JP2023549259A - コンテナ傾動機能性を伴う自動保管および回収システムのためのアクセスステーションならびにそれを使用するための方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、コンテナの保管および回収のための自動保管および回収システムに関し、具体的には、自動保管および回収システムからピッカへの保管コンテナの提示のためのアクセスステーションに関する。本発明は、自動保管および回収システムのためのアクセスステーション（４００）ならびにそのようなアクセスステーションを動作させるための方法に関する。アクセスステーションは、誘導フレーム（４１０）に沿って可動である、内側搬器（４２０）を備え、斜部（４７０）が、内側搬器のコンテナ支持部（４２２）をピッキング位置の中へと傾動させるように配列されている。

Description

本発明は、コンテナの保管および回収のための自動保管および回収システムに関し、具体的には、自動保管および回収システムからピッカへの保管コンテナの提示のためのアクセスステーションに関する。

図１は、骨格構造１００を伴う、典型的な従来技術の自動保管および回収システム１を開示しており、図２および３は、そのようなシステム１上で動作するために好適な２つの異なる従来技術のコンテナ取扱車両２０１、３０１を開示している。

骨格構造１００は、直立部材１０２と、水平部材１０３と、直立部材１０２と水平部材１０３との間に並べて配列されている保管カラム１０５を備える保管体積とを備える。これらの保管カラム１０５では、容器としても公知である保管コンテナ１０６が、相互の上にスタックされ、スタック１０７を形成する。部材１０２、１０３は、典型的には、金属、例えば、押出アルミニウムプロファイルから作製されてもよい。

自動保管および回収システム１の骨格構造１００は、骨格構造１００の上部を横切って配列されているレールシステム１０８を備え、そのレールシステム１０８上で、複数のコンテナ取扱車両２０１、３０１が、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から持ち上げ、保管コンテナ１０６をその中へと降下させ、また、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５の上方に輸送するように動作される。レールシステム１０８は、フレーム構造物１００の上部を横切る第１の方向Ｘにおけるコンテナ取扱車両２０１、３０１の移動を誘導するように配列されている平行レールの第１のセット１１０と、第１の方向Ｘに対して直角である第２の方向Ｙにおけるコンテナ取扱車両２０１、３０１の移動を誘導するための、レールの第１のセット１１０に対して直角に配列されている平行レールの第２のセット１１１とを備える。カラム１０５内に保管されているコンテナ１０６は、コンテナ取扱車両によって、レールシステム１０８内のアクセス開口部１１２を通してアクセスされる。コンテナ取扱車両２０１、３０１は、保管カラム１０５の上方で側方に移動することができ、すなわち、水平なＸ－Ｙ平面に対して平行である平面内を移動することができる。

骨格構造１００の直立部材１０２は、カラム１０５から外へのコンテナの持上中、およびその中へのコンテナの降下中に保管コンテナを誘導するために使用されてもよい。コンテナ１０６のスタック１０７は、典型的には、自立型である。

各々の従来技術のコンテナ取扱車両２０１、３０１は、車体２０１ａ、３０１ａと、Ｘ方向およびＹ方向におけるコンテナ取扱車両２０１、３０１の側方移動をそれぞれ可能にする、車輪の第１および第２のセット２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃとを備える。図２および３では、各セット内の２つの車輪は、完全に見えている。車輪の第１のセット２０１ｂ、３０１ｂは、レールの第１のセット１１０の２つの隣接するレールと係合するように配列されており、車輪の第２のセット２０１ｃ、３０１ｃは、レールの第２のセット１１１の２つの隣接するレールと係合するように配列されている。車輪２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃのセットのうちの少なくとも１つは、車輪の第１のセット２０１ｂ、３０１ｂおよび／または車輪の第２のセット２０１ｃ、３０１ｃがどの時点においてもレールのそれぞれのセット１１０、１１１と係合され得るようにリフトされ、降下させられることができる。

各々の従来技術のコンテナ取扱車両２０１、３０１は、保管コンテナ１０６の垂直輸送（例えば、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から持ち上げ、保管コンテナ１０６をその中に降下させる）ためのリフティングデバイス（図示せず）も備える。リフティングデバイスは、保管コンテナ１０６に係合するように適合されている、１つまたはそれより多くの把持／係合デバイスを備え、その把持／係合デバイスは、車両２０１、３０１に対する把持／係合デバイスの位置が第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに直交する第３の方向Ｚにおいて調節され得るように、車両２０１、３０１から降下させられることができる。コンテナ取扱車両３０１の把持デバイスの一部が、図３に示されており、参照番号３０４で示されている。コンテナ取扱デバイス２０１の把持デバイスは、図２の車体３０１ａ内に位置している。

従前のように、また、本願の目的のために、Ｚ＝１は、保管コンテナの最上層、すなわち、レールシステム１０８の直下にある層を識別し、Ｚ＝２は、レールシステム１０８の下方の第２の層を識別し、Ｚ＝３は、第３の層を識別し、他も同様である。図１に開示されている例示的な従来技術では、Ｚ＝８は、保管コンテナの最下底部層を識別している。同様に、Ｘ＝１．．．ｎおよびＹ＝１．．．ｎは、水平面Ｐ_Ｈにおける各保管カラム１０５の位置を識別している。その結果、実施例として、図１に示されているデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１において１０６’として識別されている保管コンテナは、保管位置Ｘ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有するといえ得る。コンテナ取扱車両２０１、３０１は、層Ｚ＝０内を走行するといえ得、各保管カラム１０５は、そのＸおよびＹ座標によって識別されることができる。

骨格構造１００の保管体積は、多くの場合、グリッド１０４と称され、このグリッド内の可能性として考えられる保管位置は、保管セルと称される。各保管カラムはＸおよびＹ方向における位置によって識別され得る一方、各保管セルは、Ｘ、Ｙ、およびＺ方向におけるコンテナ番号によって識別され得る。

各々の従来技術のコンテナ取扱車両２０１、３０１は、レールシステム１０８を横切って保管コンテナ１０６を輸送するときに保管コンテナ１０６を受け取り、収容するための保管コンパートメントまたは空間を備える。図２に示されているように、および、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照によって本明細書に援用される）に説明されているように、保管空間は、車体２０１ａ内の中心に配列されている空洞を備えてもよい。

図３は、カンチレバー構造物を伴う、コンテナ取扱車両３０１の代替構成を示している。そのような車両は、例えば、第ＮＯ３１７３６６号（その内容も、参照によって本明細書に援用される）に詳細に説明されている。

図２に示されている中心空洞コンテナ取扱車両２０１は、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照によって本明細書に援用される）に説明されているように、概して、保管カラム１０５の側方範囲に等しいＸおよびＹ方向における寸法を伴うエリアを被覆するフットプリントを有してもよい。本明細書で使用される用語「側方」は、「水平」を意味し得る。

代替として、中心空洞コンテナ取扱車両１０１は、例えば、第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号に開示されているように、保管カラム１０５によって画定される側方エリアより大きいフットプリントを有してもよい。

レールシステム１０８は、典型的には、車両の車輪が走る溝を伴うレールを備える。代替として、レールは、上向きに突出している要素を備えてもよく、車両の車輪は、脱線を防止するための、フランジを備える。これらの溝および上向きに突出している要素は、集合的に、トラックとして公知である。各レールは、１つのトラックを備えてもよく、または、各レールは、２つの平行トラックを備えてもよい。

第ＷＯ２０１８／１４６３０４号（その内容は、参照によって本明細書に援用される）は、Ｘ方向およびＹ方向の両方におけるレールおよび平行トラックを備えるレールシステム１０８の典型的構成を図示している。

骨格構造１００では、カラム１０５の大部分は、保管カラム１０５、すなわち、保管コンテナ１０６がスタック１０７で保管されるカラム１０５である。しかしながら、いくつかのカラム１０５は、他の目的を有し得る。図１では、カラム１１９および１２０は、保管コンテナ１０６がアクセスステーション（図示せず）に輸送され得るようにそれらを積み降ろすための、および／または積み込むためのコンテナ取扱車両２０１、３０１によって使用されるような専用カラムであり、アクセスステーションでは、保管コンテナ１０６は、保管コンテナ１０６が骨格構造１００の外側からアクセスされ得、または、骨格構造１００の外またはその中に移送され得る。当技術分野において、そのような場所は、通常、「ポート」と称され、ポートが位置しているカラムは、「ポートカラム」１１９、１２０と称され得る。

図１では、第１のポートカラム１１９は、例えば、コンテナ取扱車両２０１、３０１が、アクセスまたは移送ステーションに輸送されるべき保管コンテナ１０６を積み降ろし得る専用の積降ポートカラムであってもよく、第２のポートカラム１２０は、コンテナ取扱車両２０１、３０１が、アクセスまたは移送ステーションから輸送されてきた保管コンテナ１０６を積み込み得る専用の積込ポートカラムであってもよい。

アクセスステーションは、典型的には、製品アイテムが保管コンテナ１０６から除去されるか、またはその中に位置付けられるピッキングまたはストックステーションであってもよい。ピッキングまたはストックステーションでは、保管コンテナ１０６は、通常、自動保管および回収システム１から除去されないが、アクセスされると再び骨格構造１００の中へと戻される。別の保管設備（例えば、別の骨格構造に、または別の自動保管および回収システムに）、輸送車両（例えば、電車または大型貨物自動車）、または生産設備へと保管コンテナを移送するために、ポートも、使用されることができる。

ポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で保管コンテナを輸送するために、コンベヤを備えるコンベヤシステムが、通常、採用される。

ポートカラム１１９、１２０およびアクセスステーションが異なるレベルに位置している場合、コンベヤシステムは、保管コンテナ１０６をポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で垂直に輸送するための垂直コンポーネントを伴うリフトデバイスを備えてもよい。

コンベヤシステムは、例えば、第ＷＯ２０１４／０７５９３７Ａ１号（その内容は、参照によって本明細書に援用される）に説明されているように、異なる骨格構造間で保管コンテナ１０６を移送するように配列されてもよい。

図１に開示されているカラム１０５のうちの１つの中に保管されている保管コンテナ１０６がアクセスされるべきであるとき、コンテナ取扱車両２０１、３０１のうちの一方は、標的保管コンテナ１０６をその位置から回収し、それを積降ポートカラム１１９に輸送するように命令される。この動作は、標的保管コンテナ１０６が位置付けられている保管カラム１０５の上方の場所にコンテナ取扱車両２０１、３０１を移動させることと、コンテナ取扱車両２０１、３０１のリフティングデバイス（図示せず）を使用して保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から回収することと、保管コンテナ１０６を積降ポートカラム１１９に輸送することとを伴う。標的保管コンテナ１０６が、スタック１０７内の深くに位置している場合、すなわち、１つまたは複数の他の保管コンテナ１０６が標的保管コンテナ１０６の上方に位置付けられた状態である場合、動作は、標的保管コンテナ１０６を保管カラム１０５からリフトさせることに先立って、上方に位置付けられている保管コンテナを一時的に移動させることも伴う。時として当技術分野において「掘出」と称されるこのステップは、続いて、標的保管コンテナを積降ポートカラム１１９に輸送するために使用される同一のコンテナ取扱車両を用いて実施されてもよく、または、１つまたは複数の他の協働するコンテナ取扱車両を用いて実施されてもよい。代替として、または加えて、自動保管および回収システム１は、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から一時的に除去するタスクに特化したコンテナ取扱車両２０１、３０１を有してもよい。標的保管コンテナ１０６が保管カラム１０５から除去されると、一時的に除去された保管コンテナ１０６は、元の保管カラム１０５の中に再び位置付けられることができる。しかしながら、除去された保管コンテナ１０６は、代替として、他の保管カラム１０５に再配置されてもよい。

保管コンテナ１０６がカラム１０５のうちの１つの中に保管されるべきであるとき、コンテナ取扱車両２０１、３０１のうちの一方は、保管コンテナ１０６を積込ポートカラム１２０から積み込み、それが保管されるべき保管カラム１０５の上方の場所にそれを輸送するように命令される。スタック１０７内の標的位置またはその上方に位置付けられている任意の保管コンテナ１０６が、除去された後、コンテナ取扱車両２０１、３０１は、保管コンテナ１０６を所望の位置に位置付ける。除去された保管コンテナ１０６は、次いで、保管カラム１０５の中へと戻るように降下させられてもよく、または、他の保管カラム１０５に再配置されてもよい。

自動保管および回収システム１を監視および制御する（例えば、コンテナ取扱車両２０１、３０１が相互と衝突することなく、所望の保管コンテナ１０６が所望の時間に所望の場所に送達され得るように、骨格構造１００内のそれぞれの保管コンテナ１０６の場所、各保管コンテナ１０６の内容物、およびコンテナ取扱車両２０１、３０１の移動を監視および制御する）ために、自動保管および回収システム１は、制御システム５００を備え、これは、典型的には、コンピュータ化され、典型的には、保管コンテナ１０６を追跡するためのデータベースを備える。

図４は、保管コンテナ１０６内に保管されている製品アイテム８０の実施例を示している。図４に図示されている保管コンテナ１０６は、高さＨｆと、幅Ｗｆと、長さＬｆとを有する。保管コンテナ１０６は、水平断面Ａｆを有する。

保管コンテナをピッキングするためのアクセスステーションが、第ＷＯ２０２０／０７４７１７号に開示されている。このアクセスステーションは、進入コンベヤと、退出コンベヤとを備える。アクセスステーションは、したがって、保管カラムの幅／長さを超過するフットプリントを有する。したがって、２つの隣接するアクセスステーションのピッキング区域間には、ある距離が、存在するであろう。

第ＷＯ２０２０／０７４７１７号に開示されているアクセスステーションはまた、摩耗を受け易く、定期的に保全を要求する、特に、コンベヤと関連付けられる多くの移動または回転コンポーネントも有する。

本発明の目的は、したがって、２つの隣接するアクセスステーションのピッキング区域が、相互により近接して配列され得る、より小型アクセスステーションを提供することである。

本発明のさらなる目的は、特に、移動コンポーネントの数に関する、アクセスステーションの複雑度を低減させることである。

本発明のさらなる目的は、人間工学的ピッキング位置を提供する傾動機能性を伴うアクセスステーションを提供することである。

国際公開第２０１５／１９３２７８号 国際公開第２０１４／０７５９３７号

本発明は、独立請求項において述べられ、特徴付けられる一方、従属請求項は、本発明の他の特性を説明する。

本発明は、自動保管および回収システムからピッカへの保管コンテナの提示のためのアクセスステーションであって、アクセスステーションは、保管コンテナを受け取るための受取位置と、受取位置の前方において、保管コンテナから製品をピッキングするためのピッキング位置と、受取位置とピッキング位置とを接続する移送区域とを有し、
アクセスステーションは、
少なくとも部分的に、移送区域の下方に配列されている斜部と、
水平面Ｐ内に配列されており、ピッキング位置と、移送区域と、受取位置との間に延在している誘導フレームと、
保管コンテナを輸送するための内側搬器であって、内側搬器は、
誘導フレームに沿って可動である内側搬器基部と、
内側搬器基部に枢動可能に接続されている第１の保管コンテナ支持部と、
斜部との相互作用のために第１の保管コンテナ支持部に接続されており、それから延在しているフォロワと
を備え、
内側搬器は、第１の保管コンテナ支持部が水平面Ｐ_Ｈに対して略平行に配列されている受取状態と、第１の保管コンテナ支持部が所定の傾動角度αで水平面Ｐ_Ｈに対して傾動されているピッキング状態とを有する、
内側搬器と、
受取位置とピッキング位置との間で内側搬器を移動させるように構成される変位デバイスと
を備え、
フォロワおよび斜部は、受取位置からピッキング位置への内側搬器の移動に応答して、内側搬器をピッキング状態へと移行させるように相互作用するように構成される、アクセスステーション。

したがって、移動部品を殆ど伴わない、簡略化されたアクセスシステムが、提供される。搬器の使用を通して、アクセスステーションは、２つの隣接するアクセスステーションのピッキング区域間の距離が、最小値まで低減されるように、ピッキング区域の幅に実質的に等しい幅を伴って作製されることができる。

第１の保管コンテナ支持部は、保管コンテナの位置付けのための上部表面と、フォロワの配列のための反対の下部表面とを伴う、プレートを備えてもよい。フォロワは、好ましくは、第１の保管コンテナ支持部の下部表面に対して略直交する、長手方向に延在してもよい。

フォロワは、斜部の表面に追従するように構成されてもよい。斜部の垂直標高が、変化するにつれて、フォロワは、第１の保管コンテナが水平面Ｐ_Ｈに対して傾動されるように、第１のコンテナ支持部の下側に推進力を提供し得る。

斜部は、ブラケットであってもよい。

第１の保管コンテナ支持部は、内側搬器がピッキング状態にあるときに、保管コンテナが保管コンテナ支持部から摺動して離れることを防止するための保定辺縁を備えてもよい。

自動保管および回収システムは、制御システムを備えてもよく、変位デバイスは、制御システムと通信してもよい。

フォロワと斜部との間の相互作用は、直接的である、または、例えば、中間コンポーネントを介して間接的であってもよい。

変位デバイスは、往復運動様式において内側搬器を移動させるように構成されてもよい。

一局面では、内側搬器基部は、車輪付き基部であってもよい。

代替として、内側搬器基部は、誘導フレームに沿った移動のための摺動表面を備えてもよい。

代替として、誘導フレームは、内側搬器基部の移動のためのローラまたはコンベヤを備えてもよい。

一局面では、変位デバイスは、電動モータによって動作させられる、駆動ベルトを備えてもよい。

駆動ベルトは、駆動ベルトの動作が誘導フレームに対する内側搬器基部の移動を引き起こすように、誘導フレーム上に配列されており、内側搬器基部に接続されていてもよい。

駆動ベルトは、コンベヤベルトまたはチェーンであってもよい。

駆動ベルトは、内側搬器基部上に配列されており、内側搬器基部上に提供される車輪のセットを駆動するように構成されてもよい。

代替として、変位デバイスは、誘導フレーム上に配列されており、内側搬器基部に接続されている、線形アクチュエータであってもよい。

代替として、変位デバイスは、ラック／ピニオンデバイスであってもよい。

一局面では、斜部は、少なくとも部分的に、移送区域の下方に配列されている、第１の部分を有してもよく、第１の部分は、水平面Ｐ_Ｈに対して傾斜されている。

第１の部分の傾斜角度は、内側搬器の要求される水平走行が、ピッキング状態に入り、したがって、内側搬器の要求される反対の水平走行がまた、受取状態に入るように影響を及ぼすであろう。移送区域は、好ましくは、内側搬器の要求される水平走行がピッキング状態に入るためのものより大きい水平範囲を有してもよい。

斜部の第１の部分は、一定の傾斜を有し、したがって、略直線に追従し得る。斜部の第１の部分は、緩やかな傾斜を有し、したがって、曲線に追従し得る。

一局面では、斜部は、少なくとも部分的に、ピッキング位置の下方に配列されている、第２の部分を備えてもよく、第２の部分は、水平面Ｐ_Ｈに対して第１の部分と異なるように傾斜されている。

斜部の第２の部分は、好ましくは、斜部の第１の部分に隣接して配列されていてもよい。

第２の部分は、好ましくは、水平面Ｐ_Ｈに対して、第１の部分より少なく傾斜されてもよい。

第２の部分は、水平面Ｐ_Ｈに対して略平行であり、すなわち、水平面Ｐ_Ｈに対して傾斜されていなくてもよい。

略水平である、第２の部分は、保管コンテナ支持部の傾動角度αを維持しながら、内側搬器の水平走行を可能にし得る。内側搬器のピッキング状態の所定の傾動角度αは、したがって、内側搬器がピッキング位置に到達することに先立って、進入されることができる。ピッカは、次いで、前方に到達するアイテムをより迅速に認識し得る。

斜部の第２の部分は、一定の傾斜を有し、したがって、略直線に追従し得る。斜部の第２の部分は、緩やかな傾斜を有し、したがって、曲線に追従し得る。

第２の部分は、１つのタイプの移動から別のものへの遷移を平滑化するようにわずかに湾曲していてもよい。

所定の傾動角度αは、ピッカの具体的ニーズおよび地面からのアクセスステーションの高さに従って、調節されてもよい。

傾動角度αは、フォロワの長さに伴って調節されてもよい。傾動角度αはまた、斜部の垂直標高を用いて調節されてもよい。

一局面では、内側搬器基部と第１のコンテナ支持部との間の枢動接続は、水平面Ｐ_Ｈ内に実質的に配列されている回転軸Ａ_Ｒを有してもよく、フォロワは、回転軸Ａ_Ｒからある距離を空けて配列されている。

回転軸とフォロワとの間の距離は、ピッキング状態に入るための内側搬器の要求される水平走行、したがって、また、受取状態に入るための内側搬器の要求される反対の水平走行に影響を及ぼすであろう。回転軸とフォロワとの間の距離の短縮は、ピッキング状態に入るための内側搬器の要求される水平走行を低減させるであろう。

回転軸Ａ_Ｒは、内側搬器基部の前面に近接して、すなわち、第１のコンテナ支持部の重心からオフセットして配列されていてもよい。これは、第１のコンテナ支持部を、それ自体の重量下でその受取状態へと戻させるであろう。

回転軸Ａ_Ｒは、内側搬器基部の中心、すなわち、実質的には、第１のコンテナ支持部の重心に近接して配列されていてもよい。これは、第１のコンテナ支持部のシーソー挙動を引き起こすであろう。回転軸を内側搬器基部の中心により近接して移動させることによって、より少ない力が、第１の保管コンテナ支持部を傾動させるステップにおいてフォロワから要求され得る。フォロワは、第１の保管コンテナ支持部が、フォロワによって、内側搬器を水平方向に移動させる間の斜部の垂直標高の変化に応答して、受取状態へと押進され得るように、斜部に可動に接続されていてもよい。

一局面では、フォロワは、フォロワ車輪を具備する、遠位端を備えてもよい。

代替として、遠位端は、ローラ、ボール、または摺動表面を具備してもよい。

一局面では、フォロワは、少なくとも受取状態において、内側搬器基部を通して延在してもよい。

フォロワは、好ましくはまた、ピッキング状態において、内側搬器基部を通して延在してもよい。

一局面では、傾動角度αは、水平面Ｐ_Ｈに対して２°～６０°の範囲内であってもよい。

傾動角度αは、水平面Ｐ_Ｈに対して２°～６０°、より好ましくは、３°～５０°、さらにより好ましくは、４°～４５°、さらにより好ましくは、５°～４０°、さらにより好ましくは、６°～３５°、さらにより好ましくは、７°～３０°、さらにより好ましくは、８°～２５°、さらにより好ましくは、９°～２０°、例えば、１５°であってもよい。保管コンテナを傾動させるための能力は、特に、人間オペレータが、より容易に保管コンテナ内の製品を視認する、および／またはそれにアクセスすることを可能にする。

好ましい傾動角度αは、１０°～２０°の範囲に及んでもよい。代替として、この範囲は、１°、２°、３°、４°、５°、６°、７°、８°、９°、または１５°の起点を有してもよい。代替として、この範囲は、１５°、２０°、２５°、３０°、３５°、４０°、４５°、５０°、または６０°の終点を有してもよい。

一局面において、アクセスステーションは、受取位置の背後において、保管コンテナの緩衝のための緩衝エリアを有し、アクセスステーションは、
保管コンテナを輸送するための外側搬器であって、外側搬器は、内側搬器を用いて、誘導フレームに沿って可動であり、外側搬器は、
第２の保管コンテナ支持部と、
内側搬器の第１のコンテナ支持部を受け取るために、第２の保管コンテナ支持部内に提供される間隙と
を備える、外側搬器と、
内側搬器を外側搬器に解放可能に接続するための取付システムと
を備え、
内側搬器基部は、
第１の保管コンテナ支持部を誘導フレームに対して持ち上げ、降下させるための昇降機構
を備え、
変位デバイスは、受取位置と、ピッキング位置と、緩衝エリアとの間で内側搬器を移動させるように構成され、
内側搬器は、第１の保管コンテナ支持部が第２の保管コンテナ支持部より高い標高に配列されている上昇状態と、第１の保管コンテナ支持部が第２の保管コンテナ支持部より低い標高に配列されている降下状態とを有する。

取付システムは、内側搬器および外側搬器を、内側搬器の上昇状態または降下状態のいずれかでは、接続し、内側搬器および外側搬器を、内側搬器の上昇状態または降下状態のうちの他方では、接続解除するように構成されてもよい。

したがって、移動部品を殆ど伴わない、簡略化されたアクセスシステムが、提供される。アクセスシステムは、２つの保管コンテナ支持部間での保管コンテナ支持部の交換を可能にする。アクセスステーションは、２つの隣接するアクセスステーションのピッキング区域間の距離が、最小値まで低減されるように、ピッキング区域の幅に実質的に等しい幅を伴って作製されることができる。

外側搬器は、好ましくは、変位デバイスに接続されていない。外側搬器は、代わりに、２つのものが取付システムを用いて接続されると、内側搬器によって変位可能であってもよい。

したがって、内側搬器および外側搬器の２つが別個の変位デバイスを要求することのない、内側搬器が外側搬器から独立して動作し得る、システムが、達成される。

接続されているとき、取付システムは、所与の範囲内での内側搬器と外側搬器との間の水平相対移動を可能にし得る。この移動範囲内で、内側搬器は、外側搬器が静止している間に、移動してもよい。

接続されているとき、内側搬器の水平フットプリントおよび外側搬器の水平フットプリントが、典型的には、少なくとも部分的な重複を有するであろう。

接続されていないとき、内側搬器および外側搬器は、相互からある水平距離を空けて位置付けられていてもよい。

取付システムは、内側搬器および外側搬器が、接続されている間に、１つずつの保管コンテナを保有し得るように配列されていてもよい。

間隙は、第２の保管コンテナ支持部を２つの別個の対向部分へと分割してもよい。代替として、それらは、例えば、ロッドによって、内側搬器の受取を可能にする様式において接続されていてもよい。

外側搬器は、走行のその水平方向に対して直交する、水平幅を有する。内側搬器も、走行のその水平方向に対して直交する、水平幅を有する。外側搬器の水平幅は、好ましくは、内側搬器の水平幅を上回る。

変位デバイスは、往復運動様式において、内側搬器をピッキング位置へと、およびそこから移動させるように構成されてもよい。

一局面では、取付システムは、
内側搬器上に配列されている、第１の結合部分と、
内側搬器と外側搬器との間の水平移動範囲を画定する、水平距離において外側搬器上に配列されている、第２の結合部分のセットと、
を備えてもよく、
第１の結合部分および第２の結合部分のセットは、内側搬器が降下状態にあるときに係合可能であり、
第１の結合部分および第２の結合部分は、内側搬器が上昇状態にあるときに係合可能ではない。

内側搬器は、したがって、内側搬器を上昇状態と降下状態との間で動作させる昇降機構を用いて、外側搬器に接続され、接続解除されてもよい。好ましい接続が、第１の結合部分が第２の結合部分のセット間に位置しているときに、達成される。

第１および第２の結合部分は、ペグ／フックタイプ機構、閉塞ブラケット、制動機、クラッチ、または遮断係合と、摩擦係合と、磁気係合とを含む、捕捉機構であってもよい。係合は、直接、または、昇降機構を用いて、すなわち、昇降機構、例えば、リンケージのコンポーネントのうちの１つの移動または回転によって、間接的にアクティブ化されてもよい。代替として、第１および第２の結合部分は、例えば、係止ボルトを用いて水平方向に係合してもよい。

一局面では、第１の結合部分は、内側搬器の後方端部に配列されていてもよく、第２の結合部分は、外側搬器の両端に配列されている。すなわち、第２の結合部分は、離されている。

内側搬器は、次いで、第１の結合部分が第２の結合部分のうちの一方に係合するまで、外側搬器に対して水平に移動してもよい。第１の保管コンテナ支持部および第２の保管コンテナ支持部は、次いで、略垂直に整合されてもよい。さらに、外側搬器に対する内側搬器の水平移動は、内側搬器および外側搬器をともに掛止させ得る。外側搬器は、次いで、内側搬器によって牽引されてもよく、すなわち、内側搬器の水平走行は、外側搬器の等しい水平走行を引き起こし得る。

内側搬器は、次いで、第１の結合部分が、第２の結合部分のうちの別のものに係合するまで、第１の水平方向の反対の第２の水平方向に移動してもよい。第１の保管コンテナ支持部および第２の保管コンテナ支持部は、次いで、実質的にいかなる垂直重複も有していなくてもよい。１つの保管コンテナが、次いで、第１の保管コンテナ支持部上に設置されてもよい一方、別の保管コンテナが、第２の保管コンテナ支持部上に設置される。第２の水平方向における内側搬器のさらなる移動が、外側搬器を追従させるであろう。

内側搬器が受取位置に位置しているときに、内側搬器の前方端部が、内側搬器のピッキング位置側にあり、内側搬器の後方端部が、内側搬器の緩衝エリア側にある。

一局面では、外側搬器は、第１の保管コンテナ支持部上に位置付けられている、保管コンテナに掛止し、水平方向に緩衝エリアに向かって移動させるための、垂直延在部分を備えてもよい。

保管コンテナが、垂直プレートに到達すると、保管コンテナ、すなわち、内側搬器のさらなる水平移動が、外側搬器を追従させるであろう。垂直プレートは、好ましくは、外側搬器の遠位端に配列されており、保管コンテナが第１の保管コンテナ支持部上に設置されたときに、第１の保管コンテナ支持部および第２の保管コンテナ支持部の略垂直の整合を可能にする。

一局面では、誘導フレームは、第１のガイド経路と、第１のガイド経路に対して平行である、第２のガイド経路とを備えてもよい。

内側搬器は、第１のガイド経路に沿って可動であり、外側搬器は、第２のガイド経路に沿って可動である。

一局面では、アクセスステーションはさらに
外側搬器を所定の位置に保持するための、位置保持デバイスを備えてもよい。

位置保持デバイスは、外側搬器および誘導フレーム上に配列されている、磁石であってもよい。移動コンポーネントを伴わない位置保持デバイスが、したがって、達成されることができる。磁石の強度は、位置の変化に対して所望の抵抗を達成するように選択されることができる。

所定の位置は、典型的には、アクセスステーションの受取位置および／または緩衝エリアであってもよい。

位置保持デバイスは、外側搬器を静止している状態に保持している間、内側搬器を移動させるときに特に有用であり得る。

一局面では、昇降機構は、
回転駆動を提供するための、内側搬器基部内に配列されている、モータと、
モータからの回転駆動を伝達するための、モータに結合される、駆動クランクと、
駆動クランクに枢動可能に結合される、結合器リンクと、
結合器リンクに枢動可能に結合される、駆動結合リンクであって、結合器リンクは、駆動クランクからの回転駆動を駆動結合リンクに結合する、駆動結合リンクと、
駆動結合リンクの両端に枢動可能に結合される、変位リンクのセットと、
を備えてもよく、変位リンクは、駆動結合リンク、変位リンク、および内側搬器基部が、第１の保管コンテナ支持部を持ち上げ、降下させる、平行リンケージ機構として作用するように、内側搬器基部に枢動可能に接続されている。

内側搬器は、駆動結合リンクによって支持されていてもよい。駆動結合リンクは、次いで、誘導フレームとインターフェースをとってもよい。平行リンケージ機構が、したがって、内側搬器基部とともに、第１の保管コンテナ支持部を誘導フレームに対して持ち上げ、降下させてもよい。

内側搬器は、誘導フレームとインターフェースをとるための、すなわち、内側搬器を支持するための、車輪を備えてもよい。これらの車輪は、変位リンク上に搭載されてもよい。車輪は、代替として、変位リンクに接続されている、またはそれによって支持されている、シャフト上に配列されていてもよい。これらの車輪は、したがって、第１の保管コンテナが、第１の保管コンテナ支持部に対して持ち上げられ、降下させられ得るように、平行リンケージ機構を用いて、第１の保管コンテナ支持部に対して持ち上げられ、降下させられてもよい。

代替として、昇降機構は、第１の保管コンテナ支持部を内側搬器基部に対して持ち上げ、降下させるように構成されてもよい。

結合器リンクは、陥凹を有してもよい。

結合器リンク、駆動クランク、駆動結合リンク、変位リンク、および第１の保管コンテナ支持部は、枢軸によって結合される。

内側搬器の降下状態では、結合器リンクは、結合器リンクの枢軸が、駆動クランクの枢動点の両側に位置付けられるように、駆動クランクの枢動点に跨架する。

駆動結合リンクは、内側搬器の降下状態および上昇状態の両方において、水平面Ｐ_Ｈに対して略平行であってもよい。

駆動クランクは、内側搬器の降下状態と上昇状態との間で約１８０度の角度を通して移動するように配列されていてもよい。

駆動クランクの移動は、停止部によって限定されてもよい。

本発明はまた、本明細書に説明されているようなアクセスステーションのための内側搬器であって、
内側搬器は、
誘導フレームに沿った移動のために構成される、内側搬器基部と、
内側搬器基部に枢動可能に接続されている、第１の保管コンテナ支持部と、
斜部との少なくとも間接的な相互作用のために構成される、第１の保管コンテナ支持部に接続されており、それから突出している、フォロワと
を備えてもよく、
内側搬器は、第１の保管コンテナ支持部が水平面Ｐ_Ｈに対して略平行に配列されている、受取状態と、第１の保管コンテナ支持部が所定の傾動角度αで水平面Ｐ_Ｈに対して傾動されている、ピッキング状態とを有し、
重力が、内側搬器を受取状態に向かって付勢し、フォロワと斜部との間の相互作用は、内側搬器の第１の保管コンテナ支持部をピッキング状態に向かって押勢する。

一局面において、内側搬器の内側搬器基部は、
第１の保管コンテナ支持部を持ち上げ、降下させるための昇降機構を備え得る。
本発明はまた、自動保管および回収システムであって、
本明細書に説明されているような、アクセスステーションと、
水平面Ｐ_Ｈ内に配列されており、第１の方向Ｘに延在している、平行レールの第１のセットと、水平面Ｐ_Ｈ内に配列されており、第１の方向Ｘに対して直交する、第２の方向Ｙに延在している、平行レールの第２のセットとを備える、レールシステムであって、レールの第１および第２のセットは、複数の隣接するグリッドセルを備える、水平面Ｐ_Ｈ内のグリッドパターンを形成し、各々は、レールの第１のセットの近隣レールのペアおよびレールの第２のセットの近隣レールのペアによって画定される、グリッド開口部を備える、レールシステムと、
レールシステムの保管区画の真下に位置している保管カラム内に配列されている、保管コンテナの複数のスタックであって、各保管カラムが、グリッド開口部の下方に垂直に位置している、複数のスタックと、
レールシステムの送達区画の真下に位置しており、アクセスステーションの受取位置と垂直に整合されている、少なくとも１つのポートカラムであって、保管コンテナがない、少なくとも１つのポートカラムと、
コンテナ取扱車両であって、該コンテナ取扱車両は、保管区画の上方にスタック内にスタックされている保管コンテナをリフトさせるためのリフティング機構と、レールシステムに沿って第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙのうちの少なくとも一方に車両を駆動するように構成される駆動手段とを備える、コンテナ取扱車両と、を備え得る、自動保管および回収システムに関する。

受取位置において、内側搬器は、ポートカラムを通してコンテナ取扱車両から保管コンテナを受け取ってもよい。保管コンテナは、例えば、レールシステム上で動作するコンテナ取扱車両を用いて、ポートカラムを通して垂直に受取位置へと供給されてもよい。代替として、保管コンテナは、例えば、アクセスステーションと同一のレベル上で動作するコンテナ取扱車両を用いて、側面から受取位置へと供給されてもよい。

本発明はまた、本明細書に説明されているような自動保管および回収システムを使用して保管コンテナをピッカへと提示するための方法であって、
本方法は、
内側搬器の第１の保管コンテナ支持部を受取位置において受取状態へと移行させるステップと、
標的保管コンテナを内側搬器上に設置するステップと、
変位デバイスを用いて内側搬器を誘導フレームに沿って移動させ、内側搬器をピッキング位置においてピッキング状態へと移行させるステップと、
を含み得る、方法に関する。

本発明はまた、本明細書に説明されているような自動保管および回収システムを使用して保管コンテナを移送するための方法であって、
本方法は、
第１の保管コンテナを第１の保管コンテナ支持部上に設置するステップと、
内側搬器が降下状態にある場合、第１の保管コンテナ支持部を持ち上げ、内側搬器を上昇状態へと移行させるステップと、
第１の保管コンテナ支持部が第２の保管コンテナ支持部内の間隙によって実質的に受け取られるまで、内側搬器を誘導フレームに沿って移動させるステップと、
第１の保管コンテナ支持部を降下させ、内側搬器を降下状態へと移行させ、それによって、保管コンテナを第２の保管コンテナ支持部上に設置するステップと、
を含む、方法に関する。

したがって、保管コンテナを第１の保管コンテナ支持部から第２の保管コンテナ支持部へと移送するための方法が、達成される。

一局面では、本方法はさらに、
内側搬器を受取位置へと移動させるステップと、
第２の保管コンテナを第１の保管コンテナ支持部上に設置するステップと、
外側搬器が、まだ内側搬器に取り付けられていない場合、取付システムを使用して外側搬器を内側搬器に取り付けるステップと、
内側搬器および外側搬器を、外側搬器を受取位置に定置するように移動させるステップと、
を含んでもよい。

内側搬器は、したがって、第１の保管コンテナが回収される前に、第２の保管コンテナを受け取ってもよい。第１の保管コンテナは、回収のために位置付けられており、即座に、または後の段階において回収されることができる。

一局面では、本方法はさらに、
第１の保管コンテナ支持部を持ち上げ、内側搬器を上昇状態へと移行させ、それによって、取付システムを接続解除し、外側搬器から内側搬器を分離するステップと、
内側搬器をピッキング位置へと移動させるステップと、
を含んでもよい。

内側搬器は、したがって、外側搬器から接続解除され、外側搬器が受取位置に留まっている間、第２の保管コンテナをピッキング位置へと移動させてもよい。内側搬器は、したがって、第１の保管コンテナが回収される前にその動作を継続してもよい。このように、時間が、節約されることができる。

一局面では、本方法はさらに、
ポートカラムを通して第２の保管コンテナ支持部から第１の保管コンテナを回収するステップを含んでもよい。

第１の保管コンテナの回収は、内側搬器および外側搬器の接続解除の前または後に実施されてもよい。

以下の図面は、本発明の理解を促進するために付属している。図面は、ここでは実施例のみとして説明される本発明の実施形態を示している。

図１は、従来技術の自動保管および回収システムの骨格構造の斜視図である。 図２は、その中に保管コンテナを保有するための中心に配列されている空洞を有する、従来技術のコンテナ取扱車両の斜視図である。 図３は、真下に保管コンテナを保有するためのカンチレバーを有する、従来技術のコンテナ取扱車両の斜視図である。 図４は、保管コンテナ内に保管されている保管コンテナおよび製品アイテムの斜視図である。 図５は、自動保管および回収システムからピッカへの保管コンテナの提示のための、アクセスステーションの斜視図である。 図６は、横並びに配列されている、自動保管および回収システムからピッカへの保管コンテナの提示のための、いくつかのアクセスステーションの斜視図である。 図７は、誘導フレームと、外側搬器と、内側搬器と、アクセスキャビネットとを備える、アクセスステーションの分解図である。 図８は、部分的に組み立てられ、グリッドフレームに接続されている、アクセスステーションの斜視図である。 図９は、アクセスステーションを伴い、グリッドフレームに接続されている、組み立てられたアクセスステーションの斜視図である。 図１０は、アクセスステーションのピッキング位置、移送区域、受取位置、および緩衝エリアを示す、アクセスステーションの垂直断面である。 図１１は、受取位置における外側搬器と、移送区域内の内側搬器とを伴う、アクセスステーションの垂直断面である。 図１２は、アクセスステーションの垂直断面であり、内側搬器は、図１１と比較して異なる傾動角度を有する。 図１３ａは、ピッキング位置にあり、所定の傾動角度を有する内側搬器を伴う、アクセスステーションの垂直断面である。 図１３ｂは、図１３ａのアクセスステーションの背面図である。 図１４ａは、上昇状態にある内側搬器の斜視図である。 図１４ｂは、降下状態にある内側搬器の斜視図である。 図１４ｃは、降下状態にある内側搬器の下側斜視図である。 図１５ａは、緩衝エリア内に内側搬器と、外側搬器との両方を伴う、アクセスステーションの垂直断面であり、内側搬器は、上昇状態にあり、保管コンテナを保有している。 図１５ｂは、緩衝エリア内に内側搬器と、外側搬器との両方を伴う、アクセスステーションの背面図であり、内側搬器は、上昇状態にある。 図１６は、緩衝エリア内に内側搬器と、外側搬器との両方を伴う、アクセスステーションの背面図であり、内側搬器は、降下状態にある。 図１７ａは、降下状態にあり、受取位置に位置している内側搬器と、緩衝エリア内に位置しており、内側搬器から受け取られた保管コンテナを保有する、外側搬器とを伴う、アクセスステーションの垂直断面であり、内側搬器および外側搬器は、接続されている。 図１７ｂは、降下状態にあり、受取位置に位置している内側搬器と、緩衝エリア内に位置している、外側搬器とを伴う、アクセスステーションの背面図であり、内側搬器および外側搬器は、接続されている。 図１８は、降下状態にあり、受取位置に位置しており、ポートカラムを通して受け取られた保管コンテナを保有する、内側搬器と、緩衝エリア内に位置しており、内側搬器から受け取られた保管コンテナを保有する、外側搬器とを伴う、アクセスステーションの垂直断面であり、内側搬器および外側搬器は、接続されている。 図１９ａは、降下状態にあり、移送区域内に位置しており、保管コンテナを保有する、内側搬器と、受取位置に位置しており、ポートカラムを通して回収されることになる保管コンテナを保有する、外側搬器とを伴う、アクセスステーションの垂直断面であり、内側搬器および外側搬器は、接続されている。 図１９ｂは、降下状態にあり、移送区域内に位置している、内側搬器と、受取位置に位置している、外側搬器とを伴う、アクセスステーションの背面図であり、内側搬器および外側搬器は、接続されている。 図２０は、上昇状態にあり、移送区域内に位置している、内側搬器と、受取位置に位置している、外側搬器とを伴う、アクセスステーションの背面図であり、内側搬器および外側搬器は、接続解除されている。 図２１は、上昇状態にあり、移送区域に位置しており、ピッカへと提示されることになる保管コンテナを保有する、内側搬器と、受取位置に位置している、外側搬器とを伴う、アクセスステーションの垂直断面であり、保管コンテナは、ポートカラムを通して回収されており、内側搬器および外側搬器は、接続解除されている。

発明の詳細な説明
以下において、本発明の実施形態が、付属の図面を参照して、さらに詳細に議論される。しかしながら、図面が、図面に描写される主題に本発明を限定することを意図されていないことを理解されたい。

自動保管および回収システム１の骨格構造１００は、図１－３に関連して上記に説明された従来技術の骨格構造１００、すなわち、いくつかの直立部材１０２と、および直立部材１０２とによって支持される、いくつかの水平部材１０３とに従って構築され、さらに、その骨格構造１００は、Ｘ方向およびＹ方向における、第１の上側レールシステム１０８を備える。

骨格構造１００はさらに、部材１０２、１０３間に提供される保管カラム１０５の形態にある保管コンパートメントを備え、保管コンテナ１０６は、保管カラム１０５内のスタック１０７内にスタック可能である。

骨格構造１００は、任意のサイズであることができる。具体的には、骨格構造が、図１に開示されているものより大幅に広く、および／または長く、および／または深くあり得ることを理解されたい。例えば、骨格構造１００は、７００×７００個超のカラムの水平範囲と、１２個超のコンテナの保管深度とを有してもよい。

図５は、アクセスステーション４００の斜視図を示している。自動保管および回収システム１と接続しているときに、アクセスステーション４００は、自動保管および回収システム１からピッカへの保管コンテナ１０６の提示のために使用されてもよい。異なる種類のコンテナ取扱車両２０１、３０１が、保管コンテナ１０６を自動保管および回収システム１内の保管場所からアクセスステーション４００へと送達するために使用されてもよい。アクセスステーション４００は、次いで、保管コンテナ１０６を、ピッカが、提示されている保管コンテナ１０６への、好ましくは、提示されている保管コンテナ１０６の開放側のみへの限定されたアクセスを付与され得る、位置へと移動させることができる。アクセスが、例えば、自動的に動作させられるハッチによって付与されてもよい。製品８０が、ピッカによってピッキングされた後、提示される保管コンテナ１０６は、自動保管および回収システム１内での保管のために、戻されることができる。アクセスステーション４００は、次いで、保管コンテナを、これがあるタイプのコンテナ取扱車両２０１、３０１によって回収され得る位置へと移動させてもよい。

アクセスステーション４００は、接続された自動保管および回収システム１の骨格構造１００の外側に水平に延在している部分を有してもよい。

図６は、いくつかのアクセスステーション４００の斜視図である。図示されているように、アクセスステーション４００は、ピッカに向かって略水平なインターフェースを有してもよい。代替として、アクセスステーション４００は、水平面Ｐ_Ｈに対して傾動されている、ピッカに向かったインターフェースを有してもよい。傾動されているインターフェースは、人間ピッカのためのより人間工学的な作業位置および保管コンテナ１０６の内容物のより明瞭な視認を可能にするであろう。

アクセスステーション４００は、好ましい高さを伴って生産され、調節可能な脚部を具備してもよい。アクセスステーション４００の高さは、好ましくは、人間ピッカの平均身長に対して適合されてもよい。アクセスステーション４００の高さは、好ましくは、また、保管コンテナ１０６の高さＨ_ｆに対しても適合されてもよい。

アクセスステーション４００は、好ましい幅を伴って生産されてもよい。アクセスステーション４００の幅は、好ましくは、アクセスステーション４００内での保管コンテナ１０６の向きに応じて、保管コンテナ１０６の長さＬ_ｆまたは幅Ｗ_ｆに対して適合されることができる。アクセスステーション４００は、保管コンテナ１０６が、その最短辺をアクセスステーション４００の幅方向になるように向けられている場合、より小さい幅を具備してもよい。

アクセスステーション４００の幅を１つの保管カラム１０５の幅に対して適合させることによって、２つまたはそれより多くのアクセスステーション４００が、空間効率的な様式において横並びに、すなわち、離されずに配列されることができる。アクセスステーション４００のそのような配列が、人間ピッカが、アクセスステーション４００間のより短い距離に起因して、より効率的であることを可能にし得る。

図７は、アクセスステーション４００の分解図である。アクセスステーション４００は、誘導フレーム４１０と、外側搬器４３０と、内側搬器４２０と、アクセスキャビネット４９０とを備えてもよい。アクセスステーション４００は、グリッドフレーム４１５への接続のために構成されてもよい。グリッドフレーム４１５はさらに、自動保管および回収システム１への接続のために構成されてもよい。

図８は、部分的に組み立てられている、すなわち、アクセスキャビネット４９０を伴っておらず、グリッドフレーム４９０に接続されている、アクセスステーション４００の斜視図である。内側搬器４３０および外側搬器４２０は、ガイドフレーム４１０上に可動に配列されていてもよい。ガイドフレーム４１０は、グリッドフレーム４１５によって支持されていてもよい。グリッドフレーム４１５によって支持されているとき、ガイドフレーム４１０は、典型的には、水平面Ｐ_Ｈ内に配列されているであろう。

誘導フレーム４１０は、一部がグリッドフレーム４１５の内側に、かつ別の部分がグリッドフレーム４１５の外側にある状態に配列されていてもよい。グリッドフレーム４１５の外側にある誘導フレーム４１０の一部は、典型的には、図９に図示されているように、アクセスキャビネット４９０によって受け取られるであろう。

図９は、組み立てられた状態にあり、グリッドフレーム４１５に接続されている、図７のアクセスステーション４００の斜視図である。アクセスキャビネット４９０は、グリッドフレーム４１５に接続されていてもよい。

図１０は、アクセスステーション４００の垂直断面である。内側搬器４２０は、受取位置Ｐ_Ｒとピッキング位置Ｐ_Ｐとの間でグリッドフレーム４１５に沿って移動されてもよい。

受取位置Ｐ_Ｒは、内側搬器４２０が、上方から、典型的には、保管コンテナ取扱車両２０１、３０１から保管コンテナ１０６を受け取り得るように配列されていてもよい。代替として、または、加えて、受取位置Ｐ_Ｒは、内側搬器４２０が、側面から、典型的には、コンベヤから保管コンテナ１０６を受け取り得るように配列されていてもよい。受取位置Ｐ_Ｒは、保管コンテナ１０６がポートカラム１１９、１２０を通して受け取られ得るように、骨格構造１００の内側に、例えば、ポートカラム１１９、１２０の下方に配列されていてもよい。

ピッキング位置Ｐ_Ｐは、ピッカ（人間またはロボット）が、内側搬器４２０がピッキング位置Ｐ_Ｐにあるときに、内側搬器４２０によって支持されている保管コンテナ１０６内に設置されている、製品アイテム８０にアクセスし得るように配列されていてもよい。ピッキング位置Ｐ_Ｐは、典型的には、骨格構造１００の外側に配列されていてもよい。骨格構造１００の外側に配列されているときに、ピッキング位置Ｐ_Ｐは、典型的には、アクセスキャビネット４９０の内側に配列されるであろう。

ピッキング位置Ｐ_Ｐおよび受取位置Ｐ_Ｒは、直接接続されている、または移送区域Ｚ_Ｔを介して間接的に接続されていてもよい。内側搬器４２０は、したがって、ピッキング位置Ｐ_Ｐと受取位置Ｐ_Ｒとの間で移動しているときに、移送区域Ｚ_Ｔを通して移動してもよい。移送区域Ｚ_Ｔは、好ましくは、内側搬器４２０が、保管コンテナ１０６を支持しながら、その間を移動し得るように構成される。

内側搬器４２０は、グリッドフレーム４１５に沿って緩衝エリアＡ_Ｂの中へと移動してもよい。緩衝エリアＡ_Ｂおよびピッキング位置Ｐ_Ｐは、典型的には、受取位置Ｐ_Ｒの両側に配列されていてもよい。受取位置Ｐ_Ｒが、骨格構造１００の内側に配列されているときは、緩衝エリアＡ_Ｂも、典型的には、また、骨格構造１００の内側に配列されるであろう。

緩衝エリアＡ_Ｂは、好ましくは、内側搬器４２０が、保管コンテナ１０６を支持しながら、それを通して移動し得るように構成される。緩衝エリアＡ_Ｂは、１つまたはいくつかの保管コンテナ１０６を受け取るように構成されてもよい。緩衝エリアＡ_Ｂは、保管コンテナ１０６が保管され、その上方にスタックされ得るように構成されてもよい。

図１０では、内側搬器４２０は、保管コンテナ１０６を受取位置Ｐ_Ｒにおいて支持している。内側搬器４２０および外側搬器４３０は、両方とも、同時に受取位置Ｐ_Ｒにあってもよい。

外側搬器４３０は、緩衝エリアＡ_Ｂと受取位置Ｐ_Ｒとの間でグリッドフレーム４１５に沿って移動されてもよい。内側搬器４２０および外側搬器４３０は両方とも、同時に緩衝エリアＡ_Ｂ内にあってもよい。

図１１および図１２は、アクセスステーション４００の垂直断面である。外側搬器４３０は、受取位置Ｐ_Ｒにある一方、内側搬器４２０は、移送区域Ｚ_Ｔにあり、保管コンテナ１０６を支持している。

アクセスステーション４００は、受取位置Ｐ_Ｒとピッキング位置Ｐ_Ｐとの間で内側搬器４２０を移動させるように構成される、変位デバイス４４０を備えてもよい。変位デバイス４４０はまた、移送区域Ｚ_Ｔを通して内側搬器４２０を移動させるように構成されてもよい。変位デバイス４４０はまた、内側搬器４２０を緩衝エリアＡ_Ｂの中へと移動させるように構成されてもよい。

内側搬器４２０は、誘導フレーム４１０に沿って可動である、内側搬器基部４２１と、内側搬器基部４２１に枢動可能に接続されている、第１の保管コンテナ支持部４２２と、第１の保管コンテナ支持部４２２に接続されており、それから延在している、フォロワ４２４とを備えてもよい。

電動モータ４４２によって動作させられている駆動ベルト４４１を備えるような、変位デバイス４４０の１つの実施例が、図示されている。電動モータ４４２は、制御システム５００と通信するように構成されてもよい。内側搬器４２０は、図１４ｃに図示されているような駆動ベルトブラケット４２６を備えてもよい。駆動ベルト４４１を駆動ベルトブラケット４２６へと取り付けることによって、内側搬器４２０は、変位デバイス４４０によって移動されることができる。

変位デバイス４４０が、駆動ベルト４４１を備えるとき、内側搬器基部４２１は、例えば、誘導フレーム４１０の第１の経路４１１に沿って移動するように構成される、車輪付き基部であってもよい。

内側搬器４２０は、受取状態を有してもよい。受取状態では、第１の保管コンテナ支持部４２２は、図１０に図示されているように、水平面Ｐ_Ｈに対して略平行に配列されている。

内側搬器４２０は、ピッキング状態を有してもよい。ピッキング状態では、第１の保管コンテナ支持部４２２は、図１３ａに図示されているように、所定の傾動角度αを伴って、水平面Ｐ_Ｈに対して傾動されている。

アクセスステーション４００は、フォロワ４２４との相互作用のための斜部４７０を備えてもよい。特に、図１１および図１２に図示されているように、斜部４７０は、少なくとも部分的に、移送区域Ｚ_Ｔの下方に配列されていてもよい。

フォロワ４２４および斜部４７０は、ある場合には、移送区域Ｚ_Ｔを通した移動を含むであろう、受取位置Ｐ_Ｒからピッキング位置Ｐ_Ｐへの内側搬器４２０の移動に応答して、内側搬器４２０をピッキング状態へと入れるように相互作用するように構成されてもよい。

図１１、図１２、および図１３ａは、第１の保管コンテナ支持部４２２が、内側搬器４２０がピッキング位置Ｐ_Ｐに向かって移動するにつれて、水平面Ｐ_Ｈに対して傾動され得る方法のシーケンスを図示している。傾動角度αは、これが所定の値に到達するまで、徐々に増加する。図１３ａでは、内側搬器４２０は、そのピッキング状態およびピッキング位置Ｐ_Ｐに到達している。保管コンテナ１０６は、したがって、ピッカへと提示されることができる。

図１３ａは、斜部４７０が、第１の部分４７１と、第２の部分４７２とを備え得ることを図示している。第１の部分４７１は、少なくとも部分的に、移送区域Ｚ_Ｔの下方に配列されていてもよく、第２の部分４７２は、少なくとも部分的に、ピッキング位置Ｐ_Ｐの下方に配列されていてもよい。第１の部分４７１は、ピッキング位置Ｐ_Ｐの中へと延在してもよい。第１の部分４７１は、ピッキング位置Ｐ_Ｒの中へと延在してもよい。第２の部分４７２は、移送区域Ｚ_Ｔ中へと延在してもよい。

第１の部分４７１および第２の部分４７２は、典型的には、水平面Ｐ_Ｈに対して傾斜される。第１の部分４７１は、典型的には、第２の部分４７２と異なるように傾斜される。第２の部分４７２は、実質的に、水平面Ｐ_Ｈ内に向けられてもよい。図１３ａでは、フォロワ４２４は、ピッキング位置Ｐ_Ｐにおいて第２の部分４７２と相互作用する。この特定の実施例では、第１の部分４７１は、第１の保管コンテナ支持部４２２を傾動させる一方、第２の部分４７２は、第１の部分４７１によって引き起こされた、傾動角度αを維持する。斜部４７０は、水平面Ｐ_Ｈに対して異なるように傾斜されている、さらなる部分を有してもよい。

図１３ａの実施例では、斜部４７０は、誘導フレーム４１０へと搭載された、ブラケット、またはアクセスステーション４００の別の構造的部材である。

図１３ｂは、図１３ａのアクセスステーションの背面図を示している。図１３ａおよび図１３ｂの両方において、第１の保管コンテナ支持部４２２が、回転軸Ａ_Ｒを中心として枢動し得る方法が、図示されている。回転軸Ａ_Ｒは、内側搬器４２０の前方端部にある。

フォロワ４２４は、これが傾斜された斜部４７０に沿ってピッキング位置Ｐ_Ｐに向かって移動するにつれて、第１の保管コンテナ支持部４２２上に推進力を提供する。この推進力は、第１の保管コンテナ支持部４２２を内側搬器基部４２１に対して傾動させる。図１３ａおよび図１３ｂの実施例では、フォロワ４２４は、第１の保管コンテナ支持部４２２の略中心に配列されている。

内側搬器４２０が、ピッキング位置Ｐ_Ｐから受取位置Ｐ_Ｒに向かって移動するにつれて、保管コンテナ支持部４２２は、水平位置、すなわち、内側搬器４２０の受取状態に向かって移行するであろう。これは、重力によって引き起こされ得る。回転軸Ａ_Ｒに対するフォロワ４２４の位置、および保管コンテナ１０６内での荷重分布に応じて、重力のみでは十分でない場合がある。そのような場合には、斜部４７０は、任意の所与の位置におけるフォロワ４２４の垂直移動を制限する、トラックとして構成されてもよい。斜部４７０は、したがって、場合によっては、フォロワを下方に引き下げ、フォロワを上方にリフトさせてもよい。

フォロワ４２４は、第１の保管コンテナ支持部４２２から所与の長さにわたって延在する。フォロワ４２４の長さは、好ましくは、これを、内側搬器基部４２１を通して、少なくとも受取状態において延在させる。フォロワ４２４の長さは、好ましくは、これを、内側搬器基部４２１を通して、ピッキング状態においても延在させ得る。内側搬器基部４２１を通して延在することによって、フォロワ４２４は、斜部４７０が受取位置Ｐ_Ｒ、移送区域Ｚ_Ｔ、および／またはピッキング位置Ｐ_Ｐの下方に配列されることを可能にする。したがって、斜部４７０は、内側搬器４２０の走行を妨害することはないであろう。

図１３ａおよび図１３ｂの構成では、斜部４７０は、誘導フレーム４１０と垂直に整合されている。この構成は、アクセスステーション４００が、斜部４７０が誘導フレーム４１０の側面に配列されている構成と比較して、より小さい幅を有することを可能にする。アクセスステーションは、したがって、保管コンテナ１０６の幅Ｗ_ｆまたは長さＬ_ｆに近接する幅を有してもよい。

保定辺縁４２３が、内側搬器４２０がピッキング状態に入るにつれて、保管コンテナ１０６が第１のコンテナ支持部４２２から摺動して離れることを防止するために提供されてもよい。保定辺縁４２３は、したがって、ピッキング状態において最低の垂直標高を有する、第１の保管コンテナ支持部４２２の縁上に提供される。

図１４ａ、図１４ｂ、および図１４ｃは、内側搬器４２０が、上昇状態と、降下状態とを有し得ることを図示している。上昇状態は、図１４ａに例示されており、降下状態は、図１４ｂおよび図１４ｃに例示されている。上昇状態において、第１の保管コンテナ支持部４２２は、内側搬器４２０が誘導フレーム４１０上に可動に配列されているときには、降下状態におけるものよりも誘導フレーム４１０に対して長い垂直距離を有するであろう。内側搬器基部４２１が、車輪付き基部であるとき、車輪４２７と第１の保管コンテナ支持部４２２との間の距離は、典型的には、降下状態におけるものよりも上昇状態において長くなるであろう。

上昇状態と降下状態との間で偏移するために、内側搬器４２０は、昇降機構４８０を備えてもよい。昇降機構４８０は、モータ４８１と、駆動クランク４８２と、結合器リンク４８３と、駆動結合リンク４８４と、変位リンク４８５とを備えてもよい。昇降機構４８０は、内側搬器基部４２１上に配列されていてもよい。

モータ４８１は、回転駆動を提供することができ、好ましくは、内側搬器基部４２１内に配列されていてもよい。駆動クランク４８２は、モータ４８１に結合され、モータ４８１から回転駆動を伝達するように構成される。結合器リンク４８３は、駆動クランク４８２に枢動可能に結合されてもよい。駆動結合リンク４８４は、結合器リンク４８３に枢動可能に結合されてもよい。結合器リンク４８３は、したがって、駆動クランク４８２からの回転駆動を駆動結合リンク４８４へと伝達してもよい。変位リンク４８５は、駆動結合リンク４８４の両端に枢動可能に結合される、セット内に提供されてもよい。

変位リンク４８５は、駆動結合リンク４８４、変位リンク４８５、および内側搬器基部４２１が平行リンケージ機構として作用するように、内側搬器基部４２１に枢動可能に接続されていてもよい。平行リンケージ機構は、第１の保管コンテナ支持部４２２を持ち上げ、降下させてもよい。

結合器リンク４８３は、陥凹４８６を伴って形成されてもよい。図１４ｂでは、駆動クランク４８２の枢動点４８７が、例えば、内側搬器４２０の降下状態において、陥凹４８６内にあり得ることが図示されている。

駆動クランク４８２は、典型的には、１８０度回転し、内側搬器４２０を上昇状態から降下状態へと移行させるであろう。

内側搬器４２０は、軸４２８のセットを備えてもよい。軸４２８は、それ自体で、可動である様式において誘導フレーム４１０とインターフェースをとるように構成されてもよい。または、内側搬器４２０が、車輪付き基部を備える場合、軸４２８は、車輪４２７の回転接続のために構成されてもよい。

各変位リンク４８５は、軸４２８を支持するように構成される、または、好ましくは、軸４２８が、平行リンケージ機構の動作に応答して第１のコンテナ支持部４２２に対して移動され得るように、軸４２８に接続されていてもよい。

図１５ａは、アクセスステーション４００の、図１０－１３ａと同一の断面を示しており、図１５ｂは、図１５ａのアクセスステーションの背面図を示している。図１５ａおよび図１５ｂでは、内側搬器４２０および外側搬器４３０は両方とも、緩衝エリアＡ_Ｂ内にある。

１５ｂに図示されているように、外側搬器４３０は、これを保管コンテナ１０６の支持および輸送のために好適にする、第２の保管コンテナ支持部４３１を備えてもよい。その中で内側搬器４２０が受け取られ得る、間隙４３２が、第２の保管コンテナ支持部４３１内に提供されてもよい。内側搬器４２０は、したがって、外側搬器４３０と同時に緩衝エリアＡ_Ｂまたは受取位置Ｐ_Ｒ内にあることができる。

図１５ａおよび図１５ｂでは、内側搬器４２０は、上昇状態にある。図１５ｂに図示されているように、第１の保管コンテナ支持部４２２は、内側搬器４２０が上昇状態にあるときに、第２の保管コンテナ支持部４３１よりも高い垂直標高を有する。図１５ａに図示されている保管コンテナ１０６は、したがって、内側搬器４２０および外側搬器４３０が同一の位置／区域／エリア内にあり、内側搬器４２０が上昇状態にあるときに、第１の保管コンテナ支持部４２２によって支持されるであろう。

図１６は、内側搬器４２０が降下状態にあることを除いて、図１５ｂと同一の背面図を示している。そして、第２の保管コンテナ支持部４３１は、第１の保管コンテナ支持部４２２より高い垂直標高を有する。保管コンテナ１０６は、したがって、実質的に、外側搬器４３０と同一の位置にありながら、内側搬器４２０を降下状態へと入らせる手段によって、第１の保管コンテナ支持部４２２から第２の保管コンテナ支持部４３１へと移送されてもよい。類似の方式において、保管コンテナ１０６は、実質的に、外側搬器４３０と同一の位置にありながら、内側搬器４２０を上昇状態へと入らせる手段によって、第２の保管コンテナ支持部４３１から第１の保管コンテナ支持部４２２へと移送されてもよい。

外側搬器４３０内の間隙４３２は、好ましくは、保管コンテナ１０６が第２の保管コンテナ支持部４３１によって支持されるように、保管コンテナ１０６の長さＬ_ｆまたは幅Ｗ_ｆのうちの少なくとも一方を超過しない、第１の方向Ｘにおける長さを有してもよい。保管コンテナ１０６は、したがって、少なくとも第１の方向Ｘにおいて、第１の保管コンテナ支持部４２２の外側上に延在してもよい。

外側搬器４３０は、誘導フレーム４１０の第２のガイド経路４１２に沿った移動のために構成されてもよい。第１のガイド経路４１１に沿って可動である、外側搬器４３０および内側搬器４２０は、したがって、相互に干渉することなく、誘導フレーム４１０に沿って移動し得る。

外側搬器４３０は、内側搬器４２０を用いて、誘導フレーム４１０に沿って可動であるように構成されてもよい。これは、外側搬器４３０上に配列されている、垂直プレート４３３を用いて達成されることができる。垂直プレート４３３は、必ずしも水平面Ｐ_Ｈに対して直交する必要はない。垂直プレート４３３は、内側搬器４２０によって支持されている保管コンテナ１０６と相互作用するように構成されてもよい。第１の保管コンテナ支持部４２２上に支持されている保管コンテナ１０６が、垂直プレート４３３と接触するように移動されると、内側搬器４２０のさらなる移動が、外側搬器４３０を同一の方向に押動するであろう。

そのような移動の１つの実施例は、外側搬器４３０が、受取位置Ｐ_Ｒにあり、内側搬器が、ピッキング位置Ｐ_Ｐにあり、それらが両方とも、緩衝エリアＡ_Ｂの中へと移動しようとしているときであり得る。いかなる保管コンテナ１０６も、第２の保管コンテナ支持部４３１によって支持されていない。１つの保管コンテナ１０６が、内側搬器４２０によって、上昇状態に支持されている。内側搬器４２０は、変位デバイス４４０を用いて、ピッキング位置Ｐ_Ｐから受取位置Ｐ_Ｒを通して緩衝エリアＡ_Ｂの中へと移動されてもよい。内側搬器４２０が、受取位置Ｐ_Ｒに到達するにつれて、外側搬器４３０の垂直プレート４３３は、第１の保管コンテナ支持部４２２によって支持されている、保管コンテナ１０６と相互作用するであろう。内側搬器４２０が、緩衝エリアＡ_Ｂに向かってさらに移動するにつれて、外側搬器４３０は、それに沿って押動されるであろう。

内側搬器４２０は、取付システム４５０を用いて、外側搬器４３０を誘導フレーム４１０に沿って移動させてもよい。取付システム４５０は、図１１にも図示されている、内側搬器４２０上に配列されている、第１の結合部分４５１と、外側搬器４３０上に配列されている、第２の結合部分４５２とを備えてもよい。取付システム４５０は、内側搬器４２０を外側搬器４３０に解放可能に接続するように構成されてもよい。図１７ａおよび図１７ｂを例示するステップにおいて、取付システム４５０は、内側搬器４２０の降下状態に入らせる手段によって、内側搬器４２０を外側搬器４３０へと接続し、内側搬器４２０の上昇状態に入らせる手段によって、外側搬器４３０から内側搬器４２０を接続解除するように構成される。

第１の結合部分４５１は、好ましくは、第１の方向Ｘに延在している、ペグであり、第２の結合部分４５１は、好ましくは、第１の方向Ｘに延在しており、第２の方向Ｙに移動するペグと接続するように構成される、フックであってもよい。

第１の結合部分４５１は、好ましくは、内側搬器４２０の後方端部に配列されている。第２の結合部分４５２は、好ましくは、外側搬器４５１の前方端部に配列されている。外側搬器４３０は、好ましくは、また、後方端部に第２の結合部分４５２を具備する、すなわち、２つの第２の結合部分４５２は、離されていてもよい。第２の方向Ｙにおける内側搬器４２０の移動が、したがって、外側搬器４３０を追従させ得る。しかしながら、第１の結合部分４５１のある移動が、前方の第２の結合部分４５２と後方の第２の結合部分４５２との間で可能にされ得る。内側搬器４２０は、したがって、移動の方向に応じて、すなわち、緩衝エリアＡ_Ｂからピッキング位置Ｐ_Ｐに向かって移動しているとき、または受取位置Ｐ_Ｒから緩衝エリアＡ_Ｂに向かって移動しているときに、外側搬器４３０に対して異なるように位置付けられ得る。

緩衝エリアＡ_Ｂからピッキング位置Ｐ_Ｐに向かって移動しているとき、第１の保管コンテナ支持部４２２は、好ましくは、外側搬器４３０および内側搬器４２０が相互に接続されながら、外側搬器４３０が緩衝エリアＡ_Ｂ内にあり得、内側搬器４２０が、受取位置Ｐ_Ｒにあり得るように、間隙４３２の外側の位置に進入してもよい。このように、第２の保管コンテナ支持部４３１は、第１の保管コンテナ支持部４２２が別の保管コンテナ１０６を受け取る間に、一方の保管コンテナ１０６を支持してもよい。これは、図１８に図示されている。

ピッキング位置Ｐ_Ｐから緩衝エリアＡ_Ｂに向かって移動しているとき、第１の保管コンテナ支持部４２２は、好ましくは、外側搬器４３０および内側搬器４２０が両方とも、相互に接続されながら、緩衝エリアＡ_Ｂ内にあり得るように、間隙４３２内で受け取られてもよい。

ポートカラム１１９、１２０を受取位置Ｐ_Ｒの上方に配列させることによって、保管コンテナ１０６は、受取位置Ｐ_Ｒに位置付けられているときに、第１の保管コンテナ支持部４２２または第２の保管コンテナ支持部４３１から受け取られ、回収されることができる。

位置保持デバイス４６０は、アクセスステーション４００内に提供されてもよい。位置保持デバイス４６０は、外側搬器４３０を所定の位置、例えば、受取位置Ｐ_Ｒまたは緩衝エリアＡ_Ｂに保持するように構成されてもよい。図１７ｂおよび図１９ｂは、これが磁石を用いて実現され得る方法を図示している。位置保持デバイス４６０は、所定の力が、例えば、内側搬器４２０から外側搬器４３０に印加されるまで、外側搬器４３０を定位置に保持してもよい。位置保持デバイス４６０は、これが内側搬器４２０によって移動されていないときに、外側搬器４３０のドリフトを防止するであろう。

ピッカへの保管コンテナ１０６の提示の後、内側搬器４２０は、したがって、それ自体および外側搬器４３０を、提示された保管コンテナ１０６が、内側搬器４２０から外側搬器４３０へと移送され得る、緩衝エリアＡ_Ｂへと移動させてもよい。内側搬器４２０は、次いで、取付システム４５０を用いて、外側搬器４３０に解放可能に接続されてもよい。代替として、内側搬器４２０は、内側搬器４２０および外側搬器４３０が両方とも、受取位置Ｐ_Ｒにあるときに、外側搬器４３０に解放可能に接続されている場合がある。内側搬器４２０は、次いで、受取位置Ｐ_Ｒへと移動し、ピッカへと提示されることになる、新しい保管コンテナ１０６を受け取ってもよい一方、外側搬器４３０は、緩衝エリアＡ_Ｂ内に留まる。内側搬器４２０は、提示された保管コンテナ１０６が、図１９ａに図示されているように回収され得るように、続いて、外側搬器４３０を受取位置Ｐ_Ｒへと移動させてもよい。内側搬器４２０は、次いで、図２０に（保管コンテナ１０６を伴わずに）図示されているように、上昇状態に入らせる手段によって、外側搬器４３０から接続解除し、図２１に図示されているように、ピッキング位置Ｐ_Ｐに向かって移動してもよい。ピッキング位置Ｐ_Ｐでは、新たに受け取られた保管コンテナ１０６は、ピッカへと提示されることができる。以前に提示された保管コンテナ１０６は、内側搬器４２０の接続解除の前または後に回収されてもよい。この手順は、次いで、繰り返されてもよい。

前述の説明では、本発明による送達車両および自動保管および回収システムの種々の局面が、例証的実施形態を参照して説明されてきた。解説の目的のために、特定の数値、システム、および構成が、システムおよびその作用の徹底的な理解を提供するために述べられた。しかしながら、本説明は、限定する意味において解釈されることを意図されていない。開示される主題が関連する当業者に明白である例証的実施形態の種々の修正例および変形例、およびシステムの他の実施形態は、本発明の範囲内に存在すると見なされる。

Claims (25)

1. 自動保管および回収システム（１）からピッカへの保管コンテナ（１０６）の提示のためのアクセスステーション（４００）であって、前記アクセスステーションは、保管コンテナ（１０６）を受け取るための受取位置（Ｐ_Ｒ）と、前記受取位置（Ｐ_Ｒ）の前方において、前記保管コンテナ（１０６）から製品（８０）をピッキングするためのピッキング位置（Ｐ_Ｐ）と、前記受取位置（Ｐ_Ｒ）と前記ピッキング位置（Ｐ_Ｐ）とを接続する移送区域（Ｚ_Ｔ）とを有し、
   前記アクセスステーション（４００）は、
   少なくとも部分的に、前記移送区域（Ｚ_Ｔ）の下方に配列されている斜部（４７０）と、
   水平面（Ｐ_Ｈ）内に配列されており、前記ピッキング位置（Ｐ_Ｐ）と、前記移送区域（Ｚ_Ｔ）と、前記受取位置（Ｐ_Ｒ）との間に延在している誘導フレーム（４１０）と、
   保管コンテナ（１０６）を輸送するための内側搬器（４２０）であって、前記内側搬器（４２０）は、
   ｉ．前記誘導フレーム（４１０）に沿って可動である内側搬器基部（４２１）と、
   ｉｉ．前記内側搬器基部（４２１）に枢動可能に接続されている第１の保管コンテナ支持部（４２２）と、
   ｉｉｉ．前記斜部（４７０）との相互作用のために前記第１の保管コンテナ支持部（４２２）に接続されており、それから延在しているフォロワ（４２４）と
   を備え、
   前記内側搬器（４２０）は、前記第１の保管コンテナ支持部（４２２）が前記水平面（Ｐ_Ｈ）に対して略平行に配列されている受取状態と、前記第１の保管コンテナ支持部（４２２）が所定の傾動角度（α）で前記水平面（Ｐ_Ｈ）に対して傾動されているピッキング状態とを有する、
   内側搬器（４２０）と、
   前記受取位置（Ｐ_Ｒ）と前記ピッキング位置（Ｐ_Ｐ）との間で前記内側搬器（４２０）を移動させるように構成される変位デバイス（４４０）と
   を備え、
   前記フォロワ（４２４）および前記斜部（４７０）は、前記受取位置（Ｐ_Ｒ）から前記ピッキング位置（Ｐ_Ｐ）への前記内側搬器（４２０）の移動に応答して、前記内側搬器（４２０）を前記ピッキング状態へと移行させるように相互作用するように構成される、アクセスステーション（４００）。
2. 前記内側搬器基部（４２１）は、車輪付き基部である、請求項１に記載のアクセスステーション（４００）。
3. 前記変位デバイス（４４０）は、電動モータ（４４２）によって動作させられる駆動ベルト（４４１）を備える、前記請求項のいずれか１項に記載のアクセスステーション（４００）。
4. 前記斜部（４７０）は、少なくとも部分的に、前記移送区域（Ｚ_Ｔ）の下方に配列されている第１の部分（４７１）を有し、前記第１の部分（４７１）は、前記水平面（Ｐ_Ｈ）に対して傾斜されている、前記請求項のいずれか１項に記載のアクセスステーション（４００）。
5. 前記斜部（４７０）は、少なくとも部分的に、前記ピッキング位置（Ｐ_Ｐ）の下方に配列されている第２の部分（４７２）を備え、前記第２の部分（４７２）は、前記水平面（Ｐ_Ｈ）に対して前記第１の部分（４７１）と異なるように傾斜されている、前記請求項のいずれか１項に記載のアクセスステーション（４００）。
6. 前記内側搬器基部（４２０）と前記第１のコンテナ支持部（４２２）との間の枢動接続は、前記水平面（Ｐ_Ｈ）内に実質的に配列されている回転軸（Ａ_Ｒ）を有し、前記フォロワ（４２４）は、前記回転軸（Ａ_Ｒ）からある距離を空けて配列されている、前記請求項のいずれか１項に記載のアクセスステーション（４００）。
7. 前記フォロワ（４２４）は、フォロワ車輪（４２５）を具備する遠位端を備える、前記請求項のいずれか１項に記載のアクセスステーション（４００）。
8. 前記フォロワ（４２４）は、少なくとも前記受取状態において、前記内側搬器基部（４２１）を通して延在する、前記請求項のいずれか１項に記載のアクセスステーション（４００）。
9. 前記傾動角度（α）は、前記水平面（Ｐ_Ｈ）に対して２°～６０°の範囲内である、前記請求項のいずれか１項に記載のアクセスステーション（４００）。
10. 前記アクセスステーション（４００）は、前記受取位置（Ｐ_Ｒ）の背後において、保管コンテナ（１０６）の緩衝のための緩衝エリア（Ａ_Ｂ）を有し、前記アクセスステーション（４００）は、
    保管コンテナ（１０６）を輸送するための外側搬器（４３０）であって、前記外側搬器（４３０）は、前記内側搬器（４２０）を用いて、前記誘導フレーム（４１０）に沿って可動であり、前記外側搬器（４３０）は、
    ｉ．第２の保管コンテナ支持部（４３１）と、
    ｉｉ．前記内側搬器（４２０）の第１のコンテナ支持部を受け取るために、前記第２の保管コンテナ支持部（４３１）内に提供される間隙（４３２）と
    を備える、外側搬器（４３０）と、
    前記内側搬器（４２０）を前記外側搬器（４３０）に解放可能に接続するための取付システム（４５０）と
    を備え、
    前記内側搬器基部（４２１）は、
    前記第１の保管コンテナ支持部（４２２）を前記誘導フレーム（４１０）に対して持ち上げ、降下させるための昇降機構（４８０）
    を備え、
    前記変位デバイス（４４０）は、前記受取位置（Ｐ_Ｒ）と、前記ピッキング位置（Ｐ_Ｐ）と、前記緩衝エリア（Ａ_Ｂ）との間で前記内側搬器（４２０）を移動させるように構成され、
    前記内側搬器（４２０）は、前記第１の保管コンテナ支持部（４２２）が前記第２の保管コンテナ支持部（４３１）より高い標高に配列されている上昇状態と、前記第１の保管コンテナ支持部（４２２）が第２の保管コンテナ支持部（４３１）より低い標高に配列されている降下状態とを有する、
    前記請求項のいずれか１項に記載のアクセスステーション（４００）。
11. 前記取付システム（４５０）は、
    前記内側搬器（４２０）上に配列されている第１の結合部分（４５１）と、
    前記内側搬器（４２０）と前記外側搬器（４３０）との間に水平移動範囲を画定する水平距離において、前記外側搬器（４３０）上に配列されている第２の結合部分（４５２）のセットと
    を備え、
    前記第１の結合部分（４５１）および第２の結合部分（４５２）のセットは、前記内側搬器（４２０）が前記降下状態にあるときに係合可能であり、
    前記第１の結合部分（４５１）および前記第２の結合部分（４５２）は、前記内側搬器（４２０）が前記上昇状態にあるときに係合可能ではない、
    請求項１０に記載のアクセスステーション（４００）。
12. 前記第１の結合部分（４５１）は、前記内側搬器（４２０）の後方端部に配列されており、前記第２の結合部分（４５２）は、前記外側搬器（４３０）の両端に配列されている、請求項１１に記載のアクセスステーション（４００）。
13. 前記外側搬器（４３０）は、前記第１の保管コンテナ支持部（４２２）上に位置付けられ、前記水平方向に前記緩衝エリア（Ａ_Ｂ）に向かって移動する保管コンテナに掛止するための垂直延在部分（４３３）を備える、請求項１０－１２のうちのいずれか１項に記載のアクセスステーション（４００）。
14. 前記誘導フレーム（４１０）は、第１のガイド経路（４１１）と、前記第１のガイド経路（４１１）に対して平行である第２のガイド経路（４１２）とを備え、
    前記内側搬器（４２０）は、前記第１のガイド経路（４１１）に沿って可動であり、前記外側搬器（４３０）は、前記第２のガイド経路（４１２）に沿って可動である、
    請求項１０－１３のうちのいずれか１項に記載のアクセスステーション（４００）。
15. 前記アクセスステーション（４００）はさらに、
    前記外側搬器（４３０）を所定の位置に保持するための位置保持デバイス（４６０）
    を備える、請求項１０－１４のうちのいずれか１項に記載のアクセスステーション（４００）。
16. 前記昇降機構（４８０）は、
    回転駆動を提供するための前記内側搬器基部（４２１）内に配列されているモータ（４８１）と、
    前記モータ（４８１）からの回転駆動を伝達するための前記モータ（４８１）に結合される駆動クランク（４８２）と、
    前記駆動クランク（４８２）に枢動可能に結合される結合器リンク（４８３）と、
    前記結合器リンク（４８３）に枢動可能に結合される駆動結合リンク（４８４）であって、前記結合器リンク（４８３）は、前記駆動クランク（４８２）からの回転駆動を前記駆動結合リンク（４８４）に結合する、駆動結合リンク（４８４）と、
    前記駆動結合リンク（４８４）の両端に枢動可能に結合される変位リンク（４８５）のセットと
    を備え、
    前記変位リンク（４８５）は、前記駆動結合リンク（４８４）、変位リンク（４８５）、および内側搬器基部（４２１）が、前記第１の保管コンテナ支持部（４２２）を持ち上げ、降下させる、平行リンケージ機構として作用するように、前記内側搬器基部（４２１）に枢動可能に接続されている、
    請求項１０－１５のうちのいずれか１項に記載のアクセスステーション（４００）。
17. 前記変位デバイス（４４０）は、往復運動様式において前記内側搬器（４２０）を移動させるように構成される、前記請求項のいずれか１項に記載のアクセスステーション（４００）。
18. 前記請求項のいずれか１項に記載のアクセスステーション（４００）のための内側搬器（４２０）であって、
    前記内側搬器（４２０）は、
    誘導フレーム（４１０）に沿った移動のために構成される内側搬器基部（４２１）と、
    前記内側搬器基部（４２１）に枢動可能に接続されている第１の保管コンテナ支持部（４２２）と、
    フォロワ（４２４）であって、前記フォロワ（４２４）は、斜部（４７０）との少なくとも間接的な相互作用のために構成される前記第１の保管コンテナ支持部（４２２）に接続されており、それから突出している、フォロワ（４２４）と
    を備え、
    前記内側搬器（４２０）は、前記第１の保管コンテナ支持部（４２２）が水平面（Ｐ_Ｈ）に対して略平行に配列されている受取状態（Ｐ_Ｒ）と、前記第１の保管コンテナ支持部（４２２）が所定の傾動角度（α）で前記水平面（Ｐ_Ｈ）に対して傾動されているピッキング状態とを有し、
    重力が、前記内側搬器（４２０）を前記受取状態に向かって付勢し、前記フォロワ（４２４）と前記斜部（４７０）との間の前記相互作用は、前記内側搬器（４２０）の第１の保管コンテナ支持部（４２２）を前記ピッキング状態に向かって押勢する、
    内側搬器（４２０）。
19. 前記内側搬器基部（４２１）はさらに、
    前記第１の保管コンテナ支持部（４２２）を持ち上げ、降下させるための昇降機構（４８０）
    を備える、請求項１８に記載の内側搬器（４２０）。
20. 自動保管および回収システム（１）であって、前記自動保管および回収システム（１）は、
    請求項１－１７のいずれか１項に記載のアクセスステーション（４００）と、
    レールシステム（１０８）であって、前記レールシステム（１０８）は、水平面（Ｐ_Ｈ）内に配列されており、第１の方向（Ｘ）に延在している平行レールの第１のセット（１１０）と、前記水平面（Ｐ_Ｈ）内に配列されており、前記第１の方向（Ｘ）に対して直交する第２の方向（Ｙ）に延在している平行レールの第２のセット（１１１）とを備え、レールの第１および第２のセット（１１０、１１１）は、複数の隣接するグリッドセル（１２２）を備える前記水平面（Ｐ_Ｈ）内のグリッドパターンを形成し、各々は、前記レールの第１のセット（１１０）の近隣レール（１１０ａ、１１０ｂ）のペアおよび前記レールの第２のセット（１１１）の近隣レール（１１１ａ、１１１ｂ）のペアによって画定されるグリッド開口部（１１５）を備える、レールシステム（１０８）と、
    保管コンテナ（１０６）の複数のスタック（１０７）であって、前記複数のスタック（１０７）は、前記レールシステム（１０８）の保管区画の真下に位置している保管カラム（１０５）内に配列されており、各保管カラム（１０５）が、グリッド開口部（１１５）の下方に垂直に位置している、複数のスタック（１０７）と、
    少なくとも１つのポートカラム（１１９）であって、前記少なくとも１つのポートカラム（１１９）は、前記レールシステム（１０８）の送達区画の真下に位置しており、前記アクセスステーション（４００）の前記受取位置（Ｐ_Ｒ）と垂直に整合されており、前記少なくとも１つのポートカラム（１１９）は、保管コンテナ（１０６）がない、少なくとも１つのポートカラム（１１９）と、
    コンテナ取扱車両（３０１）であって、前記コンテナ取扱車両（３０１）は、前記保管区画上方に前記スタック（１０７）内にスタックされている保管コンテナ（１０６）をリフトさせるためのリフティング機構（３０４）と、前記レールシステム（１０８）に沿って、前記第１の方向（Ｘ）および前記第２の方向（Ｙ）のうちの少なくとも一方に車両（３０１）を駆動するように構成される駆動手段（３０１ｂ、ｃ）とを備える、コンテナ取扱車両（３０１）と、
    を備える、自動保管および回収システム（１）。
21. 請求項１－１７のいずれか１項に記載のアクセスステーション（４００）を使用して、保管コンテナ（１０６）をピッカへと提示するための方法であって、前記方法は、
    前記内側搬器（４２０）の第１の保管コンテナ支持部（４２２）を前記受取位置（Ｐ_Ｒ）において前記受取状態へと移行させるステップと、
    標的保管コンテナ（１０６’）を前記内側搬器（４２０）上に設置するステップと、
    前記変位デバイス（４４０）を用いて前記内側搬器（４２０）を前記誘導フレーム（４１０）に沿って移動させ、前記内側搬器（４２０）を前記ピッキング位置（Ｐ_Ｐ）において前記ピッキング状態へと入らせるステップと
    を含む、方法。
22. 請求項２０に記載の自動保管および回収システム（１）を使用して保管コンテナ（１０６）を移送するための方法であって、前記方法は、
    第１の保管コンテナ（１０６）を前記第１の保管コンテナ支持部（４２２）上に設置するステップと、
    前記内側搬器（４２０）が前記降下状態にある場合、前記第１の保管コンテナ支持部（４２２）を持ち上げ、前記内側搬器（４２０）を前記上昇状態へと移行させるステップと、
    前記第１の保管コンテナ支持部（４２２）が前記第２の保管コンテナ支持部（４３１）内の間隙（４３２）によって実質的に受け取られるまで、前記内側搬器（４２０）を前記誘導フレーム（４１０）に沿って移動させるステップと、
    前記第１の保管コンテナ支持部（４２２）を降下させ、前記内側搬器（４２０）を前記降下状態へと移行させ、それによって、前記保管コンテナ（１０６）を前記第２の保管コンテナ支持部（４３１）上に設置するステップと
    を含む、方法。
23. 前記方法はさらに、
    前記内側搬器（４２０）を前記受取位置（Ｐ_Ｒ）へと移動させるステップと、
    第２の保管コンテナ（１０６）を前記第１の保管コンテナ支持部（４２２）上に設置するステップと、
    前記外側搬器（４３０）が、まだ前記内側搬器（４２０）に取り付けられていない場合、前記取付システム（４５０）を使用して前記外側搬器（４２０）を前記内側搬器（４３０）に取り付けるステップと、
    前記内側搬器（４２０）および前記外側搬器（４３０）を、前記外側搬器（４３０）を前記受取位置（Ｐ_Ｒ）に定置するように移動させるステップと
    を含む、請求項２２に記載の方法。
24. 前記方法はさらに、
    前記第１の保管コンテナ支持部（４２２）を持ち上げ、前記内側搬器（４２０）を前記上昇状態へと移行させ、それによって、前記取付システム（４５０）を接続解除し、前記外側搬器（４３０）から前記内側搬器（４２０）を分離するステップと、
    前記内側搬器（４２０）を前記ピッキング位置（Ｐ_Ｐ）へと移動させるステップと
    を含む、請求項２３に記載の方法。
25. 前記方法はさらに、
    前記ポートカラム（１１９、１２０）を通して前記第２の保管コンテナ支持部（４３１）から前記第１の保管コンテナ（１０６）を回収するステップ
    を含む、請求項２３または２４に記載の方法。

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