SE528444C2

SE528444C2 - Production unit storage module

Info

Publication number: SE528444C2
Application number: SE0500713A
Authority: SE
Inventors: Tommy Timhagen
Original assignee: Animexplast Ab
Priority date: 2005-04-01
Filing date: 2005-04-01
Publication date: 2006-11-14
Also published as: SE0500713L; WO2006104445A1

Abstract

A storage module (10) for a system for the automation of a sequence of processing operations in a production unit which comprises an industrial robot (1) arranged on a stand up against a product forming station, a number functional modules (3), each of which is designed to perform at least one processing operation in the production unit, said stand having a predefined number of cells for docking of a functional module (3) in one of said cells, the sequence of processing operations comprising a selection of functional modules (3) which have been docked in said cells and at least one of the functional modules (3) consisting of a storage module (10) for the storage of workpieces handled by the production unit in that the storage module (10) is equipped with a number of levels (12) for collecting boxes, to which the industrial robot (1) directs handled workpieces via a conveying element (14), which opens into a collecting box placed on one of said levels (12).

Description

20 25 30 35 PL7o144sEoø 2 31-03-2005 20 25 30 35 PL7o144sEoø 2 31-03-2005

[006] Produktlonsenheten är byggd runt industriroboten som är placerad på ett stativ.The product storage unit is built around the industrial robot which is placed on a stand.

Statlvet är anpassat för att ta emot och bära upp industriroboten och är samtidigt stommen för ett antal utrymmen som är llkformigt uppbyggda för att funktionsmodulerna ska kunna dockas med statlvet. De nämnda utrymmena har sålunda en utformning som korresponderar med sektorsformen hos funktionsmodulerna. Statlvet is adapted to receive and support the industrial robot and is at the same time the frame for a number of spaces that are uniformly constructed so that the function modules can be docked with Statvvet. The said spaces thus have a design which corresponds to the sector shape of the function modules.

[007] Standardiseringen av funktionsmodulerna innefattar vidare att stativets stomme är försett med hopkopplingsorgan för precisionshopkoppling av en funktionsmodul med statlvet. Genom att härvid alla mått är kända kan ett datorsystem som samordnar och styr arbetet vid produktionsenheten integrera industrirobotens rörelser med de handgrepp som är erforderliga vid respektive funktionsmodul. The standardization of the function modules further comprises that the frame of the stand is provided with interconnecting means for precision interconnection of a function module with the stand. Because all dimensions are known in this case, a computer system that coordinates and controls the work at the production unit can integrate the movements of the industrial robot with the handles required for the respective function module.

[008] Vid arbeten i en produktionsenhet utför industriroboten ett antal konsekutiva arbetsoperationer som utförs vid de olika funktionsmodulerna. Sålunda kan en typisk cykel för en produkt som hanteras vid produktionsenheten innefatta ett första moment, där roboten hämtar en färdigformad produkt i en produktformningsstation som befinner sig inom robotens räckvidd. Ett andra moment kan utgöras av montering av ytterligare en komponent till produkten. Ytterligare arbetsmoment kan utföras vid funktionsmoduler, där dessa kan innehålla utrustning för t.ex. slipning, polering, gradnlng, lödning, värmning, förpacklng, märkning, osv., allt i beroende av produkten i fråga. Ett arbetsmoment som är vanligt förekommande är avsyning av komponenten medelst en vision kamera för kvalitetskontroll av produkten. Vid kvalitetskontrollen kasseras normalt ett antal exemplar av produkten. During work in a production unit, the industrial robot performs a number of consecutive work operations performed at the various function modules. Thus, a typical cycle for a product handled at the production unit may comprise a first step, where the robot picks up a finished product in a product forming station which is within the range of the robot. A second step can be to assemble an additional component to the product. Additional work steps can be performed on function modules, where these can contain equipment for e.g. grinding, polishing, gradnlng, soldering, heating, packaging, marking, etc., all depending on the product in question. A work step that is common is the inspection of the component by means of a vision camera for quality control of the product. During the quality control, a number of copies of the product are normally discarded.

[009] När en serie av produkter framställs vid produktionsenheten uppkommer behovet av bortförsel av färdighanterade produkter. Detta kan utföras medelst ett transportband där industriroboten placerar produkterna eller tömmer dessa i en back av något slag.When a series of products is produced at the production unit, the need arises for the removal of ready-handled products. This can be done by means of a conveyor belt where the industrial robot places the products or empties them in a tray of some kind.

Sådana transportband är kända även vid funktionsmoduler. På ett sådant transportband kan de färdiga produktema placeras efter färdigställandet, varefter bandet matas fram för att ge plats för nästa produkt. Eftersom bandet har en begränsad längd kommer bandet tämligen snart att vara fullbelagt och måste tömmas av personal som övervakar detta för att ett stopp ska undvikas vid produktionen. Om produkterna är små kan som nämnts en back vara uppställd på bandet, varefter backen när den är fylld matas fram på bandet. Även i detta fail måste personal tämligen ofta övervaka att bandet töms från fylld back. Such conveyor belts are also known for function modules. On such a conveyor belt, the finished products can be placed after completion, after which the belt is fed to make room for the next product. As the belt has a limited length, the belt will soon be fully loaded and must be emptied by personnel who monitor this in order to avoid a stop during production. If the products are small, as mentioned, a jaw can be set up on the belt, after which the jaw, when filled, is fed onto the belt. Even in this fail, staff must quite often monitor that the belt is emptied from the filled back.

[0010] Ett problem som dessutom uppkommer i samband med användning av transportband som beskrivits är att det är svårt att använda exempelvis backar för olika 10 15 20 25 30 35 522 å. 4 4-10- PL7o144sEoo 3 31-03-2005 ändamål. Det kan vara önskvärt att det ﬁnns utrymme för exempelvis backar för uppsamling av varianter av produkter eller att det ﬁnns möjlighet att använda en back för kasserade produkter och andra backar för godkända produkter eller olika backar för kavitetssortering. För dessa ändamål är det inte optlmalt att utnyttja transportband med tanke på t.ex. att olika backar kräver olika frammatnlng eller att det inte ﬁnns plats på bandet osv. A problem which also arises in connection with the use of conveyor belts as described is that it is difficult to use, for example, slopes for various purposes. It may be desirable that there is space for, for example, trays for collecting variants of products or that it is possible to use a tray for discarded products and other trays for approved products or different trays for cavity sorting. For these purposes, it is not optimal to use conveyor belts in view of e.g. that different slopes require different feed rates or that there is no space on the belt, etc.

[0011] Ett syfte med den föreliggande uppﬁnningen är att visa en funktionsmodul anpassad till den flexibla produktionsenheten, där funktionsmodulen kan utrustas med önskvärt antal backar eller motsvarande för omhändertagande av i produktionsenheten färdigställda eller granskade produkter.An object of the present invention is to show a function module adapted to the flexible production unit, where the function module can be equipped with a desired number of jaws or the like for handling finished or inspected products in the production unit.

BESKRIVNING AV UPPFINNINGEN DESCRIPTION OF THE INVENTION

[0012] Enligt en aspekt av uppfinningen presenteras en anordning som har kännetecknen enligt patentkravet 1. According to one aspect of the invention, there is provided a device having the features of claim 1.

[0013] En ytterligare aspekt av uppfinningen presenteras i det oberoende metodkravet. A further aspect of the invention is presented in the independent method claim.

[0014] Ytterligare utföranden av uppﬁnningen uppvisas i de beroende patentkraven. Further embodiments of the invention are shown in the dependent claims.

[0015] En produktionsenhet är uppbyggd med en industrirobot i centrum. Roboten är placerad på ett stativ som även är försett med ett förutbestämt antal celler för mot- tagande och hopkoppling av en funktlonsmodul för resp. cell. Cellerna har en likartad och enhetlig utformning, såtillvida att mått och form för cellerna är sådana att de till cellernas mått och form anpassade funktionsmodulerna är frltt utbytbara och dockningsbara i vilken som helst av cellerna. A production unit is built with an industrial robot in the center. The robot is placed on a stand which is also provided with a predetermined number of cells for receiving and interconnecting a function module for resp. cell. The cells have a similar and uniform design, in that the dimensions and shape of the cells are such that the function modules adapted to the dimensions and shape of the cells are completely interchangeable and dockable in any of the cells.

[0016] Genom att välja funktionsmoduler för utförande av en bestämd sekvens av arbetsmoment kan en ﬂexlbel produktionsenhet byggas upp. Funktionsmoduler för att utföra arbetsmoment ﬂnns I ett ﬁertal varianter. Här uppräknas ett antal tillgängliga varianter av funktionsmoduler, där en sådan är anordnad för att utföra ett arbetsmoment ur gruppen: lasermärkning, etiketten-ing, pallfyllning, vibratorrnatning, limning, bear- betning, avjonisering, ﬂamnlng, granulering, Vägning, påssvetsning, skruvdragning, tampotrycknlng, coronabehandling, lasermätning, kavitetssortering, robotbestyckning, linjärmatnlng, kartongresnlng, tejpning. Funktionsmoduler kan även ha som funktion att vara utrustade med multlbord eller fungera som magasin. I vissa arbetsmoment kan även en mindre manipulator Ingå l funktionsmodulen, där denna manipulator kan utföra 10 15 20 25 30 35 (Ti Ek? CC -lë- 432- 0:-» PL7o144sEoo 4 31-03-2005 ett flertal olika arbetsuppgifter, då t.ex. lndustriroboten inte ensam tidsmässigt klarar av att utföra alla arbetsmoment vid samtllga funktionsmoduler i produktionsenheten. Valet av funktionsmoduler skapar sålunda en specifik produktionsenhet som kan åstadkommas på kort tid. By selecting function modules for performing a certain sequence of operations, an exemplary production unit can be built up. Function modules for performing work steps are available in a number of variants. Here are listed a number of available variants of function modules, where one is arranged to perform a work step from the group: laser marking, labeling, pallet filling, vibrator wiring, gluing, processing, deionization, assembly, granulation, weighing, bag welding, screwdriving, tampon printing, corona treatment, laser measurement, cavity sorting, robot equipment, linear feeding, cardboard cutting, taping. Function modules can also have the function of being equipped with a multi-table or function as a magazine. In certain work steps, a smaller manipulator can also be included in the function module, where this manipulator can perform 10 15 20 25 30 35 (Ti Ek? CC -lë- 432- 0: - »PL7o144sEoo 4 31-03-2005 a number of different tasks, when eg the industrial robot alone is not able to perform all work steps on all function modules in the production unit in terms of time, so the choice of function modules creates a specific production unit that can be achieved in a short time.

[0017] Funktionsmodulerna dockas som nämnts in i en cell och kopplas mekaniskt samman med cellen med hjälp av element för precisionshopkoppling. Detta görs l det aktuella fallet med hål i stativet i resp. cell och korresponderande låstappar hos funktlonsmodulen eller omvänt. Vid själva dockningsögonblicket utnyttjas även styrningar som beskrivs nedan. Varje funktionsmodul är även försedd med en vägg, här kallad grind mellan den del av funktionsmodulen som ligger inom industrirobotens räckvidd, dvs. inom industrirobotens arbetsområde, och området utanför arbetsområdet.As mentioned, the function modules are docked in a cell and mechanically connected to the cell by means of precision coupling elements. This is done in the current case with holes in the stand in resp. cell and corresponding locking pins of the function module or vice versa. At the actual docking moment, controls described below are also used. Each function module is also provided with a wall, here called a gate between the part of the function module that is within the range of the industrial robot, ie. within the work area of the industrial robot, and the area outside the work area.

Grindens uppgift är bl. a. att tjäna som skydd, så att personal inte kan komma inom robotens räckvidd och vidare utgöra skydd om detaljer oavsiktligt skulle slungas ut från arbetsområdet och utgör alltså en säkerhet för personal som vistas vid produktions- enheten. The task of the gate is i.a. a. to serve as protection, so that personnel cannot fall within the scope of the robot and further constitute protection if details were inadvertently thrown out of the work area and thus constitute a security for personnel staying at the production unit.

[0018] Enligt uppﬂnningen åstadkoms en ny typ av funktionsmodul, en lagringsmodul, enligt kännetecknen i patentkraven. Funktlonsmodulen innefattar i en enkel form ett antal hyllor belägna i våningsplan över varandra på lagringsmodulens utsida, dvs hyllorna är vända utåt från produktionsenheten. Hyllorna kan fyllas med uppsamlingsboxar, t.ex. backar som kan användas för mellanlagring av färdigställda produkter. Det är naturligtvis inte nödvändigt att de olika våningsplanen är försedda med hyllor. Varjehanda anordning som kan stödja backar, brickor, påsar, kartonger, containrar eller andra typer av uppsamlingsboxar för produkter kan ersätta de föreslagna hyllorna. According to the invention, a new type of function module, a storage module, is provided according to the features of the claims. The function module comprises in a simple form a number of shelves located in storeys above each other on the outside of the storage module, ie the shelves are facing outwards from the production unit. The shelves can be filled with collection boxes, e.g. trays that can be used for intermediate storage of finished products. Of course, it is not necessary that the different floors are equipped with shelves. Any device that can support trays, trays, bags, cartons, containers or other types of product collection boxes can replace the proposed shelves.

[0019] Flera fördelar uppnås med detta arrangemang. Det blir möjligt att placera ett större antal backar på de nämnda våningspianen, varvid det tar längre tid, än enligt känd teknik, för produktlonsenheten att fylla de nämnda backarna med färdigställda detaljer. I sin tur innebär detta att tidsintervallet för passning av stationen för att byta ut fyllda backar mot tomma backar förlängs. Det blir vidare möjligt att använda åtminstone en av backarna i ett set av backar för ett annat ändamål, t.ex. för att samla produkter som kasseras av roboten vid dess kontroll av produkterna. Dessutom kan backar av olika storlekar användas när så är befogat t.ex. när roboten monterar samman detaljer, varvid produkter i olika grad av färdigställande sorteras i olika backar, eller när olika komponenter adderas till produkten så att produktvarlanter förekommer, då dessa kan lagras i olika backar. 10 15 20 25 30 35 5 I? 8 li fi- PL7o144sEoo s 31-03-2005 Several advantages are achieved with this arrangement. It becomes possible to place a larger number of jaws on the said floor pianos, whereby it takes longer, than according to prior art, for the product storage unit to fill the said jaws with completed details. In turn, this means that the time interval for passing the station to replace filled slopes with empty slopes is extended. It will further be possible to use at least one of the slopes in a set of slopes for another purpose, e.g. to collect products discarded by the robot during its inspection of the products. In addition, slopes of different sizes can be used when justified, e.g. when the robot assembles details, whereby products are sorted in different trays to different degrees of completion, or when different components are added to the product so that product variants occur, as these can be stored in different trays. 10 15 20 25 30 35 5 I? 8 li fi- PL7o144sEoo s 31-03-2005

[0020]Tll| varje uppsamlingsbox är ett associerat transportelement anordnat för att föra en produkt som roboten placerar I transportelementet genom grinden för avlämning i den associerade uppsamlingsboxen. I en enkel form kan transportelementet utgöras av en lutande ränna, vari lndustriroboten placerar en färdlgställd produkt, varvid produkten glider i rännan ned l den tillhörande uppsamlingsboxen. Varje våningsplan med uppsamlingsboxar kan vara utrustad med minst en sådan ränna. Tll | each collection box is an associated transport element arranged to carry a product which the robot places in the transport element through the gate for delivery in the associated collection box. In a simple form, the transport element can consist of a sloping gutter, in which the industrial robot places a finished product, the product sliding in the gutter down into the associated collection box. Each floor with collection boxes can be equipped with at least one such gutter.

[0021] Med den exempllñerade användningen av iagringsmodulen erhålls sålunda en ﬂexibel lösning för mellanlagring vid produktionsenheten av produkter l olika grad av färdigställande och/eller lagring av kasserade produkter och/eller lagring av sorterade produkter, där intervallet för passning (dvs. tömning av backar eller utbyte mot tomma backar) förlängs.With the exemplary use of the storage module, an ﬂ exitable solution for intermediate storage at the production unit of products is thus obtained in different degrees of completion and / or storage of discarded products and / or storage of sorted products, where the interval for fitting (ie emptying of trays) or exchange for empty slopes) is extended.

BESKRIVNING AV RITNINGARNA DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0022] Fig. 1 visar schematiskt i perspektiv en produktionsenhet med 6 st funktionsmoduler.Fig. 1 shows diagrammatically in perspective a production unit with 6 function modules.

Fig. 2 visar i perspektiv en lagringsmodul enligt uppfinningen såsom den ses från en produktionsenhets utsida.Fig. 2 shows in perspective a storage module according to the invention as seen from the outside of a production unit.

Fig. 3 visar i perspektiv en lagringsmodul enligt uppﬂnningen såsom den ses från insidan av en produktionsenhet.Fig. 3 shows in perspective a storage module according to the invention as seen from the inside of a production unit.

Fig. 4 är en sldovy av en lagrlngsmodul enligt uppfinningen.Fig. 4 is a side view of a storage module according to the invention.

BESKRIVNING AV UTFÖRANDEN DESCRIPTION OF EMBODIMENTS

[0023] Ett antal utföranden av anordningen enligt uppﬂnningen och för genomförande av metoden kommer att beskrivas i det följande med stöd av de bilagda ritningarna. A number of embodiments of the device according to the invention and for carrying out the method will be described in the following with reference to the accompanying drawings.

[0024] Fig. 1 visar en produktionsenhet enligt en aspekt av uppﬂnningen, där en industrlrobot 1 plockar produkter från en produktformningsstatlon (icke visad) för efterbehandling med olika arbetsmoment vid ett antal kring industrlroboten 1 arrangerade funktionsmoduler 3. Produktformnlngsstationen kan utgöras av en formspruta för formning av plastprodukter, exempelvis varors baskomponenter i form av chassln, höljen, handtag, plastfötter, etc. Enligt ett annat alternativ kan produktformnlngsstationen utgöras av en station där metallstrukturer gjuts i formar för 10 15 20 25 30 35 (Ii PJ lä.Fig. 1 shows a production unit according to an aspect of the invention, where an industrial robot 1 picks products from a product forming station (not shown) for finishing with different working steps at a number of function modules 3 arranged around the industrial robot 1. The product forming station may be a mold molding of plastic products, for example the basic components of goods in the form of chassis, casings, handles, plastic feet, etc. According to another alternative, the product forming station may be a station where metal structures are cast in molds for 10 15 20 25 30 35 (Ii PJ lä.

JB- Fx PL1o144sEoo 6 31-03-2005 användning av nämnda struktur l en artikel som tillverkas vid produktlonsenheten. I produktlonsenheten enligt ﬁgur 1, där funktionsmodulema 3 är anordnade i en halvcirkel, upptas åtminstone en del av utrymmet utefter den halvcirkel som inte fylls av funktionsmoduler och som industriroboten 1 kan nå av produktformningsstationen.JB- Fx PL1o144sEoo 6 31-03-2005 use of said structure in an article manufactured at the product launch unit. In the product launch unit according to Figure 1, where the function modules 3 are arranged in a semicircle, at least a part of the space is occupied along the semicircle which is not filled with function modules and which the industrial robot 1 can reach by the product forming station.

Denna är för åskådlighetens skull lcke visad l ﬂgur 1. This is for the sake of clarity not shown Figure 1.

[0025] Industriroboten 1 styrs enligt ett centralt styrprogram som tillhör produktions- enheten och är anordnat i anslutning till industriroboten. Genom denna styrning tillses att industriroboten hämtar en produkt (ev. ﬂera samtidigt) l produktformningsstationen för att däreﬁer i tur och ordning låta produkten (produkterna) genomgå ett antal arbetsmoment vid de olika funktionsmodulerna 3. De arbetsmoment som skall utföras vid respektive funktionsmodul är avhänglgt produkten och diskuteras ej vidare här, eftersom detta är känd teknik. Sekvensen av arbetsmoment som skall utföras i anslutning till färdigställande av resp. produkt vid produktionsenheten ligger till grund för urvalet av funktionsmoduler 3. The industrial robot 1 is controlled according to a central control program which belongs to the production unit and is arranged in connection with the industrial robot. This control ensures that the industrial robot picks up a product (possibly ﬂ era at the same time) in the product forming station in order to allow the product (s) to undergo a number of work steps at the various function modules 3. The work steps to be performed at each function module depend on the product and is not discussed further here, as this is prior art. The sequence of work steps to be performed in connection with the completion of resp. product at the production unit forms the basis for the selection of function modules 3.

[0026] Funktionsmodulerna 3 är i exemplet anordnade i en halvcirkel kring industriroboten 1 för att ge industriroboten åtkomst till samtliga funktionsmoduler. Av detta skäl är enligt exemplet funktionsmodulerna väsentligen utförda som sektorer av en cirkel, i det visade fallet ett exempel där 6 st. funktionsmoduler bildar en halvcirkel. Det är fullt tänkbart att utöka antalet moduler till att tillsammans bilda en hel cirkel eller en större del av en cirkel. Sålunda kan funktionsmodulerna 3 med samma storlek på dessa sinsemellan vid en produktionsenhet vara anordnade i upp till 12 stycken till antalet. The function modules 3 are in the example arranged in a semicircle around the industrial robot 1 to give the industrial robot access to all function modules. For this reason, according to the example, the function modules are essentially designed as sectors of a circle, in the case shown an example where 6 pcs. function modules form a semicircle. It is entirely conceivable to increase the number of modules to together form an entire circle or a larger part of a circle. Thus, the function modules 3 with the same size of these among themselves at a production unit can be arranged in up to 12 pieces in number.

[0027] Industriroboten 1 är placerad på ett stativ (icke visat) som innefattar en platta 4.The industrial robot 1 is placed on a stand (not shown) which comprises a plate 4.

Denna platta 4 är härvid, enligt exemplet, anordnad för att mottaga 6 st. funktions- moduler som kan anslutas till nämnda stativ i ett för var och en av funktionsmodulema reserverat utrymme, här benämnt en cell. Funktionsmodulerna 3 i systemet är anordnade för att dockas till stativet genom att anslutas mekaniskt till plattan 4. Den mekaniska delen av dockningen kan utföras på olika sätt. Sålunda är det visat i figurerna att funktionsmodulens 3 sektorformade bottenplatta 6 är utförd med ett par låstappar 7 vid den snävaste delen av bottenplattan 6. I korrespondens med detta är stativets platta 4 försedd med låsorgan för låstappama 7 i form av hål 8. Hålen 8 är vid respektive cell anordnade att gripa tag om låstappama 7 och låsa den dockande funktionsmodulen 3.This plate 4 is in this case, according to the example, arranged to receive 6 pcs. function modules that can be connected to said stand in a space reserved for each of the function modules, here referred to as a cell. The function modules 3 in the system are arranged to be docked to the stand by being mechanically connected to the plate 4. The mechanical part of the docking can be performed in different ways. Thus it is shown in the figures that the sector-shaped bottom plate 6 of the function module 3 is made with a pair of locking pins 7 at the narrowest part of the bottom plate 6. In correspondence with this the plate 4 of the frame is provided with locking means for the locking pins 7 in the form of holes 8. The holes 8 are at each cell arranged to grip the locking pins 7 and lock the docking function module 3.

Positionerna för hål 8 resp. styrtappar 7 är precisionsutförda och dess lägen kända, varvid programmet som styr produktionsenheten är helt uppdaterat med alla erforderliga positionsdata för en funktionsmodul 3 så snart denna anslutits till systemet, dvs. då styrprogrammet kan kommunicera med funktionsmodulen 3. Naturligtvis är det möjligt 10 15 20 25 30 35 PL7o144sEoo 7 31-03-2005 att utforma den mekaniska precisionshopkopplingen och att låsa funktionsmodulema på annat sätt. Att förse funktionsmodulerna med hål 8 och stativets platta 4 med styrtaPPaf 7 är en sådan variant, men även andra möjligheter ﬁnns. Dockningen är inrättad så att en styming 9a på bottenplattan 6 och en korresponderande styrtapp för varje cell på stativplattan samverkar till att orientera funktionsmodulen 3 i rätt läge, varefter funktionsmodulen kan sänkas ned mot plattan 4, varvid låstapparna 7 och hålen 8 låser funktionsmodul 3 och stativ mot varandra. The positions of holes 8 resp. control pins 7 are precision machined and its positions are known, the program controlling the production unit being completely updated with all the required position data for a function module 3 as soon as it is connected to the system, i.e. then the control program can communicate with the function module 3. Of course it is possible to design the mechanical precision coupling and to lock the function modules in another way. Providing the function modules with holes 8 and the plate 4 of the stand with controlPPaf 7 is one such variant, but there are also other possibilities. The docking is arranged so that a guide 9a on the base plate 6 and a corresponding guide pin for each cell on the stand plate cooperate to orient the function module 3 in the correct position, after which the function module can be lowered towards the plate 4, the locking pins 7 and holes 8 locking function module 3 and stand against each other.

[0028] Vid dockning av en funktionsmodul 3 till skivan 4 i en av cellerna (cellen utgörs endast av ett reserverat utrymme och innehåller inga omgivande väggar) underlättas docknlngen genom att stymingen 9a i form av ett urtag med en infasning utefter sidorna styr in funktionsmodulen 3 till exakt position med hjälp av styrtappen på skivan 4. För åskådllghetens skull är endast styrningen 9a markerad i ﬁgurema. When docking a function module 3 to the disc 4 in one of the cells (the cell consists only of a reserved space and contains no surrounding walls), the docking is facilitated by the guide 9a in the form of a recess with a bevel along the sides guiding the function module 3 to the exact position by means of the guide pin on the disc 4. For the sake of clarity, only the guide 9a is marked in the ur gures.

[0029] En funktionsmodul 3 kan vara utrustad med allehanda utrustningar för utförande av arbetsmoment i produktionsenheten. Dessa utrustningar kan utgöras av motorer, sliputrustningar, gradningsverktyg, putsverktyg, limningsdon, förpackningsanordningar, monteringsverktyg, etc. I vissa fall kan en mindre manipulator utföra en mängd deluppgifter vid en funktionsmodul, där industriroboten 1 behöver avlastas för att hinna med alla deluppgifter vid produktionsenheten. A function module 3 can be equipped with all kinds of equipment for performing work operations in the production unit. These equipment can consist of motors, grinding equipment, deburring tools, polishing tools, gluing devices, packaging devices, assembly tools, etc. In some cases a small manipulator can perform a lot of sub-tasks at a function module, where the industrial robot 1 needs to be relieved to catch all sub-tasks at the production unit.

[0030] För att kunna leverera kraft och styrspänningar till utrustning vid funktions- modulen 3 och möjlighet till styrning av utrustningen när denna är inkopplad i systemet måste utrustningen anslutas Iedningsmässigt till produktionsenheten. Detta görs genom att funktionsmodulen 3 har ledningsfunktioner som kopplas till motsvarande lednings- funktioner beﬂntliga i stativet vid respektive cell för dockning. In order to be able to supply power and control voltages to equipment at the function module 3 and the possibility of controlling the equipment when it is connected to the system, the equipment must be connected in line to the production unit. This is done by the function module 3 having line functions that are connected to the corresponding line functions in the stand at the respective cell for docking.

[0031] Figurerna 2 till 4 visar en funktionsmodul i form av en iagringsmodul 10 enligt en aspekt av uppﬁnningen. I figur 2 visas lagringsmodulen 10 från produktionsenhetens utsida, så som lagringsmodulen är synlig när den är dockad i en produktionsenhet. Figur 3 visar lagringsmodulen sedd från produktionsenhetens insida. Lagrlngsmodulen 10 är sålunda utrustad med en bottenplatta 6 försedd med de tidigare nämnda låstapparna 7 och styrningen 9a. På bottenplattan 6 är en ställning 11 monterad. Denna ställning har till uppgift att fungera som stöd för våningar som bildas av våningsplan 12, vilka skall uppbära uppsamlingsboxar för lagring av produkter. Våningsplanen 12 utgörs i det visade exemplet av hyllplan. Uppsamlingsboxama är ej visade eftersom de ej utgör en del av uppfinningen och kan väljas fritt allt efter behov och mått. I det visade exemplet 10 15 20 25 30 35 (fi WG CO R. q...Figures 2 to 4 show a function module in the form of a storage module 10 according to an aspect of the invention. Figure 2 shows the storage module 10 from the outside of the production unit, as the storage module is visible when it is docked in a production unit. Figure 3 shows the storage module seen from the inside of the production unit. The storage module 10 is thus equipped with a bottom plate 6 provided with the previously mentioned locking pins 7 and the guide 9a. A scaffold 11 is mounted on the base plate 6. The purpose of this stand is to act as a support for floors formed by floor 12, which are to support collection boxes for storing products. The floor plan 12 in the example shown consists of shelves. The collection boxes are not shown because they do not form part of the invention and can be freely selected according to need and dimensions. In the example shown 10 15 20 25 30 35 (fi WG CO R. q ...

PL7o144sEoo s 31-03-2005 ﬁnns möjlighet att placera en eller två uppsamllngsboxar, t. ex. i form av backar, på varje hyllplan. PL7o144sEoo s 31-03-2005 It is possible to place one or two collection boxes, e.g. in the form of slopes, on each shelf.

[0032] Ett hyllplan kan bildas på ett antal olika sätt. Sålunda, så som är visat i exemplen utgör en fast monterad hylla ett hyllplan. Hyllplanen kan som alternativ även utgöras av dubbar, styrtappar, gejdrar, skenor, krokar, konsoler, osv. som tillåter uppställning av de nämnda varianterna av uppsamllngsboxar i våningsplan. Som exempel kan backar och brickors stödjas av dubbar, skenor och gejdrar, medan kartonger och containrar, som exempel, kan stödjas av konsoler.A shelf can be formed in a number of different ways. Thus, as shown in the examples, a permanently mounted shelf constitutes a shelf. As an alternative, the shelves can also consist of studs, guide pins, guides, rails, hooks, brackets, etc. which allows the arrangement of the mentioned variants of collection boxes in the floor plan. For example, slopes and trays can be supported by studs, rails and guides, while cartons and containers, for example, can be supported by brackets.

Väggen bakom hyllplanen utgör en grind 13 som avskiljer industrlrobotens arbetsområde från området runt omkring produktionsenheten. Grinden 13 kan som i det visade exemplet delvis vara glasad medelst ett glaspartl 13a. Härigenom ger grinden 13 en tät skiljevägg som skapar den önskade säkerhetsspärren mellan områdena inuti och utanför produktionsenheten.The wall behind the shelves forms a gate 13 which separates the working area of the industrial robot from the area around the production unit. The gate 13 can, as in the example shown, be partly glazed by means of a glass particle 13a. In this way, the gate 13 provides a tight partition wall which creates the desired safety barrier between the areas inside and outside the production unit.

Genom grinden 13 är transportelement anordnade. I det visade fallet utgörs dessa transportelement av rännor 14. Dessa rännor sträcker sig tvärs genom grinden 13 och skapar sålunda möjlighet till transport av produkter från produktionsenhetens insida, där industriroboten 1 når överallt, till utsidan av produktionsenheten. Rännorna 14 är anordnade att vara lutade från nämnda insida till utsidan av produktionsenheten. Genom detta arrangemang kommer en produkt som industriroboten lägger i rännans 14 övre del på insidan av produktionsenheten att glida längs rännan 14 genom grinden 13 och ner i en uppsamlingsbox som är placerad under mynningen av rännan 14 i dennas nedre del.Transport elements are arranged through the gate 13. In the case shown, these transport elements consist of gutters 14. These gutters extend across the gate 13 and thus create the possibility of transporting products from the inside of the production unit, where the industrial robot 1 reaches everywhere, to the outside of the production unit. The gutters 14 are arranged to be inclined from said inside to the outside of the production unit. By this arrangement, a product which the industrial robot places in the upper part of the gutter 14 on the inside of the production unit will slide along the gutter 14 through the gate 13 and down into a collection box which is placed under the mouth of the gutter 14 in its lower part.

Begreppet ränna skall i denna beskrivning innefatta alla komponenter med samma funktion. Sålunda, när rännan 14 är täckt bildas ett rör, vilket begrepp häri innefattas i begreppet ränna. Ett helt öppet lutande plan skall också innefattas av begreppet ränna i detta sammanhang.The term gutter shall in this description include all components with the same function. Thus, when the chute 14 is covered, a tube is formed, the term herein being included in the term chute. A completely open inclined plane must also be included in the concept of gutter in this context.

Genom programmering av industriroboten kan denna styras att placera olika produkter i någon av de olika uppsamlingsboxarna som är placerade på våningspianen 12 genom att industriroboten för en viss hanterad produkt styrs att lägga produkten i den till avsedd uppsamlingsbox associerade rännan 14.By programming the industrial robot, it can be controlled to place different products in one of the different collection boxes located on the floor plan 12 by controlling the industrial robot for a certain handled product to put the product in the gutter 14 associated with the intended collection box.

I ﬁgurerna är 3 våningar visade som ett lämpligt antal. Det ﬁnns naturligtvis inget som talar mot användning av ﬂer eller färre våningar för uppsamllngsboxar. Vidare är det fullt möjligt att anordna ﬂer rännor 14 per våning. Det är sålunda fullt möjligt att utrusta den mittre delen, den i exemplet glasade delen, med rännor 14 som härvid kan göras bredare 10 15 20 25 PL7o144sEoo 9 31-03-2005 för bredare produkter och att utnyttja dessa ytterligare rännor 14 som transportelement, varvid upp till 9 olika uppsamlingsboxar kan anbringas i lagringsmodulen 10. De fasta måtten för en funktionsmodul 3, såväl som industrlrobotens 1 räckvidd är faktorer som begränsar variationsmöjllgheterna.In the ur gures, 3 floors are shown as an appropriate number. Of course, there is nothing to argue against the use of more or fewer floors for collection boxes. Furthermore, it is quite possible to arrange gutters 14 per floor. It is thus quite possible to equip the middle part, the part glazed in the example, with gutters 14 which can in this case be made wider 10 15 20 25 PL7o144sEoo 9 31-03-2005 for wider products and to use these further gutters 14 as transport elements, whereby up to 9 different collection boxes can be placed in the storage module 10. The fixed dimensions of a function module 3, as well as the range of the industrial robot 1 are factors that limit the possibilities of variation.

En uppsamlingsbox som behöver placeras, tömmas eller bytas ut är lätt åtkomlig från lagringsmodulens utsida och dessutom säkerhetsmässigt helt skild från arbetande och verksamma organ inom produktionsenheten. A collection box that needs to be placed, emptied or replaced is easily accessible from the outside of the storage module and also, in terms of safety, completely separate from working and active bodies within the production unit.

[0033] Fastän den föreliggande uppﬁnningen har beskrivits i samband med specifika utföranden avses den inte att vara begränsad till den eller de speciﬁka former, i vilka de framställts i denna beskrivning. I själva verket är omfånget hos den föreliggande uppﬁnningen endast begränsat av de medföljande patentkraven. I patentkraven exkluderar sådana termer som innefattande och inkluderande inte närvaron av andra element eller steg. Vidare, fastän de inte är individuellt listade, kan ett flertal anordningar, element eller metodsteg implementeras av t. ex. en enda enhet. Dessutom, fastän individuella särdrag kan inkluderas i olika patentkrav, kan dessa möjligtvis fördelaktigt kombineras och inkluderandet i olika patentkrav medför inte att en kombination av särdrag inte är lämplig och/eller fördelaktig. Dessutom singulära referenser utesluter inte en pluralitet. Sålunda förhindrar inte referenser till ”en", ”första”, "andra", etc. att ett ﬂertal förekommer, om detta inte är explicit betonat.Although the present invention has been described in connection with specific embodiments, it is not intended to be limited to the specific form (s) in which they are set forth in this specification. In fact, the scope of the present invention is limited only by the appended claims. In the claims, such terms as including and excluding do not exclude the presence of other elements or steps. Furthermore, although they are not individually listed, a number of devices, elements or method steps can be implemented by e.g. a single device. In addition, although individual features may be included in different claims, these may possibly be advantageously combined and the inclusion in different claims does not imply that a combination of features is not suitable and / or advantageous. In addition, singular references do not exclude a plurality. Thus, references to "one", "first", "second", etc. do not prevent the occurrence of a number, unless this is explicitly emphasized.

Hänvisningsbeteckningar i patentkraven är endast tillförda som förtydligande exempel och skall inte tolkas som att de begränsar patentkravens omfång på något sätt.Reference numerals in the claims are provided as illustrative examples only and should not be construed as limiting the scope of the claims in any way.

Claims

5 få S 4 ff! -

1. PL7o144sEoo 10 31-03-2005

2. PATE NTKRAV 10 15 20 25 30 35

A storage module in a production unit for automating a sequence of operations in the production of a product, the production unit comprising: - an industrial robot (1) arranged on a stand next to a product forming statlon, - a number of function modules (3), each arranged for performing at least one operation in the production unit, - said stand has a predetermined number of cells for docking ﬂ9 aV e "flmktimsmmiu '(3) in one of said cells, - said stand has at each cell mechanical coupling elements (7, 8) for coupling a function module (3) with the stand, characterized in that - at least one function module is designed as a storage module (10), - the storage module (10) is provided with at least one floor each having a floor plan (12) for receiving at least one collection box for products handled in the production unit, - to each floor is associated at least one transport element (14) in which the industrial robot places a treated product and - the transport element (1 4) takes care of moving the treated product to a collection box.

The storage module (10) of claim 1, wherein said floor plan (12) is a shelf.

The storage module (10) according to claim 2, wherein a collection box supports said shelves which consist of, for example, a shelf, rails, guides, guide pins, studs, brackets, hooks or the like.

The storage module (10) according to claim 1, wherein said transport element (14) is constituted by a chute which slopes down towards a collection box associated with the chute.

The storage module (10) according to claim 2, wherein a shelf is arranged to receive more than one collection box of the same size or in different sizes.

The storage module (10) according to any one of the preceding claims, wherein the collection box consists of an element from the group of: tray, box, tray, container, bag, carton, bag. 10 15 20 25 30 35

9. PL7OI44SEOO 1 1

The storage module (10) according to claim 1, wherein the storage module (10) is provided with a gate (13) forming part of a boundary between an outer region, which The storage module (10) according to claim 7, wherein said collection box is accessible to personnel residing in the outer area The storage module according to claim 7 or 8, Method of discharging a handled product from a production unit to automate a sequence of operations in handling the product, the product delivery unit comprising: - an industrial robot ( 1) arranged on a stand embedded in a product forming statlon, - a number of function modules (3), each arranged for performing at least one working step in the product launch unit, - s said stand has a predetermined number of cells for docking a function module (3) in one of said cells, - said stand has at each cell mechanical coupling elements (7, 8) for coupling a function module (3) to the stand, where the method is characterized by that - a function module (10) is arranged to accommodate in more than one floor (12) at least one collection box per floor (12), - in said function module (10) an associated transport element (14) is arranged for each collection box which can be reached by the industrial robot ( The finished product is placed by the industrial robot (1) in a transport element (14) corresponding to the product, - the product is conveyed by the transport element (14) to the associated collection box.

The method of claim 10, further comprising the step of: - a gate (13) at the function module (10) is arranged to form a boundary between the working area of the industrial robot and an outer area constituting the area outside the working area of the robot and - the transport element (14) for sagda grind (13).