CN109436484A - 一种货物整列码垛系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种货物整列码垛系统，包括移动底盘、整列进货装置、整列装置、整列出货装置、送货装置、第一限货装置及货物堆叠承托装置；整列进货装置、整列装置、整列出货装置、均送货装置设置于移动底盘上，且输送货物的方向与移动底盘移动的方向一致；整列装置用于将货物整理成列；整列进货装置用于将待整列的货物输送至推货件的侧面处；整列出货装置用于将已整列的货物输送至送货装置处；送货装置用于依次输送成列的货物至移动底盘外；货物堆叠承托装置用于上下堆叠地承托送货装置输送的成列的货物；第一限货装置用于在移动底盘向后移动时保证货物不随着货物堆叠承托装置移动。本发明具有整列码垛效率高的优点。

Description

一种货物整列码垛系统

技术领域

本发明涉及货物装载辅助设备领域，尤其涉及一种货物整列码垛系统。

背景技术

货物整列是将装于同一规格的纸箱的货物整理成列，货物码垛是将整理成列的货物堆叠成多面的整面货物。在货物储存或运输前，需要通过人工或通过人工控制机械设备将货物搬运至仓库或车舱内整理成列及堆叠成多面的整面货物。

目前对货物的整列码垛是通过依靠人工实现，这样的整理方式效率低下，且费时费力，为了减少整理摆放的时间，只能通过增加人手，这样无疑会带来很大的人工成本。

发明内容

为此，需要提供一种货物整列码垛系统，以解决现有技术中货物整列码垛都需要依靠人工，费时费力效率低的问题。

为实现上述目的，发明人提供了一种货物整列码垛系统，包括移动底盘、整列进货装置、整列装置、整列出货装置、送货装置、第一限货装置及货物堆叠承托装置；

所述整列进货装置、整列装置、整列出货装置、均送货装置设置于移动底盘上，且输送货物的方向与移动底盘移动的方向一致；

所述整列装置包括作业台、推货件及推货件驱动机构；所述推货件可横向移动地设置于作业台上，所述推货件驱动机构与推货件连接，用于驱动推货件横向推动待整列的货物；

所述整列进货装置设置于整列装置的进货口处，用于将待整列的货物输送至推货件的侧面处；所述整列出货装置用于将已整列的货物输送至送货装置处；所述送货装置设置于整列装置的出货口处，用于依次输送成列的货物至移动底盘外；

所述货物堆叠承托装置包括第一承托件及第一承托件驱动机构，所述第一承托件与送货装置的出货口相对，且可上下移动地设置于移动底盘的侧面处，用于上下堆叠地承托送货装置输送的成列的货物；所述第一承托件驱动机构与第一承托件连接，用于驱动第一承托件沿着移动底盘的侧面向下移动；

所述第一限货装置包括第一顶货件及第一伸缩机构，所述第一顶货件位于移动底盘设置有第一承托件的移动底盘的侧面处，所述第一伸缩机构与顶货件连接，用于在移动底盘带动货物堆叠承托装置向后移动时，伸长以保证第一顶货件顶靠着上下堆叠的成列的货物不随着货物堆叠承托装置移动。

进一步地，所述整列出货装置为滚轴传送机构，所述滚轴传送机构设置于作业台上，且滚轴传送机构的进货口与整列进货装置的出货口相对设置，滚轴传送机构的出货口与送货装置的进货口相对设置；

所述推货件包括拨杆座及至少两根拨杆，各个拨杆并列地设置于拨杆座上；所述滚轴传送机构的相邻的滚轴的间隙的尺寸与拨杆的尺寸相适配，所述拨杆座设置于滚轴传送机构下方，各个拨杆依次可活动地穿过不同的间隙；所述推货件驱动机构与拨杆座连接，用于驱动拨杆座及拨杆沿着间隙移动。

进一步地，所述推货件驱动机构为第一传送机构；所述第一传送机构设置于滚轴传送机构下方，且第一传送机构的传送方向与滚轴传送机构的滚轴的轴线方向一致；所述拨杆座设置于第一传送机构上。

进一步地，还包括放货装置，所述放货装置包括挡货件及挡货件驱动机构；所述挡货件设置于滚轴传送机构和放货装置之间，用于在整列时遮挡货物；所述挡货件驱动机构与挡货件连接，用于在完成整列时驱动挡货件移动以释放整列的货物。

进一步地，所述挡货件包括横梁及横梁架，所述横梁架设置于滚轴传送机构和放货装置之间，所述横梁设置于横梁架上，横梁的长度方向与滚轴传送机构的滚轴的轴线方向一致；

所述挡货件驱动机构为气缸，所述气缸设置于横梁架下，用于驱动横梁架及横梁上下移动。

进一步地，还包括货物释放装置；所述货物释放装置包括第二承托件及第二承托件驱动机构，所述第二承托件设置于送货装置的出货口处，且位于第一承托件的上方，用于在承托并释放送货装置输送的成列的货物；所述第二承托件驱动机构与第二承托件连接，用于驱动第二承托件移动以释放成列的货物至第一承托件上。

进一步地，还包括第二限货装置；所述送货装置包括若干送货传送机构，所述第二承托件包括若干承托杆及承托杆座，所述第二承托件驱动机构为气缸、油缸或直线电机；

若干送货传送机构并列且等距设置；所述承托杆的直径与送货传送机构的间距相适配；若干承托杆并列且与若干送货装置交错设置；若干承托件的同一端与承托杆座连接，且第二承托件驱动机构与承托杆底座连接，用于驱动各个承托杆一一移动至各个送货传送机构的间隙内，以释放成列的货物至第一承托件上；

所述第二限货装置包括第二顶货件及顶货件驱动机构，所述第二顶货件设置于送货装置的进货口处，所述顶货件驱动机构与第二顶货件连接，用于在货物释放装置释放货物时，驱动第二顶货件移动送货装置的出货口处顶靠着货物的侧面。

进一步地，还包括码垛进货装置；所述码垛进货装置设置于移动底盘上，且码垛进货装置的出货口与送货装置的进货口相对设置，码垛进货装置的进货口与整列装置的出货口相对设置；

所述顶货件驱动机构为两个，两个顶货件驱动机构均包括第二伸缩机构、第三伸缩机构及铰接组件，所述第一铰接组件包括第一铰接板和第二铰接板，第一铰接板和第二铰接板铰接；

所述送货装置的两侧处设置有与移动底盘连接的滑轨；所述第二顶货件包括顶杆，所述顶杆横向设置，且通过两个铰接组件分别可滑动地与滑轨连接；

第二伸缩机构分别与铰接组件连接，用于驱动顶杆沿着滑轨移动；所述第三伸缩机构的两端分别与第一铰接板、第二铰接板铰接，用于驱动第一铰接板和第二铰接板靠近或远离，以带动顶杆降至码垛进货装置和送货装置的间隙内，或升至码垛进货装置和送货装置的间隙的上方。

进一步地，所述移动底盘设置第一承托件的侧面竖向设置有直线滑轨，所述第一承托件通过第一承托件安装架可竖向滑动地设置于直线滑轨处；所述第一承托件驱动机构为气缸、油缸或直线电机，第一承托件驱动机构与直线滑轨平行设置，且与第一承托件安装架连接。

进一步地，所述移动底盘包括底座、升降层及升降层驱动机构；所述升降层设置于底座上，所述整列进货装置、整列装置、整列出货装置、送货装置均设置于升降层上；所述升降层驱动机构设置于升降层和底座之间，用于驱动升降层上升或下降。

区别于现有技术，上述技术方案的货物整列码垛系统在进行货物整列码垛时，整列进货装置先将第一箱货物运输至整列装置的推货件的一侧，然后推货件在推货件驱动机构的驱动下，将第一箱货物朝作业台的一侧处推动；待第一箱货物完全被推至作业台的一侧处后，推货件驱动机构驱动推货件回位，接着整列进货装置将第二箱货物推推货件的一侧，然后推货件在推货件驱动机构的驱动下，第二箱货物朝第一箱货物处推动；待第二箱货物被推至与第一箱货物并列且贴近后，则可以循环上述步骤，直至作业台横向排列了预设的数量的货物后，整列出货装置将整理成列的货物运输至送货装置上。货物堆叠承托装置的第一承托件在第一承托件的驱动下移动至送货装置的出货口处；送货装置上的首列的成列货物则被运输至第一承托件上，第一承托件驱动机构驱动第一承托件带着第一成列货物下降一个货物的高度，使得首列的成列货物的顶面与送货装置处于同一平面；接着，将各个不同的成列货物依次放置在送货装置上，每完成一次输送，第一承托件则下降一个货物的高度，直至堆叠了所需的层数；接着，移动底盘向后退一个货物的宽度，同时顶货件在第一伸缩机构的驱动下，始终顶靠着货物，这样则可以将码好的一面货物从第一承托件上卸下；接着，第一伸缩驱动机构驱动顶货件缩回，则可以码下一面货物。通过循环以上步骤则可以将囤放货物的空间堆叠满货物。因而，本货物整列码垛系统则可以自行地进行货物的整列和码垛，省去了人工整列的时间和成本，省时省力、效率高又大大降低了人工成本。

附图说明

图1为本发明一实施例涉及的货物整列码垛系统的结构图一；

图2为本发明一实施例涉及的货物整列码垛系统的结构图二；

图3为本发明一实施例涉及的货物整列码垛系统的局部剖视图；

图4为本发明一实施例涉及的货物整列码垛系统的局部结构图一；

图5为本发明一实施例涉及的货物整列码垛系统的局部结构图二；

图6为本发明一实施例涉及的货物整列码垛系统的局部结构图三。

附图标记说明：

1、移动底盘；100、底座；101、升降层；102、升降层驱动机构；103、直线滑轨；104、滑轨；105、挡板；

2、送货装置；200、送货传送机构；

3、第一限货装置；300、顶板；301、第一伸缩机构；

4、货物堆叠承托装置；400、第一承托件；401、第一承托件安装架；402、第一承托件驱动机构；

5、货物释放装置；500、承托杆；501、承托杆座；502、第二承托件驱动机构；

6、第二限货装置；600、顶杆；601、第二伸缩机构；602、第三伸缩机构；603、第一铰接板；604、第二铰接板；

7、码垛进货装置；

8、整列进货装置；800、第二传送机构；

9、整列出货装置；900、滚轴传送机构；

10、整列装置；1000、作业台；1001、拨杆座；1002、拨杆；1003、第一传送机构；

11、放货装置；1100、横梁；1101、横梁架；1102、气缸。

具体实施方式

为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。

请参阅图1至图6，本发明提供了一种货物整列码垛系统，用于自动地进行货物的整列和码垛，省去了人工整列码垛的时间和成本，省时省力、效率高又大大降低了人工成本。

在具体的实施例中，包括移动底盘1、整列进货装置8、整列装置10、整列出货装置9、送货装置2、第一限货装置3及货物堆叠承托装置4。所述整列进货装置8、整列装置10、整列出货装置9、送货装置2设置于移动底盘1上，且输送货物的方向与移动底盘1移动的方向一致；所述移动底盘1用于承载整列进货装置8、整列装置10、整列出货装置9、送货装置2，以及在完成一面货物的堆叠后，带动承载送货装置2、第一限货装置3及货物堆叠承托装置4移动一箱货物的宽度，以为进行下一面货物堆叠腾出空间。所述整列进货装置8用于将待整列的货物运输至整列装置10，使得整列装置10可以将待整列的货物进行整列；所述整列装置10用于将各个待整列的货物整理成一列；所述整列出货装置9用于将整理成一列的货物输送至送货装置2处，以便于整列装置10可以整理出下一列货物，以及该列货物进行码垛。所述送货装置2用于传输成列货物至货物堆叠承托装置4处。所述货物堆叠承托装置4用于承接送货装置2输送的成列货物，使多个成列货物上下堆叠成一整面货物。所述第一限货装置3用于在将多个成列货物上下堆叠成一整面货物后，顶靠着整面货物，使得整面货物以平移的方式从货物堆叠承托装置4上卸下，以便于货物整列码垛系统整理出下一整面货物，并使下一整面货物与前一整面货物紧靠着。

在进一步的实施例中，所述移动底盘1可以为车轮式移动底盘1或履带式移动底盘1。

在具体的实施例中，所述整列装置10包括作业台1000、推货件及推货件驱动机构；所述推货件可横向移动地设置于作业台1000上，所述推货件驱动机构与推货件连接，用于驱动推货件横向推动待整列的货物；所述整列进货装置8设置于整列装置10的进货口处，用于将待整列的货物输送至推货件的侧面处。整列进货装置8将一个货物运输至推货件的一侧时，则可以通过推货件驱动机构驱动推货件横向移动，从而将该货物推至作业台1000的一侧边处，然后推货件驱动机构驱动推货件回位；然后整列进货装置8将后一个货物运输至推货件的一侧，推货件驱动机构则再次驱动推货件横向移动，从而将后一个货物推至前一个货物的一侧，并紧靠着前一个，然后推货件驱动机构驱动推货件回位；循环上述步骤则可以将货物整成一列，无需依靠人工费时费力地整理，又提高了货物整列的效率。

为了将整列装置10整理的一列货物输送至送货装置2处，以便于整列装置10可以整理出下一列货物，以及该列货物进行码垛，且为了便于设置整列装置10，在进一步的实施例中，所述整列出货装置9为滚轴传送机构900，所述滚轴传送机构900设置于作业台1000上，且滚轴传送机构900的进货口与整列进货装置8的出货口相对设置，滚轴传送机构900的出货口与送货装置2的进货口相对设置；还包括放货装置11，所述放货装置11包括挡货件及挡货件驱动机构；所述挡货件设置于滚轴传送机构900的出货口处，用于在整列时遮挡货物；所述挡货件驱动机构与挡货件连接，用于在完成整列时驱动挡货件移动以释放整列的货物。

第一箱货物的整列过程：首先，第一箱货物通过整列进货装置8运输至滚轴传送机构900处，并位于推货件的一侧；然后，第一箱货物货物在滚轴传送机构900的传送下朝滚轴传送机构900的出货口移动，直至被放货装置11的挡货件阻挡停止前进；然后，推货件在推货件驱动机构的驱动下，将第一箱货物朝滚轴传送机构900的一侧处推动；最后，待第一箱货物完全被推至滚轴传送机构900的一侧处后，推货件驱动机构驱动推货件回位等待下一箱货物。

第二箱货物的整列过程：首先，整列进货装置8将第二箱货物推至滚轴传送机构900处，同样地也位于推货件的一侧；然后，第二箱货物在滚轴传送机构900的传送下朝滚轴传送机构900的出货口移动，直至被放货装置11的挡货件阻挡停止前进；然后推货件在推货件驱动机构的驱动下，将第二箱货物朝第一箱货物的一侧推动；最后，待第二箱货物完全被推至第一箱货物的一侧，并与第一箱货物紧靠，推货件驱动机构则驱动推货件回位等待下一箱货物。

若滚轴传送机构900的横向宽度为六箱并列货物的宽度，则再循环四次第二箱货物的整列过程即可启动挡货件驱动机构驱动挡货件向上或向下移动以释放整理成一列的货物，在滚轴传送机构900的带动下，整列成一列的货物则会继续移动，直至完全移动至送货装置2处。然后再循环上述的过程，则可以进行接着整理出更多列货物。因而，本货物整列码垛系统则可以自行地进行货物的整列，省去了人工整列的时间和成本，省时省力、效率高又大大降低了人工成本。

所述推货件的宽度可以与滚轴传送机构900的传送长度一致，这样的设置则使得推货件可以在货物被挡货件阻挡停止后，推动货物；推货件也可以在货物移动的过程中，推动货物。在优选的实施例中，所述推货件的宽度不过长，如与货物的宽度一致即可，这样的推货件与挡货件相邻设置，推货件仅在货物被挡货件阻挡停止后，再推动货物。

由于滚轴传送机构900包括若干根滚轴，若干根滚轴并列且可旋转地设置于两个滚轴支撑板之间，各个滚轴之间可以通过皮带传动连接，或者各个滚轴均设置有外齿轮，相邻的滚轴通过外齿轮啮合传动连接。通过旋转电机驱动其中一个滚轴旋转即可带动所有滚轴同步轴向旋转，从而带动货物移动。具体地，旋转电机可以通过皮带与其中一个滚轴传动连接，也可以旋转电机的输出轴也固定套设有外齿轮，旋转电机的外齿轮和滚轴的外齿轮啮合连接。

在进一步的实施例中，当整列出货装置9为滚轴传送机构900时，所述推货件包括拨杆座1001及至少两根拨杆1002，各个拨杆1002并列地设置于拨杆座1001上；所述滚轴传送机构900的相邻的滚轴的间隙的尺寸与拨杆1002的尺寸相适配，所述拨杆座1001设置于滚轴传送机构900下方，各个拨杆1002依次可活动地穿过不同的间隙；所述推货件驱动机构与拨杆座1001连接，用于驱动拨杆座1001及拨杆1002沿着间隙移动。

所述推货件驱动机构可以为丝杆电机，所述拨杆座1001开设有螺纹孔，丝杆电机的丝杆穿过螺纹孔，拨杆座1001与丝杆螺纹传动。在优选的实施例中，所述推货件驱动机构为第一传送机构1003；所述第一传送机构1003设置于滚轴传送机构900下方，且第一传送机构1003的传送方向与滚轴传送机构900的滚轴的轴线方向一致；所述拨杆座1001设置于第一传送机构1003上。

在进一步的实施例中，所述挡货件包括横梁1100及横梁架1101，所述横梁架1101设置于滚轴传送机构900的出货口处，所述横梁1100设置于横梁架1101上，横梁1100的长度方向与滚轴传送机构的滚轴的轴线方向一致。

在进一步的实施例中，所述挡货件驱动机构为气缸1102，所述横梁1100架竖直设置于滚轴传送机构的出货口处，所述气缸1102设置于横梁架1101下，用于驱动横梁架1101及横梁1100上下移动。当需要限制货物的移动时，横梁1100的高度不高于货物的高度，在需要释放货物时，气缸1102驱动横梁1100及横梁架1101向下移动，直至不高于滚轴传送机构的平面，保证货物可以顺利地运离滚轴传送机构。

在进一步的实施例中，所述整列进货装置8为第二传送机构800，第二传送机构800的出货口与整列装置10的进货口相对设置。这样的设置则可以将待整列的货物一个一个地运至整列装置10处。所述第二传送机构800可以为传送带传送机构、滚轴传送机构或链条传送机构，优选采用传送带传送机构，所述传送带传送机构包括两个传动轮、两个传动轮支撑板、传送带及传动轮驱动机构，两个传动轮支撑板相对设置，两个传动轮均可旋转地设置于两个支撑板之间，传送带首尾相接形成传送带环，所述传送带环套设在两个传动轮外，且被两个传动轮撑直，所述传动轮驱动机构为旋转电机，旋转电机与传动轮传动连接，用于驱动传动轮旋转，具体地，所述传动轮的一端和旋转电机的输出轴均同轴套设有皮带轮，两个皮带轮通过皮带传动连接，这样的设置使得旋转电机旋转则可以带动传动轮旋转，从而实现移动传送带，以带动放置于传送带上的待整列的货物。

所述送货装置2设置于整列装置10的出货口处，这样的设置可以保证输送至送货装置2上处于同一列的货物能够同时被输送至货物堆叠承托装置4处，保证不同的成列货物能够依次通过送货装置2输送至货物堆叠承托装置4处。在进一步的实施例中，所述送货装置2为皮带传送机构，也可以为滚轴传送机构，也可以为链条传送机构，且送货装置2的宽度应不小于成列货物的宽度。

所述货物堆叠承托装置4包括第一承托件400及第一承托件驱动机构402，所述第一承托件400与送货装置2的出货口相对，且可上下移动地设置于移动底盘1的侧面处，用于上下堆叠地承托送货装置2输送的成列的货物；所述第一承托件驱动机构402与第一承托件400连接，用于驱动第一承托件400沿着移动底盘1的侧面向下移动。在送货装置2将成列货物输送至移动底盘1外之前，第一承托件驱动机构402需要驱动第一承托件400移动至与送货装置2齐平处，使得送货装置2输送的成列货物可以被输送至第一承托件400上；在送货装置2输送下一成列货物之前，第一承托件驱动机构402还需要将第一承托件400向下一个货物的高度，使得第一承托件400上承托的成列货物的顶面与送货装置2齐平，这样则可以将下一成列货物输送至前一成列货物上方，这样循环上述步骤则可以将多个成列货物上下堆叠在一起，形成一整面货物。这样则需要通过人工将货物抬高，并放置在处于下方的货物的上方，使码垛的过程更加简单有序。

在进一步的实施例中，所述第一承托件400可以为水平设置的金属板，所述金属板的长度不小于成列货物的长度，以及金属板的宽度不小于成列货物的宽度。这样的设置可以保证第一承托件400可以稳定地承托成列货物。

所述第一限货装置3包括第一顶货件及第一伸缩机构301，所述第一顶货件位于移动底盘1设置有第一承托件400的移动底盘1的侧面处，所述第一伸缩机构301与顶货件连接，用于在移动底盘带动货物堆叠承托装置4向后移动时，伸长以保证第一顶货件顶靠着上下堆叠的成列的货物不随着货物堆叠承托装置4移动。在货物堆叠承托装置4承托的货物为上下堆叠成一整面货物时，第一伸缩机构301则可以在移动底盘1向后移动的同时伸长，以驱动第一顶货件朝远离移动底盘1的方向移动，保证第一顶货件在移动底盘1移动的过程中始终顶靠着一整面货物，直至第一承托件400以平移的方式从一整面货物的底部抽出，一整面货物落至货仓或车舱的底面上。

在进一步的实施例中，所述第一顶货件可以为金属或木材制成的实心板或者网状板，所述实心板或网状板的长度不小于一整面货物的长度，以及实心板或网状板的高度不小于一整面货物的高度，这样的设置可以保证第一顶货件可以顶靠整面货物中的任何单个的货物，避免在移动底盘1带着第一承托件400移动，第一顶货件顶靠着整面货物时，整面货物中的某些单个的货物偏移。

由于送货装置2在输送成列货物时，成列货物受到送货装置2输送方向的推力，因此，在从第一承托件400上输送第二个成列货物开始，位于下方的成列货物有可能会受到输送中的成列货物的推力，从而发生偏移的可能，为了避免此情况的发生，在进一步的实施例中，所述货物整列码垛系统还包括货物释放装置5；所述货物释放装置5包括第二承托件及第二承托件驱动机构502，所述第二承托件设置于送货装置2的出货口处，且位于第一承托件400的上方，用于在承托并释放送货装置2输送的成列的货物；所述第二承托件驱动机构502与第二承托件连接，用于驱动第二承托件移动以释放成列的货物至第一承托件400上。为了保证输送至第二承托件上的成列货物可以竖向落至第一承托件400上，第二承托件驱动机构502可以驱动第二承托件水平移动至送货装置2下方，或者第二承托件与送货装置2铰接，第二承托件驱动机构502可以驱动第二承托件从水平状态向下翻转至竖直状态，优选为前者水平移动至送货装置2的下方。

在送货装置2输送成列货物时，第二承托件驱动机构502驱动第二承托件从送货装置2下方水平移动至第一承托件400上方；与此同时，第一承托件驱动机构402驱动第二承托件向上移动至紧靠在第一承托件400的下方；待送货装置2将货物运输至第二承托件上时，第二承托件驱动机构502则驱动第二承托件水平移动至送货装置2的下方，在此过程中，由于送货装置2顶靠着成列货物，成列货物不会随着第二承托件移动，且逐步落至第一承托件400上；送货装置2则继续输送下一列成列货物，第一承托件驱动机构402驱动第一承托件400向下移动，直至第一承托件400所承托的成列货物的顶面低于第二承托件所处水平面；第二承托件驱动机构502则可以继续驱动第二承托件从送货装置2下方水平移动至第一承托件400上方，待送货装置2将下一列货物运输至第二承托件上时，第二承托件驱动机构502则驱动第二承托件水平移动至送货装置2的下方，成列货物逐步落至第一承托件400上，这样则完成第二个成列货物的堆叠。只需要重复第二成列货物的堆叠过程，则可以将成列货物堆叠成一整面货物。

在优选的实施例中，所述货物整列码垛系统还包括第二限货装置6；所述送货装置2包括若干送货传送机构200，所述第二承托件包括若干承托杆500及承托杆座501，所述第二承托件驱动机构502为气缸、油缸或直线电机；

若干送货传送机构200并列且等距设置；所述承托杆500的直径与送货传送机构200的间距相适配；若干承托杆500并列且与若干送货传送机构200交错设置；若干承托件的同一端与承托杆座501连接，且第二承托件驱动机构502与承托杆座501连接，用于驱动各个承托杆500一一移动至各个送货传送机构200的间隙内，以释放成列的货物至第一承托件400上；

所述第二限货装置6包括第二顶货件及顶货件驱动机构，所述第二顶货件设置于送货装置2的进货口处，所述顶货件驱动机构与第二顶货件连接，用于在货物释放装置5释放货物时，驱动第二顶货件移动送货装置2的出货口处顶靠着货物的侧面。

在送货装置2输送成列货物时，第二承托件驱动机构502驱动第二承托件从送货传送机构200的间隙水平伸出至第一承托件400上方；与此同时，第一承托件驱动机构402驱动第二承托件向上移动至紧靠在第一承托件400的下方；待送货装置2将货物运输至第二承托件上时，第二承托件驱动机构502则驱动第二承托件水平移动至送货传送机构200的间隙内，在此过程中，顶货件驱动机构驱动第二顶货件移动至送货传送机构200的上方，并沿着送货传送机构200输送货物的方向移动，直至顶靠着第二承托件承托的成列货物；由于第二限货装置6顶靠着成列货物，成列货物不会随着第二承托件移动，且逐步落至第一承托件400上；送货装置2则继续输送下一列成列货物，第一承托件驱动机构402驱动第一承托件400向下移动，直至第一承托件400所承托的成列货物的顶面低于第二承托件所处水平面；顶货件驱动机构驱动第二顶货件回至送货传送机构200的进货口处；第二承托件驱动机构502则可以继续驱动第二承托件从送货传送机构200的间隙内水平移动至第一承托件400上方，待送货装置2将下一列货物运输至第二承托件上时，第二承托件驱动机构502则驱动第二承托件水平移动至送货传送机构200的间隙内，在此过程中，顶货件驱动机构驱动第二顶货件移动至送货传送机构200的上方，并沿着送货传送机构200输送货物的方向移动，直至顶靠着第二承托件承托的成列货物；成列货物逐步落至第一承托件400上，这样则完成第二个成列货物的堆叠。只需要重复第二成列货物的堆叠过程，则可以将成列货物堆叠成一整面货物。

在进一步的实施例中，所述货物整列码垛系统还包括码垛进货装置7；所述码垛进货装置7设置于移动底盘1上，且码垛进货装置7的出货口与送货装置2的进货口相对设置，码垛进货装置7的进货口与整列装置10的出货口相对设置；所述码垛进货装置7可以为滚轴传送机构、也可以为皮带传送机构，也可以为链条传送机构。

所述顶货件驱动机构为两个，两个顶货件驱动机构均包括第二伸缩机构601、第三伸缩机构602及铰接组件，所述第一铰接组件包括第一铰接板603和第二铰接板604，第一铰接板603和第二铰接板604铰接；

所述送货装置2的两侧处设置有与移动底盘1连接的滑轨104；所述第二顶货件包括顶杆600，所述顶杆600横向设置，且通过两个铰接组件分别可滑动地与滑轨104连接；

第二伸缩机构601分别与铰接组件连接，用于驱动顶杆600沿着滑轨104移动；所述第三伸缩机构602的两端分别与第一铰接板603、第二铰接板604铰接，用于驱动第一铰接板603和第二铰接板604靠近或远离，以带动顶杆600降至码垛进货装置7和送货装置2的间隙内，或升至码垛进货装置7和送货装置2的间隙的上方。

在第二承托件需要释放成列货物至第一承托件400上时，第三伸缩机构602伸长，使得第一铰接板603和第二铰接板604的夹角变大，以带动顶杆600升至码垛进货装置7和送货装置2的间隙的上方；接着第二伸缩机构601伸长，以带动铰接组件及顶杆600沿着送货装置2的输送方向移动，直至顶杆600顶靠着第二承托件承托的成列货物，这样则可以防止承托杆500回至送货传送机构200的间隙内的过程中，承托杆500承托的成列货物随着承托杆500移动。

在第二承托件将成列货物释放至第一承托件400后，第二伸缩机构601缩短，以带动铰接组件和顶杆600沿着送货装置2的输送方向的反方向移动，直至顶杆600移动至送货装置2和码垛进货装置7的间隙的上方时，第三伸缩机构602缩短，使得第一铰接板603和第二铰接板604的夹角变小，以带动顶杆600降至码垛进货装置7和送货装置2的间隙内，这样则不影响送货装置2输送成列货物至第二承托上。

在进一步的实施例中，上述的第一伸缩机构301可以为气缸、油缸或直线电机；第二伸缩机构601可以为气缸、油缸、直线电机或皮带传送机构；

第三伸缩机构602也可以为气缸、油缸或直线电机。

为了实现第一承托件400的直线移动，在进一步的实施例中，所述移动底盘1设置第一承托件400的侧面竖向设置有直线滑轨103，所述第一承托件400通过第一承托件安装架401可竖向滑动地设置于直线滑轨103处；所述第一承托件驱动机构402为气缸、油缸或直线电机，第一承托件驱动机构402与直线滑轨103平行设置，且与第一承托件安装架401连接。

在进一步的实施例中，所述第一顶货件为顶板300，所述第一伸缩机构301为气缸、油缸或直线电机。

为了适应不同高度的货仓或车舱，在进一步的实施例中，所述移动底盘1包括底座100、升降层101及升降层驱动机构102；所述升降层101设置于底座100上，所述整列进货装置8、整列装置10、整列出货装置9、送货装置2均设置于升降层101上；所述升降层驱动机构102设置于升降层101和底座100之间，用于驱动升降层101上升或下降。

在进一步的实施例中，所述升降层101的两侧设置有挡板105，所述挡板105用于防止货物从升降台的两侧掉落。

需要说明的是，尽管在本文中已经对上述各实施例进行了描述，但并非因此限制本发明的专利保护范围。因此，基于本发明的创新理念，对本文所述实施例进行的变更和修改，或利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，直接或间接地将以上技术方案运用在其他相关的技术领域，均包括在本发明的专利保护范围之内。

Claims (10)

1.一种货物整列码垛系统，其特征在于，包括移动底盘、整列进货装置、整列装置、整列出货装置、送货装置、第一限货装置及货物堆叠承托装置；

所述整列进货装置、整列装置、整列出货装置、均送货装置设置于移动底盘上，且输送货物的方向与移动底盘移动的方向一致；

所述整列装置包括作业台、推货件及推货件驱动机构；所述推货件可横向移动地设置于作业台上，所述推货件驱动机构与推货件连接，用于驱动推货件横向推动待整列的货物；

所述整列进货装置设置于整列装置的进货口处，用于将待整列的货物输送至推货件的侧面处；所述整列出货装置用于将已整列的货物输送至送货装置处；所述送货装置设置于整列装置的出货口处，用于依次输送成列的货物至移动底盘外；

所述货物堆叠承托装置包括第一承托件及第一承托件驱动机构，所述第一承托件与送货装置的出货口相对，且可上下移动地设置于移动底盘的侧面处，用于上下堆叠地承托送货装置输送的成列的货物；所述第一承托件驱动机构与第一承托件连接，用于驱动第一承托件沿着移动底盘的侧面向下移动；

所述第一限货装置包括第一顶货件及第一伸缩机构，所述第一顶货件位于移动底盘设置有第一承托件的移动底盘的侧面处，所述第一伸缩机构与顶货件连接，用于在移动底盘带动货物堆叠承托装置向后移动时，伸长以保证第一顶货件顶靠着上下堆叠的成列的货物不随着货物堆叠承托装置移动。

2.根据权利要求1所述的货物整列码垛系统，其特征在于，所述整列出货装置为滚轴传送机构，所述滚轴传送机构设置于作业台上，且滚轴传送机构的进货口与整列进货装置的出货口相对设置，滚轴传送机构的出货口与送货装置的进货口相对设置；

所述推货件包括拨杆座及至少两根拨杆，各个拨杆并列地设置于拨杆座上；所述滚轴传送机构的相邻的滚轴的间隙的尺寸与拨杆的尺寸相适配，所述拨杆座设置于滚轴传送机构下方，各个拨杆依次可活动地穿过不同的间隙；所述推货件驱动机构与拨杆座连接，用于驱动拨杆座及拨杆沿着间隙移动。

3.根据权利要求2所述的货物整列码垛系统，其特征在于，所述推货件驱动机构为第一传送机构；所述第一传送机构设置于滚轴传送机构下方，且第一传送机构的传送方向与滚轴传送机构的滚轴的轴线方向一致；所述拨杆座设置于第一传送机构上。

4.根据权利要求2所述的货物整列码垛系统，其特征在于，还包括放货装置，所述放货装置包括挡货件及挡货件驱动机构；所述挡货件设置于滚轴传送机构和放货装置之间，用于在整列时遮挡货物；所述挡货件驱动机构与挡货件连接，用于在完成整列时驱动挡货件移动以释放整列的货物。

5.根据权利要求4所述的货物整列码垛系统，其特征在于，所述挡货件包括横梁及横梁架，所述横梁架设置于滚轴传送机构和放货装置之间，所述横梁设置于横梁架上，横梁的长度方向与滚轴传送机构的滚轴的轴线方向一致；

所述挡货件驱动机构为气缸，所述气缸设置于横梁架下，用于驱动横梁架及横梁上下移动。

6.根据权利要求1所述的货物整列码垛系统，其特征在于，还包括货物释放装置；所述货物释放装置包括第二承托件及第二承托件驱动机构，所述第二承托件设置于送货装置的出货口处，且位于第一承托件的上方，用于在承托并释放送货装置输送的成列的货物；所述第二承托件驱动机构与第二承托件连接，用于驱动第二承托件移动以释放成列的货物至第一承托件上。

7.根据权利要求6所述的货物整列码垛系统，其特征在于，还包括第二限货装置；所述送货装置包括若干送货传送机构，所述第二承托件包括若干承托杆及承托杆座，所述第二承托件驱动机构为气缸、油缸或直线电机；

若干送货传送机构并列且等距设置；所述承托杆的直径与送货传送机构的间距相适配；若干承托杆并列且与若干送货装置交错设置；若干承托件的同一端与承托杆座连接，且第二承托件驱动机构与承托杆底座连接，用于驱动各个承托杆一一移动至各个送货传送机构的间隙内，以释放成列的货物至第一承托件上；

所述第二限货装置包括第二顶货件及顶货件驱动机构，所述第二顶货件设置于送货装置的进货口处，所述顶货件驱动机构与第二顶货件连接，用于在货物释放装置释放货物时，驱动第二顶货件移动送货装置的出货口处顶靠着货物的侧面。

8.根据权利要求7所述的货物整列码垛系统，其特征在于，还包括码垛进货装置；所述码垛进货装置设置于移动底盘上，且码垛进货装置的出货口与送货装置的进货口相对设置，码垛进货装置的进货口与整列装置的出货口相对设置；

所述顶货件驱动机构为两个，两个顶货件驱动机构均包括第二伸缩机构、第三伸缩机构及铰接组件，所述第一铰接组件包括第一铰接板和第二铰接板，第一铰接板和第二铰接板铰接；

所述送货装置的两侧处设置有与移动底盘连接的滑轨；所述第二顶货件包括顶杆，所述顶杆横向设置，且通过两个铰接组件分别可滑动地与滑轨连接；

第二伸缩机构分别与铰接组件连接，用于驱动顶杆沿着滑轨移动；所述第三伸缩机构的两端分别与第一铰接板、第二铰接板铰接，用于驱动第一铰接板和第二铰接板靠近或远离，以带动顶杆降至码垛进货装置和送货装置的间隙内，或升至码垛进货装置和送货装置的间隙的上方。

9.根据权利要求1所述的货物整列码垛系统，其特征在于，所述移动底盘设置第一承托件的侧面竖向设置有直线滑轨，所述第一承托件通过第一承托件安装架可竖向滑动地设置于直线滑轨处；所述第一承托件驱动机构为气缸、油缸或直线电机，第一承托件驱动机构与直线滑轨平行设置，且与第一承托件安装架连接。

10.根据权利要求1所述的货物整列码垛系统，其特征在于，所述移动底盘包括底座、升降层及升降层驱动机构；所述升降层设置于底座上，所述整列进货装置、整列装置、整列出货装置、送货装置均设置于升降层上；所述升降层驱动机构设置于升降层和底座之间，用于驱动升降层上升或下降。