CN106276095A - 特种agv - Google Patents

Abstract

本发明属于AGV运输设备领域，具体为一种特种AGV。特种AGV包括车体、提升装置、推出装置和叉臂组件，所述车体用于带动推出装置按照预设的路径移动，所述推出装置用于横向推出提升装置以用于推出叉臂组件，所述提升装置用于提升叉臂组件，所述叉臂组件用于承载运输物品。本发明特种AGV可从侧边上下料。

Description

特种AGV

技术领域

本发明涉及AGV运输物料技术领域，特别是涉及一种特种AGV。

背景技术

栈板存放配送是制造工厂仓库、大型物流中心、大型仓储中心摆放和配送的主要方式。为了配合栈板存放配送的方式，传统做法是采用机动叉车、手动叉车或其它人工搬运工具来实现其要求。随着工业、交通运输、电子等领域的高速发展，人们对物料运输的效率要求越来越高，而且人力成本也不断升高，AGV(自动导引特种AGV)己成为替代的首选搬运工具。

目前的AGV它仅能完物料的距离运输，在空间有要求(尤其是对原有生产线的低本升级)配送场合，无法像叉车或人工一样完成上下料。目前的叉车搬运对行车通道有宽度要求，使其叉车的占用空间增加，以至于部分角落无法完成上下料，需要人工去完成。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种能从侧边上下料的特种AGV。

为解决上述问题，本发明提供一种特种AGV，所述特种AGV包括车体、提升装置、推出装置和叉臂组件，所述车体用于承载推出装置并按照预设的路径移动，所述推出装置用于侧边推出提升装置以用于推出叉臂组件，所述提升装置用于提升叉臂组件，所述叉臂组件用于承载运输物品。

进一步的，所述推出装置包括基座、导向组件、推出驱动器、连接组件和传动组件，所述基座用于承载传动组件和导向组件，所述导向组件对连接组件起到导向作用，所述连接组件用于与所述提升装置连接，所述推出驱动器通过传动组件与所述连接组件连接用于推动连接组件移动。

进一步的，所述导向组件包括两个导向杆或两个导向槽，所述两个导向杆或两个导向槽均固定在所述基座上，所述连接组件滑动设在所述两个导向杆或两个导向槽内。

进一步的，所述连接组件包括至少一个连接杆和两个连接座，所述两个连接座固定在所述至少一个连接杆的两端，所述至少一个连接杆与所述提升装置连接。

进一步的，所述推出驱动器为电机，所述传动组件包括两个联动齿轮、第一传动齿轮、第二传动齿轮、转轴和两个齿条，所述两个联动齿轮固定在所述转轴的两端，所述第一传动齿轮固定在所述转轴上，所述第二传动齿轮固定在所述推出驱动器的输出轴上，所述第一传动齿轮与所述第二传动齿轮啮合传动，所述转轴固定在所述两个连接座上，所述两个齿条固定在所述基座上，所述第一传动齿轮与所述齿条啮合传动。

进一步的，所述推出驱动器为至少一个电机，所述传动组件至少一根螺杆、至少一根链条和至少两个链轮，每一螺杆与其中一个链轮固定，每一电机与其中一个链轮固定，两个链轮之间通过链条连接。

进一步的，所述传动组件为至少一根活塞杆。

进一步的，所述提升装置包括基架、升降驱动器、连接件以及四个脚轮，所述基架用于与所述叉臂组件连接，所述连接件用于与所述推出装置连接，所述升降驱动器用于提供动力使其叉臂组件升降，所述四个脚轮固定在所述基架上。

进一步的，所述基架包括底板和两个托板，所述两个托板固定在所述底板上，所述升降驱动器固定在所述底板上，所述叉臂组件与所述升降驱动器连接。

进一步的，所述提升装置还包括行程增倍机构，所述升降驱动器通过行程增倍机构与叉臂组件连接，所述行程增倍机构包括至少一个链轮、设在链轮上的链条、固定轴以及固定板，所述链轮和升降驱动器均固定在所述固定轴上，所述链条的一端固定在所述固定板上，所述链条的另一端固定在所述叉臂组件上，所述固定板固定在基架上。

进一步的，所述基架包括底板、两个滑槽、加固板和两个托板，所述两个滑槽的一端和两个托板的一端均垂直固定在所述底板上，所述加固板固定在所述两个滑槽的另一端，叉臂组件滑动设在所述两个滑槽内。

进一步的，所述连接件包括两个连接板，两个连接板均固定在所述基架上。

进一步的，所述叉臂组件包括两个叉臂，所述两个叉臂固定在所述升降驱动器上。

进一步的，所述叉臂组件包括两个叉臂、至少一个连接板、两块滑动板以及至少两个设滑动板的滑动组件，所述两个叉臂固定在所述至少一个连接板的两端，所述两块滑动板固定在所述两个叉臂上，所述至少两个滑动组件分别固定在两块滑动板上，所述滑动组件滑动设在所述基架上。

本发明特种AGV设有推出装置和提升装置，推出装置带动叉臂组件伸入所需栈板的底部；当所述叉臂组件到达目标位置时,所述推出装置停止工作，所述提升装置工作，从而托起栈板，然后通过车体将栈板运输到预设位置；到预设位置之后提升装置将栈板提升或下降到指定高度后，提升装置停止工作，所述推出装置工作，当推出装置到达指定位置时，推出装置停止工作，提升装置相应地下降，把栈板放置于目标位置。

附图说明

图1是本发明特种AGV的较佳实施方式的结构示意图。

图2是推出装置的结构示意图。

图3是提升装置的结构示意图。

图4是提升装置的主视图。

图5是图4中A—A的剖视图。

图6是传动装置的另一较佳实施方式的结构示意图。

图7是传动装置的另一较佳实施方式的结构示意图。

图8是本发明特种AGV的另一较佳实施方式的结构示意图。

图9是图8中B—B的剖视图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。

实施例1

如图1所示，本发明特种AGV的较佳实施方式包括车体1、提升装置3、推出装置2和叉臂组件4，所述推出装置2固定在车体1，所述提升装置3与所述推出装置2连接，所述叉臂组件4与所述提升装置3连接。

所述车体1包括牵引模块12和底盘11，所述牵引模块12固定在底盘11上，所述推出装置2固定在所述底盘11上，牵引模块12带动底盘11移动。

请结合图2参考，所述推出装置2包括基座、导向组件、推出驱动器29、连接组件和传动组件。所述基座用于承载传动组件和导向组件，即所述传动组件和导向组件均固定在所述基座上，连接组件与所述传动组件连接，所述传动组件与所述推出驱动器29连接，所述推出驱动器29通过传动组件推动连接组件横向移动，所述连接组件与所述提升装置连接。所述基座固定在所述底盘11上。其中，推出驱动器29为电机。

具体而言，所述基座包括两块基板21，所述基板21对称设在所述车体1的底盘11上，在其它实施方式中，基座还可以是平放的一块基板。所述导向组件包括两个导向杆23，所述两个导向杆23的两端分别通过导向座固定在所述两块基板21上。所述连接组件包括两个连接杆25和两个连接座24，所述两个连接杆25的两端与所述两个连接座24固定，且两个连接杆25与所述提升装置3固定，所述两个连接座24分别滑动设在所述导向杆23上，所述推出驱动器29固定在其中一个连接座24上。所述传动组件包括两个联动齿轮262、第一传动齿轮263、第二传动齿轮264、转轴261和两个齿条22，所述两个齿条22分别固定在所述两块基板21上，所述两个联动齿轮262固定在所述转轴261的两端，所述第一传动齿轮263固定在所述转轴261上，所述第二传动齿轮264固定在所述推出驱动器29的输出轴上，所述第一传动齿轮263与所述第二传动齿轮264啮合传动，所述转轴261通过轴承固定在所述两个连接座24上，所述第一传动齿轮263与所述齿条22啮合传动。应当理解的是，在其它实施方式中，所述导向组件还可以为两个导向槽，连接座24则为滑块形式。

推出驱动器29带动第一传动齿轮263转动从而带动第二齿轮转动，第二齿轮转动带动转轴261转动，从而带动两个联动齿轮262转动，因其转轴261固定在连接座24上同时连接座24滑动设在导向杆23上，因此推出驱动器29转动时带动连接杆25左右移动；因提升装置与连接杆25连接，同时叉臂组件4与提升装置3连接，因此叉臂组件4会随着推出驱动器29转动而左右移动。

如图1、图3和图4所示，所述提升装置3包括基架31、升降驱动器32、连接件、行程增倍机构以及四个脚轮，所述连接件固定在所述基架31，所述升降驱动器32固定在所述基架上，所述升降驱动器32通过行程增倍机构与所述叉臂组件4连接，所述连接件与所述推出装置2中的两个连接杆25固定，所述叉臂组件4同时滑动设在所述基架31上，所述基架31用于对叉臂组件4起到支撑和导向的作用，所述四个脚轮固定在所述基架31上。其中，升降驱动器32采用液压缸，在其它实施方式中，升降驱动器32还可以是气缸或者电动缸等。应当理解的是，提升装置3还可以不包括行程增倍机构(如图6所示)，升降驱动器32直接与所述叉臂组件4连接。

具体而言，所述基架31包括底板311、两个滑槽312、加固板314和两个托板313，所述两个托板313固定在所述底板311上，所述两个滑槽312和所述两个托板313均固定在所述底板311上，且两个滑槽312和底板311在垂直平面上的投影相垂直，两个托板313和底板311在水平面上的投影相互垂直，所述加固板314固定在所述两个滑槽312上并位于远离底板311的一端，所述叉臂组件4滑动设在所述两个滑槽312内，所述升降驱动器32固定在所述底板311上。所述连接件包括两个连接板33，每一连接板33的上端通过所述连接柱331与所述滑槽312固定，每一连接板33的下端固定在所述底板311上，所述连接板33上设有条形孔和圆孔，所述连接组件中的两个连接杆25穿设在条形孔内。所述四个脚轮包括两个定滑轮34和两个万向轮35，所述两个定滑轮34穿过圆孔固定在所述底板311的两端，所述两个万向轮35固定在所述托板313上，所述两个万向轮35位于托板313与底板311固定的另一端。

所述行程增倍机构包括两个链轮361、设在链轮361上的链条362、固定轴363以及固定板364，所述链轮361和升降驱动器32均固定在所述固定轴363上，所述链条362的一端固定在所述固定板364上，所述链条362的另一端固定在所述叉臂组件上，所述固定板364固定在底板311上。

升降驱动器32工作带动固定轴363升降，链条362的一端固定在基架31上，链条362的一端固定不动，因固定轴363升降推动的作用链条362的另一端会随之生升降，即叉臂组件4会随着升降驱动器32的升降而升降。

请结合图5参考，所述叉臂组件4包括两个叉臂41、两个连接板42、两块滑动板43以及四个滑动组件，所述两个叉臂41固定在所述两个连接板42的两端，所述两块滑动板43固定在所述两个叉臂41上并与所述两个连接板42固定，所述四个滑动组件分别固定在两块滑动板43上，所述滑动组件滑动设在所述基架31的滑槽312内。每一滑动组件包括第一滑轮44和第二滑轮45，所述第一滑轮44和第二滑轮45均通过轴与所述滑动板43连接，所述第一滑轮44的轴心线与所述第二滑轮45的轴线在水平面上的投影相垂直。在其它实施方式中，连接板33还可以为一个或三个及三个以上，根据实际需求设定；滑动组件还可是两个或更多；且每一滑动组件还可以是滑块。

推出驱动器29驱动连接杆25移动使其叉臂41伸入需要栈板的底部；当所述叉臂41到达目标位置时,所述推出驱动器29停止工作，所述升降驱动器32工作，将叉臂41升到预设高度从而托起栈板，以此完成上料。然后通过车体1将栈板运输到预设位置。到预设位置之后升降驱动器32工作，将栈板提升到指定高度后，升级驱动器停止工作，所述推出驱动器29工作，将栈板横向移动，当栈板到达指定位置时，推出驱动器29停止工作，升降驱动器32工作使其叉臂41相应地下降，把栈板放置于目标位置，将运输物品放置到目标位置后，推出驱动器29工作将叉臂41收回，然后通过提升装置3将叉臂41下降到指定位置，以此完成卸料。叉臂组件4位于车体1中部，从车体1的侧面伸出，可节省空间，避免现有叉车的不足，同时避免了现有的AGV无法上下料的情况。

实施例2

如图7所示，本实施例与实施1不同之处在于推出装置的传动组件不同，其余部分均相同。

所述推出驱动器29为两个电机，所述两个电机分别固定在两个基板21上。所述传动组件包括两根螺杆271、两根链条272和四个链轮273，每一螺杆271的一端与其中一个链轮273固定，每一螺杆271的另一端穿插在连接座24上并与基板21固定，所述电机的输出轴与其中一个链轮273固定，两个链轮273通过链条272连接，两个电机分别固定在所述基板21上。当然，还省去链轮273和链条272，推出驱动器29的输出轴直接与螺杆271固定连接。在其它实施方式中，链轮273和链条272还可以换成齿轮进行传动。

实施例3

本实施例与实施1不同之处在于推出装置2的传动组件和推出驱动器29不同，其余部分均相同。

所述传动组件为两个活塞杆，所述两个活塞杆与所述两个连接座24固定，推出驱动器29为两个液压缸的缸体或两个气缸的缸体，两个液压缸的缸体或两个气缸的缸体则分别固定在两块基板21上，即传动组件和推出驱动器29组合形成两个液压缸或两个气缸。

实施例4

如图8和图9所示，本实施例与实施1不同之处在于提升装置和叉臂组件不同，其余部分均相同。

所述提升装置3包括基架31、升降驱动器32、连接件以及四个脚轮，所述基架31用于与所述叉臂组件4连接，所述连接件用于与所述推出装置2连接，所述升降驱动器32与叉臂组件4连接使其叉臂组件4升降，所述四个脚轮固定在所述基架31上。相对于实施例1，所述连接件和四个脚轮与实施例1的相同，所述基架31和升降驱动器32与实施例1的不同，且缺少行程增倍机构。其中，所述升降驱动器32为四个剪叉，在其它实施方式中，所述升降驱动器32还可以是四个液压缸或气缸。

所述基架31包括底板311和两个托板313，所述两个托板313固定在所述底板311上，所述升降驱动器32固定在所述底板311上，所述叉臂组件4与所述升降驱动器32固定。所述叉臂组件4包括两个叉臂41。每两个剪叉固定在一块托板313上，每一叉臂41与两个剪叉固定。通过剪叉升降来实现叉臂升降，从而提高或降低栈板的高度。

以上仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本发明的专利保护范围之内。

Claims (12)

1.一种特种AGV，其特征在于：所述特种AGV包括车体、提升装置、推出装置和叉臂组件，所述车体用于承载推出装置并按照预设的路径移动，所述推出装置用于侧边推出提升装置以用于推出叉臂组件，所述提升装置用于提升叉臂组件，所述叉臂组件用于承载运输物品。

2.如权利要求1所述的特种AGV，其特征在于：所述推出装置包括基座、导向组件、推出驱动器、连接组件和传动组件，所述基座用于承载传动组件和导向组件，所述导向组件对连接组件起到导向作用，所述连接组件用于与所述提升装置连接，所述推出驱动器通过传动组件与所述连接组件连接用于推动连接组件移动。

3.如权利要求2所述的特种AGV，其特征在于：所述导向组件包括两个导向杆或两个导向槽，所述两个导向杆或两个导向槽均固定在所述基座上，所述连接组件滑动设在所述两个导向杆或两个导向槽内。

4.如权利要求2所述的特种AGV，其特征在于：所述连接组件包括至少一个连接杆和两个连接座，所述两个连接座固定在所述至少一个连接杆的两端，所述至少一个连接杆与所述提升装置连接。

5.如权利要求2所示的特种AGV，其特征在于：所述推出驱动器为电机，所述传动组件包括两个联动齿轮、第一传动齿轮、第二传动齿轮、转轴和两个齿条，所述两个联动齿轮固定在所述转轴的两端，所述第一传动齿轮固定在所述转轴上，所述第二传动齿轮固定在所述推出驱动器的输出轴上，所述第一传动齿轮与所述第二传动齿轮啮合传动，所述转轴固定在所述两个连接座上，所述两个齿条固定在所述基座上，所述第一传动齿轮与所述齿条啮合传动。

6.如权利要求2所述的特种AGV，其特征在于：所述推出驱动器为至少一个电机，所述传动组件至少一根螺杆、至少一根链条和至少两个链轮，每一螺杆与其中一个链轮固定，每一电机与其中一个链轮固定，两个链轮之间通过链条连接。

7.如权利要求2所述的特种AGV，其特征在于：所述传动组件为至少一根活塞杆。

8.如权利要求1所述的特种AGV，其特征在于：所述提升装置包括基架、升降驱动器、连接件以及四个脚轮，所述基架用于与所述叉臂组件连接，所述连接件用于与所述推出装置连接，所述升降驱动器用于提供动力使其叉臂组件升降，所述四个脚轮固定在所述基架上。

9.如权利要求8所述的特种AGV，其特征在于：所述提升装置还包括行程增倍机构，所述升降驱动器通过行程增倍机构与叉臂组件连接，所述行程增倍机构包括至少一个链轮、设在链轮上的链条、固定轴以及固定板，所述链轮和升降驱动器均固定在所述固定轴上，所述链条的一端固定在所述固定板上，所述链条的另一端固定在所述叉臂组件上，所述固定板固定在基架上。

10.如权利要求8所述的特种AGV，其特征在于：所述基架包括底板和两个托板，所述两个托板固定在所述底板上，所述升降驱动器固定在所述底板上，所述叉臂组件包括两个叉臂，所述两个叉臂固定在所述升降驱动器上。

11.如权利要求8或9所述的特种AGV，其特征在于：所述基架包括底板、两个滑槽、加固板和两个托板，所述两个滑槽的一端和两个托板的一端均固定在所述底板上，所述加固板固定在所述两个滑槽的另一端，所述叉臂组件包括两个叉臂、至少一个连接板、两块滑动板以及至少两个设滑动板的滑动组件，所述两个叉臂固定在所述至少一个连接板的两端，所述两块滑动板固定在所述两个叉臂上，所述至少两个滑动组件分别固定在两块滑动板上，所述滑动组件滑动设在所述两个滑槽内。

12.如权利要求8所述的特种AGV，其特征在于：所述连接件包括两个连接板，两个连接板均固定在所述基架上。