CN107472932A - 装车机和装车系统 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种装车机和装车系统，其中，装车机包括：行走机构，行走机构在运动区域内运动，用于装车机的移动及在运动区域内的位置调整；排箱机构，设置在行走机构上，用于对货物进行整理排箱；推垛机构，设置在行走机构上，与排箱机构相连接，用于将通过排箱机构排序后的货物推送至下一工位；升降平台机构，设置在行走机构上，用于移动由推垛机构推送的货物。本发明提供的装车机可对摆放角度在0至90度之内的货物进行排序整理以提高工作效率，且适应性强，可以装载更多结构尺寸的货物，无需按照货物尺寸定制开发，成本低；进一步地，很好的解决了传统装车机无法实现货物转向及交叉码放的难题，防止货物倒塌，自动化程度高，方便操作。

Description

装车机和装车系统

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，具体而言，涉及一种装车机和一种装车系统。

背景技术

随着中国经济水平的发展，生产中的人工成本不断提升，越来越多企业面临着生产成本急剧增加与劳动力缺乏的普遍现象；装车工作,尤其是集装箱装车这种劳动强度高、技术含量低、工资待遇低、工作环境恶劣、人员流动性大的工种，招工及管理都极为困难。

目前，物流行业无论是仓储还是运输环节，均达到较高的自动化水平，唯独是装车环节仍然普遍使用人工在车箱内码放货物，部分装车操作由输送机将货物输送入车箱内，但最终还是有人工进行码放，未能实现自动化，出口国外货物一般使用托盘搬运，货物和托盘直接用叉车装在进车厢内，这种方式增加了托盘成本，而且托盘占用了车厢空间、货物与车厢内壁空隙较大，导致货物装载量少，提高了运输成本。

现有技术中，装车机主要分为两大类，一类是专机形式的自动化设备，另一类是机器人加行走底盘的形式，其中专机类的装车机存在着需要根据目标货物尺寸按需开发，无法实现货物转向及进行交叉码放，且装车机将准备码放的货物推到已经码放好的货物上面，如果货物有扎带包装，会出现卡死现象，货物码放后没有位置整理功能，码放后货物之间间隙大，有错位可能影响后续货物的码放的缺点；机器人加行走底盘的形式虽然灵活性高，但一般存在码放速度慢、成本高的问题，也并未得到推广，进一步地，无论是专机类的装车机还是机器人加行走底盘的形式都存在着车厢内行走不稳定，容易碰撞内壁，轮式底盘对车厢底面的平整度要求高，且容易压坏车厢底面的缺陷。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明第一方面提供了一种装车机。

本发明的第二方面提供了一种装车系统。

有鉴于此，根据本发明的第一方面提出了一种装车机，包括：行走机构，行走机构在运动区域内运动，用于装车机的移动及在运动区域内的位置调整；排箱机构，设置在行走机构上，用于对货物进行整理排箱；推垛机构，设置在行走机构上，与排箱机构相连接，用于将通过排箱机构排序后的货物推送至下一工位；升降平台机构，设置在行走机构上，用于移动由推垛机构推送的货物。

本发明提供的装车机包括：行走机构、排箱机构、推垛机构及升降平台机构。其中，行走机构可在一定范围内运动，进而保证装车机的运行；进一步地，考虑到实际工作过程中货物的排列杂乱，通过设置在行走机构上的排箱机构可以对货物进行排序整理，一方面，保证后续工序的有序进行，另一方面，整理后的货物可以节约空间，进而摆放更多的货物；进一步地，设置在行走机构上的推垛机构可以将整理好的物料推送至指定位置，通过采用码垛的方式，将货物按需求灵活排列成一垛后，再进行码放，很好的解决了传统装车机无法实现货物转向及交叉码放的难题，防止货物倒塌，且升降平台机构可上下移动，进而保证货物可以逐层摆放，合理利用有限的空间资源，相比较于现有技术，结构简单，适应性强，可以装载更多结构尺寸的货物，无需按照货物尺寸定制开发，成本低，且可以实现货物的转向及交叉码放，从而加快码放速度，自动化程度高，以提升用户的使用体验。

根据本发明上述的装车机，还可以具有以下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，升降平台机构包括：升降架组件，可升降地设置在行走机构上；码放组件，设置在升降架组件上，用于接收由排箱机构排序后的货物，并将货物放置至指定位置；挡箱组件，设置在码放组件上，用于对放置于码放组件上的货物进行限位。

在该技术方案中，升降平台机构包括：升降架组件、码放组件及档箱组件，其中升降架组件可以实现升降平台组件的升降，进而保证装载更高区域的货物以充分利用空间资源；进一步地，码放组件与排箱机构相互配合，进而将排箱机构排序好的货物依次码放整齐，以便下一工序操作；进一步地，在码放组件上设置有挡箱组件，对于所码放的货物起到限位的所用，一方面，避免在运输货物的过程中出现货物掉落的情况发生；另一方面，保证码放好的货物可以稳定地放置在指定位置，避免发生掉落的现象。

在上述任一技术方案中，优选地，行走机构包括：底盘；行走部，设置于底盘的两端，用于所述装车机的移动；上层结构，设置在所述底盘上；云台调节机构，设置在所述底盘上，与所述上层结构相连接，用于驱动所述上层结构相对于所述底盘移动；至少一个测距装置，至少一个测距装置设置于行走机构上，可沿行走机构表面移动，至少一个测距装置与待测物体相接触，可沿待测量物体表面运动，用于检测测距装置与待测物体表面的距离。

在该技术方案中，通过在云台调节机构驱动上层结构运动，实现上层结构相对于底盘的横向移动，补足了底盘横向运动不便的短板，提升了底盘的灵活性，并且，使得底盘能够更精确的定位，提升了底盘的控制精度，实现了在底盘保持不动地情况下快速完成上层结构横向移动，同时，还可以避免不必要的机械磨损，提升运动底盘的使用寿命；进一步地，通过至少一个测距装置的设置，可以检测检测装置与被测物体表面之间距离，通过行走部调节底盘与被测物体之间的位置偏差，保证底盘与被测物体的表面平行，进而云台调节机构再次校正其左右位置偏差，当调节其左右位置偏差时，不需行走部运动，进而大大降低位置调节的难度和所需的时间，提高了系统运行的准确性及自动化程度，以提升用户的使用体验。

在上述任一技术方案中，优选地，行走部为履带或车轮。

在该技术方案中，一方面使用履带式行走部，可以避免底盘与地面的之间接触，进一步地，履带适应性强，可应用于恶劣条件的地面；另一方面，采用车轮式行走部，结构简单，有利于降低车根本，进而提升市场竞争力。

在上述任一技术方案中，优选地，排箱机构包括：进箱辊筒线，进箱辊筒线用于货物的输送及调整；排箱辊筒线，排箱辊筒线的一端与进箱辊筒线连接，另一端设置有推箱挡板；排箱机构驱动装置，排箱机构驱动装置设置于进箱辊筒线及排箱辊筒线上，用于为进箱辊筒线及排箱辊筒线提供动力；其中，当货物运动到进箱辊筒线的第一位置时，进箱辊筒线对货物的位置角度进行调整，当货物经调整后运动到进箱辊筒线的第二位置时，排箱辊筒线与进箱辊筒线相互配合，将货物排列放置。

在该技术方案中，排箱机构包括：进箱辊筒线、排箱辊筒线及排箱驱动装置，其中，进箱辊筒线用于对货物的输送及调整，进而保证进入到第一位置的货物均按照一定的顺序排列，进而方便后续排列；进一步地，排箱辊筒线与进箱辊筒线相连接，当调整好角度的货物被运送至第二位置时，排箱辊筒线与进箱辊筒线相互配合，将货物输送至排箱辊筒线并完成对货物的排序；更进一步地，在进箱辊筒线的另一端设置有推箱挡板，用于给货物端部限位，避免货物掉落；排箱驱动装置为整个排箱过程提供动力，以保证排箱机构的正常运行，通过排箱辊筒线与进箱辊筒线的相互配合，避免了现有技术中排箱机构体积庞大严重挤占工厂的面积且适应性不强，对于货物大小及进入机构的方向有严格要求限制的缺点，以提升其适用性及市场竞争力。

在上述任一技术方案中，优选地，进箱辊筒线包括：第一支架，第一支架的一端设置有进箱口，另一端设置有第一挡板；至少一个第一辊筒，至少一个第一辊筒均匀地设置于第一支架上表面；转箱组件，设置于第一支架的一侧，位于进箱口处，用于对货物摆放角度进行调整；夹紧组件，设置于第一支架的两侧，位于进箱辊筒线第一位置处，用于对货物进行夹紧排放。

在该技术方案中，将至少一个第一辊筒均匀地设置于第一支架的上表面，当货物从第一支架的进箱口进入到进箱辊筒线时，第一辊筒通过其滚动来实现对货物输送，从而保证整个装置的正常使用；进一步地，至少一个第一辊筒的结构简单，且运动方式便捷，便于加工制造及日后的维修保证；进一步地，通过转箱组件的设置，可以对摆放角度在0至90度范围内的货物进行调整，进而保证进入到第一位置的货物均按照一定的顺序排列，便于后续工序的操作；进一步地，在第一位置处设置夹紧组件，从而实现经调整后的货物处于同一水平线，便于后续工序的进行，以提高其工作效率，进而提升用户的使用体验。

在上述任一技术方案中，优选地，夹紧组件包括：第二挡板第二挡板，设置于第一支架的一侧上，位于进箱口一端；第一推板，设置于第一支架的另一侧，与第二挡板相对设置；其中，当货物运动到第一位置时，第一推板朝向第二挡板一侧运动，将货物推送至第二挡板一侧。

在该技术方案中，通过设置第二挡板和第一推板的相互配合，从而实现了货物均位于第二挡板的一侧，具体地，第二挡板位于第一支架的一端固定不动，而第一推板可通过侧推导轨滑块朝向第二挡板运动，当经整理过的货物运动到第一位置时，第一推板运动，进而将货物统一推送至第二挡板的一侧，从而保证进入下一工序的货物位于同一直线上，且第二挡板、第一推板的结构简单，操作简单，有利于加工制造及日后的维修保养。

在上述任一技术方案中，优选地，进箱辊筒线还包括：推箱组件，推箱组件设置于进箱辊筒线末端与第二挡板同侧位置；其中，当货物运动至第二位置时，推箱组件将货物推送至排箱辊筒线。

在该技术方案中，通过推箱组件的设置，可以将位于第二位置的货物通过推箱组件推送至排箱辊筒线，进而实现货物由进箱辊筒线到排箱辊筒线的运送，且，位于第二位置的货物经调整后均位于同一水平线，进而保证了进入到排箱辊筒线的货物的整齐程度，以提升用户的使用体验。

在上述任一技术方案中，优选地，排箱机构驱动装置包括以下至少一种：云台驱动、齿轮驱动、电机驱动或滚珠丝杠驱动；推箱组件为由二级推动装置进行推动，二级推动装置包括：第一级推动装置和第二级推动装置；其中，第一级推动装置为伺服电机带动丝杠螺母驱动，第二级推动装置设置于第一级推动装置上，由推箱气缸驱动。

在该技术方案中，保证推箱组件正常工作的情况下，选用云台驱动、齿轮驱动、电机驱动或滚珠丝杠驱动等方式，简化结构，降低成本；进一步地，将推箱组件设置为二级驱动组组件，进而保证推箱组件的运动行程，其中，第一级推动组件为伺服驱动电机带动丝杠螺母，便于精准的控制，将第二级推动组件设置于第一次驱动组件上，由推箱气缸驱动，与第一级推动组件相互配合，进而完成货物的推送。

在上述任一技术方案中，优选地，推垛机构包括：第一推垛组件，第一推垛组件设置有第一驱动装置和传动部件，第一驱动装置与传动部件相连接，以驱动传动部件运动；第二推垛组件，设置在第一推垛组件下方，且第二推垛组件的一侧设置有可往复运动的推板；导入装置，与第一推垛组件相连接，位于第二推垛组件的下方，与推板相配合，用于导入物料；其中，传动部件连接第一推垛组件和第二推垛组件，在第一驱动装置的作用下，第二推垛组件可相对第一推垛组件移动，推板可对导入装置导入的物料进行推垛。

在该技术方案中，推垛装置包括第一推垛组件，第二推垛组件和导入装置。其中，第一推垛组件设置有第一驱动装置和传动部件，第一驱动装置与传动部件相连接，为传动部件的运动提供动力，以驱动传动部件运动，而传动部件连接第一推垛组件和第二推垛组件，从而实现第二推垛组件在第一驱动装置和传动部件的共同作用下相对于第一推垛组件移动。第二推垛组件相对于第一推垛组件的移动，实现改变可调推垛行程，从而使推垛装置适应不同大小的物料，针对不同尺寸的物料时，调整第二推垛组件与第一推垛组件使其移动，从而调整可调推垛行程，使推垛机构对不同尺寸的物料均能够调整适应，实现了推垛机构的自适应调节，提高了推垛机构的通用性，避免了针对不同尺寸的物料设计不同的推垛机构的情况，降低了生产成本，提高了推垛机构的工作效率。第二推垛组件设置在第一推垛组件的下方，并与第一堆垛机构相互串联，第一推垛组件和第二推垛组件采用上下串联的级联方式一方面可以实现推垛行程可调，以适应不同尺寸的物料，另一方面可以减小推垛机构的整体体积，在保证推垛行程足够的条件下，最大程度的缩小推垛机构的体积，从而使推垛机构能够适用于不同的场合，减小不同场合对推垛机构的限制，进而提高推垛机构的通用性。

在上述任一技术方案中，优选地，第二推垛组件包括：固定架，固定架与传动部件相连接；第二驱动装置，设置在固定架上，且通过连接部件与推板连接，用于驱动推板运动。

在该技术方案中，第二推垛组件包括固定架和第二驱动装置，固定架与第一推垛组件的传动部件相连接，以实现固定架在传动部件的作用下相对于第一推垛组件运动，进而实现第二推垛组件相对于第一推垛组件运动，以适应不同尺寸的物料，提高推垛装置的适用性。第二驱动装置设置在固定架上，同时通过连接组件与推板相连接，从而驱动推板往复运动以完成对导入装置导入的物料的推垛，大大提高了生产效率。

在上述任一技术方案中，优选地，传动部件上设置有第一连接部，固定架上设置有第二连接部；其中，第一连接部与第二连接部相适配，用于实现第二推垛组件相对于第一推垛组件运动。

在该技术方案中，传动部件上设置有第一连接部，固定架上设置有第二连接部，第一连接部和第二连接部相适配，使得第二推垛组件与第一推垛组件可相对移动的连接，保证了传动部件将动力传递给第二推垛组件，带动第二推垛组件相对第一推垛组件运动，实现推垛机构针对不同大小的物料进行调整，提高了推垛机构的通用性。

在上述任一技术方案中，优选地，第一连接部和第二连接部其中一个为滑块，另一个为与滑块相适配的导轨；第一驱动装置为伺服电机；第二驱动装置包括以下至少一种：气缸、液压油缸、气弹簧；传动部件包括以下至少一种：传送带、齿轮和齿条、链条。

在该技术方案中，第一连接部和第二连接部为相适配的滑块和导轨，滑块与导轨相对运动时摩擦力较小，可以减少推垛装置运行时的能量损耗，提高能量利用率，同时滑块与导轨稳定性强，从而保证了推垛装置整体的稳定性；进一步地，第一驱动装置选择为伺服电机，进而可以实现精准的控制，以提高整个装置的控制精度；进一步地，第二驱动组件为气缸、液压油缸、气弹簧中的一种，以实现驱动推板往复运动，由于需要多次重复推垛动作，因此优选地选择结构稳定、可重复使用性强的气缸、气弹簧等结构；更进一步地，传动部件可以为传送带、齿轮和齿条、链条中的一种，也可以为其他传动机构，以实现动力的传递。

在上述任一技术方案中，优选地，导入装置设置有底座和设置在底座上的动力部件，动力部件运转方向与推板运动方向相互垂直，用于实现横向导入物料；其中，底座与第一推垛结构相连接。

在该技术方案中，导入装置设置有底座和设置在底座上的动力部件，动力部件的运转方向与推板的运动方向相互垂直，从而实现横向导入物料，省去传统进料方式需要的升降机构，方便操作，更加合理的利用空间，从而提高生产效率。

在上述任一技术方案中，优选地，升降平台组件包括：固定支架；升降架，可移动地设置在固定支架上，码放组件可移动地设置在升降架上；第一驱动机构，设置在升降架上，与升降平台相连接，用于驱动升降平台相对升降架进行升降运动；第二驱动机构，设置在固定支架上，与升降架相连接，用于驱动升降架相对固定支架进行水平移动。

在该技术方案中，升降架可移动地设置在固定支架上，升降架上还设置有执行机构，执行机构可相对升降架移动。第一驱动机构设置在升降架上，同时和执行机构相连接端，用于驱动执行机构相对升降架进行升降运动，实现执行机构的上下垂直运动，从而带动执行机构上放置的货物升降到指定位置进行码放，通过机械动力带动执行机构将货物升降到预定位置，减少了人工操作，降低了工人的劳动强度，从而整体提高了生产效率。第二驱动机构设置在固定支架上，并且和升降架相连接，用于驱动升降架相对于固定支架进行水平移动，其中，第二驱动机构驱动升降架运动，而第一驱动机构设置在升降架上，即，第二驱动机构与第一驱动机构采用串联的级联方式，第二驱动机构负责装载有货物的第一驱动机构的水平移动，第一驱动机构负责货物的升降运动，这样的设置大大减少了可平移升降机构的整体体积，使整体结构更为简单、紧凑，从而方便用户操作使用，同时，可平移的结构设置可以使可平移升降机构针对不同的工作环境作出相适应的调整，从而提高在不同环境中的适应能力，增强机构的通用性，进而提高生产效率。

在上述任一技术方案中，优选地，第一驱动机构包括：第一动力组件；第一齿轮，与第一动力组件的输出端相连接；齿条导轨，可滑动地设置在升降架上，与第一齿轮相适配，齿条导轨的中心轴线与水平面相垂直；动滑轮，可转动地设置在升降架上，位于升降架远离地面一端，定滑轮与齿条导轨相连接；链条，链条套设在滑轮上，码放组件与链条相连接；其中，第一动力组件驱动第一齿轮转动，第一齿轮与齿条导轨相适配，驱动齿条导轨进行升降运动，进而带动动滑轮进行升降运动，使得动滑轮进行转动，进而带动所链条运动，实现码放组件的升降运动。

在该技术方案中，第一驱动机构包括：齿条导轨、齿条及动滑轮，实现动力传递。具体地，齿条导轨可滑动地设置在升降架上，其中心轴线与水平面相垂直，且与齿轮相适配，第一动力组件带动齿轮转动时，与齿轮连接的齿条导轨会相对升降架进行升降运动，升降架远离地面的一端设置有动滑轮，动滑轮可跟随齿条导轨进行升降运动，同时自身可进行转动，此时的执行机构升降速度是齿条导轨升降速度的两倍，意味着执行机构的升降距离是齿条导轨升降距离的两倍，这样的结构设置一方面可以使执行机构实现快速的进行升降运动，从而提高生产作业效率，另一方面在保证执行机构升降高度一定的前提下，极大程度的减少齿条导轨的长度，使结构更加紧凑，减少整体的体积，更加利于执行机构的负重自锁，提高机构使用的安全性，提高用户的使用体验。

在上述任一技术方案中，优选地，第一传动组件还包括：连接板，与链条相连接；滑块，设置在码放组件上，与连接板可滑动地相连接。

在该技术方案中，第一传动组件还包括连接板和滑块，其中，连接板与链条相连接，使链条与连接板连接的一端不发生移动，由上可知链条一端与执行机构相连接，从而实现加速升降的效果。滑块设置在执行机构上，带动执行机构相对连接板进行滑动，从而实习执行机构的垂直升降。

在上述任一技术方案中，优选地，第二驱动机构包括：第二动力组件，设置在固定支架上；第一传动部，设置在固定支架上，与第二动力组件相连接；第二传动部，设置在所升降架架上，与第一传动部相适配。滑动组件，滑动组件连接固定支架和升降架；其中，第二动力组件驱动第一传动部转动，进而带动升降架通过滑动组件相对固定支架进行水平移动。

在该技术方案中，第二驱动机构包括第二动力组件、第二传动组件以及滑动组件。其中，第二动力组件与第二传动组件相连接，用于驱动第二传动组件转动，第二传动组件同时和升降架相连接，带动升降架进行水平移动。滑动组件连接固定支架和升降架，使升降架可相对固定支架进行滑动，进而实现升降架的水平移动。

在上述任一技术方案中，优选地，第一传动部包括以下至少一种：传送带、第一齿轮和齿条、链条；第二传动部为滑块。

在该技术方案中，在保证第一传动部正常工作的情况下采用传送带、第一齿轮和齿条、链条的方式，结构简单，便于操作，有利于降低成产生苯及提升用户的使用体验。

在上述任一技术方案中，优选地，滑动组件包括：第一滑动部，设置在固定支架上；第二滑动部，设置在升降架上，与第一驱动机构相连接第一滑动部与第二滑动部相适配，以实现升降架相对于固定支架进行水平移动。

在该技术方案中，通过第一滑动部与第二滑动部的相互配合，进而实现了在第一驱动机构的作用下，升降架的水平移动，进而方便用户在实际操作过程中根据实际情况做出调整，以提高工作效率，提升用户的使用体验。

在上述任一技术方案中，优选地，码放组件包括：平台面板，设置在两个连接板的内侧，与两个连接板连接，用于承载货物；两个连接板，与升降架组件相连接固定部，平台面板可移动地安装在固定部上；第一移动机构，安装在固定部上，位于背向平台面板承载货物一侧，平台面板与第一移动机构相连接，第一移动机构驱动平台面板相对于固定部移动；侧推装置，设置在固定座上，位于平台面板两侧，用于推压货物；第二移动机构，安装在固定部上，侧推装置可活动地安装在第二移动机构上，第二移动机构驱动侧推装置相对于平台面板移动。

在该技术方案中，通过第一移动机构带动平台面板相对于固定部移动，从而将平台面板上承载的货物运输至指定地点，实现对货物的码放，并且，通过侧推装置对货物进行推挤，使得货物的码放更整齐，同时，在平台面板移动时，侧推装置对货物进行夹紧，保证货物跟随平台面板移动，在将货物运送至指定地点后，侧推组件松开，再撤回平台面板，此时，货物在自身重量的作用下，停留在原地，实现对货物的自动化码放，并且，采用平台面板相对于机械手臂而言，占用的空间较小，能够充分满足在车厢等狭窄环境下的应用，平台面板能够一次性承载大量的货物，提升了货物的码放效率，且生产成本低。

在上述任一技术方案中，优选地，第一移动机构包括：第一电机，设置在固定部上；第二齿轮，设置在第一电机的转轴上；齿条，与第二齿轮相啮合，设置在平台面板上；其中，第一电机驱动第二齿轮转动，带动齿条移动。

在该技术方案中，通过第一电机带动第二齿轮转动，从而带动第二齿条移动，进而带动了平台面板的直线运动，实现移动货物的目的，齿轮、齿条的传动方式可靠，结构简单，承载能力强，并能够精确地定位，实现整齐码放。

在上述任一技术方案中，优选地，第二移动机构包括：第二电机，设置在第一固定座上；第一丝杠，一端与第二电机的旋转轴相连接，另一端与第一侧推挡板机座相连接；第一导杆，一端设置在固定部上，另一端与第一侧推挡板机座滑动连接；第三电机，设置在第二固定座上；第二丝杠，一端与第三电机的旋转轴相连接，另一端与第二侧推挡板机座相连接；第二导杆，一端设置在固定部上，另一端与第二侧推挡板机座滑动连接。

在该技术方案中，通过设置在第一固定座上的第二电机，带动穿过第二固定座的丝杠转动，使得第一侧推挡板机座沿第一导杆滑动，进而带动第一侧推挡板在平台面板上移动，实现对货物的夹紧；进一步地，通过设置在第二固定座上的第三电机，带动穿过第一固定座的丝杠转动，使得第二侧推挡板机座沿第二导杆滑动，进而带动第二侧推挡板在平台面板上移动，实现对货物的夹紧，并且，第一侧推挡板与第二侧推挡板两者均能进行双向运动，从而扩大了货物的可移动范围，提升了移动平台的适应性。

在上述任一技术方案中，优选地，挡箱组件包括：限位部件，限位部件的两端分别与两个连接板相连接，用于限定货物的位置；挡箱驱动部件，设置在两个连接板，与限位部件相连接，用于驱动限位部件转动。

在该技术方案中，通过限位组件的转动实现对货物的进箱时前挡定位，也即当货物进箱时限位部件旋转至靠进货物的位置，防止货物滑动，从而完成货物的排列，在货物进箱完毕之后，限位部件进行避让，可旋转至远离货物的一侧，即不再对货物起到限位的作用，同时，平台面板进行移动，将货物运至指定位置，在达到指定位置后，平台面板抽出，此时限位部件旋转至靠近货物的一侧进行后挡定位，配合平台面板完成抽底；进一步地，通过挡箱驱动部件驱动限位部件，进而保证其正常工作。

在上述任一技术方案中，优选地，限位部件包括：两个耳板，两个耳板相对设置，分别与两个连接板相连接，位于两个连接板靠近出口的一侧；挡杆，挡杆的两端分别与两个耳板相连接；其中，当准备将货物输送到平台面板上时，两个耳板转动，以带动挡杆转动至平台面板的一侧，防止平台上的货物发生滑动，当货物全部进入平台面板上时，两个耳板转动，进而带动挡杆转动至远离平台面板的一侧，当货物已经移动至指定位置时，两个耳板转动，进而带动挡杆转动至靠近平台面板的一侧，用于抵挡货物。

在该些技术方案中，限位部件由两个耳板和挡杆构成，耳两个板能够与支撑板可转动的连接，挡杆用于抵挡货物，以防止货物滑动，进而保证货物码放的整齐性，其中，挡杆可在两个耳板的配合下，转动至不同的工位，从而起到不同的作用，进一步地，挡杆和两个耳板之间为固定连接或其他可使挡杆转动的连接方式；当货物出箱时，准备将货物移动至指定位置时，挡杆可向远离货物的方向转动至远离货物的一侧进行避让，也即对货物的移动进行避让，从而保证货物顺利出箱，使货物能够快速的移动至指定位置，当平台面板准备抽底进行下一次码放时，挡杆又可向远离货物的方向旋转至货物的后侧进行后挡定位，对货物进行抵挡，配合平台面板的抽底工作，而货物由于挡杆的抵挡能够留在原地。其中，向远离货物的方向转动可以是顺时针转动或逆时针转动，即向不与货物发生干涉的方向转动，具体转动方向可根据实际情况进行设置。

在上述任一技术方案中，优选地，装车机，还包括：控制机构，用于控制装车机工作。

在该技术方案中，通过设置有控制机构实现对装机车工作的控制，进而方便用户操作。

根据本发明的第二方面，提出了一种装车系统，包括叉车、机器人、输送带和如上述任一技术方案所述的装车系统。

本发明提供的装车系统，因包括上述任一技术方案所述的装车机，故具有其是全部有益效果，在此不再赘述。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明一个实施例的整套自动装车系统的工作示意图；

图2为图1所示整套自动装车系统进行装车的工作的正视图；

图3是本发明一个实施例所的装机车的结构示意图；

图4为图3所示实施例的装机车的行走机构的结构示意图；

图5为图3所示实施例的装车机中排箱机构的结构示意图；

图6为图5所述实施例的排箱机构工作示意图；

图7为图6所示实施例的排箱机构工作A向视图；

图8为图3所示实施例中装车机中推垛机构的结构示意图；

图9为与8所示实施例的推垛机构的拆分图；

图10为图8所示实施例的推垛机构的主视图；

图11为图3所示实施例的装车机中升降平台机构的结构示意图；

图12为图3所示实施例的装车机中升降平台机构的结构示意图

图13为图3所示实施例的装车机中码放组件的结构示意图；

图14为图3所示实施例的装车机中码放组件的结构示意图；

图15为图3所示实施例的装车机中码放组件的结构示意图；

图16为图3所示实施例的装车机中挡箱组件的结构示意图；

图17为图3所示实施例的装车机中挡箱组件的拆分图；

图18为图3所示实施例的装车机中码放组件进箱的工作示意图；

图19为图3所示实施例的装车机中码放组件过箱的工作示意图；

图20为图3所示实施例的装车机中码放组件抽底的工作示意图；

图21为图3所示实施例的装车机中码放组件放箱的工作示意图；

图22为图3所示实施例的装车机中码放组件码放右端箱垛时的工作示意图；

图23为图3所示实施例的装车机中码放组件码放左端箱垛时的工作示意图；

图24为图3所示实施例的装车机中码放组件码放中间箱垛时的工作示意图；

图25为图3所示实施例的装车机的工作示意图；

图26为本发明一个实施例的装车机的整机工作流程。

其中，图1至图25中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

叉车10，机器人20，输送带30，装车机100，行走机构1，底盘12，行走部14，云台调节机构16，测距装置18，排箱机构2，进箱辊筒线22，第一支架222，第一挡板2222，第一辊筒224，转箱组件226，夹紧组件228，第二档板2282，第一推板2284，推箱组件230，排箱辊筒线24，推垛机构3，第一推垛组件32，第一驱动装置322，连接部件324，第二连接部3258，第一连接部326，第二推垛组件34，推板342，固定架344，第二驱动装置346，导入装置36，底座362，传动部件364，升降平台机构4，升降架组件42，码放组件44，平台面板442，固定部444，第一移动机构446，第一电机4462，第二齿轮4464，侧推装置448，第二移动机构450，第二电机4502，第一丝杠4504，第一导杆4506，第三电机4508，第二丝杠4510，第二导杆4512，齿条4514，挡箱组件46，固定支架48，限位部件486，挡箱驱动部件4864，耳板4866，挡杆4868，升降架50，第一驱动机构52，第一动力组件522，第一齿轮524，齿条导轨526，动滑轮528，链条530，连接板532，滑块534，第二动力组件536，第一传动部538，第二传动部540，滑动组件542，第一滑动部546，第二滑动部548，第二驱动机构54，货物200。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图26来描述根据本发明一些实施例提供的装车机100和装车系统。

如图3所示，本发明提出了一种装车机100，包括：行走机构1，行走机构1在运动区域内运动，用于装车机100的移动及在运动区域内的位置调整；排箱机构2，设置在行走机构1上，用于对货物200进行整理排箱；推垛机构3，设置在行走机构1上，与排箱机构2相连接，用于将通过排箱机构2排序后的货物200推送至下一工位；升降平台机构4，设置在行走机构1上，用于移动由推垛机构3推送的货物200。

本发明提供的装车机100包括：行走机构1、排箱机构2、推垛机构3及升降平台机构4。其中，行走机构1可在一定范围内运动，进而保证装车机100的运行；进一步地，考虑到实际工作过程中货物200的排列杂乱，通过设置在行走机构1上的排箱机构2可以对货物200进行排序整理，一方面，保证后续工序的有序进行，另一方面，整理后的货物200可以节约空间，进而摆放更多的货物200；进一步地，设置在行走机构1上的推垛机构3可以将整理好的物料推送至指定位置，通过采用码垛的方式，将货物按需求灵活排列成一垛后，再进行码放，很好的解决了传统装车机100无法实现货物200转向及交叉码放的难题，防止货物200倒塌，且升降平台机构4可上下移动，进而保证货物200可以逐层摆放，合理利用有限的空间资源，相比较于现有技术，结构简单，适应性强，可以装载更多结构尺寸的货物200，无需按照货物200尺寸定制开发，成本低，且可以实现货物200的转向及交叉码放，从而加快码放速度，自动化程度高，以提升用户的使用体验。

在本发明的一个实施例中，优选地，升降平台机构4包括：升降架50升降架组件42，可升降地设置在行走机构1上；码放组件44，设置在升降架50升降架组件42上，用于接收由排箱机构2排箱机构22排序后的货物200，并将货物200放置至指定位置；挡箱组件16，设置在码放组件44上，用于对放置于码放组件44上的货物200进行限位。

在该实施例中，升降平台机构4包括：升降架组件42、码放组件44及档箱组件，其中升降架50升降架组件42可以实现升降平台组件的升降，进而保证装载更高区域的货物200以充分利用空间资源；进一步地，码放组件44与排箱机构2相互配合，进而将排箱机构2排序好的货物200依次码放整齐，以便下一工序操作；进一步地，在码放组件44上设置有挡箱组件，对于所码放的货物起到限位的所用，一方面，避免在运输货物200的过程中出现货物200掉落的情况发生；另一方面，保证码放好的货物200可以稳定地放置在指定位置，避免发生掉落的现象。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图4所示，行走机构1包括：底盘12；行走部14，设置于底盘12的两端，用于所述装车机100的移动；上层结构，设置在所述底盘12上；云台调节机构16，设置在所述底盘12上，与所述上层结构相连接，用于驱动所述上层结构相对于所述底盘12移动；至少一个测距装置18，至少一个测距装置18设置于行走机构1上，可沿行走机构1表面移动，至少一个测距装置18与待测物体相接触，可沿待测量物体表面运动，用于检测测距装置18与待测物体表面的距离。

在该实施例中，通过在云台调节机构16驱动上层结构运动，实现上层结构相对于底盘12的横向移动，补足了底盘12横向运动不便的短板，提升了底盘12的灵活性，并且，使得底盘12能够更精确的定位，提升了底盘12的控制精度，实现了在底盘12保持不动地情况下快速完成上层结构横向移动，同时，还可以避免不必要的机械磨损，提升运动底盘12的使用寿命；进一步地，通过至少一个测距装置18的设置，可以检测检测装置与被测物体表面之间距离，通过行走部14调节底盘12与被测物体之间的位置偏差，保证底盘12与被测物体的表面平行，进而云台调节机构16再次校正其左右位置偏差，当调节其左右位置偏差时，不需行走部14运动，进而大大降低位置调节的难度和所需的时间，提高了系统运行的准确性及自动化程度，以提升用户的使用体验。

具体实施例中，如图4所示，设置有2个接触式测距装置，分别位于底盘同侧的前端和后端，该装置上的软性材料滚轮组可沿波浪形的车厢内侧壁滚动，能实时检测履带的左右位置偏移及角度偏差。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图4所示，行走部14为履带。

在该实施例中，一方面使用履带式行走部14，可以避免底盘12与地面的之间接触，进一步地，履带适应性强，可应用于恶劣条件的地面，在此，以履带式行走部举例说明，但是，本领域的技术人员应该可以理解，也可以为其他形式的行走部，只要是能够实现行走，都是可以实现的。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图5至图7所示，排箱机构2包括：进箱辊筒线22，进箱辊筒线22用于货物200的输送及调整；排箱辊筒线24，排箱辊筒线24的一端与进箱辊筒线22连接，另一端设置有推箱挡板；排箱机构2驱动装置，排箱机构2排箱机构22驱动装置设置于进箱辊筒线22及排箱辊筒线24上，用于为进箱辊筒线22及排箱辊筒线24提供动力；其中，当货物200运动到进箱辊筒线22的第一位置时，进箱辊筒线22对货物200的位置角度进行调整，当货物200经调整后运动到进箱辊筒线22的第二位置时，排箱辊筒线24与进箱辊筒线22相互配合，将货物200排列放置。

在该实施例中，排箱机构2包括：进箱辊筒线22、排箱辊筒线24及排箱驱动装置，其中，进箱辊筒线22用于对货物200的输送及调整，进而保证进入到第一位置的货物200均按照一定的顺序排列，进而方便后续排列；进一步地，排箱辊筒线24与进箱辊筒线22相连接，当调整好角度的货物200被运送至第二位置时，排箱辊筒线24与进箱辊筒线22相互配合，将货物200输送至排箱辊筒线24并完成对货物200的排序；更进一步地，在进箱辊筒线22的另一端设置有推箱挡板，用于给货物200端部限位，避免货物200掉落；排箱驱动装置为整个排箱过程提供动力，以保证排箱机构2的正常运行，通过排箱辊筒线24与进箱辊筒线22的相互配合，避免了现有技术中排箱机构2排箱机构22体积庞大严重挤占工厂的面积且适应性不强，对于货物200大小及进入机构的方向有严格要求限制的缺点，以提升其适用性及市场竞争力。

在本发明的一个实施例中，优选地，进箱辊筒线22包括：第一支架222，第一支架222的一端设置有进箱口，另一端设置有第一挡板2222；至少一个第一辊筒224，至少一个第一辊筒224均匀地设置于第一支架222上表面；转箱组件226，设置于第一支架222的一侧，位于进箱口处，用于对货物200摆放角度进行调整；夹紧组件228，设置于第一支架222的两侧，位于进箱辊筒线22第一位置处，用于对货物200进行夹紧排放。

在该实施例中，将至少一个第一辊筒224均匀地设置于第一支架222的上表面，当货物200从第一支架222的进箱口进入到进箱辊筒线22时，第一辊筒224通过其滚动来实现对货物200输送，从而保证整个装置的正常使用；进一步地，至少一个第一辊筒224的结构简单，且运动方式便捷，便于加工制造及日后的维修保证；进一步地，通过转箱组件226的设置，可以对摆放角度在0至90度范围内的货物200进行调整，进而保证进入到第一位置的货物200均按照一定的顺序排列，便于后续工序的操作；进一步地，在第一位置处设置夹紧组件228，从而实现经调整后的货物200处于同一水平线，便于后续工序的进行，以提高其工作效率，进而提升用户的使用体验。

具体实施例中，排箱机构的进箱辊筒线22使用长短结合的方式，即设置有不同长度的辊筒，有效减少机构的整体宽度，适应集装箱、车厢内使用。

在本发明的一个实施例中，优选地，夹紧组件228包括：第二挡板2282，设置于第一支架222的一侧上，位于进箱口一端；推板342第一推板2284，设置于第一支架222的另一侧，与第二挡板2282相对设置；其中，当货物200运动到第一位置时，推板342第一推板2284朝向第二挡板2282一侧运动，将货物200推送至第二挡板2282一侧。

在该实施例中，通过设置第二挡板2282和推板342第一推板2284的相互配合，从而实现了货物200均位于第二挡板2282的一侧，具体地，第二挡板2282位于第一支架222的一端固定不动，而推板342第一推板2284可通过侧推导轨滑块534朝向第二挡板2282运动，当经整理过的货物200运动到第一位置时，推板342第一推板2284运动，进而将货物200统一推送至第二挡板2282的一侧，从而保证进入下一工序的货物200位于同一直线上，且第二挡板2282、推板342第一推板2284的结构简单，操作简单，有利于加工制造及日后的维修保养。

在本发明的一个实施例中，优选地，进箱辊筒线22还包括：推箱组件230，推箱组件230设置于进箱辊筒线22末端与第二挡板2282同侧位置；其中，当货物200运动至第二位置时，推箱组件230将货物200推送至排箱辊筒线24。

在该实施例中，通过推箱组件230的设置，可以将位于第二位置的货物200通过推箱组件534推送至排箱辊筒线24，进而实现货物200由进箱辊筒线22到排箱辊筒线24的运送，且，位于第二位置的货物200经调整后均位于同一水平线，进而保证了进入到排箱辊筒线24的货物200的整齐程度，以提升用户的使用体验。

在本发明的一个实施例中，优选地，排箱机构驱动装置包括以下至少一种：云台驱动、齿轮驱动、电机驱动或滚珠丝杠驱动；推箱组件230为由二级推动装置进行推动，二级推动装置包括：第一级推动装置和第二级推动装置；其中，第一级推动装置为伺服电机带动丝杠螺母驱动，第二级推动装置设置于第一级推动装置上，由推箱气缸驱动。

在该实施例中，保证推箱组件230正常工作的情况下，选用云台驱动、齿轮驱动、电机驱动或滚珠丝杠驱动等方式，简化结构，降低成本；进一步地，将推箱组件230设置为二级驱动组件，进而保证推箱组件230的运动行程，其中，第一级推动组件为伺服驱动电机带动丝杠螺母，便于精准的控制，将第二级推动组件设置于第一次驱动组件上，由推箱气缸驱动，与第一级推动组件相互配合，进而完成货物200的推送。

具体实施例中，如图6和图7所示货物排箱的过程，货物从进箱口进入，根据排放要求，转箱组件226选择性将箱子旋转90度；侧推伺服通过丝杆和滑块带动第一推板将箱子理直并靠在第二挡板上；一定数量的箱子在短电动滚筒上排成一列，在推箱伺服和推箱辅助气缸的带动下，整列箱子被推箱组件230推到排箱辊筒线24上，整列箱子在排箱辊筒线24上继续前行，直至触碰到排箱挡板后停止；重复上述动作流程，多列箱子在排箱辊筒线24上按预定的阵列排成一垛。进一步地，推箱部分使用伺服推动到位，气缸辅助推动的方式，调节伺服推动行程可以适应不同大小的箱垛；调节气缸气压，可将箱垛适当压紧，使箱垛更容易推进码放组件上。排箱机构入口处可设置视觉检测系统，若入口处货物存在包装异常，马上剔除或报错，避免影响后续工作。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图8至图10所示，推垛机构3包括：第一推垛组件32，第一推垛组件32设置有第一驱动装置和传动部件364，第一驱动装置与传动部件364相连接，以驱动传动部件364运动；第二推垛组件34，设置在第一推垛组件32下方，且第二推垛组件34的一侧设置有可往复运动的推板342；导入装置36，与第一推垛组件32相连接，位于第二推垛组件34的下方，与推板342相配合，用于导入物料；其中，传动部件364连接第一推垛组件32和第二推垛组件34，在第一驱动装置的作用下，第二推垛组件34可相对第一推垛组件32移动，推板342可对导入装置36导入的物料进行推垛。

在该实施例中，推垛装置包括第一推垛组件32，第二推垛组件34和导入装置36。其中，第一推垛组件32设置有第一驱动装置和传动部件364，第一驱动装置与传动部件364相连接，为传动部件364的运动提供动力，以驱动传动部件364运动，而传动部件364连接第一推垛组件32和第二推垛组件34，从而实现第二推垛组件34在第一驱动装置和传动部件364的共同作用下相对于第一推垛组件32移动。第二推垛组件34相对于第一推垛组件32的移动，实现改变可调推垛行程，从而使推垛装置适应不同大小的物料，针对不同尺寸的物料时，调整第二推垛组件34与第一推垛组件32使其移动，从而调整可调推垛行程，使推垛机构3对不同尺寸的物料均能够调整适应，实现了推垛机构3的自适应调节，提高了推垛机构3的通用性，避免了针对不同尺寸的物料设计不同的推垛机构3的情况，降低了生产成本，提高了推垛机构3的工作效率。第二推垛组件34设置在第一推垛组件32的下方，并与第一堆垛机构相互串联，第一推垛组件32和第二推垛组件34采用上下串联的级联方式一方面可以实现推垛行程可调，以适应不同尺寸的物料，另一方面可以减小推垛机构3的整体体积，在保证推垛行程足够的条件下，最大程度的缩小推垛机构3的体积，从而使推垛机构3能够适用于不同的场合，减小不同场合对推垛机构3的限制，进而提高推垛机构3的通用性。同时，第二推垛组件34设置有可往复运动的推板342，与设置的导入装置36相配合，导入装置36负责导入需要操作的物料，推板342对导入装置36上的物料进行推垛，减少了人工操作，提高了生产效率。

在本发明的一个实施例中，优选地，第二推垛组件34包括：固定架344，固定架344与传动部件364相连接；第二驱动装置346，设置在固定架344上，且通过连接部件与推板342连接，用于驱动推板342运动。

在该实施例中，第二推垛组件34包括固定架344和第二驱动装置346，固定架344与第一推垛组件32的传动部件364相连接，以实现固定架344在传动部件364的作用下相对于第一推垛组件32运动，进而实现第二推垛组件34相对于第一推垛组件32运动，以适应不同尺寸的物料，提高推垛装置的适用性。第二驱动装置346设置在固定架344上，同时通过连接组件与推板342相连接，从而驱动推板342往复运动以完成对导入装置36导入的物料的推垛，大大提高了生产效率。

在本发明的一个实施例中，优选地，传动部件364上设置有第一连接部，固定架344上设置有第二连接部；其中，第一连接部与第二连接部相适配，用于实现第二推垛组件34相对于第一推垛组件32运动。

在该实施例中，传动部件364上设置有第一连接部，固定架344上设置有第二连接部，第一连接部和第二连接部相适配，使得第二推垛组件34与第一推垛组件32可相对移动的连接，保证了传动部件364将动力传递给第二推垛组件34，带动第二推垛组件34相对第一推垛组件32运动，实现推垛机构3针对不同大小的物料进行调整，提高了推垛机构3的通用性。

在本发明的一个实施例中，优选地，第一连接部和第二连接部其中一个为滑块534，另一个为与滑块534相适配的导轨；第一驱动装置为伺服电机；第二驱动装置346包括以下至少一种：气缸、液压油缸、气弹簧；传动部件364包括以下至少一种：传送带、齿轮和齿条4514、链条530。

在该实施例中，第一连接部和第二连接部为相适配的滑块534和导轨，滑块534与导轨相对运动时摩擦力较小，可以减少推垛机构3运行时的能量损耗，提高能量利用率，同时滑块534与导轨稳定性强，从而保证了推垛装置整体的稳定性；进一步地，第一驱动装置选择为伺服电机，进而可以实现精准的控制，以提高整个装置的控制精度；进一步地，第二驱动组件为气缸、液压油缸、气弹簧中的一种，以实现驱动推板342往复运动，由于需要多次重复推垛动作，因此优选地选择结构稳定、可重复使用性强的气缸、气弹簧等结构；更进一步地，传动部件364可以为传送带、齿轮和齿条4514、链条530中的一种，也可以为其他传动机构，以实现动力的传递。

在本发明的一个实施例中，优选地，导入装置36设置有底座362和设置在底座362上的动力部件，动力部件运转方向与推板342运动方向相互垂直，用于实现横向导入物料；其中，底座362与第一推垛组件32相连接。

在该实施例中，导入装置36设置有底座362和设置在底座362上的动力部件，动力部件的运转方向与推板342的运动方向相互垂直，从而实现横向导入物料，省去传统进料方式需要的升降机构，方便操作，更加合理的利用空间，从而提高生产效率。

具体实施例中，推垛机构3整体安装在整车框架的中上部，安装后第二推垛组件34比排箱辊筒线24的表面高10至20mm，保证推垛板能推到箱垛高度方向的中下部位。为了获得大行程和提高空间利用率，推垛机构3设有两级推垛机构，分别由气缸和伺服电机驱动。因为推垛机构3需将整垛货物推往码放组件，直至箱垛前端面触及挡箱组件230，也就是说终点是固定的，考虑兼顾箱垛的大小的情况，推垛机构3利用伺服电机控制推垛距离；而箱垛越小推垛的行程越大，因此，利用气缸增加行程。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图11和图12所示，升降平台组件包括：固定支架48；升降架50，可移动地设置在固定支架48上，码放组件44可移动地设置在升降架50上；第一驱动机构52，设置在升降架50上，与升降平台相连接，用于驱动升降平台相对升降架50进行升降运动；第二驱动机构54，设置在固定支架48上，与升降架50相连接，用于驱动升降架50相对固定支架48进行水平移动。

在该实施例中，升降架50可移动地设置在固定支架48上，升降架50上还设置有执行机构，执行机构可相对升降架50移动。第一驱动机构52设置在升降架50上，同时和执行机构相连接端，用于驱动执行机构相对升降架50进行升降运动，实现执行机构的上下垂直运动，从而带动执行机构上放置的货物200升降到指定位置进行码放，通过机械动力带动执行机构将货物200升降到预定位置，减少了人工操作，降低了工人的劳动强度，从而整体提高了生产效率。第二驱动机构54设置在固定支架48上，并且和升降架50相连接，用于驱动升降架50相对于固定支架48进行水平移动，其中，第二驱动机构54驱动升降架50运动，而第一驱动机构52设置在升降架50上，即，第二驱动机构54与第一驱动机构52采用串联的级联方式，第二驱动机构54负责装载有货物200的第一驱动机构52的水平移动，第一驱动机构52负责货物200的升降运动，这样的设置大大减少了可平移升降机构的整体体积，使整体结构更为简单、紧凑，从而方便用户操作使用，同时，可平移的结构设置可以使可平移升降机构针对不同的工作环境作出相适应的调整，从而提高在不同环境中的适应能力，增强机构的通用性，进而提高生产效率。

在本发明的一个实施例中，优选地，第一驱动机构52包括：第一动力组件522；第一齿轮524，与第一动力组件522的输出端相连接；齿条导轨526，可滑动地设置在升降架50上，与第一齿轮524相适配，齿条导轨526的中心轴线与水平面相垂直；动滑轮528，可转动地设置在升降架50上，位于升降架50远离地面一端，定滑轮与齿条4514导轨相连接；链条530，链条530套设在滑轮上，码放组件44与链条530相连接；其中，第一动力组件522驱动第一齿轮524转动，第一齿轮524与齿条4514导轨相适配，驱动齿条4514导轨进行升降运动，进而带动动滑轮528进行升降运动，使得动滑轮528进行转动，进而带动所链条530运动，实现码放组件44的升降运动。

在该实施例中，第一驱动机构52包括：齿条导轨526、齿条4514及动滑轮528，实现动力传递。具体地，齿条导轨526可滑动地设置在升降架50上，其中心轴线与水平面相垂直，且与齿轮相适配，第一动力组件522带动齿轮转动时，与齿轮连接的齿条导轨526会相对升降架50进行升降运动，升降架50远离地面的一端设置有动滑轮528，动滑轮528可跟随齿条导轨526进行升降运动，同时自身可进行转动，此时的执行机构升降速度是齿条导轨526升降速度的两倍，意味着执行机构的升降距离是齿条导轨526升降距离的两倍，这样的结构设置一方面可以使执行机构实现快速的进行升降运动，从而提高生产作业效率，另一方面在保证执行机构升降高度一定的前提下，极大程度的减少齿条导轨526的长度，使结构更加紧凑，减少整体的体积，更加利于执行机构的负重自锁，提高机构使用的安全性，提高用户的使用体验。

在本发明的一个实施例中，优选地，第一传动组件还包括：连接板532，与链条530相连接；滑块534，设置在码放组件44上，与连接板532可滑动地相连接。

在该实施例中，第一传动组件还包括连接板532和滑块534，其中，连接板532与链条530相连接，使链条530与连接板532连接的一端不发生移动，由上可知链条530一端与执行机构相连接，从而实现加速升降的效果。滑块534设置在执行机构上，带动执行机构相对连接板532进行滑动，从而实习执行机构的垂直升降。

在本发明的一个实施例中，优选地，第二驱动机构54包括：第二动力组件536，设置在固定支架48上；第一传动部538，设置在固定支架48上，与第二动力组件536相连接；第二传动部540，设置在所升降架50架上，与第一传动部538相适配。滑动组件542，滑动组件542连接固定支架48和升降架50；其中，第二动力组件536驱动第一传动部538转动，进而带动升降架50通过滑动组件542相对固定支架48进行水平移动。

在该实施例中，第二驱动机构54包括第二动力组件536、第二传动组件以及滑动组件542。其中，第二动力组件536与第二传动组件相连接，用于驱动第二传动组件转动，第二传动组件同时和升降架50相连接，带动升降架50进行水平移动。滑动组件542连接固定支架48和升降架50，使升降架50可相对固定支架48进行滑动，进而实现升降架50的水平移动。

在本发明的一个实施例中，优选地，第一传动部538包括以下至少一种：传送带、第一齿轮524和齿条4514、链条530；第二传动部540为滑块534。

在该实施例中，在保证第一传动部538正常工作的情况下采用传送带、第一齿轮524和齿条4514、链条530的方式，结构简单，便于操作，有利于降低成产生苯及提升用户的使用体验。

在本发明的一个实施例中，优选地，滑动组件542包括：第一滑动部546，设置在固定支架48上；第二滑动部548，设置在升降架50上，与第一驱动机构52相连接第一滑动部546与第二滑动部548相适配，以实现升降架50相对于固定支架48进行水平移动。

在该实施例中，通过第一滑动部546与第二滑动部548的相互配合，进而实现了在第一驱动机构52的作用下，升降架50的水平移动，进而方便用户在实际操作过程中根据实际情况做出调整，以提高工作效率，提升用户的使用体验。

具体实施例中，升降架50两外侧装有齿轮提升传动及链条式动滑轮传动机构，由于齿条导轨526顶端装有动滑轮528，连接板532升降速度V₂将是齿条齿条导轨526升降速度V₁的两倍。这种传动方式提高了抽回式码放组件44的升降速度，使装车机码放速度同时得到提高；滑轮的加速释放了减速机的压力，减速机可以选择减速比更大的型号，利于码放装置负重自锁；减少了齿条导轨526的长度，使码放组件44能顺利升降到车厢的顶部和底部，便于码放底层和顶层的货物。滑轮传动机构末端安装有连接板532，连接板532安装抽回式码放组件44，使得抽回式码放组件44即可在车厢内进行水平和升降移动。另外，升降导轨选用燕尾槽式结构，有效减薄升降部分的宽度，使货物更容易推向车厢内侧壁。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图13至图17所示，码放组件44包括：平台面板442，设置在两个连接板532的内侧，与两个连接板532连接，用于承载货物200；两个连接板532，与升降架50升降架组件42相连接固定部444，平台面板442可移动地安装在固定部444上；第一移动机构446，安装在固定部444上，位于背向平台面板442承载货物200一侧，平台面板442与第一移动机构446相连接，第一移动机构446驱动平台面板442相对于固定部444移动；侧推装置448，设置在固定座上，位于平台面板442两侧，用于推压货物200；第二移动机构450，安装在固定部444上，侧推装置448可活动地安装在第二移动机构450上，第二移动机构450驱动侧推装置448相对于平台面板442移动。

在该实施例中，通过第一移动机构446带动平台面板442相对于固定部444移动，从而将平台面板442上承载的货物200运输至指定地点，实现对货物200的码放，并且，通过侧推装置448对货物200进行推挤，使得货物200的码放更整齐，同时，在平台面板442移动时，侧推装置448对货物200进行夹紧，保证货物200跟随平台面板442移动，在将货物200运送至指定地点后，侧推组件松开，再撤回平台面板442，此时，货物200在自身重量的作用下，停留在原地，实现对货物200的自动化码放，并且，采用平台面板442相对于机械手臂而言，占用的空间较小，能够充分满足在车厢等狭窄环境下的应用，平台面板442能够一次性承载大量的货物200，提升了货物200的码放效率，且生产成本低。

在本发明的一个实施例中，优选地，第一移动机构446包括：第一电机4462，设置在固定部444上；第二齿轮4464，设置在第一电机4462的转轴上；齿条4514，与第二齿轮4464相啮合，设置在平台面板442上；其中，第一电机4462驱动第二齿轮4464转动，带动齿条4514移动。

在该实施例中，通过第一电机4462带动第二齿轮4464转动，从而带动第二齿条4514移动，进而带动了平台面板442的直线运动，实现移动货物200的目的，齿轮、齿条4514的传动方式可靠，结构简单，承载能力强，并能够精确地定位，实现整齐码放。

在本发明的一个实施例中，优选地，第二移动机构450包括：第二电机4502，设置在第一固定座上；第一丝杠4504，一端与第二电机4502的旋转轴相连接，另一端与第一侧推挡板机座相连接；第一导杆4506，一端设置在固定部444上，另一端与第一侧推挡板机座滑动连接；第三电机4508，设置在第二固定座上；第二丝杠4510，一端与第三电机4508的旋转轴相连接，另一端与第二侧推挡板机座相连接；第二导杆4512，一端设置在固定部444上，另一端与第二侧推挡板机座滑动连接。

在该实施例中，通过设置在第一固定座上的第二电机4502，带动穿过第二固定座的丝杠转动，使得第一侧推挡板机座沿第一导杆4506滑动，进而带动第一侧推挡板在平台面板442上移动，实现对货物200的夹紧；进一步地，通过设置在第二固定座上的第三电机4508，带动穿过第一固定座的丝杠转动，使得第二侧推挡板机座沿第二导杆4512滑动，进而带动第二侧推挡板在平台面板442上移动，实现对货物200的夹紧，并且，第一侧推挡板与第二侧推挡板两者均能进行双向运动，从而扩大了货物200的可移动范围，提升了移动平台的适应性。

在本发明的一个实施例中，优选地，挡箱组件包括：限位部件486，限位部366的两端分别与两个连接板532相连接，用于限定货物200的位置；挡箱驱动部件4864，设置在两个连接板532，与限位部件486相连接，用于驱动限位部件486转动。

在该实施例中，通过限位组件的转动实现对货物200的进箱时前挡定位，也即当货物200进箱时限位部件486旋转至靠进货物200的位置，防止货物200滑动，从而完成货物200的排列，在货物200进箱完毕之后，限位部件486进行避让，可旋转至远离货物200的一侧，即不再对货物200起到限位的作用，同时，移动平台进行移动，将货物200运至指定位置，在达到指定位置后，移动平台抽出，此时限位部件486旋转至靠近货物200的一侧进行后挡定位，配合移动平台完成抽底；进一步地，通过挡箱驱动部件4864驱动限位部件486，进而保证其正常工作。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图18至21所示，限位部件486件包括：两个耳板4866，两个耳板4866相对设置，分别与两个连接板532相连接，位于两个连接板532靠近出口的一侧；挡杆4868，挡杆4868的两端分别与两个耳板4866相连接；其中，当准备将货物200输送到平台面板442上时，两个耳板4866转动，以带动挡杆4868转动至靠近平台的一侧，防止平台面板442上的货物200发生滑动，当货物200全部进入平台面板442上时，两个耳板4866转动，进而带动挡杆4868转动至远离平台面板442的一侧，当货物200已经移动至指定位置时，两个耳板4866转动，进而带动挡杆4868转动至靠近平台面板442的一侧，用于抵挡货物200。

在该实施例中，限位部件486由两个耳板4866和挡杆4868构成，耳两个板能够与支撑板可转动的连接，挡杆4868用于抵挡货物200，以防止货物200滑动，进而保证货物200码放的整齐性，其中，挡杆4868可在两个耳板4866的配合下，转动至不同的工位，从而起到不同的作用，进一步地，挡杆4868和两个耳板4866之间为固定连接或其他可使挡杆4868转动的连接方式；当货物200出箱时，准备将货物200移动至指定位置时，挡杆4868可向远离货物200的方向转动至远离货物200的一侧进行避让，也即对货物200的移动进行避让，从而保证货物200顺利出箱，使货物200能够快速的移动至指定位置，当平台面板442准备抽底进行下一次码放时，挡杆4868又可向远离货物200的方向旋转至货物200的后侧进行后挡定位，对货物200进行抵挡，配合移动平台的抽底工作，而货物200由于挡杆4868的抵挡能够留在原地。其中，向远离货物200的方向转动可以是顺时针转动或逆时针转动，即向不与货物200发生干涉的方向转动，具体转动方向可根据实际情况进行设置。

在本发明的一个实施例中，优选地，装车机100，还包括：控制机构，用于控制装车机100工作。

在该实施例中，通过设置有控制机构实现对装车机工作的控制，进而方便用户操作。

具体实施例中，升降平台机构4、码放组件44、挡箱组件46三者组合即可完成箱垛的装车码放工作。具体执行方式如下：

S1，如图22至图24所示，每层的箱垛分三次码放先放置两边箱垛(可以先左后右、或先右后左)，然后放置中间箱垛；

S2，如图18所示，升降平台机构4移动到接箱位置，推垛机构3将整垛货物推往码放组件44，直至货物前端面触及挡杆4868；

S3，升降平台机构4将整垛货物移动到码放组件44，移动期间，侧推挡板预压箱垛，然整理宽度，后略微松开，确保箱垛紧凑；

S3，如图19所示，挡箱组件46的挡杆4868旋转至最高点，直驱电机驱动齿轮和齿条导轨，使平台面板伸出，将货物送往指定位置；

S4，然后码放分三种情况，如图22至图24所示：

(1)当码放左侧箱垛时，左侧推挡板回到原点(完全退出平台面板的卡槽)，右侧推挡板卡不回原点，留在卡槽内，受卡槽的推动与平台面板一起伸出，完全伸出后，右侧推挡板再次向左推，将箱垛推到贴紧车厢内壁；

(2)当码放右侧箱垛时(如图21所示)，右侧推挡板回到原点(完全退出平台面板的卡槽)，左侧推挡板卡不回原点，留在卡槽内，受卡槽的推动与平台面板一起伸出，完全伸出后，左侧推挡板再次向左推，将箱垛推到贴紧车厢内壁；

(3)当码放中间箱垛时，两侧侧推挡板回到原点(完全退出平台面板的卡槽)，都不随平台面板伸出；

侧推是的主要目的是：为了腾出宽度空间，使中间箱垛顺利放入；

S5，如图20所示，挡杆4868旋转至低点，平台面板缩回，箱垛受档杆4868阻挡滑落在车厢底面或下一层货物的上面；

其中，箱垛滑落后如果发生位置偏移，由传感器或视觉系统检测，选择性的由平台面板进行小范围推动修正

S6，升降平台机构4移动将抽回式码放组件44送回接箱垛的位置，抽回式码放组件44、旋转式挡箱组件46各运动零件复位，等待下一个循环。

如图25和图26所示，本发明一个具体实施例的的装车机工作状态和装车的整机工作流程图。

根据本发明的第二方面实施例，提出了一种装车系统，包括叉车、机器人、输送带和如上述任一技术方案所述的装车系统。

本发明提供的装车系统，因包括上述任一技术方案所述的装车机，故具有其是全部有益效果，在此不再赘述。

如图1和图2所示，本发明提供的装车系统，还可以配合叉车10、拆垛机器人20、伸缩输送带30组成一套自动装车系统。根据实际需求，也可选择不使用拆垛机器人，货物直接从输送线上来料；伸缩输送线不限于皮带、也可以是滚筒类传输，进而实现高效的完成箱式货车及集装箱的自动装车工作。

在本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (26)

1.一种装车机，其特征在于，包括：

行走机构，所述行走机构在运动区域内运动，用于所述装车机的移动及在所述运动区域内的位置调整；

排箱机构，设置在所述行走机构上，用于对货物进行整理排箱；

推垛机构，设置在所述行走机构上，与所述排箱机构相连接，用于将通过所述排箱机构排序后的货物推送至下一工位；

升降平台机构，设置在所述行走机构上，用于移动由所述推垛机构推送的货物。

2.根据权利要求1所述的装车机，其特征在于，所述升降平台机构包括：

升降架组件，可升降地设置在所述行走机构上；

码放组件，设置在所述升降架组件上，用于接收由所述排箱机构排序后的货物，并将所述货物放置至指定位置；

挡箱组件，设置在所述码放组件上，用于对放置于所述码放组件上的货物进行限位。

3.根据权利要求1所述的装车机，其特征在于，所述行走机构包括：

底盘；

行走部，设置于所述底盘的两端，用于所述装车机的移动；

上层结构，设置在所述底盘上；

云台调节机构，设置在所述底盘上，与所述上层结构相连接，用于驱动所述上层结构相对于所述底盘移动；

至少一个测距装置，所述至少一个测距装置设置于所述行走机构上，可沿所述行走机构表面移动，所述至少一个测距装置与待测物体相接触，可沿所述待测量物体表面运动，用于检测所述测距装置与所述待测物体表面的距离。

4.根据权利要求1所述的装车机，其特征在于，所述排箱机构包括：

进箱辊筒线，所述进箱辊筒线用于箱体的输送及调整；

排箱辊筒线，所述排箱辊筒线的一端与所述进箱辊筒线连接，另一端设置有推箱挡板；

排箱机构驱动装置，所述排箱机构驱动装置设置于所述进箱辊筒线及所述排箱辊筒线上，用于为所述进箱辊筒线及所述排箱辊筒线提供动力；

其中，当所述货物运动到所述进箱辊筒线的第一位置时，所述进箱辊筒线对所述货物的位置角度进行调整，当所述货物经调整后运动到所述进箱辊筒线的第二位置时，所述排箱辊筒线与所述进箱辊筒线相互配合，将所述货物排列放置。

5.根据权利要求4所述的装车机，其特征在于，所述进箱辊筒线包括：

第一支架，所述第一支架的一端设置有进箱口，另一端设置有第一挡板；

至少一个第一辊筒，所述至少一个第一辊筒均匀地设置于所述第一支架上表面；

转箱组件，设置于所述第一支架的一侧，位于所述进箱口处，用于对所述货物摆放角度进行调整；

夹紧组件，设置于所述第一支架的两侧，位于所述进箱辊筒线第一位置处，用于对所述货物进行夹紧排放。

6.根据权利要求5所述的装车机，其特征在于，所述夹紧组件包括：

第二挡板，设置于所述第一支架的一侧上，位于所述进箱口一端；

第一推板，设置于所述第一支架的另一侧，与所述第二挡板相对设置；

其中，当所述货物运动到所述第一位置时，所述第一推板朝向所述第二挡板一侧运动，将所述货物推送至所述第二挡板一侧。

7.根据权利要求6所述的装车机，其特征在于，所述进箱辊筒线还包括：

推箱组件，所述推箱组件设置于所述进箱辊筒线末端与所述第二挡板同侧位置；

其中，当所述货物运动至所述第二位置时，所述推箱组件将所述货物推送至所述排箱辊筒线。

8.根据权利要求7所述的装车机，其特征在于，

所述排箱机构驱动装置包括以下至少一种：云台驱动、齿轮驱动、电机驱动或滚珠丝杠驱动；

所述推箱组件为由二级推动装置进行推动，所述二级推动装置包括：第一级推动装置和第二级推动装置；

其中，第一级推动装置为伺服电机带动丝杠螺母驱动，所述第二级推动装置设置于所述第一级推动装置上，由推箱气缸驱动。

9.根据权利要求1所述的装车机，其特征在于，所述推垛机构包括：

第一推垛组件，所述第一推垛组件设置有第一驱动装置和传动部件，所述第一驱动装置与所述传动部件相连接，以驱动所述传动部件运动；

第二推垛组件，设置在所述第一推垛组件下方，且所述第二推垛组件的一侧设置有可往复运动的推板；

导入装置，与所述第一推垛结构相连接，位于所述第二推垛组件的下方，与所述推板相配合，用于导入物料；

其中，所述传动部件连接所述第一推垛组件和所述第二推垛组件，在所述第一驱动装置的作用下，所述第二推垛组件可相对所述第一推垛组件移动，所述推板可对所述导入装置导入的所述物料进行推垛。

10.根据权利要求9所述的装车机，其特征在于，所述第二推垛组件包括：

固定架，所述固定架与所述传动部件相连接；

第二驱动装置，设置在所述固定架上，且通过连接部件与所述推板连接，用于驱动所述推板运动。

11.根据权利要求10所述的装车机，其特征在于，

所述传动部件上设置有第一连接部，所述固定架上设置有第二连接部；

其中，所述第一连接部与所述第二连接部相适配，用于实现所述第二推垛组件相对于所述第一推垛组件运动。

12.根据权利要求11所述的装车机，其特征在于，

所述第一连接部和所述第二连接部其中一个为滑块，另一个为与所述滑块相适配的导轨；

所述第一驱动装置为伺服电机；

所述第二驱动装置包括以下至少一种：气缸、液压油缸、气弹簧；

所述传动部件包括以下至少一种：传送带、齿轮和齿条、链条。

13.根据权利要求9所述的装车机，其特征在于，

所述导入装置设置有底座和设置在所述底座上的动力部件，所述动力部件运转方向与所述推板运动方向相互垂直，用于实现横向导入所述物料；

其中，所述底座与所述第一推垛结构相连接。

14.根据权利要求2所述的装车机，其特征在于，所述升降平台组件包括：

固定支架；

升降架，可移动地设置在所述固定支架上，所述码放组件可移动地设置在所述升降架上；

第一驱动机构，设置在所述升降架上，与所述升降平台相连接，用于驱动所述升降平台相对所述升降架进行升降运动；

第二驱动机构，设置在所述固定支架上，与所述升降架相连接，用于驱动所述升降架相对所述固定支架进行水平移动。

15.根据权利要求14所述的装车机，其特征在于，所述第一驱动机构包括：

第一动力组件；

第一齿轮，与所述第一动力组件的输出端相连接；

齿条导轨，可滑动地设置在所述升降架上，与所述第一齿轮相适配，所述齿条导轨的中心轴线与水平面相垂直；

动滑轮，可转动地设置在所述升降架上，位于所述升降架远离地面一端，所述定滑轮与所述齿条导轨相连接；

链条，所述链条套设在所述滑轮上，所述码放组件与所述链条相连接；

其中，所述第一动力组件驱动第一齿轮转动，所述第一齿轮与所述齿条导轨相适配，驱动所述齿条导轨进行升降运动，进而带动所述动滑轮进行升降运动，使得所述动滑轮进行转动，进而带动所链条运动，实现所述码放组件的升降运动。

16.根据权利要求15所述的装车机，其特征在于，所述升降装置包括：所述第一传动组件还包括：

连接板，与所述链条相连接；

滑块，设置在所述码放组件上，与所述连接板可滑动地相连接。

17.根据权利要求14所述的装车机，其特征在于，所述第二驱动机构包括：

第二动力组件，设置在所述固定支架上；

第一传动部，设置在所述固定支架上，与所述第二动力组件相连接；

第二传动部，设置在所升降架架上，与所述第一传动部相适配。

滑动组件，所述滑动组件连接所述固定支架和所述升降架；

其中，所述第二动力组件驱动所述第一传动部转动，进而带动所述升降架通过所述滑动组件相对所述固定支架进行水平移动。

18.根据权利要求17所述的装车机，其特征在于，

所述第一传动部包括以下至少一种：传送带、第一齿轮和齿条、链条；

所述第二传动部为滑块。

19.根据权利要求17所述的装车机，其特征在于，所述滑动组件包括：

第一滑动部，设置在所述固定支架上；

第二滑动部，设置在所述升降架上，与所述第一驱动机构相连接所述第一滑动部与所述第二滑动部相适配，以实现所述升降架相对于所述固定支架进行水平移动。

20.根据权利要求2至19中任一项所述的装车机，其特征在于，所述码放组件包括：

平台面板，设置在两个连接板的内侧，与所述两个连接板连接，用于承载货物；

所述两个连接板，与所述升降架组件相连接

固定部，所述平台面板可移动地安装在所述固定部上；

第一移动机构，安装在所述固定部上，位于背向所述平台面板承载所述货物一侧，所述平台面板与所述第一移动机构相连接，所述第一移动机构驱动所述平台面板相对于所述固定部移动；

侧推装置，设置在所述固定座上，位于所述平台面板两侧，用于推压所述货物；

第二移动机构，安装在所述固定部上，所述侧推装置可活动地安装在所述第二移动机构上，所述第二移动机构驱动所述侧推装置相对于所述平台面板移动。

21.根据权利要求20所述的装车机，其特征在于，所述第一移动机构包括：

第一电机，设置在所述固定部上；

第二齿轮，设置在所述第一电机的转轴上；

齿条，与所述第二齿轮相啮合，设置在所述平台面板上；

其中，所述第一电机驱动所述第二齿轮转动，带动所述齿条移动。

22.根据权利要求21所述的装车机，其特征在于，所述第二移动机构包括：

第二电机，设置在所述第一固定座上；

第一丝杠，一端与所述第二电机的旋转轴相连接，另一端与所述第一侧推挡板机座相连接；

第一导杆，一端设置在所述固定部上，另一端与所述第一侧推挡板机座滑动连接；

第三电机，设置在所述第二固定座上；

第二丝杠，一端与所述第三电机的旋转轴相连接，另一端与所述第二侧推挡板机座相连接；

第二导杆，一端设置在所述固定部上，另一端与所述第二侧推挡板机座滑动连接。

23.根据权利要求19所述的装车机，其特征在于，所述挡箱组件包括：

限位部件，所述限位部件的两端分别与所述两个连接板相连接，用于限定所述货物的位置；

挡箱驱动部件，设置在所述两个连接板，与所述限位部件相连接，用于驱动所述限位部件转动。

24.根据权利要求23所述的装车机，其特征在于，所述限位部件包括：

两个耳板，所述两个耳板相对设置，分别与所述两个连接板相连接，位于所述两个连接板靠近所述出口的一侧；

挡杆，所述挡杆的两端分别与所述两个耳板相连接；

其中，当准备将货物输送到所述平台面板上时，所述两个耳板转动，以带动所述挡杆转动至靠近所述平台面板的一侧，防止所述平台上的货物发生滑动，当货物全部进入所述平台面板上时，所述两个耳板转动，进而带动所述挡杆转动至远离所述平台面板的一侧，当货物已经移动至指定位置时，两个耳板转动，进而带动所述挡杆转动至靠近所述平台面板的一侧，用于抵挡货物。

25.根据权利要求1至19中任一项所述的装车机，其特征在于，包括：

控制机构，用于控制所述装车机工作。

26.一种装车系统，其特征在于，包括叉车、机器人、输送带和如权利要求1至25中任一项所述的装车机。