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Die
Erfindung betrifft ein Flurförderzeug
mit einem Hubmast, einem am Hubmast angeordneten Lastaufnahmemittel
und im Bereich des Hubmasts angeordneten Mitteln zur berührungslosen
Entfernungsmessung. Derartige Fahrzeuge, beispielsweise Gegengewichtsgabelstapler,
Schubmaststapler oder Hochhubwagen werden zum innerbetrieblichen Warentransport
verwendet, wobei sie Lasten mittels eines an einem Hubmast vertikal
beweglich angeordneten Lastaufnahmemittels aufnehmen, transportieren
und wieder absetzen können.
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Um
das Lastaufnahmemittel zielgenau positionieren zu können, ist
es für
die Bedienperson des Flurförderzeugs
wichtig, die genaue Höhe
des Lastaufnahmemittels sowie dessen Neigung zu kennen. Stimmt die
Höheninformation
nicht, so kann es beim Ein- oder Auslagern von Lasten beispielsweise
aus höhergelegenen
Regalplätzen
zu Beschädigungen des
Fahrzeugs und/oder der Regalanlage kommen. Auch die Neigung des
Lastaufnahmemittels, die zumeist über die Neigung des Hubmasts
eingestellt wird, ist eine sicherheitsrelevante Information, da durch
ein Zurückneigen
des Lastaufnahmemittels zum Fahrzeug hin das Herunterfallen von
Lasten vermieden werden soll.
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Zur
Ermittlung dieser beiden Größen sind verschiedene
Messverfahren bekannt. Die Erfassung des Mastneigewinkels erfolgt
beispielsweise über eine
Winkelmessung am Schwenkgelenk des Mastes oder über eine Wegmessung des Neigezylinders
und berücksichtigt
so nicht die Durchbiegung des Mastes, die insbesondere bei großen Hubhöhen und/oder schweren
Lasten dazu führen
kann, dass am Ort des Lastaufnahmemittels eine deutlich andere Neigung als
am Messpunkt besteht und somit bei einem laut Messwert unkritischen
Mastneigewinkel das Lastaufnahmemittel eine tatsächliche Neigung aufweist, bei der
die Gefahr besteht, dass die Last herunterfällt.
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Die
Hubhöhe
des Lastaufnahmemittels kann beispielsweise über am Hubgerüst angebrachte
Reibräder, über eine
Wegemessung am Hubzylinder oder über
Winkelgeber an der Umlenkung einer Hubkette ermittelt werden. Nachteilig
an derartigen Sensoren ist jedoch, dass diese häufig empfindlich auf Umgebungseinflüsse wie
beispielsweise Schmutz oder Temperatur reagieren.
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Zur
Bestimmung der Hubhöhe
ist daher die Verwendung eines Sensors zur berührungslosen Entfernungsmessung
an einem einzelnen Punkt bekannt, der am Lastaufnahmemittel angebracht
und auf die Aufstandsfläche
ausgerichtet ist. Derartige Sensoren werden außerdem beispielsweise bei Kollisionsverhütungssystem
eingesetzt und beruhen zumeist auf optischen oder akustischen Messungen. Unebenheiten
oder Unterbrechungen in der Messfläche (beispielsweise bei Messungen
an der Aufstandsfläche,
wenn das Fahrzeug auf einem Gitterrost steht) führen jedoch häufig zu
Verfälschungen oder
Fehldeutungen des Messergebnisses. Insbesondere reagieren nämlich die
dazu verwendeten Sensoren, auch wenn deren Erfassungsbereich eine größere Fläche überdeckt,
nur auf den nächstgelegenen
Gegenstand und ermöglichen
so effektiv nur die Messung an einem Punkt, dessen genaue Lage innerhalb
des überdeckten
Messbereichs zudem zumeist unbekannt ist.
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Eine
Ermittlung der Mastneigung mit einem derartigen Sensor ist damit
jedoch ebenso wenig möglich
wie eine Berücksichtigung
der Neigung bei der Höhenmessung
des Lastaufnahmemittels.
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Der
Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug
mit einem Hubmast, einem am Hubmast angeordneten Lastaufnahmemittel und
im Bereich des Hubmasts angeordneten Mitteln zur berührungslosen
Entfernungsmessung zu schaffen, das einfach aufgebaut und sicher
betreibbar ist, insbesondere indem besonders genaue Messungen der
Hubhöhe
und/oder der Mastneigung ermöglicht werden
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Diese
Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch
gelöst,
dass im Bereich des Hubmasts Mittel zur berührungslosen Entfernungsmessung
zwischen einer definierten Stelle des Flurförderzeugs und mindestens drei
nicht auf einer Linie liegenden Stellen vorgesehen sind. Indem die
Entfernung zwischen den Mitteln zur berührungslosen Entfernungsmessung
des Lastaufnahmemittels zu mindestens drei Punkten praktisch gleichzeitig
ermittelt wird, wird der Abstand zur Messfläche wesentlich genauer bestimmt,
da der Einfluss von Singularitäten
der Messfläche,
wie beispielsweise Öffnungen,
abgestellten Gegenständen
und ähnlichem
ausgemittelt wird. Bei annähernd
ebenen Messflächen
kann zudem die Neigung der die Entfernung messenden Mittel gegenüber der
Messfläche
durch Triangulation bestimmt werden.
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Vorteilhafterweise
sind Mittel zur berührungslosen
Entfernungsmessung zwischen einer definierten Stelle des Flurförderzeugs
und einer Vielzahl von Stellen, insbesondere innerhalb eines flächigen Bereichs,
vorgesehen. Werden die Entfernungen zu einer Vielzahl von Stellen
ermittelt, wird die Bestimmung der Entfernung zur Messfläche noch
wesentlich genauer. Bei hinreichend feiner Rasterung der Messpunkte
ist es beispielsweise möglich,
die Topographie der Messfläche
zu ermitteln und somit Singularitäten und andere Besonderheiten
zu erkennen und deren Einfluss auf das Messergebnis zu verringern
oder ganz zu verhindern.
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Zweckmäßigerweise
ist eine Vorrichtung zur Ermittlung der Hubhöhe des Lastaufnahmemittels und/oder
der Neigung des Lastaufnahmemittels aus von den Mitteln zur berührungslosen
Entfernungsmessung ermittelten Daten vorgesehen. Hubhöhe und/oder
der Neigung des Lastaufnahmemittels sind für die Sicherheit des Flurförderzeugs
von besonderer Bedeutung und können
aus den gemessenen Daten direkt oder über einfache Berechnungen ermittelt werden.
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Vorteilhafterweise
sind Mittel zur Veränderung
des von den Mitteln zur berührungslosen
Entfernungsmessung erfassten Bereichs vorgesehen. Als erfasster
Bereich wird dabei der von den geradlinigen Verbindungen zwischen
den Positionen der Messpunkte auf einer imaginären Ebene, die durch die maximale
Reichweite der Messvorrichtung definiert wird, und den Mitteln zur
berührungslosen
Entfernungsmessung sowie dieser Ebene begrenzte Bereich betrachtet.
Indem der erfasste Bereich in seiner Lage und/oder Größe verändert wird,
kann dieser optimal an die Erfordernisse beim Betrieb angepasst werden.
So kann eine Verengung oder Ausweitung sowie Veränderung der Lage genutzt werden,
um Messungen nur an bestimmten Punkten vorzunehmen und damit Fehlerquellen
wie beispielsweise Bodenabsätze
auszuschalten.
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Es
ist von besonderem Vorteil, wenn von den Mitteln zur berührungslosen
Entfernungsmessung ein Bereich annähernd unterhalb des Lastaufnahmemittels
vor dem Flurförderzeug
erfassbar ist. Dieser Bereich ist zur Bestimmung der Mastneigung
und der Hubhöhe
besonders geeignet. Möglicherweise
die Messungen störende Gegebenheiten
werden in dem genannten Bereich zudem von einer Bedienperson leicht
erkannt, so dass diese bei unerwarteten Messwerten die Ursache leicht
erkennen kann. Üblicherweise
verläuft
dort die Aufstandsfläche
in gleicher Höhe
wie unter dem Flurförderzeug
weiter und ist so bei Messungen vom Lastaufnahmemittel aus als Referenzpunkt
für Hubhöhe und Mastneigung
besonders geeignet. Unebenheiten in diesem Bereich, die eine Gefahr
für das
Flurförderzeug
darstellen können,
werden so ebenfalls erkannt und es ist möglich, Gegenmaßnahmen
zu ergreifen
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In
einer weiteren zweckmäßigen Ausbildung der
Erfindung ist von den Mitteln zur berührungslosen Entfernungsmessung
ein Bereich annähernd
in Fahrtrichtung vor dem Flurförderzeug
erfassbar. Indem dieser Bereich erfasst wird, kann der Abstand des
Flurförderzeugs
zu einer Wand oder anderen in Fahrtrichtung befindlichen Hindernissen,
wie Regalen, weiteren Flurförderzeugen
oder Wänden
erfasst werden. Aufgrund dieser Daten ist es möglich, eine Kollision sicher
zu vermeiden.
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In
einer weiteren zweckmäßigen Ausbildung der
Erfindung ist von den Mitteln zur berührungslosen Entfernungsmessung
annähernd
der Bereich des Lastaufnahmemittels erfassbar. Damit ist es möglich die
Ladung zu überwachen:
Bei einem Verrutschen der Ladung ändern sich die gemessenen Entfernungen
und es ist anhand der Messwerte möglich, Gegenmaßnahmen
einzuleiten.
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Zweckmäßigerweise
sind die Mittel zur berührungslosen
Entfernungsmessung im Wesentlichen im Bereich des Lastaufnahmemittels,
insbesondere im Bereich eines Gabelträgers und/oder eines Hubschlittens
angeordnet. Mastneigung und Hubhöhe
können
so besonders einfach ermittelt werden, da lediglich der Abstand
zur Aufstandsfläche
des Flurförderzeugs
oder einer fahrzeugfesten Referenzfläche ermittelt werden muss,
um die genannten Größen zu bestimmen.
Ist der Erfassungsbereich in Fahrtrichtung vor dem Flurförderzeug
ausgerichtet, kann zudem die Positionierung des Lastaufnahmemittels
und damit die Aufnahme von Lasten besonders gut überwacht werden.
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In
einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind die
Mittel zur berührungslosen Entfernungsmessung
im Wesentlichen im Bereich des Mastfußes angeordnet. Die Energieversorgung und
Signalübertragung
zu beziehungsweise von diesem Bereich ist besonders einfach, da
keine über
die Hubhöhe
bewegten Teile vorzusehen sind. Die Erfassung der Ladung und der
Hubhöhe
kann gleichzeitig stattfinden.
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Vorteilhafterweise
umfassen die Mittel zur berührungslosen
Entfernungsmessung mindestens einen Sensor zum Erfassen dreidimensionaler
Umgebungsdaten, vorzugsweise einen Photomischdetektor. Derartige
Sensoren erlauben die praktisch gleichzeitige Erfassung einer Vielzahl
von Entfernungsmesspunkten in einem engen Raster (sog. 3D-Kamera).
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Zweckmäßigerweise
ist der Sensor zum Erfassen dreidimensionaler Umgebungsdaten schwenkbar
angeordnet. Dadurch kann der Erfassungsbereich auf einfache Weise
verändert
werden. Durch eine Schwenkung um eine horizontale Schwenkachse kann
beispielsweise der Erfassungsbereich von der Aufstandsfläche unmittelbar
vor dem Flurförderzeug
unterhalb des Lastaufnahmemittels auf das Gebiet vor dem Flurförderzeug
bis hin zum Bereich des Lastaufnahmemittels verändert werden und so die Funktionen
Höhenmessung,
Kollisionsschutz und Überwachung
von Lastaufnahme und Lasttransport realisiert werden.
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Weiterhin
ist es von Vorteil, wenn die Mittel zur berührungslosen Entfernungsmessung
mit mindestens einer Vorrichtung zur Warnung vor Gefahren, insbesondere
Kollisionen, in Wirkverbindung stehen. Dadurch kann, wenn die Messwerte
auf das Entstehen und/oder Bestehen einer kritischen Situation hindeuten,
beispielsweise die Gefahr einer Kollision des Flurförderzeugs
mit einem Hindernis oder ein Verrutschen der Last, eine Warnung
für die
Bedienperson und/oder in der Nähe
des Flurförderzeugs befindliche
Personen abgegeben werden, so dass rechtzeitig Gegenmaßnahmen
ergriffen werden können.
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Weiterhin
ist es vorteilhaft, wenn die Mittel zur berührungslosen Entfernungsmessung
mit einer Fahrzeugsteuerung in Wirkverbindung stehen. Dadurch kann
das Fahrverhalten des Flurförderzeugs und/oder
die ausführbaren
Funktionen wie beispielsweise Heben und Senken des Lastaufnahmemittels an
den Betriebszustand, wie er sich aus den Daten der Entfernungsmessung
ergibt, angepasst werden, um beispielsweise in Abhängigkeit
von Hubhöhe
und Neigungswinkel des Lastaufnahmemittels die Fahrgeschwindigkeit
zu begrenzen oder bei Gefahr einer Kollision das Fahrzeug abzubremsen.
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Weitere
Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden im Folgenden anhand
des in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Gleiche
Teile sind mit gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet. Dabei zeigt
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1 einen
Gegengewichtsgabelstapler mit einem im Bereich des Lastaufnahmemittels
angeordneten 3D-Sensors als Beispiel eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs
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2 eine schematische Darstellung verschiedener
Messbereiche des 3D-Sensors
des in 1 gezeigten Gegengewichtsgabelstaplers,
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3 einen
Gegengewichtsgabelstapler mit einem im Bereich des Mastfußes angeordneten 3D-Sensors
als Beispiel eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs.
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In 1 ist
Gegengewichtsgabelstapler 1 mit einem Hubmast 2 und
einem gabelförmigen
Lastaufnahmemittel 3 gezeigt. Das Lastaufnahmemittel 3 ist
mittels eines Gabelträgers 4 an
einem Hubschlitten 5 befestigt, der am Hubmast 2 beweglich
geführt ist.
Am Hubschlitten 5 ist erfindungsgemäß ein so genannter 3D-Sensor 6 angeordnet,
der den Bereich A erfasst. Im Gegensatz zu Entfernungssensoren,
die auf ein einzelnes Signalecho reagieren, das vom nächstgelegenen
Gegenstand reflektiert wird, wie beispielsweise herkömmliche
Ultraschallsensoren, ermöglichen
derartige Sensoren, auch als Photomischdetektoren oder 3D-Kamera
bezeichnet, ein dreidimensionales Umgebungsbild in Echtzeit zu erfassen
und so sowohl einzelne Objekte zu orten als auch die Entfernung
zu diesen Objekten oder einer ebenen Fläche zu bestimmen. Dabei wird
die Laufzeit eines Infrarot-Signals zu einer reflektierenden Fläche bestimmt
und daraus deren Entfernung ermittelt.
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Der
Sensor 6 steht mit einer hier nicht dargestellten Auswerteelektronik
in Verbindung, die am Hubschlitten 5 und/oder im Fahrzeug 1 angeordnet sein
kann. Ist der Sensor 6, wie im Ausführungsbeispiel gezeigt, auf
eine Fläche 7 vor
dem Gabelstapler 1 unterhalb des Lastaufnahmemittels 3 ausgerichtet, werden
die Messwerte zur Ermittlung der Hubhöhe und der Mastneigung verwendet,
indem die Entfernung vom Sensor 6 zur Fläche 7 bestimmt
wird. Bei einer ebenen Fläche 7,
wie in einem Lager, einer Fabrikhalle oder anderen typischen Einsatzorten
eines Flurförderzeugs 1 üblich, kann
zudem die Neigung der Fläche 7 relativ
zum Sensor 6 bestimmt werden und daraus wiederum die Neigung
des Lastaufnahmemittels 3 beziehungsweise des Hubmasts 2 an
der Stelle, an der sich das Lastaufnahmemittel 3 gerade befindet.
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Diese
Werte können
der Bedienperson über eine
an einem Fahrerplatz 8 angeordnete Anzeigeeinheit 9 übermittelt
werden oder aber in einer hier nicht dargestellten Fahrzeugsteuerung
verarbeitet werden, um Fahrzeugparameter, wie beispielsweise Fahrgeschwindigkeit,
Beschleunigung, Hubgeschwindigkeit, Hubhöhe, Mastneigung oder Lenkwinkel
zu beeinflussen. Auch die Ausgabe von Warnungen akustischer oder
optischer Art bei Annäherung oder Überschreitung
von kritischen Grenzwerten für Hubhöhe oder
Mastneigung ist denkbar, ebenso wie eine Darstellung des vom Sensor
erfassten Entfernungsbilds auf einem Bildschirm, wobei unterschiedliche
Entfernungen beispielsweise durch unterschiedliche Farbgebung kenntlich
gemacht werden und so die Bedienperson beispielsweise direkt vor dem
Flurförderzeug 1 befindliche
Gegenstände,
die nicht sichtbar wären,
erkennen kann.
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Über eine
geeignete Software kann auch eine Auswertung des Entfernungsbildes
vorgenommen werden, die beispielsweise starke Änderungen der Entfernung innerhalb
des erfassten Bereichs A erkennt, die auf Hindernisse oder Absätze im Boden, wie
beispielsweise abgestellte Kisten, den Rand einer Rampe oder einen
Bordstein hindeuten.
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Der
Sensor 6 ist am Hubschlitten 5 schwenkbar gelagert
und kann über
einen hier nicht dargestellten Antrieb, beispielsweise einen Schrittmotor, definiert
um eine horizontale, quer zur Fahrzeuglängsachse verlaufende Schwenkachse 10 verschwenkt
werden. So kann der Erfassungsbereich A des 3D-Sensors verändert werden
und beispielsweise auch die in 2 dargestellten
Bereiche erfassen.
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In 2a ist
der Sensor 6 so verschwenkt, dass der Bereich B direkt
vor dem Flurförderzeug 1 erfasst
wird. Dies ermöglicht
es, Hindernisse, die sich im Fahrweg des Gabelstaplers 1 befinden
rechtzeitig zu erkennen, die für
die Bedienperson aufgrund der Sichtbehinderung durch eine Last 12 ansonsten
nicht oder nur schwer zu erkennen sind. Zudem kann der Abstand des
Gabelstaplers 1 von einem Hindernis oder einem Regal angezeigt
werden.
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In 2b ist
der Sensor so verschwenkt, dass der Bereich C direkt vor dem Lastaufnahmemittel 3 erfasst
wird. Bei der Aufnahme einer Last 12 aus eine m Regal 13 ist
es möglich,
die Form und die Position der Last 12 und des Regals 13 zu
erfassen und die Bedienperson beim Aufnehmen der Last 12 zu unterstützen, indem
bei Gefahr einer Kollision des Lastaufnahmemittels 3 mit
der Last 12 oder dem Regal 13 eine Warnung abgegeben
und gegebenenfalls Fahr- und/oder Hubbewegungen des Flurförderzeugs 1 unterbunden
werden oder bei gefahrloser Aufnahme ein Signal, das diesen Zustand
anzeigt, abgegeben wird. Diese Funktion ist insbesondere beim Aufnahmen
von Lasten in höher
gelegenen Regalplätzen
vorteilhaft, da die Bedienperson dann nur schlechte Sicht auf die
Last 12 und das Regal 13 hat.
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In 2c ist
der Sensor 6 so verschwenkt, dass der Messbereich D das
Lastaufnahmemittel 3 umfasst. In dieser Stellung kann der
Sensor 6 zur Überwachung
der Last 12 verwendet werden, d.h. eine Verschiebung der
Last 12 führt
zu einer Änderung
der Entfernungsmesswerte.
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In 2c ist
der Sensor 6 so verschwenkt, dass der Messbereich E teilweise
das Lastaufnahmemittel 3 abdeckt und ein Teil des Messbereichs
E den Raum oberhalb des Flurförderzeugs 1 erfasst und
so der Abstand des Lastaufnahmemittels 3 von einer Gebäudedecke
bestimmt werden kann.
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Die
Verschwenkung des Sensors 6 kann sowohl manuell durch die
Bedienperson vorgegeben werden als auch automatisch in Abhängigkeit
vom Betriebszustand des Flurförderzeugs 1 vorgenommen
werden. Dadurch kann beispielsweise der Sensor 6 von der
nach unten gerichteten Stellung (vgl. 1) beim
Anheben des Lastaufnahmemittels 3 nach Erreichen der gewünschten
Hubhöhe
manuell oder automatisch nach vorn geschwenkt werden, um den Bereich
C vor dem Fahrzeug 1 zu erfassen und so das Ein- oder Auslagern
einer Last 12 in einem hoch gelegenen Regalplatz zu erleichtern.
Auch eine automatische Schwenkung in Richtung des Lastaufnahmemittels 3,
die es ermöglicht,
die Position der Last 12 zu überwachen und so eine Verschiebung der
Last 12 rechtzeitig zu detektieren und/oder den Raum oberhalb
des Flurförderzeugs 1 zu
erfassen, um einer Kollisionsgefahr mit Hindernissen oberhalb des
Hubmasts 2 vorzubeugen, ist denkbar.
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Das
Zusammenwirken des Sensors 6 mit einer nicht dargestellten
Fahrzeugsteuerung sowie einer Warnvorrichtung bedeutet einen großen Sicherheitsgewinn,
da situationsabhängig
Fahrzeugparameter, wie beispielsweise Fahrgeschwindigkeit, Beschleunigung,
Hubgeschwindigkeit, Hubhöhe,
Mastneigung oder Lenkwinkel beeinflusst werden und die Bedienperson über das
Vorhandensein kritischer Betriebszustände informiert wird. Indem
die Fahrgeschwindigkeit beispielsweise bei drohenden Kollisionen
oder bei Verrutschen der Last in geeigneter Weise notfalls bis zum
Stillstand reduziert wird und/oder Lenkparameter beeinflusst werden,
können
Unfälle verhindert
werden.
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3 zeigt
einen Gegengewichtsgabelstapler 1 mit einem im Bereich
des Mastfußes 14 angeordneten
3D-Sensor 6 als Beispiel eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs 1.
Der Aufbau des Gabelstaplers 1 entspricht prinzipiell dem
in 1 und 2 gezeigten,
der 3D-Sensor 6 wurde jedoch im Bereich des Mastfußes 14 am
Gehäuse 15 des
Flurförderzeugs 1 angebracht
und ist auf das Lastaufnahmemittel 3 ausgerichtet, wobei
der Bereich F erfasst wird. Das Lastaufnahmemittels 3 kann
anhand seiner spezifischen Form gut identifiziert werden und dessen
Neigung sowie Höhe
in Relation zum 3D-Sensor 6 und damit auch zur Aufstandsfläche 16 des
Flurförderzeugs 1 bestimmt
werden. Gegenüber
einer Anordnung des 3D-Sensors 6 am Lastaufnahmemittel 3 bietet
diese Anordnung den Vorteil, dass keine Leitungen für Energieversorgung
und Datentransfer zu beweglichen Teilen benötigt werden. Die Messung von
Hubhöhe
und Mastneigung ist zudem in den Fällen einfacher als bei einer
Anbringung des Sensors 6 am Lastaufnahmemittel 3,
in denen sich vor dem Flurförderzeug
Unebenheiten und Hindernisse befinden, da diese Umstände nicht
berücksichtigt
werden müssen.
Allerdings ist die korrekte Erfassung des Lastaufnahmemittels 3 wesentlich
schwieriger als eine Erfassung der Bodenfläche 7 gemäß 1,
da sich das Bild des Lastaufnahmemittels 3 im Sensor 6 mit
zunehmender Hubhöhe ändert und
die Genauigkeit der Höhenmessung
hängt davon
ab, dass der Abstand zwischen Sensor 6 und Boden unter
allen Umständen
gleich bleibt, was insbesondere bei Reifenverschleiß oder Verformungen
am Fahrzeug nicht der Fall ist. Der Einsatz des 3D-Sensors 6 in
der direkt nach vorne gerichteten Stellung (s. 2b)
als Hilfsmittel beim Aufnehmen von Lasten 12 in großen Höhen ist
ebenfalls nicht möglich.
Eine Verschwenkung des Sensors 6, um bei der Fahrt den
Bereich vor dem Flurförderzeug 1 zu
erfassen und so als Kollisionswarnsystem eingesetzt zu werden, ist
jedoch ebenso wie bei einem am Lastaufnahmemittel 3 angebrachten
Sensor 6 möglich.
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Bei
dem gezeigten Sensor 6 erfolgt die Veränderung des Messbereichs, indem
einerseits der Sensor 6 verschwenkt wird und andererseits
innerhalb des erfassten Bereichs bei Bedarf einzelne Bereich selektiv
ausgewertet werden können,
es sind jedoch auch andere Möglichkeiten
zur Veränderung des
Messbereichs denkbar, beispielsweise über optische Systeme wie Linsen
oder Spiegel. Anstelle eines einzelnen schwenkbaren Sensors 6 ist
zudem natürlich
auch die Verwendung eines Sensors mit einem besonders großen Erfassungsbereich
oder von zwei oder mehr Sensoren denkbar, so dass simultan die beschriebenen
Bereiche überwacht
werden können.
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Anstelle
des im Ausführungsbeispiel
gezeigten 3D-Sensors 6, der im Infrarot-Bereich elektromagnetischer
Strahlung arbeitet, sind selbstverständlich auch andere Messmethoden
zur berührungslosen Entfernungsmessung
denkbar, die beispielsweise in anderen Wellenlängenbereichen arbeiten oder
aber mittels akustischer Methoden oder anderen hierfür bekannten
Prinzipien. Anstelle der Erfassung eines größeren Bereichs mit einem dichten
Raster von Messpunkten ist auch eine Messung an nur wenigen, mindestens
jedoch drei nicht auf einer Geraden liegenden Messpunkten denkbar.
Eine derartige Vorrichtung ist besonders einfach aufgebaut und erfordert
nur wenig aufwändige
Vorrichtungen zur Auswertung der Messergebnisse, vergrößert allerdings das
Risiko von Fehlmessungen.