CN113968378B - 一种枕包下料装置及包装系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种枕包下料装置及包装系统，涉及包装设备技术领域，适用于不同规格的枕包，同时可以满足一盒多包的装盒需求。所述枕包下料装置，包括：机架；下料器，下料器与机架滑动连接，且下料器能够相对于机架沿第一方向往复运动，下料器包括载物台，载物台上设有下料孔，下料孔的底部设有挡板，挡板用于打开或者关闭下料孔的底部开口；第一驱动组件，第一驱动组件用于驱动下料器沿第一方向滑动；位置检测装置，安装于下料器上，用于检测下料器与装盒机的产品链的相对位置；抓取机构，抓取机构用于抓取枕包，并将抓取的枕包释放到下料孔内。本发明用于枕包下料。

Description

一种枕包下料装置及包装系统

技术领域

本发明涉及包装设备技术领域，尤其涉及一种枕包下料装置及包装系统。

背景技术

枕包是指药板或者片状物料经枕式包装机用铝膜或者PVC塑料膜包裹制成的小袋，广泛应用于药品包装领域，枕包形成后还需要进行装盒包装。枕包下料装置是将枕式包装机生成的枕包传输至装盒机内的中转机械设备。枕式包装机包括枕包输出传送带，枕式包装机生产的枕包由枕包输出传送带送出并送入枕包下料装置，然后由枕包下料装置输送至装盒机的产品链上由装盒机进行下一步装盒包装处理；产品链是指：装盒机中用来分隔并传送物料的链传送装置，产品链上设计有等距的可调节的间隔，用来存放枕包。

现有技术提供了一种枕包下料装置，参照图1，包括机架01，机架01上设有沿竖直方向延伸的下料库02，下料库02的底部设置有承接枕包的托板03，进入下料库02的枕包在托板03上堆积。产品链04位于托板03的下方，产品链04上交替设置长挡条05和短挡条06，长挡条05可将枕包推动至长挡条05与短挡条06之间的间隔内，然后枕包随着产品链04的转动运送至下个工位。

但是，现有技术中的枕包下料装置，依靠长挡条将下料库02底层的枕包带走；一方面，对枕包平坦度和厚度的要求较高，如果枕包内的产品不规则，容易在下料库02内发生倾斜，枕包很难下料库02内堆积，如果枕包的厚度较薄不容易被区分出来，导致下料过多或者将枕包挤入设备缝隙中，影响设备的正常运行；另一方面，枕包的数量超过两包时(一个包装盒包装多个枕包)，长挡边带走枕包的过程中会将枕包推倒，散落在短挡边外，影响装盒机的装盒效率。

发明内容

本发明的实施例提供一种枕包下料装置及包装系统，适用于不同规格的枕包，同时可以满足一盒多包的装盒需求。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

一方面，本发明实施例提供了一种枕包下料装置，包括：机架；下料器，下料器与机架滑动连接，且下料器能够相对于机架沿第一方向往复运动，下料器包括载物台，载物台上设有下料孔，下料孔的底部设有挡板，挡板用于打开或者关闭下料孔的底部开口；第一驱动组件，第一驱动组件用于驱动下料器沿第一方向滑动；位置检测装置，安装于下料器上，用于检测下料器与装盒机的产品链的相对位置；抓取机构，抓取机构用于抓取枕包，并将抓取的枕包释放到下料孔内。

另一方面，本发明实施例还提供了一种包装系统，包括：枕式包装机，枕式包装机包括枕包输出传送带，枕包输出传送带用于输送枕包；装盒机，装盒机包括产品链，产品链沿第一方向延伸，且产品链设置与下料孔的下侧，产品链上包括多个沿第一方向间隔设置的单元格，单元格用于放置枕包；单元格沿第一方向的尺寸与下料孔沿第一方向的尺寸相同，相邻的两个下料孔之间的间隔等于相邻的两个单元格之间的间隔；上述枕包下料装置，枕包下料装置设置于枕式包装机和装盒机之间，用于将枕包输出传送带上的枕包移动到产品链上。

本发明实施例提供的枕包下料装置及包装系统，初始状态时，挡板将下料孔关闭；抓取机构从枕式包装机的枕包输出传送带上抓取枕包，之后将枕包释放到下料孔内；然后第一驱动组件驱动下料器跟随产品链沿第一方向运动，当位置检测单元检测到下料孔与产品链的单元格相对后，挡板将下料孔打开，枕包从下料孔内落入到产品链的单元格内；然后第一驱动组件驱动下料器回归初始位置。相较于现有技术，一方面，本发明实施例的枕包下料装置，抓取机构对枕包的形状、大小和重量要求不高，可以抓取任意规格的枕包；再一方面，枕包落到下料器上后，下料器随产品链运动，枕包从下料孔落到产品链上后，不会在惯性作用下产生相对于产品链的滑动，以使枕包能够平稳的落在产品链上；再一方面，通过位置检测装置，下料孔内的枕包可以准确的落在产品链的单元格内；再一方面，当需要进行多包装盒时，下料器可以在产品链的同一个单元格上重复下料，由于枕包可以准确的、平稳的落在单元格内，因此，枕包从下料器落在产品链上，并在产品链上堆叠的过程，枕包不会发生倾斜或者侧翻，可以满足一盒多包的装盒需求。

附图说明

图1为现有技术的枕包下料装置；

图2为本发明实施例的枕包下料装置的立体结构示意图一；

图3为图2中A的局部放大图；

图4为本发明实施例的枕包下料装置的立体结构示意图二；

图5为本发明实施例的包装系统的局部示意图；

图6为本发明实施例的包装系统的枕式包装机与间歇传送带配合的结构示意图；

图7为示例一的枕包在产品链上的堆积过程示意图。

附图标记

1-机架；2-下料器；21-载物台；211-下料孔；212-容纳槽；213-滑槽；22-挡板；23-推板；241-气缸；3-第一驱动组件；31-链轮；32-传送链；4-抓取机构；41-机械手；42-抓手；100-枕包下料装置；200-装盒机；201-产品链；300-枕式包装机；301-枕包输出传送带；302-挡放料机构；400-间歇传送带；401-传送带；402-枕包检测单元；01-机架；02-下料库；03-托板；04-产品链；05-长挡条；06-短挡条；a-枕包。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明实施例提供了一种枕包下料装置100，参照图2、图3、图4和图5，包括：机架1；下料器2，下料器2与机架1滑动连接，且下料器2能够相对于机架1沿第一方向往复运动，下料器2包括载物台21，载物台21上设有下料孔211，下料孔211的底部设有挡板22，挡板22用于打开或者关闭下料孔211的底部开口；第一驱动组件3，第一驱动组件3用于驱动下料器2沿第一方向滑动；位置检测装置(图中未示出)，位置检测装置安装于下料器2上，用于检测下料器2与装盒机200的产品链201的相对位置；抓取机构4，抓取机构4用于抓取枕包，并将抓取的枕包释放到下料孔211内。

本发明实施例提供的枕包下料装置100，初始状态时，挡板22将下料孔211关闭；抓取机构4从枕式包装机300的枕包输出传送带301上抓取枕包，之后将枕包释放到下料孔211内；然后第一驱动组件3驱动下料器2跟随产品链201沿第一方向运动，当位置检测单元检测到下料孔211与产品链201的单元格相对后，挡板22将下料孔211打开，枕包从下料孔211内落入到产品链201的单元格内；然后第一驱动组件3驱动下料器2回归初始位置。相较于现有技术，一方面，本发明实施例的枕包下料装置100，抓取机构4对枕包的形状、大小和重量要求不高，可以抓取任意规格的枕包；再一方面，枕包落到下料器2上后，下料器2随产品链201运动，枕包从下料孔211落到产品链201上后，不会在惯性作用下产生相对于产品链201的滑动，以使枕包能够平稳的落在产品链201上；再一方面，通过位置检测装置，下料孔211内的枕包可以准确的落在产品链201的单元格内；再一方面，当需要进行多包装盒时，下料器2可以在产品链201的同一个单元格上重复下料，由于枕包可以准确的、平稳的落在单元格内，因此，枕包从下料器落在产品链201上，并在产品链201上堆叠的过程，枕包不会发生倾斜或者侧翻，可以满足一盒多包的装盒需求。

需要说明的是，产品链通常沿直线方向传输枕包，本发明实施例中，下料器2相对机架1滑动，以使下料器2能够跟随产品链201运动，因此，第一方形为直线方向。示例性的，第一方向为机架1的宽度方向，即图2中直线a的延伸方向。

在一些实施例中，参照图2和图3，载物台21上还设有容纳槽212，容纳槽212与下料孔211并排设置，且容纳槽212的一侧与下料孔211连通，抓取机构4将枕包释放到容纳槽212内；下料器2还包括：推板23，推板23与载物台21滑动连接，且推板23的一端能够从容纳槽212远离下料孔211的一侧滑动至容纳槽212靠近下料孔211的一侧，以将容纳槽212内的枕包推动至下料孔211内；第二驱动组件(图中未示出)，第二驱动组件用于驱动推板23滑动。当枕包内为颗粒物时，枕包移动过程中容易反生变形或者倾斜，先将枕包释放到容纳槽212内，枕包可以在容纳槽212内恢复至平整的状态，然后第二驱动组件驱动推板23推动枕包以平整的状态移动至下料孔211内，以使枕包能够平稳的从下料孔211中下落至产品链201的单元格内。

在一些实施例中，参照图3，载物台21上设有滑槽213，推板23的一侧位于滑槽213内，且推板23能够沿滑槽213的延伸方向滑动；滑槽212用于对推板23进行引导和限位，以使推板23能够沿预设方向(容纳槽212与下料孔211的连线的方向)在载物台21上滑动。示例性的，参照图2和图3，容纳槽212与下料孔211沿第二方向并排设置，其中，第二方向与第一方向垂直，此时，滑槽213以及推板23均沿第二方向延伸，且滑槽213位于容纳槽212和限位孔211沿第一方向的中部。

在一些实施例中，第二驱动组件包括气缸，气缸的输出轴与推板23远离容纳槽212的一端连接。推板23在载物台21上沿直线方向运动，气缸241输出轴也沿直线方向运动，相较于旋转电机，用气缸驱动推板23运动，结构简单，且推板23的运动行程方便控制。示例性的，当推板23的数量为多个时，第二驱动组件还包括位于推板23远离容纳槽212一些的连接板，连接板用于将多个推板23连接为一个整体，此时，气缸推动连接板带动所有推板23一起运动。

在一些实施例中，挡板22的数量为两个，两个挡板22沿第一方向并排设置，枕包从容纳槽212滑动至下料孔211的过程中，枕包始终可以两个挡板22接触，即使两个挡板22之间具有间隔也不会从该间隔中掉落。挡板22沿第一方向滑动开启或关闭下料孔211的底部开口；具体的，开启下料孔211的底部开口时，两个挡板22向相互远离的方向运动(向背运动)，关闭下料孔底部211的开口时，两个挡板22向相互靠近的方向运动(相向运动)。挡板22打开下料孔211的底部开口的过程中，枕包相对的两侧可以同时从两块挡板22上脱离，以使枕包能够以平整的状态从下料孔211内掉落。若将挡板22设置成一块整体的结构，挡板22相对于载物台21滑动的过程中，枕包的一侧先悬空，当枕包重心悬空后，枕包将以倾斜或者旋转的状态从下料孔内掉落，不利于枕包在产品链201上进行堆叠。

需要说明的是，挡板22还可以设置为三块或者四块，但是随着挡板22数量的增加，会增加挡板22的控制难度，挡板22的结构也会更复杂，因此，应当理解的是，本实施例中，挡板22的数量为两个只是一种优选的实施方式，而非唯一的实施方式。

在一些实施例中，参照图2和图4，抓取机构4包括机械手41和位于机械手41末端的抓手42，抓手42用于抓取枕包，且抓手42的数量为多个，多个抓手42沿直线方向间隔设置。机械手41可以选择品牌机械人或者自制的机械手，在此不做具体限定。机械手41具有多个转轴，以使机械手41能够做复杂的运动，以将枕包从枕包输出传送带301上抓取，并释放到容纳槽212内。抓手42可以为真空吸盘、磁力吸盘或者卡爪等，在此不做具体限定，抓手42的数量为多个，以使抓取机构4依次能够抓取多个枕包，提升抓取机构4的抓包效率，进而提升整体包装系统的包装效率。枕包输出传送带301通常沿直线传送枕包，多个抓手42沿直线间隔设置，方便多个抓手42抓取枕包输出传送带301上的枕包。

与多个抓手42对应的，容纳槽212的数量与抓手42的数量相等，多个容纳槽212沿第一方向间隔设置，且相邻的两个容纳槽212之间的间隔与相邻的两个抓手42之间的间隔相等；以使多个抓手42抓取的多个枕包能够一一对应的释放到多个容纳槽212内。下料孔211和推板23的数量均为多个，且多个下料孔211和多个推板23与多个容纳槽212一一对应。

在一些实施例中，参照图2，第一驱动组件3包括：多个链轮31(图中只能看到其中一个)，多个链轮31沿第一方向间隔设置；传送链32，传送链32位于多个链轮31的外侧，且与链轮31啮合传动；其中，下料器2的至少一部分与传送链32固定连接；伺服电机(图中未示出)，伺服电机的输出轴与其中一个链轮31轴接，带动链轮31转动。本实施例中，伺服电机通过链轮31带动传送链32运动，传送链32带动下料器2相对于机架1滑动。第一驱动组件3驱动下料器2随产品链201运动时，对下料器2的运动速度和位置精度要求较高，因此，本实施例采用伺服电机作为动力输出电机，能够准确控制下料器2的运动速度，进而准确的控制下料器2的位置；相较于皮带传动，啮合传动传动比高，传动效率高，不容易发生打滑。

另一方面，本发明实施例还提供了一种包装系统，参照图5和图6，包括：枕式包装机300，枕式包装机300包括枕包输出传送带301，枕包输出传送301带用于输送枕包。物料经过枕式包装机300包装后形成一个个枕包，枕包随着枕包输出传送带301传送。装盒机200，装盒机200是一种能自动折叠说明书，成型纸盒，并将枕包连同说明书一并封装入纸盒的自动化机械设备。设置于枕式包装机300与装盒机200之间的枕包下料装置。装盒机200包括产品链201，产品链201沿第一方向延伸，且产品链201设置与下料孔211的下侧，以使从下料孔211落下的枕包能够落在产品链201上，产品链201上包括多个沿第一方向间隔设置的单元格，单元格用于放置枕包；单元格沿第一方向的尺寸与下料孔211沿第一方向的尺寸相同，相邻的两个下料孔211之间的间隔等于相邻的两个单元格之间的间隔，以使从下料器2的多个下料孔211落下的枕包能够一一对应落在产品链201上的相邻的多个单元格内。

本发明实施例的包装系统，由于采用了上述的枕包下料装置，其可以实现的功能和达到额有益效果与上述枕包下料装置可以实现的功能和达到的有益效果相同，在此不再赘述。

在一些实施例中，参照图6，包装系统还包括间歇传送带400，间歇传送带400设置于枕式包装机300和枕包下料装置100之间。参照图6，间歇传送带400包括伺服电机(图中未示出)、传送带401和枕包检测单元402，枕包检测单元402用于检测传送带401的第一位置是否有枕包；伺服电机被配置为根据枕包检测单元402的检测信息驱动传送带401间歇性转动，具体的，当枕包检测单元402检测到传送带401的第一位置上有枕包时，伺服电机驱动传送带401向前移动一定间隔，该间隔等于抓取机构4的相邻两个抓手42之间的间隔；枕包输出传送带301上设有挡放料机构302，挡放料机构302用于将枕包逐一从输出传送带301上移动至传送带401的第一位置；抓取机构4将间歇传送带400上的枕包抓取并释放到容纳槽212内。由于枕式包装机300的包装速度可能存在波动，生产枕包的速度可能存在拨动，进而导致枕包输出传送带上枕包的间隔不相等。在枕式包装机300和枕包下料装置100之间设置间歇传送带400，可以保证传送带401上的枕包的间隔均匀相等，以使抓取机构4的多个抓手42能够准确的抓取传送带401上的枕包。

示例一

产品链201采用节距为12.7mm的链条制成，产品链201上的每个单元格为127mm；抓取机构4上设有六个抓手42，相邻两个抓手42之间的距离为127mm，其中，两个抓手42之间的距离是指：两个抓手42沿竖直方形的中心线之间的间隔，载物台21上设有六个容纳槽212、六个下料孔211以及六个推板23。

包装系统工作时，枕式包装机300生产的枕包从枕包输出传送带301上传输，枕包经挡放料机构302移动至间歇传送带400的传送带401的第一位置；枕包检测单元402检测到第一位置具有枕包后输出信号，伺服电机带动传送带401移动127mm(一个单元格的距离)；抓取机构4同时抓取六个枕包，并将6个枕包同时放入下料器2的容纳槽212内，然后推板23将枕包推至下料孔211内；同时，第一驱动组件3带动下料器2跟随产品链201运动，当位置检测装置检测到下料孔211与单元格相对后，挡板23将下料孔211的底部打开，枕包从下料孔211落入到产品链201的单元格内。

可选的，间歇传送带400的传送带401上以127mm为间隔设置单元格。

假设，枕式包装机300以每分钟120个枕包的速度生产枕包，传送带401上的两个枕包相差时间是固定为0.5秒，间歇传送带400移动一格平均也为0.5秒。装盒机200以每盒6包的规格进行装盒，产品链201运动一个单元格需用3秒，抓取机构4一次性同时抓取六个枕包，用时不超过0.5秒，间歇传送带填补六个枕包至抓取机构4的抓取位置，需要时间为6×0.5＝3秒。假定抓取动作在1.5秒内完成，那么此时产品链移动63.5毫米，下料器有1.5秒的时间完成对产品链的追随并下料。参照图7，图7中a是指枕包，如此进行六次，可以使产品链201上每个单元格装载六个枕包。但是，开机的前五个单元格以及停机的最后5个单元格不能填充满，需要单独结批。

本发明实施例提供的包装系统，能将间歇运动的间歇传送带400与连续运动的产品链201进行对接，不影响装盒机200的装盒效率。由于使用机械手抓取枕包，对间歇传送带400的传送带401的安装方向和安装位置要求不高，便于根据场地大小的灵活设置。

在本说明书的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种枕包下料装置，设置于枕式包装机与装盒机之间，其特征在于，包括：

机架；

下料器，所述下料器与所述机架滑动连接，且所述下料器能够相对于机架沿第一方向往复运动；所述下料器包括载物台和推板，所述载物台上设有容纳槽和下料孔；所述推板与所述载物台滑动连接，且所述推板的一端能够从所述容纳槽远离所述下料孔的一侧滑动至所述容纳槽靠近所述下料孔的一侧，以将所述容纳槽内的枕包推移至所述下料孔内；所述下料孔的底部设有两个挡板，两个所述挡板沿第一方向并排设置，且所述挡板沿第一方向滑动开启或关闭所述下料孔的底部开口；开启所述下料孔的底部开口时，两个所述挡板向相互远离的方向运动，关闭所述下料孔底部的开口时，两个所述挡板向相互靠近的方向运动；

第一驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述下料器沿第一方向滑动；

位置检测装置，所述位置检测装置安装于所述下料器上，用于检测所述下料器与所述装盒机的产品链的相对位置；

抓取机构，所述抓取机构用于抓取枕包，并将抓取的枕包释放到所述下料孔内。

2.根据权利要求1所述的枕包下料装置，其特征在于，所述容纳槽与所述下料孔并排设置，且所述容纳槽的一侧与所述下料孔连通，所述抓取机构将所述枕包释放到所述容纳槽内；

所述下料器还包括：

第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动所述推板滑动。

3.根据权利要求2所述的枕包下料装置，其特征在于，所述载物台上设有滑槽，所述推板的一侧位于所述滑槽内，所述推板能够沿滑槽的延伸方向滑动。

4.根据权利要求3所述的枕包下料装置，其特征在于，所述第二驱动组件包括气缸，所述气缸的输出轴与所述推板远离所述容纳槽的一端连接。

5.根据权利要求2~4中任一项所述的枕包下料装置，其特征在于，所述抓取机构包括机械手和位于所述机械手末端的抓手，所述抓手用于抓取枕包，且所述抓手的数量为多个，多个所述抓手沿直线间隔设置。

6.根据权利要求5所述的枕包下料装置，其特征在于，所述容纳槽的数量与所述抓手的数量相等，多个所述容纳槽沿第一方向间隔设置，且相邻的两个所述容纳槽之间的间隔与相邻的两个所述抓手之间的间隔相等；

所述下料孔和所述推板的数量均为多个，且多个所述下料孔和多个所述推板与多个所述容纳槽一一对应。

7.根据权利要求1所述的枕包下料装置，其特征在于，所述第一驱动组件包括：

多个链轮，多个链轮沿第一方向间隔设置；

传送链，位于多个链轮的外侧，且与所述链轮啮合传动；其中，所述下料器的至少一部分与所述传送链固定连接；

伺服电机，所述伺服电机的输出轴与其中一个所述链轮轴接，带动所述链轮转动。

8.一种包装系统，其特征在于，包括：

枕式包装机，所述枕式包装机包括枕包输出传送带，所述枕包输出传送带用于输送枕包；

装盒机，所述装盒机包括产品链，所述产品链沿第一方向延伸，且所述产品链设置与所述下料孔的下侧，所述产品链上包括多个沿第一方向间隔设置的单元格，所述单元格用于放置枕包；所述单元格沿第一方向的尺寸与所述下料孔沿第一方向的尺寸相同，相邻的两个所述下料孔之间的间隔等于相邻的两个所述单元格之间的间隔；

如权利要求1~7中任一项所述的枕包下料装置，所述枕包下料装置设置于所述枕式包装机和所述装盒机之间，用于将所述枕包输出传送带上的枕包移动到所述产品链上。

9.根据权利要求8所述的包装系统，其特征在于，还包括：

间歇传送带，所述间歇传送带设置于所述枕式包装机和所述枕包下料装置之间；所述间歇传送带包括伺服电机、传送带和枕包检测单元，所述枕包检测单元用于检测所述传送带的第一位置是否有枕包，所述伺服电机被配置为根据所述枕包检测单元的检测信息驱动所述传送带间歇性转动；

所述枕包输出传送带上设有挡放料机构，所述挡放料机构用于将所述枕包输出传送带上的枕包移动至所述传送带的第一位置；

所述抓取机构将所述间歇传送带上的枕包抓取并释放到容纳槽内。

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