JP2023550911A - コンテナ取扱モジュール - Google Patents

Abstract

本発明は、保管システム（１）内のアクセスステーション（７）のためのコンテナ取扱モジュール（１３）であって、コンテナ取扱モジュール（１３）は、第１のコンテナ保持器（８ａ）と、第２のコンテナ保持器（８ｂ）と、シャトル（１４）と、レールアセンブリ（１５、１６）とを備え、第１および第２のコンテナ保持器（８ａ、８ｂ）は、ロータリシャフト（９）を介してシャトル（１４）に回転可能に搭載され、第１および第２のコンテナ保持器（８ａ、８ｂ）の各々は、保管コンテナ（１０６）を格納するように配列されており、第１の角度位置（Ｐ１）と第２の角度位置（Ｐ２）との間の回転軸（Ｃ）の周囲で回転可能であり、第２の角度位置は、ロータリシャフト（９）の中心線（Ｃ）に対して第１の角度位置の反対にある、コンテナ取扱モジュール（１３）を提供する。【選択図】図５

Description

本発明は、コンテナ取扱モジュールと、コンテナ取扱モジュールを備える、アクセスステーションと、そのようなアクセスステーションを備える、保管システムとに関する。

図１は、骨格構造１００を伴う、典型的な従来技術の自動保管および回収システム１を開示しており、図２－４は、そのようなシステム１上で動作するために好適な２つの異なる従来技術のコンテナ取扱車両２０１、３０１を開示している。

骨格構造１００は、直立部材１０２と、水平部材１０３と、直立部材１０２と水平部材１０３との間に並べて配列されている保管カラム１０５を備える保管体積とを備える。これらの保管カラム１０５では、容器としても公知である保管コンテナ１０６が、相互の上にスタックされ、スタック１０７を形成する。部材１０２、１０３は、典型的には、金属、例えば、押出アルミニウムプロファイルから作製されてもよい。

自動保管および回収システム１の骨格構造１００は、骨格構造１００の上部を横切ってグリッドパターンに配列されているレールシステム１０８を備え、そのレールシステム１０８上で、複数のコンテナ取扱車両２０１、３０１が、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から持ち上げ、保管コンテナ１０６をその中へと降下させ、また、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５の上方に輸送するように動作される。グリッドパターンを成す、グリッドセル１２２のうちの１つの水平範囲は、太線によって印が付けられる。

レールシステム１０８（すなわち、レールグリッド）は、フレーム構造物１００の上部を横切る第１の方向Ｘにおけるコンテナ取扱車両２０１、３０１の移動を誘導するように配列されている平行レールの第１のセット１１０と、第１の方向Ｘに対して直角である第２の方向Ｙにおけるコンテナ取扱車両２０１、３０１の移動を誘導するための、レールの第１のセット１１０に対して直角に配列されている平行レールの第２のセット１１１とを備える。カラム１０５内に保管されているコンテナ１０６は、コンテナ取扱車両によって、レールシステム１０８内のアクセス開口部１１２を通してアクセスされる。コンテナ取扱車両２０１、３０１は、保管カラム１０５の上方で側方に移動することができ、すなわち、水平なＸ－Ｙ平面に対して平行である平面内を移動することができる。一般的には、レールのセット１１０、１１１のうちの少なくとも一方は、２つのコンテナ取扱車両が近隣グリッドセル１２２上を相互に通過することを可能にする、二重トラックレールから構成される。二重トラックレールは、周知であり、例えば、第ＷＯ ２０１５／１９３２７８ Ａ１号（特許文献１）および第ＷＯ ２０１５／１４０２１６ Ａ１号（特許文献２）（その内容は、参照によって本明細書に援用される）に開示されている。

骨格構造１００の直立部材１０２は、カラム１０５から外へのコンテナの持上中、およびその中へのコンテナの降下中に保管コンテナを誘導するために使用されてもよい。コンテナ１０６のスタック１０７は、典型的には、自立型である。

各々の従来技術のコンテナ取扱車両２０１、３０１は、車体２０１ａ、３０１ａと、Ｘ方向およびＹ方向におけるコンテナ取扱車両２０１、３０１の側方移動をそれぞれ可能にする、車輪の第１および第２のセット２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃとを備える。図２および３では、各セット内の２つの車輪は、完全に見えている。車輪の第１のセット２０１ｂ、３０１ｂは、レールの第１のセット１１０の２つの隣接するレールと係合するように配列されており、車輪の第２のセット２０１ｃ、３０１ｃは、レールの第２のセット１１１の２つの隣接するレールと係合するように配列されている。車輪２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃのセットのうちの少なくとも１つは、車輪の第１のセット２０１ｂ、３０１ｂおよび／または車輪の第２のセット２０１ｃ、３０１ｃがどの時点においてもレールのそれぞれのセット１１０、１１１と係合され得るように上昇され、降下させられることができる。

各々の従来技術のコンテナ取扱車両２０１、３０１は、保管コンテナ１０６の垂直輸送（例えば、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から持ち上げ、保管コンテナ１０６をその中に降下させる）ための（図４に示されている）コンテナ昇降アセンブリ２も備える。コンテナ昇降アセンブリ２は、保管コンテナ１０６に対する昇降フレーム３の正しい位置付けのために保管コンテナ１０６およびガイドピン３０４に係合するように適合されている、１つまたはそれより多くの把持／係合デバイス４を有する、昇降フレーム３を備える。昇降フレーム３は、車両２０１、３０１に対する昇降フレームの位置が第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに直交する第３の方向Ｚにおいて調節され得るように、昇降バンド５によって車両２０１、３０１から降下させられることができる。

図２におけるコンテナ取扱車両２０１の昇降フレーム３（図示せず）は、車体２０１ａの空洞内に位置している。

従前のように、また、本願の目的のために、Ｚ＝１は、保管コンテナの最上層、すなわち、レールシステム１０８の直下にある層を識別し、Ｚ＝２は、レールシステム１０８の下方の第２の層を識別し、Ｚ＝３は、第３の層を識別し、他も同様である。図１に開示されている例示的な従来技術では、Ｚ＝８は、保管コンテナの最下底部層を識別している。同様に、Ｘ＝１．．．ｎおよびＹ＝１．．．ｎは、水平面における各保管カラム１０５の位置を識別している。その結果、実施例として、図１に示されているデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１において１０６’として識別されている保管コンテナは、保管位置Ｘ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有するといえ得る。コンテナ取扱車両２０１、３０１は、層Ｚ＝０内を走行するといえ得、各保管カラム１０５は、そのＸおよびＹ座標によって識別されることができる。

骨格構造１００の保管体積は、多くの場合、グリッド１０４と称され、このグリッド内の可能性として考えられる保管位置は、保管セルと称される。各保管カラムはＸおよびＹ方向における位置によって識別され得る一方、各保管セルは、Ｘ、Ｙ、およびＺ方向におけるコンテナ番号によって識別され得る。

各々の従来技術のコンテナ取扱車両２０１、３０１は、レールシステム１０８を横切って保管コンテナ１０６を輸送するときに保管コンテナ１０６を受け取り、収容するための保管コンパートメントまたは空間を備える。図２に示されているように、および、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照によって本明細書に援用される）に説明されているように、保管空間は、車体２０１ａ内の中心に配列されている空洞を備えてもよい。

図３は、カンチレバー構造物を伴う、コンテナ取扱車両３０１の代替構成を示している。そのような車両は、例えば、第ＮＯ３１７３６６号（その内容も、参照によって本明細書に援用される）に詳細に説明されている。

図２に示されている中心空洞コンテナ取扱車両２０１は、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照によって本明細書に援用される）に説明されているように、概して、保管カラム１０５の側方範囲に等しいＸおよびＹ方向における寸法を伴うエリアを被覆するフットプリントを有してもよい。本明細書で使用される用語「側方」は、「水平」を意味し得る。

代替として、中心空洞コンテナ取扱車両２０１は、例えば、第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号（特許文献３）に開示されているように、保管カラム１０５によって画定される側方エリアより大きいフットプリントを有してもよい。

レールシステム１０８は、典型的には、車両の車輪が走る溝を伴うレールを備える。代替として、レールは、上向きに突出している要素を備えてもよく、車両の車輪は、脱線を防止するための、フランジを備える。これらの溝および上向きに突出している要素は、集合的に、トラックとして公知である。各レールは、１つのトラックを備えてもよく、または、各レールは、２つの平行トラックを備えてもよい。

第ＷＯ２０１８／１４６３０４号（特許文献４）（その内容は、参照によって本明細書に援用される）は、Ｘ方向およびＹ方向の両方におけるレールおよび平行トラックを備えるレールシステム１０８の典型的構成を図示している。

骨格構造１００では、カラム１０５の大部分は、保管カラム１０５、すなわち、保管コンテナ１０６がスタック１０７で保管されるカラム１０５である。しかしながら、いくつかのカラム１０５は、他の目的を有し得る。図１では、カラム１１９および１２０は、保管コンテナ１０６がアクセスステーション（図示せず）に輸送され得るようにそれらを積み降ろすための、および／または積み込むためのコンテナ取扱車両２０１、３０１によって使用されるような専用カラムであり、アクセスステーションでは、保管コンテナ１０６は、保管コンテナ１０６が骨格構造１００の外側からアクセスされ得、または、骨格構造１００の外またはその中に移送され得る。当技術分野において、そのような場所は、通常、「ポート」と称され、ポートが位置しているカラムは、「ポートカラム」１１９、１２０と称され得る。アクセスステーションへの輸送は、水平、斜め、および／または垂直のいずれの方向であってもよい。例えば、保管コンテナ１０６は、骨格構造１００内のランダムまたは専用カラム１０５内に設置され、次いで、任意のコンテナ取扱車両によって積み込まれ、アクセスステーションへのさらなる輸送のために、ポートカラム１１９、１２０に輸送されてもよい。用語「斜め」は、水平と垂直との間のどこかに一般的な輸送の向きを有する保管コンテナ１０６の輸送を意味することに留意されたい。

図１では、第１のポートカラム１１９は、例えば、コンテナ取扱車両２０１、３０１が、アクセスまたは移送ステーションに輸送されるべき保管コンテナ１０６を積み降ろし得る専用の積降ポートカラムであってもよく、第２のポートカラム１２０は、コンテナ取扱車両２０１、３０１が、アクセスまたは移送ステーションから輸送されてきた保管コンテナ１０６を積み込み得る専用の積込ポートカラムであってもよい。

アクセスステーションは、典型的には、製品アイテムが保管コンテナ１０６から除去されるか、またはその中に位置付けられるピッキングまたはストックステーションであってもよい。ピッキングまたはストックステーションでは、保管コンテナ１０６は、通常、自動保管および回収システム１から除去されないが、アクセスされると再び骨格構造１００の中へと戻される。別の保管設備（例えば、別の骨格構造に、または別の自動保管および回収システムに）、輸送車両（例えば、電車または大型貨物自動車）、または生産設備へと保管コンテナを移送するために、ポートも、使用されることができる。

ポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で保管コンテナを輸送するために、例えば、ベルトまたはローラコンベヤを備えるコンベヤシステムが、採用され得る。

ポートカラム１１９、１２０およびアクセスステーションが異なるレベルに位置している場合、コンベヤシステムは、保管コンテナ１０６をポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で垂直に輸送するための垂直コンポーネントを伴う昇降デバイスを備えてもよい。

コンベヤシステムは、例えば、第ＷＯ２０１４／０７５９３７Ａ１号（特許文献５）（その内容は、参照によって本明細書に援用される）に説明されているように、異なる骨格構造間で保管コンテナ１０６を移送するように配列されてもよい。

ベルトおよび／またはローラコンベヤは、比較的に高価であり、多くの場合、点検集約的である。そのようなコンベヤの使用を回避するために、いくつかのアクセスステーションは、保管コンテナが直接アクセスステーションに移送され得るように、ポートカラムの真下に配列可能な区分を有してもよい。ポートカラムの下方に配列されるために好適な従来技術のアクセスステーションが、例えば、第ＷＯ ２０１２／０２６８２４ Ａ１号（特許文献６）および第ＷＯ ２０１６／１２０３７５ Ａ１号（特許文献７）に開示されている。従来技術のアクセスステーションは、回転軸の周囲での半径方向移動によって、保管コンテナをポートカラムの下方の位置からピッキング／ストック位置（またはアクセス位置）へと移動させてもよい。オペレータは、ピッキング／ストック位置において保管コンテナの内容物へのアクセスを有する。半径方向移動を実施するために要求される空間に起因して、ピッキング／ストック位置における従来技術のアクセスステーションの最小幅は、保管コンテナの幅の約２倍である。したがって、第ＷＯ ２０１２／０２６８２４ Ａ１号および第ＷＯ ２０１６／１２０３７５ Ａ１号に開示されている、従来技術のアクセスステーションの半径方向移動は、いくつかの場合には、不利であり得る。例えば、複数のピッキング／ストック位置は、アクセスステーションが、骨格構造の外側に比較的に大きいフットプリントを有し、ポートカラムに対するピッキング位置の位置付けが、非常に柔軟性のないものであるため、相互に隣接して配列され得ない。さらに、従来技術のアクセスステーションの設置は、ポートカラムからピッキング／ストック位置までの距離が、半径方向移動の範囲によって設定されているため、幾分柔軟性がない。

第ＷＯ ２０１６／１２０３７５ Ａ１号に開示されているアクセスステーションは、保管コンテナ保持器と、保管コンテナ保持器をオペレータに向かって傾転させ、人間工学的に改良された作業位置を提供するための複雑なガイド機構とを特徴とする。

図１に開示されているカラム１０５のうちの１つの中に保管されている保管コンテナ１０６がアクセスされるべきであるとき、コンテナ取扱車両２０１、３０１のうちの一方は、標的保管コンテナ１０６をその位置から回収し、それを積降ポートカラム１１９に輸送するように命令される。この動作は、標的保管コンテナ１０６が位置付けられている保管カラム１０５の上方の場所にコンテナ取扱車両２０１、３０１を移動させることと、コンテナ取扱車両２０１、３０１の昇降デバイス（図示せず）を使用して保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から回収することと、保管コンテナ１０６を積降ポートカラム１１９に輸送することとを伴う。標的保管コンテナ１０６が、スタック１０７内の深くに位置している場合、すなわち、１つまたは複数の他の保管コンテナ１０６が標的保管コンテナ１０６の上方に位置付けられた状態である場合、動作は、標的保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から上昇させることに先立って、上方に位置付けられている保管コンテナを一時的に移動させることも伴う。時として当技術分野において「掘出」と称されるこのステップは、続いて、標的保管コンテナを積降ポートカラム１１９に輸送するために使用される同一のコンテナ取扱車両を用いて実施されてもよく、または、１つまたは複数の他の協働するコンテナ取扱車両を用いて実施されてもよい。代替として、または加えて、自動保管および回収システム１は、保管コンテナを保管カラム１０５から一時的に除去するタスクに特に専用のコンテナ取扱車両を有してもよい。標的保管コンテナ１０６が保管カラム１０５から除去されると、一時的に除去された保管コンテナは、元の保管カラム１０５の中に再び位置付けられることができる。しかしながら、除去された保管コンテナは、代替として、他の保管カラムに再配置されてもよい。

保管コンテナ１０６がカラム１０５のうちの１つの中に保管されるべきであるとき、コンテナ取扱車両２０１、３０１のうちの一方は、保管コンテナ１０６を積込ポートカラム１２０から積み込み、それが保管されるべき保管カラム１０５の上方の場所にそれを輸送するように命令される。保管カラムスタック１０７内の標的位置またはその上方に位置付けられている任意の保管コンテナが、除去された後、コンテナ取扱車両２０１、３０１は、保管コンテナ１０６を所望の位置に位置付ける。除去された保管コンテナは、次いで、保管カラム１０５の中へと戻るように降下させられてもよく、または、他の保管カラムに再配置されてもよい。

自動保管および回収システム１を監視および制御する（例えば、コンテナ取扱車両２０１、３０１が相互と衝突することなく、所望の保管コンテナ１０６が所望の時間に所望の場所に送達され得るように、骨格構造１００内のそれぞれの保管コンテナ１０６の場所、各保管コンテナ１０６の内容物、およびコンテナ取扱車両２０１、３０１の移動を監視および制御する）ために、自動保管および回収システム１は、制御システム５００を備え、これは、典型的には、コンピュータ化され、典型的には、保管コンテナ１０６を追跡するためのデータベースを備える。

本発明の目的は、コンテナ保持器の半径方向移動を利用する従来技術のアクセスステーションの欠点のうちの少なくともいくつかが、緩和または最小限化される、改良されたアクセスステーションを提供することである。

国際公開第２０１５／１９３２７８号 国際公開第２０１５／１４０２１６号 国際公開第２０１４／０９０６８４号 国際公開第２０１８／１４６３０４号 国際公開第２０１４／０７５９３７号 国際公開第２０１２／０２６８２４号 国際公開第２０１６／１２０３７５号

本発明は、添付される請求項によって、以下において定義される。

第１の局面では、本発明は、保管システム内のアクセスステーションのためのコンテナ取扱モジュールであって、コンテナ取扱モジュールは、第１のコンテナ保持器と、第２のコンテナ保持器と、シャトルと、レールアセンブリとを備え、第１および第２のコンテナ保持器は、ロータリシャフトを介してシャトルに回転可能に搭載され、第１および第２のコンテナ保持器の各々は、保管コンテナを格納するように配列されており、第１の角度位置と第２の角度位置との間の回転軸の周囲で回転可能であり、第２の角度位置は、ロータリシャフトの中心線に対して第１の角度位置の反対にあり、シャトルは、レールアセンブリに対する、第１の線形位置と第２の線形位置との間での水平方向における線形移動のために構成される、コンテナ取扱モジュールを提供する。

第１および第２のコンテナ保持器は、トレイの形態にあってもよい。他の実施形態では、コンテナ保持器は、保管コンテナが、例えば、外部コンベヤシステムに／から、水平方向に、コンテナ保持器上に装填／から装填解除されることを可能にする、ベルトまたはローラコンベヤを特徴とし得る。第１および第２のコンテナ保持器は、ロータリシャフトの中心線に対して相互に反対に配列されている、同一の形状と、構成とを有してもよい。

コンテナ取扱モジュールのある実施形態では、レールアセンブリは、２つの平行レールと、支持骨格、すなわち、レールを支持するための骨格とを備えてもよい。

コンテナ取扱モジュールのある実施形態では、第１および第２のコンテナ保持器は、第１の角度位置と第２の角度位置との間での回転中に、平行レールを越えて側方に延在する。

コンテナ取扱モジュールのある実施形態では、第１および第２のコンテナ保持器は、第１の角度位置と第２の角度位置との間での回転中に、平行レールを越えて、第１および第２の角度位置よりもさらに側方に延在する。

コンテナ取扱モジュールのある実施形態では、シャトルは、シャトルが第１の線形位置にあるときに、第１の角度位置に配列されている第１または第２のコンテナ保持器が、シャトルによって移動され、回転軸の周囲での回転を伴わずに、シャトルが第１の線形位置にあったときに第２の角度位置に配列されていた第１または第２のコンテナ保持器によって占有された空間に対応する、空間を占有するように、レールアセンブリに対する、第１の線形位置と第２の線形位置との間での水平方向における線形移動のために構成されてもよい。

コンテナ取扱モジュールのある実施形態では、シャトルは、第１の角度位置および第２の角度位置にある、第１および第２のコンテナ保持器のうちのいずれかの場所が、レールアセンブリに対して移動され得るように、レールアセンブリに対する、第１の線形位置と第２の線形位置との間での水平方向における線形移動のために構成されてもよい。

コンテナ取扱モジュールのある実施形態では、シャトルは、レールアセンブリと接触し、レールアセンブリに対する、第１の線形位置と第２の線形位置との間での水平方向におけるシャトルの移動を可能にするように構成される、車輪のセットを備えてもよい。換言すると、車輪のセットは、シャトルおよび第１および第２のコンテナ保持器を水平方向に移動させるように構成されてもよい。

コンテナ取扱モジュールのある実施形態では、２つの平行レールの各々は、ガイド表面であって、シャトルと相互作用し、レールアセンブリに対するシャトルの垂直移動を制限するように配列されている、ガイド表面を備える、断面を有してもよい。換言すると、ガイド表面は、レールおよび／または骨格に対するシャトルの傾転を防止または制限するように配列されている。ガイド表面は、レール対して縦方向および平行であってもよい。ガイド表面は、例えば、車輪のセット、シャトル上の肋材または陥凹、および／または車輪のセットの車輪シャフト上の肋材または陥凹と相互作用してもよい。ガイド表面は、少なくとも下向きに面する表面を備える。

コンテナ取扱モジュールのある実施形態では、２つの平行レールの各々は、車輪のセットとの相互作用のための、上側フランジおよび下側フランジであって、レールアセンブリに対する車輪のセットの垂直移動を制限するように配列されている、下側フランジおよび上側フランジによって提供される、ガイド表面を備える、断面を有してもよい。それらは、コンテナ取扱モジュールの走行の方向に対して直角の側方移動を制限することに役立ち、コンテナ取扱モジュールの前方および後方移動を誘導することにも役立ち得る。上側フランジは、下向きに面するガイド表面を備える。

コンテナ取扱モジュールのある実施形態では、シャトルは、レールアセンブリの第１の端部と第２の端部との間で移動してもよい。

コンテナ取扱モジュールのある実施形態では、第１の角度位置にある、第１または第２のコンテナ保持器は、シャトルが第１の線形位置にあるときにレールアセンブリの第１の端部に配列されてもよい。第１の線形位置と第２の線形位置との間のシャトルの水平移動の長さは、少なくとも、水平面における第１または第２のコンテナ保持器の最小範囲に等しくてもよい。

コンテナ取扱モジュールのある実施形態では、第１の角度位置にある第１または第２のコンテナ保持器のいずれかが、シャトルが第１の線形位置にあるときに、レールアセンブリの第１の端部に配列されている。

コンテナ取扱モジュールのある実施形態では、第１の角度位置は、レールアセンブリの第１の端部と回転軸との間に配列されている。

コンテナ取扱モジュールのある実施形態では、第１の角度位置に配列されている第１または第２のコンテナ保持器のいずれかは、第２の角度位置に配列されている第１または第２のコンテナ保持器の他方よりも、すなわち、シャトルが設定された線形位置にあるときに、レールアセンブリの第１の端部に近接してもよい。

コンテナ取扱モジュールのある実施形態では、シャトルは、少なくとも、回転軸と第１のコンテナ保持器または第２のコンテナ保持器の遠位部分との間の水平距離に等しい距離にわたって線形に移動してもよい。換言すると、シャトルの線形移動は、少なくとも、回転軸と第１のコンテナ保持器または第２のコンテナ保持器の遠位部分との間の水平距離に等しい距離にわたって延在してもよい。

コンテナ取扱モジュールのある実施形態では、水平方向におけるレールアセンブリの長さは、少なくとも、回転軸と第１のコンテナ保持器または第２のコンテナ保持器のいずれかの遠位部分との間の水平距離の３倍であってもよい。さらなる実施形態では、水平方向におけるレールアセンブリの長さは、少なくとも、回転軸と第１のコンテナ保持器または第２のコンテナ保持器の遠位部分との間の水平距離の４倍であってもよい。

コンテナ取扱モジュールのある実施形態では、第１の線形位置と第２の線形位置との間の距離は、少なくとも、回転軸と第１のコンテナ保持器または第２のコンテナ保持器のいずれかの遠位部分との間の水平距離に等しくてもよい。さらなる実施形態では、距離は、少なくとも、回転軸と第１のコンテナ保持器または第２のコンテナ保持器の遠位部分との間の水平距離の２倍に等しくてもよい。遠位部分は、回転軸から最も遠く除去されている、第１および第２のコンテナ保持器の一部を意味することが意図される。

コンテナ取扱モジュールのある実施形態では、第１のコンテナ保持器は、回転軸に対して第２のコンテナ保持器の反対に配列されてもよい。換言すると、第１および第２のコンテナ保持器は、他のコンテナ保持器が第２の角度位置にあるときに、第１または第２のコンテナ保持器が第１の角度位置にあるように、回転軸の両側に位置付けられてもよい。

ある実施形態では、コンテナ取扱モジュールは、回転軸の周囲で第１および第２のコンテナ保持器を回転させるように配列されている、第１の電動モータ、および／または第１の線形位置と第２の線形位置との間でシャトルを移動させるように配列されている、第２の電動モータを備えてもよい。第２の電動モータは、車輪のセットのうちの少なくとも１つの車輪を回転させるように配列されてもよい。車輪のセットのうちの少なくとも１つの車輪の回転は、第２の電動モータへの車輪の回転係合によって、または第２の電動モータを、シャトルを線形方向に移動させるように配列させることによって取得されてもよい。

コンテナ取扱モジュールのある実施形態では、シャトルは、第１の線形位置と第２の線形位置との間に配列されている、少なくとも１つの中間線形位置へと移動してもよい。

コンテナ取扱モジュールのある実施形態では、回転軸は、垂直線に対して第１の角度で傾斜してもよく、第１のコンテナ保持器および第２のコンテナ保持器の各々は、格納されている保管コンテナの中心線が、それぞれのコンテナ保持器によって支持されているときに、回転軸に対して第２の角度で傾斜するように構成され、格納されている保管コンテナの中心線は、第２の角度位置にあるときに、垂直であり、第１の角度位置にあるときに、垂直線に対して第３の角度で傾斜し、第３の角度は、第１の角度および第２の角度の和に等しい。

保管コンテナの中心線は、保管コンテナの底部の平面に対して直角であり、該底部の中心と交差する、線を画定することが意図される。代替として、保管コンテナの中心線は、保管コンテナの中心軸として画定されてもよい。第２の角度位置に配列されているコンテナ保持器上に支持されているとき、保管コンテナの中心線は、第１の角度位置と第２の角度位置との間に延在する、水平線に対して直角に延在してもよい。

コンテナ取扱モジュールのある実施形態では、保管コンテナの中心線は、保管コンテナが格納されている、第１または第２のコンテナ保持器の中心線と一致してもよい。換言すると、回転軸は、垂直線に対して第１の角度で傾斜してもよく、第１のコンテナ保持器および第２のコンテナ保持器の各々は、それぞれのコンテナ保持器の中心線が、回転軸に対して第２の角度で傾斜するように構成され、第１および第２のコンテナ保持器のうちのいずれかの中心線は、第２の角度位置にあるときに垂直であり、第１の角度位置にあるときに、垂直線に対して第３の角度で傾斜し、第３の角度は、第１の角度および第２の角度の和に等しい。

換言すると、回転軸が、傾斜しているとき、第１および第２のコンテナ保持器のうちのいずれかが、格納されている保管コンテナが水平である、すなわち、真上に面する開口部を有する、第２の角度位置と、格納されている保管コンテナが垂直線に対して第３の角度で傾斜する、すなわち、上向きに面する開口部を有し、垂直線に対して第３の角度で傾斜する、第１の角度位置との間で、回転軸を中心として１８０度回転／周回してもよい。第１の角度は、第２の角度に実質的に等しくてもよい。本明細書では、用語「実質的に等しい」は、第１の角度のサイズが、２５％未満、好ましくは、１０％未満第２の角度のサイズと異なることを意味することが意図される。

コンテナ取扱モジュールのある実施形態では、第１の角度および第２の角度は、それぞれ、２～１０度、３～８度、または４～７度の範囲内であってもよい。

コンテナ取扱モジュールのある実施形態では、第１または第２のコンテナ保持器のいずれかの中に格納されている保管コンテナの中心線は、保管コンテナの開口部が、回転軸から反対に面するであろうように、それぞれのコンテナ保持器が第１の角度位置にあるときに、垂直線に対して傾斜してもよい。換言すると、コンテナ保持器が第１の角度位置にあるとき、格納された保管コンテナの上部開口部は、コンテナ取扱モジュールがアクセスステーションの一部であるときにオペレータに面するために傾斜してもよい。

コンテナ取扱モジュールのある実施形態では、回転軸は、レールアセンブリの第１の端部に向かって傾斜してもよい。

コンテナ取扱モジュールのある実施形態では、第１または第２のコンテナ保持器によって格納された保管コンテナの中心線は、第２の角度位置と第１の角度位置との間での弧状移動中に垂直から第３の角度に徐々に傾斜してもよい。

第２の局面では、本発明は、第１の局面のいずれかの実施形態に記載の少なくとも１つのコンテナ取扱モジュールを備える、アクセスステーションであって、コンテナ取扱モジュールは、アクセスステーションのアクセス位置に保管コンテナを提示するように配置されており、そのアクセス位置において、オペレータまたはロボットが、保管コンテナが、第１の角度位置にある、第１または第２のコンテナ保持器のいずれかによって支持され、シャトルが第１の線形位置にあるときに、保管コンテナへのアクセスを有し得る、アクセスステーションを提供する。換言すると、第１または第２のコンテナ保持器のうちのいずれかは、それぞれのコンテナ保持器が第１の角度位置にあり、シャトルが第１の線形位置にあるときに、アクセス位置に配列されてもよい。

アクセスステーションのある実施形態では、コンテナ取扱モジュールは、それぞれのコンテナ保持器が第２の角度位置にあり、シャトルが第２の線形位置にあるときに、保管コンテナが第１または第２のコンテナ保持器のうちのいずれかに提供される、またはそれから回収されることを可能にするように配列されている。換言すると、第１および第２のコンテナ保持器のうちのいずれかは、それぞれのコンテナ保持器が第２の角度位置にあり、シャトルが第２の線形位置にあるときに、保管コンテナ装填／装填解除位置に配列されてもよい。

アクセスステーションのある実施形態では、コンテナ取扱モジュールは、それぞれのコンテナ保持器が第２の角度位置にあり、シャトルが第１の線形位置および第２の線形位置のうちのいずれかにあるときに、保管コンテナが第１または第２のコンテナ保持器に提供される、またはそれから回収されることを可能にするように配列されてもよい。

アクセスステーションのある実施形態では、第１および第２のコンテナ保持器は、シャトルが第２の線形位置にあるときに、回転軸の周囲で回転してもよい。換言すると、第１および第２のコンテナ保持器は、少なくとも、シャトルが第２の線形位置にあるときに、回転軸の周囲で回転するための余地または空間を有する。

ある実施形態では、アクセスステーションは、少なくとも１つのコンテナ取扱モジュールのレールアセンブリの第１の端部がその中に配列されている、キャビネットであって、アクセス位置と整合されるように配列されているアクセス開口部を備える、キャビネットを備えてもよい。

ある実施形態では、アクセスステーションは、第１のコンテナ取扱モジュールと、第２のコンテナ取扱モジュールとを備えてもよく、第１および第２のコンテナ取扱モジュールのレールアセンブリは、２つの隣接するアクセス位置を提供するように相互に対して平行または直角に配列されている。

ある実施形態では、アクセスステーションは、ポートカラム保管コンテナがそれを通して垂直方向に移送され得る、少なくとも１つのポートカラムを特徴とする、保管システムのために構成されてもよく、アクセスステーションは、レールアセンブリの上方の少なくとも１つのポートカラムの下側端部を支持するために構成される、ステーション骨格を備える。換言すると、ステーション骨格は、それぞれのコンテナ保持器が第２の角度位置にあり、シャトルが、その線形位置に応じて少なくとも１つのポートカラムが上方に配列される、第１の線形位置および第２の線形位置のうちのいずれかにあるときに、少なくとも１つのポートカラムを介して第１および第２のコンテナ保持器のうちのいずれかに提供される、またはそれから回収され得るように構成される。ステーション骨格は、少なくとも１つのポートカラムの下側端部がその上に支持される、水平梁、例えば、横木を備えてもよい。骨格は、水平梁を支持するための垂直直立部も備えてもよい。ステーション骨格は、第１および第２のコンテナ保持器のうちのいずれかの上に配列されている保管コンテナの上側レベルの上方のレベルにおいて、少なくとも１つのポートカラムの下側端部を支持するように構成される。

ある実施形態では、アクセスステーションは、複数のポートカラムを有する保管システムのために構成されてもよく、ステーション骨格は、レールアセンブリの上方において複数のポートカラムの下側端部を支持するために構成される。換言すると、ステーション骨格は、レールアセンブリの上方に、およびそれに沿って配列されている別個のポートカラム位置において複数のポートカラムの下側端部を支持するために構成される。別個のポートカラム位置の各々は、コンテナ保持器の角度位置およびシャトルの線形位置に応じて第１または第２のコンテナ保持器によって占有され得る、それぞれのコンテナ保持器位置と整合されてもよい。

アクセスステーションのある実施形態では、第１のコンテナ取扱モジュールの第１のコンテナ保持器および第２のコンテナ保持器は、第１のコンテナ取扱モジュールのシャトルが第２の線形位置にあり、第２のコンテナ取扱モジュールのシャトルが第１の線形位置にあるときに、回転軸の周囲で回転してもよい。

アクセスステーションのある実施形態では、ステーション骨格は、少なくとも１つのコンテナ取扱モジュールのシャトルが第２の線形位置にあるときに、少なくとも１つのコンテナ取扱モジュールの第１のコンテナ保持器および第２のコンテナ保持器の回転軸の周囲での回転のために十分な空間を提供するように配列されている。骨格は、いくつかの実施形態では、少なくとも１つのコンテナ取扱モジュールのシャトルが第１の線形位置にあるときに、少なくとも１つのコンテナ取扱モジュールの第１のコンテナ保持器および第２のコンテナ保持器の回転軸の周囲での回転のために十分な空間を提供してもよい。

第３の局面では、本発明は、第２の局面のいずれかの実施形態に記載のアクセスステーションを備える、保管システムであって、ポートカラム保管コンテナがそれを通して垂直方向に移送され得る、少なくとも１つのポートカラムを特徴とし、少なくとも１つのポートカラムは、第１または第２のコンテナ保持器が第２の角度位置に配列されており、シャトルが第２の線形位置にあるときに、保管コンテナがポートカラムを介して第１または第２のコンテナ保持器に送達される、またはそれから回収され得るように、アクセスステーションの少なくとも１つのコンテナ取扱モジュールのレールアセンブリの上方に配列されている、保管システムを提供する。

ある実施形態では、保管システムは、保管コンテナが、第１または第２のコンテナ保持器が第２の角度位置に配列されており、シャトルが第１の線形位置および第２の線形位置のうちのいずれかにあるときに、ポートカラムを介して第１または第２のコンテナ保持器に送達される、またはそれから回収され得るように、アクセスステーションの少なくとも１つのコンテナ取扱モジュールのレールアセンブリの上方に配列されている、複数のポートカラムを備えてもよい。例えば、並べて配列されており、例えば、２つ、３つ、または４つのポートカラムを含む複数のポートカラムは、コンテナ取扱車両の異なるタイプが、アクセスステーション、例えば、異なる方向に延在しているカンチレバーを伴うカンチレバー様式のコンテナ取扱車両を使用することを可能にする、および複数のコンテナ取扱車両が同時にアクセスステーションに保管コンテナを積み降ろす、またはそれから保管コンテナを回収することを可能にし得る。

保管システムのある実施形態では、少なくとも１つのコンテナ取扱モジュールのシャトルは、第１の線形位置と第２の線形位置との間に配列されている少なくとも１つの中間線形位置へと移動してもよく、保管システムは、第１または第２のコンテナ保持器が第２の角度位置に配列されており、シャトルが中間線形位置および第２の線形位置のうちのいずれかにあるときに、保管コンテナが第１または第２のコンテナ保持器に送達される、またはそれから回収され得るように、少なくとも１つのコンテナ取扱モジュールのレールアセンブリの上方に配列されている、複数のポートカラムを備える。

保管システムのある実施形態では、保管システムまたはアクセスステーションは、レールアセンブリの上方において複数のポートカラムの下側端部を支持するために構成される、ステーション骨格を備えてもよい。

ある実施形態では、保管システムは、複数のグリッドカラムを画定する、垂直カラムプロファイルを備え、グリッドカラムは、保管コンテナが垂直スタック内の相互の上に保管され得る、保管カラムを備え、グリッドカラムのうちの少なくとも１つは、ポートカラムであり、グリッドカラムの各々は、４つの垂直に延在するカラムプロファイルによって画定され、カラムプロファイルは、保管グリッドの水平な上部レールグリッド（またはレールシステム）を形成する、上部レールによってそれらの上側端部において相互接続される。保管システムは、上部レールグリッド上に配列されている、複数のコンテナ取扱車両を備え、ポートカラムを介して上部レールグリッドから、およびそこへと保管コンテナを移送するように構成されてもよい。

第４の局面では、本発明は、第２の局面のいずれかの実施形態に記載のアクセスステーションのアクセス位置において保管コンテナを交換する方法であって、
第１の保管コンテナを少なくとも１つのコンテナ保持器モジュールの第１のコンテナ保持器上に支持させることによって、アクセス位置に第１の保管コンテナを提示するステップであって、第１のコンテナ保持器は、第１の角度位置に配列されており、シャトルは、第１の線形位置に配列されている、ステップと、
シャトルを第２の線形位置へと移動させ、第２のコンテナ保持器を第２の角度位置に配列されている第２のコンテナ保持器上に装填するステップと、
回転軸の周囲で第１および第２のコンテナ保持器を回転させ、第１のコンテナ保持器を第２の角度位置に、第２のコンテナ保持器を第１の角度位置に配列するステップと、
随意に、第１のコンテナ保持器から第１の保管コンテナを装填解除するステップと、
シャトルを第１の線形位置へと移動させ、アクセス位置に第２の保管コンテナを提示するステップと、
を含む、方法を提供する。

第５の局面では、本発明は、第２の局面のいずれかの実施形態に記載のアクセスステーションにおけるアクセスのために保管コンテナを提示する方法であって、
第２のコンテナ取扱モジュールのシャトルが第１の線形位置に（すなわち、その第１の線形位置に）ある間に、第１のコンテナ取扱モジュールのシャトルを第２の線形位置へと（すなわち、その第２の線形位置へと）移動させるステップと、
保管コンテナを、第２の角度位置にある、第１のコンテナ取扱モジュールの第１または第２のコンテナ保持器上に装填するステップと、
回転軸の周囲で第１のコンテナ取扱モジュールの第１および第２のコンテナ保持器を回転させ、保管コンテナが装填されている第１または第２のコンテナ保持器を第１の角度位置へと移動させるステップと、
第１のコンテナ取扱モジュールのシャトルを第１の線形位置へと移動させ、第１のアクセス位置に保管コンテナを提示するステップと、
を含む、方法を提供する。

第１のコンテナ取扱モジュールのシャトルがその間を移動し得る、第１および第２の線形位置は、第２のコンテナ取扱モジュールのシャトルがその間を移動し得る、それぞれの第１および第２の線形位置に隣接して配列されてもよい。

ある実施形態では、第５の局面による方法は、
第１のコンテナ取扱モジュールのシャトルが第１の線形位置にある間、第２のコンテナ取扱モジュールのシャトルを第２の線形位置へと移動させ、
さらなる保管コンテナを、第２の角度位置にある、第２のコンテナ取扱モジュールの第１または第２のコンテナ保持器上に装填し、
回転軸の周囲で第２のコンテナ取扱モジュールの第１および第２のコンテナ保持器を回転させ、さらなる保管コンテナが装填されている第１または第２のコンテナ保持器を第１の角度位置へと移動させ、
第２のコンテナ取扱モジュールのシャトルを第１の線形位置へと移動させ、第２のアクセス位置にさらなる保管コンテナを提示する、
さらなるステップを含んでもよい。

第６の局面では、本発明は、第２の局面のいずれかの実施形態に記載のアクセスステーションにおけるアクセスのために保管コンテナを提示する方法であって、
少なくとも１つのコンテナ取扱モジュールのシャトルを第２の線形位置へと移動させるステップと、
保管コンテナを、第２の角度位置にある、第１のコンテナ保持器または第２のコンテナ保持器上に装填するステップと、
回転軸の周囲で第１のコンテナ保持器および第２のコンテナ保持器を回転させ、保管コンテナが装填されている第１または第２のコンテナ保持器を第１の角度位置へと移動させるステップと、
シャトルを第１の線形位置へと移動させ、アクセス位置に保管コンテナを提示するステップと、
を含む、方法を提供する。

用語「アクセスステーション」は、本開示では、本発明の第１の局面による、少なくとも１つのコンテナ取扱モジュールのアセンブリ、すなわち、１つまたは１つより多くのアクセス点が保管コンテナに提供され、保管コンテナの内容物が積み込まれ得、保管コンテナが追加の内容物がストックされ得、それらのいずれかの組み合わせが行われ得る、ステーションを意味するように意図される。

本発明の実施形態は、以下の図面の参照によって詳細に説明されている。

図１は、従来技術の自動保管および回収システムの骨格構造の斜視図である。

図２は、保管コンテナをその中に保有するための中心に配列された空洞を有する従来技術のコンテナ取扱車両の斜視図である。

図３は、保管コンテナを真下に保有するためのカンチレバー状区分を有する従来技術のコンテナ取扱車両の斜視図である。

図４は、図３のコンテナ取扱車両の側面図であり、昇降デバイスが、示されている。

図５は、本発明による、第１の例示的なコンテナ取扱モジュールの斜視図である。

図６は、図５のコンテナ取扱モジュールの側面図である。

図７は、図５のコンテナ取扱モジュールの側面図である。

図８は、図５のコンテナ取扱モジュールの分解図である。

図９は、本発明による、第２の例示的なコンテナ取扱モジュールの斜視図である。

図１０は、図５－８のコンテナ取扱モジュールを備える、本発明による第１の例示的なアクセスステーションの側面図である。

図１１－１３は、図９のコンテナ取扱モジュールを備える、本発明による第２の例示的なアクセスステーションの側面図である。 図１１－１３は、図９のコンテナ取扱モジュールを備える、本発明による第２の例示的なアクセスステーションの側面図である。 図１１－１３は、図９のコンテナ取扱モジュールを備える、本発明による第２の例示的なアクセスステーションの側面図である。

図１４は、図１１－１３のアクセスステーションの斜視図である。

図１５－１７は、図５－８に示されているような複数のコンテナ取扱モジュールを備える、本発明による第３の例示的なアクセスステーションの斜視図である。 図１５－１７は、図５－８に示されているような複数のコンテナ取扱モジュールを備える、本発明による第３の例示的なアクセスステーションの斜視図である。 図１５－１７は、図５－８に示されているような複数のコンテナ取扱モジュールを備える、本発明による第３の例示的なアクセスステーションの斜視図である。

図１８は、本発明による、第４の例示的なアクセスステーションの斜視図である。

以下において、本発明の実施形態が、付属の図面を参照して、さらに詳細に議論される。しかしながら、図面が、本発明を図面に描写される主題に限定することは意図されていない。

本発明のコンテナ取扱モジュールおよびアクセスステーションは、図１に示され、上記に詳細に説明されているように、従来技術の保管システムにおける使用のために展開された。しかしながら、コンテナ取扱モジュールおよびアクセスステーションは両方とも、有利には、コンテナへのアクセスが要求される、種々のコンテナ保管システムを含む、コンテナ取扱システムの任意のタイプにおいて使用され得る。

本発明による第１の例示的なコンテナ取扱モジュール１３が、図５－８に示されており、第２の例示的なコンテナ取扱モジュール１３’が、図９に示されている。コンテナ取扱モジュールは、保管システムアクセスステーション内での使用のために好適である。アクセスステーションでは、保管コンテナは、保管コンテナがアクセスステーションに送達される、またはそれから回収され得る、送達／回収位置と、ピッカー、すなわち、人間オペレータまたはロボットが保管コンテナにアクセスし得る、アクセス位置との間で移送され得る。

コンテナ取扱モジュール１３は、第１のコンテナ保持器８ａと、第２のコンテナ保持器８ｂと、シャトル１４と、２つの平行レール１５および支持骨格１６を特徴とする、レールアセンブリとを備える。第１および第２のコンテナ保持器８ａ、８ｂは、ロータリシャフト９を介してシャトル１４に回転可能に搭載される。第１および第２のコンテナ保持器８ａ、８ｂの各々は、保管コンテナ１０６を格納するように配列されており（図１０参照）、第１の角度位置Ｐ１と第２の角度位置Ｐ２との間の回転軸Ｃの周囲で回転可能である。第２の角度位置Ｐ２は、ロータリシャフト９の中心線Ｃに対して第１の角度位置Ｐ１の反対にある。第１のコンテナ保持器８ａは、第２のコンテナ保持器８ｂが第２の角度位置Ｐ２にあるときに、第１のコンテナ保持器８ａが第１の角度位置Ｐ１にあるように、回転軸Ｃに対して第２のコンテナ保持器８ｂの反対に配列されている。

シャトル１４は、２つの平行レール１５と接触する、車輪１７のセットを有し、レールアセンブリ１５、１６の第１の端部８における第１の線形位置Ｌ１と、少なくとも１つの中間線形位置Ｌ２’と、レールアセンブリ１５、１６の第２の端部における第２の線形位置Ｌ２との間での水平方向Ｈにおけるシャトル１４の線形移動を可能にするように構成され、すなわち、シャトル１４は、レールアセンブリに対して線形に移動し得る。

第１および第２のコンテナ保持器８ａ、８ｂのうちの一方が、第１の角度位置Ｐ１に配列されているとき、それぞれのコンテナ保持器は、シャトル１４が第１の線形位置Ｌ１にあるときに、レールアセンブリの第１の端部１８またはそれに近接して配列されている。

レールアセンブリ１５、１６およびシャトル１４は、第２の角度位置Ｐ２に配列されている第１または第２のコンテナ保持器が、レールアセンブリ１５、１６に対して２つの明確に異なる位置の間で移動されることを可能にするように構成され、すなわち、第１の明確に異なる位置に配列されている第１のコンテナ保持器の水平外縁は、第２の明確に異なる位置に配列されている第１のコンテナ保持器の水平外縁と重複することはないであろう。図５－８に示されている実施形態では、２つの明確に異なる位置、例えば、第１の線形位置Ｌ１と中間線形位置Ｌ２’との間の距離は、回転軸Ｃと、第１のコンテナ保持器８ａおよび第２のコンテナ保持器８ｂのうちのいずれかの遠位縁３５（すなわち、遠位部分）との間の距離にほぼ等しい。

例示的な実施形態では、コンテナ保持器８ａ、８ｂは、保管コンテナの底部を支持するように構成される、トレイの形態にある。トレイは、角度付けられた梁３１によってロータリシャフト９に接続されている。トレイはまた、トレイに対する保管コンテナの横方向移動を制限するように構成されてもよい。他の実施形態では、コンテナ保持器は、例えば、第ＷＯ ２０１９／０７６５１６ Ａ１号に開示されているものに類似していてもよい。コンテナ保持器の各々はまた、第ＷＯ ２０１２／０２６８２４ Ａ１号に示されているように、内部軸を中心として回転可能であってもよい。さらなる代替実施形態では、コンテナ保持器は、例えば、水平方向において保管コンテナをコンテナ保持器上に／それから輸送するように構成される、ベルトまたはローラコンベヤを特徴としてもよい。

回転軸Ｃの周囲での第１および第２のコンテナ保持器８ａ、８ｂの安定した回転を可能にするために、２つの平行レール１５の各々は、下向きに面するガイド表面３６を有する上側フランジ２２ａと、車輪１７のセットとの相互作用のための下側フランジ２２ｂとを備える、断面を有し、上側および下側フランジ２２ａ、２２ｂは、レールアセンブリに対する車輪のセットの垂直移動を制限するように配列されている。この特徴は、反対に配列されているコンテナ保持器上の負荷が非均一であるときに、非常に有利である。上側フランジ２２ａ、すなわち、ガイド表面がなければ、本発明に開示されているような狭小なシャトルは、第１の角度位置と第２の角度位置との間でのコンテナ保持器の回転中に容易に傾動または転倒するであろう。

要求される回転および線形移動を可能にするために、コンテナ取扱モジュールは、回転軸Ｃの周囲で第１および第２のコンテナ保持器８ａ、８ｂを回転させるように構成される、第１の電動モータ２０を特徴とし得る。さらに、第２の電動モータ２１が、車輪１７のセットのうちの少なくとも１つの車輪を回転させるように配列されてもよい。第２の電動モータがシャトルと別個である、例えば、レールアセンブリのある区分に配列または接続され、好適な駆動バンドまたは線形アクチュエータを介してシャトルを移動させ得る、代替実施形態が、想起される。ロータリシャフト９は、駆動バンド１１を介して電動モータ２０に動作可能に接続されている。例えば、ギヤによる、または直接駆動モータの使用による、ロータリシャフト９を電動モータに接続するための他の配列も、想起される。第１の電動モータ２０および／または第２の電動モータ２１を駆動するための電力が、ケーブルプロテクタドラッグチェーン２４内に配列されている、電力ケーブルによって提供される。

回転軸Ｃ、すなわち、ロータリシャフト９の中心線は、垂直線Ｖに対して第１の角度Ｘで傾斜してもよい（図６参照）。第１および第２のコンテナ保持器８ａ、８ｂは、格納されている保管コンテナ１０６の中心線が、回転軸Ｃに対して第２の角度Ｙで傾斜するように構成される、および／または傾斜する。例示的な実施形態では、格納されている保管コンテナの中心線は、それぞれのコンテナ保持器の中心線Ｄと一致するであろう。第２の角度Ｙは、保管コンテナの開口部が回転軸Ｃから反対に面するであろうようなものである。本明細書では、保管コンテナ１０６の中心線は、保管コンテナ底部の平面に対して直角であり、該底部の中心と交差する、線である。

回転軸Ｃおよびコンテナ保持器８ａ、８ｂを、格納されている保管コンテナがそれぞれの第１の角度Ｘおよび第２の角度Ｙで傾斜するように構成および／または傾斜させることの結果は、保管コンテナが、第２の角度位置Ｐ２にあるコンテナ保持器によって格納されるときに水平に保持され、第１の角度位置Ｐ１にあるときに、Ｘ＋Ｙの角度（すなわち、第３の角度）だけレールアセンブリの第１の端部１８の方向において傾斜することである。

図示されている実施形態では、第１の角度Ｘおよび第２の角度Ｙは両方とも、５度であり、第３の角度は、その結果、１０度である。他の実施形態では、第１の角度Ｘおよび第２の角度Ｙは、好ましくは、１～１０度の範囲内であろう。

図示されているコンテナ保持器の共通の特徴は、格納されている保管コンテナがその上に支持されている、少なくとも１つのコンテナ支持表面、例えば、トレイ構造の底部支持表面３０の存在である。支持表面３０は、共通して、格納されている保管コンテナ１０６の底部の平面に対して平行である、支持平面内に配列されているであろう。支持平面に対して直角である線は、その結果、回転軸Ｃに対して、格納されている保管コンテナの中心線と同一の角度で傾斜するであろう。コンテナ保持器の傾斜または支持平面の傾斜はまた、第２の角度Ｙの使用によって、回転軸Ｃに対して直角な半径方向平面に関連して画定され得る。

第２の例示的なコンテナ保持器モジュール１３’が、図９に示されている。図５－８の実施形態と比較した、コンテナ取扱モジュールの弁別的特徴は、電力が第１および第２の電動モータ２０、２１に提供される方法である。多くの用途において、アクセス位置と送達／回収位置との間の距離を増加させることは、有利であり得る。本発明によるコンテナ取扱モジュールでは、距離は、レールアセンブリ１５、１６の長さと、シャトル１４がレールアセンブリ１５、１６上を走行し得る距離とによって決定される。第１の例示的なコンテナ保持器モジュール１３では、シャトル１４の走行距離は、ケーブルプロテクタドラッグチェーン２４の実践的長さによって制限される。シャトル１４のさらにより長い走行距離を可能にするために、第２の例示的なコンテナ保持器モジュールの電動モータ２０、２１への電力が、レール上の接点２５および、例えば、シャトル１４の車輪シャフト３３に接続されている協働接点３２を介して提供されることができる。このように、シャトルの走行距離は、遠位送達／回収位置からアクセス位置、すなわち、第２の線形位置Ｌ２から第１の線形位置Ｌ１へのシャトルの走行時間の増加に起因する、効率考慮点のみによって制限される。協働接点３２を構成する構造的要素もまた、レールのガイド表面３７と相互作用し、シャトルの傾動を制限してもよい。

第１の例示的なコンテナ取扱モジュール１３を特徴とするアクセスステーションが、図１０に示されている。アクセスステーションは、図１に示され、上記に説明されるような、保管システムとの併用のために構成され、ステーション骨格３４と、アクセス開口部２７を伴うキャビネット２６とを特徴とする。レールアセンブリ１５、１６の第１の端部１８が、シャトル１４（図８）が第１の線形位置Ｌ１にあり、保管コンテナ１０６が第１の角度位置Ｐ１に配列されているコンテナ保持器８ａ、８ｂのうちの一方によって支持されているときに、保管コンテナ１０６がアクセス開口部２７と整合され得るように、キャビネット３４内に配列されている。

シャトル１４は、第１の線形位置Ｌ１と、中間線形位置Ｌ２’と、第２の線形位置Ｌ２との間で移動し得る。ステーション骨格は、レールアセンブリ１５、１６の上方に配列されている３つのポートカラム１１９ａ－ｃの下側端部を支持するように構成される。この様式では、保管コンテナ１０６は、それぞれのコンテナ保持器が第２の角度位置Ｐ２にあり、シャトル１４が第１の線形位置Ｌ１、中間線形位置Ｌ２’、および第２の線形位置Ｌ２のうちのいずれかにあるときに、３つのポートカラム１１９ａ－ｃのうちの１つを介して、第１および第２のコンテナ保持器８ａ、８ｂのうちのいずれかに提供される、またはそれから回収され得る。

ステーション骨格３４は、少なくとも、シャトル１４が第２の線形位置Ｌ２にあるときに、回転軸Ｃの周囲での第１および第２のコンテナ保持器８ａ、８ｂの回転のための余地を可能にするように構成される。ステーション骨格は、保管システムの少なくとも１つのポートカラム１１９ａ－ｃの下側端部がその上に支持され得る、水平梁３４ａの形態にある、横木を備えてもよい。垂直直立部３４ｂが、水平梁３４ａを支持するために使用されてもよい。水平梁は、第１および第２のコンテナ保持器８ａ、８ｂのうちのいずれかの上に配列されている保管コンテナ１０６の上側レベルの上方のあるレベルにおいて、ポートカラムの下側端部を支持するように構成される。

本発明によるアクセスステーションを特徴とする保管システム１’のある区画が、図１１－１４に示されている。アクセスステーションは、これが図９に示されているような第２の例示的なコンテナ取扱モジュール１３’を備えることを除いて、図１０に示されているものに類似している。

保管システムは、第１のポートカラム１１９ａ、第２のポートカラム１１９ｂ、および第３のポートカラム１１９ｃを特徴とし、各ポートカラム１１９ａ－ｃは、ステーション骨格３４によって、レールアセンブリ１５、１６の上方に支持されている。

複数のポートカラム１１９ａ－ｃを使用することによって、保管コンテナ１０６は、第１または第２のコンテナ保持器８ａ、８ｂが第２の角度位置Ｐ２に配列されており、シャトル１４が第１の線形位置Ｌ１、中間線形位置Ｌ２’、および第２の線形位置Ｌ２のうちのいずれかにあるときに、ポートカラムのうちの１つを介して第１または第２のコンテナ保持器８ａ、８ｂから送達される、またはそれから回収され得る。

ステーション骨格３４は、図１０においてアクセスステーションの一部として示されているが、ステーション骨格３４は、保管システム自体の骨格構造１０２、１０８の一部としても画定され得る。骨格構造１０２、１０８の外側におけるアクセスステーションのフットプリントまたは幅は、コンテナ保持器８ａ、８ｂの回転が、骨格構造の内側において実施され得るため、従来技術のアクセスステーションにおけるものより小さくあり得る。コンテナ保持器の回転のために要求される空間に起因する、骨格構造の内側における保管空間の喪失が、ステーション骨格の上方に配列されているカラムが、ポートカラム１１９または保管カラム１０５（図１参照）のいずれかであるため、最小であることに留意されたい。ステーション骨格によって支持されている保管カラム１０５は、各保管カラム１０５が、ステーション骨格の上方に保管コンテナのスタックを格納し得るように、それらの下側端部にコンテナ停止部（図示せず）を具備する。

図１１－１４は、本発明による、アクセスステーション（または保管システム）を動作させる例示的な方法を図示している。

図１１では、第１の保管コンテナ１０６’が、第１の保管コンテナ１０６’を少なくとも１つのコンテナ保持器モジュール１３’の第１のコンテナ保持器８ａ上に支持させることによってアクセス位置２３に提示され、第１のコンテナ保持器８ａは、第１の角度位置Ｐ１に配列されており、シャトル１４は、第１の線形位置Ｌ１に配列されている。第１の保管コンテナからの／それへの任意の要求されたアイテムの積込／ストックが、人間オペレータまたはロボットによって実施される。

シャトル１４は、次いで、第２の線形位置Ｌ２へと移動される。第２の保管コンテナ１０６’’が、第２の角度位置Ｐ２に配列されているときに第２のコンテナ保持器８ｂ上に装填され、第１および第２のコンテナ保持器は、回転軸Ｃの周囲で回転され、第１のコンテナ保持器８ａを第２の角度位置Ｐ２に、第２のコンテナ保持器８ｂを第１の角度位置Ｐ１に配列する。図１２は、レールシステム１０８上で動作するコンテナ取扱車両３０１の使用によって第１のコンテナ保持器８ａから装填解除されている、第１の保管コンテナ１０６’を示している。図１３および１４では、シャトル１４は、第２の保管コンテナ１０６’’がアクセス位置２３に提示され得る、第１の線形位置Ｌ１に向かって移動される。コンテナ保持器８ａ、８ｂの回転および線形移動の組み合わせが、保管コンテナ１０６が、アクセス位置２３におけるもっとも効率的な保管コンテナの提示および交換を提供する任意の好ましいシーケンスにおいて、コンテナ保持器のうちのいずれかに回収または送達され得る、非常に柔軟性のあるアクセスステーションを提供する。加えて、保管コンテナのうちの１つは、頻繁に積み込まれるアイテムを保持してもよく、コンテナ取扱モジュール１３／アクセスステーションのこの配列は、保管コンテナ１０６’、１０６’’を戻す必要を伴うことなく、異なる順序にわたってアイテムの繰り返される積込を可能にし得る。

本発明による、さらなる例示的なアクセスステーションが、図１５－１７に示されている。アクセスステーションは、２つのコンテナ取扱モジュール１３ａ、１３ｂの３つの類似しているセットを特徴とする。各セットは、２つの別個のアクセス位置２３ａ、２３ｂを提供し、図１０－１４に開示されているアクセスステーションの二重のバージョンに対応する。２つの隣接するアクセス位置の提供は、可動シャトル１４によって可能にされる。２つのコンテナ取扱モジュール１３ａ、１３ｂが平行に配列されている、すなわち、それぞれのレールアセンブリ１５、１６が、平行かつ隣接しているとき、２つのコンテナ取扱モジュール１３ａ、１３ｂのコンテナ保持器８ａ、８ｂは、それぞれのシャトル１４が同一の線形位置にあるときに、それらのそれぞれの回転軸Ｃの周囲で回転することは不可能である。したがって、第１のアクセス位置２３ａにおいて保管コンテナ１０６を回収し、提示するために、第１のコンテナ取扱モジュール１３ａのシャトル１４は、第２のコンテナ取扱モジュール１３ｂのシャトル１４が第１の線形位置Ｌ１にある間に、最初に第２の線形位置Ｌ２まで移動される。保管コンテナは、次いで、第２の角度位置Ｐ２にある第１または第２のコンテナ保持器８ａ、８ｂ上に装填される。第１のコンテナ取扱モジュール１３ａの第１および第２のコンテナ保持器８ａ、８ｂは、次いで、回転軸Ｃの周囲で回転され、保管コンテナが装填される第１または第２のコンテナ保持器を第１の角度位置Ｐ１へと移動させる。第１のコンテナ取扱モジュール１３ａのシャトル１４は、最終的に、第１の線形位置Ｌ１まで移動され、第１のコンテナ取扱モジュール１３ａのアクセス位置に保管コンテナを提示する。第１のコンテナ取扱モジュール１３ａが保管コンテナを提示するように配列されているとき、第２のコンテナ取扱モジュール１３ｂは、そのそれぞれのアクセス位置２３ｂにおける後続の提示のために、別の保管コンテナを回収するように移動してもよい。

アクセスステーションのステーション骨格３４ａ、３４ｂは、上記に説明される、ステーション骨格の拡張バージョンである。アクセスステーションが、上記に説明されているように、保管システム１の中へと組み込まれているとき、第１および第２のコンテナ取扱モジュールは、それぞれのコンテナ保持器が水平上部レールグリッド１０８を構成するレールの幅に実質的に対応する距離だけ分離されるように配列される。

図１８は、２つの隣接するアクセス位置２３ｃ、２３ｄが、第３のコンテナ取扱モジュール１３ｃおよび第４のコンテナ取扱モジュールのレールアセンブリ１５、１６を直角関係に配列することによって取得される、本発明による、さらなる例示的なアクセスステーションを示している。

本発明のコンテナ取扱モジュールが、多種多様な種々のアクセスステーション構成を提供するために使用されることに留意されたい。例えば、コンテナ取扱モジュールの第２の線形位置は、シャトルの走行長に応じて、第１の線形位置（またはアクセスステーション内のアクセス位置）からの任意の所望の距離に配列され得る。

Claims (24)

1. 保管システム（１）内のアクセスステーション（７）のためのコンテナ取扱モジュール（１３）であって、
   前記コンテナ取扱モジュール（１３）は、第１のコンテナ保持器（８ａ）と、第２のコンテナ保持器（８ｂ）と、シャトル（１４）と、レールアセンブリ（１５、１６）とを備え、前記第１および第２のコンテナ保持器（８ａ、８ｂ）は、ロータリシャフト（９）を介して前記シャトル（１４）に回転可能に搭載され、
   前記第１および第２のコンテナ保持器（８ａ、８ｂ）の各々は、保管コンテナ（１０６）を格納するように配列されており、第１の角度位置（Ｐ１）と第２の角度位置（Ｐ２）との間の回転軸（Ｃ）の周囲で回転可能であり、前記第２の角度位置は、前記ロータリシャフト（９）の中心線（Ｃ）に対して前記第１の角度位置の反対にあり、
   前記シャトル（１４）は、前記レールアセンブリに対する第１の線形位置（Ｌ１）と第２の線形位置（Ｌ２）との間での水平方向（Ｈ）における線形移動のために構成される、コンテナ取扱モジュール（１３）。
2. 前記レールアセンブリは、２つの平行レール（１５）と、支持骨格（１６）とを備える、請求項１に記載のコンテナ取扱モジュール。
3. 前記２つの平行レールの各々は、ガイド表面（３６、３７）を備える断面を有し、前記ガイド表面は、前記シャトル（１４）と相互作用し、前記レールアセンブリに対する前記シャトルの垂直移動を制限するように配列されている、請求項２に記載のコンテナ取扱モジュール。
4. 前記シャトルは、前記レールアセンブリ（１５、１６）と接触し、前記レールアセンブリに対する前記第１の線形位置（Ｌ１）と前記第２の線形位置（Ｌ２）との間での前記水平方向（Ｈ）における前記シャトルの移動を可能にするように構成される車輪のセット（１７）を備える、請求項１－３のいずれかに記載のコンテナ取扱モジュール。
5. 前記シャトル（１７）は、前記レールアセンブリ（１５、１６）の第１の端部（１８）と第２の端部（１９）との間で移動し得る、請求項１－４のいずれかに記載のコンテナ取扱モジュール。
6. 前記第１の角度位置（Ｐ１）にある前記第１または前記第２のコンテナ保持器（８ａ、８ｂ）のうちのいずれかは、前記シャトル（１４）が前記第１の線形位置（Ｌ１）にあるときに、前記レールアセンブリの第１の端部（１８）に配列されている、請求項５に記載のコンテナ取扱モジュール。
7. 前記シャトル（１４）は、少なくとも、前記回転軸（Ｃ）と前記第１のコンテナ保持器（８ａ）または前記第２のコンテナ保持器（８ｂ）の遠位部分（３５）との間の水平距離に等しい距離にわたって線形に移動し得る、請求項１－６のいずれかに記載のコンテナ取扱モジュール。
8. 前記第１のコンテナ保持器（８ａ）は、前記第２のコンテナ保持器（８ｂ）が前記第２の角度位置（Ｐ２）にあるときに前記第１の角度位置（Ｐ１）にある、前記請求項のいずれかに記載のコンテナ取扱モジュール。
9. 前記シャトル（１４）は、前記第１の線形位置（Ｌ１）と前記第２の線形位置（Ｌ２）との間に配列されている少なくとも１つの中間線形位置（Ｌ２’）へと移動し得る、前記請求項のいずれかに記載のコンテナ取扱モジュール。
10. 前記回転軸（Ｃ）は、垂直線（Ｖ）に対して第１の角度（Ｘ）で傾斜し、前記第１のコンテナ保持器（８ａ）および前記第２のコンテナ保持器（８ｂ）の各々は、格納されている保管コンテナ（１０６）の中心線（Ｄ）がそれぞれのコンテナ保持器によって支持されているときに、前記回転軸（Ｃ）に対して第２の角度（Ｙ）で傾斜するように構成され、
    前記格納されている保管コンテナ（１０６）の中心線（Ｄ）は、前記第２の角度位置（Ｐ２）にあるときに垂直であり、前記第１の角度位置（Ｐ１）にあるときに前記垂直線（Ｖ）に対して第３の角度（ＸＹ）で傾斜し、前記第３の角度は、前記第１の角度（Ｘ）および前記第２の角度（Ｙ）の和に等しい、
    前記請求項のいずれかに記載のコンテナ取扱モジュール。
11. 前記回転軸（Ｃ）は、前記レールアセンブリの第１の端部（１８）に向かって傾斜する、請求項１０に記載のコンテナ取扱モジュール。
12. 前記請求項のいずれかに記載の少なくとも１つのコンテナ取扱モジュール（１３）を備えるアクセスステーションであって、前記コンテナ取扱モジュール（１３）は、前記アクセスステーションのアクセス位置（２３）に保管コンテナ（１０６）を提示するように配置されており、そのアクセス位置において、オペレータ（２８）またはロボットが、前記保管コンテナが、前記第１の角度位置（Ｐ１）にある前記第１または前記第２のコンテナ保持器（８ａ、８ｂ）のいずれかによって支持され、前記シャトル（１４）が前記第１の線形位置（Ｌ１）にあるときに、前記保管コンテナ（１０６）へのアクセスを有する、アクセスステーション。
13. 前記コンテナ取扱モジュール（１３）は、それぞれのコンテナ保持器が前記第２の角度位置（Ｐ２）にあり、前記シャトル（１４）が前記第２の線形位置（Ｌ２）にあるときに、保管コンテナ（１０６）が、前記第１または前記第２のコンテナ保持器（８ａ、８ｂ）のいずれかに提供されるか、または、それから回収されることを可能にするように配列されている、請求項１２に記載のアクセスステーション。
14. 前記コンテナ取扱モジュール（１３）は、それぞれのコンテナ保持器が前記第２の角度位置（Ｐ２）にあり、前記シャトル（１４）が前記第１の線形位置（Ｌ１）および前記第２の線形位置（Ｌ２）のうちのいずれかにあるときに、保管コンテナ（１０６）が、前記第１または前記第２のコンテナ保持器のいずれかに提供されるか、または、それから回収されることを可能にするように配列されている、請求項１２または１３に記載のアクセスステーション。
15. 前記第１および第２のコンテナ保持器は、前記シャトル（１４）が前記第２の線形位置（Ｌ２）にあるときに、前記回転軸（Ｃ）の周囲で回転し得る、請求項１２－１４のいずれかに記載のアクセスステーション。
16. 前記少なくとも１つのコンテナ取扱モジュール（１３）のレールアセンブリ（１５、１６）の第１の端部（１８）がその中に配列されているキャビネット（２６）であって、前記キャビネット（２６）は、前記アクセス位置（２３）と整合されるように配列されているアクセス開口部（２７）を備える、キャビネット（２６）
    を備える、請求項１２－１５のいずれかに記載のアクセスステーション。
17. 第１のコンテナ取扱モジュール（１３ａ）と、第２のコンテナ取扱モジュール（１３ｂ）とを備え、前記第１および第２のコンテナ取扱モジュール（１３ａ、１３ｂ）のレールアセンブリは、２つの隣接するアクセス位置（２３ａ、２３ｂ）を提供するように相互に対して平行または直角に配列されている、請求項１２－１６のいずれかに記載のアクセスステーション。
18. 前記第１のコンテナ取扱モジュール（１３ａ）の第１および第２のコンテナ保持器（８ａ、８ｂ）は、前記第１のコンテナ取扱モジュールのシャトル（１４）が前記第２の線形位置（Ｌ２）にあり、前記第２のコンテナ取扱モジュール（１３ｂ）のシャトル（１４）が前記第１の線形位置（Ｌ１）にあるときに、前記回転軸（Ｃ）の周囲で回転し得る、請求項１７に記載のアクセスステーション。
19. ポートカラム保管コンテナ（１０６）がそれを通して垂直方向に移送され得る少なくとも１つのポートカラム（１１９ａ－ｃ）を特徴とする保管システムのためのものであり、前記アクセスステーションは、前記レールアセンブリ（１５、１６）の上方の前記少なくとも１つのポートカラムの下側端部を支持するために構成されるステーション骨格（３４）を備える、請求項１２－１８のいずれかに記載のアクセスステーション。
20. 前記保管システムは、複数のポートカラム（１１９ａ－ｃ）を有し、前記ステーション骨格（３４）は、前記レールアセンブリの上方の前記複数のポートカラム（１１９ａ－ｃ）の下側端部を支持するために構成される、請求項１２－１９のいずれかに記載のアクセスステーション。
21. 前記保管システムは、ポートカラム保管コンテナ（１０６）がそれを通して垂直方向に移送され得る少なくとも１つのポートカラム（１１９ａ－ｃ）を特徴とし、前記少なくとも１つのポートカラムは、前記第１または第２のコンテナ保持器が前記第２の角度位置（Ｐ２）に配列されており、前記シャトルが前記第２の線形位置（Ｌ２）にあるときに、保管コンテナが前記ポートカラムを介して前記第１または第２のコンテナ保持器（８ａ、８ｂ）に送達されるか、または、それから回収され得るように、前記アクセスステーションの少なくとも１つのコンテナ取扱モジュール（１３）のレールアセンブリの上方に配列されている、請求項１２－２０のいずれかに記載のアクセスステーションを備える、保管システム。
22. 請求項１２－２０のいずれかに記載のアクセスステーションにおけるアクセスのために保管コンテナを提示する方法であって、
    前記シャトル（１４）を前記第２の線形位置（Ｌ２）へと移動させるステップと、
    前記第２の角度位置（Ｐ２）にある前記第１または第２のコンテナ保持器（８ａ、８ｂ）上に前記保管コンテナを装填するステップと、
    前記回転軸（Ｃ）の周囲で前記第１および第２のコンテナ保持器（８ａ、８ｂ）を回転させ、前記保管コンテナが装填されている前記第１または第２のコンテナ保持器を前記第１の角度位置（Ｐ１）へと移動させるステップと、
    前記シャトル（１４）を前記第１の線形位置（Ｌ１）へと移動させ、前記アクセス位置（２３）に前記保管コンテナを提示するステップと
    を含む、方法。
23. 請求項１２－２０のいずれかに記載のアクセスステーションのアクセス位置において保管コンテナを交換する方法であって、
    第１の保管コンテナを前記少なくとも１つのコンテナ保持器モジュール（１３）の第１のコンテナ保持器（８ａ）上に支持させることによって、前記アクセス位置に第１の保管コンテナ（１０６’）を提示するステップであって、前記第１のコンテナ保持器（８ａ）は、前記第１の角度位置（Ｐ１）に配列されており、前記シャトル（１４）は、前記第１の線形位置（Ｌ１）に配列されている、ステップと、
    前記シャトル（１４）を前記第２の線形位置（Ｌ２）へと移動させ、第２の保管コンテナ（１０６’’）を前記第２の角度位置（Ｐ２）に配列されている前記第２のコンテナ保持器（８ｂ）上に装填するステップと、
    前記回転軸（Ｃ）の周囲で前記第１および第２のコンテナ保持器を回転させ、前記第１のコンテナ保持器（８ａ）を前記第２の角度位置（Ｐ２）に、前記第２のコンテナ保持器（８ｂ）を前記第１の角度位置（Ｐ１）に配列するステップと、
    随意に、前記第１のコンテナ保持器（８ａ）から前記第１の保管コンテナ（１０６’）を装填解除するステップと、
    前記シャトル（１４）を前記第１の線形位置（Ｌ１）へと移動させ、前記アクセス位置に前記第２の保管コンテナ（１０６’’）を提示するステップと
    を含む、方法。
24. 請求項１７または１８に記載のアクセスステーションにおけるアクセスのために保管コンテナを提示する方法であって、
    前記第２のコンテナ取扱モジュール（１３ｂ）のシャトル（１４）が前記第１の線形位置（Ｌ１）にある間に、前記第１のコンテナ取扱モジュール（１３ａ）のシャトル（１４）を前記第２の線形位置（Ｌ２）へと移動させるステップと、
    前記保管コンテナを、前記第２の角度位置（Ｐ２）にある前記第１のコンテナ取扱モジュール（１３ａ）の第１または第２のコンテナ保持器上に装填するステップと、
    前記回転軸（Ｃ）の周囲で前記第１のコンテナ取扱モジュール（１３ａ）の第１および第２のコンテナ保持器を回転させ、前記保管コンテナが装填されている前記第１または第２のコンテナ保持器を前記第１の角度位置（Ｐ１）へと移動させるステップと、
    前記第１のコンテナ取扱モジュール（１３ａ）のシャトル（１４）を前記第１の線形位置（Ｌ１）へと移動させ、第１のアクセス位置（２３ａ）に前記保管コンテナを提示するステップと
    を含む、方法。

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