减/归属划分、具体形状、位置关系、连接方式、尺寸比例关系等容易作出常规的调整或进一步的优化。

图1为本申请实施例一提供的内部结构示意图一；

图2为本申请实施例一提供的内部结构示意图二；

图3为图1所示的俯视图；

图4为图1中拿取机器人的结构示意图一和结构示意图二；

图5为图4所示的拿取机器人的俯视图；

图6为图4所示的竖臂处的结构示意图；

图7为图1中传递窗的结构示意图一和结构示意图二；

图8为本申请实施例二提供的内部结构示意图；

图9为图8所示的俯视图(不带拿取机器人)；

图10为图8中拿取机器人的结构示意图和俯视图；

图11为本申请实施例三提供的内部结构示意图；

图12为图11所示的俯视图(不带拿取机器人)；

图13为图11所示的局部示意图；

图14为本申请实施例四提供的内部结构示意图；

图15为上述四个实施例中试剂瓶拖的结构示意图。

附图标记说明：

1、库房本体；2、地轨；21、第一部分；22、第二部分；3、货架；31、凸起；4、拿取机器人；41、行走机构；411、第一滑轨；42、竖臂；421、水平部；422、第二滑槽；43、拿取架；431、拿取部；5、第一墙体结构；6、第二墙体结构；7、第三墙体结构；8、维修门；9、传递窗；10、防爆风扇；11、活性炭过滤系统；12、温度调节防爆空调；13、控制模块；14、身份验证模块；15、人体静电释放器；16、防爆灯；17、气体预警传感器；18、试剂瓶拖；181、凹槽；19、第一驱动机构；20、第二驱动机构。

具体实施方式

以下结合附图，通过具体实施例对本申请作进一步详述。

在本申请的描述中：除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”等旨在区别指代的对象，而不具有技术内涵方面的特别意义(例如，不应理解为对重要程度或次序等的强调)。“包括”、“包含”、“具有”等表述方式，同时还意味着“不限于”(某些单元、部件、材料、步骤等)。

本申请中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等的用语，通常是为了便于对照附图直观理解，而并非对实际产品中位置关系的绝对限定。在未脱离本申请揭示的技术构思的情况下，这些相对位置关系的改变，当亦视为本申请表述的范畴。

实施例一

本实施例提供了一种智能试剂瓶库房，如图1-图7所示，包括：

库房本体1，库房本体1的一个侧壁处设有传递窗9；

地轨2，其设于库房本体1内部底壁处；

多个上下间隔设置的货架3，其设于库房本体1内部、且位于地轨2的外围；货架3上间隔设有若干试剂瓶拖18(参见图15)，试剂瓶拖18用以盛放试剂瓶；具体来说，在本实施例中，货架3分别设于所述库房本体1未设置传递窗9的三个内侧壁处；地轨2呈口字形设于库房本体1内部底壁处、且靠近库房本体1的各个内侧壁；

拿取机器人4，其设于库房本体1内部，拿取机器人4如图2所示，包括：

行走机构41，行走机构41设于地轨2上，并与地轨2滑动连接；行走机构41顶面处水平设有至少一个第一滑槽；

至少一个竖臂42，其竖直设于行走机构41顶部，竖臂42的数量与第一滑槽的数量相同且一一对应，竖臂42的底端与对应的第一滑槽滑动连接；

多个拿取架43，拿取架43为一水平设置的平板状物，拿取架43的数量与竖臂42的数量相同且一一对应，拿取架43垂直于竖臂42设置，拿取架43一端与对应的竖臂42上下滑动连接，另一端设有拿取部431，拿取部431用以拿取试剂瓶拖18；

如图6所示，第一驱动机构19，其数量与竖臂相同且一一对应，第一驱动机构19用以驱动对应的竖臂42在其对应的第一滑槽上水平移动；

如图6所示，第二驱动机构20，其数量与拿取架43相同且一一对应，第二驱动机构20用以驱动对应的拿取架43在其对应的竖臂42上上下移动。

第一驱动机构19和第二驱动机构20均包括电机和伸缩杆，采用传统的电机驱动的方式，实现上述驱动过程。

本实施例中，货架3为n形货架3，地轨2为口形轨道，拿取架43直接拿取试剂瓶。

本实施例中，竖臂42的底端与对应的第一滑槽滑动连接，具体是：

第一滑槽包括两个平行且相对设置的第一滑轨411，竖臂42的底端设有一水平部421，水平部421底部四角处各设有一个第一滑轮，同侧的两个第一滑轮设于同一第一滑轨411中、并与该第一滑轨411滑动连接。

在本实施例中，拿取架43一端与对应的竖臂42上下滑动连接，具体是：

拿取架43一端固定设有一个套环，套环内圈形状与竖臂42的横截面形状适配，套环套设在竖臂42上并与竖臂42上下滑动连接。

在本实施例中，拿取架43一端与对应的竖臂42上下滑动连接，具体是：

竖臂42上沿其长度方向设有一第二滑槽422，第二滑槽422中设有一滑块，滑块与第二滑槽422滑动连接，拿取架43未设有拿取部431一端与滑块固定连接。

在本实施例中，试剂瓶拖18具体结构如图15所示，其与货架3的连接方式具体是：试剂瓶拖18底部设有圆形的凹槽181，货架3上间隔设有供试剂瓶拖18放置的空位，每个空位处均竖直设有一圆柱状的凸起31，凸起31与凹槽181适配，当试剂瓶拖18放置在空位处时，该空位上的凸起31插入凹槽181中；凸起31的高度大于凹槽181的深度；拿取部431呈中间向内凹陷的叉状结构，凸起31能够置于叉状结构的凹陷中。

本实施例还提供了一种试剂瓶库房管理方法，该方法采用本实施例提供的智能试剂瓶库房；本方法包括以下步骤：

一、存入试剂瓶：

S1、取空的试剂瓶拖18，将需要存入的试剂瓶放入其中，然后将其底部架空放置在传递窗9处；

S2、控制行走机构41在地轨2上移动，直至行走机构41靠近传递窗9；

S3、控制第二驱动机构20运行，以驱动对应的拿取架43移动，从而使得被驱动的拿取架43的拿取部431移动至低于S1中的试剂瓶拖18的底部所在高度；

S4、控制S3中的拿取架43所在的竖臂42对应的第一驱动机构19运行，以驱动竖臂42朝向传递窗9移动，使得S3中移动的拿取架43伸入S1中的试剂瓶拖18的底部下方；

S5、控制第二驱动机构20运行，以驱动S3中的拿取架43向上移动，使得拿取部431将S1中的试剂瓶拖18托起，然后控制S1的竖臂42对应的第一驱动机构19运行，使各个竖臂42背离传递窗9移动，直至各个拿取架43所托起的试剂瓶拖18均完全进入库房本体1内部；

S6、控制行走机构41在地轨2上移动，将S5中的试剂瓶拖18运至需要放置到的货架3的设定位置(货架3的空位)附近；然后控制第二驱动机构20和第一驱动机构19运行，以驱动拿取架43进行向上或向下移动、驱动竖臂42进行水平移动，使得拿取架43将其托起的试剂瓶拖18放置在需要放置到的空位处；

二、取出试剂瓶：

步骤1、控制行走机构41在地轨2上移动，直至行走机构41靠近需要取出的试剂瓶所在的试剂瓶拖18；

步骤2、控制第一驱动机构19运行以驱动对应的竖臂42朝向步骤1中的试剂瓶拖18所在的货架3运动，同时控制第二驱动机构20运行以驱动竖臂42上的拿取架43移动，从而使得拿取架43的拿取部431伸入步骤1中的试剂瓶拖18底部下方、然后托起试剂瓶拖18；

步骤3、控制步骤2中的第一驱动机构19运行以驱动对应的竖臂42背离步骤2中的货架3运动，然后控制行走机构41在地轨2上移动，直至行走机构41靠近传递窗9；

步骤4、控制步骤3中的第一驱动机构19运行以驱动对应的竖臂42朝向传递窗9移动，同时控制步骤2中的第二驱动机构20运行以驱动对应的拿取架43移动，将步骤2中托起的试剂瓶拖18放置在传递窗9处。

在本实施例中，由于货架3始终位于行走机构41的一侧，故拿取机器人4中的所有拿取架43均朝向同一侧，即朝向货架3设置的方向，如图2所示。

实施例二

本实施例提供了一种智能试剂瓶库房，其结构与实施例1基本相同，区别在于，货架3和地轨2的设置方式不同，本实施例中货架3为回形货架3，地轨2为口形轨道，机器人拿取架43双向拿取试剂瓶；如图8-图10所示，具体如下：

库房本体1内部中间位置处竖直设有第一墙体结构5，第一墙体结构5横截面呈回字形，货架3分别设于库房本体1未设置传递窗9的三个内侧壁处以及第一墙体结构5的各个外侧壁处；地轨2呈口字形设于库房本体1内部底壁处、且位于库房本体1内侧壁与第一墙体结构5的外侧壁之间；相邻的两个竖臂42上的拿取架43的拿取部431的设置方向相反，如图4所示；这是因为在本实施例中，行走机构41的两侧均设有货架3，故拿取机器人4中的拿取架43交错排列，便于同时拿取行走机构41两侧的货架3上的试剂瓶。

本实施例还提供了一种试剂瓶库房管理方法，该方法步骤与实施例1提供的方法步骤基本相同，区别在于，该方法采用本实施例提供的智能试剂瓶库房，将各个操作替换为适用于本实施例提供的智能试剂瓶库房的操作。

实施例三

本实施例提供了一种智能试剂瓶库房，其结构与实施例1基本相同，区别在于，货架3和地轨2的设置方式不同，本实施例中货架3为螺旋形货架3，地轨2为螺旋形轨道；如图11-图13所示，具体如下：

库房本体1内部中间位置处设有第二墙体结构6，第二墙体结构6横截面呈螺旋形，货架3分别设于库房本体1未设置传递窗9的三个内侧壁处以及第二墙体结构6的各个内、外侧壁处；地轨2呈螺旋形设于库房本体1内部底壁处，地轨2包括第一部分21和第二部分22，第一部分21位于库房本体1内侧壁与第二墙体结构6的外侧壁之间，第二部分22设于第二墙体结构6内部且靠近第二墙体结构6的各个内侧壁，第一部分21和第二部分22相互连通；本实施例所用的拿取机器人4结构与实施例2相同，相邻的两个竖臂42上的拿取架43的拿取部431的设置方向相反，原因与实施例2类似，在本实施例中，行走机构41的两侧均设有货架3，故拿取机器人4中的拿取架43交错排列，便于同时拿取行走机构41两侧的货架3上的试剂瓶。

本实施例还提供了一种试剂瓶库房管理方法，本方法步骤与实施例1提供的方法步骤基本相同，区别在于，该方法采用本实施例提供的智能试剂瓶库房，将各个操作替换为适用于本实施例提供的智能试剂瓶库房的操作。

实施例四

本实施例提供了一种智能试剂瓶库房，其结构与实施例1基本相同，区别在于，货架3和地轨2的设置方式不同，本实施例中货架3为平行间隔设置货架3，地轨2为多行并列轨道；如图14所示，具体如下：

库房本体1内部间隔设置有多个第三墙体结构7，所述第三墙体结构7竖直设置且相互平行，所述第三墙体结构7一边与所述库房本体1设有所述传递窗9一侧相对的内侧壁固定连接，和该边相对的一边与所述库房本体1设有所述传递窗9一侧的内侧壁之间存在间隔，所述间隔允许所述拿取机器人4通过；所述货架3分别设于所述货架3本体设有所述传递窗9一侧相邻的两个内侧壁处、以及各个所述第三墙体结构7的两面处；所述地轨2设于所述库房本体1内部底壁处，所述地轨2包括若干A部分和一个B部分，所述B部分设于所述第三墙体结构7与所述库房本体1设有所述传递窗9一侧的内侧壁之间，各个所述A部分分别设于相邻的两个所述第三墙体结构7之间、以及所述第三墙体结构7与所述库房本体1设有所述货架3的内侧壁之间；各个所述A部分均与所述B部分相互连通；本实施例所用的拿取机器人4结构域实施例2相同，相邻的两个所述竖臂42上的所述拿取架43的所述拿取部431的设置方向相反，原因与实施例2类似，在本实施例中，行走机构41的两侧均设有货架3，故拿取机器人4中的拿取架43交错排列，便于同时拿取行走机构41两侧的货架3上的试剂瓶。

本实施例还提供了一种试剂瓶库房管理方法，本方法步骤与实施例1提供的方法步骤基本相同，区别在于，该方法采用本实施例提供的智能试剂瓶库房，将各个操作替换为适用于本实施例提供的智能试剂瓶库房的操作。

上述四个实施例中，库房本体1上还设置有维修门8，传递窗9设置于维修门8上，并位于库房本体1内部；传递窗9具有两个门，取试剂车到达维修门8处，传递窗9的内门自动打开，试剂车放入试剂，内门关闭；外门打开，人工取走试剂。

参见图11，库房本体1的外部设置有防爆风扇10和人体静电释放器15，防爆风扇10对应于传递窗9相对的一侧，库房本体1内部与防爆风扇10连通；库房本体1的内部还设置有活性炭过滤系统11、温度调节防爆空调12，活性炭过滤系统11能够对库房本体1内部的挥发性气体进行过滤；防爆风扇10的设置加速排出屋内试剂挥发的有害气体；温度调节防爆空调12能够对屋内试剂的温度；

库房本体1上设置有传递窗9的一侧还设置有控制模块13、身份验证模块14、人体静电释放器15，库房本体1内部的顶部设有气体预警传感器17和防爆灯16；控制模块13为中控平台综合控制模块，能够控制拿取机器人4、第一驱动机构19和第二驱动机构20等的工作；气体预警传感器17能够对屋内的有害挥发气体进行检测，当气体浓度超过设定值后发出警告提醒；身份验证模块14能够对操作人员的信息进行确认，确认身份信息后，操作人员获得拿取权限，能够防止错拿或丢失的情况出现；在空房内可以放易燃易爆试剂，防爆灯16的设置能够进行照明和防止爆炸。

本申请提供的一种智能试剂瓶库房，采用行走机器人在库房本体内部地轨上运动的形式，实现了无需人工亲自操作，即可将库房本体内部任意货架上的任意试剂瓶拖拿取至传递窗处、以及将传递窗处的试剂瓶拖放置至库房本体内部任意货架上任意一个供试剂瓶拖放置的空位处，在实际使用中，仅需控制行走机构、第一驱动机构、第二驱动机构等的运行，即可实现上述操作，无需人工手动盘库，安全快捷，效率更高；并且，在实际生产使用中，还可结合现有常用的自动化控制方式，对行走机构等设备进行自动化控制，比如，在传递窗处设置压力传感器、摄像头等检测设备，自动检测传递窗处是否置有需要存入的试剂瓶，检测到盛放有试剂瓶的试剂瓶拖放置在传递窗处时，检测设备将信号发送给控制器(例如常用的单片机、PLC等)，控制器收到检测设备发来的信号后，即控制行走机构、第一驱动机构、第二驱动机构等运行，进行对传递窗处放置的试剂瓶拖的拿取入库；可设置具有人机交互界面的终端设备，在当用户需要取出某些试剂时，仅需在终端设备的人机交互界面上进行需要取出的试剂的选择与确认操作，即视为下达取出指令，响应于取出指令，控制器控制行走机构、第一驱动机构、第二驱动机构等运行，进行对盛放有用户选定试剂的试剂瓶拖的拿取出库；与传统的普通试剂柜和智能管理柜相比，本申请彻底解决了试剂管理过程中试剂自动化管理的问题。

另外，本智能试剂瓶库房的库房本体内部设置的地轨可与货架配合设置成各种样式，如n型，回型，螺旋型等等，对库房本体的内部空间进行了有效利用，大大提升库房对试剂瓶的存储容量。

本智能试剂瓶库房采用双向的拿取架，方便在地轨设为回型、螺旋型等时，同时对地轨两侧的货架上的试剂瓶拖进行拿取，效率更高，操作更加简洁。

本智能试剂瓶库房对应的库房管理办法，在实际生产应用中，能够结合自动化控制方式，对本申请提供的库房进行自动化控制，无需用户手动盘库，更加自动化、智能化。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合(只要这些技术特征的组合不存在矛盾)，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述；这些未明确写出的实施例，也都应当认为是本说明书记载的范围。

上文中通过一般性说明及具体实施例对本申请作了较为具体和详细的描述。应当理解，基于本申请的技术构思，还可以对这些具体实施例作出若干常规的调整或进一步的创新；但只要未脱离本申请的技术构思，这些常规的调整或进一步的创新得到的技术方案也同样落入本申请的权利要求保护范围。

Claims (9)

1.一种智能试剂瓶库房，其特征在于，包括：

库房本体，所述库房本体的一个侧壁处设有传递窗；

地轨，其设于所述库房本体内部底壁处；

多个上下间隔设置的货架，其设于所述库房本体内部、且位于所述地轨的外围；所述货架上间隔设有若干试剂瓶拖，所述试剂瓶拖用以盛放试剂瓶；

拿取机器人，其设于所述库房本体内部，所述拿取机器人包括：

行走机构，所述行走机构设于所述地轨上，并与所述地轨滑动连接；所述行走机构顶面处水平设有至少一个第一滑槽；

至少一个竖臂，其竖直设于所述行走机构顶部，所述竖臂的数量与所述第一滑槽的数量相同且一一对应，所述竖臂的底端与对应的所述第一滑槽滑动连接；

多个拿取架，所述拿取架为一水平设置的平板状物，所述拿取架的数量与所述竖臂的数量相同且一一对应，所述拿取架垂直于所述竖臂设置，所述拿取架一端与对应的所述竖臂上下滑动连接，另一端设有拿取部，所述拿取部用以拿取所述试剂瓶拖；

第一驱动机构，其数量与所述竖臂相同且一一对应，所述第一驱动机构用以驱动对应的所述竖臂在其对应的所述第一滑槽上水平移动；

第二驱动机构，其数量与所述拿取架相同且一一对应，所述第二驱动机构用以驱动对应的所述拿取架在其对应的所述竖臂上上下移动。

2.根据权利要求1所述的一种智能试剂瓶库房，其特征在于，所述货架分别设于所述库房本体未设置传递窗的三个内侧壁处；所述地轨呈口字形设于所述库房本体内部底壁处、且靠近所述库房本体的各个内侧壁。

3.根据权利要求1所述的一种智能试剂瓶库房，其特征在于，所述库房本体内部中间位置处竖直设有第一墙体结构，所述第一墙体结构横截面呈回字形，所述货架分别设于所述库房本体未设置传递窗的三个内侧壁处以及所述第一墙体结构的各个外侧壁处；所述地轨呈口字形设于所述库房本体内部底壁处、且位于所述库房本体内侧壁与所述第一墙体结构的外侧壁之间；相邻的两个所述竖臂上的所述拿取架的所述拿取部的设置方向相反。

4.根据权利要求1所述的一种智能试剂瓶库房，其特征在于，所述库房本体内部中间位置处设有第二墙体结构，所述第二墙体结构横截面呈螺旋形，所述货架分别设于所述库房本体未设置传递窗的三个内侧壁处以及所述第二墙体结构的各个内、外侧壁处；所述地轨呈螺旋形设于所述库房本体内部底壁处，所述地轨包括第一部分和第二部分，所述第一部分位于所述库房本体内侧壁与所述第二墙体结构的外侧壁之间，所述第二部分设于所述第二墙体结构内部且靠近所述第二墙体结构的各个内侧壁，所述第一部分和所述第二部分相互连通；相邻的两个所述竖臂上的所述拿取架的所述拿取部的设置方向相反。

5.根据权利要求1所述的一种智能试剂瓶库房，其特征在于，所述库房本体内部间隔设置有多个第三墙体结构，所述第三墙体结构竖直设置且相互平行，所述第三墙体结构一边与所述库房本体设有所述传递窗一侧相对的内侧壁固定连接，和该边相对的一边与所述库房本体设有所述传递窗一侧的内侧壁之间存在间隔，所述间隔允许所述拿取机器人通过；所述货架分别设于所述货架本体设有所述传递窗一侧相邻的两个内侧壁处、以及各个所述第三墙体结构的两面处；所述地轨设于所述库房本体内部底壁处，所述地轨包括若干A部分和一个B部分，所述B部分设于所述第三墙体结构与所述库房本体设有所述传递窗一侧的内侧壁之间，各个所述A部分分别设于相邻的两个所述第三墙体结构之间、以及所述第三墙体结构与所述库房本体设有所述货架的内侧壁之间；各个所述A部分均与所述B部分相互连通；相邻的两个所述竖臂上的所述拿取架的所述拿取部的设置方向相反。

6.根据权利要求1所述的一种智能试剂瓶库房，其特征在于，

所述试剂瓶拖与所述货架的连接方式具体是：所述试剂瓶拖底部设有圆形的凹槽，所述货架上间隔设有供所述试剂瓶拖放置的空位，每个所述空位处均竖直设有一圆柱状的凸起，所述凸起与所述凹槽适配，当所述试剂瓶拖放置在所述空位处时，该所述空位上的所述凸起插入所述凹槽中；所述凸起的高度大于所述凹槽的深度；

所述拿取部呈中间向内凹陷的叉状结构，所述凸起能够置于所述叉状结构内。

7.根据权利要求1所述的一种智能试剂瓶库房，其特征在于，所述库房本体内部顶部设有气体预警传感器。

8.根据权利要求1所述的一种智能试剂瓶库房，其特征在于，所述库房本体上设置有维修门，所述传递窗位于库房本体内部并设置于所述维修门上。

9.一种智能试剂瓶库房管理方法，其特征在于，采用权利要求1-8任意一项所述的智能试剂瓶库房；所述方法包括以下步骤：

一、存入试剂瓶：

S1、取空的所述试剂瓶拖，将需要存入的试剂瓶放入其中，然后将其底部架空放置在所述传递窗处；

S2、控制所述行走机构在所述地轨上移动，直至所述行走机构靠近所述传递窗；

S3、控制所述第二驱动机构运行，以驱动对应的所述拿取架移动，从而使得被驱动的所述拿取架的拿取部移动至低于S1中的所述试剂瓶拖的底部所在高度；

S4、控制S3中的所述拿取架所在的所述竖臂对应的所述第一驱动机构运行，以驱动所述竖臂朝向所述传递窗移动，使得S3中移动的所述拿取架伸入S1中的所述试剂瓶拖的底部下方；

S5、控制所述第二驱动机构运行，以驱动S3中的所述拿取架向上移动，使得所述拿取部将S1中的所述试剂瓶拖托起，然后控制S1的所述竖臂对应的所述第一驱动机构运行，使各个所述竖臂背离所述传递窗移动，直至各个所述拿取架所托起的所述试剂瓶拖均完全进入所述库房本体内部；

S6、控制所述行走机构在所述地轨上移动，将S5中的所述试剂瓶拖运至需要放置到的所述货架的设定位置附近；然后控制所述第二驱动机构和所述第一驱动机构运行，以驱动所述拿取架进行向上或向下移动、驱动所述竖臂进行水平移动，使得所述拿取架将其托起的所述试剂瓶拖放置在需要放置到的所述设定位置处；

二、取出试剂瓶：

步骤1、控制所述行走机构在所述地轨上移动，直至所述行走机构靠近需要取出的试剂瓶所在的所述试剂瓶拖；

步骤2、控制所述第一驱动机构运行以驱动对应的所述竖臂朝向步骤1中的所述试剂瓶拖所在的所述货架运动，同时控制所述第二驱动机构运行以驱动所述竖臂上的所述拿取架移动，从而使得所述拿取架的拿取部伸入步骤1中的所述试剂瓶拖底部下方、然后托起所述试剂瓶拖；

步骤3、控制步骤2中的所述第一驱动机构运行以驱动对应的所述竖臂背离步骤2中的所述货架运动，然后控制所述行走机构在所述地轨上移动，直至所述行走机构靠近所述传递窗；

步骤4、控制步骤3中的所述第一驱动机构运行以驱动对应的所述竖臂朝向所述传递窗移动，同时控制步骤2中的所述第二驱动机构运行以驱动对应的所述拿取架移动，将步骤2中托起的所述试剂瓶拖放置在所述传递窗处。

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