SE528444C2 - Lagringsmodul för produktionsenhet - Google Patents

Description

20 25 30 35 PL7o144sEoø 2 31-03-2005

[006] Produktlonsenheten är byggd runt industriroboten som är placerad på ett stativ.

Statlvet är anpassat för att ta emot och bära upp industriroboten och är samtidigt stommen för ett antal utrymmen som är llkformigt uppbyggda för att funktionsmodulerna ska kunna dockas med statlvet. De nämnda utrymmena har sålunda en utformning som korresponderar med sektorsformen hos funktionsmodulerna.

[007] Standardiseringen av funktionsmodulerna innefattar vidare att stativets stomme är försett med hopkopplingsorgan för precisionshopkoppling av en funktionsmodul med statlvet. Genom att härvid alla mått är kända kan ett datorsystem som samordnar och styr arbetet vid produktionsenheten integrera industrirobotens rörelser med de handgrepp som är erforderliga vid respektive funktionsmodul.

[008] Vid arbeten i en produktionsenhet utför industriroboten ett antal konsekutiva arbetsoperationer som utförs vid de olika funktionsmodulerna. Sålunda kan en typisk cykel för en produkt som hanteras vid produktionsenheten innefatta ett första moment, där roboten hämtar en färdigformad produkt i en produktformningsstation som befinner sig inom robotens räckvidd. Ett andra moment kan utgöras av montering av ytterligare en komponent till produkten. Ytterligare arbetsmoment kan utföras vid funktionsmoduler, där dessa kan innehålla utrustning för t.ex. slipning, polering, gradnlng, lödning, värmning, förpacklng, märkning, osv., allt i beroende av produkten i fråga. Ett arbetsmoment som är vanligt förekommande är avsyning av komponenten medelst en vision kamera för kvalitetskontroll av produkten. Vid kvalitetskontrollen kasseras normalt ett antal exemplar av produkten.

[009] När en serie av produkter framställs vid produktionsenheten uppkommer behovet av bortförsel av färdighanterade produkter. Detta kan utföras medelst ett transportband där industriroboten placerar produkterna eller tömmer dessa i en back av något slag.

Sådana transportband är kända även vid funktionsmoduler. På ett sådant transportband kan de färdiga produktema placeras efter färdigställandet, varefter bandet matas fram för att ge plats för nästa produkt. Eftersom bandet har en begränsad längd kommer bandet tämligen snart att vara fullbelagt och måste tömmas av personal som övervakar detta för att ett stopp ska undvikas vid produktionen. Om produkterna är små kan som nämnts en back vara uppställd på bandet, varefter backen när den är fylld matas fram på bandet. Även i detta fail måste personal tämligen ofta övervaka att bandet töms från fylld back.

[0010] Ett problem som dessutom uppkommer i samband med användning av transportband som beskrivits är att det är svårt att använda exempelvis backar för olika 10 15 20 25 30 35 522 å. 4 4-10- PL7o144sEoo 3 31-03-2005 ändamål. Det kan vara önskvärt att det finns utrymme för exempelvis backar för uppsamling av varianter av produkter eller att det finns möjlighet att använda en back för kasserade produkter och andra backar för godkända produkter eller olika backar för kavitetssortering. För dessa ändamål är det inte optlmalt att utnyttja transportband med tanke på t.ex. att olika backar kräver olika frammatnlng eller att det inte finns plats på bandet osv.

[0011] Ett syfte med den föreliggande uppfinningen är att visa en funktionsmodul anpassad till den flexibla produktionsenheten, där funktionsmodulen kan utrustas med önskvärt antal backar eller motsvarande för omhändertagande av i produktionsenheten färdigställda eller granskade produkter.

BESKRIVNING AV UPPFINNINGEN

[0012] Enligt en aspekt av uppfinningen presenteras en anordning som har kännetecknen enligt patentkravet 1.

[0013] En ytterligare aspekt av uppfinningen presenteras i det oberoende metodkravet.

[0014] Ytterligare utföranden av uppfinningen uppvisas i de beroende patentkraven.

[0015] En produktionsenhet är uppbyggd med en industrirobot i centrum. Roboten är placerad på ett stativ som även är försett med ett förutbestämt antal celler för mot- tagande och hopkoppling av en funktlonsmodul för resp. cell. Cellerna har en likartad och enhetlig utformning, såtillvida att mått och form för cellerna är sådana att de till cellernas mått och form anpassade funktionsmodulerna är frltt utbytbara och dockningsbara i vilken som helst av cellerna.

[0016] Genom att välja funktionsmoduler för utförande av en bestämd sekvens av arbetsmoment kan en flexlbel produktionsenhet byggas upp. Funktionsmoduler för att utföra arbetsmoment flnns I ett fiertal varianter. Här uppräknas ett antal tillgängliga varianter av funktionsmoduler, där en sådan är anordnad för att utföra ett arbetsmoment ur gruppen: lasermärkning, etiketten-ing, pallfyllning, vibratorrnatning, limning, bear- betning, avjonisering, flamnlng, granulering, Vägning, påssvetsning, skruvdragning, tampotrycknlng, coronabehandling, lasermätning, kavitetssortering, robotbestyckning, linjärmatnlng, kartongresnlng, tejpning. Funktionsmoduler kan även ha som funktion att vara utrustade med multlbord eller fungera som magasin. I vissa arbetsmoment kan även en mindre manipulator Ingå l funktionsmodulen, där denna manipulator kan utföra 10 15 20 25 30 35 (Ti Ek? CC -lë- 432- 0:-» PL7o144sEoo 4 31-03-2005 ett flertal olika arbetsuppgifter, då t.ex. lndustriroboten inte ensam tidsmässigt klarar av att utföra alla arbetsmoment vid samtllga funktionsmoduler i produktionsenheten. Valet av funktionsmoduler skapar sålunda en specifik produktionsenhet som kan åstadkommas på kort tid.

[0017] Funktionsmodulerna dockas som nämnts in i en cell och kopplas mekaniskt samman med cellen med hjälp av element för precisionshopkoppling. Detta görs l det aktuella fallet med hål i stativet i resp. cell och korresponderande låstappar hos funktlonsmodulen eller omvänt. Vid själva dockningsögonblicket utnyttjas även styrningar som beskrivs nedan. Varje funktionsmodul är även försedd med en vägg, här kallad grind mellan den del av funktionsmodulen som ligger inom industrirobotens räckvidd, dvs. inom industrirobotens arbetsområde, och området utanför arbetsområdet.

Grindens uppgift är bl. a. att tjäna som skydd, så att personal inte kan komma inom robotens räckvidd och vidare utgöra skydd om detaljer oavsiktligt skulle slungas ut från arbetsområdet och utgör alltså en säkerhet för personal som vistas vid produktions- enheten.

[0018] Enligt uppflnningen åstadkoms en ny typ av funktionsmodul, en lagringsmodul, enligt kännetecknen i patentkraven. Funktlonsmodulen innefattar i en enkel form ett antal hyllor belägna i våningsplan över varandra på lagringsmodulens utsida, dvs hyllorna är vända utåt från produktionsenheten. Hyllorna kan fyllas med uppsamlingsboxar, t.ex. backar som kan användas för mellanlagring av färdigställda produkter. Det är naturligtvis inte nödvändigt att de olika våningsplanen är försedda med hyllor. Varjehanda anordning som kan stödja backar, brickor, påsar, kartonger, containrar eller andra typer av uppsamlingsboxar för produkter kan ersätta de föreslagna hyllorna.

[0019] Flera fördelar uppnås med detta arrangemang. Det blir möjligt att placera ett större antal backar på de nämnda våningspianen, varvid det tar längre tid, än enligt känd teknik, för produktlonsenheten att fylla de nämnda backarna med färdigställda detaljer. I sin tur innebär detta att tidsintervallet för passning av stationen för att byta ut fyllda backar mot tomma backar förlängs. Det blir vidare möjligt att använda åtminstone en av backarna i ett set av backar för ett annat ändamål, t.ex. för att samla produkter som kasseras av roboten vid dess kontroll av produkterna. Dessutom kan backar av olika storlekar användas när så är befogat t.ex. när roboten monterar samman detaljer, varvid produkter i olika grad av färdigställande sorteras i olika backar, eller när olika komponenter adderas till produkten så att produktvarlanter förekommer, då dessa kan lagras i olika backar. 10 15 20 25 30 35 5 I? 8 li fi- PL7o144sEoo s 31-03-2005

[0020]Tll| varje uppsamlingsbox är ett associerat transportelement anordnat för att föra en produkt som roboten placerar I transportelementet genom grinden för avlämning i den associerade uppsamlingsboxen. I en enkel form kan transportelementet utgöras av en lutande ränna, vari lndustriroboten placerar en färdlgställd produkt, varvid produkten glider i rännan ned l den tillhörande uppsamlingsboxen. Varje våningsplan med uppsamlingsboxar kan vara utrustad med minst en sådan ränna.

[0021] Med den exempllñerade användningen av iagringsmodulen erhålls sålunda en flexibel lösning för mellanlagring vid produktionsenheten av produkter l olika grad av färdigställande och/eller lagring av kasserade produkter och/eller lagring av sorterade produkter, där intervallet för passning (dvs. tömning av backar eller utbyte mot tomma backar) förlängs.

BESKRIVNING AV RITNINGARNA

[0022] Fig. 1 visar schematiskt i perspektiv en produktionsenhet med 6 st funktionsmoduler.

Fig. 2 visar i perspektiv en lagringsmodul enligt uppfinningen såsom den ses från en produktionsenhets utsida.

Fig. 3 visar i perspektiv en lagringsmodul enligt uppflnningen såsom den ses från insidan av en produktionsenhet.

Fig. 4 är en sldovy av en lagrlngsmodul enligt uppfinningen.

BESKRIVNING AV UTFÖRANDEN

[0023] Ett antal utföranden av anordningen enligt uppflnningen och för genomförande av metoden kommer att beskrivas i det följande med stöd av de bilagda ritningarna.

[0024] Fig. 1 visar en produktionsenhet enligt en aspekt av uppflnningen, där en industrlrobot 1 plockar produkter från en produktformningsstatlon (icke visad) för efterbehandling med olika arbetsmoment vid ett antal kring industrlroboten 1 arrangerade funktionsmoduler 3. Produktformnlngsstationen kan utgöras av en formspruta för formning av plastprodukter, exempelvis varors baskomponenter i form av chassln, höljen, handtag, plastfötter, etc. Enligt ett annat alternativ kan produktformnlngsstationen utgöras av en station där metallstrukturer gjuts i formar för 10 15 20 25 30 35 (Ii PJ lä.

JB- Fx PL1o144sEoo 6 31-03-2005 användning av nämnda struktur l en artikel som tillverkas vid produktlonsenheten. I produktlonsenheten enligt figur 1, där funktionsmodulema 3 är anordnade i en halvcirkel, upptas åtminstone en del av utrymmet utefter den halvcirkel som inte fylls av funktionsmoduler och som industriroboten 1 kan nå av produktformningsstationen.

Denna är för åskådlighetens skull lcke visad l flgur 1.

[0025] Industriroboten 1 styrs enligt ett centralt styrprogram som tillhör produktions- enheten och är anordnat i anslutning till industriroboten. Genom denna styrning tillses att industriroboten hämtar en produkt (ev. flera samtidigt) l produktformningsstationen för att därefier i tur och ordning låta produkten (produkterna) genomgå ett antal arbetsmoment vid de olika funktionsmodulerna 3. De arbetsmoment som skall utföras vid respektive funktionsmodul är avhänglgt produkten och diskuteras ej vidare här, eftersom detta är känd teknik. Sekvensen av arbetsmoment som skall utföras i anslutning till färdigställande av resp. produkt vid produktionsenheten ligger till grund för urvalet av funktionsmoduler 3.

[0026] Funktionsmodulerna 3 är i exemplet anordnade i en halvcirkel kring industriroboten 1 för att ge industriroboten åtkomst till samtliga funktionsmoduler. Av detta skäl är enligt exemplet funktionsmodulerna väsentligen utförda som sektorer av en cirkel, i det visade fallet ett exempel där 6 st. funktionsmoduler bildar en halvcirkel. Det är fullt tänkbart att utöka antalet moduler till att tillsammans bilda en hel cirkel eller en större del av en cirkel. Sålunda kan funktionsmodulerna 3 med samma storlek på dessa sinsemellan vid en produktionsenhet vara anordnade i upp till 12 stycken till antalet.

[0027] Industriroboten 1 är placerad på ett stativ (icke visat) som innefattar en platta 4.

Denna platta 4 är härvid, enligt exemplet, anordnad för att mottaga 6 st. funktions- moduler som kan anslutas till nämnda stativ i ett för var och en av funktionsmodulema reserverat utrymme, här benämnt en cell. Funktionsmodulerna 3 i systemet är anordnade för att dockas till stativet genom att anslutas mekaniskt till plattan 4. Den mekaniska delen av dockningen kan utföras på olika sätt. Sålunda är det visat i figurerna att funktionsmodulens 3 sektorformade bottenplatta 6 är utförd med ett par låstappar 7 vid den snävaste delen av bottenplattan 6. I korrespondens med detta är stativets platta 4 försedd med låsorgan för låstappama 7 i form av hål 8. Hålen 8 är vid respektive cell anordnade att gripa tag om låstappama 7 och låsa den dockande funktionsmodulen 3.

Positionerna för hål 8 resp. styrtappar 7 är precisionsutförda och dess lägen kända, varvid programmet som styr produktionsenheten är helt uppdaterat med alla erforderliga positionsdata för en funktionsmodul 3 så snart denna anslutits till systemet, dvs. då styrprogrammet kan kommunicera med funktionsmodulen 3. Naturligtvis är det möjligt 10 15 20 25 30 35 PL7o144sEoo 7 31-03-2005 att utforma den mekaniska precisionshopkopplingen och att låsa funktionsmodulema på annat sätt. Att förse funktionsmodulerna med hål 8 och stativets platta 4 med styrtaPPaf 7 är en sådan variant, men även andra möjligheter finns. Dockningen är inrättad så att en styming 9a på bottenplattan 6 och en korresponderande styrtapp för varje cell på stativplattan samverkar till att orientera funktionsmodulen 3 i rätt läge, varefter funktionsmodulen kan sänkas ned mot plattan 4, varvid låstapparna 7 och hålen 8 låser funktionsmodul 3 och stativ mot varandra.

[0028] Vid dockning av en funktionsmodul 3 till skivan 4 i en av cellerna (cellen utgörs endast av ett reserverat utrymme och innehåller inga omgivande väggar) underlättas docknlngen genom att stymingen 9a i form av ett urtag med en infasning utefter sidorna styr in funktionsmodulen 3 till exakt position med hjälp av styrtappen på skivan 4. För åskådllghetens skull är endast styrningen 9a markerad i figurema.

[0029] En funktionsmodul 3 kan vara utrustad med allehanda utrustningar för utförande av arbetsmoment i produktionsenheten. Dessa utrustningar kan utgöras av motorer, sliputrustningar, gradningsverktyg, putsverktyg, limningsdon, förpackningsanordningar, monteringsverktyg, etc. I vissa fall kan en mindre manipulator utföra en mängd deluppgifter vid en funktionsmodul, där industriroboten 1 behöver avlastas för att hinna med alla deluppgifter vid produktionsenheten.

[0030] För att kunna leverera kraft och styrspänningar till utrustning vid funktions- modulen 3 och möjlighet till styrning av utrustningen när denna är inkopplad i systemet måste utrustningen anslutas Iedningsmässigt till produktionsenheten. Detta görs genom att funktionsmodulen 3 har ledningsfunktioner som kopplas till motsvarande lednings- funktioner beflntliga i stativet vid respektive cell för dockning.

[0031] Figurerna 2 till 4 visar en funktionsmodul i form av en iagringsmodul 10 enligt en aspekt av uppfinningen. I figur 2 visas lagringsmodulen 10 från produktionsenhetens utsida, så som lagringsmodulen är synlig när den är dockad i en produktionsenhet. Figur 3 visar lagringsmodulen sedd från produktionsenhetens insida. Lagrlngsmodulen 10 är sålunda utrustad med en bottenplatta 6 försedd med de tidigare nämnda låstapparna 7 och styrningen 9a. På bottenplattan 6 är en ställning 11 monterad. Denna ställning har till uppgift att fungera som stöd för våningar som bildas av våningsplan 12, vilka skall uppbära uppsamlingsboxar för lagring av produkter. Våningsplanen 12 utgörs i det visade exemplet av hyllplan. Uppsamlingsboxama är ej visade eftersom de ej utgör en del av uppfinningen och kan väljas fritt allt efter behov och mått. I det visade exemplet 10 15 20 25 30 35 (fi WG CO R. q...

PL7o144sEoo s 31-03-2005 finns möjlighet att placera en eller två uppsamllngsboxar, t. ex. i form av backar, på varje hyllplan.

[0032] Ett hyllplan kan bildas på ett antal olika sätt. Sålunda, så som är visat i exemplen utgör en fast monterad hylla ett hyllplan. Hyllplanen kan som alternativ även utgöras av dubbar, styrtappar, gejdrar, skenor, krokar, konsoler, osv. som tillåter uppställning av de nämnda varianterna av uppsamllngsboxar i våningsplan. Som exempel kan backar och brickors stödjas av dubbar, skenor och gejdrar, medan kartonger och containrar, som exempel, kan stödjas av konsoler.

Väggen bakom hyllplanen utgör en grind 13 som avskiljer industrlrobotens arbetsområde från området runt omkring produktionsenheten. Grinden 13 kan som i det visade exemplet delvis vara glasad medelst ett glaspartl 13a. Härigenom ger grinden 13 en tät skiljevägg som skapar den önskade säkerhetsspärren mellan områdena inuti och utanför produktionsenheten.

Genom grinden 13 är transportelement anordnade. I det visade fallet utgörs dessa transportelement av rännor 14. Dessa rännor sträcker sig tvärs genom grinden 13 och skapar sålunda möjlighet till transport av produkter från produktionsenhetens insida, där industriroboten 1 når överallt, till utsidan av produktionsenheten. Rännorna 14 är anordnade att vara lutade från nämnda insida till utsidan av produktionsenheten. Genom detta arrangemang kommer en produkt som industriroboten lägger i rännans 14 övre del på insidan av produktionsenheten att glida längs rännan 14 genom grinden 13 och ner i en uppsamlingsbox som är placerad under mynningen av rännan 14 i dennas nedre del.

Begreppet ränna skall i denna beskrivning innefatta alla komponenter med samma funktion. Sålunda, när rännan 14 är täckt bildas ett rör, vilket begrepp häri innefattas i begreppet ränna. Ett helt öppet lutande plan skall också innefattas av begreppet ränna i detta sammanhang.

Genom programmering av industriroboten kan denna styras att placera olika produkter i någon av de olika uppsamlingsboxarna som är placerade på våningspianen 12 genom att industriroboten för en viss hanterad produkt styrs att lägga produkten i den till avsedd uppsamlingsbox associerade rännan 14.

I figurerna är 3 våningar visade som ett lämpligt antal. Det finns naturligtvis inget som talar mot användning av fler eller färre våningar för uppsamllngsboxar. Vidare är det fullt möjligt att anordna fler rännor 14 per våning. Det är sålunda fullt möjligt att utrusta den mittre delen, den i exemplet glasade delen, med rännor 14 som härvid kan göras bredare 10 15 20 25 PL7o144sEoo 9 31-03-2005 för bredare produkter och att utnyttja dessa ytterligare rännor 14 som transportelement, varvid upp till 9 olika uppsamlingsboxar kan anbringas i lagringsmodulen 10. De fasta måtten för en funktionsmodul 3, såväl som industrlrobotens 1 räckvidd är faktorer som begränsar variationsmöjllgheterna.

En uppsamlingsbox som behöver placeras, tömmas eller bytas ut är lätt åtkomlig från lagringsmodulens utsida och dessutom säkerhetsmässigt helt skild från arbetande och verksamma organ inom produktionsenheten.

[0033] Fastän den föreliggande uppfinningen har beskrivits i samband med specifika utföranden avses den inte att vara begränsad till den eller de specifika former, i vilka de framställts i denna beskrivning. I själva verket är omfånget hos den föreliggande uppfinningen endast begränsat av de medföljande patentkraven. I patentkraven exkluderar sådana termer som innefattande och inkluderande inte närvaron av andra element eller steg. Vidare, fastän de inte är individuellt listade, kan ett flertal anordningar, element eller metodsteg implementeras av t. ex. en enda enhet. Dessutom, fastän individuella särdrag kan inkluderas i olika patentkrav, kan dessa möjligtvis fördelaktigt kombineras och inkluderandet i olika patentkrav medför inte att en kombination av särdrag inte är lämplig och/eller fördelaktig. Dessutom singulära referenser utesluter inte en pluralitet. Sålunda förhindrar inte referenser till ”en", ”första”, "andra", etc. att ett flertal förekommer, om detta inte är explicit betonat.

Hänvisningsbeteckningar i patentkraven är endast tillförda som förtydligande exempel och skall inte tolkas som att de begränsar patentkravens omfång på något sätt.

Claims (11)

5 få S 4 ff!-

1. PL7o144sEoo 10 31-03-2005

2. PATE NTKRAV 10 15 20 25 30 35

3. Lagringsmodul vid en produktionsenhet för automatisering av en sekvens av arbetsmoment vid framställning av en produkt, där produktionsenheten innefattar: - en industrirobot (1) anordnad på ett stativ invid en produktformningsstatlon, - ett antal funktionsmoduler (3), var och en anordnad för utförande av minst ett arbetsmoment i produktionsenheten, - sagda stativ har ett förutbestämt antal celler för docknifl9 aV e" flmktimsmmiu' (3) i en av nämnda celler, - sagda stativ har vid respektive cell mekaniska kopplingselement (7, 8) för hopkoppling av en funktionsmodul (3) med stativet, kännetecknad av att - minst en funktionsmodul är utförd som en lagringsmodul (10), - lagringsmodulen (10) är försedd med minst en våning som var och en har ett våningsplan (12) för mottagande av minst en uppsamlingsbox för i produktionsenheten hanterade produkter, - till varje våning är associerat minst ett transportelement (14) vari industriroboten placerar en behandlad produkt och - transportelementet (14) ombesörjer förflyttning av den behandlade produkten till en uppsamlingsbox.

4. Lagringsmodulen (10) enligt patentkrav 1, där nämnda våningsplan (12) utgörs av ett hyllplan.

5. Lagringsmodulen (10) enligt patentkrav 2, där en uppsamlingsbox stöder på sagda hyllplan som utgörs av exempelvis en hylla, skenor, gejdrar, styrtappar, dubbar, konsoler, krokar eller motsvarande.

6. Lagringsmodulen (10) enligt patentkrav 1, där nämnda transportelement (14) utgörs av en ränna som sluttar ned mot en till rännan associerad uppsamlingsbox.

7. Lagringsmodulen (10) enligt patentkrav 2, där ett hyllplan är anordnat för mottagande av mer än en uppsamlingsbox I samma storlek eller i olika storlekar.

8. Lagringsmodulen (10) enligt något av föregående patentkrav, där uppsamllngsboxen utgörs av ett element ur gruppen av: back, låda, bricka, container, väska, kartong, påse. 10 15 20 25 30 35

9. PL7OI44SEOO 1 1

10. (Yi PJ CI' -iïfi- JB. 3 1 .032005 Lagringsmodulen (10) enligt patentkrav 1, där lagringsmodulen (10) är försedd med en grind (13) som utgör en del av en gräns mellan ett yttre område, som är Området runt produktlonsenheten och ett inre område som utgörs av ett arbetsområde för industriroboten. Lagringsmodulen (10) enligt patentkrav 7, där nämnda uppsamlingsbox är åtkomlig för personal som vistas i det yttre området. Lagringsmodulen enligt patentkrav 7 eller 8, där transportelementet (14) förflyttar produkter, som av industriroboten placeras i sagda transportelement, från det inre området till det yttre området. Metod för utmatnlng av en hanterad produkt från en produktionsenhet för automatisering av en sekvens av arbetsmoment vid hantering av produkten, där produktlonsenheten innefattar: - en lndustrirobot (1) anordnad på ett stativ invld en produktformningsstatlon, - ett antal funktionsmoduler (3), var och en anordnad för utförande av minst ett arbetsmoment i produktlonsenheten, - sagda stativ har ett förutbestämt antal celler för dockning av en funktionsmodul (3) i en av nämnda celler, - sagda stativ har vid respektive cell mekaniska kopplingselement (7, 8) för hopkoppling av en funktionsmodul (3) med stativet, där metoden kännetecknas av att - en funktionsmodul (10) anordnas att i mer än ett våningsplan (12) hysa minst en uppsamlingsbox per våningsplan (12), - vid sagda funktionsmodul (10) anordnas till varje uppsamlingsbox ett associerat transportelement (14) som kan nås av industriroboten ( 1), - den färdigställda produkten placeras av industriroboten (1) i ett till produkten korresponderande transportelement (14), - produkten vidarebefordras av transportelementet (14) till den associerade uppsamlingsboxen.

11. Metoden enligt patentkrav 10, vidare innefattande steget: - en grind (13) vid funktlonsmodulen ( 10) anordnas att utgöra en gräns mellan industrirobotens arbetsområde och ett yttre område som utgörs av området utanför robotens arbetsområde och - transportelementet (14) förflyttar produkten genom sagda grind (13).