JPS61136829A - 物品パレタイジング用ロボツトシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 従来の技術 多品種の物品を各品種ごとに個別のパレット上に積み上
げておき、個々のパレット上から所望の品種を所望個数
ずつつかみ上げて、特定の空のパレットへと種々の品種
をとり混ぜて積載するパレタイジング作電がある。

そして、このような作業を自動化し、個別の載の完了し
たパレット上での積み上げ状態を整１然としたものにな
すには産業用ロボットを用いると好都合であり、特に物
品の形状が、多数段に積層しうるように上下で互いに嵌
合し合うパケットのような特殊形状である場合には、高
い位置決めの正確さが要請されることから産業用ロボッ
トを用いなければ実現不可能である。

ところが、上記のようなパレタイジング作業を、第６図
略本のように例えば通常の円筒座標型ロボット（１）を
用いてトラバース移動させつつ行えば、確かに個々のパ
レット（２）上からの物品（３）のつかみ上げ動作（デ
パレット動作）、および最終積上げ用の空パレット（４
）への積重ね動作（パレタイジング動作）は正確に行わ
れ、物品（３）は荷崩れ等なく整然と積上げられていく
が、反面１回の搬送作業での搬送しうる物品個数が高々
２〜３個までと限られており、しかもつかしなければな
らないといったことから、時間当たりの処理効率がきわ
めて低いという欠点がある。

そこで、本発明者は最終積上げ用の空パレットを産業用
ロボットのハンド部の移動に追随して移動せしめるべく
、パレット積載台車をロボットのハンド部の移動用部（
可動フレーム、トラバース台車、アーム等）に連結する
点に想到したのであるが、連結する積載台車上への最大
載架荷重を可及的に大ならしめるため、およびロボット
の移動用部への負荷を低減するために積載台車自体の自
重は可及的に軽量化されていることが望ましい。

一方、上記のようにパレットの積載台車をロボットの移
動用部に連結し、最終積上げ用のパレットを床上固定型
とはしないシステム構成をとった場合にも、当該積載台
車上への空パレットの搬入および所定量の物品が積上げ
られた後の満載パレットの搬出は迅速かつ効率的に行わ
れなければならない。

発明が解決しようとする問題点 この発明は、上述のようなパレタイジング作業を産業用
ロボットを用いて行う場合の上記種種の要請を満足し、
かつ欠点を有しないパレタイジング用ロボットシステム
を提供するものである。

問題点を解決するための手段 この発明は、ハンド部と該ノ１ンド部を所定の移動経路
に沿って移動せしめる移動用部とを有するロボットにお
いて、上記移動用部に最終積上げ用パレットの積載台車
を連結し、該積載台車上に上記パレットの搬入搬出用コ
ンベアを搭載すると共に、該コンベアの入力軸を台車外
へと向けて突設し、上記移動経路上には上記入力軸にク
ラッチ連結する出力軸を設けたシステムである。

実施例 まず、第１〜４図に基′づいて、適宜の物品（瓶詰め飲
料等）を収納したプラスチックケースのパレタイジング
システムについて説明する。

この例のパレタイジングシステムは、第１図において平
面図示したように物品を収納した略直方体形状のプラス
チックケース（５）を、８カ所（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ
）（Ｂ）（Ｆ）（Ｇ）　ＣＨ）　（７）大パレット（６
）上カラ夫々適当個数ずつ直交座標型ロボット（７）に
よりデパレットせしめ、後述の移動台車（８）上の最終
積上げ用の小パレット（９）上へと種々とり混ぜて積上
げせしめていくシステムであり、８カ所（Ａ）（Ｂ）〜
（Ｉ（）の各プラスチックケース（５）内の物品は品種
が夫夫異っており、この例の直交座標型ロボット（７）
は図示しない上位の制御装置により指示された個数ずつ
、各位置の大パレット（６）上から小パレット（９）上
へとケース（５）をつかみ持ち上げて移載する。

（１１）は上記８カ所の大パレット（６）置場に並行に
走行する大パレット（６）の搬入出用台車であり、該台
車（１１）上への大パレット（６）の搬入はフォークリ
フト等により行い、該台車（１１）上から各位置（Ａ）
（Ｂ）〜（（支）の大パレット置場への移載は該台車（
１１）上のローラコンベア（１２）により行われる。

各大パレット置場上面にはフリーボール（１３）が多数
設けられている（第２図）。

また、（１４）は上記大パレット（６）置場の一端に設
けた小パレット（９）の搬入搬出ステーションとしての
スラットコンベア、（１４ａ）　　は駆動モータであり
、該スラットコンベア（１４）への小パレット（９）の
搬入出はフォークリフト等により行う。

（１５）（１６）　　は夫々移動台車（８）、台車（１
１）のレールである。

以下、上記直交座標型ロボット（７）および移動台車（
８）について詳細に説明する。

すなわち、この例の直交座標型ロボット（７）の門型Ｘ
軸フレーム（１７）は、大パレット（６）の置場に合わ
せて可動Ｙ軸フレーム（１８）が長い行程を移動しうる
よう長尺のものになされていて、Ｘ軸フレーム（１７）
上の上下のレール（２１Ｘ２２）にローラ（２３Ｘ２４
）を介して転接支持された該Ｙ軸フレーム（１８）上に
、後述のハンド（２５Ｘ２６）を支持せしめた移動枠（
２７）が移動自在に設けである。

（２８）は該移動枠（２７）のＹ軸フレームＱＢ）　ｋ
での移動レールである。

そして、該移動枠（２７）には２本の昇降アーム（３１
Ｘ３２）を支持せしめてあり、該昇降アーム（３１）（
３２）下端に夫々前記プラスチックケース（５）のつか
み持ち上げ用のハンド（２５）とダンボール製ボックス
の吸着持ち上げ用のハンド（２６）とを取付けてあって
、取扱う物品が変更になっても、上記ハンド（２５Ｘ２
６）を選択的に用いて、いずれの形態の物品でもパレタ
イジングしうるようになっている。すなわち、この例で
は可動Ｙ軸フレーム（１８）　、移動枠（２７）および
昇降アーム（３１Ｘ３２）でもってハンド（２５Ｘ２６
）の移動用部を構成する。

上記ハンド（２６）はバキュームパッド（３３）を有し
、一度に３個のボックスを吸着持ち上げうるようになっ
た通常のロボットハンドであるが、ケースつかみ用のハ
ンド（２５）は次のような構造になしである。

すなわち、各大パレット（６）上のプラスチックケース
（５）は所定の予め設定された位置および向きでパレッ
ト（６）上に載置されているが、その位置精度は粗い（
ｘ１ｙ軸方向共に±２０１１程度）ものであって、上記
ハンド（２５）はこの粗い位置決め精度で積載されたケ
ース（５）をつかみ上げ、゛移動後の小パレット（９）
上では所定の正確な位置に積み上げなければならず、し
かもケース（５）の底面と上面は互いに嵌まり込む形状
になしてあって（第３図）、各パレット（６）（９）上
のケース（５）は総て上位のケース（５）が下位のケー
ス（５）に嵌合した状態で積載・されなければならず、
ハンド（２５）はこの要請を満足するために、次のよう
な特徴的な構造になしである。

すなわち、第３．４図示のように、該ハンド（２５）は
いわゆるダブルハンドになっていて、シリンダ（３４）
によって開閉駆動される１対のグリップ爪（３５Ｘ３６
）を支持する移動枠（３７）（３８）と、該移動枠（３
７Ｘ３８）自体を上記グリップ爪（３５Ｘ３６）の開閉
方向とは直交する方向に摺動自在に支持する支持枠（３
９）とからなり、上記支持枠（３９）に前記昇降アーム
（３１）が連結されている。

（３７ａ）（３８ａ）　　は各移動枠、（３７）（３８
）の一部を構成するガイドロッド、（３９ａ）　　は支
持枠（３９）の一部を構成するガイドロッドであり、上
記ガイドロッド（３７ａ）（３８ａ）　　の中間部には
ストッパ部（４１）を設けてあり、該ストッパ部（４１
）によってはシリンダ（３４）によりグリップ爪（３５
Ｘ３６）が閉じる際の移ソ 動端（閉じ幅）が規制されると共に、グヌップ爪（３５
Ｘ３６）が開いてケース（５）を把持した状態のグリッ
プ爪（３５）　（３６）、ケース（５）が一体となった
全体が位置決め用シリンダ（４２）により第３図右方へ
と移動される際の右行端が規制されるようにつまりハン
ド（２５）に対するケース（５）の第３図右方向位置が
規制されるようになっている。

つまり、第３図左右方向をＸ軸方向とするとグリップ爪
（３５Ｘ３６）によって把持されたケース（５）は、そ
のハンド（２５）に対するＸ軸方向位置がシリンダ（４
２）の引込み動作によるグリップ爪（３５）基端部のス
トッパ部（４１）への当接によって位置決めされるので
ある。

（４３）は各移動枠（３７）（３８）に突設固定した上
記位置決め用のシリンダ（４２）の取付ブラケットであ
る。

また、上記移動枠（３８）と支持枠（３９）間には圧縮
スプリング（４４）が介装してあり、移動枠（３７）と
支持枠（３９）間には第４図左右方向（Ｙ軸方向）に伸
縮するシリンダ（４５）を連結してあって、該シリンダ
（４５）が収縮すると、第４図示の状態でケース（５）
とグリップ爪（３５Ｘ３６）、移動枠（３７Ｘ３８）が
一体となっている全体が第４図右方向へ移動し、移動枠
（３７）に支持されているケース（５）の内面が支持枠
（３９）から垂設した為位置決めブラケット（４６）に
当接して位置決めされるようになっている。

（４７）　（４８）　　は夫々ガイドロッド（３９ａ）
　　に設けたフランジ状のストッパ部であり、上記シリ
ンダ（４５）およびスプリング（４４）が伸長した際の
各移動枠（３７）（３８）の第４図左方向位置（Ｙ軸方
向位置）を規制する。

なお、上記ハンド（２５）は平面視における外形縁が２
つ並べたケース（５）の外形縁よりも小になるようにな
っており、所望の把持すべきケース（５）のまわりに別
のケース（５）が高く積重ねられて存在する場合にも、
ハンド（２５）は該所望の把持すべきケース（５）の直
上位置へと下降接近しうるようになっている。

なお、上記グリップ爪（３５）（３６）　　により把持
されたケース（５）のハンド（２５）に対するＸ軸方向
位置決めは、位置決め用シリンダ（４２）の伸長動作に
よって行ってもよい。

次に、移動台車（８）について説明すると、該移動台車
（８）は、上記ロボット（７）のＸ軸方向レール（２１
）（２２）　　と平行に敷設されたレール（１５）上を
走行自在になされており、その上面は一半部を小パレッ
ト（９）載置用としてのスラットコンベア（４９）に、
他半部をケース（５）またはボックス等の物品の仮置台
（５１）に構成されている。

そして、該移動台車（８）は駆動装置を搭載しておらず
、側面に形成した凹孔部に、ロボットの可動Ｙ軸フレー
ム（１８）に設けた進退自在な連結うになっており、連
結ピン（５２）がＹ軸フレーム（１８）側に退入して嵌
合が外れた状態では、該台車（８）はその嵌合が外され
た位置に停止し続けるようになっている。

ス また、台車（８）側方には〜ラットコンベア（４９）の
入力軸（５３）が頭部をクラッチ片（５３ａ）　　形状
になして突出してあって、該台車（８）が上記のように
してＹ軸フレーム（１８）に連結されＸ軸方向最右端に
まで連行移動された位置（小パレットの搬入出位置）で
は（第１図１点鎖線）、上記入力軸側のクラッチ片（５
３ａ）　　が床上に設けた回転出力軸（５４）頭部のク
ラッチ片（５４ａ）　　にα歯み合いこの状態で初めて
台車（８）上のスラットコンベア（４９）が回転走行さ
れるようになっている。

（５５）は車輪、（５６）は連結ピン（５２）の進退用
のシリンダである。

なお、上記仮置台（５１）上へのケース（５）の載置位
置は、第１図に鎖線図示したように、小パレット（９）
への載置位置同様８分割されており、当該システムにお
いて取扱い頻度の高い上位４品種のケース（５）（例え
ば（Ａ）　（Ｂ）　（Ｃ）　（Ｄ）位置の大パレット（
６）上のケース）が優先して該仮置台（５１）上の所定
の載置区画（５１ａ）（５１ｂ）（５１Ｃ）（５１ｄ）
　ｆｃ仮装きされ、残りの取扱い頻度の低い４品種のケ
ース（５）（例えば（Ｆｔ）（Ｆ）（Ｇ）＠位置の大パ
レット（６）上のケース）は、大パレット（６）置場の
第１図上最左端に設けられた固定仮置台（５７）上に仮
置きされるようになっている。

また、上記固定仮置台（５７）上へのケース（５）の載
置位置も、第１図鎖線図示のように８分割されて各品種
は特定の載置区画（５７ｅ）（５７ｆＸ５７　ｇ）（５
７ｈ）に載置されるようになっているが、該仮置台（５
１）、固定仮置台（５７）上の各品種ごとのケースの有
無は、夫々の台（５１）（５７）　　上に設けたマイク
ロスイッチ、光電スイッチ等の検出器（図示せず）によ
って検出される。

次に、上記パレタイジングシステムにおける動作を説明
する。

すなわち、まずシステムの運転に先立っては前記搬出入
用台車（１１）を用いて、各位置（Ａ）＠〜０の大パレ
ット置場に夫々の品種のケース（５）を多量に積載した
大パレット（６）を搬入載置しておく。

この際、当該システムにおいて取扱う頻度の高い順に従
って第１図右側から左側へと順に搬入しておけば、Ｙ軸
フレーム（１８）　、つまりロボットハンド（２５）（
２６）の移動距離を短縮できる。

上記のようにして搬入した各位置の大パレット（６）上
のケース（５）内の品種を以下、夫々の位置（Ａ）（Ｂ
）〜（Ｈ）に合わせて、Ａ品種、Ｂ品種・・・・・・Ｈ
品種とする。

また、移動台車（８）のスラットコンベア（４９）上に
も前記スラットコンベア（１４）を用いて小パレット（
９）を搬入しておく。

すなわち、Ｙ軸フレーム（１８）に連結した状態の移動
台車（８）を第１図鎖線位置にまで移動してクラッチ片
（５３ａ）（５４ａ）　　同士を歯合しておいた上で該
台車（８）上のスラットコンベア（４９）と搬入用ステ
ーションとしてのスラットコンベア（１４）を同時に同
速で駆動し、スラットコンベア（１４）上の空の小パレ
ット（９）を台車（８）上に搬入しておくのである（第
１図鎖線）。

以上の・初期状態を準備しておいた上で、上記直交座標
型ロボット（７）を上位の制御装置によりラ ブログλムに従って動作せしめるのであるが、このロボ
ット（７）の動作指令には、Ｙ軸フレーム（１８）と移
動台車（８）との連結および連結解除指令（つまり、ピ
ン（５２）の進退タイミングの指令）も含まれており、
移動台車（８）の移動はロボットすなわち、例えば、へ
品種を１５ケース、Ｂ品種を８ケース、Ｃ品種を９ケー
ス、小パレット（９）上へ積み込む場合には、移動台車
（８）を連結した状態でＹ軸フレーム（１８）をまず（
ハ）位置にまで移動し、当該位置で一旦連結を外し移動
台車（８）を停止状態になした上で、Ｙ軸フレーム（１
８）昇降アーム（３１）および前記ハンド（２５）を動
作させて（ハ）位置の大パレット（６）上から１４個の
ケース（５）をつかみ上げて小パレット（９）上へと移
載する（もちろん、２個ずつ７回に分けて行う）。

以上１４ケースのへ品種の積込みが終了したならば、次
にＹ軸フレーム（１８）と移動台車（８）とを再連結し
、移動台車（８）を（ハ）位置に持たらした上再び連結
解除して移動台車（８）を今度は０位置に停止せしめる
。゛、そして、上記同様にＹ軸フレーム（１８）　、昇
降アーム（３１）およびハンド（２５）とを動作させて
０位置の大パレット（６）上から８個のケース（５）を
小パレット（９）上へと移載する。

さら竪、次に同様にして移動台車（８）を（ｑ位置に持
たらした上、（Ｑ位置の大パレット（６）上から８個の
ケース（５）を小パレット（９）上へと移載する。

上記操作で各品種についての積込みケース数の端数以外
の大部分の積込みは終了するが、次に端数（つまり、こ
の例のロボットハンド（２５）の場合ダブルハンドであ
るので、端数は常に１個となる）の処理を次のようにし
て行う。

すなわち、上記Ｃ品種の端数以外のケース数の積込みが
終了した後に、同じ＜（Ｑ位置において、ハンド（２５
）により２個のケース（５）をつかみ上げ、つかんだケ
ース（５）のいずれか１個を仮置台（５１）の所定の載
置区画（５１Ｃ）に載置し、残りのつかんだままのケー
ス（５）を既に積み上げられている小パレット（９）上
のケース（５）上に積み上げるのであり、次にＹ軸フレ
ーム（１８）と移動台車（８）とを連結して（ハ）位置
に持たらし、当該位置でも同様に、ハンド（２５）によ
り２個のケース（５）をつかみ上げ、つかんだケース（
５）のいずれか１個を仮置台（５１）の所定の載置区画
（５１ａ）に載置し残りのつかんだままのケース（５）
を小パレット（９）上に積み上げて端数処理が終了する
のである。

以上の操作で小パレット（９）上には予定通りＡ品種１
５ケース、Ｂ品種８ケース、Ｃ品種９ケースが積込まれ
、仮置台（５１）上にはＡ品種とＣ品種のケースが１個
ずつ仮置きされた状態となっているが、この状態で小パ
レット（９）上は満杯となるので、移動台車（８）を第
１図右端のスラットコンベア、（１４）位置まで移動し
、前述の通りクラッチ片（５３ａ）　（５４ａ）同士を
口歯合してスラットコンベア（１４）を駆動し、該満杯
の小パレット（９）を搬出する。

なお、上記ハンド（２５）によるケース（５）のつかみ
上げ（デパレット動作）および小パレット（９）上への
載置動作（パレタイジング動作）はハンド（２５）の構
造が前述の通りの位置決め機能を有したものになってい
るので、大パレット（６）上でのケース位置が粗い位置
決め状態であっても良好につかみ上げられ、しかも小パ
レット（９）上へは所定の正確な位置に載置されて、ケ
ース（５）底面の嵌め込み部（５ａ）の嵌合も良好に行
われる（後に詳述する）。

そして、さらに次の小パレット（９）を移動台車（８）
上に搬入した上、今度はＡ品種を１５ケース、Ｂ品種を
９ケース、Ｃ品種を８ケース該小パレツト（９）上へ積
み込むとすると、端数以外の大部分の積込みは上記と同
様の操作によりなされるが、端数の積込み操作が、上記
前回のパレタイジング作業によって仮置台（５１）上に
残っているケース（５）を利用して次のようにして行わ
れる。

すなわち、前回と同様の手順によりＡ品種１４ケース、
Ｂ品種８ケース、Ｃ品種８ケースは、端数処理に先立っ
て積込まれ、当該操作が終了した後、Ａ品種とＢ品種を
１ケースずつ積込まねばならないのであるが、そのため
にまず０位置に移動台車（８）を移動停止し、ハンド（
２５）によってＢ品種のケース（５）を２個つかみ上げ
、そのうちいずれか一方のケース（５）は仮置台（５１
）上のＢ品種用の載置区画（５１ｂ）に載置し、他方の
Ｂ品種のケース（５）はつかんだままで、空いたグリッ
プ爪（３５）（３６）により仮置台（５１）上のへ品種
のケース（５）をつかみ上げるのであり、このようにし
てハンド（２５）にへ品種とＢ品種との異った品種のケ
ース（５）１個ずつを同時に把持したまま、それを小パ
レット（９）上へと移送し一括して載置するのである。

つまり、ここで新たな（ハ）位置への移動が省略される
。

したがって、仮置台（５１）上にはＣ品種のケーｌ＼Ｏ ス（５）が残り、該Ｃ品種のケース（５）も以後のパレ
タイジング作業において利用される。

なお、仮置台（５１）上の各載置区画（５１ａ）（５１
ｂ）（５１ｃ）（５１ｄ）のケース有無は前述の通りマ
イクロスイッチ等により検出されるが、各載置区画（（
５１ａ）（５１ｂ）（５１ｃ）（５１ｄ）は、夫＃　’
７−−ス（５）　２個分の面積を充当しているため、つ
まり載置したケース（５）の側方には少くともケース１
個分のゆとり空間が生じるため、例えば上述の端数処理
操作のように、一方のグリップ爪（３５）（３６）にケ
ース（５）を把持したままの状態で仮置台（５１）上の
他のケース（５）をつかみ動作せしめることができる。

固定仮置台（５７）についても同様である。

また、上記操作例では（ハ）＠（Ｑ位置の各大パレット
（６）からのみケース（５）をデパレット動作したが、
他の位置の大パレット（６）からデパレットする場合も
同様であり、この例のシステムでは（ハ）０００位置の
大パレット（６）から端数処理のためのデパレット動作
を行う場合には、前記固定仮置台（５７）を利用して、
該仮置台（５７）上に各品種（Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈ）のケー
ス（５）を仮置きするようになっているが、大パレット
（６）の種類が少い場合には、つまり品種が少い場合に
は上記固定仮置台（５７）を設ける必要がなく、大パレ
ット（６）（品種）の種類が多い場合にも、上記移動台
車（８）上の仮置台（５１）面積を大になせば、総ての
大パレット（６）からの品種を該移動台車（８）上に仮
置きすることができる。

次に、前記ハンド（２５）によるケース（５）のつかみ
上げ動作（デパレット動作）および小パレット（９）上
への載置動作（パレタイジング動作）を説明しておく。

すなわち、前述の通り、各プラスチックケース（５）は
±２０朋程度の位置決め精度で大パレット（６）上に積
載され、かつその上面と底面同士が互いに嵌合し合った
状態になっているので、前記ハンド（２５）は、まず最
初グリップ爪（３５）（３６）を閉じ、各移動枠（３７
）（３８）は夫々第４図左端に当接した状態で下降し、
グリップ爪（３５）（３６）先端を、ケース（５）内に
差し入れ、その後シリンダ（３４）に低圧圧油を給送し
てグリップ爪（３５）（３６）を低圧にて開作動し、ケ
ース（５）の取手孔部（５ｂ）に係合せしめる。

このグリップ爪（ａｓ）（３６）のケース（５）への係
合時、グリップ爪（３５）（３６）の水平面内での移動
（Ｘ、Ｙ輪画方向への移動）は、夫々ガイドロッド（３
７ａ）　（３８ａＸ３９　ａ）によって移動自在に保た
れているので（この時点では位置決め用シリンダ（４２
）　（４５）　　は自由に伸縮する）、ケース（５）の
位置が正規の位置からずれていても、ケース（５）の位
置に合わせるようにしてグリップ爪（３５）（３６）が
開き、ケース（５）に無理な力を及ぼすことがなく、ケ
ース（５）が下位のケース（５）と嵌合していても支障
なくつかみ上げが行われる（この例の場合、取手孔部（
５ｂ）がＹ＃力方向広幅なので、Ｙ軸方向については問
題ない）。

そして、上記のようにグリップ爪（３５）（３６）が低
圧にて開き係合している状態でノ１ンド（２５）を上昇
し、ケース（５）を持ち上げると、ケース自重（こよっ
てグリップ爪（３５）　（３６）先端の返り部が取手孔
部（５ｂ）の上面に確実に係合した状態となり、この時
点でシリンダ（３４）への給送圧を高圧に切換えると共
に、前記位置決め用シリンダ（４２）　（４５）を収縮
して前述の通りケース（５）をＸ。

Ｙ軸方向において位置決めする。

以上のようにして、つかみ上げられたケース（５）のハ
ンド（２５）に対する位置決めが行われ、該位置決めが
なされることによって次の小パレット（９）上あるいは
仮置台（５１）　（５７）上への積み込みは正確に設定
位置通り行われ、上下のケース（５）同士での嵌合も円
滑になされて積み上げられていく。

また、上記動作説明はハンド（２５）によるプラスチッ
クケース（５）のパレタイジングにおけるもので、あっ
たが、前記ハンド（２６）によって、各大パレット（６
）上に多数積まれたダンボール製ボックスを小パレット
（９）上ヘパレタイジングする場合も同様の動作で行う
。

以上のシステムの例では産業用ロボットとして直交座標
型ロボットを用い、ハンド（２５）（２６）の移動用部
としての可動Ｙ軸フレーム（１８）に小パレツト積載用
移動台車（８）を連結していたので台車（８）連結時に
はハンド（２５）（２６）は小パレット（９）に対し、
Ｙ、Ｚ軸方向の２方向にしか移動し得す、したがってケ
ース（５）移載時には該台車（８）とＹ軸フレーム（１
８）の連結を外す操作が必要であったが、直交座標型ロ
ボット（７）に換えて、例えばトラバース装置を有した
円筒座標型ロボットを用い、上記連結外し操作が不要な
次のようなシステムを構成することがやきる。

すなわち、第５図に示したように、台車型のトラバース
装置（６１）に搭載した円筒座標型ロボット（６２）の
トラバース経路（６３）に沿４て、大パレット（６）置
場および移動台車’（６４）の移動路（６５）を敷設し
たもので、該移動台車（６４）上には前述の例と同様に
小パレツト移載用のコンベア（６６）仮置台（６７）を
設け、トラバース経路（６３）端の床上には該コンベア
（６６）の台車側方へと突出した入力軸（６８）に口歯
合い連結する出力軸（６９）を設けである。（７１）は
床上のパレット搬入出ステーションとしてのコンベアで
ある。

該ロボット（６２）による大パレット（６）からの物品
（５）のデパレット動作および小パレット（９）上べの
パレタイジング動作は前述の例とほぼ弗様の順序で行わ
れるが、上記台車（６４）とトラバース装置（６１）と
が連結された状態でも、このロボット（６２）のハンド
（ダブルノ入ンド）　　（７２）は３次元の移動が可能
であるので、ハンド（７２）の移動可能範囲内に上記コ
ンベア（６６）／、　　仮置４（６７）を設定しておけ
ば、物品（５）移載時にも連結を外さずに行うことがで
きる。

したがって、移動台車（６４）とこの場合のロボットの
移動用部としてのトラバース装置Ｉ（６１）　間の連結
も、前述の例と同様に適宜シリンダによって進退される
ビン（７３）が台車（６４）側の凹孔部に嵌入すること
によってなされるようになって　　４いるが、この進退
ピン（７３）を省略し、台車（６４）をトラバース装置
（６１）に対し一体的に固定連結してもよい。

発明の効果 以上の説明で明らかなように、この発明に係るロボット
システムでは、最終積上げ用パレットの積載台車を口耐
ットハンドの移動用部に連結し、該最終積上げ用パレッ
トへの物品積込み時の・ボ２ト／％ンドの移動距離を可
及的に短距離となしたので、処理効率が格段に高まり、
しかも該積載台車上への空パレットの搬入、および満パ
レットの搬出も該台車自体に搭載したコンベアにより効
率的に行え、かつ該コンベアへの入力を移動経路上の一
定位置において、床上の外部出力装置とクラッチ連結す
ることによって行い、台車自体には駆動装置を搭載しな
いので、当該積載台車が徒らに大重量とならず、ロボッ
トの移動用部への負荷が少い上に該積載台車上への最大
載架荷重を可及的に大になしえる。

【図面の簡単な説明】

第１〜４図は直交座標型ロボットを用いたシステムの例
であり、第１図は全体平面図、第２図は第１図の１−１
線断面図、第３図はロボットハンドの側面図、第４図は
同正面図、第５図は円筒座標型ロボットを用いたシステ
ムの平面図、第６図は従来におけるパレタイジング方法
′を示す説明略図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 物品を把持し、つかみ上げおよび積降ろしするハンド部
   と、該ハンド部を移動経路に沿って移動せしめる移動用
   部とを有するロボットにおいて、上記移動用部に最終積
   上げ用パレットの積載台車を連結し、該積載台車上には
   上記パレットの搬入搬出用コンベアを搭載すると共に、
   該コンベアの入力軸を突設し、上記移動経路上には上記
   入力軸にクラッチ連結する出力軸を設けたことを特徴と
   する物品パレタイジング用ロボットシステム。