JP2023509488A - 車両 - Google Patents

Abstract

遠隔動作車両（４０１、５０１）であって、車輪の第１の対（１０）と、車輪の第２の対（１１）とを備え、第１の方向（Ｘ)に沿った車両（４０１，５０１）の移動を可能にする車輪の第１のセット（４０１ｂ、５０１ｂ）であって、車輪の第３の対（１３）と、車輪の第４の対（１４）とを備え、車輪変位アセンブリ（１５）と、第１のモータ（１６）と、駆動バンド（１８）と、バンド駆動車輪（１７）とを備える車輪駆動アセンブリであって、駆動バンド（１８）は、バンド駆動車輪および車輪の第３の対（１３）を相互接続する、車輪駆動アセンブリとを備え、クロスプレートは、車輪の第３の対（１３）およびバンド駆動車輪（１７）を、車輪の第３の対（１３）の各車輪がクロスプレート（２３）の端部部分に位置し、バンド駆動車輪（１７）がクロスプレート（２３）の中心部分に位置付けられる固定空間構成内で支持する。

Description

本発明は、コンテナの保管および回収のための自動倉庫システムに関し、具体的には、そのようなシステムにおける使用のための車両に関する。

図１は、骨格構造１００を伴う、典型的な先行技術自動倉庫システム１を開示し、図２および３は、そのようなシステム１上で動作するために好適な２つの異なる先行技術コンテナ荷役車両２０１、３０１を開示する。

骨格構造１００は、直立部材１０２と、水平部材１０３と、直立部材１０２と水平部材１０３との間に列に配列される保管カラム１０５を備える、保管容積とを備える。これらの保管カラム１０５では、容器としても公知である、保管コンテナ１０６が、相互の上にスタックされ、スタック１０７を形成する。部材１０２、１０３は、典型的には、金属、例えば、押出アルミニウムプロファイルから成ってもよい。

自動倉庫システム１の骨格構造１００は、骨格構造１００の上部を横断して配列される、レールシステム１０８を備え、そのレールシステム１０８上で、複数のコンテナ荷役車両２０１、３０１が、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から持上し、保管コンテナ１０６をその中に降下させ、また、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５の上方に輸送するように動作される。レールシステム１０８は、フレーム構造物１００の上部を横断した第１の方向Ｘにおけるコンテナ荷役車両２０１、３０１の移動を誘導するように配列される、平行レールの第１のセット１１０と、第１の方向Ｘに対して直角である、第２の方向Ｙにおけるコンテナ荷役車両２０１、３０１の移動を誘導するための、レールの第１のセット１１０に対して直角に配列される、平行レールの第２のセット１１１とを備える。カラム１０５内に保管されるコンテナ１０６が、コンテナ荷役車両によって、レールシステム１０８内のアクセス開口部１１２を通してアクセスされる。コンテナ荷役車両２０１、３０１は、保管カラム１０５の上方で側方に、すなわち、水平なＸ－Ｙ平面に対して平行である平面内で移動することができる。

骨格構造１００の直立部材１０２は、カラム１０５から外へのコンテナの持上およびその中へのコンテナの降下の間に、保管コンテナを誘導するために使用されてもよい。コンテナ１０６のスタック１０７は、典型的には、自立型である。

各先行技術コンテナ荷役車両２０１、３０１は、車体２０１ａ、３０１ａと、それぞれ、Ｘ方向およびＹ方向におけるコンテナ荷役車両２０１、３０１の側方移動を可能にする、車輪の第１および第２のセット２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃとを備える。図２および３では、各セット内の２つの車輪は、完全に可視である。車輪の第１のセット２０１ｂ、３０１ｂは、レールの第１のセット１１０の２つの隣接するレールと係合するように配列され、車輪の第２のセット２０１ｃ、３０１ｃは、レールの第２のセット１１１の２つの隣接するレールと係合するように配列される。車輪のセット２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃのうちの少なくとも１つが、車輪の第１のセット２０１ｂ、３０１ｂおよび／または車輪の第２のセット２０１ｃ、３０１ｃが、どの時点においても、レールの個別のセット１１０、１１１と係合され得るように、上昇および降下されることができる。

各先行技術コンテナ荷役車両２０１、３０１はまた、保管コンテナ１０６の垂直輸送、例えば、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から持上し、それを保管カラム１０５の中に降下させるための、昇降デバイス（図示せず）も備える。昇降デバイスは、車両２０１、３０１に対する把持／係合デバイスの位置が、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに直交する第３の方向Ｚにおいて調節され得るように、保管コンテナ１０６に係合するように適合され、把持／係合デバイスが車両２０１、３０１から降下され得る、１つまたはそれを上回る把持／係合デバイスを備える。コンテナ荷役車両３０１の把持デバイスの一部が、図３に示され、参照番号３０４とともに示される。コンテナ荷役デバイス２０１の把持デバイスが、図２の車体３０１ａ内に位置する。

従来のように、また、本願の目的のために、Ｚ＝１は、保管コンテナの最上層、すなわち、レールシステム１０８の直下にある層を識別し、Ｚ＝２は、レールシステム１０８の下方の第２の層を識別し、Ｚ＝３は、第３の層を識別する等となる。図１に開示される例示的先行技術では、Ｚ＝８は、保管コンテナの最下底部層を識別する。同様に、Ｘ＝１．．．ｎおよびＹ＝１．．．ｎは、水平面における各保管カラム１０５の位置を識別する。その結果、実施例として、かつ図１に示されるデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１において１０６’として識別される保管コンテナは、保管位置Ｘ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有すると言え得る。コンテナ荷役車両２０１、３０１は、層Ｚ＝０内を進行すると言え得、各保管カラム１０５は、そのＸおよびＹ座標によって識別されることができる。

骨格構造１００の保管容積は、多くの場合、グリッド１０４と称されており、本グリッド内の可能性として考えられる保管位置は、保管セルと称される。各保管カラムは、ＸおよびＹ方向における位置によって識別され得る一方、各保管セルは、Ｘ、Ｙ、およびＺ方向におけるコンテナ数によって識別され得る。

各先行技術コンテナ荷役車両２０１、３０１は、レールシステム１０８を横断して保管コンテナ１０６を輸送するとき、保管コンテナ１０６を受容および収容するための、保管コンパートメントまたは空間を備える。保管空間は、図２に示されるように、かつ例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、車体２０１ａ内の中心に配列される、空洞を備えてもよい。

図３は、片持ち梁構造物を伴う、コンテナ荷役車両３０１の代替構成を示す。そのような車両は、例えば、第ＮＯ３１７３６６号（その内容もまた、参照することによって本明細書に組み込まれる）に詳細に説明される。

図２に示される中心空洞コンテナ荷役車両２０１は、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、概して、保管カラム１０５の側方範囲に等しい、ＸおよびＹ方向における寸法を伴う面積を被覆する、占有面積を有してもよい。本明細書で使用される用語「側方」は、「水平」を意味し得る。

代替として、中心空洞コンテナ荷役車両１０１は、例えば、第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号に開示されるように、保管カラム１０５によって画定される側方面積より大きい占有面積を有してもよい。

レールシステム１０８は、典型的には、車両の車輪が走行する溝を伴うレールを備える。代替として、レールは、上向きに突出する要素を備えてもよく、車両の車輪は、脱線を防止するための、フランジを備える。これらの溝および上向きに突出する要素は、集合的に、軌道として公知である。各レールは、１つの軌道を備えてもよい、または各レールは、２つの平行な軌道を備えてもよい。

第ＷＯ２０１８１４６３０４号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）は、レールと、Ｘ方向およびＹ方向の両方における平行軌道とを備える、レールシステム１０８の典型的構成を図示する。

骨格構造１００では、カラム１０５の大部分は、保管カラム１０５、すなわち、保管コンテナ１０６がスタック１０７で保管される、カラム１０５である。しかしながら、いくつかのカラム１０５は、他の目的を有し得る。図１では、カラム１１９および１２０は、保管コンテナ１０６が、保管コンテナ１０６が骨格構造１００の外側からアクセスされる、または骨格構造１００の外またはその中に移送され得る、アクセスステーション（図示せず）に輸送され得るように、それらを積み降ろす、および／または積み込むためのコンテナ荷役車両２０１、３０１によって使用される、そのような特殊目的カラムである。当技術分野内では、そのような場所は、通常、「ポート」と称され、その中にポートが位置する、カラムは、「ポートカラム」１１９、１２０と称され得る。アクセスステーションへの輸送は、水平、斜め、および／または垂直である、任意の方向にあってもよい。例えば、保管コンテナ１０６は、骨格構造１００内のランダムまたは専用カラム１０５内に設置され、次いで、任意のコンテナ荷役車両によって積み込まれ、アクセスステーションへのさらなる輸送のために、ポートカラム１１９、１２０に輸送されてもよい。用語「斜め」が、水平と垂直との間のある場所に一般的な輸送配向を有する、保管コンテナ１０６の輸送を意味することに留意されたい。

図１では、第１のポートカラム１１９は、例えば、コンテナ荷役車両２０１、３０１が、アクセスまたは移送ステーションに輸送されるべき保管コンテナ１０６を積み降ろし得る、専用の積降ポートカラムであってもよく、第２のポートカラム１２０は、コンテナ荷役車両２０１、３０１が、アクセスまたは移送ステーションから輸送されている保管コンテナ１０６を積み込み得る、専用の積込ポートカラムであってもよい。

アクセスステーションは、典型的には、製品アイテムが保管コンテナ１０６から除去される、またはその中に位置付けられる、ピッキングステーションまたは備蓄ステーションであってもよい。ピッキングステーションまたは備蓄ステーションでは、保管コンテナ１０６は、通常、自動倉庫システム１から除去されないが、いったんアクセスされると、再度骨格構造１００の中に戻される。保管コンテナを別の保管設備に（例えば、別の骨格構造に、または別の自動倉庫システムに）、輸送車両（例えば、電車または大型トラック）に、または生産設備に移送するために、ポートもまた、使用されることができる。

コンベヤを備える、コンベヤシステムが、通常、ポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で保管コンテナを輸送するために採用される。

ポートカラム１１９、１２０およびアクセスステーションが、異なるレベルに位置する場合、コンベヤシステムは、保管コンテナ１０６をポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で垂直に輸送するための垂直コンポーネントを伴う、昇降デバイスを備えてもよい。

コンベヤシステムは、例えば、第ＷＯ２０１４／０７５９３７Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるような、異なる骨格構造間で保管コンテナ１０６を移送するように配列されてもよい。

図１に開示されるカラム１０５のうちの１つの中に保管される保管コンテナ１０６が、アクセスされるべきであるとき、コンテナ荷役車両２０１、３０１のうちの一方が、標的保管コンテナ１０６をその位置から回収し、それを積降ポートカラム１１９に輸送するように命令される。本動作は、コンテナ荷役車両２０１、３０１を、その中に標的保管コンテナ１０６が位置付けられる、保管カラム１０５の上方の場所に移動させ、コンテナ荷役車両２０１、３０１の昇降デバイス（図示せず）を使用して、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から回収し、保管コンテナ１０６を積降ポートカラム１１９に輸送することを伴う。標的保管コンテナ１０６が、スタック１０７内の深くに位置する、すなわち、１つまたは複数の他の保管コンテナ１０６が、標的保管コンテナ１０６の上方に位置付けられた状態である場合、動作はまた、標的保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から上昇させることに先立って、上方に位置付けられる保管コンテナを一時的に移動させることを伴う。時として、当技術分野内では「掘出」と称される、本ステップは、続いて、標的保管コンテナを積降ポートカラム１１９に輸送するために使用される、同一のコンテナ荷役車両を用いて、または１つまたは複数の他の協働するコンテナ荷役車両を用いて、実施されてもよい。代替として、または加えて、自動倉庫システム１は、保管コンテナを保管カラム１０５から一時的に除去するタスクに具体的に専用のコンテナ荷役車両を有してもよい。いったん標的保管コンテナ１０６が、保管カラム１０５から除去されると、一時的に除去された保管コンテナは、元の保管カラム１０５の中に再度位置付けられることができる。しかしながら、除去された保管コンテナは、代替として、他の保管カラムに再配置されてもよい。

保管コンテナ１０６が、カラム１０５のうちの１つの中に保管されるべきであるとき、コンテナ荷役車両２０１、３０１のうちの一方が、保管コンテナ１０６を積込ポートカラム１２０から積み込み、それをそれが保管されるべき保管カラム１０５の上方の場所に輸送するように命令される。保管カラムスタック１０７内の標的位置またはその上方に位置付けられる任意の保管コンテナが、除去された後、コンテナ荷役車両２０１、３０１は、保管コンテナ１０６を所望の位置に位置付ける。除去された保管コンテナは、次いで、保管カラム１０５の中に戻るように降下される、または他の保管カラムに再配置されてもよい。

自動倉庫システム１を監視および制御する、例えば、所望の保管コンテナ１０６が、コンテナ荷役車両２０１、３０１が相互に衝突することなく、所望の時間に所望の場所に送達され得るように、骨格構造１００内の個別の保管コンテナ１０６の場所、各保管コンテナ１０６の内容物、およびコンテナ荷役車両２０１、３０１の移動を監視および制御するために、自動倉庫システム１は、典型的には、コンピュータ化され、典型的には、保管コンテナ１０６を追跡するためのデータベースを備える、制御システム５００を備える。

先行技術コンテナ荷役車両３０１のさらなる詳細が、図４ａ－４ｄに示される。上記に議論されるように、車両は、レールシステム１０８上でのコンテナ荷役車両３０１の移動を可能にするための車輪の第１のセット３０１ｂおよび車輪の第２のセット３０１ｃを特徴とする。車輪の各セットは、車体の両側に配列される、車輪の２つの対を備える。車輪の第２のセット３０１ｃは、車輪の第１のセット３０１ｂおよび車輪の第２のセット３０１ｃが、レールシステム１０８のレールの個別のセット１１０、１１１と選択的に係合され得るように、車輪変位アセンブリによって車輪の第１のセット３０１ｂに対して垂直に変位可能である。

図４ａおよび４ｂでは、車輪の第２のセットは、降下位置に示され、図４ｃおよび４ｄでは、車輪の第２のセットは、持上位置にある。

車輪の第２のセット３０１ｃは、歯車車輪２０および第２の駆動バンド２１を介してバンド駆動車輪１７および第１の駆動バンド１８に動作可能に接続される駆動シャフト１９を有する、電動モータ（図示せず）を特徴とする、車輪駆動アセンブリによって駆動される。駆動シャフト１９、バンド駆動車輪１７、および歯車車輪２０は、固定空間関係において車体上に搭載される。車輪の第２のセットは、車輪支持部２２に搭載され、それによって離間関係において保持される。

降下位置と持上位置との間での車輪の第２のセット３０１ｃの垂直変位の間、車輪の第２のセット３０１ｃおよび車輪支持部２２は、バンド駆動車輪１７に対して移動し、第１の駆動バンド１８の長さは、垂直変位の方向に応じて伸長または後退するであろう。第１の駆動バンド１８の繰り返される伸長／後退は、経時的な付加的摩耗を引き起こし、結果として、駆動アセンブリは、駆動ベルトが非常に頻繁に交換されなければならないという点で所望されるよりもサービス集約的である。

本発明の目的は、先行技術車両の欠点のうちのいくつかが回避または緩和される、コンテナ荷役車両を提供することである。

本発明は、添付される請求項によって、以下において定義される。
第１の側面において、本発明は、レールシステム上で移動するための遠隔動作車両を提供し、レールシステムは、平行レールの第１のセットと、レールの第１のセットに対して直角に配列される、平行レールの第２のセットとを備え、車両は、以下を備える。

車輪の第１の対と、車輪の第２の対とを備える、車輪の第１のセットであって、車輪の第１および第２の対は、車両フレームの両側に配列され、使用の間の、レールシステム上での第１の方向に沿った車両の移動を可能にする、車輪の第１のセット。

車輪の第３の対と、車輪の第４の対とを備える、車輪の第２のセットであって、車輪の第３および第４の対は、車両フレームの両側に配列され、使用の間の、レールシステム上での第２の方向に沿った車両の移動を可能にし、第２の方向は、第１の方向に対して直角である、車輪の第２のセット。

車両フレームに搭載され、車輪の第１のセットが、第１の方向に沿った車両の移動を可能にする、第１の位置と、車輪の第２のセットが、第２の方向に沿った車両の移動を可能にする、第２の位置との間で、車両フレームに対する垂直方向において車輪の第２のセットを移動させるように配列される、車輪変位アセンブリ。

第１のモータと、駆動バンドと、バンド駆動車輪とを備える、車輪駆動アセンブリであって、第１のモータは、バンド駆動車輪を回転させるように動作可能に接続され、駆動バンドは、バンド駆動車輪および車輪の第３の対を相互接続する、車輪駆動アセンブリ。
車輪の第３の対および第１のモータは、水平に延在し、車輪変位アセンブリの一部として垂直に移動するように配列される、クロスプレートに搭載され、車輪の第３の対およびバンド駆動車輪は、クロスプレートが、車輪の第３の対およびバンド駆動車輪を、車輪の第３の対の各車輪がクロスプレートの端部部分に位置し、バンド駆動車輪がクロスプレートの中心部分に位置付けられる、固定空間構成内で支持するように、クロスプレートに取り付けられている。

言い換えると、車輪の第３の対の各車輪は、クロスプレートの両端部分においてクロスプレートに搭載され、バンド駆動車輪は、両端部分の間に位置する、クロスプレートの中心部分に搭載される。

言い換えると、駆動バンドは、バンド駆動車輪の回転が、駆動バンドを介して車輪の第３の対に伝達され得るように、バンド駆動車輪および車輪の第３の対を相互接続する。

車輪の第３の対およびバンド駆動車輪を固定空間構成内に有することによって、駆動バンドの長さは、車輪の第３の対の垂直移動の間、一定である。

駆動バンドは、以下、すなわち、バンド駆動車輪および車輪の第３の対を相互接続する、駆動バンド経路であって、第１の位置と第２の位置との間での車輪の第２のセットの移動の間、一定である、駆動バンド経路として定義され得る。

車輪変位アセンブリは、クロスプレートを備えるものとして定義され得る。用語「クロスプレート」は、車輪の第３の対および第１のモータを固定空間構成内に搭載するために好適である、任意のフレーム、プレート要素、または交差梁を備えることを意図する。クロスプレートは、水平に伸長され得る、すなわち、クロスプレートは、垂直方向よりも水平方向において伸長される。クロスプレートの高さは、車輪の第３の対の車輪の半径の２～４倍の範囲内にあり得る。

車両のある実施形態では、第１のモータは、駆動シャフトを備え、バンド駆動車輪は、バンド駆動車輪および駆動シャフトが共通回転軸を有するように、駆動シャフトに接続される。

ある実施形態では、車両は、クロスプレートが、遊動車輪、車輪の第３の対、およびバンド駆動車輪を固定空間構成内で支持するようにクロスプレートに搭載される、遊動車輪を備え、遊動車輪は、クロスプレートの中心部分に位置付けられ、バンド駆動車輪と駆動バンドとの間の接触面積が拡張されるように駆動バンドの方向を変更するように配列される。遊動車輪は、駆動バンドに方向変更を提供するように配列されてもよい。

言い換えると、遊動車輪は、駆動バンドが、バンド駆動車輪の円周方向区分にわたってバンド駆動車輪と接触し、車輪の第３の対を駆動するために十分な摩擦力を提供することを確実にするように位置付けられる、または配列される。

言い換えると、遊動車輪は、バンド駆動車輪と駆動バンドとの間の接触面積が、バンド駆動車輪の回転移動を駆動バンドに伝達するために十分な牽引力を提供するように位置付けられる、または配列される。

車両のある実施形態では、第１のモータは、クロスプレートに堅く接続される、筐体を備える。第１のモータの筐体は、バンド駆動車輪および駆動バンドに対して反対側においてクロスプレートに接続されてもよい。第１のモータの駆動シャフトは、クロスプレート内の中心開口を介してクロスプレートを通して延在してもよい。

車両のある実施形態では、クロスプレートは、クロスプレートの中心部分内に、その開口を通して第１のモータの駆動シャフトが延在し得る、駆動シャフト開口と、筐体をクロスプレートに接続するボルトを搭載するための、貫通孔とを備える。

車両のある実施形態では、クロスプレートは、第１のシャフトおよび第２のシャフトによって車輪の第４の対に接続される。第１および第２のシャフトは、車輪の第３および第４の対が同一のレベルに保たれるように配列される。

ある実施形態では、クロスプレートは、第１のシャフトおよび第２のシャフトのうちの一方が、端部部分のそれぞれに配列される、車輪シャフト開口を備える。

車両のある実施形態では、クロスプレートの中心部分内の駆動シャフト開口は、端部部分のそれぞれに配列される、車輪シャフト開口のレベルの上方のレベルに配列される。クロスプレートの中心部分内の駆動シャフト開口は、車輪の第３の対の車輪の上側レベルの下方のレベルに配列されてもよい。

車両のある実施形態では、遊動車輪のシャフトが、駆動シャフトのレベルの下方のレベルに配列される。

車両のある実施形態では、車輪の第３の対の各車輪は、それぞれ、第１のシャフトおよび第２のシャフトによって、車輪の第４の対の対応する車輪に接続される。第１および第２のシャフトはそれぞれ、車輪の第３の対の車輪を、共通回転軸を有する、車輪の第４の対の対応する車輪に相互接続してもよい。車輪の第３の対は、車輪の第４の対に対する車輪の第３の対の位置が、第１の位置と第２の位置との間での車輪の第２のセットの移動の間に固定されるように、車輪の第４の対に接続される。

車両のある実施形態では、第１および第２のシャフトは、第１のモータが車輪の第３および第４の対の両方を駆動することが可能であるように、回転を伝達するように配列される。

車両のある実施形態では、車輪変位アセンブリは、車輪の第４の対および第２の電動モータを相互接続する、梁を備え、梁は、車輪の第２のセットが、第２のモータが動作されると、第１の位置と第２の位置との間で移動し得るように、クランクアームアセンブリを介して第２のモータに接続される。

梁は、略水平であり、第２のモータを動作させることによって垂直方向および／または横方向において移動されるように配列されてもよい。

車両のある実施形態では、梁、第１のシャフト、第２のシャフト、およびクロスプレートは、車輪の第３の対の位置が車輪の第４の対に対して固定されるように、相互接続される。言い換えると、車輪変位アセンブリが動作される、すなわち第２のモータが動作されると、車輪の第３の対が、車輪の第４の対と同期的に移動するであろうように、相互接続される。

ある実施形態では、車両は、車輪の第１の対および車輪の第２の対のそれぞれの少なくとも１つの車輪に動作可能に接続される、駆動シャフトを特徴とする、第３のモータを備える。

第２の側面では、本発明は、第１の側面の任意の実施形態による車両を備える、保管システムを提供する。保管システムは、保管コンテナの垂直スタックを収容するための複数の保管カラムと、車両が保管カラムの上方で２つの直角方向において移動し得る、レールシステムとを有する、コンテナ保管構造を備えてもよい。

本発明の実施形態は、以下の図面を参照することによって詳細に説明される。
図１は、先行技術自動倉庫システムの骨格構造の斜視図である。

図２は、保管コンテナをその中に運ぶための中心に配列された空洞を有する、先行技術コンテナ荷役車両の斜視図である。

図３は、保管コンテナを真下に運ぶための片持ち梁を有する、先行技術コンテナ荷役車両の斜視図である。

図４ａおよび４ｂは、車輪の第２のセットが降下位置にある、図３のコンテナ荷役車両の斜視図である。

図４ｃおよび４ｄは、車輪の第２のセットが持上位置にある、図３のコンテナ荷役車両の斜視図である。

図５ａおよび５ｂは、車輪の第２のセットが降下位置にある、本発明による第１の例示的コンテナ荷役車両の斜視正面図である。

図６ａおよび６ｂは、車輪の第２のセットが持上位置にある、図５ａおよび５ｂのコンテナ荷役車両の斜視正面図である。

図７ａおよび７ｂは、それぞれ、図５ａ／５ｂおよび６ａ／６ｂのコンテナ荷役車両の斜視背面図である。

図８ａおよび８ｂは、本発明による第２の例示的コンテナ荷役車両の斜視図である。

図９は、図５ａおよび５ｂのコンテナ車両の斜視断面上面図である。

図１０は、図５ａおよび５ｂのコンテナ車両の車輪駆動アセンブリおよび車輪変位アセンブリの分解図である。

本発明の詳細な説明
以下において、本発明の実施形態が、添付の図面を参照して、より詳細に議論されるであろう。しかしながら、図面は、本発明を図面内に描写される主題に限定することを意図していない。

本発明は、少なくとも１つのレールシステム、例えば、図１に開示される先行技術保管システムに関して議論されるような、レールシステム１０８を特徴とする、自動保管システム内での使用のための遠隔動作車両である。

本発明による遠隔動作車両４０１の第１の例示的実施形態が、図５－７に示され、車両のさらなる詳細が、図９および１０に示される。車両４０１は、例えば、図１に示されるように、片持ち状区分内に配列される昇降デバイス３３の使用によって、自動保管システム内に保管コンテナ１０６を積み込むためのものである。車両は、図１に示されるような、レールシステム１０８の第１の方向に沿った、例えば、第１の方向Ｘにおいて延在するレールに沿った車両の移動を可能にするように配列される、車輪の第１のセット４０１ｂと、第２の方向における、例えば、第２の方向Ｙにおいて延在するレールに沿った車両の移動を可能にするように配列される、車輪の第２のセット４０１ｃとを特徴とする。車輪の第１のセット４０１ｂは、車輪の第１の対１０および車輪の第２の対１１を特徴とする一方、車輪の第２のセット４０１ｃは、車輪の第３の対１３および車輪の第４の対１４を特徴とする。車輪の各セットの車両の対は、車両フレーム１２または車体の両側に配列される。

本発明による例示的車両は、図４ａ－４ｄの先行技術車両３０１の車輪変位アセンブリに機能が類似している、車輪変位アセンブリ１５（図７ａおよび７ｂ参照）を特徴とする。車輪変位アセンブリは、車輪の第２のセット４０１ｃ、すなわち、車輪の第３の対１３および車輪の第４の対１４を、車輪の第１のセット４０１ｂが第１の方向に沿った車両４０１の移動を可能にする、第１の位置（図７ｂ参照）と、車輪の第２のセット４０１ｃが第２の方向に沿った車両４０１の移動を可能にする、第２の位置（図７ａ参照）との間で垂直方向において移動させるように配列される。

車輪変位アセンブリ１５は、梁の両端に配列される第１の枢軸要素３４ａおよび第２の枢軸要素３４ｂを介して、車輪の第４の対１４の車輪およびクランクアームアセンブリ２９を相互接続する、梁２７を特徴とする。

車輪の第４の対１４の車輪はそれぞれ、第１のシャフト２５ａおよび第２のシャフト２５ｂのうちの一方によって、車輪の第３の対１３の反対の車輪に接続される（図９および１０参照）。第１のシャフト２５ａおよび第２のシャフト２５ｂは、それぞれ、第１の枢軸要素３４ａおよび第２の枢軸要素３４ｂ、および反対に配列される第３の枢軸要素３４ｃおよび第４の枢軸要素３４ｄを介して車両フレーム１２に搭載される。車輪の第３の対は、第１のシャフト２５ａおよび第２のシャフト２５ｂを相互接続する、クロスプレート２３上に搭載される。

梁２７は、クランクアームアセンブリ２９を介して第２の電動モータ２８に接続される。第２のモータが、動作されると、クランクアセンブリは、梁を垂直方向および横方向において移動させるであろう（図７ａおよび７ｂ参照）。梁の移動は、第１および第２の枢軸要素３４ａ、３４ｂを同時に移動させ、これは、ひいては、第１および第２のシャフト２５ａ、２５ｂおよび車輪の第２のセット４０１ｃを、例えば、第１の位置と第２の位置との間で垂直方向において持上または降下させるであろう。第１および第２のシャフトは、車両フレーム１２に対する垂直移動が、車輪の第３および第４の対１３、１４に関して等しいことを確実にする。

車両４０１は、駆動シャフト１９を有する第１の電動モータ１６を特徴とする、駆動アセンブリを有する。駆動シャフト１９は、駆動バンド１８、バンド駆動車輪１７、および遊動車輪２４を介して車輪の第２のセット４０１ｃの車輪の第３の対１３を駆動するように配列される。駆動シャフト１９およびバンド駆動車輪１７は、接続され、共通回転軸を有する。図４ｂに示される駆動アセンブリの簡略化された構築物が、先行技術車両の電動モータより低いｒｐｍにおいて走行し、それより高いトルクを有する、電動モータを使用し得る。

車輪の第３の対１３、第１の電動モータ１６、および遊動車輪２４は全て、クロスプレート２３上に搭載される。本配列は、車輪の第３の対１３に対するバンド駆動車輪１７および遊動車輪２４の位置が、第１の位置と第２の位置との間での車輪の第２のセット４０１ｃの移動の間においても、常時、固定されることを確実にする。その結果、駆動バンド１８の長さは、一定であり、車輪変位アセンブリの動作の間、変化しない。言い換えると、駆動バンド１８は、そうでなければ駆動バンドの運用寿命を短縮する、繰り返される伸展および収縮を被らない。

車体１２（または車両フレーム）の側壁３５は、それを通して第１の電動モータ１６の筐体２６が配列される、開口部３６を特徴とする（図５ｂ参照）。開口部は、車体１２に対する筐体２６の垂直移動を可能にするように定寸される。

本実施形態では、第１および第２のシャフト２５ａ、２５ｂは、レールシステム１０８上での車両４０１の十分な移動を取得するために要求されないため、車輪駆動アセンブリからのロータリ運動を車輪の第４の対１４に伝達しない。しかしながら、代替実施形態では、ロータリ運動はまた、第１および第２のシャフト２５ａ、２５ｂに類似する好適な駆動シャフトを介して、車輪の第４の対に伝達されてもよい。

車輪の第１のセット４０１ｂは、駆動シャフト３１に接続される、第３の電動モータ３０によって駆動される。

本発明による遠隔動作車両５０１の第２の例示的実施形態が、図８ａおよび８ｂに示される。車両は、コンテナキャリア３２内にコンテンナを収容するため、およびコンテナを、レールシステム、例えば、図１に示されるようなレールシステム１０８、または、例えば、第ＷＯ ２０１９／２３８６９４ Ａ１号に開示されるような移送レールグリッド上で輸送するために適合される。車両５０１は、第１の例示的実施形態に関して上記に説明されるものと同一機能と、特徴とを有する、車輪駆動アセンブリおよび車輪変位アセンブリを特徴とする。
参照番号のリスト

Claims (11)

1. レールシステム（１０８）上で移動するための遠隔動作車両（４０１、５０１）であって、前記レールシステムは、平行レールの第１のセット（１１０）と、前記レールの第１のセット１１０に対して直角に配列される平行レールの第２のセット（１１１）とを備え、前記車両は、
   車輪の第１の対（１０）と、車輪の第２の対（１１）とを備える車輪の第１のセット（４０１ｂ、５０１ｂ）であって、前記車輪の第１および第２の対は、車両フレーム（１２）の両側に配列され、使用の間の前記レールシステム（１０８）上での第１の方向（Ｘ）に沿った前記車両（４０１、５０１）の移動を可能にする、車輪の第１のセット（４０１ｂ、５０１ｂ）と、
   車輪の第３の対（１３）と、車輪の第４の対（１４）とを備える車輪の第２のセット（４０１ｃ、５０１ｃ）であって、前記車輪の第３および第４の対は、前記車両フレーム（１２）の両側に配列され、使用の間の前記レールシステム（１０８）上での第２の方向（Ｙ）に沿った前記車両（４０１、５０１）の移動を可能にし、前記第２の方向（Ｙ）は、前記第１の方向（Ｘ）に対して直角である、車輪の第２のセット（４０１ｃ、５０１ｃ）と、
   前記車両フレーム（１２）に搭載された車輪変位アセンブリ（１５）であって、前記車輪変位アセンブリ（１５）は、前記車輪の第１のセット（４０１ｂ、５０１ｂ）が、前記第１の方向（Ｘ）に沿った前記車両（４０１、５０１）の移動を可能にする第１の位置と、前記車輪の第２のセット（４０１ｃ、５０１ｃ）が、前記第２の方向（Ｙ）に沿った前記車両（４０１、５０１）の移動を可能にする第２の位置との間で、前記車両フレームに対する垂直方向（Ｚ）において前記車輪の第２のセット（４０１ｃ、５０１ｃ）を移動させるように配列される、車輪変位アセンブリ（１５）と、
   第１のモータ（１６）と、駆動バンド（１８）と、バンド駆動車輪（１７）とを備える車輪駆動アセンブリであって、前記第１のモータ（１６）は、前記バンド駆動車輪（１７）を回転させるように動作可能に接続され、前記駆動バンド（１８）は、前記バンド駆動車輪および前記車輪の第３の対（１３）を相互接続する、車輪駆動アセンブリと
   を備え、
   前記車輪の第３の対（１３）および前記第１のモータ（１６）は、水平に延在し、かつ前記車輪変位アセンブリの一部として垂直に移動するように配列されるクロスプレート（２３）に搭載され、前記車輪の第３の対（１３）および前記バンド駆動車輪（１７）は、前記クロスプレートが、前記車輪の第３の対（１３）および前記バンド駆動車輪（１７）を、前記車輪の第３の対（１３）の各車輪が前記クロスプレート（２３）の端部部分に位置し、前記バンド駆動車輪（１７）が前記クロスプレート（２３）の中心部分に位置付けられる固定空間構成内で支持するように、前記クロスプレートに取り付けられている、遠隔動作車両（４０１、５０１）。
2. 前記第１のモータ（１６）は、駆動シャフト（１９）を備え、前記バンド駆動車輪（１７）は、前記バンド駆動車輪および前記駆動シャフトが共通回転軸を有するように、前記駆動シャフトに接続される、請求項１に記載の車両。
3. 前記クロスプレートが、遊動車輪（２４）、前記車輪の第３の対（１３）、および前記バンド駆動車輪（１７）を固定空間構成内で支持するように、前記クロスプレート（２３）に取り付けられる遊動車輪（２４）を備え、前記遊動車輪は、前記クロスプレート（２３）の中心部分に位置付けられ、前記バンド駆動車輪（１７）と前記駆動バンド（１８）との間の接触面積が拡張されるように、前記駆動バンド（１８）の方向を変更するように配列される、前記請求項のいずれかに記載の車両。
4. 前記第１のモータ（１６）は、前記クロスプレート（２３）に堅く接続される筐体（２６）を備える、前記請求項のいずれかに記載の車両。
5. 前記クロスプレート（２３）は、第１のシャフト（２５ａ）および第２のシャフト（２５ｂ）によって前記車輪の第４の対（１４）に接続される、前記請求項のいずれかに記載の車両。
6. 前記車輪の第３の対（１３）の各車輪は、それぞれ、前記第１のシャフト（２５ａ）および前記第２のシャフト（２５ｂ）のうちの一方によって、前記車輪の第４の対（１４）の対応する車輪に接続される、請求項５に記載の車両。
7. 前記車輪変位アセンブリ（１５）は、前記車輪の第４の対（１４）の車輪および第２の電動モータ（２８）を相互接続する梁（２７）を備え、前記梁は、前記車輪の第２のセット（４０１ｃ）が、前記第２のモータが動作されると、前記第１の位置と前記第２の位置との間で移動し得るように、クランクアームアセンブリ（２９）を介して前記第２のモータに接続される、前記請求項のいずれかに記載の車両。
8. 前記梁（２７）、前記第１のシャフト（２５ａ）、前記第２のシャフト（２５ｂ）、および前記クロスプレート（２３）は、前記車輪の第３の対（１３）の位置が前記車輪の第４の対（１４）に対して固定されるように相互接続される、前記請求項のいずれかに記載の車両。
9. 前記車輪の第１の対（１０）および前記車輪の第２の対（１１）のそれぞれの少なくとも１つの車輪に動作可能に接続される駆動シャフト（３１）を特徴とする第３のモータ（３０）を備える、前記請求項のいずれかに記載の車両。
10. 保管システム（１）であって、前記請求項のいずれかに記載の車両（４０１、５０１）を備える、保管システム（１）。
11. 保管コンテナ（１０６）の垂直スタックを収容するための複数の保管カラムと、前記車両が前記保管カラムの上方で２つの直角方向において移動し得るレールシステム（１０８）とを有するコンテナ保管構造を備える、請求項１０に記載の保管システム。

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