BRPI0711437A2 - método para empacotamento de objetos alimentados em pacotes, e sistema para empacotamento de objetos alimentados em pacotes - Google Patents

Abstract

MéTODO PARA EMPACOTAMENTO DE OBJETOS ALIMENTADOS EM PACOTES, E SISTEMA PARA EMPACOTAMENTO DE OBJETOS ALIMENTADOS EM PACOTES. A invenção se refere a um método e sistema para empacotamento de objetos alimentados em pacotes, de tal maneira que um pacote preencha critérios predefinidos, no que concerne, por exemplo, à faixa de peso total e, de modo opcional, ao número de objetos, peso, orientação e/ou tipo(s) de objetos. Uma transferência seletiva dos objetos (1) dos meios para transporte de objetos (10) para os meios de empacotamento (14) é realizada por meio de um ou mais meios de manipulação do tipo robó (20, 22, 24), quando um lote de objetos é produzido de acordo com os ditos critérios predefinidos. Os lotes são produzidos nos ditos meios de empacotamento (14), que são movidos em volta dos ditos um ou mais meios de manipulação do tipo robó (20, 22, 24).

Description

MÉTODO PARA EMPACOTAMENTO DE OBJETOS ALIMENTADOS EM PACOTES, E SISTEMA PARA EMPACOTAMENTO DE OBJETOS ALIMENTADOS EM PACOTES

Campo da Invenção

A invenção se refere a um método e um sistema para empacotamento de objetos alimentados em pacotes, de tal maneira que um pacote preencha critérios predefinidos, no que concerne, por exemplo, à faixa de peso total e, de modo opcional, ao número de objetos, peso, orientação e/ou tipo(s) de objetos, e onde é feito uso de meios de manipulação do tipo robô.

Antecedentes da Invenção

Empacotamento de objetos, como por exemplo produtos alimentícios a fim de produzir pacotes que, por exemplo, satisfaçam critérios predefinidos, no que diz respeito, p. ex., ao peso total é bastante conhecido pela técnica anterior, por exemplo de acordo com as patentes inglesas e européias GB 2 116 732 e EP 781 172 e WO 00/23771 que descrevem sistemas, onde os itens alimentícios são transportados sobre uma correia transportadora e onde os itens são seletivamente transferidos a uma pluralidade de estações receptoras, onde os pacotes são formados.

Além disso, o uso de um robô em conexão com empacotamento de objetos, tais como itens alimentícios, foi também sugerido com relação a sistemas da técnica anterior. Por exemplo, a patente WO 95/35238 A divulga um método e um sistema para formar pacotes pesados de artigos alimentícios, onde um robô é usado para transferir itens alimentícios selecionados para uma placa transportadora.

Porém, de acordo com essa técnica anterior, o robô e o sistema são dispostos de maneira que o robô pegue os itens um por um e coloque os itens sobre a placa transportadora.

Assim, o robô somente é capaz de depositar os itens transferidos em um único local situado nas proximidades do robô e na mesma ordem que os itens são encaminhados ao robô.

Além disso, em "BENEFÍCIOS DE ROBÔS ESPECIAIS: INTELIGÊNCIA versus APTIDÃO", de K. Khodabandehloo ("Sistemas Especiais e Robótica", Springer-Verlag Berlim Heidelberg, 1991) e em "Empacotamento robotizado de produtos avícolas" também de K. Khodabandehloo ("Robótica no Processamento de Carnes, Peixes e Aves", Routledge, 1992), foi sugerido o uso de um único robô em um sistema de empacotamento. Esses dois documentos sugerem uma aplicação para um sistema robótico para embalagem a preço fixo e a peso fixo de porções frescas de aves e, de modo particular, de frango. Porções de frango, p. ex., peitos de frango, são mecanicamente pesados e as informações de peso são transmitidas a um computador controlando a célula robótica.

O computador controla o robô de tal maneira que um número predefinido de porções tendo (pelo menos) um peso total predefinido (e com um peso mínimo em excesso) seja embalado sobre uma bandeja. Câmaras são usadas para detectar a posição das porções individuais, p. ex. a fim de auxiliar o robô a agarrar os itens.

Além disso, na patente WO 01/22043, é divulgado o uso da técnica de robô para efetuar a transferência de itens a estações receptoras selecionadas, onde os pacotes são formados.

Além disso, a patente WO 2005/106405 descreve o uso de meios móveis do tipo de robô para mover produtos alimentícios para transportadores de porções, onde os produtos alimentícios são alimentados por meio de um transportador e movidos seletivamente aos transportadores de porções sobre um transportador de porções, que se movem paralelo ao transportador de produtos alimentícios.

Um objetivo da presente invenção é apresentar um método e . um sistema para empacotamento de objetos, que propicie um empacotamento mais flexível e eficiente, em comparação com a técnica anterior acima citada.

Assim, um objetivo da presente invenção é apresentar um método e sistema desses, por meio do qual uma manipulação mais eficiente dos pacotes ou embalagens produzidas possa ser propiciada.

Além disso, um objetivo da presente invenção é apresentar um método e sistema desses, por meio do qual os objetos selecionados para um pacote possam ser colocados, p. ex., de uma forma predeterminada e/ou ordeira, e pelo qual os pacotes produzidos possam ser em seguida processados, p. ex., embalados etc., sem perturbar ou interferir com a forma ou disposição dos pacotes produzidos.

De modo particular, um objetivo da invenção é fornecer um método e aparelho desses, que seja adequado para selecionar e colocar objetos, que pertença em conjunto a uma unidade em uma embalagem desejada, bandeja etc. Tais objetos, que podem ser ditos como pertencentes em conjunto a uma unidade, podem ser, por exemplo, objetos que possuam em conjunto uma massa ou peso predefinido (p. ex., 1 kg), mas outros critérios podem ser também usados. Um exemplo desses pode ser um pacote contendo partes de frango, p. ex., preparados e prontos para colocação no forno, onde uma embalagem compreende duas coxas de frango, dois drumetes de frango, duas asas de frango e duas partes de peito de frango.

Além disso, um objetivo da presente invenção é apresentar um método e aparelho desses, que forneça melhorias com relação aos sistemas da técnica anterior, no que concerne à velocidade em que um fluxo de objetos pode ser transferido para pacotes ou embalagens, enquanto que proporcionando, ao mesmo tempo, o efeito de que os objetos possam ser colocados nos pacotes ou embalagens de uma forma ordeira. Além disso, um objetivo da presente invenção é apresentar um método e aparelho desses, pelo qual seja facilitada uma eficiente manipulação de diferentes pacotes ou embalagens, p. ex., pacotes tendo diferentes pesos alvo.

Esses e outros objetivos são alcançados pela invenção, conforme explicada em detalhes a seguir.

A Invenção

A invenção se refere a um método para empacotamento de objetos alimentados em pacotes, de tal maneira que um pacote preencha critérios predefinidos, por exemplo, no que concerne à faixa de peso total e, de modo opcional, ao número de objetos, peso, orientação e/ou tipo(s) de objetos, onde

- o peso de cada objeto individual é determinado;

- os objetos são transportados por meios para transporte de objetos,

- uma transferência seletiva dos objetos, dos ditos meios para transporte de objetos para os meios de empacotamento é realizada por meio de um ou mais meios de manipulação do tipo robô, quando um pacote de objetos é produzido, com relação aos ditos critérios predefinidos,

e onde

ditos pacotes de objetos são produzidos em meios de empacotamento, que são movidos em volta dos ditos um ou mais meios de manipulação do tipo robô.

Com isso, um número de vantagens é alcançado. A eficiência da operação de empacotamento é melhorada, visto que os objetos podem ser transferidos de tal maneira, que o tempo de transferência eficaz pode ser reduzido em comparação com métodos e sistemas da técnica anterior.

Enquanto os meios de empacotamento são movidos em volta dos meios de manipulação do tipo robô, a distância a partir da área de coleta pode permanecer dentro de um limite predefinido, e os meios de manipulação do tipo robô somente precisam se mover na área de coleta para os meios de empacotamento que estão constantemente localizados dentro da área predeterminada, em contraste com sistemas e métodos da técnica anterior, onde os meios de empacotamento são movidos de forma retilinea ao longo do transporte dos objetos, significando que os meios de manipulação podem precisar se mover a uma distância relativamente longa, por exemplo, ao coletar um objeto que penetrou na área de coleta, e movê-lo para um meio de empacotamento que esteja na ponta afastado da área de entrega eficaz.

Além disso, uma eficiência adicional pode ser alcançada, quando a orientação dos objetos for uma questão importante, por exemplo, quando os objetos tiverem um formato distinto e precisarem ser colocados nos meios de empacotamento com uma orientação predeterminada e/ou com uma orientação predefinida com relação a outros objetos. Nesses casos, os meios de manipulação podem ser controlados para coletar ou agarrar um objeto selecionado, quando uma relação de orientação adequada existir entre o objeto e os meios de empacotamento pretendidos (que circulam em volta dos meios de manipulação) pelo qual os meios de manipulação não precisam girar o objeto, ou precisam somente girar o objeto em um pequeno ângulo. Com isso, o tempo e os recursos necessários para girar, p. ex., os meios de agarramento do robô, são evitados ou pelo menos minimizados.

De preferência, conforme especificado na reivindicação 2, ditos meios de empacotamento podem ser dispostos de tal modo, que um número de meios de empacotamento se mova em volta de cada um dos ditos um ou mais meios de manipulação do tipo robô.

Com isso, uma configuração relativamente simples pode ser alcançada.

De maneira vantajosa, conforme especificado na reivindicação 3, ditos meios de empacotamento podem ser bandejas ou meios similares.

De acordo com uma modalidade preferível, conforme especificado na reivindicação 4, ditos meios de empacotamento podem ser dispostos sobre um transportador, p. ex., um transportador projetado para cada um dos ditos um ou mais meios de manipulação do tipo robô, cujo(s) transportador(es) é/são projetado(s) para transportar os ditos meios de empacotamento.

De preferência, conforme especificado na reivindicação 5, dito transportador pode ser disposto para girar os ditos meios de empacotamento em um circuito fechado, p. ex., um circulo, enquanto que os pacotes estão sendo produzidos.

Com isso, é alcançado que um pacote não precise ser necessariamente completado dentro de, p. ex., um limite de tempo predefinido correspondente a um tempo para transporte de uma volta em torno dos meios de manipulação do tipo robô, mas que um pacote, que possa ser completado de uma maneira ideal, p. ex., com um minimo de folgas, se for permitido que ele permaneça no circuito, e o sistema possa proceder assim, sem ter que realizar quaisquer operações ou ações adicionais.

De forma vantajosa, conforme especificado na reivindicação 6, um meio de empacotamento pode ser movido em volta dos ditos um ou mais meios de manipulação do tipo robô para mais de uma rotação, enquanto que um pacote de objetos é produzido nos ditos meios de empacotamento.

Com isso, é alcançado que não haja limitações de tempo, no qual um pacote especifico tenha que ser completado, isto é, desde que seja permitido que uma bandeja possa permanecer no circuito em volta do robô durante o tempo necessário, assim, aguardar a subida de um ou mais objetos adequados, que irão completar o pacote de uma maneira ideal, p. ex., com um minimo de peso excedente.

De acordo com uma modalidade preferida, conforme especificado na reivindicação 7, dito transportador pode compreender um número de segmentos transportadores e tais segmentos podem ser trocados, por exemplo, quando for desejado usar meios de empacotamento de um tamanho e/ou tipo distinto.

Com isso, uma mudança de tamanho da bandeja, p. ex., correspondendo a uma mudança de tamanho do pacote e/ou de tamanho do objeto, pode ser efetuada de maneira relativamente simples pela troca dos segmentos por aqueles dedicados ao tamanho desejado, ao invés de ter que realizar modificações no transportador, ao invés de ter que alterar todo o transportador. Além disso, ao usar segmentos de transportador, um transportador pode ser facilmente modificado para compreender diferentes tamanhos de pacotes, e o número de pacotes de cada tamanho alocado a um transportador pode ser facilmente ajustado.

Nesse particular, observa-se que tal segmento pode compreender apenas um local ou compartimento para um meio de empacotamento, por exemplo, uma bandeja. Porém, também deverá ficar claro que dois, três ou mais podem ser compreendidos. Além disso, deverá ficar claro que em um e no mesmo transportador, diferentes tamanhos de meios de empacotamento podem ser usados, por exemplo, para empacotar diferentes pacotes (por exemplo, pacotes de diferentes tamanhos e/ou tipos). Naturalmente será também possível ter apenas um tipo e/ou tamanho de meio de empacotamento em um e no mesmo transportador.

De maneira vantajosa, conforme especificado na reivindicação 8, dito transportador pode ser projetado para reter os ditos meios de empacotamento, p. ex., bandejas, quando o dito transportador estiver se movendo.

Com isso, é alcançado que os meios de empacotamento sejam retidos de uma mineira segura e precisa, quando os meios de transportador forem movidos.

De acordo com uma modalidade vantajosa, conforme especificado na reivindicação 9, dito transportador pode compreender meios retentores, que são liberáveis, por exemplo, por meio de um mecanismo de soltura, quando uma bandeja é colocada sobre o transportador, ou quando um pacote completo é removido.

Com isso, é alcançado que os meios de empacotamento possam ser transferidos dos meios de transportador com relativa facilidade, quando um pacote tiver sido completado.

De acordo com uma modalidade particular preferível, conforme especificado na reivindicação 10, dito transportador pode ser projetado para cobrir partes marginais dos ditos meios de empacotamento, p. ex., bandejas, quando os ditos pacotes de objetos são produzidos.

Com isso, é alcançado que as bordas dos meios de empacotamento, por exemplo, a bandeja, sejam cobertas durante o empacotamento, o que é de importância em um número de aplicações e, de modo particular, durante o empacotamento de produtos alimentícios ou itens similares. Visto que esses itens podem ter uma superfície, úmida, as bordas dos meios de empacotamento, por exemplo, a bandeja, podem ser também umedecidas ou de outro modo contaminadas, se as bordas não forem cobertas e se os objetos encostarem nas bordas durante o empacotamento. Além disso, durante a manipulação dos objetos, partículas, fibras, gordura, umidade, por exemplo, gotas etc., podem cair dos objetos sobre as bordas dos meios de empacotamento, se essas não forem cobertas, resultando assim também em um possível umedecimento e/ou contaminação das bordas. Se isso for, em muitos casos, indesejável, por exemplo, quando os meios de empacotamento, por exemplo, as bandejas forem embaladas usando tampas, folhas ou semelhantes, que são conectadas nas partes da borda dos meios de empacotamento, por exemplo, a bandeja, por exemplo, por soldagem, colagem moldagem etc., visto que a umidade, gordura etc. pode resultar em uma embalagem inferior à ideal. Assim, através dessa modalidade da invenção, um aprimorado processo de embalagem pode ser também alcançado.

De acordo com uma modalidade preferível, conforme especificado na reivindicação 11, um meio de empacotamento pode ser transferido, quando completo, aos meios para posterior transporte, manuseio, empacotamento etc. Tal transferência pode ser facilitada de diversas maneiras, por exemplo, pelo uso de um braço ou semelhante para empurrar ou puxar o pacote completo para longe dos meios transportadores, quando os meios de empacotamento em questão estiverem alinhados com os meios e transferência e, por exemplo, um transportador de descarga.

De maneira vantajosa, conforme especificado na reivindicação 12, um pacote completo pode ser transferido, por exemplo, do dito transportador, possivelmente através de uma posição intermediária, para baixo através de, por exemplo, uma calha aos ditos meios para posterior transporte, manuseio, empacotamento etc.

Com isso, um arranjo compacto é alcançado.

De acordo com uma modalidade vantajosa, conforme especificado na reivindicação 13, um meio de empacotamento vazio pode ser transferido para, por exemplo, o dito transportador, após um pacote completo ter sido removido.

Com isso, uma melhorada eficiência é alcançada, de modo particular, se um meio de empacotamento vazio for transferido para o transportador de forma relativamente rápida, após o pacote completo ter sido removido, permitindo assim que o empacotamento ocorra usando um máximo de meios de empacotamento e, com isso, aumentando as opções para posicionar seletivamente um objeto especifico.

De acordo com outra modalidade vantajosa, conforme especificado na reivindicação 14, meios de empacotamento vazios podem ser distribuídos a partir de uma fonte de meios de empacotamento, opcionalmente através de uma zona de armazenamento temporário.

De preferência, conforme especificado na reivindicação 15, objetos podem ser alimentados em uma ou mais fileiras sobre os ditos meios para transporte de objetos na direção dos ditos um ou mais meios de manipulação do tipo robô.

De maneira vantajosa, conforme especificado na reivindicação 16, uma área de coleta para cada um dos ditos um ou mais meios de manipulação do tipo robô podem ser definidos pelo robô e/ou os meios de empacotamento móveis.

De maneira vantajosa, conforme especificado na reivindicação 17, dito empacotamento pode ser realizado sob controle de, por exemplo, um sistema de controle central.

Nesse particular, observa-se que esse sistema de controle central irá receber uma entrada, com relação aos itens individuais, por exemplo, seu peso, posição, cor, formato etc., e que o sistema de controle central irá manter o rastreamento desses itens, bem como dos meios de empacotamento, por exemplo, a localização dos meios transportadores individuais, os pacotes, aos quais os objetos são transferidos, dados referentes aos pacotes individuais, e posterior transporte e localização dos pacotes completados etc.

De preferência, conforme especificado na reivindicação 18, uma pluralidade de, por exemplo, dois, três ou mais robôs pode ser usada, e pacotes de tamanhos e/ou tipos distintos podem ser respectivamente completados em cada um dos ditos robôs.

De maneira vantajosa, conforme especificado na reivindicação 19, ditos meios de empacotamento podem ser continuamente movidos em volta dos ditos um ou mais meios de manipulação do tipo robô durante o processo de empacotamento, ou conforme especificado na reivindicação 20, ditos meios de empacotamento podem ser movidos de modo descontínuo, por exemplo, em etapas, em volta dos ditos um ou mais meios de manipulação do tipo robô durante o processo de empacotamento.

De acordo com uma modalidade particular preferida, conforme especificado na reivindicação 21, meios de empacotamento, por exemplo, bandejas etc., podem ser alimentados, usando-se um método compreendendo as etapas de

- alimentação de um meio de empacotamento a uma posição inicial, a partir de uma fonte de meios de empacotamento,

- transferência dos ditos meios de empacotamento da dita posição inicial para uma posição operativa usando meios ejetores, e

- retorno dos ditos meios ejetores a uma posição de espera, pelo qual um meio de empacotamento liberado a seguir penetra na dita posição inicial. Com isso, é alcançado que meios de empacotamento, p.ex., bandejas, possam ser alimentados usando-se um arranjo compacto e de tal maneira que, p. ex. bandejas, sejam prontamente posicionadas. Além disso, uma distribuição eficiente e rápida é alcançada.

De maneira vantajosa, conforme especificado na reivindicação 22, ditos meios de empacotamento liberados a seguir podem ser liberados da dita fonte, quer enquanto a dita transferência dos ditos meios de empacotamento, da dita posição inicial para uma posição operativa, é realizada, quer enquanto os ditos meios ejetores são retornados para a dita posição de espera.

De preferência, conforme especificado na reivindicação 23, ditos meios de empacotamento liberados a seguir podem ser sustentados por pelo menos parte dos ditos meios ejetores durante pelo menos parte da dita operação de transferência.

De maneira vantajosa, conforme especificado na reivindicação 24, ditos meios ejetores podem operar em forma de vaivém.

A invenção ainda se refere a um sistema para empacotamento de objetos alimentados em pacotes, de tal maneira que um pacote preencha critérios predefinidos, por exemplo, no que concerne à faixa de peso total e, de modo opcional, ao número de objetos, peso, orientação e/ou tipo(s) de objetos, onde o sistema compreende - meios para determinar o peso de cada objeto;

- meios para transporte de objetos,

- meios de empacotamento,

- um ou mais meios de manipulação do tipo robô para efetuar uma transferência seletiva dos objetos, dos ditos meios para transporte de objetos para os ditos meios de empacotamento, quando um pacote de objetos é produzido de acordo com os ditos critérios predefinidos,

e onde

ditos pacotes de objetos são produzidos nos ditos meios de empacotamento, que são movidos em volta dos ditos um ou mais meios de manipulação do tipo robô.

Com isso, diversas vantagens são alcançadas. A eficiência do sistema de empacotamento é melhorada, visto que os objetos podem ser transferidos de tal maneira, que o tempo de transferência eficaz pode ser reduzido em comparação com os métodos e sistemas da técnica anterior.

Enquanto os meios de empacotamento são movidos em volta dos meios de manipulação do tipo robô, a distância a partir da área de coleta pode permanecer dentro de um limite predefinido, e os meios de manipulação do tipo robô só precisam se mover da área de coleta para os meios de empacotamento, que estão constantemente localizados dentro da área predeterminada, em contraste com sistemas e métodos da técnica anterior, onde os meios de empacotamento se movem de forma retilinea ao longo do transporte dos objetos, significando que os meios de manipulação podem ter que se mover a uma distância relativamente longa, por exemplo, por ocasião da coleta de um objeto que penetrou na área de coleta, e movê-lo para um meio de empacotamento que está na ponta afastada da área de descarga efetiva.

De preferência, conforme especificado na reivindicação 26, ditos meios de empacotamento podem ser dispostos de tal modo, que um número de meios de empacotamento se mova em volta de cada um dos ditos um ou mais meios de manipulação do tipo robô.

Com isso, é alcançado um projeto relativamente simples para o sistema.

De maneira vantajosa, conforme especificado na reivindicação 27, ditos meios de empacotamento podem ser bandejas ou meios similares.

De acordo com uma modalidade preferida, conforme especificado na reivindicação 28, ditos meios de empacotamento podem ser dispostos sobre um transportador, p. ex., um transportador projetado para cada um dos ditos um ou mais meios de manipulação do tipo robô, cujo(s) transportador(es) é/são projetado(s) para transportar os ditos meios de empacotamento.

De maneira vantajosa, conforme especificado na reivindicação 29, dito transportador pode ser disposto para girar os ditos meios de empacotamento em um circuito fechado, p. ex., um circulo, enquanto que os pacotes estão sendo produzidos.

Com isso, é alcançado que um pacote não precisa ser necessariamente completado dentro de p. ex. um limite de tempo predeterminado correspondendo a um tempo de transporte em volta dos meios de manipulação do tipo robô, mas que um pacote que pode ser completado de uma maneira ideal, p. ex. com um minimo de folgas, caso seja permitido que ele permaneça no circuito, e o sistema pode fazer isso, sem ter que realizar quaisquer outras operações ou ações.

De maneira vantajosa, conforme especificado na reivindicação 30, dito sistema pode ser configurado para mover um meio de empacotamento em volta do dito um ou mais meios de manipulação do tipo robô para mais de uma rotação, enquanto que um pacote de objetos é produzido nos ditos meios de empacotamento.

Com isso, é alcançado que não existam limitações acerca do tempo, no qual um pacote especifico precisa ser completado, isto é, visto que pode ser permitido que uma bandeja permaneça no circuito em volta do robô, enquanto for necessário, a fim de aguardar a subida de um ou mais objetos adequados, que irão completar o pacote de uma maneira ideal, p. ex., com um minimo de peso excedente.

De acordo com uma modalidade particular preferida, conforme especificado na reivindicação 31, dito transportador pode compreender um número de segmentos transportadores e tais segmentos podem ser trocados, por exemplo, quando for desejado usar meios de empacotamento de um tamanho e/ou tipo distinto.

Com isso, uma troca de tamanho de bandeja, p. ex. correspondendo a uma mudança de tamanho de pacote e/ou de tamanho de objeto, pode ser efetuada de modo relativamente simples, pela troca dos segmentos por segmentos dedicados ao tamanho desejado, ao invés de ter que realizar modificações no transportador, ao invés que ter que trocar todo o transportador. Além disso, ao usar segmentos de transportador, um transportador pode ser facilmente modificado para compreender diferentes tamanhos de pacotes e o número de pacotes de cada tamanho alocado a um transportador pode ser facilmente ajustado.

Nesse particular, observa-se que tal segmento pode compreender somente uma localização ou compartimento para um meio de empacotamento, p. ex. uma bandeja. Porém, também deverá ficar claro que dois, três ou mais podem ser compreendidos. Além disso, deverá ficar claro que em um e no mesmo transportador, diferentes tamanhos de meios de empacotamento podem ser usados, p. ex., para empacotamento de diferentes pacotes (p. ex., pacotes de diferentes tamanhos e/ou tipos). Naturalmente, também será possível ter apenas um tipo e/ou tamanho de meios de empacotamento em um e no mesmo transportador.

De maneira vantajosa, conforme especificado na reivindicação 32, dito transportador pode compreender meios para reter os ditos meios de empacotamento, p. ex., bandejas, por exemplo, na forma de um braço retentor, que pode ser influenciado por meios de mola.

Com isso, é alcançado que os meios de empacotamento sejam retidos de uma maneira segura e precisa, quando os meios transportadores forem movidos.

De maneira vantajosa, conforme especificado na reivindicação 33, meios para reter os ditos meios de empacotamento, p; ex., bandejas, por exemplo, na forma de um braço retentor, podem compreender um mecanismo de soltura.

Com isso, é alcançado que os meios de empacotamento possam ser transferidos dos meios transportadores com relativa facilidade, quando um pacote tiver sido completado.

De acordo com uma modalidade particular preferida, conforme especificado na reivindicação 34, dito transportador pode compreender meios para cobrir partes marginais dos ditos meios de empacotamento, p. ex., bandejas, por exemplo, na forma de partes de borda de uma parte de placa.

Com isso, é alcançado que as bordas dos meios de empacotamento, p. ex. a bandeja, sejam cobertas durante o empacotamento, o que é de importância em diversas aplicações e, de modo particular, durante o empacotamento de produtos alimentícios ou itens similares. Visto que esses itens podem ter uma superfície úmida, as bordas dos meios de empacotamento, por exemplo, a bandeja, podem ser também umedecidas ou de outro modo contaminadas, se as bordas não forem cobertas e se os objetos encostarem nas bordas durante o empacotamento. Além disso, durante a manipulação dos objetos, partículas, fibras, gordura, umidade, por exemplo, gotas etc., podem cair dos objetos sobre as bordas dos meios de empacotamento, se essas não forem cobertas, resultando assim também em um possível umedecimento e/ou contaminação das bordas. Em muitos casos, isso é indesejável, por exemplo, quando os meios de empacotamento, por exemplo, as bandejas forem embaladas usando tampas, folhas ou semelhantes, que são conectadas nas partes da borda dos meios de empacotamento, por exemplo, a bandeja, por exemplo, por soldagem, colagem moldagem etc., visto que a umidade, gordura etc. pode resultar em uma embalagem inferior à ideal. Assim, através dessa modalidade da invenção, um aprimorado processo de embalagem pode ser também alcançado.

De preferência, conforme especificado na reivindicação 35, dito sistema pode ser projetado para transferir um meio de empacotamento, quando completo, aos meios para posterior transporte, manuseio, empacotamento etc. .

Tal arranjo de transferência pode ser projetado de diversas maneiras, por exemplo, compreendendo um braço ou semelhante para empurrar ou puxar o pacote completado para longe dos meios transportadores, quando os meios de empacotamento em questão estiverem alinhados com os meios de transferência e, por exemplo, um transportador de remoção.

De maneira vantajosa, conforme especificado na reivindicação 36, um pacote completo pode ser transferido, por exemplo, do dito transportador, possivelmente através de uma posição intermediária, para baixo através de, por exemplo, uma calha aos ditos meios para posterior transporte, manuseio, empacotamento etc..

De preferência, conforme especificado na reivindicação 37, dito sistema pode ser projetado para transferir um meio de empacotamento vazio para, por exemplo, o dito transportador, após um pacote completo ter sido removido.

Com isso, uma elevada eficiência é alcançada, de modo particular, se um meio de empacotamento vazio for transferido para o transportador de modo relativamente rápido após o pacote completo ter sido removido, permitindo assim que o empacotamento ocorra usando um número máximo de meios de empacotamento e, assim, elevando as opções para posicionar seletivamente um objeto especifico.

De acordo com outra modalidade preferida, conforme especificado na reivindicação 38, dito sistema pode compreender uma fonte de meios de empacotamento, e esses meios de empacotamento vazios são distribuídos a partir da dita fonte, opcionalmente através de uma zona de armazenamento temporário ao transportador.

De preferência, conforme especificado na reivindicação 39, objetos podem ser alimentados em uma ou mais fileiras sobre os ditos meios para transporte de objetos na direção dos ditos um ou mais meios de manipulação do tipo robô.

De maneira vantajosa, conforme especificado na reivindicação 40, uma área de coleta para cada um dos ditos um ou mais meios de manipulação do tipo robô pode ser definida pelo robô e/ou os meios de empacotamento móveis.

De preferência, conforme especificado na reivindicação 41, dito sistema pode compreender meios de controle, por exemplo, um sistema de controle central para controlar o dito empacotamento.

De maneira vantajosa, conforme especificado na reivindicação 42, dito sistema pode compreender uma pluralidade, por exemplo, dois, três ou mais robôs, e onde os pacotes de tamanhos e/ou tipos distintos podem ser respectivamente completados em cada um dos ditos robôs.

De maneira vantajosa, conforme especificado na reivindicação 43, ditos meios de empacotamento podem ser continuamente movidos em volta dos ditos um ou mais meios de manipulação do tipo robô durante o processo de empacotamento, ou conforme especificado na reivindicação 44, ditos meios de empacotamento podem ser movidos de modo descontínuo, por exemplo, em etapas, em volta dos ditos um ou mais meios de manipulação do tipo robô durante o processo de empacotamento.

De acordo com uma modalidade particular preferida, conforme especificado na reivindicação 45, dito sistema pode compreender um aparelho para distribuir meios de empacotamento, por exemplo, bandejas etc., dito aparelho compreendendo uma fonte dos ditos meios de empacotamento e meios ejetores, onde os ditos meios ejetores são projetados para transferir um meio de empacotamento de uma posição inicial para uma posição operativa, e onde o dito aparelho é projetado para alimentar um meio de empacotamento para a dita posição inicial a partir da dita fonte.

Com isso, é alcançado que meios de empacotamento, p. ex. bandejas, possam ser alimentadas usando um arranjo compacto e de maneira que, p. ex. a bandeja seja prontamente posicionada. Além disso, é alcançada uma distribuição rápida e eficiente.

De preferência, conforme especificado na reivindicação 46, dita posição inicial pode ser localizada abaixo da dita fonte dos ditos meios de empacotamento.

De maneira vantajosa, conforme especificado na reivindicação 47, ditos meios ejetores podem ser projetados para operar em forma de vaivém.

De preferência, conforme especificado na reivindicação 48, pelo menos parte dos ditos meios ejetores pode ser projetada para passar abaixo da dita fonte, durante a transferência de um meio de empacotamento, de uma posição inicial para uma posição operativa.

De maneira vantajosa, conforme especificado na reivindicação 49, dito aparelho pode ser projetado para liberar um meio de empacotamento da dita fonte, quer com relação à transferência de um meio de empacotamento de uma posição inicial para uma posição operativa, quer após a dita transferência ter ocorrido.

De preferência, conforme especificado na reivindicação 50, dito aparelho pode compreender um mecanismo de liberação para liberar individualmente os ditos meios de empacotamento da dita fonte.

De acordo com outro aspecto ainda, a invenção também se refere a um aparelho para distribuir e posicionar/ colocar/ empurrar/ elementos de embalagem ou de sustentação, p. ex. bandejas, etc., de um modo geral, e a um método para distribuir e posicionar tais elementos de embalagem ou sustentação, p. ex. bandejas, etc..

As Figuras

A invenção será explicada abaixo em maiores detalhes com referência às figuras, onde

a fig. 1 ilustra, de maneira esquemática, um método de um sistema, de acordo com uma primeira modalidade da invenção vista pela parte de cima; a fig. 2 mostra um modalidade particular da invenção vista pela parte de cima, mas com os robôs removidos;

a fig. 3 corresponde à fig. 2, mas também mostrando os robôs;

a fig. 4 mostra a modalidade mostrada na fig. 3, vista pela parte lateral;

a fig. 5 mostra, em uma vista em perspectiva, a modalidade mostrada nas figs. 3 e 4;

a fig. 6 mostra, em uma vista em perspectiva, outra modalidade da invenção;

as figs. 7 e 8 mostram meios de posicionamento e proteção, de acordo com outra modalidade em vista em perspectiva, vistos respectivamente a partir da parte de cima e de baixo;

a fig. 9 ilustra, em vista esquemática um fechador e posicionador de bandeja, de acordo com outro aspecto da invenção, visto pela parte lateral;

as figs. 10 - 11 ilustram, em vistas correspondentes, o funcionamento do fechador e posicionador de bandeja mostrado na fig. 9;

a fig. 12 mostra, em vista esquemática, outra modalidade de um dispositivo de transferência para pacotes completados;

a fig. 13 mostra um sistema de empacotamento compreendendo uma fonte ou arranjo distribuidor, de acordo com outra modalidade da invenção, visto pela parte superior, e

a fig. 14 mostra um sistema de empacotamento compreendendo uma fonte ou arranjo distribuidor, de acordo com outra modalidade ainda da invenção, visto pela parte superior.

Descrição Detalhada

Um sistema para empacotamento de objetos, de acordo com uma modalidade da invenção, é em geral ilustrado, visto pela parte superior, na fig. 1. Aqui, os objetos 1 são fornecidos por meio do equipamento para transporte de suprimento,' compreendendo dois transportadores de alimentação 2 e 4, e os objetos 1 são alimentados às máquinas de pesagem 6 e 8, por cujo meio a massa (ou peso, conforme também será aqui chamado) dos objetos é determinada. Deve ser observado que o peso dos objetos pode ser determinado de outras maneiras que por pesagem real, por exemplo, por medição ou determinação do volume de cada objeto, e cálculo da massa. As informações sobre as massas individuais são registradas p. ex., por meio de uma unidade de controle central 92. Conforme indicado, a unidade de controle central 92 para o sistema recebe em geral um número de sinais de controle de entrada 94a - 94n, e é configurada para transmitir um número de sinais de controle de saida 96a - 96m, para controlar os diversos elementos e partes dos sistemas, conforme será óbvio para uma pessoa versada na técnica. Além disso, observa-se que unidades de controle local podem ser compreendidas no sistema.

Quando o peso ou massa dos objetos tiver sido determinado, eles são transportados à frente por meio do transporte de objetos 10 na forma, p. ex., de uma correia transportadora. Aqui, um registro da posição e possivelmente da orientação e/ou do tipo dos objetos é realizado, p. ex., por meio de um sistema de visão, meio de varredura ou semelhante (não mostrado), e as informações são registradas por meio, p. ex., da dita unidade de controle central. Com isso, o sistema saberá a qualquer momento a posição, o peso e possivelmente também a orientação e/ou tipo de cada objeto, que entrou no meio para transporte de objetos 10 e foi transportado adiante, por exemplo, baseado na velocidade do transportador etc. A determinação da posição etc., por exemplo, por meio do equipamento de varredura, pode ocorrer previamente, p. ex., antes de, ou ao mesmo tempo com, a determinação da massa.

Porém, isso pode levar a dados incorretos referentes à posição dos objetos, visto que a posição e/ou orientação dos objetos pode variar, quando eles são transferidos de um transportador para o seguinte, por exemplo, de uma correia da máquina de pesagem 6 para a correia transportadora do meio para transporte de objeto 10. Por exemplo, um objeto pode ser retardado por um breve período de tempo ao passar pelo vão terminal entre os transportadores, resultando assim com que a posição real desse objeto fique ligeiramente atrás da posição que é, por exemplo, calculada por uma unidade de controle central baseado na velocidade do(s) transportador(es), ou um objeto pode ser desviado ligeiramente para a lateral ao passar pelo vão.

Um meio para transporte de objeto 10 pode, conforme mostrado, ser na forma de uma única correia transportadora relativamente larga, que por motivos práticos pode ser preferível, mas deverá ficar claro que duas ou mais correias transportadoras separadas, colocadas lado a lado entre si, podem ser também usadas.

O empacotamento dos objetos pertencentes a um conjunto, por exemplo, um conjunto de partes com um peso predefinido, é realizado pela colocação dos objetos 1 nos meios de empacotamento 14, tal como p. ex. bandejas, meios de embalagens ou semelhantes, que na modalidade ilustrada, como será mais tarde explicado, são dispostos para serem movidos em volta de uma área de coleta sobre o meio para transporte de objeto 10, por exemplo, movidos em um circuito fechado que pode ser circular, semi- ou pseudo- circular ou semelhante. Os meios de empacotamento 14 podem ser movidos, enquanto que colocados sobre meios transportadores 16, conforme ilustrado, que giram em volta, p. ex., da área de coleta conforme ilustrado, porém, na fig. 1 somente para o robô 22. É ainda observado que, para fins de clareza, somente poucos meios de empacotamento 14 são ilustrados nos meios transportadores 16. Conforme será mais tarde explicado, os pacotes completos 26 são transferidos dos meios transportadores e podem ser transportados adiante, p. ex., para embalagem etc., através de um transportador de remoção 12.

Os objetos 1 são movidos do meio para transporte de objeto 10 para os meios de empacotamento 14, usando-se um ou mais meios manipuladores do tipo robô ou robôs, como eles também serão chamados a seguir. Por ocasião da referência aos robôs ou meios de empacotamento do tipo robô, deverá ficar claro que tais robôs são de um tipo tendo pelo menos três graus de liberdade, por exemplo, significando que os robôs são operados em uma área de operação eficaz (isto é, no plano X-Y) e que os robôs são projetados para agarrar ou coletar um objeto e colocá-lo dentro da área de operação eficaz (isto é, também operando na direção Z). Além disso, é observado que os robôs envolvidos são de um tipo tendo, p. ex., um elemento de garra ou coletor para a suspensão de objetos ou itens e um sistema de movimento controlável para a transferência de um objeto ou item agarrado ou coletado de forma seletiva para uma posição de deposição selecionada. Esses robôs são controlados pela unidade de controle central, a fim de empacotar os objetos, baseado nas informações disponíveis ao sistema com relação, p. ex., à massa e posição dos objetos disponíveis para empacotamento, a massa dos objetos possivelmente já colocados nos meios de empacotamento 14 em pacotes inacabados e os parâmetros desejados para os pacotes.

Na fig. 1, três desses robôs são usados, como ilustrado pela área de operação eficaz para cada um desses, isto é, 20, 22 e 24, respectivamente. É presumido que cada robô seja capaz de operar dentro de uma área essencialmente circular, p. ex., agarrar ou coletar um objeto 1 do meio para transporte de objeto 10 e colocá-lo sobre os meios de empacotamento 14, p. ex. bandejas, que são movidas em volta da área de coleta pelos meios transportadores 16 (conforme ilustrado na fig. 1 somente para o robô 22 e, para fins de clareza, com apenas poucos meios de empacotamento 14 mostrados sobre os meios transportadores 16). Deverá ficar claro que outros formatos da área de operação eficaz são possíveis, dependendo do tipo de robô e/ou do equipamento de controle. Assim, os robôs servem para mover objetos, de forma seletiva, do meio para transporte de objeto 10 e colocá-los em pacotes sobre os meios de empacotamento 14, possivelmente em um formato ordeiro, por exemplo, levando em conta especificações predeterminadas e/ou a fim de alcançar que os objetos, quando colocados em uma embalagem, possivelmente após serem transferidos do transportador 12, sejam apresentados de uma maneira bonita e apresentável.

Quando os meios de empacotamento 14 são movidos em um circuito essencialmente circular, p. ex., conduzidos por um transportador 16, uma coincidência ideal será obtida com a maioria dos tipos de robôs, onde a maioria dos casos terá uma área operativa eficaz que é também essencialmente circular. Assim, um robô pode ser usado, o qual possua uma área operativa correspondendo virtualmente exatamente ao tamanho e formato do transportador 16, que é diferente do sistema da técnica anterior, onde um robô deve ser muitas vezes usado, que seja capaz de atingir além da maior parte das posições de empacotamento, mas onde uma ou mais das posições de empacotamento necessite dessa capacidade, dando assim origem à necessidade de um robô superdimensionado nesse sistema da técnica anterior.

Além disso, observa-se que os objetos 1 mostrados com linhas pontilhadas nas figuras só são de natureza exemplificante, e que tamanhos, distâncias e/ou orientações reais deverão variar, como também as dimensões dos componentes, por exemplo, transportadores compreendidos em um sistema.

Uma modalidade particular da invenção será agora explicada com referência as figs. 2 a 5, onde um sistema é mostrado compreendendo dois meios manipuladores do tipo robô, mas onde o equipamento para transporte de suprimento, meios de pesagem, meios de varredura etc. não são mostrados.

Conforme mostrado na fig. 2, que mostra um sistema para empacotamento de objetos alimentados vistos pela parte de cima, mas sem os robôs mostrados, o meio para transporte de objeto, p. ex. o transportador 10, está localizado abaixo de dois meios transportadores 16 para mover um número de meios de empacotamento 14, p. ex. bandejas em volta das respectivas áreas de coleta, onde para fins de ilustração, quatro objetos 1 são mostrados, prontos para ser selecionados pelos robôs e transportados para uma bandeja selecionada 14. Deverá ficar claro que os quatro objetos que na fig. 2 são mostrados localizados na área de coleta para o robô 20 (à esquerda na fig. 2) obviamente não precisam ser todos selecionados e transferidos aos meios de empacotamento 14 localizados sobre o transportador 16 nesse robô 20. Da mesma forma, deverá ficar claro que, muito embora quatro objetos similares sejam mostrados localizados na área de coleta para o robô 22 e presumindo que o transportador 10 se mova para a direita na fig. 2, normalmente alguns dos objetos terão sido coletados na(s) área(s) de coleta precedente(s) . Conforme mostrado, cada meio transportador 16 pode acomodar 12 bandejas, mas deverá ficar claro que um maior ou menor número de bandejas pode ser acomodado, dependendo, por exemplo, do tamanho dos pacotes desejados, do tamanho dos objetos, do tipo de robô etc.. Conforme mostrado, os meios transportadores 16 à direita na fig. 2, isto é, os meios transportadores 16 alocados ao robô 22, podem compreender um número de segmentos, por exemplo, 4 no total, dentro dos quais somente dois segmentos 16a e 16b serão aqui referidos para fins de clareza, cujos segmentos deverão compor os meios transportadores circulares completos. Com isso, uma variação do tamanho da bandeja, p. ex., correspondendo a uma variação do tamanho do pacote e/ou do tamanho do objeto, pode ser efetuada de forma relativamente fácil pela troca dos segmentos, p. ex. 16a, 16b, por segmentos relacionados ao tamanho desejado. Um segmento pode compreender um ou mais meios de empacotamento. Conforme mostrado, os meios transportadores 16 podem ter meios 18, p. ex., paredes, sulcos, elevações ou semelhantes para posicionar as bandejas individuais, garantindo assim que o robô possa posicionar os objetos com precisão em relação, por exemplo, à bandeja.

O transportador 16 pode ainda ser disposto de tal maneira, que ele possa ser adaptado para acomodar ou sustentar, p. ex., bandejas de diferentes tamanhos e/ou tipos. Por exemplo, o transportador pode compreender um número de anéis ou elementos em forma de anel, que podem ser deslocados a fim de sustentar bandejas de diferentes tamanhos.

Conforme acima explicado, o sistema de empacotamento permite que os robôs selecionem objetos 1 e coloquem os mesmos sobre meios de empacotamento 14 selecionados, enquanto esses meios de empacotamento 14, p. ex., bandejas, estiverem sendo movidos a uma distância adequada do robô, p. ex., ao longo de um trajeto circular, conforme mostrado. Esse arranjo não coloca limitações sobre o tempo, em que um pacote particular precisa ser completado, isto é, visto que pode se permitir que uma bandeja permaneça no circuito em volta do robô, enquanto for necessário, a fim de aguardar a subida de um ou mais objetos adequados, que irão completar o pacote de uma maneira ideal, p. ex., com um minimo de peso excedente.

Além disso, o sistema compreende um arranjo de transferência 30 para transferir pacotes completados e meios de empacotamento vazios 14, p. ex., bandejas. Conforme mostrado, um arranjo de transferência desses pode ser um arranjo comum para ambos os meios transportadores 16. A seguir, a função do arranjo de transferência será explicado com referência aos meios transportadores 16 à esquerda da fig. 2, isto é, os meios transportadores alocados ao robô 20. Quando um meio de empacotamento 14 contém um pacote completo, esse pacote será removido dos meios transportadores 16 por meio de um dispositivo de transferência 32, p. ex., um braço telescópico, quando o pacote estiver localizado na posição apropriada, controlado pelo sistema de controle. Os dispositivos de transferência 32 podem, conforme indicado, compreender um encosto, um braço ou semelhante, que está normalmente localizado na periferia interna dos meios transportadores e que é movido para fora, quando um pacote é removido dos meios transportadores 16. A seguir, outras modalidades desses dispositivos de transferência serão descritas. Conforme será também explicado a seguir, o pacote completo será transferido para o transportador 12 para posterior transporte, manuseio, embalagem etc.. Conforme mostrado, os meios transportadores 16 podem ser dispostos para se mover em uma direção anti-horária, e a posição vazia sobre os meios transportadores será, portanto, após um curto tempo localizada em uma posição próxima a um dispositivos de 10 transferência 34 para bandejas vazias. Assim, uma nova bandeja, isto é meios de empacotamento 14 podem ser movidos para a posição vazia por meio desse dispositivo de transferência 34, que pode ser também um braço telescópico controlado pelo sistema de controle. As bandejas podem ser alimentadas por uma fonte 38, que pode ser comum a ambos os meios transportadores, e podem ser alimentadas através de uma zona de armazenamento temporário 36 para bandejas vazias.

A fig. 3 corresponde à fig. 2, mas na fig. 3 os robôs 20 e 22 são também conhecidos, bem como uma armação 40 sustentando, p. ex., os robôs e outras partes do sistema. Os robôs podem ser de um tipo prontamente disponível, por exemplo, conforme robôs indicados fornecidos pela Asea Brown-Boveri (ABB).

A fig. 4 mostra o sistema em uma vista lateral, mostrando assim a configuração dos robôs. Porém, outros tipos de robôs, isto é, meios de manipulação tendo pelo menos três graus de liberdade, podem ser também usados.

A fig. 5 mostra o sistema em uma vista em perspectiva. Aqui, pode ser visto como um pacote completo pode ser transferido para o transportador 12 para posterior transporte, após ele ter sido removido dos meios transportadores 16 pelo dispositivo de transferência 32. Conforme mostrado na fig. 5 com relação aos meios transportadores à direita, isto é, correspondendo ao robô 22, um pacote completo 26, p. ex., bandeja contendo os objetos selecionados, pode ser transportado para baixo e sobre o transportador 12 através de uma calha 42 ou semelhante. Por exemplo, um meio de empacotamento 14, que contém um pacote completo, pode ser transferido para um suporte, p. ex. 42, localizado essencialmente no mesmo nivel que o transportador 16. O suporte 42 pode ser em seguida inclinado para baixo, conforme mostrado na fig. 5, pelo qual a bandeja com o pacote completo é permitida deslizar para baixo e sobre o transportador 12. Outras maneiras de transferir os pacotes completos para um transportador de remoção são evidentes para as pessoas versadas na técnica, por exemplo, por transferência de um pacote completo para longe dos meios transportadores 16 e sua transferência diretamente, p. ex., a um transportador de remoção colocado, p. ex., na lateral do transportador.

A fig. 6 mostra, em uma vista em perspectiva, outra modalidade de um sistema, de acordo com a invenção. Características, que já foram acima explicadas, não serão mais aqui explicadas em detalhes. Porém, aqui a calha ou o suporte inclinável 42 para guiar os pacotes completos para baixo até o transportador de remoção 12 é visto com clareza. O meio para transporte de objetos 10, p. ex. , o transportador, do qual os objetos 1 são coletados ou agarrados, é, de acordo com essa modalidade, configurado com uma superfície com elementos, p. ex. Iamelas ou aletas, que suspendem os objetos a partir da base do transportador, permitindo assim que os objetos sejam agarrados, p. ex. suspensos por meio dos elementos em forma de garfo ou garra que podem ser deixados sob os objetos. Conforme mostrado na fig. 6, as lamelas ou aletas podem se estender na direção transversal do transportador, mas deverá ficar claro que, ao invés disso, elas podem se estender na direção longitudinal. Além disso, deverá ficar claro que os meios para transporte de objetos podem ser dotados na forma de uma correia transportadora compreendendo uma pluralidade de cordas ou cordões paralelos, p. ex., um transportador de cordas múltiplas (p. ex, um transportador com diversas cordas se estendendo em paralelo, ao invés de uma correia). Nesse particular, observa-se que em geral os robôs podem ser, de acordo com a invenção, equipados com diferentes meios de agarramento ou coleta, p. ex. meios de suspensão, agarramento, sucção etc. que podem ser trocados, por exemplo, em função do tipo de objetos.

Na fig. 6, somente um robô 20 é mostrado para fins de clareza, mas fica claro que um robô é alocado a cada um dos meios transportadores 16.

Nos exemplos acima descritos, dois ou três robôs foram usados, mas o sistema pode compreender somente um robô, e mais do que três robôs podem ser também usados. Além disso, é sugerido que, quando uma pluralidade de robôs e meios transportadores correspondentes for usada, pacotes de diferentes tamanhos e/ou tipos podem ser montados nos respectivos meios transportadores, e os meios transportadores, conforme também como acima descrito, podem ser equipados com meios de empacotamento 14 de diferentes tamanhos, p. ex. bandejas. Além disso, se diferentes pacotes forem completados, p. ex. um tamanho ou tipo em um robô e um tamanho ou tipo distinto em outro, esses pacotes podem ser prontamente transportados, de modo que eles não possam ser misturados, por exemplo, usando dois ou mais transportadores de remoção 12.

Nas figs. 2 a 6, as modalidades do sistema foram mostradas com um arranjo de alimentação ou distribuidor para meios de empacotamento vazios, p. ex. 38, que são compartilhados por dois transportadores 16 e seus robôs correspondentes. Certamente, tal arranjo distribuidor ou alimentador para meios de empacotamento vazios, tais como bandejas, pode também servir como uma fonte ou um distribuidor para mais do que dois transportadores e robôs correspondentes, p. ex. , três, quatro ou mais. Porém, um arranjo alimentador ou distribuidor pode alimentar, p. ex. bandejas, a somente um transportador e a um robô correspondente ou somente a alguns transportadores e robôs correspondentes, no caso de um sistema compreender mais de dois transportadores e robôs correspondentes. Em geral, cada transportador e robô correspondente pode ter um arranjo alimentador ou distribuidor. Também é observado que o tamanho e/ou tipo de meios de empacotamento 14, p. ex. bandejas, pode diferir e que, por exemplo, cada arranjo alimentador ou distribuidor pode servir para manipular o tamanho e/ou tipo especifico de bandeja. Além disso, observa-se que mais do que um arranjo alimentador ou distribuidor pode ser alocado a um transportador e a um robô correspondente, e que, por exemplo, cada arranjo pode manipular diferentes tamanhos de bandejas. Se, por exemplo, a modalidade mostrada na fig. 2 for considerada, é evidente que ela pode ser modificada para compreender dois distribuidores ou alimentadores de bandeja em separado, um deles alocados ao robô 20, e o outro alocado ao robô 22. Além disso, é evidente que os distribuidores podem alimentar diferentes tamanhos de bandejas, por exemplo, um grande tamanho ao robô 20 e um pequeno tamanho ao robô 22. Porém, um ou ambos robôs podem ser equipados com outros distribuidor, que por exemplo pode ser colocado no outro lado dos transportadores, por exemplo, na parte superior da fig. 2, e que tal outro tipo de distribuidor pode alimentar uma bandeja com outro tamanho do que o primeiro distribuidor, por exemplo, nos casos onde pacotes de diferentes tamanhos são produzidos em um e no mesmo robô, conforme será abaixo explicado em mais detalhes. Mais do que dois, p. ex. três, quatro etc. diferentes arranjos distribuidores podem ser também alocados a um transportador e robô correspondente, por exemplo, colocados ao longo da periferia do transportador, tornando assim possível fornecer três ou mais tamanhos e/ou tipos distintos de meios de empacotamento 14 a um transportador/ robô. Também é evidente que a modalidade mostrada na fig. 2, que possui um arranjo alimentador ou distribuidor compartilhado, pode ser complementada por outro arranjo alimentador ou distribuidor compartilhado, colocado do outro lado dos transportadores/ robôs, que estão na parte superior da fig. 2. Assim, um distribuidor pode, por exemplo, alimentar bandejas de largo tamanho, enquanto que o outro pode, por exemplo, alimentar bandejas de pequeno tamanho. Um distribuidor pode alimentar bandejas a um ou aos dois robôs, e o mesmo se aplica ao outro distribuidor. Fica claro para uma pessoa versada na técnica que numerosas outras configurações e/ou combinações são possíveis.

Assim, observa-se que como também foi acima indicado, que diferentes tamanhos e/ou tipos de pacotes podem ser produzidos em um e no mesmo robô, por exemplo, em casos onde somente um robô e um transportador são usados. Aqui, meios de empacotamento 14 de diferentes tamanhos, p. ex. bandejas, podem ser colocados em diferentes posições sobre o transportador 16, cujas posições são registradas pelo sistema de controle, pelo qual o robô pode ser controlado para transferir os objetos ou itens selecionados para as bandejas pertinentes, a fim de completar os diferentes pacotes desejados. Deverá ficar claro que o sistema irá registrar a posição de cada uma das p. ex. bandejas, quando essas estiverem sendo movidas em volta do robô. Quando diferentes meios de empacotamento, p. ex. bandejas, são usados em um e no mesmo transportador 16, e o transportador compreender um número de segmentos, por exemplo, 16a e 16b, os diferentes tamanhos podem ser alocados aos diferentes segmentos. Mas também deverá ficar claro que os meios de empacotamento de diferentes tamanhos podem ser colocados sobre o transportador em seqüência aleatória, desde que o sistema de controle registre a posição, na qual cada uma das p. ex. bandejas, são colocadas pelo sistema.

Além disso, nos exemplos acima, os objetos foram mostrados, como fornecidos em dois trilhos paralelos entre si sobre os meios para transporte de objetos 10, mas é evidente que os objetos podem s er fornecidos de qualquer outra maneira adequada, por exemplo, em três ou mais trilhos ou fileiras ou em um formato irregular.

Quando dois ou mais robôs 20, 22, 24 são usados, de acordo com a invenção, esses são controlados pelo sistema para cooperar na produção de pacotes de uma maneira ideal, p. ex. pela produção de pacotes que possuem um mínimo de peso excedente e que, em geral, satisfaçam aos critérios predeterminados de uma maneira ideal. Assim, um robô, colocado inicialmente na direção do fluxo de objetos, não será necessariamente controlado para agarrar um objeto específico, quando esse objeto estiver na área de coleta para o primeiro robô, se for determinado pelo sistema de controle, que esse objeto específico pode completar um pacote, p. ex., o segundo robô, de maneira que os critérios de peso sejam satisfeitos com um mínimo de sobrecarga para esse pacote, e/ou se for reconhecido que outro objeto adequado está avançando para o primeiro robô e/ou com grande certeza puder ser previsto que ele suba dentro de um limite de tempo predeterminado. Assim, deverá ficar claro que os robôs são controlados pelo sistema de controle para operar em conjunto, para atingir um resultado ideal, e que um sistema compreendendo um número de robôs em geral devido a essa cooperação irá atingir melhores resultados do que um sistema compreendendo somente um robô.

Além disso, observa-se que meios podem ser fornecidos para facilitar uma limpeza de p. ex., a ferramenta localizada na ponta do robô, p. ex. , uma ferramenta de agarrar, suspender, ou de sucção. Por exemplo, um local pode ser indicado essencialmente na lateral do transportador 10, mas no interior da área operativa para o robô, de modo particular, se os meios transportadores estiverem deslocados com relação ao transportador 10, onde uma ferramenta de limpeza pode ser posicionada, pelo qual uma limpeza regular pode ser realizada, quando o robô mover a ferramenta para o local de limpeza. Além disso, o robô pode ter duas ferramentas similares e pode trocar essas ferramentas, p. ex., estacionar uma delas na área de limpeza, pelo o qual uma pode ser limpa, enquanto que a outra é usada para o empacotamento e vice versa.

Outra modalidade vantajosa especifica da invenção será descrita a seguir com referência às figs. 7 e 8, que mostram meios posicionadores e de proteção, que em geral são indicados por 50, vistos numa vista em perspectiva a partir das partes superior e inferior, respectivamente. Esses meios 50 servem a diversas finalidades, que serão explicadas a seguir, mas em geral eles podem assumir o lugar dos meios 18 para posicionar meios de empacotamento sobre um transportador 16, conforme mostrado na figs 2-6.

Conforme mostrado, os meios posicionadores e de proteção 50 compreendem uma parte de placa 52 (comparar com a fig. 7), que possui substancialmente partes laterais verticais 54 e 58 e uma parte extrema 56. As partes laterais 54 e 58 são dotadas de uma pluralidade de meios de suporte e fixação 60 para conectar os meios posicionadores e de proteção 50 aos meios transportadores 16. O formato geral da parte de placa 52 é tal, que uma pluralidade desses meios posicionadores e de proteção 50 pode ser colocada em um formato substancialmente circular ou poligonal sobre os meios transportadores 16. Assim, a parte de placa 52 possui uma menor largura em uma extremidade, p. ex., a parte extrema 56, do que na outra ponta, e a parte de placa 52 pode ser na forma de um segmento.

Os meios posicionadores e de proteção 50 compreendem uma abertura 68 na parte de placa 52, correspondendo essencialmente ao formato da parte de um meio de empacotamento 14, p. ex. uma bandeja, onde objetos transferidos 1 são colocados. Conforme mostrado, essa abertura 68 é definida por partes de aresta 62, 64 e 66 na parte de placa 52. A abertura 68, conforme mostrado nas figs. 7 e 8, é na forma de uma incisão, ρ ex., uma abertura que se estende para dentro da parte de placa 52 a partir da ponta externa, p. ex., a ponta que é mais larga, mas deverá ficar claro que uma parte de aresta pode ser também aqui localizada, tornando assim a abertura 68 envolta por partes de aresta em todos os lados.

Conforme mostrado na fig. 8, os meios posicionadores e de proteção 50 compreendem meios de parada final 70 colocados no lado inferior da parte de placa 52 e a uma distância predeterminada da borda da parte de aresta 64. Esses meios de parada final 70 podem ser na forma de um ou mais pinos, como mostrado na fig. 8, ou meios similares tendo a mesma função, como será explicado mais tarde. Além disso, os meios posicionadores e de proteção 50 possuem um braço retentor 74, o qual, conforme indicado, pode ser posicionado por um macho de encosto 72 conectado na parte de placa 52.

0 braço retentor 74 é pivotante e pode ser operado por meio de um mecanismo de soltura 78, e o braço retentor 74 é influenciado por meios de mola 80, ver fig. 8, conforme será explicado a seguir.

Como acima explicado, os meios posicionadores e de proteção 50 podem ser usados, ao invés dos meios posicionadores 18 mostrados, por exemplo, na fig. 2. Assim, esses meios 50 são colocados sobre os meios transportadores 16 com as aberturas 68 correspondendo aos locais, onde meios de empacotamento, tais como bandejas 14, são colocados. Deverá ficar claro que os meios posicionadores e de proteção 50 podem ser usados no formato mostrado nas figs. 7 e 8, isto é, cada qual adaptado para acomodar um meio de empacotamento, p. ex. bandeja 14, ou eles podem ser conectados entre si, por exemplo, correspondendo a segmentos 16a e 16b mostrados na fig. 2, cada qual capaz de acomodar três ou diferentes números de meios de empacotamento, p. ex. bandejas 14. Os meios posicionadores e de proteção 50, como mostrados nas figs. 7 e 8, são projetados para acomodar meios de empacotamento, p. ex. bandejas, que são substancialmente retangulares, correspondendo aos meios de empacotamento, p. ex. bandejas 14 mostrados, por exemplo, na fig. 2. Quando um meio de empacotamento, p. ex. uma bandeja, é transferida para dentro dos meios posicionadores e de proteção 50, por exemplo, por meio de um arranjo de transferência 30, um dos lados dos meios de empacotamento, p. ex. da bandeja, irá encostar de encontro à parte lateral 54, a ponta dos meios de empacotamento, p. ex. da bandeja, irá encostar contra os meios de parada final 70, e o outro lado dos meios de empacotamento, p. ex., da bandeja, será retido por meio do braço retentor 74. Quando um meio de empacotamento, p. ex. uma bandeja, é deslizada para dentro dos meios posicionadores e de proteção 50, por exemplo, por meio de um arranjo de transferência 30, o braço retentor 74 pode ser girado na direção da parte lateral 58, por exemplo, por meio do mecanismo de soltura 78, p. ex. um braço, que pode ser acionado por meio de, p. ex. um carne ou semelhante (não mostrado nas figs. 7 e 8). Quando os meios de empacotamento, p. ex. bandejas 14 tiverem sido deslizados para dentro dos meios posicionadores e de proteção 50, p. ex. com uma ponta de encontro aos meios de parada final 70, o mecanismo de soltura 78 é desativado, pelo qual o braço retentor 74, p. ex. devido a um efeito de mola ou de outra maneira, é permitido ser impelido contra os meios de empacotamento, p. ex. bandejas 14, impelindo assim também os meios de empacotamento, p. ex. bandejas 14, de encontro à parte lateral 54, pelo qual os meios de empacotamento, p. ex. bandejas 14, são posicionados na posição de empacotamento sobre os meios transportadores 16. O braço retentor 74 pode ser forçado de encontro aos meios de empacotamento, p. ex. bandejas 14 através dos meios de mola 8 0 que podem ser na forma de um braço de mola ou semelhante, conectado por exemplo à parte lateral 58, conforme mostrado na fig. 8, e ser feito de um material flexível, tal como borracha ou materiais similares.

Assim, deverá ficar claro que o braço retentor 74 serve para posicionar os meios de empacotamento p. ex. bandejas 14 com a precisão necessária e, além disso, o braço retentor 74 serve para reter os meios de empacotamento, p. ex. bandejas 14 nessa posição quando os meios transportadores 16 estiverem se movendo em volta da área de coleta, p. ex. mantendo os meios de empacotamento, p. ex. bandejas 14 posicionados de modo encostado aos meios de parada final 70 e na parte lateral 74, também quando os meios de empacotamento, p. ex. bandejas 14 forem influenciados, por exemplo, pelo robô colocando objetos sobre eles, ou quando uma força centrifuga estiver afetando os meios de empacotamento, devido à rotação dos meios transportadores 16. Nesse particular, observa-se que uma vantagem específica da invenção reside no fato de que os meios de empacotamento podem ser rapidamente transferidos para os meios transportadores 16, visto que o braço retentor 74 é girado para longe de sua posição retentora, permitindo que um meio de empacotamento seja rapidamente deslizado sem obstáculo para dentro dos meios posicionadores e de proteção 50. Além disso, observa-se que ao usar a invenção, os meios de empacotamento podem ser rapidamente transportados em volta da área de coleta, por exemplo, quando um pacote tiver sido completado e quando for importante que esse pacote seja rapidamente transferido dos meios transportadores, e um novo meio de empacotamento, p. ex. bandeja, inserido a fim de manter a capacidade plena. Assim, deverá ficar claro que os meios de empacotamento podem ser transportados com uma velocidade angular relativamente alta, o que pode resultar em uma força centrifuga relativamente alta atuando sobre os meios de empacotamento, p. ex. bandejas 14, mas que os meios de empacotamento, p. ex. bandejas 14, sejam retidos nas posições predeterminadas, devido à função do braço retentor 74, mas que de acordo com essa modalidade, será ainda possível remover e inserir meios de empacotamento de uma maneira rápida.

Assim, quando um pacote tiver sido completado sobre os meios de empacotamento, p. ex. bandejas, e quando o transportador estiver posicionado na posição predeterminada próxima ao arranjo de transferência 30, os meios de empacotamento, p. ex. bandejas, podem ser prontamente removidos, p. ex. puxados ou empurrados para longe dos meios transportadores 17, ou o mecanismo de soltura 78 pode ser possivelmente acionado, p. ex. por meio de um came ou semelhante (não mostrado) , pelo qual o braço retentor 74 é pivotado contra a ação de mola dos meios de mola 80 para longe dos meios de empacotamento, p. ex. a bandeja com o pacote completo, que agora pode ser facilmente removido por meio do arranjo de transferência 30, e um meio de empacotamento vazio, p. ex. bandeja, pode ser facilmente deslizado para dentro dos meios posicionadores e de proteção 50, como também acima explicado.

Outra vantagem da modalidade mostrada nas figs. 7 e 8 reside em que a abertura 68 pode ser posicionada de forma que as partes de borda, p. ex. 62, 64 e 66, possam cobrir as bordas de ρ. ex. uma bandeja 14, que é usada como meio de empacotamento. Ao usar um arranjo, conforme mostrado p. ex. na fig. 2, as bordas dos meios de empacotamento, p. ex. uma bandeja 14, são livremente acessíveis e quando o empacotamento ocorrer e objetos forem transferidos aos meios de empacotamento, p. ex. a bandeja, o robô pode colocar o objeto de tal maneira, que parte do objeto faça contato com a borda dos meios de empacotamento, p. ex. a bandeja, antes de deslizar para dentro da bandeja. Visto que o método e o sistema, de acordo com a invenção, se referem de modo particular ao empacotamento de itens alimentícios, e visto que esses itens podem ter uma superfície úmida, as bordas dos meios de empacotamento, p. ex. da bandeja, podem ser também umedecidas ou de outro modo contaminadas. Além disso, durante o manuseio dos objetos, partículas, fibras, gordura, umidade, p. ex. gotas etc., podem cair dos objetos sobre as bordas dos meios de empacotamento, p. ex. da bandeja, resultando assim também em um umedecimento e/ou contaminação das bordas. Em muitos casos, isso é indesejável, por exemplo, quando os meios de empacotamento, p. ex. as bandejas, forem embaladas usando- se tampas, folhas ou semelhantes, que são conectadas nas partes marginais dos meios de empacotamento, p. ex. das bandejas 14, por exemplo, por soldagem, colagem, moldagem etc., visto que a umidade, gordura etc. pode resultar em uma embalagem inferior à ideal. Assim, pela modalidade da invenção exemplificada nas figs. 7 e 8, um aprimorado processo de embalagem pode ser obtido, visto que as bordas dos meios de empacotamento, p. ex. da bandeja, serão aqui cobertas durante o empacotamento.

Assim, observa-se que os segmentos, p. ex. 16a e 16b descritos com relação às figuras exemplificantes 2, 3, 5 e 6, podem ser também projetados com bordas que deverão cobrir as bordas de p. ex. uma bandeja, quando ela é colocada nos meios transportadores 16, pelo qual o efeito desejável acima citado será também alcançado com essas modalidades.

Deverá ficar claro que os meios posicionadores e de proteção 50 podem ser projetados em diferentes tamanhos, p. ex. com aberturas 68 de diferentes tamanhos, e que os meios posicionadores e de proteção 50 podem ser trocados e que diferentes tamanhos podem ser usados em conjunto sobre um transportador 16, correspondendo ao que foi acima explicado com relação a outras modalidades da invenção, p. ex., a fim de ser capaz de completar pacotes de diferentes tamanhos em um e no mesmo transportador 16.

Assim, será visto que os meios posicionadores e de proteção 50 podem ser análogos aos segmentos, p. ex. 16a e 16b descritos com relação, por exemplo, às figs. 2, 3, 5 e 6, quando esses forem projetados para acomodar um único meio de empacotamento, p. ex. uma bandeja.

Um dispositivo de transferência para meios de empacotamento vazios, p. ex. bandejas, pode compreender, de acordo com o aspecto particular da invenção, um fechador e posicionador de bandejas, que será descrito em detalhes com referência às figs. 9-11. Nesse particular, observa-se que para as finalidades desse pedido, os termos "carregador de bandejas", "distribuidor de bandejas" e "fechador de bandejas" serão usados para arranjos similares, por meio dos quais bandejas podem ser fornecidas, uma por uma, a partir de uma pilha, um depósito ou nicho de bandejas. As figs. 9-11 ilustram, em vistas esquemáticas, a operação seqüencial do fechador e posicionador de bandejas 101, ou o aparelho para distribuir e posicionar/ colocar/ empurrar elementos de embalagem ou de sustentação, conforme será também aqui referido.

Observa-se que, quando é feita referência a bandejas ou semelhantes, deverá ficar claro que embalagens ou elementos de sustentação são citados, os quais podem assumir uma ampla variedade de formatos e podem ser usados para uma ampla variedade de aplicações, tais como, por exemplo, com relação ao empacotamento de uma ampla variedade de itens, ou com relação à embalagem, manipulação etc. de itens, materiais etc. em geral.

O fechador e posicionador de bandejas 101 mostrado nas figs. 9-11 compreende um depósito ou nicho 103 para acomodar uma fonte 104 e bandejas ou semelhantes, que são posicionadas a uma distância acima do suporte horizontal 112, dita distância correspondendo à altura necessária para a correta função dos meios ejetores, que serão abaixo descritos.

O fechador e posicionador de bandejas 101 é colocado próximo a um dispositivo, para o qual as bandejas devem ser transferidas, por exemplo, um sistema para empacotamento, como acima descrito, ou em geral uma correia transportadora ou meio análogo, que serve para sustentar e/ou transportar as bandejas, enquanto que um ou mais itens estiverem sendo colocados sobre cada um de um número de bandejas. Conforme mostrado na fig. 9, um compartimento ou local 110 para colocar uma bandeja é mostrado, por exemplo, um local vazio sobre uma correia transportadora, um local indicado sobre um transportador, tal como uma mesa rotativa ou semelhante. Deverá ficar claro que o distribuidor de bandejas serve para transferir uma bandeja para um compartimento ou local 110 desses, de preferência assim que um compartimento ou local 110 desses estiver vazio, isto é, assim que uma bandeja, que tiver recebido o(s) item(ns) de destino, for removida e o compartimento ou local 110 estiver próximo ao fechador e posicionador de bandejas 101. Assim, será visto que é desejável que o distribuidor seja capaz de transferir uma bandeja de foram rápida e de preferência enquanto o compartimento estiver se movendo.

O fechador e posicionador de bandejas 101 compreende meios ejetores 102, que são projetados para movimento alternado entre uma posição, conforme mostrada na fig. 9, p. ex. uma posição de espera, e uma posição conforme mostrada na fig. 10, onde ele empurrou uma bandeja 105 para dentro ou sobre o compartimento ou local 110 do dispositivo.

Conforme mostrado na fig. 9, uma bandeja 105 foi alimentada através da fonte 104 para uma posição inicial abaixo da fonte 104, repousando sobre um suporte 112, e o restante das bandejas na fonte 104 é retido no depósito ou nicho 103 de uma maneira que é normalmente usada neste campo, por exemplo, por meio de um mecanismo de soltura(não mostrado), que serve para alimentar uma bandeja de cada vez.

Quando um compartimento ou local vazio 110 estiver próximo ao distribuidor de bandejas 101, os meios ejetores 102 são ativados para transferir a bandeja 105 para o compartimento ou local 110, conforme mostrado na fig. 10.

Uma bandeja subseqüente 106 na fonte 104 é liberada, por exemplo, pelo mecanismo de soltura acima citado, o que pode ocorrer assim que os meios ejetores 102 tiverem sido movidos de tal forma para a esquerda, que a bandeja 106 liberada subseqüente seja impedida de cair defronte aos meios ejetores, mas a bandeja subseqüente 106 pode ser, ao invés disso, liberada após os meios ejetores 102 terem iniciado o retorno para a posição de espera. Porém, a bandeja subseqüente 106 é liberada em tempo hábil, para que ela caia para repousar defronte aos meios ejetores 102, antes dos meios ejetores serem iniciados para transferir a bandeja 106 para um novo compartimento ou local 110 vazio.

Na fig. 11, o distribuidor de bandejas é mostrado, onde os meios ejetores 102 foram retornados para a posição de espera, e uma bandeja subseqüente 106 foi alimentada para a posição inicial, pronta para ser transferida para uma operação operativa, p. ex., posicionada em um compartimento 110.

Conforme mostrado na fig. 10, uma bandeja 106 liberada a seguir pode cair sobre o topo dos meios ejetores 102, (ou parte desses), enquanto que os meios ejetores deslizam sob a bandeja 106. Como acima explicado, quando os meios ejetores tiverem se movido o suficiente para a direita, conforme mostrado na fig. 11, a bandeja 106 cai, pronta para ser transferida.

Deverá ficar claro que um fechador e posicionador de bandejas, de acordo com esse aspecto da invenção, possui a vantagem de que as bandejas podem ser transferidas para a posição operativa de maneira rápida e eficiente, visto que pode ser assegurado que uma bandeja estará sempre pronta para ser transferida, assim que os meios ejetores tenham retornado para a posição de espera. Além disso, os meios ejetores asseguram que a bandeja possa ser posicionada precisamente no compartimento ou local pretendido.

Como citado, uma fechador e posicionador de bandejas desses pode ser usado em conexão com várias modalidades do sistema e/ou método de empacotamento, conforme aqui descrito.

Com relação as figs. 2 e 3, foi descrito que um pacote completo sobre um meio de empacotamento 14 pode ser movido a partir dos meios transportadores 16 por meio de um dispositivo de transferência 32, que é ilustrado como tendo um braço que empurra o pacote completo para fora e para longe dos meios transportadores 16, p. ex., empurrando a parte extrema dos meios de empacotamento voltados para o centro dos meios transportadores 16. Ao invés disso, conforme mostrado na fig. 12, um dispositivo de transferência desses pode compreender um braço 114, que é projetado para interagir com a parte interna da borda ou aresta dos meios de empacotamento, p. ex. da bandeja 105. Assim, como mostrado de modo esquemático, o braço 114 pode ser projetado com uma parte, por exemplo, a parte extrema, que é adequada para encaixar dentro dos meios de empacotamento, p. ex. da bandeja 105. Como ilustrado com as setas na fig. 12, quando uma bandeja 105 com o pacote completo estiver posicionada na posição de transferência, o braço 114 pode ser movido na direção da bandeja 105, abaixado e puxado para trás, pelo qual a bandeja 105 será transferida do compartimento ou local 110 sobre os meios transportadores para, por exemplo, um transportador de remoção 116. Deverá ficar claro que um braço 114 desses pode ser projetado de numerosas maneiras, e que ele pode ser controlado de várias maneiras, p. ex. movido em um movimento pivotante e/ou de translação etc. Também deverá ficar claro que o compartimento ou local 110 mostrado nas figs. 9-12 pode ser localizado sobre meios transportadores 16, como mostrado nas figs. 1 - 6, e que os compartimentos ou locais 110 podem fazer parte desses meios transportadores 116, ou serem projetados para ser colocados sobre eles.

Na fig. 13 é mostrado um meio de empacotamento compreendendo um arranjo distribuidor ou de suprimento, de acordo com outra modalidade da invenção, visto por de cima. Aqui, um meio manipulador do tipo robô, p. ex. um robô 20, é mostrado, correspondendo aos meios manipuladores 20, 22 e 24 acima descritos e, assim, detalhes adicionais desse robô 20 não serão aqui descritos. O robô 20 é disposto para coletar ou agarrar objetos de maneira seletiva a partir de um meio para transporte de objetos, p. ex. um transportador 10, e ainda um sistema de visão, meios de varredura ou semelhantes 90 são mostrados para determinar, p. ex., a posição, orientação, volume, cor etc. dos objetos sendo transportados para a área de coleta, em correspondência com o que foi acima descrito.

Além disso, um meio transportador 16 é mostrado que, conforme ilustrado, é projetado para transportar meios de empacotamento, p. ex. bandejas de diferentes tamanhos, p. ex. bandejas com um maior tamanho 124 dispostas em um meio posicionador e de proteção 150b, e bandejas com um menor tamanho 122 dispostas em um meio posicionador e de proteção 150a. Deverá ficar claro que mais de dois tamanhos distintos podem ser utilizados. De acordo com essa modalidade, essas bandejas 122, 124 são alimentadas aos meios transportadores 16 por meio de um transportador alimentador de badejas 152 conduzindo aos meios transportadores 16. No inicio desse transportador alimentador de bandejas 152, dois distribuidores de bandeja 160 e 162 são posicionados, cada qual tendo um suprimento de bandejas, p. ex. bandejas menores 122 no distribuidor 160 e bandejas maiores 124 no distribuidor 162. As bandejas são distribuídas ao transportador alimentador de bandejas 152 na seqüência, na qual elas devem ser transferidas aos meios transportadores 16, p. ex., numa seqüência determinada pelos meios de controle central (não mostrados), elevando em conta, p. ex. que pacotes estejam completos, ou deverão ser completados nos meios transportadores 16. No transportador alimentador de bandejas 152, meios, por exemplo, garras ou semelhante, podem ser dispostos para manter as bandejas espaçadas entre si e/ou para bloquear o avanço das bandejas, ρ ex., quando o transportador 152 estiver em movimento. Além disso, sensores podem ser previstos para detectar, quando um espaço sobre o transportador estiver vazio, pelo qual uma bandeja subseqüente pode ser permitida mover-se uma etapa para frente, p. ex., pela soltura de uma garra retendo a mesma na posição recuada.

Além disso, na fig. 13, um meio para transportador de remoção ou transporte de pacotes 12 é mostrado para os pacotes completos 26, que podem ser transferidos para o transportador de remoção 12 por meio, por exemplo, de um arranjo, conforme mostrado na fig. 12, ou de um arranjo, conforme descrito com relação às figs. 2 e 3. Deverá ficar claro que, com o arranjo mostrado na fig. 13,. os meios transportadores 16 serão de preferência dispostos para movimentação em um sentido horário, pelo qual um pacote completo 26 será transferido dos meios transportadores, deixando um espaço vazio para um meio de empacotamento ou bandeja 122 ou 124, e pelo o qual os meios transportadores 16, imediatamente a seguir, serão girados o suficiente, para que esse espaço vazio seja posicionado em alinhamento com o transportador alimentador de bandejas 152, pelo qual uma bandeja pode ser transferida para o espaço vazio, pronta para fazer parte do processo de empacotamento. Assim, será visto que um uso eficiente do maquinário é alcançado.

Na fig. 14, um sistema de empacotamento compreendendo um arranjo distribuidor ou de suprimento, de acordo com outra modalidade ainda da invenção, visto por de cima, é mostrado de maneira similar à fig. 13. Assim, detalhes já citados não serão repetidos. Conforme mostrado, os meios transportadores também aqui são adaptados para conduzir bandejas de diferentes tamanhos, por exemplo, dois tamanhos distintos.

Deverá ficar claro que os arranjos mostrados nas figs. 13 e 14 podem compreender somente um robô 20, o que um número de robôs, p. ex., dois, três ou mais podem ser usados para empacotar objetos a partir dos meios para transportes de objetos, p. ex., o transportador 10.

Meios para transporte de pacotes, p. ex., um transportador de remoção 12, que pode ser projetado, como acima descrito com relação à fig. 13, são mostrados, e além disso, dois fechadores e posicionadores de bandejas 166 e 168 são usados, cada qual, por exemplo, alimentando bandejas de tamanho especifico, ou eles podem alimentar bandejas do mesmo tamanho. Mais do que dois fechadores e posicionadores de bandeja 166 e 168 podem ser usados em cada robô. Esses fechadores e posicionadores de bandeja 166 e 168 podem ser projetados, como explicado com relação às figs. 9 - 11 e, como mostrado, eles podem ser posicionados de maneira próxima entre si e de tal modo que bandejas sejam fornecidas diretamente aos locais vazios individuais sobre os meios transportadores 16, transferidos e posicionados por meio dos meios ejetores 154 e 156, respectivamente.

Com relação aos diversos arranjos acima citados para transferir meios de empacotamento vazios, p. ex. bandejas para os meios transportadores, observa-se que meios, p. ex. sensores etc., podem ser previstos para detectar se um local ou compartimento no/ sobre os meios transportadores está vazio, pelo qual pode ser detectado se uma bandeja não foi acidentalmente transferida, ou não foi corretamente transferida para os meios transportadores. Nesse caso, o sistema pode ser avisado para não colocar quaisquer objetos no local especifico ou, de preferência, uma bandeja pode ser transferida para o local especifico. Isso pode ocorrer, por exemplo, quando dois ou mais alimentadores de bandeja ou fechadores e posicionados de bandeja 166 e 168 são usados, como mostrado na fig. 14, onde, se uma bandeja não tiver sido transferida com sucesso usando o fechador e posicionador de bandejas 166, uma bandeja pode ser transferida, usando-se o outro fechador e posicionador de bandejas 168 (supondo-se que os meios transportadores 16 estejam girando no sentido anti-horário na fig. 14 e vice versa, se eles forem girados no sentido horário).

A unidade de controle acima citada, que conforme mencionado é conectada ao sistema de visão ou de varredura, compreende informações precisas sobre a posição/ local, orientação e possivelmente também tipo dos objetos, pelo qual é possível que ela controle os robôs para mover os objetos, p. ex. , suspender os objetos e colocá-los sobre os meios de empacotamento, incluindo alterar a orientação dos objetos, se necessário. Além disso, a unidade de controle é conectada aos meios de pesagem, ou aos meios para determinar a massa de outras maneiras, pelo qual ela também compreende informações sobre peso com relação a cada um dos objetos.

Essa unidade de controle pode ser fornecida com software facilitando uma seleção de objetos, o que constitui uma opção ideal com relação à operação dos pacotes escolhidos. Tal software pode ser, por exemplo, um software operando de acordo com as regras operacionais descritas na EP 781 172 ou WO 01/22043. Assim, o empacotamento pode ser realizado de acordo com o, assim chamado, principio da acumulação, isto é, por seleção e colocação dos objetos, de acordo com seu peso e o peso dos objetos já colocados ou selecionados (para serem colocados), ou de acordo com o, assim chamado, principio da combinação, isto é, por seleção do objeto para um pacote como uma combinação de itens disponíveis para a seleção, p. ex., os objetos presentes sobre os meios para transporte de objetos 10. Outros princípios ou suas combinações podem ser também usados.

Além disso, é mencionado que o peso ou massa dos objetos pode ser determinado de outras maneiras, do que por pesagem, conforme também acima indicado. Por exemplo, uma determinação do peso pode ser efetuada, usando-se equipamento de visão, possivelmente de forma simultânea com a varredura dos objetos, que ocorre para determinar a posição, a orientação e possivelmente o tipo dos objetos.

Outros meios e métodos para determinar a massa dos objetos podem ser também utilizados, os quais deverão ser compreendidos pelas reivindicações de patente.

No que diz respeito aos meios de manipulação do tipo robô, p. ex., os robôs, onde eles foram também simplesmente citados como acima usados, deverá ficar claro a uma pessoa versada na técnica que vários tipos e construções podem ser usados com relação à presente invenção. De modo essencial, os meios de manipulação do tipo robô podem compreender meios para agarrar, coletar, suspender ou, de modo geral manipular os objetos de forma seletiva, controlados pelos meios de controle e, além disso, eles podem ser configurados para mover de forma controlável os objetos para um local desejado, também controlados pelos meios de controle, por exemplo, movendo o objeto até o local e soltando o objeto, possivelmente após ter orientado o objeto ou, por exemplo, lançando o objeto no local desejado. Deverá ficar claro para as pessoas versadas na técnica que vários arranjos de robô podem ser usados dentro do escopo das reivindicações.

Além disso, observa-se que o(s) transportador(es) para os meios de empacotamento pode (m) ser movido (s) de modo continuo ou descontínuo, por exemplo, em etapas. Além disso, deverá ficar claro que a velocidade, com a qual ele se move, pode ser constante ou ela apode variar, controlada, p. ex., pelos meios de controle central. Além disso, ainda, deverá ficar claro que a direção de rotação pode ser sempre a mesma, ou que a direção de rotação pode mudar. Lista de Referências

1 Objetos

2,4 Transportadores de alimentação

6,8 Máquinas de pesagem

10 Meios para transporte de objetos, transportador

12 Meios para transporte de pacotes

14 Meios de empacotamento, bandejas ou semelhantes

16a, 16b Segmentos dos meios transportadores

18 Meios para posicionar meios de empacotamento individuais, p. ex., bandejas sobre os meios transportadores

20, 22, 24 Meios de manipulação do tipo robô

26 Pacotes completados

30 Arranjo de transferência para pacotes e meios de empacotamento

32 Dispositivo de transferência para pacotes

34 Dispositivo de transferência para meios de

empacotamento vazios

36 Zona de armazenamento temporário para meios de empacotamento

38 Fonte de meios de empacotamento, p. ex., bandejas

40 Armação

42 Calha ou suporte basculável para pacotes completados

50 Meios posicionadores e de proteção para

meios de empacotamento 14

52 Parte de placa para meios posicionadores e

de proteção 50

54, 58 Partes laterais

56 Parte terminal

60 Abertura na parte de placa 52

70 Meios de batente final

72 Macho de encosto

74 Braço retentor

78 Mecanismo de soltura

80 Meios de mola

90 Sistema de visão, meios de varredura ou

semelhantes

92 Unidade de controle central

94a - n Sinais de controle de entrada

94a - m Sinais de controle de saida

101 Fechadores e posicionadores de bandeja

102 Meios ejetores

103 Nicho ou depósito

104 Alimentação de bandejas

105, 106 Bandejas ou meios de empacotamento em geral

110 Compartimento ou local para bandeja

112 Suporte horizontal

114 Braço do dispositivo transferidor 116 Transportador de remoção

122 Bandeja menor

124 Bandeja maior

150a, 150b Meios posicionadores e protetores para bandejas

152 Transportador alimentador de bandejas

152, 154 Meios ejetores

160, 162 Distribuidores e bandeja

166, 168 Fechadores e posicionadores de bandeja

Claims (50)

1. MÉTODO PARA EMPACOTAMENTO DE OBJETOS ALIMENTADOS EM PACOTES, CARACTERIZADO pelo fato de um pacote preencher critérios predefinidos, por exemplo, no que concerne à faixa de peso total e, de modo opcional, ao número de objetos, peso, orientação e/ou tipo(s) de objetos, onde - o peso de cada objeto individual é determinado; - os objetos são transportados por meios para transporte de objetos (10), - uma transferência seletiva dos objetos, dos ditos meios para transporte de objetos (10) para os meios de empacotamento é realizada por meio de um ou mais meios de manipulação do tipo robô (20, 22, 24), ditos meios de manipulação do tipo robô (20, 22, 24) sendo meios de manipulação do tipo projetado para agarrar ou coletar seletivamente um objeto e para depositar o dito objeto em uma posição selecionada, pelo qual um pacote de objetos é produzido, com relação aos ditos critérios predefinidos, e onde ditos pacotes de objetos são produzidos em meios de empacotamento (14), que são movidos em volta dos ditos um ou mais meios de manipulação do tipo robô (20, 22, 24).

2. Método, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato dos ditos meios de empacotamento (14) serem dispostos de tal modo, que um número de meios de empacotamento (14) se mova em volta de cada um dos ditos um ou mais meios de manipulação do tipo robô (20, 22, 24).

3. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 e 2, CARACTERIZADO pelo fato dos ditos meios de empacotamento (14) serem bandejas ou meios similares.

4. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, CARACTERIZADO pelo fato dos ditos meios de empacotamento (14) serem dispostos sobre um transportador (16), p. ex., um transportador projetado para cada um dos ditos um ou mais meios de manipulação do tipo robô (20, 22, 24), cujo(s) transportador (es) (16) é/são projetado(s) para transportar os ditos meios de empacotamento (14).

5. Método, de acordo com a reivindicação 4, CARACTERIZADO pelo fato do dito transportador (16) ser disposto para girar os ditos meios de empacotamento (14) em um circuito fechado, p. ex., um circulo, enquanto que os pacotes estão sendo produzidos.

6. Método, de acordo com uma ou mais das reivindicações 1 a 5, CARACTERIZADO pelo fato dos meios de empacotamento (14) poderem se mover em volta de um ou mais meios de manipulação do tipo robô (20, 22, 24) para mais de uma rotação, enquanto que um pacote de objetos é produzido nos ditos meios de empacotamento (14).

7. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 4 a 6, CARACTERIZADO pelo fato do dito transportador (16) compreender um número de segmentos transportadores (16a, 16b) e desses segmentos poderem ser trocados, por exemplo, quando for desejado usar meios de empacotamento de um tamanho e/ou tipo distinto.

8. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 4 a 7, CARACTERIZADO pelo fato do dito transportador (16) ser projetado para reter os ditos meios de empacotamento (14), p. ex., bandejas, quando o dito transportador (16) estiver se movendo.

9. Método, de acordo com a reivindicação 8, CARACTERIZADO pelo fato do dito transportador (16) compreender meios retentores (74), que são liberáveis, por exemplo, por meio de um mecanismo de soltura (78), quando uma bandeja é colocada sobre o transportador, ou quando um pacote completo é removido.

10. Método, de acordo com uma ou mais das reivindicações 4 a 9, CARACTERIZADO pelo fato do dito transportador (16) ser projetado para cobrir partes marginais dos ditos meios de empacotamento (14), p. ex., bandejas, quando os ditos pacotes de objetos são produzidos.

11. Método, de acordo com uma ou mais das reivindicações 1 a 10, CARACTERIZADO pelo fato de um meio de empacotamento (14) ser transferido, quando completo, aos meios (12) para posterior transporte, manuseio, empacotamento etc.

12. Método, de acordo com a reivindicação 11, CARACTERIZADO pelo fato de um pacote completo ser transferido, por exemplo, do dito transportador, possivelmente através de uma posição intermediária, para baixo através de, por exemplo, uma calha aos ditos meios (12) para posterior transporte, manuseio, empacotamento etc.

13. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 11 e 12, CARACTERIZADO pelo fato de um meio de empacotamento vazio (14) ser transferido para, por exemplo, o dito transportador (16), após um pacote completo ter sido removido.

14. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 11 a 13, CARACTERIZADO pelo fato dos meios de empacotamento vazios (14) serem distribuídos a partir de uma fonte (38, 104) de meios de empacotamento, opcionalmente através de uma zona de armazenamento temporário (36).

15. Método, de acordo com uma ou mais reivindicações 1 a 14, CARACTERIZADO pelo fato de objetos (1) serem alimentados em uma ou mais fileiras sobre os ditos meios para transporte de objetos (10) na direção dos ditos um ou mais meios de manipulação do tipo robô (20, 22,24).

16. Método, de acordo com uma ou mais reivindicações 1 a 15, CARACTERIZADO pelo fato de uma área de coleta para cada um dos ditos um ou mais meios de manipulação do tipo robô (20, 22, 24) ser definida pelo robô (20, 22, 24) e/ou os meios de empacotamento móveis (14) .

17. Método, de acordo com uma ou mais reivindicações 1 a 16, CARACTERIZADO pelo fato do dito empacotamento ser realizado sob controle de, por exemplo, um sistema de controle central (92).

18. Método, de acordo com uma ou mais reivindicações 1 a 17, CARACTERIZADO pelo fato de uma pluralidade de, por exemplo, dois, três ou mais robôs serem usados, e onde os pacotes de tamanhos e/ou tipos distintos poderem ser respectivamente completados em cada um dos ditos robôs.

19. Método, de acordo com uma ou mais reivindicações 1 a 18, CARACTERIZADO pelo fato dos ditos meios de empacotamento (14) serem continuamente movidos em volta dos ditos um ou mais meios de manipulação do tipo robô (20, 22, 24) durante o processo de empacotamento.

20. Método, de acordo com uma ou mais reivindicações 1 a 18, CARACTERIZADO pelo fato dos ditos meios de empacotamento (14) serem movidos de modo descontínuo, por exemplo, em etapas, em volta dos ditos um ou mais meios de manipulação do tipo robô (20, 22, 24) durante o processo de empacotamento.

21. Método, de acordo com uma ou mais reivindicações 1 a 20, CARACTERIZADO pelo fato dos meios de empacotamento, por exemplo, bandejas etc., serem alimentados, usando-se um método compreendendo as etapas de - alimentação de um meio de empacotamento (105, 106) a uma posição inicial, a partir de uma fonte (104) de meios de empacotamento, - transferência dos ditos meios de empacotamento (105, 106) da dita posição inicial para uma posição operativa usando meios ejetores (102), e - retorno dos ditos meios ejetores (102) a uma posição de espera, pelo qual um meio de empacotamento (105, 106) liberado a seguir penetra na dita posição inicial.

22. Método, de acordo com a reivindicação 21, CARACTERIZADO pelo fato dos meios de empacotamento (105, -106) liberados a seguir serem liberados da dita fonte (104), quer enquanto a dita transferência dos ditos meios de empacotamento (105, 106), da dita posição inicial para uma posição operativa, é realizada, quer enquanto os ditos meios ejetores (102) são retornados para a dita posição de espera.

23. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 21 e 22, CARACTERIZADO pelo fato dos meios de empacotamento (105, 106) liberados a seguir serem sustentados por pelo menos parte dos ditos meios ejetores (102) durante pelo menos parte da dita operação de transferência.

24. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 21 a 23, CARACTERIZADO pelo fato dos ditos meios ejetores (102) operarem em forma de vaivém.

25. SISTEMA PARA EMPACOTAMENTO DE OBJETOS ALIMENTADOS EM PACOTES, CARACTERIZADO pelo fato de um pacote preencher critérios predefinidos, por exemplo, no que concerne à faixa de peso total e, de modo opcional, ao número de objetos, peso, orientação e/ou tipo(s) de objetos, onde o sistema compreende - meios para determinar o peso individual de cada objeto; - meios para transporte de objetos, - meios de empacotamento (14), - um ou mais meios de manipulação do tipo robô (20, 22, 24) para efetuar uma transferência seletiva dos objetos, dos ditos meios para transporte de objetos (10) para os ditos meios de empacotamento (14), ditos meios de manipulação do tipo robô (20, 22, 24) sendo meios de manipulação do tipo projetado para agarrar ou coletar seletivamente um objeto e para depositar o dito objeto em uma posição selecionada, pelo qual um pacote de objetos é produzido, com relação aos ditos critérios predefinidos, e onde ditos pacotes de objetos são produzidos nos ditos meios de empacotamento (14), que são movidos em volta dos ditos um ou mais meios de manipulação do tipo robô (20, 22, -24).

26. Sistema, de acordo com a reivindicação 25, CARACTERIZADO pelo fato dos ditos meios de empacotamento (14) serem dispostos de tal modo, que um número de meios de empacotamento (14) se mova em volta de cada um dos ditos um ou mais meios de manipulação do tipo robô (20, 22, 24).

27. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 25 e 26, CARACTERIZADO pelo fato dos ditos meios de empacotamento (14) serem bandejas ou meios similares.

28. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 25 a 27, CARACTERIZADO pelo fato dos ditos meios de empacotamento (14) serem dispostos sobre um transportador (16), p. ex., um transportador projetado para cada um dos ditos um ou mais meios de manipulação do tipo robô (20, 22, 24), cujo(s) transportador (es) (16) é/são projetado(s) para transportar os ditos meios de empacotamento (14).

29. Sistema, de acordo com a reivindicação 28, CARACTERIZADO pelo fato do dito transportador (16) ser disposto para girar os ditos meios de empacotamento (14) em um circuito fechado, p. ex., um circulo, enquanto que os pacotes estão sendo produzidos.

30. Sistema, de acordo com uma ou mais das reivindicações 25 a 29, CARACTERIZADO pelo fato do dito sistema ser configurado para mover um meio de empacotamento (14) em volta do dito um ou mais meios de manipulação do tipo robô (20, 22, 24) para mais de uma rotação, enquanto que um pacote de objetos é produzido nos ditos meios de empacotamento (14).

31. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 28 a 30, CARACTERIZADO pelo fato do dito transportador (16) compreender um número de segmentos transportadores (16a, 16b) e desses segmentos poderem ser trocados, por exemplo, quando for desejado usar meios de empacotamento de um tamanho e/ou tipo distinto.

32. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 28 a 31, CARACTERIZADO pelo fato do dito transportador (16) compreender meios para reter os ditos meios de empacotamento (14), p. ex., bandejas, por exemplo, na forma de um braço retentor (74), que pode ser influenciado por meios de mola (80).

33. Sistema, de acordo com a reivindicação 32, CARACTERIZADO pelo fato dos meios para reter os ditos meios de empacotamento (14), p. ex., bandejas, por exemplo, na forma de um braço retentor (74), compreenderem um mecanismo de soltura (78).

34. Sistema, de acordo com uma ou mais das reivindicações 28 a 33, CARACTERIZADO pelo fato do dito transportador (16) compreender meios para cobrir partes marginais dos ditos meios de empacotamento (14), p. ex., bandejas, por exemplo, na forma de partes de borda (62, 64, 66) de uma parte de placa (52).

35. Sistema, de acordo com uma ou mais das reivindicações 25 a 34, CARACTERIZADO pelo fato do dito sistema ser projetado para transferir um meio de empacotamento (14), quando completo, aos meios (12) para posterior transporte, manuseio, empacotamento etc..

36. Sistema, de acordo com a reivindicação 35, CARACTERIZADO pelo fato de um pacote completo ser transferido, por exemplo, do dito transportador, possivelmente através de uma posição intermediária, para baixo através de, por exemplo, uma calha aos ditos meios (12) para posterior transporte, manuseio, empacotamento etc.

37. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 35 e 36, CARACTERIZADO pelo fato do dito sistema ser projetado para transferir um meio de empacotamento vazio (14) para, por exemplo, o dito transportador (16), após um pacote completo ter sido removido.

38. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 35 a 37, CARACTERIZADO pelo fato do dito sistema compreender uma fonte (38, 104) de meios de empacotamento, e de meios de empacotamento vazios (14) serem distribuídos a partir da dita fonte, opcionalmente através de uma zona de armazenamento temporário (36) ao transportador.

39. Sistema, de acordo com uma ou mais reivindicações 25 a 38, CARACTERIZADO pelo fato de objetos (1) serem alimentados em uma ou mais fileiras sobre os ditos meios para transporte de objetos (10) na direção dos ditos um ou mais meios de manipulação do tipo robô (20, 22, -24).

40. Sistema, de acordo com uma ou mais reivindicações 25 a 39, CARACTERIZADO pelo fato de uma área de coleta para cada um dos ditos um ou mais meios de manipulação do tipo robô (20, 22, 24) ser definida pelo robô (20, 22, 24) e/ou os meios de empacotamento móveis (14).

41. Sistema, de acordo com uma ou mais reivindicações 25 a 40, CARACTERIZADO pelo fato do dito sistema compreender meios de controle, por exemplo, um sistema de controle central (92) para controlar o dito empacotamento.

42. Sistema, de acordo com uma ou mais reivindicações 25 a 41, CARACTERIZADO pelo fato do dito sistema compreender uma pluralidade, por exemplo, dois, três ou mais robôs, e onde os pacotes de tamanhos e/ou tipos distintos poderem ser respectivamente completados em cada um dos ditos robôs.

43. Sistema, de acordo com uma ou mais reivindicações 25 a 42, CARACTERIZADO pelo fato dos ditos meios de empacotamento (14) serem continuamente movidos em volta dos ditos um ou mais meios de manipulação do tipo robô (20, 22, 24) durante o processo de empacotamento.

44. Sistema, de acordo com uma ou mais reivindicações 25 a 42, CARACTERIZADO pelo fato dos ditos meios de empacotamento (14) serem movidos de modo descontínuo, por exemplo, em etapas, em volta dos ditos um ou mais meios de manipulação do tipo robô (20, 22, 24) durante o processo de empacotamento.

45. Sistema, de acordo com uma ou mais reivindicações 25 a 44, CARACTERIZADO pelo fato do dito sistema compreender um aparelho para distribuir meios de empacotamento, por exemplo, bandejas etc., dito aparelho compreendendo uma fonte (104) dos ditos meios de empacotamento e dos meios ejetores (102), onde os ditos meios ejetores (102) são projetados para transferir um meio de empacotamento (105, 106) de uma posição inicial para uma posição operativa, e onde o dito aparelho é projetado para alimentar um meio de empacotamento (105, 106) para a dita posição inicial a partir da dita fonte (104).

46. Sistema, de acordo com a reivindicação 45, CARACTERIZADO pelo fato da dita posição inicial ser localizada abaixo da dita fonte (104) dos ditos meios de empacotamento.

47. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 45 e 46, CARACTERIZADO pelo fato dos ditos meios ejetores (102) serem projetados para operar em forma de vaivém.

48. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 45 a 47, CARACTERIZADO pelo fato de pelo menos parte dos ditos meios ejetores (102) ser projetada para passar abaixo da dita fonte (104), durante a transferência de um meio de empacotamento (105, 106), de uma posição inicial para uma posição operativa.

49. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 45 a 48, CARACTERIZADO pelo fato do dito aparelho ser projetado para liberar um meio de empacotamento (105, 106) da dita fonte, quer com relação à transferência de um meio de empacotamento (105, 106) de uma posição inicial para uma posição operativa, quer após a dita transferência ter ocorrido.

50. Sistema, de acordo com a reivindicação 49, CARACTERIZADO pelo fato do dito aparelho compreender um mecanismo de liberação para liberar individualmente os ditos meios de empacotamento (105, 106) da dita fonte (104).