KR20230110331A

KR20230110331A - 컨테이너 취급 모듈

Info

Publication number: KR20230110331A
Application number: KR1020237020899A
Authority: KR
Inventors: 트론드 아우스트라임; 아문드 스콜레루드
Original assignee: 오토스토어 테크놀로지 에이에스
Priority date: 2020-11-27
Filing date: 2021-11-22
Publication date: 2023-07-21
Also published as: JP2023550911A; WO2022112153A1; US20230382646A1; NO20201310A1; CA3194121A1; CN116507567A; EP4251546A1

Abstract

본 발명은 보관 시스템(1)의 접근 스테이션(7)용 컨테이너 취급 모듈(13)을 제공하고, 컨테이너 취급 모듈(13)은 제1 컨테이너 홀더(8a), 제2 컨테이너 홀더(8b), 셔틀(14) 및 레일 조립체(15, 16)를 포함하고, 제1 및 제2 컨테이너 홀더(8a, 8b)는 회전 샤프트(9)를 통해 셔틀(14)에 회전 가능하게 장착되고, 제1 및 제2 컨테이너 홀더(8a, 8b)의 각각은 보관 컨테이너(106)를 수용하도록 배열되고 제1 각도 위치(P1)와 제2 각도 위치(P2) 사이에서 회전축(C) 주위로 회전 가능하고, 제2 각도 위치는 회전 샤프트(9)의 중심선(C)에 대해 제1 각도 위치에 대향하고, 셔틀(14)은 레일 조립체에 대해 제1 선형 위치(L1)와 제2 선형 위치(L2) 사이에서 수평 방향(H)으로 선형 이동을 위해 구성된다.

Description

컨테이너 취급 모듈

본 발명은 컨테이너 취급 모듈, 컨테이너 취급 모듈을 포함하는 접근 스테이션 및 이러한 접근 스테이션을 포함하는 보관 시스템에 관한 것이다.

도 1은 골격 구조(100)를 갖는 전형적인 종래 기술의 자동화 보관 및 회수 시스템(1)을 개시하고, 도 2 내지 도 4는 이러한 시스템(1) 상에서 동작하기에 적합한 2개의 상이한 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301)을 개시하고 있다.

골격 구조(100)는 직립 부재(102), 수평 부재(103), 및 직립 부재(102)와 수평 부재(103) 사이에 일렬로 배열된 보관 컬럼(105)을 포함하는 보관 체적을 포함한다. 이들 보관 컬럼(105)에서, 통(bin)으로도 알려진 보관 컨테이너(106)가 서로 상하로 적층되어 스택(107)을 형성한다. 부재(102, 103)는 전형적으로 금속, 예를 들어 압출된 알루미늄 프로파일로 제조될 수도 있다.

자동화 보관 및 회수 시스템(1)의 골격 구조(100)는 골격 구조(100)의 상단에 걸쳐 그리드 패턴으로 배열된 레일 시스템(108)을 포함하고, 이 레일 시스템(108) 상에서 복수의 컨테이너 취급 차량(201, 301)이 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼(105)으로부터 상승시키고 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼 내로 하강시키고 또한 보관 컬럼(105) 위로 보관 컨테이너(106)를 운송하도록 동작된다. 그리드 패턴을 구성하는 그리드 셀(122) 중 하나의 수평 범위가 굵은 선으로 표시되어 있다.

레일 시스템(108)(즉, 레일 그리드)은 프레임 구조(100)의 상단에 걸쳐 제1 방향(X)으로 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 이동을 안내하도록 배열된 제1 세트의 평행 레일(110) 및 제1 방향(X)에 수직인 제2 방향(Y)으로 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 이동을 안내하도록 제1 세트의 레일(110)에 수직으로 배열된 제2 세트의 평행 레일(111)을 포함한다. 컬럼(105) 내에 보관된 컨테이너(106)는 레일 시스템(108) 내의 접근 개구(112)를 통해 컨테이너 취급 차량에 의해 접근된다. 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 보관 컬럼(105) 위로 측방향으로, 즉, 수평 X-Y 평면에 평행한 평면에서 이동할 수 있다. 통상적으로, 레일 세트(110, 111) 중 적어도 하나는 이중 트랙 레일로 구성되어 2개의 컨테이너 취급 차량이 인접한 그리드 셀(122)에서 서로 통과할 수 있게 한다. 이중 트랙 레일은 잘 알려져 있고 예를 들어 그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO 2015/193278 A1 및 WO 2015/140216 A1에 개시되어 있다.

골격 구조(100)의 직립 부재(102)는 컬럼(105) 외부로의 컨테이너의 상승 및 컬럼 내로의 컨테이너의 하강 중에 보관 컨테이너를 안내하는 데 사용될 수도 있다. 컨테이너(106)의 스택(107)은 전형적으로 자립형이다.

각각의 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 차체(201a, 301a), 및 각각 X 방향 및 Y 방향으로의 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 측방향 이동을 가능하게 하는 제1 및 제2 세트의 휠(201b, 301b, 201c, 301c)을 포함한다. 도 2 및 도 3에서 각각의 세트의 2개의 휠이 완전히 가시화되어 있다. 제1 세트의 휠(201b, 301b)은 제1 세트의 레일(110)의 2개의 인접한 레일과 맞물리도록 배열되고, 제2 세트의 휠(201c, 301c)은 제2 세트의 레일(111)의 2개의 인접한 레일과 맞물리도록 배열된다. 휠(201b, 301b, 201c, 301c)의 세트 중 적어도 하나는 리프팅 및 하강될 수 있어, 제1 세트의 휠(201b, 301b) 및/또는 제2 세트의 휠(201c, 301c)이 언제든 한 번에 각각의 세트의 레일(110, 111)과 맞물릴 수 있게 된다.

각각의 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 또한 보관 컨테이너(106)의 수직 운송을 위한, 예를 들어, 보관 컬럼(105)으로부터 보관 컨테이너(106)를 상승시키고 보관 컬럼 내로 보관 컨테이너(106)를 하강시키기 위한 컨테이너 리프팅 조립체(2)(도 4에 도시되어 있음)를 포함한다. 컨테이너 리프팅 조립체(2)는 보관 컨테이너(106)에 대한 리프팅 프레임(3)의 정확한 위치설정을 위해 안내 핀(304) 및 보관 컨테이너(106)와 맞물리도록 구성된 하나 이상의 파지/맞물림 디바이스(4)를 갖는 리프팅 프레임(3)을 포함한다. 리프팅 프레임(3)은 차량(201, 301)에 대한 리프팅 프레임의 위치가 제1 방향(X) 및 제2 방향(Y)에 직교하는 제3 방향(Z)으로 조정될 수 있도록 리프팅 밴드(5)에 의해 차량(201, 301)으로부터 하강될 수 있다.

도 2의 컨테이너 취급 차량(201)의 리프팅 프레임(3)(도시되어 있지 않음)은 차체(201a)의 공동 내에 위치된다.

통상적으로, 그리고 또한 본 출원의 목적을 위해, Z=1은 보관 컨테이너의 최상부 층, 즉, 레일 시스템(108) 바로 아래의 층을 식별하고, Z=2는 레일 시스템(108) 아래의 제2 층을, Z=3은 제3 층을 식별하는 등이다. 도 1에 개시된 예시적인 종래 기술에서, Z=8은 보관 컨테이너의 최하부, 하단 층을 식별한다. 유사하게, X=1…n 및 Y=1…n은 수평 평면에서 각각의 보관 컬럼(105)의 위치를 식별한다. 결과적으로, 예로서, 그리고, 도 1에 표시된 직교 좌표계 X, Y, Z를 사용하여, 도 1에서 106'으로 식별된 보관 컨테이너는 보관 위치 X=10, Y=2, Z=3을 점유한다고 말할 수 있다. 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 층 Z=0에서 이동한다고 말할 수 있으며, 각각의 보관 컬럼(105)은 그 X 및 Y 좌표로 식별될 수 있다.

골격 구조(100)의 보관 체적은 종종 그리드(104)라 칭해 왔고, 여기서 이 그리드 내의 가능한 보관 위치는 보관 셀이라 칭한다. 각각의 보관 컬럼은 X 및 Y 방향에서의 위치에 의해 식별될 수도 있고, 반면 각각의 보관 셀은 X, Y 및 Z 방향에서의 컨테이너 번호에 의해 식별될 수도 있다.

각각의 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 레일 시스템(108)에 걸쳐 보관 컨테이너(106)를 운송할 때 보관 컨테이너(106)를 수용하고 격납하기 위한 보관 구획 또는 공간을 포함한다. 보관 공간은 도 2에 도시되어 있는 바와 같이 그리고 예를 들어 그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO2015/193278A1에 설명된 바와 같이 차체(201a) 내부의 중앙에 배열된 공동을 포함할 수도 있다.

도 3은 캔틸레버 구조를 갖는 컨테이너 취급 차량(301)의 대안적인 구성을 도시하고 있다. 이러한 차량은 예를 들어 그 내용이 또한 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 NO317366에 상세히 설명되어 있다.

도 2에 도시되어 있는 중앙 공동 컨테이너 취급 차량(201)은 예를 들어 그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO2015/193278A1에 설명된 바와 같이, 일반적으로 보관 컬럼(105)의 측방향 범위와 동일한 X 및 Y 방향에서의 치수를 갖는 영역을 커버하는 설치 공간을 가질 수도 있다. 본 명세서에 사용되는 용어 '측방향'은 '수평'을 의미할 수도 있다.

대안적으로, 중앙 공동 컨테이너 취급 차량(201)은 예를 들어 WO2014/090684A1에 개시된 바와 같이, 보관 컬럼(105)에 의해 형성된 측방향 영역보다 더 큰 설치 공간을 가질 수도 있다.

레일 시스템(108)은 전형적으로 차량의 휠이 주행하는 홈을 갖는 레일을 포함한다. 대안적으로, 레일은 상향 돌출 요소를 포함할 수도 있고, 여기서 차량의 휠은 탈선을 방지하기 위한 플랜지를 포함한다. 이들 홈과 상향 돌출 요소는 집합적으로 트랙으로서 알려져 있다. 각각의 레일은 하나의 트랙을 포함할 수도 있거나, 각각의 레일은 2개의 평행 트랙을 포함할 수도 있다.

그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO2018/146304는 X 및 Y 방향의 모두에서 레일 및 평행 트랙을 포함하는 레일 시스템(108)의 전형적인 구성을 예시하고 있다.

골격 구조(100)에서, 컬럼(105)의 대부분은 보관 컬럼(105), 즉, 보관 컨테이너(106)가 스택(107)에 보관되는 컬럼(105)이다. 그러나, 몇몇 컬럼(105)은 다른 목적을 가질 수도 있다. 도 1에서, 컬럼(119, 120)은, 보관 컨테이너(106)가 골격 구조(100)의 외부로부터 접근되거나 골격 구조(100) 외부 또는 내부로 이송될 수 있는 접근 스테이션(도시되어 있지 않음)으로 이들 보관 컨테이너가 운송될 수 있도록 보관 컨테이너(106)를 드롭 오프(drop off) 및/또는 픽업(pick up)하기 위해 컨테이너 취급 차량(201, 301)에 의해 사용되는 특수 목적 컬럼이다. 본 기술 분야에서, 이러한 로케이션은 일반적으로 '포트'라 칭하고 포트가 위치된 컬럼은 '포트 컬럼'(119, 120)이라 칭할 수도 있다. 접근 스테이션으로의 운송은 수평, 경사 및/또는 수직인 임의의 방향일 수도 있다. 예를 들어, 보관 컨테이너(106)는 골격 구조(100) 내의 랜덤 또는 전용 컬럼(105)에 배치될 수도 있고, 이어서 임의의 컨테이너 취급 차량에 의해 픽업되고 접근 스테이션으로의 추가 운송을 위해 포트 컬럼(119, 120)으로 운송될 수도 있다. 용어 '경사'는 수평과 수직 사이의 어딘가의 일반적인 운송 배향을 갖는 보관 컨테이너(106)의 운송을 의미한다는 점을 주목하라.

도 1에서, 제1 포트 컬럼(119)은 예를 들어 컨테이너 취급 차량(201, 301)이 접근 또는 이송 스테이션으로 운송될 보관 컨테이너(106)를 드롭 오프할 수 있는 전용 드롭-오프 포트 컬럼일 수도 있고, 제2 포트 컬럼(120)은 컨테이너 취급 차량(201, 301)이 접근 또는 이송 스테이션으로부터 운송되어 있는 보관 컨테이너(106)를 픽업할 수 있는 전용 픽업 포트 컬럼일 수도 있다.

접근 스테이션은 전형적으로 제품 물품이 보관 컨테이너(106)로부터 제거되거나 그 내에 위치되는 피킹 또는 적재 스테이션(picking or a stocking station)일 수도 있다. 피킹 또는 적재 스테이션에서, 보관 컨테이너(106)는 일반적으로 자동화 보관 및 회수 시스템(1)에서 제거되지 않고, 일단 접근되고 나면 골격 구조(100)로 다시 반환된다. 포트는 또한 보관 컨테이너를 다른 보관 시설(예를 들어, 다른 골격 구조 또는 다른 자동화 보관 및 회수 시스템), 운송 차량(예를 들어, 기차 또는 트럭) 또는 생산 시설로 이송하기 위해 사용될 수 있다.

예를 들어 벨트 또는 롤러 컨베이어를 포함하는 컨베이어 시스템이 포트 컬럼(119, 120)과 접근 스테이션 사이에서 보관 컨테이너를 운송하기 위해 채용될 수도 있다.

포트 컬럼(119, 120)과 접근 스테이션이 상이한 레벨에 위치되면, 컨베이어 시스템은 포트 컬럼(119, 120)과 접근 스테이션 사이에서 보관 컨테이너(106)를 수직으로 운송하기 위한 수직 구성요소를 갖는 리프트 디바이스를 포함할 수도 있다.

컨베이어 시스템은 예를 들어, 그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO2014/075937A1에 설명된 바와 같이, 상이한 골격 구조 사이에서 보관 컨테이너(106)를 이송하도록 배열될 수도 있다.

벨트 및/또는 롤러 컨베이어는 비교적 고가이고 종종 서비스 집약적이다. 이러한 컨베이어의 사용을 회피하기 위해, 몇몇 접근 스테이션은 보관 컨테이너가 접근 스테이션으로 직접 이송될 수도 있도록 포트 컬럼 바로 아래에 배열 가능한 섹션을 가질 수도 있다. 포트 컬럼 아래에 배열되기에 적합한 종래 기술의 접근 스테이션은 예를 들어 WO 2012/026824 A1 및 WO 2016/120375 A1에 개시되어 있다. 종래 기술의 접근 스테이션은 회전축 주위의 반경방향 이동에 의해 포트 컬럼 아래의 위치로부터 피킹/적재 위치(또는 접근 위치)로 보관 컨테이너를 이동할 수도 있다. 작업자는 피킹/적재 위치에서 보관 컨테이너의 내용물에 접근을 갖는다. 반경방향 이동을 수행하기 위해 요구되는 공간으로 인해, 피킹/적재 위치에서 종래 기술의 접근 스테이션의 최소 폭은 보관 컨테이너 폭의 약 2배이다. 따라서, WO 2012/026824 A1 및 WO 2016/120375 A1에 개시된 종래 기술의 접근 스테이션의 반경방향 이동은 몇몇 경우에 불리할 수도 있다. 예를 들어, 접근 스테이션이 골격 구조의 외부에서 비교적 큰 설치 공간을 갖고 포트 컬럼에 대한 피킹 위치의 위치설정이 매우 유연하지 않기 때문에, 다수의 피킹/적재 위치가 서로 인접하게 배열되지 않을 수도 있다. 또한, 종래 기술의 접근 스테이션의 배치는 포트 컬럼으로부터 피킹/적재 위치까지의 거리가 반경방향 이동의 범위에 의해 설정되기 때문에 다소 유연하지 않다.

WO 2016/120375 A1에 개시된 접근 스테이션은 보관 컨테이너 홀더 및 인체공학적으로 개선된 작업 위치를 제공하기 위해 보관 컨테이너 홀더를 작업자를 향해 경사시키기 위한 복합 안내 메커니즘을 특징으로 한다.

도 1에 개시된 컬럼(105) 중 하나에 보관된 보관 컨테이너(106)가 접근될 때, 컨테이너 취급 차량(201, 301) 중 하나는 그 위치로부터 목표 보관 컨테이너(106)를 회수하고 이를 드롭-오프 포트 컬럼(119)으로 운송하도록 지시를 받는다. 이 동작은 컨테이너 취급 차량(201, 301)을 목표 보관 컨테이너(106)가 위치된 보관 컬럼(105) 위의 로케이션으로 이동시키고, 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 리프팅 디바이스(도시되어 있지 않음)를 사용하여 보관 컬럼(105)으로부터 보관 컨테이너(106)를 회수하고, 보관 컨테이너(106)를 드롭-오프 포트 컬럼(119)으로 운송하는 것을 수반한다. 목표 보관 컨테이너(106)가 스택(107) 내부 깊숙이 위치하는 경우, 즉, 하나 또는 복수의 다른 보관 컨테이너(106)가 목표 보관 컨테이너(106) 위에 위치하는 경우, 동작은 또한 보관 컬럼(105)으로부터 목표 보관 컨테이너(106)를 리프팅하기 전에 위에 위치한 보관 컨테이너를 일시적으로 이동시키는 것을 수반한다. 본 기술 분야에서 때때로 "디깅(digging)"이라고 칭해지는 이 단계는 목표 보관 컨테이너를 드롭-오프 포트 컬럼(119)으로 운송하기 위해 후속적으로 사용되는 것과 동일한 컨테이너 취급 차량으로 수행되거나 하나 또는 복수의 다른 협력 컨테이너 취급 차량으로 수행될 수도 있다. 대안적으로 또는 추가로, 자동화 보관 및 회수 시스템(1)은 보관 컬럼(105)으로부터 보관 컨테이너를 일시적으로 제거하는 작업에 특별히 전용화된 컨테이너 취급 차량을 가질 수도 있다. 일단 목표 보관 컨테이너(106)가 보관 컬럼(105)에서 제거되면, 일시적으로 제거된 보관 컨테이너는 원래의 보관 컬럼(105)에 재배치될 수 있다. 그러나, 제거된 보관 컨테이너는 대안적으로 다른 보관 컬럼으로 재배치될 수도 있다.

보관 컨테이너(106)가 컬럼(105) 중 하나에 보관될 때, 컨테이너 취급 차량(201, 301) 중 하나는 픽업 포트 컬럼(120)으로부터 보관 컨테이너(106)를 픽업하여 보관될 보관 컬럼(105) 위의 로케이션으로 운송하도록 지시를 받는다. 보관 컬럼 스택(107) 내의 목표 위치에 또는 그 위에 위치된 임의의 보관 컨테이너가 제거된 후, 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 원하는 위치에 보관 컨테이너(106)를 위치시킨다. 제거된 보관 컨테이너는 이어서 보관 컬럼(105)으로 다시 하강되거나 다른 보관 컬럼으로 재배치될 수도 있다.

자동화 보관 및 회수 시스템(1)을 모니터링 및 제어하기 위해, 예를 들어 컨테이너 취급 차량(201, 301)이 서로 충돌하지 않고 원하는 보관 컨테이너(106)가 원하는 시간에 원하는 로케이션으로 전달될 수 있도록 골격 구조(100) 내의 각각의 보관 컨테이너(106)의 로케이션, 각각의 보관 컨테이너(106)의 내용물; 및 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 이동을 모니터링 및 제어하기 위해, 자동화 보관 및 회수 시스템(1)은 전형적으로 컴퓨터화되고 전형적으로 보관 컨테이너(106)의 추적을 유지하기 위한 데이터베이스를 포함하는 제어 시스템(500)을 포함한다.

본 발명의 목적은 컨테이너 홀더의 반경방향 이동을 이용하는 종래 기술의 접근 스테이션의 단점 중 적어도 일부가 완화되거나 최소화되는, 개선된 접근 스테이션을 제공하는 것이다.

본 발명은 첨부된 청구범위에 의해 이하에 정의된다:

제1 양태에서, 본 발명은 보관 시스템의 접근 스테이션용 컨테이너 취급 모듈을 제공하고, 컨테이너 취급 모듈은 제1 컨테이너 홀더, 제2 컨테이너 홀더, 셔틀 및 레일 조립체를 포함하고, 제1 및 제2 컨테이너 홀더는 회전 샤프트를 통해 셔틀에 회전 가능하게 장착되고, 제1 및 제2 컨테이너 홀더의 각각은 보관 컨테이너를 수용하도록 배열되고 제1 각도 위치와 제2 각도 위치 사이에서 회전축 주위로 회전 가능하고, 제2 각도 위치는 회전 샤프트의 중심선에 대해 제1 각도 위치에 대향하고, 셔틀은 레일 조립체에 대해 제1 선형 위치와 제2 선형 위치 사이에서 수평 방향으로 선형 이동을 위해 구성된다.

제1 및 제2 컨테이너 홀더는 트레이의 형태일 수도 있다. 다른 실시예에서, 컨테이너 홀더는 보관 컨테이너가 예를 들어 외부 컨베이어 시스템으로/으로부터 수평 방향으로 컨테이너 홀더에 온/오프하게 로딩될 수도 있게 하는 벨트 또는 롤러 컨베이어를 특징으로 할 수도 있다. 제1 및 제2 컨테이너 홀더는 동일한 형상 및 구성을 가질 수도 있고, 회전 샤프트의 중심선에 대해 서로 대향하여 배열될 수도 있다.

컨테이너 취급 모듈의 실시예에서, 레일 조립체는 2개의 평행 레일 및 지지 골격, 즉, 레일을 지지하기 위한 골격을 포함할 수도 있다.

컨테이너 취급 모듈의 실시예에서, 제1 및 제2 컨테이너 홀더는 제1 및 제2 각도 위치 사이에서 회전 중에 평행 레일을 넘어 측방향으로 연장된다.

컨테이너 취급 모듈의 실시예에서, 제1 및 제2 컨테이너 홀더는 제1 및 제2 각도 위치에서보다 제1 및 제2 각도 위치 사이에서 회전 중에 평행 레일을 넘어 더 멀리 측방향으로 연장된다.

컨테이너 취급 모듈의 실시예에서, 셔틀은 레일 조립체에 대해 제1 선형 위치와 제2 선형 위치 사이에서 수평 방향으로 선형 이동을 위해 구성될 수도 있어, 제1 각도 위치에 배열된 제1 또는 제2 컨테이너 홀더는, 셔틀이 제1 선형 위치에 있을 때, 회전축 주위의 회전 없이, 셔틀이 제1 선형 위치에 있었을 때 제2 각도 위치에 배열된 제1 또는 제2 컨테이너 홀더에 의해 점유되었던 공간에 대응하는 공간을 점유하도록 셔틀에 의해 이동될 수도 있게 된다.

컨테이너 취급 모듈의 실시예에서, 셔틀은 레일 조립체에 대해 제1 선형 위치와 제2 선형 위치 사이에서 수평 방향으로 선형 이동을 위해 구성될 수도 있어, 제1 각도 위치 및 제2 각도 위치에서 제1 및 제2 컨테이너 홀더 중 임의의 하나의 배치가 레일 조립체에 대해 이동될 수도 있게 된다.

컨테이너 취급 모듈의 실시예에서, 셔틀은 레일 조립체와 접촉하고 레일 조립체에 대해 제1 선형 위치와 제2 선형 위치 사이에서 수평 방향으로 셔틀의 이동을 허용하도록 구성된 휠 세트를 포함할 수도 있다. 달리 말하면, 휠 세트는 셔틀과 제1 및 제2 컨테이너 홀더를 수평 방향으로 이동시키도록 구성될 수도 있다.

컨테이너 취급 모듈의 실시예에서, 2개의 평행 레일의 각각은 안내 표면을 포함하는 단면을 가질 수도 있고, 안내 표면은 레일 조립체에 대한 셔틀의 수직 이동을 제한하기 위해 셔틀과 상호 작용하도록 배열된다. 달리 말하면, 안내 표면은 레일 및/또는 골격에 대한 셔틀의 경사를 방지하거나 제한하도록 배열된다. 안내 표면은 종방향이고 레일에 평행할 수도 있다. 안내 표면은 예를 들어 휠 세트, 셔틀 상의 리브 또는 리세스 및/또는 휠 세트의 휠 샤프트 상의 리브 또는 리세스와 상호 작용할 수도 있다. 안내 표면은 적어도 하향 지향 표면을 포함한다.

컨테이너 취급 모듈의 실시예에서, 2개의 평행 레일의 각각은 휠 세트와의 상호 작용을 위해 상부 플랜지 및 하부 플랜지에 의해 제공되는 안내 표면을 포함하는 단면을 가질 수도 있고, 상부 및 하부 플랜지는 레일 조립체에 대한 휠 세트의 수직 이동을 제한하도록 배열된다. 이들은 또한 컨테이너 취급 모듈의 전방 및 후방 이동을 안내하는 것을 돕도록, 컨테이너 취급 모듈의 이동 방향에 수직인 측방향 이동을 제한하는 것을 도울 수도 있다. 상부 플랜지는 하향 지향 안내 표면을 포함한다.

컨테이너 취급 모듈의 실시예에서, 셔틀은 레일 조립체의 제1 단부와 제2 단부 사이에서 이동할 수도 있다.

컨테이너 취급 모듈의 실시예에서, 제1 각도 위치에 있는 제1 또는 제2 컨테이너 홀더는 셔틀 제1 선형 위치에 있을 때 레일 조립체의 제1 단부에 배열될 수도 있다. 제1 선형 위치와 제2 선형 위치 사이의 셔틀의 수평 이동의 길이는 수평 평면에서 제1 또는 제2 컨테이너 홀더의 최소 범위와 적어도 동일할 수도 있다.

컨테이너 취급 모듈의 실시예에서, 제1 각도 위치에 있는 제1 또는 제2 컨테이너 홀더 중 어느 하나는 셔틀 제1 선형 위치에 있을 때 레일 조립체의 제1 단부에 배열된다.

컨테이너 취급 모듈의 실시예에서, 제1 각도 위치는 레일 조립체의 제1 단부와 회전축 사이에 배열된다.

컨테이너 취급 모듈의 실시예에서, 제1 각도 위치에 배열된 제1 또는 제2 컨테이너 홀더는 제2 각도 위치에 배열된, 즉, 셔틀이 설정된 선형 위치에 있을 때 제1 또는 제2 컨테이너 홀더 중 다른 하나보다 레일 조립체의 제1 단부에 더 가까울 수도 있다.

컨테이너 취급 모듈의 실시예에서, 셔틀은 회전축과 제1 컨테이너 홀더 또는 제2 컨테이너 홀더의 말단 부분 사이의 수평 거리와 적어도 동일한 거리로 선형으로 이동할 수도 있다. 달리 말하면, 셔틀의 선형 이동은 회전축과 제1 컨테이너 홀더 또는 제2 컨테이너 홀더의 말단 부분 사이의 수평 거리와 적어도 동일한 거리로 연장할 수도 있다.

컨테이너 취급 모듈의 실시예에서, 수평 방향에서 레일 조립체의 길이는 회전축과 제1 컨테이너 홀더 또는 제2 컨테이너 홀더 중 어느 하나의 말단 부분 사이의 수평 거리의 적어도 3배일 수도 있다. 다른 실시예에서, 수평 방향에서 레일 조립체의 길이는 회전축과 제1 컨테이너 홀더 또는 제2 컨테이너 홀더의 말단 부분 사이의 수평 거리의 적어도 4배일 수도 있다.

컨테이너 취급 모듈의 실시예에서, 제1 선형 위치와 제2 선형 위치 사이의 거리는 회전축과 제1 컨테이너 홀더 또는 제2 컨테이너 홀더의 말단 부분 사이의 수평 거리와 적어도 동일할 수도 있다. 다른 실시예에서, 거리는 회전축과 제1 컨테이너 홀더 또는 제2 컨테이너 홀더의 말단 부분 사이의 수평 거리의 2배와 적어도 동일할 수도 있다. 말단 부분은 회전축으로부터 가장 멀리 제거되어 있는 제1 및 제2 컨테이너 홀더의 부분을 의미하도록 의도된다.

컨테이너 취급 모듈의 실시예에서, 제1 컨테이너 홀더는 회전축에 대해 제2 컨테이너 홀더에 대향하여 배열될 수도 있다. 달리 말하면, 제1 및 제2 컨테이너 홀더는 회전축의 대향 측면들에 위치될 수도 있어, 제1 또는 제2 컨테이너 홀더는 다른 컨테이너 홀더가 제2 각도 위치에 있을 때 제1 각도 위치에 있게 된다.

실시예에서, 컨테이너 취급 모듈은 회전축 주위로 제1 및 제2 컨테이너 홀더를 회전시키도록 배열된 제1 전기 모터 및/또는 제1 선형 위치와 제2 선형 위치 사이에서 셔틀을 이동시키도록 배열된 제2 전기 모터를 포함할 수도 있다. 제2 전기 모터는 휠 세트 중 적어도 하나의 휠을 회전시키도록 배열될 수도 있다. 휠 세트 중 적어도 하나의 휠의 회전은 제2 전기 모터로의 휠의 회전 맞물림에 의해 또는 셔틀을 선형 방향으로 이동시키도록 배열된 제2 전기 모터를 가짐으로써 얻어질 수도 있다.

컨테이너 취급 모듈의 실시예에서, 셔틀은 제1 선형 위치와 제2 선형 위치 사이에 배열된 적어도 하나의 중간 선형 위치로 이동할 수도 있다.

컨테이너 취급 모듈의 실시예에서, 회전축은 수직에 대해 제1 각도로 기울어질 수도 있고, 제1 컨테이너 홀더와 제2 컨테이너 홀더의 각각은 각각의 컨테이너 홀더에 의해 지지될 때 수용된 보관 컨테이너의 중심선이 회전축에 대해 제2 각도로 기울어지도록 구성되고, 수용된 보관 컨테이너의 중심선은 제2 각도 위치에 있을 때 수직이고 제1 각도 위치에 있을 때 수직에 대해 제3 각도로 기울어지고, 제3 각도는 제1 각도와 제2 각도의 합과 동일하다.

보관 컨테이너의 중심선은 보관 컨테이너 하단의 평면에 수직이고 상기 하단의 중심과 교차하는 라인을 정의하도록 의도된다. 대안적으로, 보관 컨테이너의 중심선은 보관 컨테이너의 중심축으로서 정의될 수도 있다. 제2 각도 위치에 배열된 컨테이너 홀더 상에 지지될 때, 보관 컨테이너의 중심선은 제1 및 제2 각도 위치 사이에서 연장하는 수평 라인에 수직으로 연장될 수도 있다.

컨테이너 취급 모듈의 실시예에서, 보관 컨테이너의 중심선은 보관 컨테이너가 수용되는 제1 또는 제2 컨테이너 홀더의 중심선과 일치할 수도 있다. 달리 말하면, 회전축은 수직에 대해 제1 각도로 기울어질 수도 있고, 제1 컨테이너 홀더와 제2 컨테이너 홀더의 각각은 각각의 컨테이너 홀더의 중심선이 회전축에 대해 제2 각도로 기울어지도록 구성되고, 제1 및 제2 컨테이너 홀더 중 임의의 하나의 중심선은 제2 각도 위치에 있을 때 수직이고 제1 각도 위치에 있을 때 수직에 대해 제3 각도로 기울어지고, 제3 각도는 제1 각도와 제2 각도의 합과 동일하다.

달리 말하면, 회전축이 기울어질 때, 제1 및 제2 컨테이너 홀더 중 임의의 하나는 수용된 보관 컨테이너가 수평인, 즉, 바로 상향으로 지향하는 개구를 갖는 제2 각도 위치와, 수용된 보관 컨테이너가 수직에 대해 제3 각도로 기울어진, 즉, 상향으로 지향하고 수직에 대해 제3 각도로 기울어진 개구를 갖는 제1 각도 위치 사이에서 회전축에 대해 180도 회전/선회할 수도 있다. 제1 각도는 제2 각도와 실질적으로 동일할 수도 있다. 본 명세서에서, 용어 "실질적으로 동일"은 제1 각도의 크기가 25% 미만, 및 바람직하게는 10% 미만만큼 제2 각도의 크기와 상이한 것을 의미하도록 의도된다.

컨테이너 취급 모듈의 실시예에서, 제1 각도 및 제2 각도는 각각 2 내지 10도, 3 내지 8도 또는 4 내지 7도 범위 내에 있을 수도 있다.

컨테이너 취급 모듈의 실시예에서, 제1 또는 제2 컨테이너 홀더 내에 수용된 보관 컨테이너의 중심선은 각각의 컨테이너 홀더가 제1 각도 위치에 있을 때 수직에 대해 기울어질 수도 있어, 보관 컨테이너의 개구가 회전축으로부터 이격하여 지향하게 될 것이다. 달리 말하면, 컨테이너 홀더가 제1 각도 위치에 있을 때, 수용된 보관 컨테이너의 상단 개구는 컨테이너 취급 모듈이 접근 스테이션의 부분일 때 작업자를 지향하기 위해 기울어질 수도 있다.

컨테이너 취급 모듈의 실시예에서, 회전축은 레일 조립체의 제1 단부를 향해 기울어질 수도 있다.

컨테이너 취급 모듈의 실시예에서, 제1 또는 제2 컨테이너 홀더에 의해 수용되는 보관 컨테이너의 중심선은 제2 각도 위치와 제1 각도 위치 사이의 아치형 이동 중에 수직 각도로부터 제3 각도로 점진적으로 기울어질 수도 있다.

제2 양태에서, 본 발명은 제1 양태의 임의의 실시예에 따른 적어도 하나의 컨테이너 취급 모듈을 포함하는 접근 스테이션을 제공하고, 컨테이너 취급 모듈은 접근 스테이션의 접근 위치에 보관 컨테이너를 제시하도록 배열되고, 이 접근 위치에서 작업자 또는 로봇은 보관 컨테이너가 제1 각도 위치에 있는 제1 또는 제2 컨테이너 홀더에 의해 지지되고 셔틀이 제1 선형 위치에 있을 때 보관 컨테이너에 대한 접근을 가질 수도 있다. 달리 말하면, 각각의 컨테이너 홀더가 제1 각도 위치에 있고 셔틀이 제1 선형 위치에 있을 때, 제1 또는 제2 컨테이너 홀더 중 어느 하나는 접근 위치에 배열될 수도 있다.

접근 스테이션의 실시예에서, 컨테이너 취급 모듈은, 각각의 컨테이너 홀더가 제2 각도 위치에 있고 셔틀이 제2 선형 위치에 있을 때, 보관 컨테이너가 제1 또는 제2 컨테이너 홀더에 제공되거나 그로부터 회수될 수 있게 하도록 배열된다. 달리 말하면, 제1 및 제2 컨테이너 홀더 중 임의의 하나는, 각각의 컨테이너 홀더가 제2 각도 위치에 있고 셔틀이 제2 선형 위치에 있을 때 보관 컨테이너 로딩/언로딩 위치에 배열될 수도 있다.

접근 스테이션의 실시예에서, 컨테이너 취급 모듈은, 각각의 컨테이너 홀더가 제2 각도 위치에 있고 셔틀이 제1 선형 위치 및 제2 선형 위치 중 어느 하나에 있을 때, 보관 컨테이너가 제1 또는 제2 컨테이너 홀더에 제공되거나 그로부터 회수될 수 있게 하도록 배열될 수도 있다.

접근 스테이션의 실시예에서, 제1 및 제2 컨테이너 홀더는, 셔틀이 제2 선형 위치에 있을 때 회전축 주위로 회전할 수도 있다. 달리 말하면, 제1 및 제2 컨테이너 홀더는, 적어도 셔틀이 제2 선형 위치에 있을 때 회전축 주위로 회전할 여유 공간 또는 공간을 갖는다.

실시예에서, 접근 스테이션은 적어도 하나의 컨테이너 취급 모듈의 레일 조립체의 제1 단부가 배열되는 캐비닛을 포함할 수도 있고, 캐비닛은 접근 위치와 정렬되도록 배열된 접근 개구를 포함한다.

실시예에서, 접근 스테이션은 제1 컨테이너 취급 모듈 및 제2 컨테이너 취급 모듈을 포함할 수도 있고, 제1 및 제2 컨테이너 취급 모듈의 레일 조립체는 2개의 인접한 접근 위치를 제공하도록 서로 평행하거나 수직으로 배열된다.

실시예에서, 접근 스테이션은 포트 컬럼 보관 컨테이너가 수직 방향으로 이송될 수도 있는 적어도 하나의 포트 컬럼을 특징으로 하는 보관 시스템을 위해 구성될 수도 있고, 접근 스테이션은 레일 조립체 위의 적어도 하나의 포트 컬럼의 하부 단부를 지지하기 위해 구성된 스테이션 골격을 포함한다. 달리 말하면, 스테이션 골격은, 각각의 컨테이너 홀더가 제2 각도 위치에 있고 셔틀이 어느 선형 위치에서 적어도 하나의 포트 컬럼이 위에 배열되어 있는지에 따라 제1 선형 위치 및 제2 선형 위치 중 임의의 하나에 있을 때, 보관 컨테이너가 적어도 하나의 포트 컬럼을 통해 제1 및 제2 컨테이너 홀더 중 임의의 하나로부터 제공되거나 회수될 수도 있도록 구성된다. 스테이션 골격은 적어도 하나의 포트 컬럼의 하부 단부가 그 위에 지지되는, 예를 들어 상인방(lintels)과 같은 수평 보(horizontal beams)를 포함할 수도 있다. 골격은 또한 수평 보를 지지하기 위한 수직 기둥을 포함할 수도 있다. 스테이션 골격은 제1 및 제2 컨테이너 홀더 중 임의의 하나 상에 배열된 보관 컨테이너의 상부 레벨 위의 레벨에서 적어도 하나의 포트 컬럼의 하부 단부를 지지하도록 구성된다.

실시예에서, 접근 스테이션은 복수의 포트 컬럼을 갖는 보관 시스템을 위해 구성될 수도 있고, 스테이션 골격은 레일 조립체 위에 복수의 포트 컬럼의 하부 단부를 지지하기 위해 구성된다. 달리 말하면, 스테이션 골격은 레일 조립체 위에 그리고 레일 조립체를 따라 배열된 개별 포트 컬럼 위치에서 복수의 포트 컬럼의 하부 단부를 지지하기 위해 구성된다. 개별 포트 컬럼 위치의 각각은 컨테이너 홀더의 각도 위치와 셔틀의 선형 위치에 따라 제1 또는 제2 컨테이너 홀더에 의해 점유될 수도 있는 각각의 컨테이너 홀더 위치와 정렬될 수도 있다.

접근 스테이션의 실시예에서, 제1 컨테이너 취급 모듈의 제1 컨테이너 홀더 및 제2 컨테이너 홀더는, 제1 컨테이너 취급 모듈의 셔틀이 제2 선형 위치에 있고 제2 컨테이너 취급 모듈의 셔틀이 제1 선형 위치에 있을 때 회전축 주위로 회전할 수도 있다.

접근 스테이션의 실시예에서, 스테이션 골격은, 적어도 하나의 컨테이너 취급 모듈의 셔틀이 제2 선형 위치에 있을 때 회전축 주위로 적어도 하나의 컨테이너 취급 모듈의 제1 컨테이너 홀더 및 제2 컨테이너 홀더의 회전을 위한 충분한 공간을 제공하도록 배열된다. 골격은 몇몇 실시예에서, 적어도 하나의 컨테이너 취급 모듈의 셔틀이 제1 선형 위치에 있을 때 회전축 주위로 적어도 하나의 컨테이너 취급 모듈의 제1 컨테이너 홀더 및 제2 컨테이너 홀더의 회전을 위한 충분한 공간을 제공할 수도 있다.

제3 양태에서, 본 발명은 제2 양태의 임의의 실시예에 따른 접근 스테이션을 포함하는 보관 시스템을 제공하고, 보관 시스템은 적어도 하나의 포트 컬럼을 특징으로 하고, 이 포트 컬럼을 통해 포트 컬럼 보관 컨테이너가 수직 방향으로 이송될 수도 있고, 적어도 하나의 포트 컬럼은, 제1 또는 제2 컨테이너 홀더가 제2 각도 위치에 배열되고 셔틀이 제2 선형 위치에 있을 때 보관 컨테이너가 포트 컬럼을 통해 제1 또는 제2 컨테이너 홀더로 전달되거나 이들로부터 회수될 수도 있도록 접근 스테이션의 적어도 하나의 컨테이너 취급 모듈의 레일 조립체 위에 배열된다.

실시예에서, 보관 시스템은, 제1 또는 제2 컨테이너 홀더가 제2 각도 위치에 배열되고 셔틀이 제1 선형 위치 및 제2 선형 위치 중 임의의 하나에 있을 때 보관 컨테이너가 포트 컬럼을 통해 제1 또는 제2 컨테이너 홀더로 전달되거나 그로부터 회수될 수도 있도록 접근 스테이션의 적어도 하나의 컨테이너 취급 모듈의 레일 조립체 위에 배열된 복수의 포트 컬럼을 포함할 수도 있다. 예를 들어, 일렬로 배열되고 2개, 3개 또는 4개의 포트 컬럼을 포함하는 복수의 포트 컬럼은, 예를 들어 상이한 방향으로 연장할 뿐만 아니라 다수의 컨테이너 취급 차량이 동시에 접근 스테이션에 보관 컨테이너를 드롭 오프하거나 접근 스테이션으로부터 보관 컨테이너를 회수할 수 있게 하는 캔틸레버를 갖는 캔틸레버식 컨테이너 취급 차량과 같은, 상이한 유형의 컨테이너 취급 차량이 접근 스테이션을 사용할 수 있게 할 수도 있다.

보관 시스템의 실시예에서, 적어도 하나의 컨테이너 취급 모듈의 셔틀은 제1 선형 위치와 제2 선형 위치 사이에 배열된 적어도 하나의 중간 선형 위치로 이동할 수도 있고, 보관 시스템은 제1 또는 제2 컨테이너 홀더가 제2 각도 위치에 배열되고 셔틀이 중간 선형 위치 및 제2 선형 위치 중 임의의 하나에 있을 때 보관 컨테이너가 제1 또는 제2 컨테이너 홀더로 전달되거나 그로부터 회수될 수도 있도록 적어도 하나의 컨테이너 취급 모듈의 레일 조립체 위에 배열된 복수의 포트 컬럼을 포함한다.

보관 시스템의 실시예에서, 보관 시스템 또는 접근 스테이션은 레일 조립체 위에 복수의 포트 컬럼의 하부 단부를 지지하기 위해 구성된 스테이션 골격을 포함할 수도 있다.

실시예에서, 보관 시스템은 복수의 그리드 컬럼을 형성하는 수직 컬럼 프로파일을 포함하고, 그리드 컬럼은 보관 컬럼을 포함하며, 여기서 보관 컨테이너는 수직 스택으로 서로 상하로 보관될 수 있고, 그리드 컬럼 중 적어도 하나는 포트 컬럼이고, 각각의 그리드 컬럼은 4개의 수직 연장 컬럼 프로파일에 의해 형성되고, 컬럼 프로파일은 보관 그리드의 수평 상단 레일 그리드(또는 레일 시스템)를 형성하는 상단 레일에 의해 그 상부 단부에서 상호 연결된다. 보관 시스템은 상단 레일 그리드 상에 배열되고 포트 컬럼을 통해 상단 레일 그리드로부터 그리고 상단 레일 그리드로 보관 컨테이너를 이송하도록 구성된 복수의 컨테이너 취급 차량을 포함할 수도 있다.

제4 양태에서, 본 발명은 제2 양태의 임의의 실시예에 따른 접근 스테이션의 접근 위치에서 보관 컨테이너를 교환하는 방법을 제공하고,

- 적어도 하나의 컨테이너 홀더 모듈의 제1 컨테이너 홀더 상에 지지된 제1 보관 컨테이너, 제1 각도 위치에 배열된 제1 컨테이너 홀더, 및 제1 선형 위치에 배열된 셔틀을 가짐으로써 접근 위치에서 제1 보관 컨테이너를 제시하는 단계;

- 제2 선형 위치로 셔틀을 이동시키고 제2 각도 위치에 배열된 제2 컨테이너 홀더 상에 제2 컨테이너 홀더를 로딩하는 단계;

- 제1 컨테이너 홀더를 제2 각도 위치에 배열하고 제2 컨테이너 홀더를 제1 각도 위치에 배열하기 위해 제1 및 제2 컨테이너 홀더를 회전축 주위로 회전시키는 단계;

- 제1 컨테이너 홀더로부터 제1 보관 컨테이너를 선택적으로 언로딩하는 단계; 및

- 제1 선형 위치로 셔틀을 이동시키고 접근 위치에서 제2 보관 컨테이너를 제시하는 단계를 포함한다.

제5 양태에서, 본 발명은 제2 양태의 임의의 실시예에 따른 접근 스테이션에서 접근을 위해 보관 컨테이너를 제시하는 방법을 제공하고,

- 제2 컨테이너 취급 모듈의 셔틀이 제1 선형 위치(즉, 그 제1 선형 위치)에 있는 동안 제2 선형 위치(즉, 그 제2 선형 위치)로 제1 컨테이너 취급 모듈의 셔틀을 이동시키는 단계;

- 제2 각도 위치에 있는 제1 컨테이너 취급 모듈의 제1 또는 제2 컨테이너 홀더 상에 보관 컨테이너를 로딩하는 단계;

- 보관 컨테이너가 로딩되어 있는 제1 또는 제2 컨테이너 홀더를 제1 각도 위치로 이동시키기 위해 제1 컨테이너 취급 모듈의 제1 및 제2 컨테이너 홀더를 회전축 주위로 회전시키는 단계; 및

- 제1 선형 위치로 제1 컨테이너 취급 모듈의 셔틀을 이동시키고 제1 접근 위치에서 보관 컨테이너를 제시하는 단계를 포함한다.

제1 컨테이너 취급 모듈의 셔틀이 그 사이에서 이동할 수도 있는 제1 및 제2 선형 위치는 제2 컨테이너 취급 모듈의 셔틀이 그 사이에서 이동할 수도 있는 각각의 제1 및 제2 선형 위치에 인접하게 배열될 수도 있다.

실시예에서, 제5 양태에 따른 방법은 이하의 추가의 단계:

- 제1 컨테이너 취급 모듈의 셔틀이 제1 선형 위치에 있는 동안 제2 선형 위치로 제2 컨테이너 취급 모듈의 셔틀을 이동시키는 단계;

- 제2 각도 위치에 있는 제2 컨테이너 취급 모듈의 제1 또는 제2 컨테이너 홀더 상에 다른 보관 컨테이너를 로딩하는 단계;

- 다른 보관 컨테이너가 로딩되어 있는 제1 또는 제2 컨테이너 홀더를 제1 각도 위치로 이동시키기 위해 제2 컨테이너 취급 모듈의 제1 및 제2 컨테이너 홀더를 회전축 주위로 회전시키는 단계; 및

- 제1 선형 위치로 제2 컨테이너 취급 모듈의 셔틀을 이동시키고 제2 접근 위치에서 다른 보관 컨테이너를 제시하는 단계를 포함할 수도 있다.

제6 양태에서, 본 발명은 제2 양태의 임의의 실시예에 따른 접근 스테이션에서 접근을 위해 보관 컨테이너를 제시하는 방법을 제공하고,

- 제2 선형 위치로 적어도 하나의 컨테이너 취급 모듈의 셔틀을 이동시키는 단계;

- 제2 각도 위치에 있는 제1 컨테이너 홀더 또는 제2 컨테이너 홀더 상에 보관 컨테이너를 로딩하는 단계;

- 보관 컨테이너가 로딩되어 있는 제1 또는 제2 컨테이너 홀더를 제1 각도 위치로 이동시키기 위해 제1 컨테이너 홀더 및 제2 컨테이너 홀더를 회전축 주위로 회전시키는 단계; 및

- 제1 선형 위치로 셔틀을 이동시키고 접근 위치에서 보관 컨테이너를 제시하는 단계를 포함한다.

용어 "접근 스테이션"은 본 개시내용에서, 본 발명의 제1 양태에 따른 적어도 하나의 컨테이너 취급 모듈의 조립체, 즉, 하나 또는 하나 초과의 접근 지점이 보관 컨테이너에 제공되고, 보관 컨테이너의 내용물이 피킹될 수도 있고, 보관 컨테이너가 부가의 내용물이 적재될 수도 있고, 그 임의의 조합일 수도 있는 스테이션을 의미하도록 의도된다.

본 발명의 실시예는 이하의 도면을 참조하여 상세히 설명된다:
도 1은 종래 기술의 자동화 보관 및 회수 시스템의 골격 구조의 사시도이다.
도 2는 내부에 보관 컨테이너를 운반하기 위해 중앙에 배열된 공동을 갖는 종래 기술의 컨테이너 취급 차량의 사시도이다.
도 3은 아래에 보관 컨테이너를 운반하기 위한 캔틸레버 섹션을 갖는 종래 기술의 컨테이너 취급 차량의 사시도이다.
도 4는 리프팅 디바이스가 도시되어 있는 도 3의 컨테이너 취급 차량의 측면도이다.
도 5는 본 발명에 따른 제1 예시적인 컨테이너 취급 모듈의 사시도이다.
도 6은 도 5의 컨테이너 취급 모듈의 측면도이다.
도 7은 도 5의 컨테이너 취급 모듈의 측면도이다.
도 8은 도 5의 컨테이너 취급 모듈의 분해도이다.
도 9는 본 발명에 따른 제2 예시적인 컨테이너 취급 모듈의 사시도이다.
도 10은 도 5 내지 도 8의 컨테이너 취급 모듈을 포함하는 본 발명에 따른 제1 예시적인 접근 스테이션의 측면도이다.
도 11 내지 도 13은 도 9의 컨테이너 취급 모듈을 포함하는 본 발명에 따른 제2 예시적인 접근 스테이션의 측면도이다.
도 14는 도 11 내지 도 13의 접근 스테이션의 사시도이다.
도 15 내지 도 17은 도 5 내지 도 8에 도시되어 있는 바와 같은 복수의 컨테이너 취급 모듈을 포함하는 본 발명에 따른 제3 예시적인 접근 스테이션의 사시도이다.
도 18은 본 발명에 따른 제4 예시적인 접근 스테이션의 사시 평면도이다.

이하에서, 본 발명의 실시예가 첨부 도면을 참조하여 더 상세히 설명될 것이다. 그러나, 도면은 도면에 도시되어 있는 주제로 본 발명을 한정하도록 의도된 것은 아니다.

본 발명의 컨테이너 취급 모듈 및 접근 스테이션은 도 1에 도시되어 있고 상기에 상세히 설명된 바와 같이 종래 기술의 보관 시스템에서 사용하기 위해 개발되었다. 그러나, 컨테이너 취급 모듈 및 접근 스테이션의 모두는 컨테이너에 대한 접근이 요구되는, 다양한 컨테이너 보관 시스템을 포함하는 임의의 유형의 컨테이너 취급 시스템에서 유리하게 사용될 수도 있다.

본 발명에 따른 제1 예시적인 컨테이너 취급 모듈(13)이 도 5 내지 도 8에 도시되어 있고 제2 예시적인 컨테이너 취급 모듈(13')이 도 9에 도시되어 있다. 컨테이너 취급 모듈은 보관 시스템 접근 스테이션에서 사용을 위해 적합하다. 접근 스테이션에서, 보관 컨테이너는 보관 컨테이너가 접근 스테이션으로 전달되거나 그로부터 회수될 수도 있는 전달/회수 위치와 피커, 즉, 인간 조작자 또는 로봇이 보관 컨테이너에 접근할 수도 있는 접근 위치 사이에서 이송될 수도 있다.

컨테이너 취급 모듈(13)은 제1 컨테이너 홀더(8a), 제2 컨테이너 홀더(8b), 셔틀(14) 및 2개의 평행 레일(15) 및 지지 골격(16)을 특징으로 하는 레일 조립체를 포함한다. 제1 및 제2 컨테이너 홀더(8a, 8b)는 회전 샤프트(9)를 통해 셔틀(14)에 회전 가능하게 장착된다. 제1 및 제2 컨테이너 홀더(8a, 8b)의 각각은 보관 컨테이너(106)를 수용하도록 배열되고, 도 10 참조, 제1 각도 위치(P1)와 제2 각도 위치(P2) 사이에서 회전축(C) 주위로 회전 가능하다. 제2 각도 위치(P2)는 회전 샤프트(9)의 중심선(C)에 대해 제1 각도 위치(P1)에 대향한다. 제1 컨테이너 홀더(8a)는 회전축(C)에 대해 제2 컨테이너 홀더(8b)에 대향하여 배열되어, 제2 컨테이너 홀더(8b)가 제2 각도 위치(P2)에 있을 때 제1 컨테이너 홀더(8a)가 제1 각도(P1) 위치에 있게 된다.

셔틀(14)은 2개의 평행 레일(15)과 접촉하는 휠 세트(17)를 갖고 레일 조립체(15, 16)의 제1 단부(8)에서 제1 선형 위치(L1), 레일 조립체(15, 16)의 제2 단부에서 적어도 하나의 중간 선형 위치(L2') 및 제2 선형 위치(L2) 사이에서 수평 방향(H)으로 셔틀(14)의 선형 이동을 허용하도록 구성되는데, 즉, 셔틀(14)은 레일 조립체에 대해 선형으로 이동할 수도 있다.

제1 및 제2 컨테이너 홀더(8a, 8b) 중 하나가 제1 각도 위치(P1)에 배열될 때 각각의 컨테이너 홀더는 셔틀(14)이 제1 선형 위치(L1)에 있을 때 레일 조립체의 제1 단부(18)에 또는 가깝게 배열된다.

레일 조립체(15, 16) 및 셔틀(14)은 제2 각도 위치(P2)에 배열된 제1 또는 제2 컨테이너 홀더가 레일 조립체(15, 16)에 대해 2개의 별개의 위치 사이에서 선형으로 이동할 수 있게 하도록 구성되는데, 즉, 제1 별개의 위치에 배열된 제1 컨테이너 홀더의 수평 주연부는 제2 별개의 위치에 배열된 제1 컨테이너 홀더의 수평 주연부와 중첩하지 않을 것이다. 도 5 내지 도 8에 도시되어 있는 실시예에서, 2개의 별개의 위치, 예를 들어 제1 선형 위치(L1)와 중간 선형 위치(L2') 사이의 거리는 회전축(C)과 제1 컨테이너 홀더(8a) 및 제2 컨테이너 홀더(8b) 중 임의의 하나의 말단 에지(35)(즉, 말단 부분) 사이의 거리와 대략 동일하다.

예시적인 실시예에서, 컨테이너 홀더(8a, 8b)는 보관 컨테이너의 하단을 지지하도록 구성된 트레이의 형태이다. 트레이는 각형성된 보(31)에 의해 회전 샤프트(9)에 연결된다. 트레이는 또한 트레이에 대한 보관 컨테이너의 횡방향 이동을 제한하도록 구성될 수도 있다. 다른 실시예에서, 컨테이너 홀더는 예를 들어 WO 2019/076516 A1에 개시된 것들과 유사할 수도 있다. 각각의 컨테이너 홀더는 또한 WO 2012/026824 A1에 개시되어 있는 바와 같이 내부 축에 대해 회전 가능할 수도 있다. 다른 대안 실시예에서, 컨테이너 홀더는 예를 들어 수평 방향으로 컨테이너 홀더에 보관 컨테이너를 온/오프하게 운송하도록 구성된 벨트 또는 롤러 컨베이어를 특징으로 할 수도 있다.

회전축(C) 주위의 제1 및 제2 컨테이너 홀더(8a, 8b)의 안정한 회전을 가능하게 하기 위해, 2개의 평행 레일(15)의 각각은 하향 지향 안내 표면(36)을 갖는 상부 플랜지(22a) 및 휠 세트(17)와의 상호 작용을 위한 하부 플랜지(22b)를 포함하는 단면을 갖고, 상부 및 하부 플랜지(22a, 22b)는 레일 조립체에 대한 휠 세트의 수직 이동을 제한하도록 배열된다. 이 특징은 대향하여 배열된 컨테이너 홀더 상의 하중이 불균일할 때 매우 유리하다. 상부 플랜지(22a), 즉, 안내 표면이 없으면, 본 발명에 개시된 바와 같은 좁은 셔틀은 제1 및 제2 각도 위치 사이에서 컨테이너 홀더의 회전 중에 쉽게 경사지거나 기울어질 것이다.

요구 회전 및 선형 이동을 가능하게 하기 위해, 컨테이너 취급 모듈은 회전축(C) 주위로 제1 및 제2 컨테이너 홀더(8a, 8b)를 회전시키도록 구성된 제1 전기 모터(20)를 특징으로 할 수도 있다. 또한, 제2 전기 모터(21)는 휠 세트(17) 중 적어도 하나의 휠을 회전시키도록 배열될 수도 있다. 대안 실시예가 고려되고, 여기서 제2 전기 모터는 셔틀로부터 분리될 수도 있고, 예를 들어 적합한 구동 밴드 또는 선형 액추에이터를 통해 셔틀을 이동시키기 위해 레일 조립체의 섹션에 배열되거나 연결될 수도 있다. 회전 샤프트(9)는 구동 밴드(11)를 통해 전기 모터(20)에 동작식으로 연결된다. 회전 샤프트(9)를 전기 모터에 연결하기 위한 다른 배열이 예를 들어, 기어에 의해 또는 직접 구동 모터의 사용에 의해 고려된다. 제1 전기 모터(20) 및/또는 제2 전기 모터(21)를 구동하기 위한 전력은 케이블 프로텍터 드래그 체인(24) 내에 배열된 전력 케이블에 의해 제공된다.

회전축(C) 또는 회전 샤프트(9)의 중심선은 수직(V)에 대해 제1 각도(X)로 기울어져 있을 수도 있다, 도 6 참조. 제1 및 제2 컨테이너 홀더(8a, 8b)는, 수용된 보관 컨테이너(106)의 중심선이 회전축(C)에 대해 제2 각도(Y)로 기울어지도록 구성되고 그리고/또는 기울어진다. 예시적인 실시예에서, 수용된 보관 컨테이너의 중심선은 각각의 컨테이너 홀더의 중심선(D)과 일치할 것이다. 제2 각도(Y)는 보관 컨테이너의 개구가 회전축(C)으로부터 이격하여 지향할 것이도록 이루어진다. 본 명세서에서, 보관 컨테이너(106)의 중심선은 보관 컨테이너 하단의 평면에 수직이고 상기 하단의 중심을 교차하는 라인이다.

수용된 보관 컨테이너가 각각의 제1 각도(X) 및 제2 각도(Y)로 기울어지도록 구성되고 그리고/또는 기울어진 회전축(C)과 컨테이너 홀더(8a, 8b)를 갖는 결과는, 보관 컨테이너가 제2 각도 위치(P2)에서 컨테이너 홀더에 의해 수용될 때 수평으로 유지되고 제1 각도 위치(P1)에 있을 때 X+Y의 각도(즉, 제3 각도)만큼 레일 조립체의 제1 단부(18)의 방향으로 기울어져 있다는 것이다.

예시된 실시예에서, 제1 각도(X) 및 제2 각도(Y)는 모두 5도이고, 제3 각도는 결과적으로 10도이다. 다른 실시예에서, 제1 각도(X) 및 제2 각도(Y)는 바람직하게는 1 내지 10도 범위 내에 있을 것이다.

예시된 컨테이너 홀더의 공통 특징은 수용된 보관 컨테이너가 지지되는 적어도 하나의 컨테이너 지지 표면, 예를 들어 트레이 구조체의 하단 지지 표면(30)의 존재이다. 지지 표면(들)(30)은 통상적으로 수용된 보관 컨테이너(106)의 하단의 평면에 평행한 지지 평면에 배열될 것이다. 지지 평면에 수직인 라인은 결과적으로 수용된 보관 컨테이너의 중심선과 회전축(C)에 대해 동일한 각도로 기울어질 것이다. 컨테이너 홀더의 기울기 또는 지지 평면의 기울기는 또한 제2 각도(Y)의 사용에 의해 회전축(C)에 수직인 반경방향 평면과 관련하여 정의될 수도 있다.

제2 예시적인 컨테이너 홀더 모듈(13')이 도 9에 도시되어 있다. 도 5 내지 도 8의 실시예와 비교하여 컨테이너 취급 모듈의 차별화된 특징은 전력이 제1 및 제2 전기 모터(20, 21)에 제공되는 방식이다. 많은 용례에서 접근 위치와 전달/회수 위치 사이의 거리를 증가시키는 것이 유리할 수 있다. 본 발명에 따른 컨테이너 취급 모듈에서, 거리는 레일 조립체(15, 16)의 길이 및 셔틀(14)이 레일 조립체(15, 16) 상에서 이동할 수도 있는 거리에 의해 결정된다. 제1 예시적인 컨테이너 홀더 모듈(13)에서, 셔틀(14)의 이동 거리는 케이블 프로텍터 드래그 체인(24)의 실제 길이에 의해 제한된다. 셔틀(14)의 더욱 더 긴 이동 거리를 허용하기 위해, 제2 예시적인 컨테이너 홀더 모듈의 전기 모터(20, 21)에 대한 전력은 레일 상의 접점(25) 및 예를 들어 셔틀(14)의 휠 샤프트(33)에 연결된 협력 접점(32)을 통해 제공될 수 있다. 이 방식으로, 셔틀의 이동 거리는 말단 전달/회수 위치로부터 접근 위치로, 즉, 제2 선형 위치(L2)로부터 제1 선형 위치(L1)로 셔틀의 증가된 이동 시간으로 인해 효율 고려 사항에 의해서만 제한된다. 협력 접점(32)을 구성하는 구조적 요소는 또한 레일의 안내 표면(37)과 상호 작용하여 셔틀의 경사를 제한할 수도 있다.

제1 예시적인 컨테이너 취급 모듈(13)을 특징으로 하는 접근 스테이션이 도 10에 도시되어 있다. 접근 스테이션은 도 1에 도시되고 전술된 바와 같이 보관 시스템과 함께 사용을 위해 구성되고, 스테이션 골격(34) 및 접근 개구(27)를 갖는 캐비닛(26)을 특징으로 한다. 레일 조립체(15, 16)의 제1 단부(18)는 캐비닛(34) 내에 배열되어, 셔틀(14)(도 8)이 제1 선형 위치(L1)에 있고 보관 컨테이너(106)가 제1 각도 위치(P1)에 배열된 컨테이너 홀더(8a, 8b) 중 하나에 의해 지지될 때 보관 컨테이너(106)가 접근 개구(27)와 정렬될 수도 있게 된다.

셔틀(14)은 제1 선형 위치(L1), 중간 선형 위치(L2') 및 제2 선형 위치(L2) 사이에서 이동할 수도 있다. 스테이션 골격은 레일 조립체(15, 16) 위에 배열된 3개의 포트 컬럼(119a 내지 119c)의 하부 단부를 지지하도록 구성된다. 이 방식으로, 보관 컨테이너(106)는, 각각의 컨테이너 홀더가 제2 각도 위치(P2)에 있고 셔틀(14)이 제1 선형 위치(L1), 중간 선형 위치(L2') 및 제2 선형 위치(L2) 중 임의의 하나에 있을 때, 3개의 포트 컬럼(119a 내지 119c) 중 하나를 통해 제1 및 제2 컨테이너 홀더(8a, 8b) 중 임의의 하나로부터 제공되거나 회수될 수도 있다.

스테이션 골격(34)은 적어도 셔틀(14)이 제2 선형 위치(L2)에 있을 때 회전축(C) 주위로 제1 및 제2 컨테이너 홀더(8a, 8b)의 회전을 위한 공간을 허용하도록 구성된다. 스테이션 골격은 보관 시스템의 적어도 하나의 포트 컬럼(119a 내지 119c)의 하부 단부가 지지될 수도 있는 수평 보(34a) 형태의 상인방을 포함할 수도 있다. 수직 기둥(34b)이 수평 보(34a)를 지지하기 위해 사용될 수도 있다. 수평 보는 제1 및 제2 컨테이너 홀더(8a, 8b) 중 임의의 하나 상에 배열된 보관 컨테이너(106)의 상부 레벨 위의 레벨에서 포트 컬럼의 하부 단부를 지지하도록 구성된다.

본 발명에 따른 접근 스테이션을 특징으로 하는 보관 시스템(1')의 섹션이 도 11 내지 도 14에 도시되어 있다. 접근 스테이션은 도 9에 도시되어 있는 바와 같은 제2 예시적인 컨테이너 취급 모듈(13')을 포함한다는 점을 제외하고는 도 10에 도시되어 있는 것과 유사하다.

보관 시스템은 제1 포트 컬럼(119a), 제2 포트 컬럼(119b) 및 제3 포트 컬럼(119c)을 특징으로 하고, 각각의 포트 컬럼(119a 내지 119c)은 레일 조립체(15, 16) 위의 스테이션 골격(34)에 의해 지지되는 하부 단부를 갖는다.

복수의 포트 컬럼(119a 내지 119c)을 사용함으로써, 보관 컨테이너(106)는, 제1 또는 제2 컨테이너 홀더(8a, 8b)가 제2 각도 위치(P2)에 배열되고 셔틀(14)이 제1 선형 위치(L1), 중간 선형 위치(L2') 및 제2 선형 위치(L2) 중 임의의 하나에 있을 때, 포트 컬럼 중 하나를 통해 제1 또는 제2 컨테이너 홀더(8a, 8b)로부터 전달되거나 회수될 수도 있다.

스테이션 골격(34)은 도 10에 접근 스테이션의 부분으로서 도시되어 있지만, 스테이션 골격(34)은 또한 보관 시스템 자체의 골격 구조(102, 108)의 부분으로서 정의될 수도 있다. 골격 구조(102, 108) 외부의 접근 스테이션의 설치 공간 또는 폭은, 컨테이너 홀더(8a, 8b)의 회전이 골격 구조 내부에서 수행될 수도 있기 때문에 종래 기술의 접근 스테이션보다 더 작을 수도 있다. 스테이션 골격 위에 배열된 컬럼이 포트 컬럼(119) 또는 보관 컬럼(105)이기 때문에, 컨테이너 홀더의 회전을 위해 요구되는 공간으로 인한 골격 구조 내부의 보관 공간의 손실이 최소라는 점이 주목된다(도 1 참조). 스테이션 골격에 의해 지지되는 보관 컬럼(105)은 그 하부 단부에 컨테이너 스토퍼(도시되어 있지 않음)가 제공되어, 각각의 보관 컬럼(105)이 스테이션 골격 위의 보관 컨테이너 스택을 수용할 수도 있게 된다.

도 11 내지 도 14는 본 발명에 따른 접근 스테이션(또는 보관 시스템)을 동작하는 예시적인 방법을 도시하고 있다.

도 11에서, 제1 보관 컨테이너(106')는 적어도 하나의 컨테이너 홀더 모듈(13')의 제1 컨테이너 홀더(8a) 상에 지지된 제1 보관 컨테이너(106')를 가짐으로써 접근 위치(23)에 제시되고, 제1 컨테이너 홀더(8a)는 제1 각도 위치(P1)에 배열되고, 셔틀(14)은 제1 선형 위치(L1)에 배열된다. 제1 보관 컨테이너로부터/로 물품의 임의의 요구 피킹/적재는 인간 조작자 또는 로봇에 의해 수행된다.

셔틀(14)은 이어서 제2 선형 위치(L2)로 이동된다. 제2 보관 컨테이너(106")는 제2 각도 위치(P2)에 배열될 때 제2 컨테이너 홀더(8b) 상에 로딩되고, 제1 및 제2 컨테이너 홀더는 제1 컨테이너 홀더(8a)를 제2 각도 위치(P2)에 배열하고 제2 컨테이너 홀더(8b)를 제1 각도 위치(P1)에 배열하기 위해 회전축(C) 주위로 회전된다. 도 12는 레일 시스템(108) 상에서 동작하는 컨테이너 취급 차량(301)의 사용에 의해 제1 컨테이너 홀더(8a)로부터 언로딩되는 제1 보관 컨테이너(106')를 도시하고 있다. 도 13 및 도 14에서, 셔틀(14)은 제2 보관 컨테이너(106")가 접근 위치(23)에 존재할 수도 있는 제1 선형 위치(L1)를 향해 이동된다. 컨테이너 홀더(8a, 8b)의 회전 및 선형 이동의 조합은 고도로 유연한 접근 스테이션을 제공하고, 보관 컨테이너(106)는 접근 위치(23)에서 보관 컨테이너의 가장 효율적인 제시 및 교환을 제공하는 임의의 바람직한 순서로 임의의 컨테이너 홀더로 회수되거나 전달될 수도 있다. 추가로, 보관 컨테이너 중 하나는 빈번히 피킹된 물품을 보유할 수도 있고 컨테이너 취급 모듈(13)/접근 스테이션의 이러한 배열은 보관 컨테이너(106', 106")를 반환할 필요 없이 상이한 주문에 대한 물품의 반복된 피킹을 허용할 수도 있다.

본 발명에 따른 다른 예시적인 접근 스테이션이 도 15 내지 도 17에 도시되어 있다. 접근 스테이션은 2개의 컨테이너 취급 모듈(13a, 13b)의 3개의 유사한 세트를 특징으로 한다. 각각의 세트는 2개의 개별 접근 위치(23a, 23b)를 제공하고 도 10 내지 도 14에 개시된 접근 스테이션의 이중 버전에 대응한다. 2개의 인접한 접근 위치의 제공이 가동 셔틀(14)에 의해 가능해진다. 2개의 컨테이너 취급 모듈(13a, 13b)이 평행하게 배열될 때, 즉, 각각의 레일 조립체(15, 16)가 평행하고 인접할 때, 2개의 컨테이너 취급 모듈(13a, 13b)의 컨테이너 홀더(8a, 8b)는 각각의 셔틀(14)이 동일한 선형 위치에 있을 때 그 각각의 회전축(C) 주위로 회전하는 것이 가능하지 않다. 따라서, 제1 접근 위치(23a)에서 보관 컨테이너(106)를 회수하고 제시하기 위해, 제1 컨테이너 취급 모듈(13a)의 셔틀(14)은 먼저 제2 선형 위치(L2)로 이동되고, 반면 제2 컨테이너 취급 모듈(13b)의 셔틀(14)은 제1 선형 위치(L1)에 있다. 보관 컨테이너는 이어서 제2 각도 위치(P2)에 있는 제1 또는 제2 컨테이너 홀더(8a, 8b) 상에 로딩된다. 제1 컨테이너 취급 모듈(13a)의 제1 및 제2 컨테이너 홀더(8a, 8b)는 이어서 회전축(C) 주위로 회전되어 보관 컨테이너가 로딩되어 있는 제1 또는 제2 컨테이너 홀더를 제1 각도 위치(P1)로 이동시킨다. 제1 컨테이너 취급 모듈(13a)의 셔틀(14)은 최종적으로 제1 선형 위치(L1)로 이동되어 보관 컨테이너를 제1 컨테이너 취급 모듈(13a)의 접근 위치에 제시한다. 제1 컨테이너 취급 모듈(13a)이 보관 컨테이너를 제시하도록 배열될 때, 제2 컨테이너 취급 모듈(13b)은 각각의 접근 위치(23b)에서 후속 제시를 위해 다른 보관 컨테이너를 회수하도록 이동할 수도 있다.

접근 스테이션의 스테이션 골격(34a, 34b)은 전술된 스테이션 골격의 확장된 버전이다. 접근 스테이션이 전술된 바와 같이 보관 시스템(1)에 통합될 때, 제1 및 제2 컨테이너 취급 모듈은 각각의 컨테이너 홀더가 수평 상단 레일 그리드(108)를 구성하는 레일의 폭에 실질적으로 대응하는 거리만큼 분리되도록 배열된다.

도 18은 본 발명에 따른 다른 예시적인 접근 스테이션을 도시하고 있고, 여기서 2개의 인접한 접근 위치(23c, 23d)는 제3 컨테이너 취급 모듈(13c) 및 제4 컨테이너 취급 모듈의 레일 조립체(15, 16)를 수직 관계로 배열함으로써 얻어진다.

본 발명의 컨테이너 취급 모듈은 매우 다양한 접근 스테이션 구성을 제공하기 위해 사용될 수도 있다는 점이 주목된다. 예를 들어, 컨테이너 취급 모듈의 제2 선형 위치는 셔틀의 이동 길이에 따라 제1 선형 위치(또는 접근 스테이션의 접근 위치)로부터 임의의 원하는 거리에 배열될 수도 있다.

Claims

보관 시스템(1)의 접근 스테이션(7)용 컨테이너 취급 모듈(13)이며,
컨테이너 취급 모듈(13)은 제1 컨테이너 홀더(8a), 제2 컨테이너 홀더(8b), 셔틀(14) 및 레일 조립체(15, 16)를 포함하고,
제1 및 제2 컨테이너 홀더(8a, 8b)는 회전 샤프트(9)를 통해 셔틀(14)에 회전 가능하게 장착되고,
제1 및 제2 컨테이너 홀더(8a, 8b)의 각각은 보관 컨테이너(106)를 수용하도록 배열되고 제1 각도 위치(P1)와 제2 각도 위치(P2) 사이에서 회전축(C) 주위로 회전 가능하고, 제2 각도 위치는 회전 샤프트(9)의 중심선(C)에 대해 제1 각도 위치에 대향하고,
셔틀(14)은 레일 조립체에 대해 제1 선형 위치(L1)와 제2 선형 위치(L2) 사이에서 수평 방향(H)으로 선형 이동을 위해 구성되는, 컨테이너 취급 모듈.
제1항에 있어서, 레일 조립체는 2개의 평행 레일(15) 및 지지 골격(16)을 포함하는, 컨테이너 취급 모듈.
제2항에 있어서, 2개의 평행 레일의 각각은 안내 표면(36, 37)을 포함하는 단면을 갖고, 안내 표면은 레일 조립체에 대한 셔틀의 수직 이동을 제한하기 위해 셔틀(14)과 상호 작용하도록 배열되는, 컨테이너 취급 모듈.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 셔틀은 레일 조립체(15, 16)와 접촉하고 레일 조립체에 대해 제1 선형 위치(L1)와 제2 선형 위치(L2) 사이에서 수평 방향(H)으로 셔틀의 이동을 허용하도록 구성된 휠 세트(17)를 포함하는, 컨테이너 취급 모듈.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 셔틀(17)은 레일 조립체(15, 16)의 제1 단부(18)와 제2 단부(19) 사이에서 이동할 수도 있는, 컨테이너 취급 모듈.
제5항에 있어서, 제1 각도 위치(P1)에 있는 제1 또는 제2 컨테이너 홀더(8a, 8b) 중 어느 하나는 셔틀(14) 제1 선형 위치(L1)에 있을 때 레일 조립체의 제1 단부(18)에 배열되는, 컨테이너 취급 모듈.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 셔틀(14)은 회전축(C)과 제1 컨테이너 홀더(8a) 또는 제2 컨테이너 홀더(8b)의 말단 부분(35) 사이의 수평 거리와 적어도 동일한 거리로 선형으로 이동할 수도 있는, 컨테이너 취급 모듈.
제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 제2 컨테이너 홀더(8b)가 제2 각도 위치(P2)에 있을 때 제1 컨테이너 홀더(8a)는 제1 각도 위치(P1)에 있는, 컨테이너 취급 모듈.
제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 셔틀(14)은 제1 선형 위치(L1)와 제2 선형 위치(L2) 사이에 배열된 적어도 하나의 중간 선형 위치(L2')로 이동할 수도 있는, 컨테이너 취급 모듈.
제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 회전축(C)은 수직(V)에 대해 제1 각도(X)로 기울어지고, 제1 컨테이너 홀더(8a)와 제2 컨테이너 홀더(8b)의 각각은 각각의 컨테이너 홀더에 의해 지지될 때 수용된 보관 컨테이너(106)의 중심선(D)이 회전축(C)에 대해 제2 각도(Y)로 기울어지도록 구성되고,
수용된 보관 컨테이너(106)의 중심선(D)은 제2 각도 위치(P2)에 있을 때 수직이고 제1 각도 위치(P1)에 있을 때 수직(V)에 대해 제3 각도(XY)로 기울어지고, 제3 각도는 제1 각도(X)와 제2 각도(Y)의 합과 동일한, 컨테이너 취급 모듈.
제10항에 있어서, 회전축(C)은 레일 조립체의 제1 단부(18)를 향해 기울어지는, 컨테이너 취급 모듈.
제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 따른 적어도 하나의 컨테이너 취급 모듈(13)을 포함하는 접근 스테이션이며, 컨테이너 취급 모듈(13)은 접근 스테이션의 접근 위치(23)에 보관 컨테이너(106)를 제시하도록 배열되고, 이 접근 위치에서 작업자(28) 또는 로봇은 보관 컨테이너가 제1 각도 위치(P1)에 있는 제1 또는 제2 컨테이너 홀더(8a, 8b)에 의해 지지되고 셔틀(14)이 제1 선형 위치(L1)에 있을 때 보관 컨테이너(106)에 대한 접근을 갖는, 접근 스테이션.
제12항에 있어서, 컨테이너 취급 모듈(13)은, 각각의 컨테이너 홀더가 제2 각도 위치(P2)에 있고 셔틀(14)이 제2 선형 위치(L2)에 있을 때, 보관 컨테이너(106)가 제1 또는 제2 컨테이너 홀더(8a, 8b)에 제공되거나 그로부터 회수될 수 있게 하도록 배열되는, 접근 스테이션.
제12항 또는 제13항에 있어서, 컨테이너 취급 모듈(13)은, 각각의 컨테이너 홀더가 제2 각도 위치(P2)에 있고 셔틀(14)이 제1 선형 위치(L1) 및 제2 선형 위치(L2) 중 어느 하나에 있을 때, 보관 컨테이너(106)가 제1 또는 제2 컨테이너 홀더에 제공되거나 그로부터 회수될 수 있게 하도록 배열되는, 접근 스테이션.
제12항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서, 제1 및 제2 컨테이너 홀더는, 셔틀(14)이 제2 선형 위치(L2)에 있을 때 회전축(C) 주위를 회전할 수도 있는, 접근 스테이션.
제12항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서, 적어도 하나의 컨테이너 취급 모듈(13)의 레일 조립체(15, 16)의 제1 단부(18)가 배열되는 캐비닛(26)을 포함하고, 캐비닛(26)은 접근 위치(23)와 정렬되도록 배열된 접근 개구(27)를 포함하는, 접근 스테이션.
제12항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서, 제1 컨테이너 취급 모듈(13a) 및 제2 컨테이너 취급 모듈(13b)을 포함하고, 제1 및 제2 컨테이너 취급 모듈(13a, 13b)의 레일 조립체는 2개의 인접한 접근 위치(23a, 23b)를 제공하도록 서로 평행하거나 수직으로 배열되는, 접근 스테이션.
제17항에 있어서, 제1 컨테이너 취급 모듈(13a)의 제1 및 제2 컨테이너 홀더(8a, 8b)는, 제1 컨테이너 취급 모듈의 셔틀(14)이 제2 선형 위치(L2)에 있고 제2 컨테이너 취급 모듈(13b)의 셔틀(14)이 제1 선형 위치(L1)에 있을 때 회전축(C) 주위로 회전할 수도 있는, 접근 스테이션.
제12항 내지 제18항 중 어느 한 항에 있어서, 포트 컬럼 보관 컨테이너(106)가 수직 방향으로 이송될 수도 있는 적어도 하나의 포트 컬럼(119a 내지 119c)을 특징으로 하는 보관 시스템에 대해, 접근 스테이션은 레일 조립체(15, 16) 위의 적어도 하나의 포트 컬럼의 하부 단부를 지지하기 위해 구성된 스테이션 골격(34)을 포함하는, 접근 스테이션.
제12항 내지 제19항 중 어느 한 항에 있어서, 보관 시스템은 복수의 포트 컬럼(119a 내지 119c)을 갖고, 스테이션 골격(34)은 레일 조립체 위에 복수의 포트 컬럼(119a 내지 119c)의 하부 단부를 지지하기 위해 구성되는, 접근 스테이션.
제12항 내지 제20항 중 어느 한 항에 따른 접근 스테이션을 포함하는 보관 시스템이며, 보관 시스템은 적어도 하나의 포트 컬럼(119a 내지 119c)을 특징으로 하고, 이 포트 컬럼을 통해 포트 컬럼 보관 컨테이너(106)가 수직 방향으로 이송될 수도 있고, 적어도 하나의 포트 컬럼은, 제1 또는 제2 컨테이너 홀더가 제2 각도 위치(P2)에 배열되고 셔틀이 제2 선형 위치(L2)에 있을 때 보관 컨테이너가 포트 컬럼을 통해 제1 또는 제2 컨테이너 홀더(8a, 8b)로 전달되거나 이들로부터 회수될 수도 있도록 접근 스테이션의 적어도 하나의 컨테이너 취급 모듈(13)의 레일 조립체 위에 배열되는, 보관 시스템.
제12항 내지 제20항 중 어느 한 항에 따른 접근 스테이션에서의 접근을 위한 보관 컨테이너를 제시하는 방법이며,
- 제2 선형 위치(L2)로 셔틀(14)을 이동시키는 단계;
- 제2 각도 위치(P2)에 있는 제1 또는 제2 컨테이너 홀더(8a, 8b) 상에 보관 컨테이너를 로딩하는 단계;
- 보관 컨테이너가 로딩되어 있는 제1 또는 제2 컨테이너 홀더를 제1 각도 위치(P1)로 이동시키기 위해 제1 및 제2 컨테이너 홀더(8a, 8b)를 회전축(C) 주위로 회전시키는 단계; 및
- 접근 위치(23)에서 보관 컨테이너를 제시하기 위해 제1 선형 위치(L1)로 셔틀(14)을 이동시키는 단계를 포함하는, 방법.
제12항 내지 제20항 중 어느 한 항에 따른 접근 스테이션의 접근 위치에서 보관 컨테이너를 교환하는 방법이며,
- 적어도 하나의 컨테이너 홀더 모듈(13)의 제1 컨테이너 홀더(8a) 상에 지지된 제1 보관 컨테이너, 제1 각도 위치(P1)에 배열된 제1 컨테이너 홀더(8a), 및 제1 선형 위치(L1)에 배열된 셔틀(14)을 가짐으로써 접근 위치에서 제1 보관 컨테이너(106')를 제시하는 단계;
- 제2 선형 위치(L2)로 셔틀(14)을 이동시키고 제2 각도 위치(P2)에 배열된 제2 컨테이너 홀더(8b) 상에 제2 보관 컨테이너(106")를 로딩하는 단계;
- 제1 컨테이너 홀더(8a)를 제2 각도 위치(P2)에 배열하고 제2 컨테이너 홀더(8b)를 제1 각도 위치(P1)에 배열하기 위해 제1 및 제2 컨테이너 홀더를 회전축(C) 주위로 회전시키는 단계;
- 제1 컨테이너 홀더(8a)로부터 제1 보관 컨테이너(106')를 선택적으로 언로딩하는 단계;
- 제1 선형 위치(L1)로 셔틀(14)을 이동시키고 접근 위치에서 제2 보관 컨테이너(106")를 제시하는 단계를 포함하는, 방법.
제17항 또는 제18항에 따른 접근 스테이션에서의 접근을 위한 보관 컨테이너를 제시하는 방법이며,
- 제2 컨테이너 취급 모듈(13b)의 셔틀(14)이 제1 선형 위치(L1)에 있는 동안 제2 선형 위치(L2)로 제1 컨테이너 취급 모듈(13a)의 셔틀(14)을 이동시키는 단계;
- 제2 각도 위치(P2)에 있는 제1 컨테이너 취급 모듈(13a)의 제1 또는 제2 컨테이너 홀더 상에 보관 컨테이너를 로딩하는 단계;
- 보관 컨테이너가 로딩되어 있는 제1 또는 제2 컨테이너 홀더를 제1 각도 위치(P1)로 이동시키기 위해 제1 컨테이너 취급 모듈(13a)의 제1 및 제2 컨테이너 홀더를 회전축(C) 주위로 회전시키는 단계; 및
- 제1 선형 위치(L1)로 제1 컨테이너 취급 모듈(13a)의 셔틀(14)을 이동시키고 제1 접근 위치(23a)에서 보관 컨테이너를 제시하는 단계를 포함하는, 방법.