CN108128587A - 一种搬运设备的多层运行系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种搬运设备的多层运行系统，包括升降单元、用于存储货物的多层存储单元以及用于自动搬运货物的搬运设备；所述多层存储单元包括由上至下划分地若干个存储层，各所述存储层均能够放置货物；所述搬运设备能够行走于各所述存储层；所述升降单元与所述多层存储单元固定连接，用于实现所述搬运设备在各所述存储层之间的跨层运输。该多层运行系统，充分利用了仓库高度方向上的存储空间，最大限度地提升了仓库的库容率，降低了仓库的运行成本，提高了仓库运行地灵活性，并且，不需要重新设计仓库存储区的布局，直接就可以实施使用，节省了仓库的改造成本。
Description
技术领域
本发明涉及仓储系统技术领域，具体涉及一种搬运设备的多层运行系统。
背景技术
目前，具有一定高度的仓库为了充分利用其高度方向上的空间，通常选择在仓库内部设置用于存储货物的高位货架，以最大限度地提升仓库的库容率，并且，为了能够在高位货架的高层货架上存取货物，同时配备有高位拣选车。
采用上述的高位货架配备高位拣选车的仓库运行模式，虽然充分利用了仓库高度方向上的空间，但是却降低了仓库运行地灵活性，并且，配备高位拣选车以实现高层货架的存取货，极大地提高了仓库的运行成本。
因此，如何在保证仓库库容率的同时，提高仓库运行地灵活性是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种搬运设备的多层运行系统，该多层运行系统能够在保证仓库库容率的同时，提高仓库运行地灵活性。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种搬运设备的多层运行系统，包括升降单元、用于存储货物的多层存储单元以及用于自动搬运货物的搬运设备；所述多层存储单元包括由上至下划分地若干个存储层，各所述存储层均能够放置货物；所述搬运设备能够行走于各所述存储层；所述升降单元与所述多层存储单元固定连接，用于实现所述搬运设备在各所述存储层之间的跨层运输。
可选地，还包括上货单元和下货单元，所述上货单元为货物存入所述多层存储单元之前的暂存区，所述下货单元为货物运出所述多层存储单元之后的暂存区。
可选地，所述货物放置于托盘，所述搬运设备直接搬运载有所述货物的所述托盘。
可选地，所述搬运设备包括本体、伸缩臂、设于所述本体两侧的万向轮以及能够驱动所述万向轮转动驱动机构；所述伸缩臂包括臂体、底座、举升机构和伸缩机构；所述举升机构能够带动所述臂体相对于所述本体沿竖直方向移动；所述伸缩机构能够带动所述底座相对于所述本体沿水平方向移动，且所述底座与所述臂体沿水平方向相对固定；所述本体上表面的前端设有容置槽，所述伸缩臂设于所述容置槽。
可选地，所述伸缩机构包括电机、外周设有轮齿的转轮和与所述轮齿啮合的齿条，所述转轮与所述电机传动连接，并与所述本体固定，所述齿条与所述底座固定。
可选地，所述存储层包括若干个支撑梁和若干个平板，各所述支撑梁相互固定连接形成所述存储层的支撑框架，所述平板铺设于所述支撑框架以形成平面结构。
可选地，所述存储层为包含有若干个方形格子单元的栅格结构。
可选地，所述格子单元的边框形成所述存储层的支撑段，且至少一部分所述支撑段支撑所述托盘，至少一部分所述支撑段用于所述搬运设备的行走。
可选地，所述存储层为钢结构。
本发明所提供的搬运设备的多层运行系统，通过设置多层存储单元，充分利用了仓库高度方向上的存储空间，最大限度地提升了仓库的库容率；并且，通过配备与多层存储单元相固连的升降单元，实现了搬运设备在各存储层之间的跨层运输，使得搬运设备能够在多层存储单元的每一个存储层上行走，从而能够根据需求搬运该存储层上的货物，与背景技术中高位货架配备高位拣选车的仓库运行模式相比，大大提升了仓库运行地灵活性，降低了仓库的运行成本。
并且，现有的仓库选择采用该多层运行系统时，无需对现有仓库存储区的布局进行改变，也就是说，仓库内货物存储区的设置位置、通道区的设置位置等均不需要改变，不需要重新设计仓库存储区的布局，直接就可以实施使用，从而能够节省仓库的改造成本。
附图说明
图1为本发明所提供搬运设备的多层运行系统中的搬运设备在多层存储单元内行走的一种具体实施例的结构示意图；
图2为图1的俯视示意图；
图3为图1中搬运设备的结构示意图；
图4为图3的仰视示意图；
图5为图1中的搬运设备搬运过程中的第一状态图；
图6为图1中的搬运设备搬运过程中的第二状态图；
图7为图1中的搬运设备搬运过程中的第三状态图；
图8为图1中的搬运设备搬运过程中的第四状态图；
图9为图1中的搬运设备搬运过程中的第五状态图；
图10为图1中多层存储单元另一具体实施例的结构示意图；
图11为图10的俯视示意图。
图1-11中的附图标记说明如下：
多层存储单元1、存储层11、立柱12、钢梁A、钢梁B；
搬运设备2、本体21、容置槽211、伸缩臂22、臂体221、底座222、举升机构223、转轮224、齿条225、驱动机构23、万向轮24、支撑轮25；
托盘3、货物4。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
请参考图1-2，图1为本发明所提供搬运设备的多层运行系统中的搬运设备在多层存储单元内行走的一种具体实施例的结构示意图，图2为图1的俯视示意图。
本发明实施例所提供的搬运设备的多层运行系统，包括升降单元、用于存储货物4的多层存储单元1以及用于自动搬运货物4的搬运设备2，其中，多层存储单元1包括由上至下划分地若干个存储层11，各存储层11上均能够放置货物4，并且，从图1中还可以看出，多层存储单元1还包括若干个立柱12，各立柱12与各存储层11固定连接，并将各存储层11固定在不同的高度，以实现多层存储单元11的多层存储结构；搬运设备2能够在各存储层11上行走，使得搬运设备2能够自动搬运放置于存储层11的货物4，具体地，搬运设备2可以选择为搬运机器人；升降单元(图中未示出)与多层存储单元1固定连接，用于实现搬运设备2在各存储层11之间的跨层运输，也就是说，升降单元能够将搬运设备2从一存储层11上运输到另一存储层11上。
上述搬运设备的多层运行系统，通过设置多层存储单元1，充分利用了仓库高度方向上的存储空间，最大限度地提升了仓库的库容率；并且，通过配备与多层存储单元1相固连的升降单元，实现了搬运设备2在各存储层11之间的跨层运输，使得搬运设备2能够在多层存储单元1的每一个存储层11上行走，从而能够根据需求搬运该存储层11上的货物，与背景技术中高位货架配备高位拣选车的仓库运行模式相比，大大提升了仓库运行地灵活性，降低了仓库的运行成本。
并且，现有的仓库选择采用该多层运行系统时，无需对现有仓库存储区布局进行改变，也就是说，仓库内货物存储区的设置位置、通道区的设置位置等均不需要改变，不需要重新设计仓库存储区的布局，直接就可以实施使用，从而能够节省使用方的改造成本。
进一步地，为了便于仓库运作，该多层存储系统还包括上货单元和下货单元，其中，上货单元为货物4存入多层存储单元1之前的暂存区，下货单元为货物4从多层存储单元1运出之后的暂存区。即在将货物4存入多层存储单元1之前，货物4位于上货单元，搬运设备2从上货单元取走货物4，并将货物4搬运至多层存储单元1内的指定存储地点；当货物4需要出库时，搬运设备2将货物4从多层存储单元1内取走，并将货物4搬运至下货单元。
升降单元与多层存储单元1固定连接，升降单元可以选择为提升机、电梯或是其他升降机构，只要是能够对其升降的高度进行控制的机构均可，具体地，升降单元可以选择设置在多层存储单元1的一侧或多侧，也可以选择设置在多层存储单元1的内部，只要搬运设备2处于多层存储单元1的某一存储层11上时，能够通过升降单元将其运送至多层存储单元1的另一存储层11上即可。通俗地说，升降单元与多层存储单元1的配合关系，类似于电梯与楼房的配合关系，相应地，多层存储单元1内的各存储层11类似于楼房内的各个楼层。
可以理解，不同仓库之间的运行效率一般是不同的，该多层运行系统内设置的升降单元的数量可以选择为一个、两个、三个等等，本领域技术人员在具体实施时，可根据仓库实际的运行效率选择升降单元的具体数量。
同时，若升降单元的数量选择为两个或两个以上，还可以选择将多个升降单元中的至少一升降单元仅用于向上运输搬运设备2，至少一升降单元仅用于向下运输搬运设备2。以设置两个升降单元为例，其中，一升降单元仅由下至上运输搬运设备2，另一升降单元仅由上至下运输搬运设备2，从而使该多层运行系统的运行过程更加有序化。
在本实施例中，货物4在搬运之前，均预先放置在托盘3上，搬运设备2通过直接搬运载有货物4的托盘3，以完成货物4的搬运。
下面，为了便于本领域技术人员更好地理解本实施例中的搬运设备的多层运行系统的整个运行流程，对货物4由上货单元搬运至多层存储单元1内存储(即货物4的入库过程)，再从多层存储单元1内取出并搬运至下货单元(即货物4的出库过程)的整个过程进行详细描述。
货物4在入库之前，载有货物4的托盘3放置在上货单元，等待搬运设备2将其搬运至多层存储单元1内的指定存储地点。
请进一步参考图3-9，图3为图1中搬运设备的结构示意图；图4为图3的仰视示意图；图5为图1中的搬运设备搬运过程中的第一状态图；图6为图1中的搬运设备搬运过程中的第二状态图；图7为图1中的搬运设备搬运过程中的第三状态图；图8为图1中的搬运设备搬运过程中的第四状态图；图9为图1中的搬运设备搬运过程中的第五状态图。
搬运设备2包括本体21、伸缩臂22、驱动机构23、万向轮24。其中，本体21上表面的前端设有容置槽211，伸缩臂22设于该容置槽211内；万向轮24设于本体21的两侧，驱动机构23能够驱动该万向轮24转动；伸缩臂22包括臂体221、底座222、举升机构223、伸缩机构；其中，伸缩机构能够带动底座222相对于本体21沿水平方向移动，且底座222与臂体221沿水平方向相对固定，具体地，伸缩机构可以包括电机、设于本体21的转轮224、设于底座222的齿条225，其中，转轮224的外周设有轮齿，齿条225与转轮224的轮齿啮合，电机驱动转轮224旋转，转轮224在转动的过程中，通过其轮齿与齿条225的啮合传动带动底座222相对于本体21沿齿条225的设置方向移动，即伸缩臂22的底座222相对于本体21水平向外伸出或缩回，并且底座222在伸出或缩回时，底座222与臂体221沿水平方向相对固定；举升机构223能够带动臂体221相对于本体21沿竖直方向移动，并且，从图3中可以看出，举升机构223为可折叠机构，其处于未举升状态时，容置槽211的上表面高于臂体221的上表面；臂体221的前端还设有摄像头，该摄像头能够扫描托盘3对应的二维码以确保搬运设备2所搬运货物的正确，并且操作人员通过该摄像头还可以远程观察搬运设备2所处的环境，对搬运设备2实施远程控制。从图5-9中还可以看出，底座222的前端还设有支撑轮25，底座222伸出本体21后，该支撑轮25对底座222的前端进行支撑。
当需要搬运设备2搬运货物4时，搬运设备2行走至载有该货物4的托盘3的正前方(如图5所示，图5中未示出货物4)，通过其摄像头读取托盘3上的二维码，以保证其搬运货物4的准确性。确认好所搬运的货物4后，搬运设备2内的电机带动伸缩臂22的底座222向外伸出，将伸缩臂22的臂体221、底座222、举升机构223一同伸入至托盘3的底部(如图6所示)；然后，举升机构223向上举升臂体221使得臂体221将托盘3底面所在的高度抬至高于本体21的高度(如图7所示)；接着，搬运设备2内的电机带动伸缩臂22的底座222缩回，伸缩臂22的臂体221、举升机构223连同放置于臂体221的托盘3随之一并移动，直至搬运设备2的本体21位于托盘3的正下方(如图8所示)；最后，举升机构223向下折叠，恢复至图3中的未举升状态，由于举升机构223处于未举升状态时，容置槽211的上表面高于臂体221的上表面，故臂体221下移至容置槽211内，托盘3则支撑在本体21的上方，即臂体221与托盘3分离。至此，完成了搬运设备2的装货过程。
完成装货后，搬运设备2从上货单元处将货物4运送至多层存储单元1，若该货物4的指定存储地点为多层存储单元1的最底层(即最下面的存储层11)，则搬运设备2不需要借助升降单元，直接就可以行走至货物4的指定存储地点，然后将该货物4卸下即可；若该货物4的指定存储地点不是多层存储单元1的最底层，则搬运设备2需要借助升降单元，具体地，搬运设备2需要行走到处于地面高度的升降单元内，然后升降单元上升至该货物4要存入的存储层11的高度处，此时，搬运设备2走出升降单元，即可进入该货物4要存入的存储层11，接着，搬运设备2只需要行走至指定的存储地点，并该货物4卸下即可。由于搬运设备2的卸货过程与上述的装货过程刚好相反，故在此不再赘述。
至此，搬运设备2完成了货物4的入库过程。
当需要货物4出库时，与上述入库过程基本相同，两者的主要区别：出库过程是将货物4从多层存储单元1内的存储地点搬运至下货单元，并且若在出库过程中需要借助升降单元，则升降单元是将搬运设备2从该货物4所在的存储层11向下运送至地面高度，故在此不再对出库过程进行赘述。
可以理解，搬运设备2在搬运货物4时，货物4不一定必须要求放置在托盘3上，也可以将货物4放置于具有提拉部件的容纳装置，如箱体、筐、篮子等，搬运设备2的臂体221通过与提拉部件作用以实现搬运，本实施例中的臂体221前端还可以设置为具有挂钩或抓手等结构，以满足对不同货物4的取放操作。
此外，从图1-2中可以看出，存储层11为平面结构。若干个载有货物4的托盘3规则地放置在各个存储层11上，除了放置货物4，各存储层11上还留有供搬运设备2行走的过道，搬运设备2依据其万向轮24的全向特性，使得搬运设备2能够灵活地在各存储层11上行走，根据需求搬运存储于存储层11上的货物4。
具体地，存储层11包括若干个支撑梁和若干个平板，各个支撑梁相互固定连接以形成该存储层11的支撑框架，各个平板平铺并固定在该支撑框架上以形成平面结构的存储层11，同时，为了将各存储层11固定在不同的高度处，由各个支撑梁相互固连所形成的支撑框架与各个立柱12均固定连接。
上述存储层11的支撑框架可以为由若干个支撑梁相互垂直交叉固定形成的栅格结构，当然，存储层11支撑框架的具体结构并不仅限于这一种，例如，也可以选择由若干个支撑梁相互交叉固定形成的菱形的栅格结构，或是其他不规则布局的结构。立柱12、支撑梁、平板的材质均可以选择为钢，以提高多层存储单元1的可靠性和稳定性。
可以理解，立柱12可以设置在多层存储单元1的侧边位置，也可以设置在多层存储单元1的内部，立柱12的设置位置和数量也可以根据多层存储单元1的实际承载情况进行设定，只要保证立柱12能够稳定地支撑起多层存储单元1即可。
各存储层11上用于存储货物4的存储区的布局设置、用于搬运设备2行走的过道区的布局设置可以根据不同的需求进行更改，存储层11的具体布局设计并不仅仅局限于图1-2中的这一种情况，也就是说，现有的仓库若要选择采用该多层运行系统时，无需对现有仓库存储区的内部布局进行改变，即不需要重新设计仓库存储区的布局，直接就可以实施使用，从而能够节省仓库的改造成本。
请进一步参考图10-11，图10为图1中多层存储单元另一具体实施例的结构示意图；图11为图10的俯视示意图。
为了简化多层存储单元1的结构，还可以不在存储层11的支撑框架上铺设平板，存储层11选择为包含有若干个方形格子单元的栅格结构，具体地，存储层11包括若干个平行设置的钢梁A和若干个平行设置的钢梁B，且钢梁A与钢梁B相互垂直交叉固定。
存储层11的每个格子单元的边框均形成存储层11的支撑段，载有货物4的托盘3放置在存储层11上时，托盘3支撑在存储层11的支撑段上，相应地，搬运设备2在存储层11上行走时，格子单元的两个边框分别充当搬运设备2的两条轨道，即存储层11的一部分支撑段用于搬运设备2的行走。当然，栅格结构的存储层11在设置时，其每个格子单元开口的横截面积应不大于托盘3承载面的面积，从而避免载有货物4的托盘3掉出存储层11；格子单元的形状可以为长方形或正方形，只要保证在设计时，搬运设备2两侧的万向轮24能够分别行走在格子单元的两个边框上即可。
当然，多层存储单元1的底层存储层11也可以选择不采用上述的平面结构或栅格结构，直接选择为仓库的地面，即存储于底层存储层11内的货物直接放置在地面上，以进一步简化多层存储单元1的结构。
需要说明的是，由于钢结构构件制造安装的机械化程度较高，钢结构构件便于在工厂制造、工地拼装，工厂机械化制造钢结构构件成品精度高、生产效率高、工地拼装速度快、工期短。因此，多层存储单元1采用钢结构时，其搭建所需要的钢结构构件均可以提前按照设计完成加工，且加工工艺成熟，加工周期短；在仓库内搭建该多层存储单元1时，拼装速度快；并且，多层存储单元1搭建地灵活性较高，不但可以将各存储层11搭建成方形，还可以将其搭建成类似于“V”形或其他形状，以更好地匹配不同形状的仓库。
以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (9)
1.一种搬运设备的多层运行系统，其特征在于，包括升降单元、用于存储货物(4)的多层存储单元(1)以及用于自动搬运货物(4)的搬运设备(2)；
所述多层存储单元(1)包括由上至下划分地若干个存储层(11)，各所述存储层(11)均能够放置货物(4)；
所述搬运设备(2)能够行走于各所述存储层(11)；
所述升降单元与所述多层存储单元(1)固定连接，用于实现所述搬运设备(2)在各所述存储层(11)之间的跨层运输。
2.根据权利要求1所述的搬运设备的多层运行系统，其特征在于，还包括上货单元和下货单元，所述上货单元为货物(4)存入所述多层存储单元(1)之前的暂存区，所述下货单元为货物(4)运出所述多层存储单元(1)之后的暂存区。
3.根据权利要求2所述的搬运设备的多层运行系统，其特征在于，所述货物(4)放置于托盘(3)，所述搬运设备(2)直接搬运载有所述货物(4)的所述托盘(3)。
4.根据权利要求3所述的搬运设备的多层运行系统，其特征在于，所述搬运设备(2)包括本体(21)、伸缩臂(22)、设于所述本体(21)两侧的万向轮(24)以及能够驱动所述万向轮(24)转动驱动机构(23)；
所述伸缩臂(22)包括臂体(221)、底座(222)、举升机构(223)和伸缩机构；
所述举升机构(223)能够带动所述臂体(221)相对于所述本体(21)沿竖直方向移动；
所述伸缩机构能够带动所述底座(222)相对于所述本体(21)沿水平方向移动，且所述底座(222)与所述臂体(221)沿水平方向相对固定；
所述本体(21)上表面的前端设有容置槽(211)，所述伸缩臂(22)设于所述容置槽(211)。
5.根据权利要求4所述的搬运设备的多层运行系统，其特征在于，所述伸缩机构包括电机、外周设有轮齿的转轮(224)和与所述轮齿啮合的齿条(225)，所述转轮(224)与所述电机传动连接，并与所述本体(21)固定，所述齿条(225)与所述底座(222)固定。
6.根据权利要求3所述的搬运设备的多层运行系统，其特征在于，所述存储层(11)包括若干个支撑梁和若干个平板，各所述支撑梁相互固定连接形成所述存储层(11)的支撑框架，所述平板铺设于所述支撑框架以形成平面结构。
7.根据权利要求3所述的搬运设备的多层运行系统，其特征在于，所述存储层(11)为包含有若干个方形格子单元的栅格结构。
8.根据权利要求7所述的搬运设备的多层运行系统，其特征在于，所述格子单元的边框形成所述存储层(11)的支撑段，且至少一部分所述支撑段支撑所述托盘(3)，至少一部分所述支撑段用于所述搬运设备(2)的行走。
9.根据权利要求8所述的搬运设备的多层运行系统，其特征在于，所述存储层(11)为钢结构。
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