KR20220145363A - 차량 위치 정보에 기초하는 차량 매개변수 수정 - Google Patents

차량 위치 정보에 기초하는 차량 매개변수 수정 Download PDF

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KR20220145363A
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rack
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wall
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KR1020227032579A
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세바스챤 테오스
안드레아스 시몬
위르겐 버크만
레네 콘작
크리스챤 몰나르
알폰소 코스타스
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크라운 이큅먼트 코포레이션
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Abstract

자재 취급 차량은 조향 휠 및 조향 제어 신호를 생성하기 위한 조향 장치를 포함하는 동력 장치; 상기 동력 장치에 결합되는 자재 취급 조립체; 상기 조향 제어 신호를 수신하기 위해 상기 동력 장치상에 위치하는 제어기; 및 상기 제어기에 결합되는 상기 동력 장치상의 감지 장치를 포함한다. 상기 감지 장치는 상기 차량의 전방 및 차량 다음의 영역을 모니터링한다. 감지 장치 데이터에 기초하여, 상기 제어기는 최대 허용 가능 회전 각도 또는 조향 휠-대-조향 장치 비율과 같은 차량 매개변수들 중 적어도 하나를 수정할 수 있다.

Description

차량 위치 정보에 기초하는 차량 매개변수 수정
본 실시예는 차량을 운전하는 작업자에게 도움을 제공하는 위치 결정 지원 시스템을 구비한 자재 취급 차량에 관한 것이다.
공지된 자재 취급 차량은 동력 장치(power unit), 마스트 조립체(mast assembly), 및 상기 동력 장치에 대한 수직 이동을 위해 상기 마스트 조립체에 결합되는 포크 캐리지 조립체를 포함하는 플랫폼 조립체를 포함한다.
본 발명의 제1 양태에 따르면, 자재 취급 차량이 제공되며, 상기 자재 취급 차량은: 조향 휠 및 조향 제어 신호를 생성하기 위한 조향 장치를 포함하는 동력 장치(power unit); 상기 동력 장치에 결합되는 자재 취급 조립체; 상기 조향 제어 신호를 수신하기 위해 상기 동력 장치상에 위치하는 제어기; 및 상기 제어기에 결합되는 상기 동력 장치상의 감지 장치를 포함한다. 상기 감지 장치는 상기 차량의 전방 및 상기 차량 다음의 영역을 모니터링할 수 있다. 상기 감지 장치로부터의 데이터는 벽 또는 랙에 대한 상기 차량의 위치 정보 또는 하나 이상의 물체가 상기 차량의 전방 또는 측면에 있음을 나타내는 물체 정보 중 적어도 하나를 식별하기 위해 상기 제어기에 의해 사용될 수 있다. 상기 감지 장치 데이터에 기초하여, 상기 제어기는 최대 허용 가능 회전 각도 또는 조향 휠-대-조향 장치 비율과 같은 차량 매개변수들 중 적어도 하나를 수정할 수 있다.
상기 위치 정보가 상기 차량이 상기 벽 또는 랙으로부터 미리 한정된 거리 내에 위치하는 것을 나타낼 때, 상기 제어기는 상기 최대 허용 가능 회전 각도 또는 상기 조향 휠-대-조향 장치 비율 중 적어도 하나를 수정할 수 있다.
상기 위치 정보가 상기 차량이 상기 벽 또는 랙으로부터 미리 한정된 거리 내에 위치하는 것을 나타낼 때, 상기 제어기는 상기 조향 휠-대-조향 장치 비율을 보다 큰 비율로부터 보다 작은 비율로 수정할 수 있다.
상기 위치 정보가 상기 차량이 상기 벽 또는 랙으로부터 미리 한정된 거리 내에 위치하는 것을 나타내고 또한 상기 물체 정보가 물체가 상기 차량의 전방 또는 측면에 있음을 나타낼 때, 상기 제어기는 상기 최대 허용 가능 회전 각도 또는 상기 조향 휠-대-조향 장치 비율 중 적어도 하나를 수정할 수 있다.
상기 위치 정보가 상기 차량이 상기 벽 또는 랙으로부터 미리 한정된 거리 내에 위치하는 것을 나타내고 또한 상기 물체 정보가 물체가 상기 차량의 전방 또는 측면에 있음을 나타낼 때, 상기 제어기는 상기 최대 회전 각도를 제1 최대 허용 가능 회전 각도로부터 제2 최대 허용 가능 회전 각도로 감소시킬 수 있으며, 여기서 상기 제2 최대 회전 각도는 상기 제1 최대 회전 각도보다 작다.
상기 자재 취급 차량은 상기 제어기에 결합되는 광원 장치를 추가로 포함할 수 있다. 상기 위치 정보가 상기 차량이 상기 차량의 측면에 인접 위치된 벽 또는 랙으로부터 미리 한정된 거리 내에 위치하는 것을 나타낼 때, 상기 광원 장치는 상기 차량과 상기 벽 또는 랙 사이의 영역을 제한 작업 영역으로서 지정하도록 상기 제어기에 의해 제어될 수 있다. 상기 광원 장치는 상기 영역을 상기 차량 주변에 있는 사람에 의해 관찰될 수 있는 방식으로 제한 작업 영역으로서 지정할 수 있다.
본 발명의 제2 양태에 따르면, 자재 취급 차량을 제어하기 위한 방법이 제공된다. 상기 자재 취급 차량은: 조향 휠 및 조향 제어 신호를 생성하기 위한 조향 장치를 포함하는 동력 장치; 상기 동력 장치에 결합되는 자재 취급 조립체; 상기 조향 제어 신호를 수신하기 위해 상기 동력 장치상에 위치하는 제어기; 및 상기 제어기에 결합되는 상기 동력 장치상의 감지 장치를 포함할 수 있다. 상기 방법은: 상기 감지 장치를 통해, 상기 차량의 전방 및 상기 차량 다음의 영역을 모니터링하는 단계; 상기 제어기에 의해, 상기 감지 장치로부터의 데이터를 이용하여, 벽 또는 랙에 대한 상기 차량의 위치 정보 또는 하나 이상의 물체가 상기 차량의 전방 또는 측면에 있음을 나타내는 물체 정보 중 적어도 하나를 식별하는 단계; 및 상기 제어기에 의해, 감지 장치 데이터에 기초하여, 최대 허용 가능 회전 각도 또는 조향 휠-대-조향 장치 비율과 같은 차량 매개변수들 중 적어도 하나를 수정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 위치 정보가 상기 차량이 상기 벽 또는 랙으로부터 미리 한정된 거리 내에 위치하는 것을 나타낼 때, 상기 제어기는 상기 최대 허용 가능 회전 각도 또는 상기 조향 휠-대-조향 장치 비율 중 적어도 하나를 수정할 수 있다.
상기 위치 정보가 상기 차량이 상기 벽 또는 랙으로부터 미리 한정된 거리 내에 위치하는 것을 나타낼 때, 상기 제어기는 상기 조향 휠-대-조향 장치 비율을 보다 큰 비율로부터 보다 작은 비율로 수정할 수 있다.
상기 위치 정보가 상기 차량이 상기 벽 또는 랙으로부터 미리 한정된 거리 내에 위치하는 것을 나타내고 또한 상기 물체 정보가 물체가 상기 차량의 전방 또는 측면에 있음을 나타낼 때, 상기 제어기는 상기 최대 허용 가능 회전 각도 또는 상기 조향 휠-대-조향 장치 비율 중 적어도 하나를 수정할 수 있다.
본 발명의 제3 양태에 따르면, 자재 취급 차량에 제공되며, 상기 자재 취급 차량은: 조향 휠 및 조향 제어 신호를 생성하기 위한 조향 장치를 포함하는 동력 장치; 상기 동력 장치에 결합되는 자재 취급 조립체; 상기 조향 제어 신호를 수신하기 위해 상기 동력 장치상에 위치하는 제어기; 및 상기 제어기에 결합되는 상기 동력 장치상의 감지 장치를 포함한다. 상기 감지 장치는 상기 차량의 전방 및 상기 차량 다음의 영역을 모니터링할 수 있다. 상기 감지 장치로부터의 데이터는 상기 차량이 위치되는 근방의 적어도 하나의 벽 또는 랙에 대한 상기 차량의 위치 정보 또는 하나 이상의 물체가 상기 차량의 전방 또는 측면에 있음을 나타내는 물체 정보 중 적어도 하나를 식별하기 위해 상기 제어기에 의해 사용될 수 있다. 감지 장치 데이터에 기초하여, 상기 제어기는 자재 취급 조립체 리프트 높이, 최대 회전 각도 또는 조향 휠-대-조향 장치 비율과 같은 차량 매개변수들 중 적어도 하나를 수정할 수 있다.
상기 위치 정보가 상기 차량이 제1 벽 또는 랙과 제2 벽 또는 랙 사이의 통로 내에 위치하는 것을 나타낼 때, 상기 제어기는 상기 자재 취급 조립체 리프트 높이, 상기 최대 허용 가능 회전 각도 또는 상기 조향 휠-대-조향 장치 비율 중 적어도 하나를 수정할 수 있다.
상기 위치 정보가 상기 차량이 제1 벽 또는 랙과 제2 벽 또는 랙 사이의 통로 내에 위치하는 것을 나타내고 또한 상기 물체 정보가 물체가 상기 동력 장치의 전방 또는 측면에 있음을 나타낼 때, 상기 제어기는 상기 자재 취급 조립체 리프트 높이, 상기 최대 허용 가능 회전 각도 또는 상기 조향 휠-대-조향 장치 비율 중 적어도 하나를 수정할 수 있다.
상기 위치 정보가 상기 차량이 상기 제1 벽 또는 랙과 상기 제2 벽 또는 랙 사이의 통로 내에 위치하는 것을 나타내고 또한 상기 물체 정보가 상기 물체가 상기 동력 장치의 전방 또는 측면에 있음을 나타낼 때, 상기 제어기는 상기 최대 회전 각도를 제1 최대 허용 가능 회전 각도로부터 제2 최대 회전 각도로 감소시킬 수 있으며, 여기서 상기 제2 최대 회전 각도는 상기 제1 최대 회전 각도보다 작다.
상기 자재 취급 조립체는 리프트 캐리지를 포함할 수 있다. 상기 리프트 캐리지의 리프트 높이는 상기 자재 취급 조립체 리프트 높이를 한정할 수 있다. 상기 위치 정보가 상기 차량이 제1 통로 폭을 갖는 통로 내에 위치하는 것을 나타낼 때, 상기 제어기는 상기 리프트 캐리지의 최대 리프트 높이를 수정할 수 있다.
상기 자재 취급 조립체는 리프트 캐리지를 포함할 수 있다. 상기 리프트 캐리지의 리프트 높이는 상기 자재 취급 조립체 리프트 높이를 한정할 수 있다. 상기 위치 정보가 상기 차량이 제1 벽 또는 랙과 제2 벽 또는 랙 사이의 통로 내에 위치하여 상기 리프트 캐리지가 중간 높이 위치로 이동되는 것을 나타낼 때, 상기 제어기는 상기 리프트 캐리지의 리프트 높이를 수정할 수 있다.
상기 자재 취급 차량은 상기 제어기에 결합되는 광원 장치를 추가로 포함할 수 있다. 상기 위치 정보가 상기 차량이 상기 차량의 측면에 인접 위치된 벽 또는 랙으로부터 미리 한정된 거리 내에 위치하는 것을 나타낼 때, 상기 광원 장치는 상기 차량과 상기 벽 또는 랙 사이의 영역을 제한 작업 영역으로서 지정하도록 상기 제어기에 의해 제어될 수 있다. 상기 광원 장치는 상기 영역을 상기 차량 주변에 있는 사람에 의해 관찰될 수 있는 방식으로 제한 작업 영역으로서 지정할 수 있다.
본 발명의 제4 양태에 따르면, 자재 취급 차량을 제어하기 위한 방법이 제공된다. 상기 자재 취급 차량은: 조향 휠 및 조향 제어 신호를 생성하기 위한 조향 장치를 포함하는 동력 장치; 상기 동력 장치에 결합되는 자재 취급 조립체; 상기 조향 제어 신호를 수신하기 위해 상기 동력 장치상에 위치하는 제어기; 및 상기 제어기에 결합되는 상기 동력 장치상의 감지 장치를 포함할 수 있다. 상기 방법은: 상기 감지 장치를 통해, 상기 차량의 전방 및 상기 차량 다음의 영역을 모니터링하는 단계; 상기 제어기에 의해, 상기 감지 장치로부터의 데이터를 이용하여, 상기 차량이 위치되는 근방의 적어도 하나의 벽 또는 랙에 대한 상기 차량의 위치 정보 또는 하나 이상의 물체가 상기 차량의 전방 또는 측면에 있음을 나타내는 물체 정보 중 적어도 하나를 식별하는 단계; 및 상기 제어기에 의해, 감지 장치 데이터에 기초하여, 자재 취급 조립체 리프트 높이, 최대 회전 각도 또는 조향 휠-대-조향 장치 비율과 같은 차량 매개변수들 중 적어도 하나를 수정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 위치 정보가 상기 차량이 제1 벽 또는 랙과 제2 벽 또는 랙 사이의 통로 내에 위치하는 것을 나타낼 때, 상기 제어기는 상기 자재 취급 조립체 리프트 높이, 상기 최대 허용 가능 회전 각도 또는 상기 조향 휠-대-조향 장치 비율 중 적어도 하나를 수정할 수 있다.
상기 자재 취급 조립체는 리프트 캐리지를 포함할 수 있다. 상기 리프트 캐리지의 리프트 높이는 상기 자재 취급 조립체 리프트 높이를 한정할 수 있다. 상기 위치 정보가 상기 차량이 제1 통로 폭을 갖는 통로 내에 위치하는 것을 나타낼 때, 상기 제어기는 상기 리프트 캐리지의 최대 리프트 높이를 수정할 수 있다.
상기 자재 취급 조립체는 리프트 캐리지를 포함할 수 있다. 상기 리프트 캐리지의 리프트 높이는 상기 자재 취급 조립체 리프트 높이를 한정할 수 있다. 상기 위치 정보가 상기 차량이 제1 벽 또는 랙과 제2 벽 또는 랙 사이의 통로 내에 위치하여 상기 리프트 캐리지가 중간 높이 위치로 이동되는 것을 나타낼 때, 상기 제어기는 상기 리프트 캐리지의 리프트 높이를 수정할 수 있다.
본 발명의 제5 양태에 따르면, 자재 취급 차량이 제공되고, 상기 자재 취급 차량은: 좌측, 우측 및 작업자 스테이션을 포함하는 동력 장치; 상기 동력 장치에 결합되고 리프트 캐리지를 포함하는 자재 취급 조립체; 상기 동력 장치상에 위치하는 제어기; 및 상기 제어기에 결합되는 상기 동력 장치상의 감지 장치를 포함한다. 상기 감지 장치는 상기 동력 장치의 전방 및 상기 동력 장치 다음의 영역을 모니터링할 수 있으며, 여기서, 상기 감지 장치로부터의 데이터는 상기 동력 장치가 위치되는 근방의 벽 또는 랙에 대한 상기 동력 장치의 위치 정보를 식별하기 위해 상기 제어기에 의해 사용될 수 있다. 감지 시스템이 제공될 수 있으며, 상기 감지 시스템은 작업자가 상기 차량의 작업자 스테이션을 벗어났다는 사실, 및 상기 작업자가 상기 동력 장치의 좌측에 있는 제1 출구로부터 상기 작업자 스테이션을 벗어났는지 또는 상기 동력 장치의 우측에 있는 제2 출구로부터 상기 작업자 스테이션을 벗어났는지의 여부를 검출한다. 상기 위치 정보가 상기 동력 장치의 제1 또는 제2 측면 중 하나가 벽 또는 랙으로부터 미리 한정된 거리 내에 위치하고 또한 상기 작업자가 한쪽 측면상의 상기 제1 또는 제2 출구 중 하나로부터 상기 작업자 스테이션을 벗어났음을 나타낼 때, 상기 제어기는 차량 견인 제어, 상기 리프트 캐리지의 작동 또는 상기 차량의 원격 제어 작동과 같은 차량 매개변수들 중 적어도 하나를 수정할 수 있다.
본 발명의 제6 양태에 따르면, 자재 취급 차량을 제어하기 위한 방법이 제공된다. 상기 자재 취급 차량은: 좌측, 우측 및 작업자 스테이션을 포함하는 동력 장치; 상기 동력 장치에 결합되고 리프트 캐리지를 포함하는 자재 취급 조립체; 상기 동력 장치상에 위치되는 제어기; 및 상기 제어기에 결합되는 상기 동력 장치상의 감지 장치를 포함할 수 있다. 상기 방법은: 상기 감지 장치에 의해, 상기 동력 장치의 전방 및 상기 동력 장치 다음의 영역을 모니터링하는 단계; 상기 제어기에 의해, 상기 감지 장치로부터의 데이터를 이용하여, 상기 동력 장치가 위치되는 근방의 벽 또는 랙에 대한 상기 동력 장치의 위치 정보를 식별하는 단계; 감지 시스템에 의해, 작업자가 상기 차량의 작업자 스테이션을 벗어났다는 사실, 및 상기 작업자가 상기 동력 장치의 좌측에 있는 제1 출구로부터 상기 작업자 스테이션을 벗어났는지 또는 상기 동력 장치의 우측에 있는 제2 출구로부터 상기 작업자 스테이션을 벗어났는지의 여부를 검출하는 단계; 및 상기 제어기에 의해, (i) 상기 위치 정보가 상기 동력 장치의 제1 또는 제2 측면 중 하나가 벽 또는 랙으로부터 미리 한정된 거리 내에 위치하는 것을 나타낼 때와 (ii) 상기 감지 시스템이 상기 작업자가 한쪽 측면상의 제1 또는 제2 출구 중 하나로부터 상기 작업자 스테이션을 벗어났음을 검출할 때, 차량 견인 제어, 상기 리프트 캐리지의 작동 또는 상기 차량의 원격 제어 작동과 같은 차량 매개변수들 중 적어도 하나를 수정하는 단계를 포함할 수 있다.
도 1 및 도 2는 본원에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른 자재 취급 차량의 측면도 및 평면도이다.
도 2a는 본원에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른 다른 자재 취급 차량의 측면도이다.
도 3은 본원에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른 원격 무선 작업이 가능한 자재 취급 차량의 여러 구성 요소들의 개략도이다.
도 4는 본원에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른 자재 취급 차량의 개략도이다.
도 4a는 본원에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른 제한 작업 영역 또는 비제한 작업 영역으로서 자재 취급 차량 주변의 영역을 지정하기 위한 예시적인 방법의 흐름도이다.
도 4b는 본원에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따라 작업자가 자재 취급 차량에서 벗어난 것을 검출하기 위한 예시적인 방법의 흐름도이다.
도 4c는 본원에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른 다른 자재 취급 차량의 사시도이다.
도 4d는 제2 및 제3 표시를 생성하는 자재 취급 차량의 개략도이다.
도 4e는 본원에 기술된 하나 이상의 실시예에 따른 차량의 작업을 예시하는 자재 취급 차량의 개략도이다.
도 4f는 본원에 기재된 다른 실시예에 따른 자재 취급 차량의 측면도이다.
도 5는 본원에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른 자재 취급 차량의 개략도이다.
도 5a는 본원에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른 자재 취급 차량의 위치 정보를 결정하기 위한 예시적인 방법의 흐름도이다.
도 6a 내지 도 6e는 본원에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른 작업자에 의해 통로 내로 점진적으로 구동되는 자재 취급 차량의 개략도이다.
도 6f 및 도 6g는 본원에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른 통로에서 자재 취급 차량을 적절하게 위치시키기 위해 작업자를 보조하기 위한 예시적인 방법의 흐름도를 도시한다.
도 7은 본원에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른 다른 자재 취급 차량의 측면도이다.
도 8은 본원에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른 카트의 사시도이다.
도 9는 본원에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른 검출 시스템의 개략도이다.
다음의 본문은 본 발명의 다수의 상이한 실시예들의 광범위한 설명을 제시한다. 이와 같은 설명은 단지 예시적인 것으로 해석되어야 하며, 가능한 모든 실시예를 설명하는 것은 불가능하지는 않더라도 비실용적일 수 있으므로 모든 가능한 실시예를 설명하지는 않으며, 또한 본원에 기재된 임의의 특징, 특성, 구성 요소, 조성, 성분, 제품, 단계 또는 방법론은 본원에 기재된 임의의 다른 특징, 특성, 구성 요소, 조성, 성분, 제품, 단계 또는 방법론을 전체적으로 또는 부분적으로 삭제, 조합 또는 대체할 수 있음을 이해해야 한다. 설명 및 도시된 실시예들의 다수의 조합이 고려되고, 하나의 실시예에 대한 특정 주안점이 달리 설명된 실시예들의 조합에 포함되는 것을 배제하지 않는다는 점을 이해해야 한다. 현재의 기술 또는 본 특허 출원일 이후에 개발되는 기술을 사용하여, 수많은 대안적인 실시예들이 또한 구현될 수도 있으며, 이들은 여전히 본 청구항들의 범위에 속할 것이다. 본원에 인용된 모든 간행물들 및 특허들은 참조로 본원에 포함된다.
낮은 수준의 주문 픽업 트럭(order picking truck)
이제 도면들, 특히 도 1 및 도 2를 참조하면, 낮은 수준의 주문 픽업 트럭으로 예시된 자재 취급 차량(10)은 동력 장치(14)에 연결되고 상기 동력 장치(14)로부터 연장되는 자재 취급 조립체(12)를 포함한다. 상기 차량(10)은 아래에서 더 완전하게 설명될 시스템(8)의 일부를 형성한다. 상기 자재 취급 조립체(12)는 한 쌍의 포크(16)를 포함하며, 각각의 포크(16)는 자재 지지 휠 조립체(18)를 갖는다. 상기 자재 취급 조립체(12)는 몇가지 예로서, 포크(16)의 예시된 배치 이외에 또는 그 대신에, 자재 등받이, 가위형 승강 포크, 아우트리거 또는 별도의 높이 조정 가능한 포크와 같은 다른 자재 취급 특징부들을 포함할 수 있다. 또한, 상기 자재 취급 조립체(12)는 포크(16)에 의해 운반되거나 또는 그 밖에 차량(10)에 의해 지지되고 운반되는 자재를 처리하기 위해 제공되는 마스트, 자재 플랫폼, 수집 케이지 또는 기타 지지 구조체와 같은 자재 취급 특징부들을 포함할 수 있다. 본 발명은 예시된 차량(10)을 참조하여 이루어지지만, 상기 차량(10)이 지게차, 리치 트럭 등과 같은 다양한 다른 산업용 차량들을 포함할 수 있으며, 또한 도면들을 참조한 다음의 설명은 달리 명시되지 않는 한 주문 픽업 트럭으로 제한되어서는 안된다는 사실이 당업자에게 명백할 것이다. 추가적으로, 상기 차량(10)은, 터거 차량(tugger vehicle) 등과 같은, 후크, 클램프, 트레일러(tugger vehicle) 형태의 자재 취급 조립체를 구비하는 차량(10)을 포함하는, 다른 형식, 스타일 및 특징들로 구현될 수 있다.
도시된 동력 장치(14)은 상기 동력 장치(14)의 (상기 포크(16) 반대편의) 제1 단부 섹션을 (상기 포크(16)에 인접한) 제2 단부 섹션으로부터 분할하는 단계별 작업자 스테이션(20)을 포함한다. 상기 작업자 스테이션(20)은 작업자가 차량(10)을 운전하기 위해 그리고/또는 작업자가 차량(10)의 포함된 다양한 특징들을 조작할 수 있는 위치를 제공하기 위해 서 있을 수 있는 플랫폼(21)을 포함한다. 작업자는 상기 작업자 스테이션(20)에 제공된 작업자 제어 장치(24)를 사용하여 차량(10)의 주행 기능을 수동으로 제어한다.
상기 동력 장치(14)는 적어도 하나의 조향 휠(108)을 추가로 포함한다. 트럭(10)은 상기 조향 휠(108)의 각도 운동을 수행하기 위한 스티어-바이-와이어 시스템(steer-by-wire system)을 포함한다. 상기 스티어-바이-와이어 시스템(80)은 작업자 제어 장치(24), 조향 모터(114) 및 조향 휠(108)의 일부를 형성하는 제어 핸들(90)을 포함한다(도 1 및 도 3 참조). "제어 핸들"이라는 용어는 도 1 및 도 2에 도시된 제어 핸들(90)을 포함하도록 의도되며, 이와 유사한 제어 핸들들이 조향 틸러 및 조향 휠을 포함한다. 상기 제어 핸들(90)은 작업자에 의해 중심 위치로부터 대략 +/- 60도 회전될 수 있으며, 여기서 상기 중심 위치는 직진 위치에 위치한 조향 휠(108)에 대응한다. 도 3에 도시된 제어 핸들 위치 센서(100A)는 상기 제어 핸들(90)의 각도 위치를 감지하고 전위차계를 포함할 수 있다. 작업자는 조향 휠(108)의 움직임을 제어하기 위해 예시된 실시예에서 대략 +/- 60도의 각도 범위 내에서 상기 제어 핸들(90)을 회전시킬 수 있으며, 이와 같은 휠(108)은 예시된 실시예에서 중심 위치로부터 대략 +/- 90도 회전할 수 있다. 작업자에 의해 상기 조작 핸들(90)이 회전됨에 따라, 상기 제어 핸들 위치 센서(100A)는 그 회전, 즉 크기 및 방향을 감지하고, 또한 상기 조향 휠(108)의 원하는 각도 위치에 대응하는 조향 제어 신호를 조향 제어기(112)에 통신적으로 결합될 수 있는 제어기(103)에 생성한다(도 3참조). 상기 제어기(103)는, 상기 조향 모터(114)로 하여금 상기 조향 휠(108)을 원하는 각도 위치로 움직이게 하기 위해, 상기 조향 모터(114)에 결합되는 조향 제어기(112)에 대응하는 조향 작업 신호를 생성한다. 상기 제어 핸들(90) 및 상기 제어 핸들 위치 센서(100A)는 조향 장치를 한정한다.
차량(10)상의 작업자의 존재를 검출하기 위해 존재 센서들(22)(도 2 참조)이 제공될 수 있다. 예를 들어, 존재 센서(22)는 플랫폼(21)상에, 위에 또는 아래에 위치될 수 있거나, 다른 경우 상기 작업자 스테이션(20) 주위에 제공될 수 있다. 도 2의 예시적인 차량(10)에 있어서, 상기 존재 센서(22)는 그들이 플랫폼(21) 아래에 위치한다는 것을 나타내는 점선으로 도시되어 있다. 이와 같은 배열 하에서, 상기 존재 센서(22)는 부하 센서, 스위치 등을 포함할 수 있다. 대안으로서, 상기 존재 센서(22)는 예를 들어 초음파, 용량성 또는 다른 적절한 감지 기술을 사용함으로써 상기 플랫폼(21) 위에 구현될 수 있다. 상기 존재 센서(22)의 활용에 대하여는 본원에서 더 상세히 설명될 것이다.
도 1 및 도 2에 도시된 차량(10)은 작업자가 작업자 스테이션(20)을 나갈 수 있는 제1 및 제2 출구(26A, 26B)를 포함한다. 도 2에 도시된 바와 같이, 제1 출구(26A)는 차량(10)의 좌측(LS)에 위치하고, 제2 출구(26B)는 차량(10)의 우측(RS)에 위치한다.
도 2에 도시된 일 실시예에 따르면, 상기 차량(10)은 동력 장치(14)로부터 수직으로 연장되는 폴을 포함할 수 있으며 또한 대응하는 무선 원격 제어 장치(32)로부터 제어 신호를 수신하기 위해 제공되는 안테나(30)를 포함할 수 있다. 상기 폴은 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 상부에 라이트(33)를 포함할 수 있다. 도 2a에 도시된 바와 같은 다른 실시예에 따르면, 상기 안테나는 상기 원격 제어 장치(32)로부터의 제어 신호가 아래에서 논의되는 바와 같이 상기 차량(10)의 다른 장소에서 수신되도록 다른 차량 구성 요소들 내에 위치될 수 있다.
상기 원격 제어 장치(32)는, 상기 원격 제어 장치(32)로 하여금 상기 원격 제어 장치(32)에 페어링되는 차량(10)에 주행 요청을 지정하는 적어도 제1 유형 신호를 무선으로 전송시키도록 하기 위해, 예를 들어 버튼 또는 다른 제어 장치를 누름으로써 작업자에 의해 수동으로 작업 가능하다. 상기 주행 요청은 차량(10)이 주행하도록 요청하는 명령이며, 이는 또한 본원에서 더 자세히 설명될 것이다. 비록 상기 원격 제어 장치(32)가 도 1 및 도 2에서는 손가락 장착형 구조로서 도시되어 있지만. 예를 들어 장갑 구조, 랜야드 또는 새시 장착 구조 등을 포함하는 원격 제어 장치(32)의 다양한 구현이 구현될 수 있다. 상기 원격 제어 장치(32)와 관련된 추가 세부 사항은 아래에서 자세히 논의한다.
상기 차량(10)은 또한 하나 이상의 비접촉식 장애물 센서(40)를 포함하며, 이는 차량(10) 주위에, 예를 들어 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 상기 동력 장치(14)의 제1 단부 섹션을 향해 제공된다. 상기 장애물 센서(40)는 적어도 하나의 감지 구역을 한정하도록 작업 가능하다. 예를 들어, 상기 차량(10)이 상기 원격 제어 장치(32)로부터 무선으로 수신된 주행 요청에 응답하여 주행하고 있을 때, 적어도 하나의 검출 구역이 적어도 부분적으로 상기 차량(10)의 전방 주행 방향 앞에서의 영역을 한정할 수 있으며, 이에 대하여는 또한 본원에서 더욱 자세히 설명될 것이다.
상기 장애물 센서(40)는, 물체/장애물의 존재를 검출할 수 있거나 또는 미리 한정된 감지 구역(들) 내에서 물체/장애물의 존재를 검출하기 위해 분석될 수 있는 신호들을 생성할 수 있는, 초음파 센서, 이미지 캡처 장치, 적외선 센서, 레이저 스캐너 센서 등과 같은 임의의 적절한 근접 검출 기술을 포함할 수 있다. 도 1 및 도 2에 도시된 예시적인 실시예에 있어서, 상기 차량(10)은 상기 동력 장치(14)에 장착된 제1 장애물 검출기(42)와 한 쌍의 제2 장애물 검출기(44A, 44B)를 포함한다. 상기 제1 장애물 검출기(42)는 수직 방향을 한정하는 차량(10)의 수직 축(VA)을 따라 상기 제2 장애물 검출기들(44A 및 44B)로부터 이격되며, 즉 상기 제2 장애물 검출기들(44A 및 44B)은 상기 제1 장애물 검출기(42) 아래에 (상기 제1 장애물 검출기보다 지면에 더 가깝게) 위치한다(도 1 참조). 상기 제2 장애물 검출기들(44A 및 44B)은 수평 방향을 한정하는 상기 차량(10)의 수평 축(HA)을 따라 서로로부터 이격된다(도 2 참조).
상기 제1 장애물 검출기(42)는 예를 들어 제1, 제2 및 제3 구역(Z1, Z2, Z3)(본원에서 스캔 구역 또는 검출 구역으로도 지칭됨)에서 물체를 검출할 수 있는 스위핑 또는 스캐닝 레이저 센서를 포함할 수 있으며, 상기 제1, 제2 및 제3 구역(Z1, Z2, Z3)은 평면 구역을 포함할 수 있다(도 1 및 도 2 참조). 상기 제2 구역(Z2)은 상기 원격 제어 장치(32)에 의한 제어하에 주행 중이고 물체가 정지 구역에서 감지되는 경우 차량(10)이 정지되는 "정지 구역"을 포함할 수 있고, 상기 제1 및 제3 구역(Z1, Z3)은 좌측 및 우측 "조향 범퍼 구역"을 포함할 수 있으며, 여기서 상기 차량(10)은 상기 원격 제어 장치(32)에 의한 제어하에 이동 중이고 물체가 조향 범프 구역에서 감지되는 경우 물체와의 접촉을 피하기 위해 조향될 수 있다. 상기 제1 장애물 검출기(42)는 예시된 3개의 구역(Z1, Z2, Z3) 이외의 추가적인 또는 그보다 더 적은 영역에서 물체를 검출할 수 있음에 유의한다.
상기 제2 장애물 검출기(44A, 44B)는 상기 제1 장애물 검출기(42)의 구역들(Z1, Z2, Z3) 중 하나 이상과 상기 차량(10) 사이에 있는, 즉 도 1에 도시된 바와 같이 상기 구역들(Z1, Z2, Z3) 중 하나 이상의 구역 아래에 있거나 또는 상기 구역들(Z1, Z2, Z3)을 너머에 있는 물체를 감지할 수 있는, 바람직하게는 적어도 상기 제2 구역(Z2) 아래에 있는 물체를 검출할 수 있는 포인트 레이저 센서를 포함할 수 있다. 따라서, 상기 제2 장애물 검출기(44A, 44B)는 상기 제1 장애물 검출기(42)의 비검출 구역(DZ)에 위치한 물체를 감지할 수 있으며(도 1 참조), 즉, 비검출 구역(DZ)은 상기 구역들(Z1, Z2, Z3) 아래의 영역으로서 한정되며, 따라서 상기 제1 장애물 검출기(42)에 의해 감지되지 않는다. 따라서, 상기 제1 장애물 검출기(42)는 상기 비검출 구역(DZ) 너머의 상기 동력 장치(14)의 주행 경로를 따라 위치하는 물체를 감지하는 기능을 하는 반면, 상기 제2 장애물 검출기(44A, 44B)는 도 1에 도시된 바와 같이 상기 차량(10)의 바로 앞에 위치하는, 상기 비검출 영역(DZ)에서 상기 동력 장치(14)의 주행 경로를 따라 물체를 감지하는 기능을 한다.
추가적인 센서 구성들 및/또는 검출 구역들이 사용될 수 있다.
제어 시스템
도 3을 참조하면, 블록도는 원격 제어 명령을 차량(10)과 통합하기 위한 제어 장치를 도시한다. 예를 들어, 원격 제어 장치(32)에 의해 유발된 명령을 수신하기 위해 저전력 블루투스(BLE) 라디오일 수 있는 수신기(102)가 제공된다. 상기 수신기(102)는 수신된 제어 신호들을 상기 제어기(103)로 전달하고, 상기 제어기는 수신된 명령에 대한 적절한 응답을 구현하므로 본원에서는 마스터 제어기로도 지칭될 수 있다. 이와 관련하여, 상기 제어기(103)는 하드웨어에서 구현되고 또한 (펌웨어, 상주 소프트웨어, 마이크로 코드 등을 포함하는) 소프트웨어를 실행할 수도 있다. 또한, 실시예들은 컴퓨터 판독 가능 프로그램 코드가 구현된 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 매체(들)에서 구현된 컴퓨터 프로그램 제품의 형태를 취할 수 있다. 예를 들어, 상기 차량(10)은 컴퓨터 프로그램 제품을 저장하는 메모리를 포함할 수 있으며, 이는 상기 제어기(103)의 프로세서에 의해 구현될 때, 본원에서 보다 완전하게 설명된 바와 같은 조향 보정을 구현한다.
따라서, 상기 제어기(103)는 프로그램 코드를 저장 및/또는 실행하기에 적합한 데이터 처리 시스템을 적어도 부분적으로 한정할 수 있으며, 예를 들어 시스템 버스를 또는 기타 적절한 연결을 통해 메모리 요소에 직접 또는 간접으로 결합되는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 상기 메모리 요소로는 프로그램 코드의 실제 실행 동안 사용되는 로컬 메모리, 마이크로제어기 또는 주문형 집적 회로(ASIC)에 통합된 메모리, 프로그래밍 가능한 게이트 어레이 또는 기타 재구성 가능한 처리 장치 등을 포함할 수 있다.
예를 들어 (아래에서 논의될) 원격 제어 장치(32)의 무선 송신기(178)를 통해 무선으로 수신된 명령에 응답하여 상기 제어기(103)에 의해 구현되고 또한 상기 차량(10)상의 수신기(102)로 전송되는 응답은 구현 중인 논리에 기초하여 하나 이상의 동작 또는 비동작을 포함할 수 있다. 긍정적인 동작은 상기 차량(10)의 하나 이상의 구성 요소를 제어, 조정 또는 달리 영향을 미치는 것을 포함할 수 있다. 상기 제어기(103)는 또한 다른 입력(104), 예를 들어 존재 센서(22), 장애물 센서(40), 스위치, 부하 센서, 인코더 및 상기 원격 제어 장치(32)로부터 수신된 명령에 응답하여 적절한 동작을 결정하기 위해 상기 차량(10)에 이용 가능한 다른 장치/특징부들과 같은 소스로부터 정보를 수신할 수 있다. 상기 센서들(22, 40) 등은 입력(104) 또는 제어 영역 네트워크(CAN) 버스(110)와 같은 적절한 트럭 네트워크를 통해 상기 제어기(103)에 결합될 수 있다.
예시적인 배열에서, 상기 원격 제어 장치(32)는 차량(10)의 수신기(102)에 대한 주행 명령과 같은 제1 유형의 신호를 나타내는 제어 신호를 무선으로 전송하도록 동작한다. 상기 주행 명령은 또한 본원에서 "주행 신호", "주행 요청" 또는 "출발 신호"로도 지칭된다. 상기 주행 요청은, 예를 들어, 상기 주행 신호가 상기 수신기(102)에 의해 수신되고 그리고/또는 상기 원격 제어 장치(32)에 의해 전송되는 한, 예를 들어 상기 차량(10)으로 하여금 제한된 주행 거리만큼 또는 제한된 시간 동안 제1 방향으로 전진하거나 조깅하게 하도록, 상기 차량(10)에 미리 결정된 양만큼 주행하라는 요청을 개시하기 위해 사용된다. 상기 제1 방향은 예를 들어 먼저 동력 장치(14)에서 차량(10)의 이동, 즉 후방 방향으로의 포크(16)에 의해 한정될 수 있다. 그러나, 다른 주행 방향들이 대안적으로 한정될 수 있다. 더욱이, 상기 차량(10)은 일반적으로 직선 방향으로 또는 미리 결정된 방향을 따라 주행하도록 제어될 수 있다. 이에 따라, 상기 제한된 주행 거리는 대략적인 주행 거리, 주행 시간 또는 기타 측정에 의해 특화될 수 있다.
따라서, 상기 수신기(102)에 의해 수신된 제1 유형의 신호는 상기 제어기(103)로 통신된다. 상기 제어기(103)가 상기 주행 신호가 유효한 주행 신호이고 현재 차량 상태가 적절하다고 결정하면, 상기 제어기(103)는 상기 차량(10)의 적절한 제어 구성으로 신호를 전송하여 상기 차량(10)을 전진시킨 후 정지시킨다. 상기 차량(10)의 정지는 예를 들어 상기 차량(10)이 타력 주행하고 정지하도록 허용하거나 또는 브레이크 작업을 개시하여 상기 차량(10)으로 하여금 정지를 위해 제동하게 함으로써 구현될 수 있다.
예로서, 상기 제어기(103)는 상기 차량(10)의 견인 모터 제어기(106)로서 예시된 견인 제어 시스템에 통신 가능하게 결합될 수 있다. 상기 견인 모터 제어기(106)는 상기 차량(10)의 적어도 하나의 조향 휠(108)을 구동하는 견인 모터(107)에 결합된다. 상기 제어기(103)는 상기 원격 제어 장치(32)로부터의 주행 요청을 수신하는 것에 응답하여 상기 차량(10)의 속도를 가속, 감속, 조정 및/또는 달리 제한하도록 상기 견인 모터 제어기(106)와 통신할 수 있다. 위에서 언급한 바와 같이, 상기 제어기(103)는 또한 상기 차량(10)의 적어도 하나의 조향 휠(108)을 조향하는 조향 모터(114)에 결합된, 상기 조향 제어기(112)에 통신 가능하게 결합될 수 있다. 이와 관련하여, 상기 차량(10)은 상기 원격 제어 장치(32)로부터의 주행 요청을 수신하는 것에 응답하여 의도된 경로를 주행하거나 의도된 방향을 유지하도록 상기 제어기(103)에 의해 제어될 수 있다.
또 다른 예시적인 예로서, 상기 제어기(103)는 상기 원격 제어 장치(32)로부터의 주행 요청을 수신하는 것에 응답하여 상기 차량(10)의 속도를 감속, 정지 또는 달리 제어하도록 차량 브레이크(117)를 제어하는 브레이크 제어기(116)에 통신 가능하게 결합될 수 있다. 또한, 상기 제어기(103)는, 적용 가능한 경우, 원격 주행 기능을 구현하는 것에 응답하여 원하는 동작을 구현하기 위해, 상기 차량(10)과 관련된 주 접촉기(118) 및/또는 다른 출력(119)과 같은 다른 차량 특징부들에 통신 가능하게 연결될 수 있다.
다양한 실시예실에 따르면, 상기 제어기(103)는 상기 수신기(102) 및 상기 견인 모터 제어기(106)와 통신하여, 관련된 원격 제어 장치(32)로부터의 주행 명령을 수신하는 것에 응답하여 원격 제어하에 차량(10)을 작업시킬 수 있다. 또한, 상기 제어기(103)는, 상기 차량(10)이 주행 요청에 응답하여 원격 제어하에 주행 중이고 장애물이 하나 이상의 감지 구역(들)(Z1, Z2, Z3)에서 장애물이 감지되는 경우, 다양한 동작들을 수행하도록 구성될 수 있다. 이와 관련하여, 상기 원격 제어 장치(32)로부터 상기 제어기(103)에 의해 주행 신호가 수신될 때, 수신된 주행 신호가 상기 차량(10)의 움직임을 개시 및/또는 유지하기 위해 작업되어야 하는지의 여부를 결정하기 위해, 임의의 수의 인자들이 고려될 수 있다.
대응적으로, 상기 차량(10)이 상기 원격 제어 장치(32)에 의해 수신된 명령에 응답하여 움직이고 있는 경우, 상기 제어기(103)는, 예를 들어 상기 차량(10)을 정지시키고, 상기 차량(10)의 조향각을 변경하거나, 다른 조치를 취함으로써, 상기 원격 제어 동작을 동적으로 변경, 제어, 조정 또는 달리 영향을 미칠 수 있다. 따라서, 특정 차량 특징, 하나 이상의 차량 특징의 상태/조건, 차량 환경 등은 상기 제어기(103)가 상기 원격 제어 장치(32)로부터의 주행 요청에 응답하는 방식에 영향을 미칠 수 있다.
상기 제어기(103)는 예를 들어 환경적 또는 작업적 요인(들)과 관련된 미리 결정된 조건(들)에 따라 수신된 주행 요청을 확인하는 것을 거부할 수 있다. 예를 들어, 상기 제어기(103)는 센서들(22, 40) 중 하나 이상으로부터 획득된 정보에 기초하여 그렇지 않을 경우 유효한 주행 요청을 무시할 수 있다. 예시로서, 다양한 실시예들에 따르면, 상기 제어기(103)는 상기 원격 제어 장치(32)로부터의 주행 명령에 응답할지의 여부를 결정할 때 작업자가 상기 차량(10)에 있는지의 여부와 같은 요인들을 선택적으로 고려할 수 있다. 위에서 언급한 바와 같이, 상기 차량(10)은 작업자가 상기 차량(10)에 위치하는지의 여부를 검출하기 위한 적어도 하나의 존재 센서(22)를 포함할 수 있다. 이와 관련하여, 상기 제어기(103)는 상기 존재 센서(들)(22)가 상기 차량(10)에 작업자가 없다고 지정할 경우 원격 제어하에 상기 차량(10)을 작업하기 위한 주행 요청에 응답하도록 추가로 구성될 수 있다. 따라서, 이와 같은 구현에 있어서, 상기 차량(10)은 작업자가 상기 차량(10)으로부터 물리적으로 떨어져 있지 않는 한 상기 원격 제어 장치(32)로부터의 무선 명령에 응답하여 작동될 수 없다. 유사하게도, 상기 장애물 센서(40)가 작업자를 포함하는 물체가 상기 차량(10)에 인접 및/또는 근접하고 있다는 사실을 감지하면, 상기 제어기(103)는 상기 원격 제어 장치(32)로부터의 주행 요청을 승인하는 것을 거부할 수 있다. 따라서, 예시적인 구현에 있어서, 작업자는 상기 차량(10)의 제한된 범위 내에, 예를 들어 (상기 차량(10)으로부터 작업자의 최대 거리를 설정하도록 제한될 수 있는) 무선 통신 범위에 있도록 상기 차량(10)에 충분히 근접하게 위치되어야 한다. 다른 배열들도 대안적으로 구현될 수 있다.
임의의 다른 수의 합리적인 조건, 인자, 매개변수 또는 기타 고려 사항들이 또한/대안적으로 상기 제어기(103)에 의해 구현되어, 상기 송신기(178)로부터 수신된 신호에 응답하여 해석하고 조치를 취할 수 있다.
주행 요청의 승인시, 상기 제어기(103)는 상기 차량(10)을 전진시키기 위해, 예를 들어, 직접적으로 또는 간접적으로, 예를 들어 사용되는 경우 CAN 버스(110)와 같은 버스를 통해 상기 견인 모터 제어기(106)와 상호 작용한다. 특정 구현에 기초하여, 상기 제어기(103)는 주행 제어 신호가 수신되는 한 상기 차량(10)을 전진시키기 위해 상기 견인 모터 제어기(106) 및 선택적으로 상기 조향 제어기(112)와 상호 작용할 수 있다. 대안적으로, 상기 제어기(103)는 상기 견인 모터 제어기(106) 및 선택적으로 상기 조향 제어기(112)와 상호 작용하여, 상기 원격 제어 장치(32)상의 주행 제어의 감지 및 유지된 작업에 응답하여 일정 기간 동안 또는 미리 결정된 거리 동안 상기 차량(10)을 전진시킬 수 있다. 또한, 상기 제어기(103)는 상기 원격 제어 장치(32)상의 대응하는 제어의 유지된 작업의 검출에 관계없이 미리 결정된 시간 주기 또는 주행 거리를 초과하는 것과 같은 미리 결정된 이벤트에 기초하여 상기 차량(10)의 이동을 "종료"하고 중지시키도록 구성될 수 있다.
상기 원격 제어 장치(32)는 또한 상기 차량(10)이 제동 및/또는 달리 정지되어야 함을 나타내는 "정지 신호"와 같은 제2 유형의 신호를 전송하도록 작업할 수 있다. 상기 제2 유형의 신호는 또한 상기 주행 명령에 응답하는 원격 제어하에, 예를 들어 "주행" 명령을 구현한 후, 예를 들어, 상기 차량(10)이 미리 결정된 거리를 주행한 후, 미리 결정된 시간 동안 주행한 후 등에 구현될 수 있다. 상기 제어기(103)가 무선으로 수신된 신호가 정지 신호라고 결정하면, 상기 제어기(103)는 견인 모터 제어기(106), 브레이크 제어기(116) 및/또는 다른 트럭 구성 요소로 신호를 전송하여 상기 차량(10)을 정지시킨다. 정지 신호에 대한 대안으로서, 상기 제2 유형의 신호는 상기 차량(10)이 타력 주행되고 결국에는 정지를 위해 서행해야 함을 나타내는 "타력 주행 신호(coast signal)" 또는 "제어된 감속 신호"를 포함할 수 있다.
차량(10)을 완전히 정지시키는 데 걸리는 시간은 예를 들어 의도된 적용, 환경 조건, 특정 차량(10)의 성능, 차량(10)의 부하 및 기타 유사한 인자들에 따라 달라질 수 있다. 예를 들어, 적절한 조깅 동작을 완료한 후, 차량(10)이 서서히 정지하도록 상기 차량으로 하여금 정지하기 전에 일정 거리를 "타력 주행"하도록 하는 것이 바람직할 수 있다. 이는 차량(10)을 서서히 정지시키기 위해 회생 제동(regenerative braking)을 이용함으로써 달성될 수 있다. 선택적으로, 제동 동작은 정지 동작 개시 후 상기 차량(10)에 대한 미리 결정된 범위의 추가 주행을 허용하도록 미리 결정된 지연 시간 후에 적용될 수 있다. 또한, 예를 들어 상기 차량(l0)의 주행 경로에서 물체가 감지되거나 또는 성공적인 조깅 작업 후 즉각적인 정지가 요구되는 경우, 상기 차량(10)을 상대적으로 더욱 신속하게 정지시키는 것이 바람직할 수 있다. 예를 들어, 상기 제어기(103)는 제동 동작에 미리 결정된 토크를 가할 수 있다. 이와 같은 상황에서, 상기 제어기(103)는 브레이크 제어기(116)에 브레이크(117)를 적용하여 상기 차량(10)을 정지시키도록 지시할 수 있다.
페어링 시스템(34)은 예를 들어 근거리 시스템(close range system)을 사용하여 무선 원격 제어 장치(32)상의 호환 가능한 근거리 시스템과 무선으로 통신할 수 있다. 상기 페어링 시스템(34)을 사용하여, 차량(10) 및 무선 원격 제어 장치(32)는 상기 차량(10)이 그의 페어링된 무선 원격 제어 장치(32)로부터만 메시지를 송수신하도록 "페어링"될 수 있다. 상기 페어링 시스템(34)은 메시지를 전송하기 위해 사용되는 통신 방법을 물리적으로 구현하는 구성 요소들(예를 들면, 블루투스, NFC, BLE, Wi-Fi 등)을 포함하며, 또한 페어링을 설정하고 유지하기 위해 합의된 프로토콜에서 정보를 프로그래밍 방식으로 교환하는 구성 요소들을 포함한다. 따라서, 상기 페어링 시스템(34)은 페어링 동작을 달성하기 위해 미리 결정된 알고리즘 및 프로토콜을 구현하기 위해 프로그래밍 가능한 명령을 실행할 수 있는 장치를 포함한다.
이제, 도 1, 도 2 및 도 4를 참조하면, 도 4는 일반적으로 도 1, 도 2 및 도 2a의 차량(10)의 동일한 구성 요소들을 포함할 수 있는, 차량(10)의 약간 상이한 실시예를 개략적으로 도시한다. 일 실시예에 따른 시스템(8)은 상기 차량(10)의 좌측(LS) 또는 우측(RS)(도 2 및 도 4 참조)에 대한 영역을 제한 작업 영역으로서 그리고/또는 상기 차량(10)의 차량(10)의 좌측(LS) 또는 우측(RS)에 대한 영역을 비제한 작업 영역으로서 지정하기 위한 광원 장치(200)를 추가로 포함한다. 본원에 사용된 바와 같은, "제한 작업 영역"이라는 용어는, 벽, 지지대 또는 랙, 선반, 팔레트 등과 같은 수납 구조체와 같이, 상기 차량(10)이 위치하는 인접한 경계 물체(202)와 상기 차량(10)의 좌측 또는 우측(LS, RS) 사이의 거리(D1 또는 D2)가 미리 결정된 거리보다 작은 영역에 대응할 수 있으며, 상기 "비제한 작업 영역"이라는 용어는 상기 거리(D1 또는 D2)가 상기 미리 결정된 거리와 같거나 그보다 큰 영역에 대응할 수 있다. 거리(D1)는 제1 거리로 지칭될 수 있고, 거리(D2)는 제2 거리로서 지칭될 수 있으며, 상기 차량의 좌측(LS)까지의 영역은 제1 영역으로 지칭될 수 있고, 상기 차량의 우측(RS)까지의 영역은 제2 영역으로 지칭될 수 있다. 상기 "미리 결정된 거리"는, 상기 거리(D1 또는 D2)가 미리 결정된 거리보다 작을 때 상기 거리(D1 또는 D2)에 대응하는 영역이 작업자 또는 사람을 수용하고 또한 작업자 또는 사람과 경계 물체(202) 사이의 최소 여유 거리(여유 거리는 차량 소유자 또는 차량 제조업체에 의해 한정될 수 있다)를 유지하기에 충분히 크지 않은 영역일 수 있으며, 상기 거리(D1 또는 D2)가 미리 결정된 거리와 같거나 그보다 클 때 상기 거리(D1 또는 D2)에 대응하는 영역이 작업자 또는 사람을 수용하고 또한 작업자 또는 사람과 경계 물체(202) 사이의 최소 여유 거리를 유지하기에 충분히 큰 영역일 수 있는 값으로 설정될 수 있다. 상기 거리들(D1 및 D2)은 상기 차량(10)과 상기 물체(202) 사이에서, 예를 들어 상기 차량(10)의 동력 장치(14)와 물체(202) 사이에서, 또는 상기 자재 취급 조립체(12)와 물체(202) 사이에서 도 4에 도시된 바와 같이 상기 차량(10)의 길이 방향 축(LA)에 수직인 측 방향(LD)으로 측정된다. 위에서 언급된 바와 같이, 상기 제어기(103)는 장애물 센서(40)로부터의 정보를 수신할 수 있다. 상기 제어기(103)는 또한 상기 광원 장치(200)에 결합되어 상기 장치(200)의 동작을 제어할 수 있다. 상기 거리들(D1 및 D2)은, 예를 들어 제1 장애물 검출기(42) 또는 다른 적절한 센서들을 포함하는 장애물 센서(들)(40)와 같은 제어기(103)에 결합된 하나 이상의 감지 장치들로부터 획득된 데이터 또는 센서 정보를 이용하거나, 또는 물체(202)에 대해 공지된 위치 데이터와 관련된 상기 차량(10)의 위치 데이터를 이용하여, 상기 제어기(103)에 의해 결정될 수 있다. 위에서 언급된 바와 같이, 상기 제1 장애물 검출기(42)는 스캐닝 레이저 센서를 포함할 수 있으며, 상기 스캐닝 센서는 X 및 Y 방향의 거리를 감지하거나 측정할 수 있고, 따라서 상기 차량(10)과 물체(들)(202) 사이의 거리들(D1 및 D2)을 측정할 수 있다.
상기 광원 장치(200)는 광 제어기(1202) 및 상기 광 제어기(1202)에 결합되는 하나 이상의 광원(204)을 포함할 수 있으며, 여기서 상기 하나 이상의 광원(204)은 상기 차량(10)상에 위치될 수 있고 또한 가시 레이저, 광 바, 프로젝터 등을 포함할 수 있으며, 상기 광원(204)은 좌측(LS) 및/또는 우측(RS)상의 차량(10)에 인접한 바닥, 및 또한 선택적으로 차량(10)의 전방 및/또는 후방에 가시적 표시를 투영할 수 있다. 상기 광원(204)의 예시적인 위치에 대해서는 도 4c를 참조한다. 상기 광 제어기(1202)는 제어기(103)에 결합될 수 있고, 상기 제어기(103)는 상기 광 제어기(1202)를 통해 하나 이상의 광원(204)의 동작을 제어한다. 도 4c에 도시된 광원 위치에 추가하여, 일부 실시예들에 있어서, 상기 광원(204)은 상기 차량(10)의 차체 라인과 동일 높이가 되도록 차량(10) 구조 내에 통합될 수 있는 것으로 고려된다. 일부 실시예들에 있어서, 상기 광원(20)은 동력 장치(14), 포크(16), 스커트 등에 결합될 수 있으며, 또한 물체가 상기 광원(204)과 접촉하는 경우 정렬로부터 녹아웃되지 않도록 위치될 수 있다. 상기 차량(10)과 물체(202) 사이의 거리(D1 또는 D2)가 미리 결정된 거리보다 작은 경우, 상기 제어기(103)는, 예를 들어, 제한 작업 영역에 대응하는 차량(10)에 인접한 바닥의 적어도 일부를 가시적 표시로 조명함으로써 차량 주변에 있는 작업자 또는 사람이 관찰할 수 있는 방식으로, 하나 이상의 광원(204)이 상기 차량(10)과 물체(202) 사이의 영역을 제한 작업 영역으로서 지정하도록 상기 광 제어기(1202)를 통해 상기 하나 이상의 광원(204)을 활성화하거나 제어한다. 상기 차량(10)과 물체(202) 사이의 거리(D1 또는 D2)가 상기 미리 결정된 거리와 같거나 그보다 큰 경우, 상기 제어기(103)는 상기 차량(10)과 물체(202) 사이의 영역을 제한 작업 영역으로서 지정하지 않도록 상기 광 제어기(1202)를 통해 상기 하나 이상의 광원(204)을 제어하며, 상기 제어기(103)는, 예를 들어, 비제한 작업 영역에 대응하는 차량(10)에 인접한 바닥의 적어도 일부를 제한 작업 영역을 지정하기 위해 사용되는 표시와는 구분될 수 있는 가시적 표시로 조명함으로써 상기 차량(10)의 주변에 있는 작업자 또는 사람이 관찰할 수 있는 방식으로, 상기 차량(10)과 물체(202) 사이의 영역을 비제한 작업 영역으로서 선택적으로 지정하도록 상기 광 제어기(1202)를 통해 상기 하나 이상의 광원(204)을 활성화하거나 또는 제어할 수 있다.
상기 거리들(D1 및 D2) 모두가 동시에 상기 미리 결정된 거리와 같거나 그보다 큰 경우, 상기 제어기(103)는 상기 차량(10)의 반대편 측면들상의 제1 및 제2 영역을 동시에 비제한 작업 영역으로서 지정하도록 상기 하나 이상의 광원(204)을 활성화할 수 있다. 또한, 상기 거리들(D1 및 D2) 모두가 동시에 상기 미리 결정된 거리보다 작은 경우, 상기 제어기(103)는 상기 차량(10)의 반대편 측면들상의 제1 및 제2 영역을 동시에 제한 작업 영역으로서 지정할 수 있도록 상기 하나 이상의 광원(204)을 활성화할 수 있다. 추가적으로, 상기 거리들(D1 및 D2) 중 하나가 상기 미리 결정된 거리와 같거나 그보다 크고, 동시에 상기 거리들(D1 및 D2) 중 다른 하나가 상기 미리 결정된 거리보다 작은 경우, 상기 제어기(103)는 상기 하나 이상의 광원(204)이 상기 제1 및 제2 영역들 중 하나를 제한 작업 영역으로서 지정하고 동시에 상기 제1 및 제2 영역들 중 다른 하나를 비제한 작업 영역으로서 지정하도록 상기 광 제어기(1202)를 통해 상기 하나 이상의 광원(204)을 활성화할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 하나 이상의 광원(204)은 제1 광 색상을 가질 수 있는 제1 광 패턴과 같은 제1 표시(206)(도 4 참조)를 사용하는 제한 작업 영역, 및 상기 제1 광 색상과 다른 제2 광 색상을 가질 수 있는 제2 광 패턴과 같은, 상기 제1 표시(206)와는 구분될 수 있는 제2 표시(208)를 사용하는(도 4 참조) 비제한 작업 영역을 지정할 수 있다. 다른 선택적인 특징으로서, 상기 하나 이상의 광원(204)은 상기 제1 표시(206) 및 제2 표시(208)와 구분될 수 있는, 제3 광 색상을 가질 수 있는 제3 광 패턴과 같은 제3 표시(209)를 사용하여 상기 차량(10)이 제한 작업 영역으로 접근하고 있음을 지정할 수 있다. 상기 제어기(103)는 상기 차량(10)과 물체(202) 사이의 거리가 상기 미리 결정된 거리, 즉 제1 미리 결정된 거리(DA)와 같거나 그보다 크되 제2 미리 결정된 거리(DB)보다 작을 때 상기 제3 표시(209)가 상기 하나 이상의 광원(204)에 의해 조명될 수 있게 할 수 있다(도 4d 참조). 따라서, 상기 제2 및 제3 표시는 상기 차량(10)과 물체(202) 사이의 거리가 상기 제1 미리 결정된 거리보다 크되 상기 제2 미리 결정된 거리보다 작은 경우 동시에 조명될 수 있다. 상기 광 제어기(1202)에 결합되는 별도의 광원(205)은 상기 제3 표시(209)를 생성하기 위해 제공될 수 있다.
상기 하나 이상의 광원(204) 및 상기 별도의 광원(205)은 예를 들어 동력 장치(14)와 같이 차량(10)의 어느 곳에나 위치할 수 있으며, 또한 바람직하게는 상기 자재 취급 조립체(12)와 물체(202) 사이 및 상기 동력 장치/작업자 스테이션(14/20)과 물체(202) 사이에서 바닥의 적어도 일부를 조명할 수 있는 곳에 위치한다.
실시예들에 있어서, 상기 제어기(103)는 상기 차량(10)이 통로(210)에 있는 것으로 결정되는 경우 적용 가능한 표시를 조명하기 위해 하나 이상의 광원(204) 및 별도의 광원(205)만을 작업시킬 것이다. 이와 같은 실시예에 있어서, 상기 광원(204)은 상기 차량(10)이 통로(210)가 아닌 다른 위치에 있는 동안에는 상기 광원(204) 및 별도의 광원(205)이 활성화되지 않을 것이다. 상기 차량(10)은, 예를 들어, 장애물 센서(들)(40)로부터의 센서 데이터를 이용하는 제어기(103)에 의해, 상기 차량(10)과 통신하는 창고 관리 시스템(WMS)에 의해, 그리고/또는 상기 차량(10)의 위치 데이터 등을 사용하여, 통로(210)에 있는 것으로 결정될 수 있다.
이와 같은 실시예는 차량(10) 근처에 있는 작업자 또는 다른 사람에게 그들이 걷고 싶어하지 않는 곳(제한 작업 영역)에 추가하여 걷고 싶어할 수 있는 곳(비제한 작업 영역)에 대한 제안을 제공한다. 상기 장치(200)가 상기 차량(10)에 위치하는 경우, 상기 장치(200)는 상기 차량(10)과 함께 이동하며, 이는 차량(10)이 근처에 없을 때 어떠한 제한 작업 영역도 존재하지 않는다는 이점을 갖는다. 다시 말해서, 차량(10)이 존재하고 또한 상기 물체(202), 예를 들어, 벽 또는 랙에 근접 위치하는 경우에만 영역이 제한 작업 영역으로 될 수 있다.
이제, 도 4a를 참조하면, 차량(10) 주변의 영역을 제한 작업 또는 비제한인 작업 영역으로서 지정하는 것을 설명하는 예시적인 방법(230)이 도시되어 있다. 단계 232에서, 상기 차량(10)은 통로(210) 내에 위치하며 또한 상기 차량(10)으로부터 상기 차량(10)의 좌측(LS)에 인접한 제1 랙까지의 거리(D1)는 미리 결정된 거리, 즉 상기 제1 미리 결정된 거리보다 작으며, 동시에, 상기 차량(10)으로부터 상기 차량(10)의 우측(RS)에 인접한 제2 랙까지의 거리(D2)는 미리 결정된 거리, 즉 상기 제1 미리 결정된 거리와 같거나 그보다 크다. 단계 234에서, 상기 제어기(103)에 의해 작업되는 장치(200)는 상기 차량(10)의 좌측(LS)과 상기 제1 랙 사이의 바닥의 적어도 일부를 상기 제1 표시(206)로 조명하여, 이 영역을 제한 작업 영역으로 지정한다. 예를 들어, 상기 제어기(103)는 상기 장치(200)가 제1 광 패턴 및 제1 광 색상을 포함하는 제1 표시(206)(도 4 참조)를 생성하도록 상기 장치(200)를 제어할 수 있다. 선택적 단계 236(선택적 단계들은 도면들에서 점선 박스로 표시됨)에서, 상기 제어기(103)에 의해 작업되는 장치(200)는 상기 차량(10)의 우측(RS)과 제2 랙 사이의 바닥의 적어도 일부를 동시에 제2 표시(208)로 조명하여, 이 영역을 비제한 작업 영역으로 지정한다. 예를 들어, 상기 제어기(103)는 상기 장치(200)가 제2 광 패턴 및 제2 광 색상을 포함하는 제2 표시(208)(도 4 참조)를 생성하도록 상기 장치(200)를 제어할 수 있다. 단계 238에서, 상기 차량(10)으로부터 상기 제1 랙까지의 거리(D1)가 상기 미리 결정된 거리와 같거나 그보다 클 경우, 상기 제어기(103)에 의해 제어되는 것에 응답하여 상기 장치(200)는 상기 제1 표시(206)를 제거하고 또한 상기 차량(10)의 좌측(LS)과 상기 제1 랙 사이의 바닥의 적어도 일부를 선택적으로 상기 제2 표시(208)로 조명할 수 있어, 이 영역을 비제한 작업 영역으로 지정한다. 또 다른 선택적 단계 240로서, 상기 차량(10)이 상기 차량(10)으로부터 상기 제1 또는 제2 랙까지의 거리(D1 또는 D2)가 곧 상기 제1 미리 결정된 거리(DA)보다 작아지되 현재는 상기 제2 미리 결정된 거리(DB)보다 작은 위치로 접근함에 따라, 상기 장치(200)는 상기 차량(10)의 대응하는 좌측(LS) 또는 우측(RS)과 각각의 제1 또는 제2 랙 사이의 바닥의 적어도 일부를 상기 제3 표시(209)로 조명하여, 상기 차량(10)은 상기 차량(10)과 상기 랙 사이의 영역이 제한 작업 영역으로 될 위치로 접근하고 있음을 나타낸다.
다시 도 4를 참조하면, 상기 시스템(8)은 작업자가 상기 차량(10)의 작업자 스테이션(20)을 벗어난 때를 검출하는 감지 시스템(250)을 추가로 포함할 수 있다. 상기 감지 시스템(250)은 또한 작업자가 상기 차량의 제1 출구(26A)로부터 벗어나는지 또는 제2 출구(26B)로부터 벗어나는지를 구분할 수 있다. 상기 감지 시스템(250)은 예를 들어, 하나는 상기 제1 출구(26A)에 다른 하나는 상기 제2 출구(26B)에 위치하는, 광 커튼 센서(252A, 252B)와 같은 제1 및 제2 광전 센서를 포함할 수 있다. 상기 광 커튼 센서들(252A, 252B)은 작업자가 상기 차량(10)으로부터 벗어난 출구(26A, 26B)를 구분하기 위해 각각의 출구들(26A, 26B)을 통과하는 작업자를 검출할 수 있다. 상기 감지 시스템(250)은 작업자 존재 센서(22)를 추가로 포함할 수 있으며(도 2 참조), 여기서 상기 작업자 존재 센서(22)로부터의 데이터는 추가로 작업자가 상기 차량(10)으로부터 벗어났는지를 결정하기 위해 사용될 수 있으며, 또한 작업자가 어느 출구(26A, 26B)를 통해 상기 차량(10)으로부터 벗어나는지를 결정하기 위해 상기 광 커튼 센서들(252A, 252B)로부터의 데이터와 조합하여 사용될 수 있다.
실시예들에 따르면, 상기 차량(10)이, 상기 감지 시스템(250)에 의해 결정된 바와 같이, 물체(202), 예를 들어, 작업자가 상기 차량(10)으로부터 벗어나는 상기 차량(10)의 측면에 인접하여 위치된 벽 또는 랙으로부터 미리 한정된 거리 내에 위치되는 경우, 차량(10)의 적어도 하나의 기능은 상기 제어기(103)에 의해 수정, 예를 들어, 비활성화, 제한 또는 활성화될 수 있다. 상기 미리 한정된 거리는 상기 차량(10)과 물체(202) 사이의 측 방향(LD)으로 측정된다. 상기 미리 한정된 거리는 위에서 논의된 미리 결정된 거리와 동일하거나, 유사하거나, 또는 그와 상이할 수 있다. 본 실시예는 상기 광원(들)(204)과 함께 사용될 수 있어서, 상기 차량으로부터 하차할 때, 작업자는, 상기 차량(10)에 인접한 바닥에 조명된 제1 또는 제2 표시(206 또는 208)에 기초하여, 그들이 제한 작업 구역으로 들어가는지 또는 비제한 작업 구역으로 들어가는지의 여부를 알 수 있다. 따라서, 광원(들)(204)은 상기 차량이 물체(202)로부터 미리 한정된 거리 내에 위치할 때 상기 차량(10)의 좌측(LS) 또는 우측(RS)에 대한 영역을 제한 작업 영역으로서 지정할 수 있으며, 상기 미리 한정된 거리는 위에서 논의된 미리 결정된 거리와 동일할 수 있다.
상기 제어기(103)에 의해 수정되는 차량의 기능(들)은 예를 들어, 차량의 견인 제어/주행 이동일 수 있으며, 예를 들면, 상기 차량(10)의 최대 허용 가능 속도가 제한될 수 있거나 또는 상기 차량(10)의 견인 제어가 비활성화될 수 있고, 상기 자재 취급 조립체의 기능, 예를 들어 리프트 및/또는 하역이 제한되거나 비활성화될 수 있으며, 상기 원격 제어 장치(32)를 통한 상기 차량(10)의 원격 제어 기능이 비활성화될 수 있고, 차량 경보 시스템이 예를 들어 알람을 시작하기 위해 활성화될 수 있다.
위에서 언급한 바와 같이, 상기 작업자 존재 센서(22)로부터의 데이터는 작업자가 차량(10)으로부터 벗어났다는 것을 결정하기 위해 추가로 사용될 수 있다. 이와 관련하여, 상기 시스템(250)은 추가로, 예를 들어, 작업자가 한 발은 차량(10) 밖으로 이동했지만 다른 발은 여전히 차량(10) 내부에 있다는 상황을 검출할 수 있으며, 즉, 상기 광 커튼 센서들(252A 또는 252B) 중 하나가 통과(예를 들면, 작업자의 발/다리 통과)를 감지했지만 상기 작업자 존재 센서(22)는 여전히 플랫폼(21)상의 작업자의 존재를 검출한다. 이 상황에서, 상기 차량의 전술한 기능(들)은 상기 제어기(103)에 의해 비활성화되거나 비활성화되지 않을 수 있으며, 그리고/또는 상기 차량(10)은 작업자가 발/다리를 상기 작업자 스테이션(20)으로 다시 이동하도록 알람 또는 기타 경고를 발령할 수 있다. 예를 들어, 작업자가 발/다리를 상기 작업자 스테이션(20)으로 복귀시킬 때까지 상기 차량(10)을 정지시키는 것과 같은, 대안적인 조치가 취해질 수도 있다.
이제, 도 4b를 참조하면, 작업자가 상기 차량(10)으로부터 벗어난 것을 검출하는 예시적인 방법(270)이 제공된다. 단계 272에서, 상기 시스템(250)은 작업자가 차량(10)으로부터 벗어난 것을 검출한다. 상기 단계 272와 동시에 수행될 수 있는 단계 274에서, 상기 시스템(250)은 작업자가 어느 출구(26A, 26B)로부터 벗어났는지를 검출한다. 본 예에서, 경계 물체가 상기 차량(10)으로부터 미리 한정된 거리 내에 위치하는 상기 차량(10)의 측면을 통해 상기 작업자가 차량(10)으로부터 벗어났다고 가정하면, 상기 차량(10)의 적어도 하나의 기능은 단계 276에서 상기 제어기(1l03)에 의해 수정, 예를 들어, 비활성화, 제한 또는 활성화된다. 상기 차량(10)의 적어도 하나의 기능은 작업자가, 예를 들어 상기 차량(10)으로의 재 이동, 상기 경계 물체와 상기 차량(10) 사이의 영역 밖으로의 이동, 차량(10) 또는 터치스크린(TS)에 위치한 버튼/스위치 등과 같은 수동 입력 작업(도 4c 참조) 또는 차량 셧다운 후 상기 차량(10)의 재시동과 같은, 하나 이상의 동작을 수행할 때 상기 제어기(103)에 의해 이전 상태로 복귀될 수 있다.
본 실시예는 또한 단일 출구만을 포함하는 차량과 함께 사용될 수 있다. 즉, 단일 출구 차량이 출구를 갖는 차량의 측면에 인접하여 위치하는 경계 물체(예를 들면, 벽 또는 랙)로부터 미리 한정된 거리 내에 위치하는 경우, 상기 차량(10)의 적어도 하나의 기능은 본원에 설명된 바와 같이 비활성화된다.
본 실시예는 또한 2개의 출구를 포함하지만 출구들 중 하나만 광 커튼 센서를 포함하는 차량과 함께 사용될 수도 있다. 이와 같은 구성은 예를 들어 통로에서 운전하는 동안 상기 차량이 항상 통로의 다른 쪽보다 한쪽에 더 가깝게 위치하는 경우에, 예를 들어 상기 차량이 항상 통로의 좌측 또는 우측을 따라 주행하는 경우에 사용할 수 있다. 이 경우, 상기 차량이 주행하는 통로 측에 대응하는 출구에만 광 커튼 센서가 포함될 수 있다.
이제, 도 5를 참조하면, 일 실시예에 따르면, 상기 시스템(8)은 본원에서 논의된 장애물 센서(들)(40) 및/또는 다른 감지 장치(들)일 수 있는 적어도 하나의 감지 장치(300)를 추가로 포함한다. 상기 감지 장치(300)는 차량(10)의 좌측 및 우측(LS, RS)상에서 상기 차량(10)의 전방 및 다음 영역을 모니터링한다. 구체적으로, 상기 감지 장치(300)는 상기 차량(10)의 좌측(LS)에 인접한 제1 영역(A1), 상기 차량(10) 전방의 제2 영역(A2), 및 상기 차량(10)의 우측(RS)에 인접한 제3 영역(A3)을 모니터링한다. 도 5의 영역들(A1, A2 및 A3)은 예시적인 위치들에 도시되어 있다. 상기 감지 장치(300)로부터의 데이터는 상기 제어기(103)에 의해 상기 차량(10)이 위치하는 근처의 하나 이상의 경계 물체(202)에 대한 상기 차량(10)의 위치 정보를 식별하기 위해 사용된다. 도 5에 도시된 실시예를 참조하면, 상기 차량(10)의 좌측(LS)에 인접한 제1 랙(202A)에 대한 상기 차량(10)의 위치는 상기 제어기(103)에 의해 결정되고, 상기 차량(10)의 우측(RS)에 인접한 제2 랙(202B)에 대한 상기 차량(10)의 위치는 제어기(103)에 의해 결정된다. 상기 위치 정보는 상기 차량(10)으로부터 상기 제1 랙(202A) 및/또는 상기 제2 랙(202B)까지의 측 방향 거리를 포함할 수 있다.
상기 위치 정보는 상기 제어기(103)에 의해 상기 차량(10)이 통로(210)에 위치하는지의 여부를 결정하기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 상기 차량(10)은 상기 차량(10)과 상기 제1 랙(202A) 사이의 거리(D1), 더하기 상기 차량(10)과 상기 제2 랙(202B) 사이의 거리(D2), 더하기 상기 차량(10)의 폭이 통로(210)의 공지된 폭과 같거나 미리 한정된 범위 내에 있는 경우 상기 통로(210)에 위치될 수 있는 것으로 결정될 수 있다(상기 거리들(D1 및 D2)이 상기 차량(10)의 좌측 및 우측(LS, RS)으로부터 측정되는 것과 반대로 상기 차량(10)의 길이 방향 축(LA)으로부터 상기 각각의 랙들(202A, 202B)까지 측정되어야 한다면, 상기 차량(10)의 폭은 이 공식으로부터 제외될 것이다).
상기 위치 정보는 또한 상기 제어기(103)에 의해 상기 차량(10)이 통로(210) 내의 원하는 위치에 있는지의 여부를 결정하기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 상기 차량(10)으로부터 상기 제1 및 제2 랙(202A, 202B)까지의 거리가 미리 결정된 허용 오차와 동일하거나 또는 그 이내인 경우, 상기 차량(10)은 통로(210)의 중앙에 위치하는 것으로 결정될 수 있다. 또는, 상기 차량(10)으로부터 상기 제1 랙(202A) 또는 상기 제2 랙(202B) 중 하나까지의 거리가 (아래에서 논의될) 미리 한정된 허깅 거리(hugging distance)에 대한 미리 결정된 허용 오차와 동일하거나 또는 그 이내인 경우, 그리고 선택적으로, 상기 제어기(103)에 의해 (예를 들어, 상기 감지 시스템(250)으로부터의 정보를 통해) 작업자가 차량(10)상에 존재하지 않는 것으로 결정되는 경우, 상기 차량(10)이 (아래에서 논의될) 허깅 모드에 있거나 또는 허깅 모드를 시작하기에 적절한 위치에 있다고 결정될 수 있다.
경계 물체(들)에 대한 차량(10)의 위치 정보는 제어기(103)에 의해 적어도 하나의 차량 매개변수를 수정하기 위해 사용될 수 있다. 이와 같은 방식으로 수정될 수 있는 예시적인 차량 매개변수들은: 최대 허용 가능 주행 속도(예를 들면, 상기 위치 정보에 기초하여, 상기 최대 허용 가능 주행 속도는 정상 최대 허용 가능 주행 속도로부터 감소된 최대 허용 가능 주행 속도로 감소되거나 또는 상기 감소된 최대 허용 가능 주행 속도로부터 상기 정상 최대 허용 가능 주행 속도로 증가될 수 있다); 최대 허용 가능 회전 각도(예를 들면, 상기 위치 정보에 기초하여, 상기 최대 허용 가능 회전 각도는 정상 최대 허용 가능 회전 각도로부터 감소된 최대 허용 가능 회전 각도로 감소되거나 또는 감소된 최대 허용 가능 회전 각도로부터 상기 정상 최대 허용 가능 회전 각도로 증가될 수 있다); 조향 휠-대-조향 장치 비율; 하나 이상의 차량 조명(예를 들면, 상기 위치 정보에 기초하여, 차량(10)상의 하나 이상의 조명이 켜지거나 꺼질 수 있다); 자재 취급 조립체의 리프팅 기능(예를 들면, 상기 위치 정보에 기초하여, 자재 취급 조립체(12)의 리프팅/하강 기능(들)은 리프트/하강 속도 또는 최대 리프트 높이와 같이 조정될 수 있거나 그리고/또는 상기 자재 취급 조립체(12)는 원하는 높이로 자동으로 상승 또는 하강될 수 있다); 차량이 특정 영역에 위치한다는 것을 나타내기 위해 사용되는 표시(예를 들면, 상기 위치 정보에 기초하여, 제1, 제2, 또는 제3 표시(206, 208, 209)가 켜지거나 꺼질 수 있다); 및/또는 상기 위치 정보에 기초하여, 청각적 경고, 시각적 경고, 디스플레이 스크린(예를 들어, 터치스크린(TS))상의 경고와 같은, 통로(210)에서 차량(10)의 존재를 나타내기 위해 주어질 수 있는 경고 등을 포함한다.
위에서 언급한 바와 같이, 상기 제어기(103)는 설명된 실시예에서 대략 +/- 60도의 각도 범위 내에서 제어 핸들(90)의 각도 위치를 감지하는 제어 핸들 위치 센서(100A)로부터 조향 제어 신호를 수신한다. 현재 조향 제어 신호가 약 +/- 60도 범위 내에 있는 상기 제어 핸들(90)의 현재 위치에 대응하고 상기 조향 휠(108)은 +/- 90도의 각도 범위를 통해 회전할 수 있으므로, 상기 제어기(103)는 현재 제어 핸들 위치에 90/60 또는 1.5/1.0과 같은 조향 휠-대-조향 장치 비율을 곱함으로써 조향 제어 신호에 의해 지시된 바와 같이 현재 제어 핸들 위치를 상기 조향 휠(108)의 대응하는 원하는 각도 위치로 변환하며, 예를 들어 +60도의 제어 핸들(90)의 각도 위치는 +90도의 조향 휠(108)의 원하는 각도 위치와 동일하다. 예를 들어, 상기 제어 핸들(90)의 각도 위치가 +60도이면, 상기 제어기(103)는, +90도와 동일한 상기 조향 휠(108)의 원하는 각도 위치를 결정하고 상기 조향 제어기(112)에 대응하는 조향 작동 신호를 생성하기 위해, +60도에 1.5/1.0의 비율을 곱한다.
상기 조향 휠-대-조향 장치의 비율은 60/60 또는 1.0/1.0과 같을 수 있다. 예를 들어, 상기 제어 핸들(90)의 각도 위치가 +60도이면, 상기 제어기(103)는, +60도와 동일한 조향 휠(108)의 원하는 각도 위치를 결정하기 위해, +60도에 1.0/1.0의 비율을 곱할 수 있다.
상기 제어기(103)는, 상기 위치 정보가 차량(10)이 상기 차량(10)의 측면에 인접 위치되는 벽 또는 랙과 같은 물체(202)로부터 미리 한정된 거리 내에 위치한다는 것을 나타낼 때, 상기 조향 휠(108)의 최대 허용 가능 회전 각도 또는 조향 휠-대-조향 장치 비율 중 적어도 하나를 수정할 수 있다. 상기 제어기(103)는 상기 차량이 작업자에 의해 수동으로 또는 원격으로 제어되는지의 여부에 관계없이 상기 조향 휠(108)의 최대 허용 가능 회전 각도 또는 상기 조향 휠-대-조향 장치 비율 중 적어도 하나를 수정할 수 있다. 상기 제어기(103)는, 상기 감지 시스템(250)에 의해 결정된 바와 같이 작업자가 상기 작업자 스테이션(20)에 존재하지 않는 것으로 결정될 때 또는 작업자가 상기 차량(10)에 페어링되는 원격 제어 장치(32)로 상기 자량(10)을 원격 제어할 때, 상기 조향 휠(108)의 최대 허용 가능 회전 각도 또는 조향 휠-대-조향 장치 비율 중 적어도 하나만을 수정할 수 있음이 또한 고려된다.
위에서 언급한 바와 같이, 상기 미리 한정된 거리는 상기 차량(10)과 물체(202) 사이의 측면 방향(LD)으로 측정된다. 상기 미리 한정된 거리는 위에서 논의된 (상기 거리(D1 또는 D2)가 상기 미리 결정된 거리보다 작은 경우, 상기 거리(D1 또는 D2)에 대응하는 영역은 작업자 또는 사람과 경계 물체(202) 사이의 최소 여유 거리를 유지하면서 작업자 또는 사람을 수용하기에 충분히 크지 않은 영역일 수 있도록 한정된) 상기 미리 결정된 거리와 동일하거나 유사하거나 상이할 수 있다. 예를 들어, 상기 제어기(103)는 위치 정보가 상기 차량(10)이 벽 또는 랙으로부터 미리 한정된 거리 내에 위치한다는 것을 나타낼 때 상기 조향 휠(108)에 대한 최대 허용 가능 회전 각도를 제1 최대 허용 가능 회전 각도로부터 제2 최대 허용 가능 회전 각도로 감소시킬 수 있으며, 여기서 상기 제2 최대 허용 가능 회전 각도는 상기 제1 최대 허용 가능 회전 각도보다 작다. 도 4e에 있어서, 상기 차량(10)은 상기 조향 휠(108)의 최대 허용 가능 회전 각도가 더 작은 값으로 감소되도록 물체(202)의 미리 한정된 거리(DPD) 내에 있는 것으로 도시되어 있으며, 이에 의해 상기 차량(10)상의 포크(16) 또는 상기 포크(16)에 의해 운반되는 자재가 급회전 중에 벽이나 랙으로 흔들릴 가능성을 감소시킨다. 상기 차량(10)이 물체(202)의 상기 미리 한정된 거리(DPD) 내에 있을 때, 상기 조향 휠-대-조향 장치 비율은 보다 큰 비율(1.5/1.0)로부터 보다 작은 비율(1.0/1.0)로 변경될 수 있어서 상기 조향 휠(108)의 조향을 덜 민감하게 만든다 점도 또한 고려된다.
또 다른 예에 있어서, 상기 제어기(103)는, 상기 감지 장치(300)에 의해 감지된 위치 정보가 상기 차량(10)이 상기 차량(10)의 측면에 인접 위치되는 벽 또는 랙과 같은 물체(202)로부터 미리 한정된 거리 내에 위치한다는 것을 나타내고 또한 상기 감지 장치(300)에 의해 감지된 물체 정보가 추가의 물체가 상기 차량(10)의 전면 또는 측면에, 즉 상기 감지 장치(300)의 감지 범위 내에 있다는 것을 나타낼 때, 상기 조향 휠(108)의 최대 허용 가능 회전 각도 또는 상기 조향 휠-대-조향 장치 비율 중 적어도 하나를 수정할 수 있다. 예를 들어, 상기 제어기(103)는, 상기 위치 정보가 상기 차량(10)이 벽 또는 랙으로부터 미리 한정된 거리 내에 위치한다는 것을 나타내고 상기 물체 정보가 추가의 물체가 상기 차량의 전면 또는 측면에 있음을 나타낼 때, 상기 최대 허용 가능 회전 각도를 제1 최대 허용 가능 회전 각도로부터 제2 최대 허용 가능 회전 각도로 감소시킬 수 있으며, 여기서 상기 제2 최대 허용 가능 회전 각도는 상기 제1 최대 허용 가능 회전 각도보다 작다. 도 4e에 있어서, 상기 차량(10)은 물체(202)의 미리 한정된 거리(DPD) 내에 있는 것으로 도시되어 있으며, 또한 가상으로 도시된 박스와 같은 물체(203)가 상기 차량(10)의 전방에 위치하여 상기 조향 휠(108)의 최대 허용 가능 회전 각도가 보다 작은 값으로 감소되고, 이에 의해 상기 포크(16) 또는 상기 포크(16)에 의해 운반되는 자재가 급격하게 회전하는 동안 벽 또는 랙으로 흔들릴 수 있는 가능성을 감소시킨다. 또한, 상기 차량(10)이 물체(202)의 미리 한정된 거리(DPD) 내에 있고 추가의 물체(203)가 상기 차량(10)의 전방 또는 측면에 있는 것으로 감지될 때, 상기 조향 휠-대-조향 장치 비율은 상기 조향 휠(108)의 조향을 덜 민감하게 만들기 위해 보다 큰 비율로부터 보다 작은 비율로 변경될 수 있다는 점도 고려된다.
도 4f에 있어서, 마스트 조립체(1230)를 구비한 주문 픽업 트럭을 포함하는 추가 자재 취급 차량(200A)이 예시되어 있다. 상기 마스트 조립체(1230)는 동력 장치(14)에 결합되고 상기 동력 장치(14)로부터 연장되는 자재 취급 조립체(218)의 일부를 형성한다. 상기 자재 취급 조립체(218)는 상기 마스트 조립체(1230)에 대해 그리고 상기 마스트 조립체(1230)와 함께 이동시키기 위해 상기 마스트 조립체(1230)에 결합되는 포크 캐리지 조립체(224)를 추가로 포함한다. 상기 포크 캐리지 조립체(224)는 포크 캐리지(226)(본원에서는 또한 "리프트 캐리지"로도 언급됨) 및 상기 포크 캐리지(226)에 결합되는 한 쌍의 포크들(216)을 포함한다. 상기 마스트 조립체(1230)는 하나 이상의 마스트 섹션을 포함한다. 도 4f에 도시된 예시적인 마스트 조립체(1230)는 제1 및 제2 마스트 섹션들 또는 용접부(1232, 1234)를 포함하는 2단 마스트 조립체이다. 상기 포크 캐리지(226)는 상기 제2 마스트 섹션 또는 용접부(1234)에 부착되고 그에 대해 이동하며, 또한 제2 섹션(1234)에 장착된 1차 리프트 램/실린더 조립체(도시되지 않음)를 통해 상기 제2 마스트 섹션(1234)에 대해 리프팅된다. 상기 제2 섹션 또는 용접부(1234)는 상기 제1 고정 마스트 섹션 또는 용접부(1232)에 대해 이동하며, 상기 제1 마스트 섹션(1232)은 상기 동력 장치(14)에 장착된다. 하나 이상의 유압 보조 리프트 램/실린더 조립체(도시되지 않음)가 실린더 베이스에서 상기 동력 장치(14) 또는 제1 마스트 섹션(1232)에 고정되고, 상기 램들은 상기 제2 마스트 섹션(1234)에 고정된다. 상기 2차 조립체의 램들이 연장됨에 따라, 상기 램들은 상기 포크 캐리지 조립체(224)와 함께 상기 제2 마스트 섹션(1234)으로 하여금 상기 제1 마스트 섹션(1232)에 대해 이동하게 한다.
또 다른 예에 있어서, 상기 위치 정보가 상기 차량(10)이 통로 내에 위치한다고 표시할 때, 상기 제어기(103)는 자재 취급 조립체 리프트 높이, 상기 조향 휠(108)의 최대 허용 가능 회전 각도 또는 상기 조향 휠-대-조향 장치 비율 중 적어도 하나를 수정할 수 있다. 상기 리프트 캐리지의 리프트 높이는 상기 자재 취급 조립체 리프트 높이를 한정할 수 있다. 예를 들어, 일단 상기 감지 장치(300)가 감지하고 상기 제어기(103)가 상기 차량(10)이 통로 내에 위치한다고 결정하면, 상기 제어기(103)는 포크 캐리지(226) 및 포크(216)가 상승될 수 있는 최대 리프트 높이, 즉 상기 리프트 캐리지의 최대 리프트 높이를 감소시킬 수 있다. 추가의 실시예에 있어서, 상기 감지 장치(300)가 감지하고 또한 상기 제어기(103)가 상기 차량(10)이 지정되거나 미리 한정된 통로 폭(본원에서 "제1 통로 폭"으로도 지칭됨) 또는 상기 미리 한정된 또는 제1 통로 폭과 같거나 또는 그보다 작은 폭을 갖는 통로 내에 위치한다고 결정할 경우에만, 상기 제어기(103)는 상기 포크 캐리지(226) 및 포크(216)가 상승될 수 있는 최대 리프트 높이를 감소시킬 수 있다. 일부 냉동고는 천장이 낮고 통로가 매우 좁다는 사실에 우의한다. 따라서, 상기 제어기(103)가 상기 차량(200A)이 상기 지정된 또는 제1 통로 폭을 갖는 좁은 통로를 통해 이동하고 있다고 결정할 때, 상기 제어기(103)는 상기 포크 캐리지(226) 및 포크(216)가 천장과 접촉하지 않도록 보다 낮은 최대 리프트 높이로 상승될 수 있는 높이로 한정될 것이다. 추가 예에 있어서, 상기 위치 정보가 상기 차량(10)이 통로 내에 위치한다는 것을 나타낼 때, 상기 제어기(103)는 상기 조향 휠(108)에 대한 최대 허용 가능 회전 각도를 제1 최대 허용 가능 회전 각도로부터 제2 최대 허용 가능 회전 각도로 감소시킬 수 있으며, 여기서 상기 제2 최대 허용 가능 회전 각도는 상기 제1 최대 허용 가능 회전 각도보다 작다. 상기 제어기(103)는 감지 장치(300)가 먼저 상기 차량(10)이 통로 내에 위치한다는 것을 감지하는 것과 동시에 상기 조향 휠(108)의 최대 허용 가능 회전 각도를 감소된 값으로 수정할 수 있고, 또한 상기 감지 장치(300)가 상기 차량(10)이 통로 내에 더 이상 위치하지 않는다는 것을 감지하는 즉시 상기 조향 휠(108)의 최대 허용 가능 회전 각도를 보다 높은 값으로 수정, 즉 복귀시킬 수 있다는 사실이 또한 고려된다. 또한, 상기 제어기(103)가 상기 차량(10)이 통로 내에 위치한다고 결정할 때, 상기 조향 휠-대-조향 장치 비율은 상기 조향 휠(108)의 조향을 덜 민감하게 하기 위해 보다 큰 비율(1.5/1.0)로부터 보다 작은 비율(1.0/1.0)로 변경될 수 있음이 고려된다.
또 다른 예에 있어서, 상기 위치 정보가 상기 차량(10)이 통로 내에 위치하고 있음을 나타내고 또한 상기 감지 장치(300)에 의해 감지된 물체 정보가 상기 추가의 물체가 상기 차량(10)의 전면 또는 측면에 있음을 나타내는 경우, 상기 제어기(103)는 자재 취급 조립체 리프트 높이, 상기 조향 휠(108)의 최대 허용 가능 회전 각도 또는 상기 조향 휠-대-조향 장치 비율 중 적어도 하나를 수정할 수 있다. 예를 들어, 일단 상기 감지 장치(300)가 감지하고 또한 상기 제어기(103)가 상기 차량(10)이 통로 내에 위치하고 추가 물체가 상기 차량(200A)의 전면 또는 측면에 있다고 결정하면, 상기 제어기(103)는 상기 포크 캐리지(226) 및 포크(216)가 상승될 수 있는 최대 높이를 감소시킬 수 있다. 또한, 상기 위치 정보가 상기 차량(10)이 통로 내에 위치한다는 것을 나타내고 상기 물체 정보가 추가의 물체가 상기 차량의 전면 또는 측면에 있음을 나타내는 경우, 상기 제어기(103)는 상기 최대 허용 가능 회전 각도를 제1 최대 허용 가능 회전 각도로부터 제2 최대 허용 가능 회전 각도로 감소시킬 수 있으며, 여기서 상기 제2 최대 허용 가능 회전 각도는 상기 제1 최대 허용 가능 회전 각도보다 작다. 상기 차량이 통로에 진입하고 물체가 상기 차량(10)의 전방 또는 측면에서 검출될 때, 상기 조향 휠(108)의 조향을 덜 민감하게 만들기 위해 상기 조향 휠-대-조향 장치 비율이 보다 큰 비율로부터 보다 작은 비율로 변경될 수 있음이 고려된다.
다른 예에 있어서, 상기 위치 정보가 상기 차량(10)이 통로 내에 위치한다는 것을 나타낼 때, 상기 제어기(103)는 상기 리프트 캐리지(226)를 중간 높이로 이동시킴으로써 상기 자재 취급 조립체 리프트 높이를 수정할 수 있다. 따라서, 상기 제어기(103)가 상기 차량이 통로에 진입했다고 결정하면, 상기 제어기(103)는 자동으로 상기 리프트 캐리지(226)를 중간 높이로 상승시켜, 품목을 픽업할 때, 작업자는 보다 낮은 위치에, 즉 차량이 주행하는 표면 근처에 위치한 포크(216)상에 품목을 위치시키기 위해 구부릴 필요가 없게 된다. 상기 중간 높이는 상기 차량(10)이 작동되고 있는 상황에 따라 달라질 수 있다. 예를 들어, 상기 중간 높이는 상기 차량(10)이 현재 작업되고 있는 통로 및/또는 현재 차량(10)을 작동시키고 있는 작업자에 따라 달라질 수 있다. 상기 차량(10)이 포크(216)상에 위치될 품목이 큰 통로에서 작업할 경우, 상기 차량(10)이 상기 포크(216)상에 위치될 품목이 작은 통로에서 작업할 때보다 상기 중간 높이를 보다 낮은 위치로 미리 구성하는 것이 유리할 수 있다. 유사하게도, 상기 차량(10)이 키가 작은 작업자에 의해 작동될 때, 상기 차량(10)이 키가 큰 작업자에 의해 작동될 때보다 상기 중간 높이를 보다 낮은 위치로 미리 구성되는 것이 유리할 수 있다.
또한, 상기 위치 정보가 상기 제어기(103)에 의해 사용되어 다수의 차량 매개변수들을 수정하는 경우, 상기 차량 매개변수들 중 선택된 것(들)은 오직 상황에 따라 수정될 수 있다. 예를 들어, 상기 차량 매개변수들 중 하나 이상은 예를 들어 상기 감지 시스템(250)에 의해 결정된 바와 같이 작업자가 작업자 스테이션(20)에 존재하지 않는 것으로 결정된 경우에만 상기 제어기(103)에 의해 수정될 수 있다. 다른 예로서, 상기 차량 매개변수들 중 하나 이상은 작업자가 상기 차량(10)에 페어링된 원격 제어 장치(32)로 상기 차량(10)을 원격으로 제어하는 경우에만 상기 제어기(103)에 의해 수정될 수 있다.
이제 도 5a를 참조하면, 상기 차량(10)의 위치 정보를 결정하는 것을 설명하는 예시적인 방법(330)이 도시된다. 단계 332에서, 상기 차량(10)은 상기 감지 장치(300)로부터의 위치 정보를 사용하여 상기 제어기(103)에 의해 통로(210) 내에 위치하는 것으로 결정된다. 이와 같은 단계 332에 따르면, 상기 위치 정보는 상기 차량(10)으로부터 상기 차량(10)의 제1 측면상의 제1 랙(202A)까지의 거리(D1), 더하기 상기 차량(10)으로부터 상기 차량의 제2 측면상에 위치된 제2 랙(202B)까지의 거리 거리(D2), 더하기 상기 차량(10)의 폭(상기 거리들(D1 및 D2)이 상기 차량(10)의 좌측 및 우측 가장자리로부터 각각의 랙들(202A, 202B)까지 측정되었다고 가정)이 상기 통로(210)의 공지된 폭과 같거나 미리 한정된 범위 내에 있는 경우를 결정하기 위해 사용된다.
단계 334에서, 상기 차량(10)으로부터 상기 제1 랙(202A)까지의 거리(D1)가 상기 차량(10)으로부터 상기 제2 랙(202B)까지의 거리(D2)에 대해 미리 결정된 허용오차와 같거나 그 이내일 때, 상기 차량(10)은 상기 감지 장치(300)로부터의 위치 정보를 사용하여 상기 제어기(103)에 의해 상기 통로(210)의 중앙에 위치되도록 결정된다. 그 다음, 상기 차량(10)은 단계 336에서, 예를 들어 작업자 제어기(24) 또는 원격 제어 장치(32)를 사용하는 작업자에 의해 상기 통로(210) 내로 이동된다. 상기 통로(210)에서의 새로운 위치에서, 단계 338에서 상기 차량(10)은 상기 제어기(103)에 의해 상기 제1 또는 제2 랙(202A 또는 202B) 중 하나로부터 미리 한정된 허깅 거리(상기 허깅 거리는 아래에서 더 자세히 설명됨)에 대한 미리 결정된 허용 오차에 또는 그 이내에 위치하도록 결정된다. 단계 340에서 작업자는 상기 감지 시스템(250)으로부터의 정보를 사용하여 예를 들어 상기 제어기(103)에 의해 상기 작업자 스테이션(20)으로부터 벗어난 것으로 결정된다. 상기 차량(10)이 상기 제1 또는 제2 랙(202A 또는 202B) 중 하나로부터 상기 미리 한정된 허깅 거리에 대한 미리 결정된 허용 오차에 또는 그 이내에 위치하는 것에 기초하여, 그리고 상기 작업자가 상기 차량(10)으로부터 벗어난 것에 기초하여, 상기 차량(10)은 상기 제어기(103)에 의해 단계 342에서 허깅 모드에 있거나 또는 상기 허깅 모드로 진입할 준비가 된 것으로 결정된다. 상기 미리 한정된 허깅 거리는 상기 차량(10)이 물체를 허깅하는 동안 상기 차량(10)이 상기 통로(210)의 중앙에 유지되도록 설정될 수 있는 반면, 본 예시적인 실시예에서는 상기 미리 한정된 허깅 거리는 상기 차량(10)이 상기 제1 또는 제2 랙(202A 또는 202B) 중 하나에 다른 것보다 더 근접 위치하도록 설정된다는 사실에 유의한다.
다른 실시예에 따르면, 상기 시스템(8)은 도 5 및 도 6a 내지 도 6e에 도시된 바와 같이 위치 결정 지원 시스템(350)을 추가로 포함할 수 있다. 상기 제어기(103) 내에 통합될 수 있는 위치 결정 지원 시스템(350)은 상기 차량(10)을 통로(210) 내에 위치시키기 위해 예를 들어 작업자 제어 장치(24)를 사용함으로써 차량(10)을 운전하는 작업자에게 지원을 제공한다. 상기 위치 결정 지원 시스템(350) 감지 장치(300)로부터 정보를 수신하여 상기 차량(10)으로부터 하나 이상의 경계 물체, 예를 들어 상기 차량(10)의 각각의 좌측 및 우측 측면(LS, RS)상에 위치한 제1 및 제2 랙(202A, 202B)까지의 거리(D1 및 D2)를 결정하고, 및 또한 상기 경계 물체(들)에 대한 차량(10)의 방향을 결정하며, 여기서 상기 방향은 상기 경계 물체(들) 중 적어도 하나에 대해 트럭이 상기 통로(210) 내에서 배향되는 각도로 한정된다.
상기 위치 결정 지원 시스템(350)에 의해 제공되는 지원은 상기 차량(10)으로부터 적어도 하나의 경계 물체까지의 공간, 예를 들어, 상기 차량(10)으로부터 경계 물체까지의 거리, 및/또는 상기 경계 물체에 대한 상기 차량(10)의 진행 방향과 같은 거리 중 적어도 하나를 나타내기 위한 적어도 하나의 청각적, 촉각적, 또는 시각적 신호(들)를 포함할 수 있다. 이와 관련하여, 상기 위치 결정 지원 시스템(350)은 상기 청각적, 촉각적, 및/또는 시각적 신호들을 구현하기 위한 신호 장치(352)를 포함한다. 예를 들어, 상기 청각적, 촉각적, 및/또는 시각적 신호는: 상기 차량이 경계 물체로부터 원하는 거리와 같거나 그보다 더 먼 거리에 위치된다; 상기 차량이 경계 물체에 대해 적절한 방향에 위치한다; 상기 차량이 경계 물체로부터 원하는 거리와 같거나 그보다 먼 거리에 위치하지 않는다; 그리고/또는 상기 차량이 경계 물체에 대한 적절한 방향에 위치하지 않는다는 사실을 나타내도록 작업될 수 있다. 상이한 정보를 나타내는 신호들은 작업자에게 신호의 의미를 전달하기 위해 서로 구분될 수 있다.
도 6a 내지 도 6e는, 도 6a 내지 도 6e의 차량(10)상의 예시적인 위치에 도시된, 작업자(OP)에 의해 수동으로 운전되는 동안 차량(10)이 통로(210)에 점진적으로 진입하는 것을 도시한다. 도 6a 내지 도 6e는 차량(10)을 통로(210) 내로 운전하는 작업자(OP)의 하나의 특정 반복 동안 상기 차량(10)의 예시적인 위치를 나타낸다. 실제로, 작업자는 상기 차량(10)의 위치를 기반으로 하는 위치 결정 지원 시스템(350)에 의한 적절한 응답으로 통로 내로의 임의의 수의 상이한 경로들을 취할 수 있다는 것을 이해해야 한다.
도 6a에 있어서, 상기 차량(10)으로부터 제1 랙(202A)까지의 거리(D1)(위에서 언급된 바와 같이, 상기 거리(D1 및 D2)는 상기 차량(10)과 상기 랙들(202A, 202B) 사이에서 측면 방향(LD)으로 측정됨)는 원하는 거리보다 더 짧으며, 즉 상기 차량(10)으로부터 상기 제1 랙(202A)까지의 거리(D1)는 원하는 거리와 같지 않거나 그보다 크다. 이와 같은 상황에서, 상기 위치 결정 지원 시스템(350)은 작업자(OP)가 상기 차량(10)을 제1 랙(202A)으로부터 멀어지게 조향하도록 제1 방식으로 청각, 촉각 및/또는 시각적 제1 신호(360)를 발생시킬 수 있다. 만약 상기 제1 신호(360)가 시각적 신호인 경우, 이는 상기 신호 장치(352)에 의해 상기 차량(10)의 전방 바닥 및 그의 우측(RS)에 디스플레이될 수 있다. 예로서, 상기 제1 신호(360)는 상기 제1 랙(202A)으로부터 멀어지는 방향을 가리키는 화살표로서 도 6a에 도시되어 있으며, 이는 상기 차량(10)이 우측으로 조향되어야 하되 임의의 적절한 신호(360)가 사용될 수 있음을 나타낸다. 다른 예로서, 상기 제1 신호(360)는 상기 차량(10)상에 위치한 디스플레이 장치(예를 들어, 메시지로서 또는 도 4c에 도시된 터치 스크린(TS)상에서 우측을 가리키는 화살표로서)에 도시될 수 있다. 설명된 다양한 신호들과 관련하여 본원에서 사용된 용어 제1, 제2, 제3 등은 상술된 목적을 위해서 사용되도록 제한되는 것을 의미하지 않으며, 즉 도 6a 내지 도 6e에 대해 본원에서 설명된 다양한 신호들은 작업자(OP)에 의해 통로(210) 내로 구동되는 차량(10)의 특정 예시적인 진행을 따른다는 사실에 유의해야 한다. 따라서, 본원에 설명된 "제1 신호"와 관련된 동작은 작업자(OP)에 의해 통로(210) 내로 구동되는 차량(10)의 다른 진행에서 제2, 제3 등의 신호와 연관될 수 있다.
도 6b로 이동하여, 작업자(OP)는 차량(10)을 제1 랙(202A)으로부터 멀어지게 그리고 제2 랙(202B)을 향해 조향하였다. 도 6b에 있어서, 상기 차량(10)은 상기 차량(10)으로부터 제1 랙(202A)까지의 거리(D1)가 원하는 거리 미만인 위치에 더 이상 위치하지 않으므로, 상기 제1 신호(360)가 꺼진 상태로 되었다(상기 차량(10)으로부터 상기 제1 랙(202A)까지의 거리(D1)가 원하는 거리와 같거나 그보다 크다는 것을 나타내기 위해, 상기 제1 신호(360)와 구분되는 다른 신호가 상기 위치 결정 지원 시스템(350)에 의해 적어도 간략하게 또는 간헐적으로 작업될 수 있다). 그러나, 도 6b에서, 차량(10)은 제2 랙(202B)에 대해 적절한 방향에 위치하지 않는다. 상기 차량(10)의 적절한 방향은 미리 한정된 범위 내에 있는 랙들(202A, 202B) 중 하나 또는 둘 모두와 같은 경계 물체에 대한 상기 차량(10)의 방향으로서 한정될 수 있으며, 예를 들어, 상기 차량(10)의 길이 방향 축(LA)은 상기 각각의 랙(202A 또는 202B)의 가장자리에 의해 한정된 평면(P)에 대해 0 내지 10도를 이룬다. 이와 같은 상황에서, 상기 위치 결정 지원 시스템(350)은, 작업자(OP)가 상기 차량(10)을 상기 제2 랙(202B)으로부터 멀어지게 조향시켜 상기 제2 랙(202B)에 대한 상기 차량(10)의 각도를 감소시키기 위해, 제2 방식으로 청각, 촉각 및/또는 시각적 제2 신호(362)를 발생시킬 수 있다. 만약 상기 제2 신호(362)가 시각적 신호인 경우, 이는 상기 신호 장치(352)에 의해 상기 차량(10)의 전방 바닥 및 그의 죄측(LS)에 디스플레이될 수 있다. 예로서, 상기 제2 신호(362)는 상기 제2 랙(202B)으로부터 멀어지는 방향을 가리키는 화살표로서 도 6b에 도시되어 있으며, 이는 상기 차량(10)이 좌측으로 조향되어야만 하되 임의의 적절한 신호(362)가 사용될 수 있음을 나타낸다. 다른 예로서, 상기 제2 신호(362)는 상기 디스플레이 장치상에 (예를 들어, 메시지로서 또는 터치스크린(TS)상에서 좌측을 가리키는 화살표로서) 도시될 수 있다. 전형적인 통로(210)에서, 상기 제1 및 제2 랙(202A, 202B)은 일반적으로 평행하므로, 상기 차량(10)은 상기 랙들(202A, 202B) 중 어느 하나에 대해 적절한 또는 부적절한 방향에 있는 것으로 결정될 수 있음에 유의해야 한다.
이제 도 6c를 참조하면, 작업자(OP)는 차량(10)을 제2 랙(202B)으로부터 멀어지게 그리고 제1 랙(202A)을 향해 조향하여 상기 차량(10)의 방향을 변경하였다. 도 6c에 있어서, 상기 차량(10)은 상기 제2 랙(202B)에 대한 방향이 부적절한 위치에 더 이상 위치하지 않으므로, 상기 제2 신호(362)가 꺼진 상태로 되었다(상기 차량(10)이 상기 제2 랙(202B)에 대한 방향이 부적절한 위치에 더 이상 위치하지 않는다는 것을 나타내기 위해, 상기 제2 신호(362)와 구분되는 다른 신호가 상기 위치 결정 지원 시스템(350)에 의해 적어도 간략하게 또는 간헐적으로 작업될 수 있다). 그러나, 도 6c에서, 상기 차량(10)으로부터 상기 제2 랙(202B)까지의 거리(D2)는 원하는 거리보다 짧다. 이와 같은 상황에서, 상기 위치 결정 지원 시스템(350)은 작업자(OP)가 제2 랙(202B)으로부터 차량(10)을 조향하도록 제3 방식으로 청각, 촉각 및/또는 시각적 제3 신호(364)를 발생시킬 수 있다. 만약, 상기 제3 신호(364)가 시각적 신호인 경우, 이는 상기 신호 장치(352)에 의해 차량(10) 전방 바닥 및 그의 좌측(LS)에 디스플레이될 수 있다. 예로서, 상기 제3 신호(364)는 상기 제2 랙(202B)으로부터 멀어지는 방향을 가리키는 화살표로서 도 6c에 도시되어 있으며, 이는 상기 차량(10)이 좌측으로 조향되어야 하되 임의의 적절한 신호(364)가 사용될 수 있음을 나타낸다. 다른 예로서, 상기 제3 신호(364)는 (예를 들어, 메시지로서 또는 터치스크린(TS)상에서 좌측을 가리키는 화살표로서) 디스플레이 장치상에 도시될 수 있다.
이제 도 6d를 참조하면, 작업자(OP)는 차량(10)을 제2 랙(202B)으로부터 멀어지게 그리고 제1 랙(202A)을 향해 조향했다. 도 6d에 있어서, 상기 차량(10)은 상기 차량(10)으로부터 상기 제2 랙(202B)까지의 거리(D2)가 원하는 거리 미만의 위치에 더 이상 위치하지 않으므로, 제3 신호(364)가 꺼진 상태로 되었다(상기 차량(10)으로부터 상기 제1 랙(202A)까지의 거리(D1)가 원하는 거리와 같거나 그보다 크다는 것을 나타내기 위해, 상기 제3 신호(364)와 구분되는 다른 신호가 상기 위치 결정 지원 시스템(350)에 의해 적어도 간략하게 또는 간헐적으로 작업될 수 있다). 그러나, 도 6d에 있어서, 상기 차량(10)은 상기 제1 랙(202A)에 대해 적절한 방향에 위치하지 않는다. 이와 같은 상황에서, 상기 위치 결정 지원 시스템(350)은 작업자(OP)가 상기 차량(10)을 제1 랙(202A)으로부터 멀어지게 조종하여 상기 제1 랙(202A)에 대한 각도를 상기 차량(10)의 각도를 감소시키기 위해 제4 방식으로 청각, 촉각 및/또는 시각적 제4 신호(366)를 발생시킬 수 있다. 만약, 상기 제4 신호(366)가 시각적 신호인 경우, 이는 신호 장치(352)에 의해 상기 차량(10)의 전방 바닥 및 그의 우측(RS)에 디스플레이될 수 있다. 예로서, 상기 제4 신호(366)는 상기 제1 랙(202A)으로부터 멀어지는 방향을 가리키는 화살표로서 도 6d에 도시되어 있으며, 이는 상기 차량(10)이 우측으로 조향되어야 하되 임의의 적절한 신호(366)가 사용될 수 있음을 나타낸다. 다른 예로서, 상기 제4 신호(366)는 (예를 들어, 메시지로서 또는 터치스크린(TS)상에서 우측을 가리키는 화살표로서) 디스플레이 장치상에 도시될 수 있다.
마지막으로 도 6e를 참조하면, 차량(10)은 일반적으로 통로(210)의 중앙에 위치되고, 제1 및 제2 랙들(202A, 202B) 모두로부터 원하는 거리와 같거나 그보다 큰 거리에 위치되며, 상기 제1 및 제2 랙들(202A, 202B)에 대해 직선 방향을 가지며, 즉 도 6e에서 상기 차량(10)의 길이 방향 축(LA)은 일반적으로 상기 제1 및 제2 랙들(202A, 202B)의 가장자리에 의해 한정되는 평면(P)에 평행하다. 이와 같은 상황에서, 상기 위치 결정 지원 시스템(350)은 상기 차량(10)이 상기 제1 및 제2 랙들(202A, 202B)로부터 원하는 거리와 같거나 그보다 큰 거리에 위치되고 또한 상기 차량(10)이 적절한 방향으로 배향되는 제5 방식으로 적어도 간략하게 또는 간헐적으로 작업자(OP)를 위한 청각, 촉각 및/또는 시각적 제5 신호(368)를 발생시킬 수 있다. 예로서, 상기 제5 신호(368)는 통로(210) 바로 아래를 가리키는 바닥상의 화살표로서 도 6e에 도시되어 있지만, 임의의 적절한 신호(368)가 사용될 수 있다. 다른 예로서, 상기 제5 신호(368)는 (예를 들어, 메시지로서 또는 터치스크린(TS)상의 체크마크와 같은 표시로서) 디스플레이 장치상에 도시될 수 있다. 다른 특징으로서, 상기 차량(10)이 상기 랙들(202A, 202B)로부터 원하는 거리와 같거나 그보다 큰 위치에 위치하고 또한 상기 차량(10)이 적절한 방향으로 배향된다는 사실을 나타내기 위해, 별도의 신호들이 사용될 수 있다. 상기 위치 결정 지원 시스템(350)은 작업자(OP)를 위해 상기 차량(10)이 상기 제1 및 제2 랙들(202A, 202B)로부터 상기 원하는 거리와 같거나 그보다 큰 거리에 위치하고 또한 상기 차량이 적절한 방향으로 향하고 있음을 나타내는, 별도의 청각적, 촉각적 및/또는 시각적 신호를 발생시킬 수 있음에 유의해야 한다.
상기 신호들(360, 362, 364, 366, 368) 중 하나 이상은 하나 이상의 다른 것과 구별될 수 있다. 예를 들어, 만약 상기 신호들(360, 362, 364, 366, 368)이 시각적 신호들인 경우, 그들은 색상이나 형상이 상이할 수 있고, 상이한 조명 패턴(깜박임, 강도 변경, 크기) 등을 가질 수 있다.
일단 오직 상기 차량(10)이 상기 거리들(D1 및 D2)이 양쪽 랙들(202A, 202B)로부터 원하는 거리와 같거나 그보다 큰 위치에 위치되고 또한 상기 차량(10)이 적절한 방향으로 향하게 될 경우만, 상기 차량(10)은 원격 제어 장치(32)를 사용하여 작업자에 의해 원격으로 제어될 수 있으며, 즉 상기 차량(10)이 상기 거리들(D1 및 D2)이 양쪽 랙들(202A, 202B)로부터 원하는 거리와 같거나 그보다 큰 위치에 위치되지 않고 또한 상기 차량(10)이 적절한 방향으로 향하게 되지 않는 한, 상기 차량(10)은 상기 원격 제어 장치(32)를 사용하여 작업자에 의해 원격으로 제어될 수 없다. 상술된 바와 같이, 상기 위치 결정 지원 시스템(350)은 상기 차량(10)의 이와 같은 위치 결정을 나타내기 위해 청각적, 촉각적 및/또는 시각적 제5 신호(368)를 발생시킬 수 있다. 원격으로 제어되는 동안, 상기 차량은 허깅 모드로 작동될 수 있으며, 여기서 상기 차량(10)은 통로(210) 아래로 이동하고 상기 제1 또는 제2 랙들(202A 또는 202B) 중 하나를 허깅하며, 상기 랙(202A 또는 202B)을 허깅하는 동안, 상기 차량(10)은 허깅되는 랙(202A 또는 202B)으로부터 미리 한정된 허깅 거리를 유지한다.
도 6f 및 도 6g를 참조하면, 작업자가 차량(10)을 통로(210)에 적절하게 위치시키는 것을 보조하는 예시적인 방법(370)이 도시되어 있다. 아래에 나열되고 도 6f 및 도 6g에 도시된 단계들의 시퀀스는 상이한 순서일 수 있고 그리고/또는 차량(10)이 통로(210)에 진입할 때 및/또는 상기 차량(10)이 통로(210) 내에서 운전될 때 상기 차량(10)의 위치에 기초하여 그와 같은 단계들이 자체 반복될 수 있음에 유의해야 한다.
단계 372에서, 작업자(OP)는 예를 들어 차량(10)상의 작업자 제어기(24)를 사용하여 상기 차량(10)을 통로(210) 내로 구동하고 있다. 단계 374에서, 상기 차량(10)이 상기 제1 랙(202A)으로부터 원하는 거리 내에 위치한다고 결정되고, 상기 위치 결정 지원 시스템(350)에 의해 제1 신호가 발생된다. 단계 376에서, 작업자(OP)는 상기 차량(10)을 상기 제1 랙(202A)으로부터 멀어지도록 조향함으로써 상기 제1 신호(360)에 응답하고, 일단 상기 차량(10)이 상기 제1 랙(202A)으로부터 원하는 거리 밖에 위치하는 경우, 상기 제1 신호(360)는 꺼진다.
단계 378에서, 상기 차량(10)이 상기 제2 랙(202B)에 대한 적절한 방향에 위치하지 않는 것으로 결정되고, 제2 신호(362)가 상기 위치 결정 지원 시스템(350)에 의해 발생된다. 단계 380에서, 작업자(OP)는 상기 차량(10)을 경계 물체에 대해, 예를 들어 도시된 실시예에서 상기 제2 랙(202B)으로부터 멀어지는 방향으로 조향함으로써 상기 제2 신호(362)에 응답하고, 일단 상기 차량(10)이 상기 제2 랙(202B)에 대한 상기 차량(10)의 적절한 방향을 한정하는 범위 내에 위치하는 경우, 상기 제2 신호(362)는 꺼진다.
단계 382에서, 상기 차량(10)이 상기 제2 랙(202B)으로부터 원하는 거리 내에 위치하는 것으로 결정되고, 제3 신호(364)가 상기 위치 결정 지원 시스템(350)에 의해 발생된다. 단계 384에서, 작업자(OP)는 상기 차량(10)을 상기 제2 랙(202B)으로부터 멀어지는 방향으로 조향함으로써 상기 제3 신호(364)에 응답하고, 일단 상기 차량(10)이 상기 제2 랙(202B)으로부터 원하는 거리 밖에 위치하면, 상기 제3 신호(364)는 꺼진다.
상기 제2 랙(202B)으로부터 멀어진 후, 단계 386에서, 상기 차량(10)이 상기 제1 랙(202A)에 대한 적절한 방향에 위치하지 않은 것으로 결정되고, 제4 신호(366)가 상기 위치 결정 지원 시스템(350)에 의해 발생된다. 단계 388에서, 작업자(OP)는 상기 차량(10)을 상기 제1 랙(202A)으로부터 멀어지는 방향으로 조향함으로써 상기 제4 신호(366)에 응답하고, 일단 상기 차량(10)이 상기 제1 랙(202A)에 대해 상기 차량(10)의 적절한 방향을 한정하는 범위 내에 있는 경우, 상기 제4 신호(366)는 꺼진다.
단계 390에서, 상기 차량(10)이 양쪽 랙들(202A, 202B)로부터 원하는 거리와 같거나 그보다 큰 위치에 위치하고, 또한 상기 차량(10)이 상기 제1 및 제2 랙(202A, 202B)에 대한 적절한 방향에 위치하는 것으로 결정된다. 이와 같은 양쪽 기준이 모두 충족되면, 상기 차량(10)이 상기 원격 제어 장치(32)를 사용하여 작업자(OP)에 의해 원격으로 작업될 수 있는 위치에 위치하고 있음을 나타내는 제5 신호(368)가 상기 위치 결정 지원 시스템(350)에 의해 발생된다.
이제 도 7을 참조하면, 일 실시예에 따른 자재 취급 차량(10)에는 동일한 유형의 전통적인 자재 취급 차량보다 더 짧은 포크(16)를 갖는 자재 취급 조립체(12)가 장착될 수 있다. 전통적인 포크 길이(LT)를 갖는 포크(16')는 도 7에 점선/가상선으로 도시되어 있고, 일 실시예에 따른 길이(LSF)를 갖는 포크(16)는 도 8에 실선으로 도시되어 있다. 도 7에 도시된 유형의 차량(10)에 대한 예시적인 전통적인 포크(16')는 약 2400 mm 내지 약 2880 mm의 길이(LT)를 가지며, 일 실시예에 따른 예시적인 포크(16)는 약 1000 mm 내지 약 2150 mm의 길이(LSF)를 갖는다.
다른 실시예에 따른 자재 취급 차량과 함께 사용하기 위한 카트(500)가 도 8에 도시되어 있다. 상기 카트(500)는 상기 자재 취급 조립체(12)의 제거 가능하거나 또는 영구적인 부분을 포함할 수 있고 또한 하나 이상의 선반 또는 레벨(502A, 502B, 502C)을 포함하고(상기 카트(500)는 도시된 실시예에서 3개의 레벨을 포함하지만, 임의의 수의 레벨들이 사용될 수 있다), 여기서 각각의 레벨(502A 내지 502C)은 작업자에 의해 픽업되는 품목을 지지한다. 각각의 레벨(502A 내지 502C)은 상기 카트(500)의 좌측 및 우측에 측벽(504)을 포함하고 상기 카트의 후면에 후방벽(506)을 포함할 수 있으며, 상기 측벽(504) 및 후방벽(506)은 픽업된 품목이 상기 카트(500) 밖으로 떨어지는 것을 방지하고 또한 상기 카트(500)의 측면 및 후면으로부터 외부로 연장되는 것을 방지한다. 상기 카트(500)의 폭(WC)은 상기 차량(10)의 폭과 같거나 그보다 작을 수 있다.
상기 카트(500)는 롤러(508)를 추가로 포함하고, 이는 품목이 작업자에 의해 픽업되고 상기 카트(500)상에 놓여질 때 픽업된 품목이 상기 카트(500)의 후방벽(506)을 향해 롤링되게 한다.
상기 카트(500)의 각각의 특징부들, 즉 상기 측벽(504) 및 후방벽(506), 폭(WC), 및 롤러(508)는, 도 7에 설명된 보다 짧은 포크(16)에 추가하여, 자재 취급 차량(10)으로 하여금 포크(16), 카트(500), 및/또는 픽업된 품목이 통로(210)에서 벽 또는 랙들과 접촉하는 것을 방지하면서 좁은 통로(210)에서 주행 및 회전하게 한다. 특히, 회전 조작 동안 상기 더 짧은 포크(16)로 인해, 상기 포크(16)는 전통적인 포크와는 달리 회전의 반대쪽으로 흔들리지 않는다. 상기 카트(500)의 측벽(504) 및 후방벽(506)은 상기 카트(500)상의 피업된 품목이 상기 카트(500)의 측면 및 후방으로부터 외향으로 연장되는 것을 방지하여, 통로(210)의 벽 또는 랙들과의 접촉을 방지하는 데 도움이 된다. 상기 카트(500)의 폭(WC)이 상기 차량(10)의 폭보다 크지 않으면, 상기 카트(500)의 측면들이 상기 차량(10)의 측면들을 지나 외부로 연장되는 것을 방지하여, 상기 카트(500)가 벽 또는 랙들과 접촉하는 것을 방지한다. 상기 롤러들(508)은 작업자가 상기 카트(500)의 후방으로부터 픽업된 품목을 상기 카트(500)에 적재할 수 있게 하여, 작업자는, 좁은 통로(210)에서 공간이 제한될 수 있는 차량(10)을 따라 걷는 것과는 대조적으로, 원격 제어 장치(32)로 상기 차량(10)을 원격으로 제어하면서 상기 차량(10) 뒤에서 걸을 수 있다.
이제 도 9를 참조하면, 창고 또는 기타 시설의 통로(210)와 같은, 지정된 영역을 모니터링하기 위한 검출 시스템(600)이 제공된다. 상기 검출 시스템(600)은 제1 자재 취급 차량(10A)이 이미 존재하는 지정된 영역으로 제2 자재 취급 차량(10B)이 진입하는 것을 방지하거나 저지하도록 구성될 수 있다. 이와 관련하여, 상기 검출 시스템(600)은 상기 제2 차량(10B)의 작업자에게 그 영역으로 진입하지 않도록 경고하기 위해, 예를 들어, 경고 음 또는 점멸 등과 같은 경고를 제공하도록 구성될 수 있다. 대안적으로, 상기 검출 시스템(600)은, 예를 들어 상기 검출 시스템(600) 또는 창고 관리 시스템(WMS)(상기 검출 시스템(600)은 상기 창고 관리 시스템(WMS)과 통신할 수 있다)으로부터 상기 제2 차량(10B)으로 전송된 주행 중지 명령으로, 상기 제2 차량(10B)이 지정된 영역 내로 이동하는 것이 방지되도록 구성될 수 있다.
상기 검출 감지 시스템(600)은 랙의 상부와 같은 지정된 영역 근처에, 또는 시설의 벽이나 천장상에 장착될 수 있다. 대안적으로, 상기 검출 시스템(600)은 차량들(10A, 10B) 자체에 통합될 수 있다. 예를 들어, 상기 차량들(10A, 10B)은 상기 차량들(10A, 10B) 간의 직접 통신 또는 상기 창고 관리 시스템(WMS)과의 통신을 통해 서로의 위치를 알 수 있다.
본 실시예는 좁은 통로를 갖는 시설과 같이 공간이 제한된 시설(예를 들면, 2대의 차량들이 통로에 나란히 들어설 수 없는 시설) 및, 차량이 예를 들어 본원에 개시된 것과 같은 무선 원격 제어 장치(32)를 통해 원격으로 제어되는 시설에서 특히 유용할 수 있다.
본원에 기재된 다양한 특징, 양태, 및 실시예들은 서로 또는 그들 자체로 임의의 조합(들)으로 사용될 수 있다.
따라서, 위에서 실시예들을 상세히 설명하였지만, 첨부된 청구범위의 범위를 벗어나지 않는 한도 내에서 수정 및 변경이 가능함은 자명할 것이다.

Claims (23)

  1. 자재 취급 차량으로서,
    조향 휠 및 조향 제어 신호를 생성하기 위한 조향 장치를 포함하는 동력 장치(power unit);
    상기 동력 장치에 결합되는 자재 취급 조립체;
    상기 조향 제어 신호를 수신하기 위해 상기 동력 장치상에 위치하는 제어기; 및
    상기 제어기에 결합되고, 상기 차량의 전방 및 상기 차량 다음의 영역을 모니터링하는, 상기 동력 장치상의 감지 장치로서, 상기 감지 장치로부터의 데이터는 벽 또는 랙에 대한 상기 차량의 위치 정보 또는 하나 이상의 물체가 상기 차량의 전방 또는 측면에 있음을 나타내는 물체 정보 중 적어도 하나를 식별하기 위해 상기 제어기에 의해 사용되며, 감지 장치 데이터에 기초하여, 상기 제어기는 최대 허용 가능 회전 각도 또는 조향 휠-대-조향 장치 비율과 같은 차량 매개변수들 중 적어도 하나를 수정하는, 상기 감지 장치를 포함하는, 자재 취급 차량.
  2. 제1 항에 있어서, 상기 위치 정보가 상기 차량이 상기 벽 또는 랙으로부터 미리 한정된 거리 내에 위치하는 것을 나타낼 때, 상기 제어기는 상기 최대 허용 가능 회전 각도 또는 상기 조향 휠-대-조향 장치 비율 중 적어도 하나를 수정하는, 자재 취급 차량.
  3. 제1 항 또는 제2 항에 있어서, 상기 위치 정보가 상기 차량이 상기 벽 또는 랙으로부터 미리 한정된 거리 내에 위치하는 것을 나타낼 때, 상기 제어기는 상기 조향 휠-대-조향 장치 비율을 보다 큰 비율로부터 보다 작은 비율로 수정하는, 자재 취급 차량.
  4. 제1 항에 있어서, 상기 위치 정보가 상기 차량이 상기 벽 또는 랙으로부터 미리 한정된 거리 내에 위치하는 것을 나타내고 또한 상기 물체 정보가 물체가 상기 차량의 전방 또는 측면에 있음을 나타낼 때, 상기 제어기는 상기 최대 허용 가능 회전 각도 또는 상기 조향 휠-대-조향 장치 비율 중 적어도 하나를 수정하는, 자재 취급 차량.
  5. 제4 항에 있어서, 상기 위치 정보가 상기 차량이 상기 벽 또는 랙으로부터 미리 한정된 거리 내에 위치하는 것을 나타내고 또한 상기 물체 정보가 물체가 상기 차량의 전방 또는 측면에 있음을 나타낼 때, 상기 제어기는 상기 최대 회전 각도를 제1 최대 허용 가능 회전 각도로부터 제2 최대 회전 각도로 감소시키며, 상기 제2 최대 회전 각도는 상기 제1 최대 회전 각도보다 작은, 자재 취급 차량.
  6. 제1 항 내지 제5 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어기에 결합되는 광원 장치를 추가로 포함하고, 상기 위치 정보가 상기 차량이 상기 차량의 측면에 인접 위치된 벽 또는 랙으로부터 미리 한정된 거리 내에 위치하는 것을 나타낼 때, 상기 광원 장치는 상기 차량과 상기 벽 또는 랙 사이의 영역을 제한 작업 영역으로서 지정하도록 상기 제어기에 의해 제어되며, 상기 광원 장치는 상기 영역을 상기 차량 주변에 있는 사람에 의해 관찰될 수 있는 방식으로 제한 작업 영역으로서 지정하는, 자재 취급 차량.
  7. 자재 취급 차량을 제어하기 위한 방법으로서,
    상기 자재 취급 차량은:
    조향 휠 및 조향 제어 신호를 생성하기 위한 조향 장치를 포함하는 동력 장치;
    상기 동력 장치에 결합되는 자재 취급 조립체;
    상기 조향 제어 신호를 수신하기 위해 상기 동력 장치상에 위치하는 제어기; 및
    상기 제어기에 결합되는 상기 동력 장치상의 감지 장치를 포함하며,
    상기 방법은:
    상기 감지 장치를 통해, 상기 차량의 전방 및 상기 차량 다음의 영역을 모니터링하는 단계;
    상기 제어기에 의해, 상기 감지 장치로부터의 데이터를 이용하여, 벽 또는 랙에 대한 상기 차량의 위치 정보 또는 하나 이상의 물체가 상기 차량의 전방 또는 측면에 있음을 나타내는 물체 정보 중 적어도 하나를 식별하는 단계; 및
    상기 제어기에 의해, 감지 장치 데이터에 기초하여, 최대 허용 가능 회전 각도 또는 조향 휠-대-조향 장치 비율과 같은 차량 매개변수들 중 적어도 하나를 수정하는 단계를 포함하는, 방법.
  8. 제7 항에 있어서, 상기 위치 정보가 상기 차량이 상기 벽 또는 랙으로부터 미리 한정된 거리 내에 위치하는 것을 나타낼 때, 상기 제어기는 상기 최대 허용 가능 회전 각도 또는 상기 조향 휠-대-조향 장치 비율 중 적어도 하나를 수정하는, 방법.
  9. 제7 항 또는 제8 항에 있어서, 상기 위치 정보가 상기 차량이 상기 벽 또는 랙으로부터 미리 한정된 거리 내에 위치하는 것을 나타낼 때, 상기 제어기는 상기 조향 휠-대-조향 장치 비율을 보다 큰 비율로부터 보다 작은 비율로 수정하는, 방법.
  10. 제7 항에 있어서, 상기 위치 정보가 상기 차량이 상기 벽 또는 랙으로부터 미리 한정된 거리 내에 위치하는 것을 나타내고 또한 상기 물체 정보가 물체가 상기 차량의 전방 또는 측면에 있음을 나타낼 때, 상기 제어기는 상기 최대 허용 가능 회전 각도 또는 상기 조향 휠-대-조향 장치 비율 중 적어도 하나를 수정하는, 방법.
  11. 자재 취급 차량으로서,
    조향 휠 및 조향 제어 신호를 생성하기 위한 조향 장치를 포함하는 동력 장치;
    상기 동력 장치에 결합되는 자재 취급 조립체;
    상기 조향 제어 신호를 수신하기 위해 상기 동력 장치상에 위치하는 제어기; 및
    상기 제어기에 결합되고, 상기 차량의 전방 및 상기 차량 다음의 영역을 모니터링하는, 상기 동력 장치상의 감지 장치로서, 상기 감지 장치로부터의 데이터는 상기 차량이 위치되는 근방의 적어도 하나의 벽 또는 랙에 대한 상기 차량의 위치 정보 또는 하나 이상의 물체가 상기 차량의 전방 또는 측면에 있음을 나타내는 물체 정보 중 적어도 하나를 식별하기 위해 상기 제어기에 의해 사용되며, 감지 장치 데이터에 기초하여, 상기 제어기는 자재 취급 조립체 리프트 높이, 최대 회전 각도 또는 조향 휠-대-조향 장치 비율과 같은 차량 매개변수들 중 적어도 하나를 수정하는, 상기 감지 장치를 포함하는, 자재 취급 차량.
  12. 제11 항에 있어서, 상기 위치 정보가 상기 차량이 제1 벽 또는 랙과 제2 벽 또는 랙 사이의 통로 내에 위치하는 것을 나타낼 때, 상기 제어기는 상기 자재 취급 조립체 리프트 높이, 상기 최대 허용 가능 회전 각도 또는 상기 조향 휠-대-조향 장치 비율 중 적어도 하나를 수정하는, 자재 취급 차량.
  13. 제11 항에 있어서, 상기 위치 정보가 상기 차량이 제1 벽 또는 랙과 제2 벽 또는 랙 사이의 통로 내에 위치하는 것을 나타내고 또한 상기 물체 정보가 물체가 동력 장치의 전방 또는 측면에 있음을 나타낼 때, 상기 제어기는 상기 자재 취급 조립체 리프트 높이, 상기 최대 허용 가능 회전 각도 또는 상기 조향 휠-대-조향 장치 비율 중 적어도 하나를 수정하는, 자재 취급 차량.
  14. 제11 항 또는 제13 항에 있어서, 상기 위치 정보가 상기 차량이 상기 제1 벽 또는 랙과 상기 제2 벽 또는 랙 사이의 통로 내에 위치하는 것을 나타내고 또한 상기 물체 정보가 상기 물체가 동력 장치의 전방 또는 측면에 있음을 나타낼 때, 상기 제어기는 상기 최대 회전 각도를 제1 최대 허용 가능 회전 각도로부터 제2 최대 회전 각도로 감소시키며, 상기 제2 최대 회전 각도는 상기 제1 최대 회전 각도보다 작은, 자재 취급 차량.
  15. 제11 항 내지 제14 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 자재 취급 조립체는 리프트 캐리지를 포함하고, 상기 리프트 캐리지의 리프트 높이는 상기 자재 취급 조립체 리프트 높이를 한정하고, 상기 위치 정보가 상기 차량이 제1 통로 폭을 갖는 통로 내에 위치하는 것을 나타낼 때, 상기 제어기는 상기 리프트 캐리지의 최대 리프트 높이를 수정하는, 자재 취급 차량.
  16. 제11 항 내지 제14 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 자재 취급 조립체는 리프트 캐리지를 포함하고, 상기 리프트 캐리지의 리프트 높이는 상기 자재 취급 조립체 리프트 높이를 한정하고, 상기 위치 정보가 상기 차량이 제1 벽 또는 랙과 제2 벽 또는 랙 사이의 통로 내에 위치하여 상기 리프트 캐리지가 중간 높이 위치로 이동되는 것을 나타낼 때, 상기 제어기는 상기 리프트 캐리지의 리프트 높이를 수정하는, 자재 취급 차량.
  17. 제11 항 내지 제16 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어기에 결합되는 광원 장치를 추가로 포함하고, 상기 위치 정보가 상기 차량이 상기 차량의 측면에 인접 위치된 벽 또는 랙으로부터 미리 한정된 거리 내에 위치하는 것을 나타낼 때, 상기 광원 장치는 상기 차량과 상기 벽 또는 랙 사이의 영역을 제한 작업 영역으로서 지정하도록 상기 제어기에 의해 제어되며, 상기 광원 장치는 상기 영역을 상기 차량 주변에 있는 사람에 의해 관찰될 수 있는 방식으로 제한 작업 영역으로서 지정하는, 자재 취급 차량.
  18. 자재 취급 차량을 제어하기 위한 방법으로서,
    상기 자재 취급 차량은:
    조향 휠 및 조향 제어 신호를 생성하기 위한 조향 장치를 포함하는 동력 장치;
    상기 동력 장치에 결합되는 자재 취급 조립체;
    상기 조향 제어 신호를 수신하기 위해 상기 동력 장치상에 위치하는 제어기; 및
    상기 제어기에 결합되는 상기 동력 장치상의 감지 장치를 포함하며,
    상기 방법은:
    상기 감지 장치를 통해, 상기 차량의 전방 및 상기 차량 다음의 영역을 모니터링하는 단계;
    상기 제어기에 의해, 상기 감지 장치로부터의 데이터를 이용하여, 상기 차량이 위치되는 근방의 적어도 하나의 벽 또는 랙에 대한 상기 차량의 위치 정보 또는 하나 이상의 물체가 상기 차량의 전방 또는 측면에 있음을 나타내는 물체 정보 중 적어도 하나를 식별하는 단계; 및
    상기 제어기에 의해, 감지 장치 데이터에 기초하여, 자재 취급 조립체 리프트 높이, 최대 회전 각도 또는 조향 휠-대-조향 장치 비율과 같은 차량 매개변수들 중 적어도 하나를 수정하는 단계를 포함하는, 방법.
  19. 제18 항에 있어서, 상기 위치 정보가 상기 차량이 제1 벽 또는 랙과 제2 벽 또는 랙 사이의 통로 내에 위치하는 것을 나타낼 때, 상기 제어기는 상기 자재 취급 조립체 리프트 높이, 상기 최대 허용 가능 회전 각도 또는 상기 조향 휠-대-조향 장치 비율 중 적어도 하나를 수정하는, 방법.
  20. 제18 항 또는 제19 항에 있어서, 상기 자재 취급 조립체는 리프트 캐리지를 포함하고, 상기 리프트 캐리지의 리프트 높이는 상기 자재 취급 조립체 리프트 높이를 한정하고, 상기 위치 정보가 상기 차량이 제1 통로 폭을 갖는 통로 내에 위치하는 것을 나타낼 때, 상기 제어기는 상기 리프트 캐리지의 최대 리프트 높이를 수정하는, 방법.
  21. 제18 항 또는 제19 항에 있어서, 상기 자재 취급 조립체는 리프트 캐리지를 포함하고, 상기 리프트 캐리지의 리프트 높이는 상기 자재 취급 조립체 리프트 높이를 한정하고, 상기 위치 정보가 상기 차량이 제1 벽 또는 랙과 제2 벽 또는 랙 사이의 통로 내에 위치하여 상기 리프트 캐리지가 중간 높이 위치로 이동되는 것을 나타낼 때, 상기 제어기는 상기 리프트 캐리지의 리프트 높이를 수정하는, 방법.
  22. 자재 취급 차량으로서,
    좌측, 우측 및 작업자 스테이션을 포함하는 동력 장치;
    상기 동력 장치에 결합되고 리프트 캐리지를 포함하는 자재 취급 조립체;
    상기 동력 장치상에 위치하는 제어기;
    상기 제어기에 결합되고, 상기 동력 장치의 전방 및 상기 동력 장치 다음의 영역을 모니터링하는, 상기 동력 장치상의 감지 장치로서, 상기 감지 장치로부터의 데이터는 상기 동력 장치가 위치되는 근방의 벽 또는 랙에 대한 상기 동력 장치의 위치 정보를 식별하기 위해 상기 제어기에 의해 사용되는, 상기 감지 장치; 및
    작업자가 상기 차량의 작업자 스테이션을 벗어났다는 사실, 및 상기 작업자가 상기 동력 장치의 좌측에 있는 제1 출구로부터 상기 작업자 스테이션을 벗어났는지 또는 상기 동력 장치의 우측에 있는 제2 출구로부터 상기 작업자 스테이션을 벗어났는지의 여부를 검출하는 감지 시스템을 포함하며,
    상기 위치 정보가 상기 동력 장치의 제1 또는 제2 측면 중 하나가 벽 또는 랙으로부터 미리 한정된 거리 내에 위치하고 또한 상기 작업자가 한쪽 측면상의 상기 제1 또는 제2 출구 중 하나로부터 상기 작업자 스테이션을 벗어났음을 나타낼 때, 상기 제어기는 차량 견인 제어, 상기 리프트 캐리지의 작동 또는 상기 차량의 원격 제어 작동과 같은 차량 매개변수들 중 적어도 하나를 수정하는, 자재 취급 차량.
  23. 자재 취급 차량을 제어하기 위한 방법으로서,
    상기 자재 취급 차량은:
    좌측, 우측 및 작업자 스테이션을 포함하는 동력 장치;
    상기 동력 장치에 결합되고 리프트 캐리지를 포함하는 자재 취급 조립체;
    상기 동력 장치상에 위치되는 제어기; 및
    상기 제어기에 결합되는 상기 동력 장치상의 감지 장치를 포함하며;
    상기 방법은:
    상기 감지 장치에 의해, 상기 동력 장치의 전방 및 상기 동력 장치 다음의 영역을 모니터링하는 단계;
    상기 제어기에 의해, 상기 감지 장치로부터의 데이터를 이용하여, 상기 동력 장치가 위치되는 근방의 벽 또는 랙에 대한 상기 동력 장치의 위치 정보를 식별하는 단계;
    감지 시스템에 의해, 작업자가 상기 차량의 작업자 스테이션을 벗어났다는 사실, 및 상기 작업자가 상기 동력 장치의 좌측에 있는 제1 출구로부터 상기 작업자 스테이션을 벗어났는지 또는 상기 동력 장치의 우측에 있는 제2 출구로부터 상기 작업자 스테이션을 벗어났는지의 여부를 검출하는 단계; 및
    상기 제어기에 의해, (i) 상기 위치 정보가 상기 동력 장치의 제1 또는 제2 측면 중 하나가 벽 또는 랙으로부터 미리 한정된 거리 내에 위치하는 것을 나타낼 때와 (ii) 상기 감지 시스템이 상기 작업자가 한쪽 측면상의 제1 또는 제2 출구 중 하나로부터 상기 작업자 스테이션을 벗어났음을 검출할 때, 차량 견인 제어, 상기 리프트 캐리지의 작동 또는 상기 차량의 원격 제어 작동과 같은 차량 매개변수들 중 적어도 하나를 수정하는 단계를 포함하는, 방법.
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