KR20230025466A

KR20230025466A - 접근 스테이션

Info

Publication number: KR20230025466A
Application number: KR1020237002069A
Authority: KR
Inventors: 아문드 스콜레루드
Original assignee: 오토스토어 테크놀로지 에이에스
Priority date: 2020-06-24
Filing date: 2021-06-09
Publication date: 2023-02-21
Also published as: JP2023531659A; NO20200738A1; NO346111B1; WO2021259644A1; CA3181491A1; CN115768704A; US20230219751A1; EP4172072A1

Abstract

본 발명은 보관 시스템용 접근 스테이션(7)을 제공하고, 접근 스테이션은 회전축(C)을 중심으로 회전하도록 배열된 적어도 하나의 컨테이너 홀더(8a, 8b)를 포함하고, 회전축(C)은 수직(V)에 대해 제1 각도(X)로 경사지고; 컨테이너 홀더(8a, 8b)는 보관 컨테이너(106)를 수용하도록 배열되고 컨테이너 홀더에 의해 지지될 때 보관 컨테이너(106)의 중심선(D)이 회전축(C)에 대해 제2 각도(Y)로 경사지도록 구성되고, 컨테이너 홀더(8a, 8b)는 수용된 보관 컨테이너(106)의 중심선(D)이 수직인 제1 위치(P1)와, 수용된 보관 컨테이너(106)의 중심선(D)이 수직(V)에 대해 제3 각도(XY)로 경사지고, 회전축(C)에 대해 제1 위치에 대향하는 제2 위치(P2) 사이에서 회전할 수도 있고, 제3 각도는 제1 각도와 제2 각도의 합과 동일하다.

Description

접근 스테이션

본 발명은 접근 스테이션(access station) 및 이러한 접근 스테이션을 포함하는 보관 시스템(storage system)에 관한 것이다.

도 1은 골격 구조(100)를 갖는 전형적인 종래 기술의 자동화 보관 및 회수 시스템(1)을 개시하고, 도 2 내지 도 4는 이러한 시스템(1) 상에서 동작하기에 적합한 2개의 상이한 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301)을 개시하고 있다.

골격 구조(100)는 직립 부재(102), 수평 부재(103), 및 직립 부재(102)와 수평 부재(103) 사이에 일렬로 배열된 보관 컬럼(105)을 포함하는 보관 체적을 포함한다. 이들 보관 컬럼(105)에서, 통(bin)으로도 알려진 보관 컨테이너(106)가 서로 상하로 적층되어 스택(107)을 형성한다. 부재(102, 103)는 전형적으로 금속, 예를 들어 압출된 알루미늄 프로파일로 제조될 수도 있다.

자동화 보관 및 회수 시스템(1)의 골격 구조(100)는 골격 구조(100)의 상단에 걸쳐 그리드 패턴으로 배열된 레일 시스템(108)을 포함하고, 이 레일 시스템(108) 상에서 복수의 컨테이너 취급 차량(201, 301)이 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼(105)으로부터 상승시키고 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼 내로 하강시키고 또한 보관 컬럼(105) 위로 보관 컨테이너(106)를 운송하도록 동작된다. 그리드 패턴을 구성하는 그리드 셀(122) 중 하나의 수평 범위가 굵은 선으로 표시되어 있다.

레일 시스템(108)(즉, 레일 그리드)은 프레임 구조(100)의 상단에 걸쳐 제1 방향(X)으로 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 이동을 안내하도록 배열된 제1 세트의 평행 레일(110) 및 제1 방향(X)에 수직인 제2 방향(Y)으로 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 이동을 안내하도록 제1 세트의 레일(110)에 수직으로 배열된 제2 세트의 평행 레일(111)을 포함한다. 컬럼(105) 내에 보관된 컨테이너(106)는 레일 시스템(108) 내의 접근 개구(112)를 통해 컨테이너 취급 차량에 의해 접근된다. 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 보관 컬럼(105) 위로 측방향으로, 즉, 수평 X-Y 평면에 평행한 평면에서 이동할 수 있다. 통상적으로, 레일 세트(110, 111) 중 적어도 하나는 이중 트랙 레일로 구성되어 2개의 컨테이너 취급 차량이 인접한 그리드 셀(122)에서 서로 통과할 수 있게 한다. 이중 트랙 레일은 잘 알려져 있고 예를 들어 그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO 2015/193278 A1 및 WO 2015/140216 A1에 개시되어 있다.

골격 구조(100)의 직립 부재(102)는 컬럼(105) 외부로의 컨테이너의 상승 및 컬럼 내로의 컨테이너의 하강 중에 보관 컨테이너를 안내하는 데 사용될 수도 있다. 컨테이너(106)의 스택(107)은 전형적으로 자립형이다.

각각의 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 차체(201a, 301a), 및 각각 X 방향 및 Y 방향으로의 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 측방향 이동을 가능하게 하는 제1 및 제2 세트의 휠(201b, 301b, 201c, 301c)을 포함한다. 도 2 및 도 3에는, 각각의 세트 내의 2개의 휠이 완전히 가시화되어 있다. 제1 세트의 휠(201b, 301b)은 제1 세트의 레일(110)의 2개의 인접한 레일과 맞물리도록 배열되고, 제2 세트의 휠(201c, 301c)은 제2 세트의 레일(111)의 2개의 인접한 레일과 맞물리도록 배열된다. 세트의 휠(201b, 301b, 201c, 301c) 중 적어도 하나는 리프팅 및 하강될 수 있어, 제1 세트의 휠(201b, 301b) 및/또는 제2 세트의 휠(201c, 301c)이 언제든 한 번에 각각의 세트의 레일(110, 111)과 맞물릴 수 있게 된다.

각각의 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 또한 보관 컨테이너(106)의 수직 운송을 위한, 예를 들어, 보관 컬럼(105)으로부터 보관 컨테이너(106)를 상승시키고 보관 컬럼 내로 보관 컨테이너(106)를 하강시키기 위한 컨테이너 리프팅 조립체(2)(도 4에 도시되어 있음)를 포함한다. 컨테이너 리프팅 조립체(2)는 하나 이상의 파지/맞물림 디바이스(4)를 갖는 리프팅 프레임(3)을 포함하고, 하나 이상의 파지/맞물림 디바이스는 보관 컨테이너(106)에 대한 리프팅 프레임(3)의 정확한 위치설정을 위해 안내 핀(304) 및 보관 컨테이너(106)와 맞물리도록 구성된다. 리프팅 프레임(3)은 차량(201, 301)에 대한 리프팅 프레임의 위치가 제1 방향(X) 및 제2 방향(Y)에 직교하는 제3 방향(Z)으로 조정될 수 있도록 리프팅 밴드(5)에 의해 차량(201, 301)으로부터 하강될 수 있다.

도 2의 컨테이너 취급 차량(201)의 리프팅 프레임(3)(도시되어 있지 않음)은 차체(201a)의 공동 내에 위치된다.

통상적으로, 그리고 또한 본 출원의 목적을 위해, Z=1은 보관 컨테이너의 최상부 층, 즉, 레일 시스템(108) 바로 아래의 층을 식별하고, Z=2는 레일 시스템(108) 아래의 제2 층을, Z=3은 제3 층 등을 식별한다. 도 1에 개시된 예시적인 종래 기술에서, Z=8은 보관 컨테이너의 최하부, 하단 층을 식별한다. 유사하게, X=1…n 및 Y=1…n은 수평 평면에서 각각의 보관 컬럼(105)의 위치를 식별한다. 결과적으로, 예로서, 그리고, 도 1에 표시된 직교 좌표계 X, Y, Z를 사용하여, 도 1에서 106'으로 식별된 보관 컨테이너는 보관 위치 X=10, Y=2, Z=3을 점유한다고 말할 수 있다. 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 층 Z=0에서 이동한다고 말할 수 있으며, 각각의 보관 컬럼(105)은 그 X 및 Y 좌표로 식별될 수 있다.

골격 구조(100)의 보관 체적은 종종 그리드(104)라 칭해 왔고, 여기서 이 그리드 내의 가능한 보관 위치는 보관 셀이라 칭한다. 각각의 보관 컬럼은 X 및 Y 방향에서의 위치에 의해 식별될 수도 있고, 반면 각각의 보관 셀은 X, Y 및 Z 방향에서의 컨테이너 번호에 의해 식별될 수도 있다.

각각의 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 레일 시스템(108)에 걸쳐 보관 컨테이너(106)를 운송할 때 보관 컨테이너(106)를 수용하고 격납하기 위한 보관 구획 또는 공간을 포함한다. 보관 공간은 도 2에 도시되어 있는 바와 같이 그리고 예를 들어 그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO2015/193278A1에 설명된 바와 같이 차체(201a) 내부의 중앙에 배열된 공동을 포함할 수도 있다.

도 3은 캔틸레버 구조를 갖는 컨테이너 취급 차량(301)의 대안적인 구성을 도시하고 있다. 이러한 차량은 예를 들어 그 내용이 또한 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 NO317366에 상세히 설명되어 있다.

도 2에 도시되어 있는 중앙 공동 컨테이너 취급 차량(201)은 예를 들어 그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO2015/193278A1에 설명된 바와 같이, 일반적으로 보관 컬럼(105)의 측방향 범위와 동일한 X 및 Y 방향에서의 치수를 갖는 영역을 커버하는 설치 공간을 가질 수도 있다. 본 명세서에 사용된 용어 '측방향'은 '수평'을 의미할 수도 있다.

대안적으로, 중앙 공동 컨테이너 취급 차량(201)은 예를 들어 WO2014/090684A1에 개시된 바와 같이, 보관 컬럼(105)에 의해 형성된 측방향 영역보다 더 큰 설치 공간을 가질 수도 있다.

레일 시스템(108)은 전형적으로 차량의 휠이 주행하는 홈을 갖는 레일을 포함한다. 대안적으로, 레일은 상향 돌출 요소를 포함할 수도 있고, 여기서 차량의 휠은 탈선을 방지하기 위한 플랜지를 포함한다. 이들 홈과 상향 돌출 요소는 집합적으로 트랙으로서 알려져 있다. 각각의 레일은 하나의 트랙을 포함할 수도 있거나, 각각의 레일은 2개의 평행 트랙을 포함할 수도 있다.

그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO2018146304는 X 및 Y 방향의 모두에서 레일 및 평행 트랙을 포함하는 레일 시스템(108)의 전형적인 구성을 예시하고 있다.

골격 구조(100)에서, 컬럼(105)의 대부분은 보관 컬럼(105), 즉, 보관 컨테이너(106)가 스택(107)에 보관되는 컬럼(105)이다. 그러나, 몇몇 컬럼(105)은 다른 목적을 가질 수도 있다. 도 1에서, 컬럼(119, 120)은, 보관 컨테이너(106)가 골격 구조(100)의 외부로부터 접근되거나 골격 구조(100) 외부 또는 내부로 이송될 수 있는 접근 스테이션(도시되어 있지 않음)으로 이들 보관 컨테이너가 운송될 수 있도록 보관 컨테이너(106)를 드롭 오프(drop off) 및/또는 픽업(pick up)하기 위해 컨테이너 취급 차량(201, 301)에 의해 사용되는 이러한 특수 목적 컬럼이다. 본 기술 분야에서, 이러한 로케이션은 일반적으로 '포트'라 칭하고 포트가 위치된 컬럼은 '포트 컬럼'(119, 120)이라 칭할 수도 있다. 접근 스테이션으로의 운송은 수평, 경사 및/또는 수직인 임의의 방향일 수도 있다. 예를 들어, 보관 컨테이너(106)는 골격 구조(100) 내의 랜덤 또는 전용 컬럼(105)에 배치될 수도 있고, 이어서 임의의 컨테이너 취급 차량에 의해 픽업되고 접근 스테이션으로의 추가 운송을 위해 포트 컬럼(119, 120)으로 운송될 수도 있다. 용어 '경사'는 수평과 수직 사이의 어딘가의 일반적인 운송 배향을 갖는 보관 컨테이너(106)의 운송을 의미한다는 점을 주목하라.

도 1에서, 제1 포트 컬럼(119)은 예를 들어 컨테이너 취급 차량(201, 301)이 접근 또는 이송 스테이션으로 운송될 보관 컨테이너(106)를 드롭 오프할 수 있는 전용 드롭-오프 포트 컬럼일 수도 있고, 제2 포트 컬럼(120)은 컨테이너 취급 차량(201, 301)이 접근 또는 이송 스테이션으로부터 운송되어 있는 보관 컨테이너(106)를 픽업할 수 있는 전용 픽업 포트 컬럼일 수도 있다.

접근 스테이션은 전형적으로 제품 물품이 보관 컨테이너(106)로부터 제거되거나 그 내에 위치되는 선택 또는 적재 스테이션(picking or a stocking station)일 수도 있다. 선택 또는 적재 스테이션에서, 보관 컨테이너(106)는 일반적으로 자동화 보관 및 회수 시스템(1)에서 제거되지 않고, 일단 접근되고 나면 골격 구조(100)로 다시 반환된다. 포트는 또한 보관 컨테이너를 다른 보관 시설(예를 들어, 다른 골격 구조 또는 다른 자동화 보관 및 회수 시스템), 운송 차량(예를 들어, 기차 또는 트럭) 또는 생산 시설로 이송하기 위해 사용될 수 있다.

컨베이어를 포함하는 컨베이어 시스템이 포트 컬럼(119, 120)과 접근 스테이션 사이에서 보관 컨테이너를 운송하기 위해 채용될 수도 있다.

포트 컬럼(119, 120)과 접근 스테이션이 상이한 레벨에 위치되면, 컨베이어 시스템은 포트 컬럼(119, 120)과 접근 스테이션 사이에서 보관 컨테이너(106)를 수직으로 운송하기 위한 수직 구성요소를 갖는 리프트 디바이스를 포함할 수도 있다.

컨베이어 시스템은 예를 들어, 그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO2014/075937A1에 설명된 바와 같이, 상이한 골격 구조 사이에서 보관 컨테이너(106)를 이송하도록 배열될 수도 있다.

컨베이어 시스템을 필요로 하는 것을 회피하기 위해, 몇몇 접근 스테이션은 보관 컨테이너가 접근 스테이션으로 직접 이송될 수도 있도록 포트 컬럼 바로 아래에 배열 가능한 섹션을 가질 수도 있다. 포트 컬럼 아래에 배열되기에 적합한 접근 스테이션은 예를 들어 WO 2012/026824 A1 및 WO 2016/120375 A1에 개시되어 있다. WO 2016/120375 A1에 개시된 접근 스테이션은 보관 컨테이너 홀더 및 인체공학적으로 개선된 작업 위치를 제공하기 위해 보관 컨테이너 홀더를 작업자를 향해 경사시키기 위한 메커니즘을 특징으로 한다.

도 1에 개시된 컬럼(105) 중 하나에 보관된 보관 컨테이너(106)가 접근될 때, 컨테이너 취급 차량(201, 301) 중 하나는 그 위치로부터 목표 보관 컨테이너(106)를 회수하고 이를 드롭-오프 포트 컬럼(119)으로 운송하도록 지시를 받는다. 이 동작은 컨테이너 취급 차량(201, 301)을 목표 보관 컨테이너(106)가 위치된 보관 컬럼(105) 위의 로케이션으로 이동시키고, 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 리프팅 디바이스(도시되어 있지 않음)를 사용하여 보관 컬럼(105)으로부터 보관 컨테이너(106)를 회수하고, 보관 컨테이너(106)를 드롭-오프 포트 컬럼(119)으로 운송하는 것을 수반한다. 목표 보관 컨테이너(106)가 스택(107) 내부 깊숙이 위치하는 경우, 즉, 하나 또는 복수의 다른 보관 컨테이너(106)가 목표 보관 컨테이너(106) 위에 위치하는 경우, 동작은 또한 보관 컬럼(105)으로부터 목표 보관 컨테이너(106)를 리프팅하기 전에 위에 위치한 보관 컨테이너를 일시적으로 이동시키는 것을 수반한다. 본 기술 분야에서 때때로 "디깅(digging)"이라고 칭해지는 이 단계는 목표 보관 컨테이너를 드롭-오프 포트 컬럼(119)으로 운송하기 위해 후속적으로 사용되는 것과 동일한 컨테이너 취급 차량으로 수행되거나 하나 또는 복수의 다른 협력 컨테이너 취급 차량으로 수행될 수도 있다. 대안적으로 또는 추가로, 자동화 보관 및 회수 시스템(1)은 보관 컬럼(105)으로부터 보관 컨테이너를 일시적으로 제거하는 작업에 특별히 전용화된 컨테이너 취급 차량을 가질 수도 있다. 일단 목표 보관 컨테이너(106)가 보관 컬럼(105)에서 제거되면, 일시적으로 제거된 보관 컨테이너는 원래의 보관 컬럼(105)에 재배치될 수 있다. 그러나, 제거된 보관 컨테이너는 대안적으로 다른 보관 컬럼으로 재배치될 수도 있다.

보관 컨테이너(106)가 컬럼(105) 중 하나에 보관될 때, 컨테이너 취급 차량(201, 301) 중 하나는 픽업 포트 컬럼(120)으로부터 보관 컨테이너(106)를 픽업하여 보관될 보관 컬럼(105) 위의 로케이션으로 운송하도록 지시를 받는다. 보관 컬럼 스택(107) 내의 목표 위치에 또는 그 위에 위치된 임의의 보관 컨테이너가 제거된 후, 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 원하는 위치에 보관 컨테이너(106)를 위치시킨다. 제거된 보관 컨테이너는 이어서 보관 컬럼(105)으로 다시 하강되거나 다른 보관 컬럼으로 재배치될 수도 있다.

자동화 보관 및 회수 시스템(1)을 모니터링 및 제어하기 위해, 예를 들어 컨테이너 취급 차량(201, 301)이 서로 충돌하지 않고 원하는 보관 컨테이너(106)가 원하는 시간에 원하는 로케이션으로 전달될 수 있도록 골격 구조(100) 내의 각각의 보관 컨테이너(106)의 로케이션, 각각의 보관 컨테이너(106)의 내용물; 및 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 이동을 모니터링 및 제어하기 위해, 자동화 보관 및 회수 시스템(1)은 전형적으로 컴퓨터화되고 전형적으로 보관 컨테이너(106)의 추적을 유지하기 위한 데이터베이스를 포함하는 제어 시스템(500)을 포함한다.

전술된 바와 같이, 몇몇 종래 기술의 접근 스테이션은 개선된 인체공학을 제공하기 위해 경사질 수도 있는 보관 컨테이너 홀더를 특징으로 한다. 그러나, 보관 컨테이너를 경사시키기 위한 메커니즘은 매우 복잡하고 더 간단하고 덜 서비스 집약적인 해결책을 갖는 것이 유리할 것이다.

본 발명의 목적은 보관 컨테이너를 수용하고 작업자에게 제시될 때 보관 컨테이너를 경사시키는 것이 가능한 개선된 접근 스테이션, 및 이러한 접근 스테이션을 포함하는 보관 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명은 첨부된 청구범위에 의해 이하에 정의된다:

제1 양태에서, 본 발명은 보관 시스템용 접근 스테이션을 제공하고, 접근 스테이션은 회전축을 중심으로 회전하도록 배열된 적어도 하나의 컨테이너 홀더를 포함하고,

회전축은 수직에 대해 제1 각도로 경사지고;

컨테이너 홀더는 보관 컨테이너를 수용하도록 배열되고 컨테이너 홀더에 의해 지지될 때 보관 컨테이너의 중심선이 회전축에 대해 제2 각도로 경사지도록 구성되고,

컨테이너 홀더는 수용된 보관 컨테이너의 중심선이 수직인 제1 위치와, 수용된 보관 컨테이너의 중심선이 수직에 대해 제3 각도로 경사지고, 회전축에 대해 제1 위치에 대향하는 제2 위치 사이에서 회전할 수도 있고, 제3 각도는 제1 각도와 제2 각도의 합과 동일하다.

보관 컨테이너의 중심선은 보관 컨테이너 하단의 평면에 수직이고 상기 하단의 중심과 교차하는 선을 정의하도록 의도된다. 대안적으로, 보관 컨테이너의 중심선은 보관 컨테이너의 중심축으로서 정의될 수도 있다.

달리 말하면, 컨테이너 홀더는 수용된 보관 컨테이너가 수평인, 즉, 바로 상향으로 지향하는 개구를 갖는 제1 위치와, 수용된 보관 컨테이너가 수직에 대해 제3 각도로 경사진, 즉, 상향으로 지향하고 수직에 대해 제3 각도로 경사진 개구를 갖는 제2 위치 사이에서 회전축을 중심으로 180도 회전/선회할 수도 있다.

접근 스테이션의 실시예에서, 제1 각도는 제2 각도와 실질적으로 동일하다. 본 명세서에서, 용어 "실질적으로 동일"은 제1 각도의 크기가 25% 미만만큼 제2 각도의 크기와 상이한 것을 의미하도록 의도된다.

접근 스테이션의 실시예에서, 제1 각도는 제2 각도와 동일하다.

접근 스테이션의 실시예에서, 제1 각도 및 제2 각도는 각각 2 내지 10도, 3 내지 8도 또는 4 내지 7도 범위 내에 있을 수도 있다.

접근 스테이션의 실시예에서, 컨테이너 홀더 내에 수용된 보관 컨테이너의 중심선은 컨테이너 홀더가 제2 위치에 있을 때 수직에 대해 경사질 수도 있어, 보관 컨테이너의 개구가 회전축으로부터 이격하여 지향하게 될 것이다. 달리 말하면, 컨테이너 홀더가 제2 위치에 있을 때, 수용된 보관 컨테이너의 상단 개구가 작업자를 지향하도록 경사질 것이다.

실시예에서, 접근 스테이션은 컨테이너 홀더가 연결되는 회전 조립체를 포함할 수도 있고, 회전 조립체는 회전축을 중심으로 컨테이너 홀더를 회전시키도록 배열된다.

접근 스테이션의 실시예에서, 회전 조립체는 컨테이너 홀더가 동작식으로 연결되는 회전 샤프트를 포함할 수도 있다.

접근 스테이션의 실시예에서, 회전 샤프트는 회전축에 대응하는 중심선을 가질 수도 있다.

실시예에서, 접근 스테이션은 회전축을 중심으로 컨테이너 홀더를 회전시키도록 구성된 전기 모터를 포함할 수도 있다.

접근 스테이션의 실시예에서, 전기 모터는 회전 샤프트를 회전시키도록 구성된다.

접근 스테이션의 실시예에서, 컨테이너 홀더에 의해 수용되는 보관 컨테이너의 중심선은 제1 위치와 제2 위치 사이의 아치형 이동 중에 수직으로부터 제3 각도까지 점진적으로 경사질 수도 있다.

접근 스테이션의 실시예에서, 회전 조립체는, 회전축을 중심으로 회전하도록 배열되고 컨테이너 홀더가 제1 위치(즉, 컨테이너 로딩/언로딩 위치)와 제2 위치(즉, 컨테이너 접근 위치) 사이에서 아치형 경로에서 보관 컨테이너를 운송하기 위해 지지되는 반경방향 연장 구조체를 포함할 수도 있다.

실시예에서, 접근 스테이션은 다른 컨테이너 홀더가 제2 위치에 있을 때 컨테이너 홀더 중 하나가 제1 위치에 있도록, 회전축의 대향 측면들에 위치설정 가능하거나 위치되는 2개의 컨테이너 홀더를 포함할 수도 있다. 달리 말하면, 접근 스테이션은, 제2 컨테이너 홀더가 제2 위치에 있을 때 제1 컨테이너 홀더가 제1 위치에 있도록, 서로에 대해 회전축의 대향 측면들에 위치설정 가능한 제1 컨테이너 홀더 및 제2 컨테이너 홀더를 포함할 수도 있다.

접근 스테이션의 실시예에서, 2개의 컨테이너 홀더는 회전축의 대향 측면들에서 회전 조립체에 연결될 수도 있다.

대안적으로, 제1 양태에 따른 접근 스테이션은 보관 시스템에 대한 접근 스테이션으로서 정의될 수도 있고, 접근 스테이션은 회전축을 중심으로 회전하도록 배열된 적어도 하나의 컨테이너 홀더를 포함하고,

회전축은 수직에 대해 제1 각도로 경사지고;

컨테이너 홀더는 적어도 하나의 지지 표면에 의해 보관 컨테이너를 지지하도록 배열되고 적어도 하나의 지지 표면의 평면에 수직인 선이 회전축에 대해 제2 각도로 경사지도록 구성되며,

컨테이너 홀더는 선이 수직인 제1 위치와, 선이 수직에 대해 제3 각도로 경사지고, 회전축에 대해 제1 위치에 대향하는 제2 위치 사이에서 회전할 수도 있고, 제3 각도는 제1 각도와 제2 각도의 합과 동일하다.

적어도 하나의 지지 표면은 보관 컨테이너를 수직 방향으로 지지하도록 배열된다.

접근 스테이션의 실시예에서, 보관 컨테이너의 중심선은 컨테이너 홀더의 중심선에 대응할 수도 있다.

회전축은 수직에 대해 제1 각도로 경사지고;

컨테이너 홀더는 보관 컨테이너를 수용하도록 배열되고 컨테이너 홀더의 중심선이 회전축에 대해 제2 각도로 경사지도록 구성되고,

컨테이너 홀더는 중심선이 수직인 제1 위치와, 중심선이 수직에 대해 제3 각도로 경사지고, 회전축에 대해 제1 위치에 대향하는 제2 위치 사이에서 회전할 수도 있고, 제3 각도는 제1 각도와 제2 각도의 합과 동일하다.

대안적으로, 제1 양태에 따른 접근 스테이션은 보관 시스템에 대한 접근 스테이션으로서 정의될 수도 있고, 접근 스테이션은, 회전축을 중심으로 회전하도록 배열되고 컨테이너 홀더가 컨테이너 로딩 위치와 컨테이너 접근 위치 사이에서 아치형 경로로 보관 컨테이너를 운송하기 위해 지지되는 반경방향 연장 구조체를 포함할 수도 있고,

회전축은 수직에 대해 제1 각도로 경사지고;

컨테이너 홀더는 회전축에 수직인 반경방향 평면에 대해 제2 각도로 경사지고, 컨테이너 홀더의 경사는 컨테이너 로딩 위치로부터 컨테이너 접근 위치로 운송될 때 보관 컨테이너를 경사시키도록 설정된다.

접근 스테이션의 실시예에서, 제1 각도 및 제2 각도는 컨테이너 홀더가 컨테이너 로딩 위치에서 수평이고 컨테이너 접근 위치에 있을 때 컨테이너 로딩 위치로부터 이격하여 경사지도록 설정된다.

접근 스테이션의 실시예에서, 컨테이너 홀더는, 컨테이너 홀더에 의해 운송되는 보관 컨테이너가 직립인 컨테이너 로딩 위치와, 보관 컨테이너가 수직에 대해 제3 각도로 컨테이너 홀더에 의해 경사지고, 제3 각도는 제1 각도와 제2 각도의 합과 동일하며, 회전축에 대해 컨테이너 로딩 위치에 대향하는 컨테이너 접근 위치 사이에서 회전될 수도 있다.

제2 양태에서, 본 발명은 전술된 청구항들 중 어느 하나에 따른 접근 스테이션을 포함하는 보관 시스템을 제공하고, 보관 시스템은, 컨테이너 홀더가 제1 위치에 배열될 때 보관 컨테이너가 접근 스테이션의 컨테이너 홀더로 전달될 수도 있도록 접근 스테이션 위에 배열되고, 보관 컨테이너가 그를 통해 수직 방향으로 이송될 수도 있는 포트 컬럼을 특징으로 한다.

실시예에서, 보관 시스템은 복수의 그리드 컬럼을 형성하는 수직 컬럼 프로파일을 포함하고, 그리드 컬럼은 보관 컬럼을 포함하며, 여기서 보관 컨테이너는 수직 스택으로 서로 상하로 보관될 수 있고, 그리드 컬럼 중 적어도 하나는 포트 컬럼이고, 각각의 그리드 컬럼은 4개의 수직 연장 컬럼 프로파일에 의해 형성되고, 컬럼 프로파일은 보관 그리드의 수평 상단 레일 그리드를 형성하는 상단 레일에 의해 그 상부 단부에서 상호 연결되며, 접근 스테이션은 포트 컬럼의 하부 단부에 연결된 골격을 포함한다.

제3 양태에서, 본 발명은 제1 양태의 임의의 실시예에 따른 접근 스테이션에서 접근을 위한 보관 컨테이너를 제시하는 방법을 제공하고, 이 방법은:

a. 컨테이너 홀더가 제1 위치에 있고 보관 컨테이너를 직립 구성으로 유지하도록 배열될 때 컨테이너 홀더 상으로 보관 컨테이너를 하강시키는 단계; 및

b. 제1 위치로부터 컨테이너 홀더가 보관 컨테이너를 경사시키도록 배열되는 제2 위치로 컨테이너 홀더를 회전축을 중심으로 회전시키는 단계를 포함한다.

방법의 실시예에서, 컨테이너 홀더는 제2 위치에 있을 때 제1 위치로부터 이격하는 방향으로 보관 컨테이너를 경사시키도록 배열된다.

방법의 실시예에서, 보관 컨테이너는 제1 위치로부터 제2 위치로 회전 중에 점진적으로 경사진다.

본 발명의 실시예는 이하의 도면을 참조하여 상세히 설명된다:
도 1은 종래 기술의 자동화 보관 및 회수 시스템의 골격 구조의 사시도이다.
도 2는 내부에 보관 컨테이너를 운반하기 위해 중앙에 배열된 공동을 갖는 종래 기술의 컨테이너 취급 차량의 사시도이다.
도 3은 아래에 보관 컨테이너를 운반하기 위한 캔틸레버 섹션을 갖는 종래 기술의 컨테이너 취급 차량의 사시도이다.
도 4는 리프팅 디바이스가 도시되어 있는 도 3의 컨테이너 취급 차량의 측면도이다.
도 5는 본 발명에 따른 예시적인 접근 스테이션의 사시도이다.
도 6은 도 5의 접근 스테이션의 정면도이다.
도 7은 도 5의 접근 스테이션의 단면도이다.
도 8은 도 5의 접근 스테이션의 평면도이다.

이하에서, 본 발명의 실시예가 첨부 도면을 참조하여 더 상세히 설명될 것이다. 그러나, 도면은 도면에 도시되어 있는 주제로 본 발명을 한정하도록 의도된 것은 아니다.

본 발명의 접근 스테이션은 도 1에 도시되어 있고 상기에 상세히 설명된 바와 같이 종래 기술의 보관 시스템에서 사용하기 위해 개발되었다. 그러나, 접근 스테이션은 컨테이너에 대한 접근이 요구되는, 다양한 컨테이너 보관 시스템을 포함하는 임의의 유형의 시스템에서 유리하게 사용될 수도 있다.

본 발명의 주 목적은, 접근 스테이션에 제공된 보관 컨테이너가 인체공학적으로 유리한 방식으로 작업자를 향해 이동 및 경사질 수도 있는, 간단하고 유지 보수가 적은 접근 스테이션이다.

본 발명에 따른 접근 스테이션의 예시적인 실시예가 도 5 내지 도 7에 도시되어 있다.

접근 스테이션은 회전 샤프트(9) 및 샤프트 지지 구조체(13)를 특징으로 하는 회전 조립체에 동작식으로 연결된 제1 컨테이너 홀더(8a) 및 제2 컨테이너 홀더(8b)를 특징으로 한다. 컨테이너 홀더는 제1 위치(P1)와 제2 위치(P2) 사이에서 회전축(C)을 중심으로 회전하도록 배열된다. 이 실시예에서, 회전축(C)은 회전 샤프트(9)의 중심선에 대응한다.

회전 샤프트(9)는 이 경우 구동 밴드(11)를 통해 전기 모터(10)에 동작식으로 연결된다. 회전 샤프트(9)를 전기 모터에 연결하기 위한 다른 배열이 예를 들어, 기어에 의해 또는 직접 구동 모터의 사용에 의해 가능하다.

각각의 컨테이너 홀더(8a, 8b)는 보관 컨테이너(106)를 수용할 수 있다. 이 실시예에서, 각각의 컨테이너 홀더는 보관 컨테이너를 제 위치에 유지하기 위해 하단 지지 표면 및 수직 에지를 갖는 트레이 구조(12)를 특징으로 한다. 접근 스테이션의 다른 실시예에서, 컨테이너 홀더는 예를 들어 WO 2019/076516 A1에 개시된 것들과 유사할 수도 있다. 또 다른 실시예에서, 각각의 컨테이너 홀더는 WO 2012/026824 A1에 개시되어 있는 바와 같이 내부 축을 중심으로 회전 가능할 수도 있다.

회전축(C) 또는 회전 샤프트(9)의 중심선은 수직(V)에 대해 제1 각도(X)로 경사져 있다(도 7 참조). 제1 및 제2 컨테이너 홀더(8a, 8b)는 수용된 보관 컨테이너(106)의 중심선(D)이 회전축(C)에 대해 제2 각도(Y)로 경사지도록 구성되고 그리고/또는 경사진다. 제2 각도(Y)는 보관 컨테이너의 개구가 회전축(C)으로부터 이격하여 지향할 것이도록 이루어진다. 본 명세서에서, 보관 컨테이너(106)의 중심선(D)은 보관 컨테이너 하단의 평면에 수직이고 상기 하단의 중심과 교차하는 선이다.

수용된 보관 컨테이너가 각각의 제1 및 제2 각도로 경사지도록 구성되고 그리고/또는 경사진 회전축(C)과 컨테이너 홀더(8a, 8b)를 갖는 결과는, 보관 컨테이너가 제1 위치에서 컨테이너 홀더에 의해 수용될 때 수평으로 유지되고 제2 위치에 있을 때 X+Y의 각도(즉, 제3 각도)만큼 작업자를 향해 경사져 있다는 것이다.

예시된 실시예에서, 제1 각도(X) 및 제2 각도(Y)는 모두 5도이고, 제3 각도는 결과적으로 10도이다. 다른 실시예에서, 제1 각도(X) 및 제2 각도(Y)는 바람직하게는 1 내지 10도 범위 내에 있을 것이다.

예시된 컨테이너 홀더 및 WO 2019/076516 A1에 개시된 컨테이너 홀더의 공통 특징은 수용된 보관 컨테이너가 지지되는 적어도 하나의 컨테이너 지지 표면, 예를 들어 트레이 구조체(12)의 하단 지지 표면의 존재이다. 지지 표면(들)은 통상적으로 수용된 보관 컨테이너의 하단의 평면에 평행한 지지 평면에 배열될 것이다. 지지 평면에 수직인 선은 결과적으로 수용된 보관 컨테이너의 중심선(D)과 회전축(C)에 대해 동일한 각도로 경사질 것이다. 컨테이너 홀더의 경사 또는 지지 평면의 경사는 또한 제2 각도(Y)의 사용에 의해 회전축(C)에 수직인 반경방향 평면과 관련하여 정의될 수도 있다.

컨테이너 홀더(8a, 8b)는 예를 들어 전술된 바와 같이 다른 형태를 취할 수도 있다. 컨테이너 홀더(8a, 8b)의 목적은 보관 컨테이너가 접근 스테이션(7)에 접근하기 위해 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)로 회전하고 포트 컬럼(119, 120)과의 정렬을 위해 다시 반대로 회전될 때 보관 컨테이너(106)를 유지 및 지지하는 것이다.

도 1에 도시되어 있는 바와 같이 보관 시스템(1) 내에 배열될 때, 접근 스테이션(7)은 제1 및 제2 컨테이너 홀더(8a, 8b) 각각이 보관 그리드로부터/보관 그리드로 보관 컨테이너를 수용/전달하기 위해 제1 위치(P1)에 있을 때 포트 컬럼(119, 120) 아래에 위치되도록 배열된다. 포트 컬럼(119, 120)을 통해, 보관 컨테이너(106)는 컨테이너 취급 차량(201, 301) 또는 컨테이너 리프트의 사용에 의해 골격 구조(100)의 상단으로부터 제1 위치(P1)에 있는 컨테이너 홀더(8a, 8b)로 이송될 수도 있다. 접근 스테이션은 포트 컬럼(119, 120)의 하부 단부에 연결을 위한 스테이션 골격(14)을 포함할 수도 있다.

Claims

보관 시스템용 접근 스테이션(7)이며, 접근 스테이션은 회전축(C)을 중심으로 회전하도록 배열된 적어도 하나의 컨테이너 홀더(8a, 8b)를 포함하고,
회전축(C)은 수직(V)에 대해 제1 각도(X)로 경사지고;
컨테이너 홀더(8a, 8b)는 보관 컨테이너(106)를 수용하도록 배열되고 컨테이너 홀더에 의해 지지될 때 보관 컨테이너(106)의 중심선(D)이 회전축(C)에 대해 제2 각도(Y)로 경사지도록 구성되고,
컨테이너 홀더(8a, 8b)는 수용된 보관 컨테이너(106)의 중심선(D)이 수직인 제1 위치(P1)와, 수용된 보관 컨테이너(106)의 중심선(D)이 수직(V)에 대해 제3 각도(XY)로 경사지고, 회전축(C)에 대해 제1 위치에 대향하는 제2 위치(P2) 사이에서 회전할 수도 있고, 제3 각도는 제1 각도와 제2 각도의 합과 동일한, 접근 스테이션.
제1항에 있어서, 제1 각도(X)는 제2 각도(Y)와 실질적으로 동일한, 접근 스테이션.
제1항 또는 제2항에 있어서, 제1 각도(X) 및 제2 각도(Y)는 각각 2 내지 10도의 범위 내에 있는, 접근 스테이션.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 컨테이너 홀더(8a, 8b) 내에 수용된 보관 컨테이너의 중심선(D)은 컨테이너 홀더(8a, 8b)가 제2 위치에 있을 때 수직(V)에 대해 경사져서, 보관 컨테이너의 개구가 회전축(C)으로부터 이격하여 지향하게 될 것인, 접근 스테이션.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 컨테이너 홀더(8a, 8b)가 연결되는 회전 조립체(9, 11)를 포함하고, 회전 조립체는 회전축(C)을 중심으로 컨테이너 홀더를 회전시키도록 배열되는, 접근 스테이션.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 회전 조립체는 컨테이너 홀더(8a, 8b)가 동작식으로 연결되는 회전 샤프트(9)를 포함하는, 접근 스테이션.
제6항에 있어서, 회전 샤프트는 회전축(C)에 대응하는 중심선을 갖는, 접근 스테이션.
제6항 또는 제7항에 있어서, 전기 모터(10)는 회전 샤프트(9)를 회전시키도록 구성되는, 접근 스테이션.
제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 회전축(C)을 중심으로 컨테이너 홀더(8a, 8b)를 회전시키도록 구성된 전기 모터(10)를 포함하는, 접근 스테이션.
제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 컨테이너 홀더(8a, 8b)에 의해 수용되는 보관 컨테이너(106)의 중심선(C)은 제1 위치와 제2 위치 사이의 아치형 이동 중에 수직(V)으로부터 제3 각도(XY)까지 점진적으로 경사지는, 접근 스테이션.
제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 다른 컨테이너 홀더(8b)가 제2 위치에 있을 때 컨테이너 홀더(8a) 중 하나가 제1 위치에 있도록, 회전축(C)의 대향 측면들에 위치설정 가능한 2개의 컨테이너 홀더(8a, 8b)를 포함하는, 접근 스테이션.
제11항에 있어서, 2개의 컨테이너 홀더(8a, 8b)는 회전축(C)의 대향 측면들에서 회전 조립체에 장착되는, 접근 스테이션.
제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 따른 접근 스테이션을 포함하는 보관 시스템이며, 보관 시스템은, 컨테이너 홀더가 제1 위치(P1)에 배열될 때 보관 컨테이너가 접근 스테이션의 컨테이너 홀더(8a, 8b)로 전달될 수도 있도록 접근 스테이션 위에 배열되고, 보관 컨테이너(106)가 그를 통해 수직 방향으로 이송될 수도 있는 포트 컬럼(119, 120)을 특징으로 하는, 보관 시스템.
제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 따른 접근 스테이션에서의 접근을 위한 보관 컨테이너를 제시하는 방법이며,
c. 컨테이너 홀더가 제1 위치에 있고 보관 컨테이너를 직립 구성으로 유지하도록 배열될 때 컨테이너 홀더(8a, 8b) 상으로 보관 컨테이너를 하강시키는 단계; 및
d. 제1 위치로부터 컨테이너 홀더가 보관 컨테이너를 경사시키도록 배열되는 제2 위치로 컨테이너 홀더(8a, 8b)를 회전축(C)을 중심으로 회전시키는 단계를 포함하는, 방법.
제14항에 있어서, 컨테이너 홀더는 제2 위치에 있을 때 제1 위치로부터 이격하는 방향으로 보관 컨테이너를 경사시키도록 배열되는, 방법.
제14항 또는 제15항에 있어서, 보관 컨테이너는 제1 위치로부터 제2 위치로 회전 중에 점진적으로 경사지는, 방법.