JP2024094813A - 障害物検出装置、無人搬送車および障害物検出プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】投受光器の周囲の障害物を検出する。【解決手段】障害物検出装置は、第２制御部を備えている。第２制御部は、投受光器１９の周囲の障害物を検出するための複数の障害物検出エリアを予め記憶している検出エリア記憶部と、いずれかの障害物検出エリアにおいて、反射光を解析して投受光器の水平方向における周囲の障害物を検出する障害物検出部と、を有する。複数の障害物検出エリアには、水平方向におけるリフト部材方向のエリアを含まないＢパターンの障害物検出エリアＥＢが含まれている。障害物検出部は、リフト部材の高さに基づいて、障害物検出エリアを切り替えてリフト部材または荷を障害物として誤検出することを防止する。【選択図】図８

Description

本発明は、無人搬送車用の障害物検出装置、当該障害物検出装置を備えた無人搬送車および障害物検出プログラムに関する。

従来、自律して走行および荷役を行う無人搬送車が知られている。この種の無人搬送車のうち、車体に設けられた投受光器と、施設内の所定位置に配された複数のリフレクタとを用いて自己位置を検出する無人搬送車として、例えば、特許文献１に開示の無人搬送車がある。この無人搬送車は、投受光器によって、レーザを照射するとともに複数のリフレクタからのレーザの反射光を検出することにより自己位置を検出する。また、この無人搬送車は、投受光器を昇降させる昇降手段をさらに備えており、この昇降手段を昇降させて投光高さおよび受光高さを変更することができる。これにより、この無人搬送車は、レーザを遮る障害物があっても、投受光器を上昇させ障害物を避けるようレーザを照射することができる。

ところで、無人搬送車は、メンテンナンス等のために手動操作によって移動させられることがある。このとき、車体よりも高い位置にある投受光器が施設内の出入口の上枠などに衝突することがあった。障害物に衝突することを防止するための障害物センサを備えた無人搬送車として、例えば、特許文献２に開示の無人搬送車がある。この無人搬送車は、障害物センサによって障害物を検出して、障害物に衝突する前に減速、停止するよう構成されている。しかしながら、特許文献２に開示の障害物センサは、無人搬送車の車体や荷役装置、荷に対する障害物を検出するだけであって、投受光器に対する障害物については考慮されていない。

特開平０８－１６１０３８号公報 特開２０１７－２２４１３６号公報

そこで、本発明が解決しようとうする課題は、投受光器の周囲の障害物を検出することができる障害物検出装置、当該障害物検出装置を備えた無人搬送車および障害物検出プログラムを提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明に係る障害物検出装置は、無人搬送車用の障害物検出装置であって、無人搬送車は、昇降可能なリフト部材と、リフト部材の高さを検出する高さ検出部と、水平方向に回転しながらレーザを照射する照射部と、レーザの反射光を検出する受光部とを有する投受光器と、第１制御部と、を備えている。第１制御部は、反射光を解析して施設の所定位置に配置された複数のリフレクタの位置を推定し無人搬送車の位置を推定する位置推定部を有する。障害物検出装置は、第２制御部を備えている。第２制御部は、投受光器の周囲の障害物を検出するための複数の障害物検出エリアを予め記憶している検出エリア記憶部と、いずれかの障害物検出エリアにおいて、反射光を解析して投受光器の水平方向における周囲の障害物を検出する障害物検出部と、を有する。複数の障害物検出エリアには、水平方向におけるリフト部材方向のエリアを含まない障害物検出エリアが含まれており、障害物検出部は、リフト部材の高さに基づいて、障害物検出エリアを切り替えてリフト部材または荷を障害物として誤検出することを防止する。

上記障害物検出装置は、好ましくは、無人搬送車が、無人搬送車に乗車しないユーザの手動操作による走行に切り替え可能であって、第１制御部が、無人搬送車が手動操作によって走行するとき、位置推定部によって無人搬送車の位置を推定するよう構成されており、第２制御部が、無人搬送車が手動操作によって走行するとき、障害物検出部によって障害物を検出する。

上記障害物検出装置は、好ましくは、無人搬送車が、投受光器を昇降させる投受光器昇降部をさらに備えており、障害物検出部が、さらに投受光器の高さに基づいて、障害物検出エリアを切り替える。

上記課題を解決するために、本発明に係る無人搬送車は、昇降可能なリフト部材と、リフト部材の高さを検出する高さ検出部と、水平方向に回転しながらレーザを照射する照射部と、レーザの反射光を検出する受光部とを有する投受光器と、第１制御部と、障害物検出装置と、を備えている。第１制御部は、反射光を解析して施設の所定位置に配置された複数のリフレクタの位置を推定し無人搬送車の位置を推定する位置推定部を有している。障害物検出装置は、第２制御部を有し、第２制御部は、投受光器の周囲の障害物を検出するための複数の障害物検出エリアを予め記憶している検出エリア記憶部と、いずれかの障害物検出エリアにおいて、反射光を解析して投受光器の水平方向における周囲の障害物を検出する障害物検出部と、を有し、複数の障害物検出エリアには、水平方向におけるリフト部材方向のエリアを含まない障害物検出エリアが含まれている。障害物検出部は、リフト部材の高さに基づいて、障害物検出エリアを切り替えてリフト部材または荷を障害物として誤検出することを防止する。

上記課題を解決するために、本発明に係る障害物検出プログラムは、無人搬送車用の障害物検出プログラムであって、無人搬送車は、昇降可能なリフト部材と、リフト部材の高さを検出する高さ検出部と、水平方向に回転しながらレーザを照射する照射部と、レーザの反射光を検出する受光部とを有する投受光器と、コンピュータと、を備え、コンピュータによって、反射光を解析して施設の所定位置に配置されたリフレクタの位置を推定し無人搬送車の位置を推定するよう構成されている。障害物検出プログラムは、コンピュータを上記第２制御部として動作させる。

本発明に係る障害物検出装置および当該障害物検出装置を備えた無人搬送車は、投受光器の周囲の障害物を検出することができる。

本発明の第１実施形態に係る無人搬送車を示す側面図である。 図１に示された無人搬送車の自律走行を示す斜視図である。 図１に示された無人搬送車の手動操作による走行を示す概略図である。 障害物検出装置の機能ブロック図である。 Ａは障害物検出装置のパターンごとの高さを示す概略側面図であり、Ｂはパターンごとの障害物検出エリアを示す概略平面図である。 Ａは障害物検出エリアの設定値の一例を示す表であり、Ｂは無人搬送車および障害物検出エリアを示す概略平面図である。 障害物検出部が、リフト部材の所定の高さに基づいて障害物検出エリアを切り替える動作を示した概略側面図である。 Ａは障害物検出部がリフト部材の高さごとに障害物検出エリアを切り替える動作を示す概略側面図であり、Ｂはパターンごとの障害物検出エリアを示す概略平面図である。 障害物検出エリア切り替えの際の判定式、およびその判定結果に対応するエリアパターンを示す表である。

＜第１実施形態＞
以下、添付図面を参照しつつ、本発明の障害物検出装置および当該障害物検出装置を備えた無人搬送車の第１実施形態について説明する。図中の両矢印Ｘ、ＹおよびＺは車両の進行方向を基準にしている。

＜無人搬送車＞
まず、無人搬送車１の構成について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る無人搬送車１を示す側面図である。無人搬送車１は、車体１０と、車輪１１と、ドライブユニット１２と、マスト１３と、フォーク１４と、バックレスト１５と、リフトブラケット１６と、チェーン（図示略）と、リール１７（図４参照）と、油圧シリンダ１８と、投受光器１９と、操作ペンダント２０（図３参照）と、コンピュータ２２と、を備えている。

車体１０は、車輪１１の上に設けられ、ドライブユニット１２は、車体１０内に設けられている。ドライブユニット１２は、車輪１１（駆動輪）を回転させたり、車輪１１を旋回させたり、車輪１１の回転を停止させたりするよう構成されている。

なお、本明細書では詳述しないが、無人搬送車１は、走行時において車体１０が走行路上の障害物に衝突することを防止するための障害物センサを別途備えている。

マスト１３は、アウタマスト１３ａと、インナマスト１３ｂとを有し、車体１０の後方に配置されている。インナマスト１３ｂは、アウタマスト１３ａに沿って昇降可能に構成されている。フォーク１４およびバックレスト１５は、リフトブラケット１６に連結されている。

チェーンの一端は、アウタマスト１３ａに連結され、チェーンの他端は、リール１７を介してリフトブラケット１６に連結されている。油圧シリンダ１８が伸縮すると、インナマスト１３ｂがアウタマスト１３ａに沿って昇降するとともに、リフトブラケット１６が昇降するよう構成されている。リール１７は、油圧シリンダ１８が伸縮する分だけ回転するよう構成されている。

インナマスト１３ｂ、フォーク１４、バックレスト１５およびリフトブラケット１６が、本発明の「リフト部材」に相当する。なお、本発明の無人搬送車は、他のアタッチメントを備えていてもよい。例えば、無人搬送車１は、シフトとローテートによる３方向荷役可能な無人フォークリフトであってもよい。そして、この場合、Ｌ字ヘッド等もリフト部材に含まれる。すなわち、本発明のリフト部材とは、油圧シリンダ１８等の昇降装置によって昇降する部材のことである。

投受光器１９は、照射部と、受光部とを有する。図２に示すように、照射部は、水平方向に回転しながらレーザＬを照射し、受光部は、施設内の所定位置に配置された複数のリフレクタＲからのレーザＬの反射光を検出する。

操作ペンダント２０は、コード２０ａと、無人搬送車１に乗車しないユーザＵが車両を操作するためのスイッチ、ボタンなどを有し、図３に示すように、有線によってコンピュータ２２と通信可能に構成されている。なお、操作ペンダント２０は単なる一例であって、ユーザＵが手動で無人搬送車１を操作するための構成要素はこれに限定されず、無人搬送車１は、無線操作によって動作させられるよう構成されていてもよい。本実施形態では、手動操作のとき、無人搬送車１の前方に移動するときの通常走行モード時の最高速度は、２．５２［ｋｍ／ｈ］に設定され、後方に移動するときの通常走行モード時の最高速度は１．０８［ｋｍ／ｈ］に設定されている。また、減速走行モード時の無人搬送車１の最高速度は、前方移動および後方移動ともに０．８［ｋｍ／ｈ］に設定されている。

図４は、無人搬送車１の機能ブロック図である。図４に示すように、無人搬送車１は、さらに高さ検出部２１を備えている。

高さ検出部２１は、公知の技術によってリフト部材の高さを検出するよう構成されている。例えば、無人搬送車１は、リール１７の回転数を検出するリールエンコーダをさらに備えていてもよく、高さ推定部は、リールエンコーダから受信したリール１７の回転数によってリフト部材の高さを検出してもよい。なお、高さ検出部２１がリフト部材の高さを検出する構成は、これに限定されない。

コンピュータ２２は、記憶装置と、メモリと、演算装置とを有し、車体１０に収納されている。記憶装置には、ＯＳ（operating system）と、位置推定プログラムと、障害物検出プログラムとが記憶されている。位置推定プログラムは、コンピュータ２２を本発明の第１制御部２３として動作させ、障害物検出プログラムは、コンピュータ２２を本発明の第２制御部３０として動作させる。

第１制御部２３は、走行制御部２３ａと、第１記憶部２３ｂと、位置推定部２３ｃと、を有する。

走行制御部２３ａは、ドライブユニット１２を制御して車輪１１を回転させたり停止させたりする。

第１記憶部２３ｂは、施設内に配置されたリフレクタＲの位置と、無人搬送車１の走行ルートとを記憶している。

位置推定部２３ｃは、複数のリフレクタＲからのレーザＬの反射光を解析して、無人搬送車１の位置を推定する。推定した無人搬送車１の位置は、走行制御部２３ａに送信される。

走行制御部２３ａは、走行ルートおよび受信した無人搬送車１の位置に基づいて、図２に示すように、無人搬送車１を自律して走行ルート上を走行させる。

＜障害物検出装置＞
次に障害物検出装置３の構成について説明する。障害物検出装置３は、第２制御部３０を備えている。本実施形態では、第１および第２制御部２３、３０は、同じコンピュータ２２から構成されているが、第１および第２制御部２３、３０は、別個のコンピュータ２２から構成されていてもよい。第２制御部３０は、第２記憶部３０ａと、障害物検出部３０ｂと、を有する。第２記憶部３０ａが本発明の「検出エリア記憶部」に相当する。本実施形態では、障害物検出装置３は、手動操作時にのみ動作するよう設定されている。

第２記憶部３０ａは、投受光器１９の周囲の物を障害物Ｏとして検出するための複数の障害物検出エリアＥを記憶している。図５は、障害物検出エリアＥを示す概略平面図である。図５に示すように、複数の障害物検出エリアＥには、マスト１３方向のエリアを含むＡパターンの障害物検出エリアＥＡと、マスト１３方向のエリアを含まないＢパターンの障害物検出エリアＥＢと、が含まれている。なお、本明細書では、障害物検出エリアＥＡ、ＥＢは、長方形で構成されているが単なる一例であって、障害物検出エリアＥの形状は、これに限定されない。

図６Ａは、障害物検出エリアＥの設定の一例を示す表である。図６ＡのＡ行、Ｂ行は、ＡパターンまたはＢパターンの設定値をそれぞれ示している。図６Ｂは、無人搬送車１および障害物検出エリアＥを示す概略平面図であって、表のＸ１、Ｘ２、Ｙ１、Ｙ２に対応する部分を示している。図６Ｂに示すように、Ｘ１は投受光器１９の中心から後方の長さを、Ｘ２は投受光機の中心から前方の長さをそれぞれ示している。また、Ｙ１は投受光器１９の中心から左方の長さを、Ｙ２は投受光器１９の中心から右方の長さをそれぞれ示している。

図６Ａに示すように、障害物検出エリアＥは、車両のモデルごとに設定されていてもよい。図５に示すように、本実施形態では、ＡパターンおよびＢパターンの障害物検出エリアＥＡ、ＥＢは、減速エリアＥ１と、停止エリアＥ２とをそれぞれ有する。減速エリアＥ１とは、通常走行モード時に設定されるエリアであって、停止エリアＥ２は、減速走行モード時に設定されるエリアである。減速エリアＥ１におけるＸ１とＸ２とで長さが異なっているのは、通常走行モード時に障害物Ｏが検出されるとまず減速させる必要があり、最高速度に応じて減速が完了するまでの距離が異なるところ、前後いずれの方向に走行しているかによって最高速度が異なるからである。また、停止エリアＥ２は、減速走行モード時に使用されるエリアであるので、減速エリアＥ１よりも狭く設定されている。

障害物検出部３０ｂは、リフト部材の所定の高さに基づいて、障害物検出エリアＥをＡパターンまたはＢパターンに切り替える。図７は、障害物検出部３０ｂが、リフト部材の所定の高さＨに基づいて障害物検出エリアＥをＡパターンまたはＢパターンに切り替える動作を示している。図７では、フォーク１４の高さをリフト部材の高さとして示しているが、これは高さ検出部２１がリール１７の回転数に基づいてリフト部材の高さを検出しているところ、リール１７の回転数とフォーク１４の高さは連動しているのでリール１７の回転数（すなわち、リフト部材の高さ）をフォーク１４の高さに置き換えて示している。

障害物検出部３０ｂは、リフレクタＲ以外の物、例えば、柱や壁からのレーザＬの反射光を解析して、反射光の角度と、水平方向における投受光器１９の中心から周囲の物までの距離とを検出する。それによって、障害物検出部３０ｂは、周囲の物が障害物検出エリアＥ内に位置していると特定すると、投受光器１９の周囲に障害物Ｏがあると判定し障害物検出信号を走行制御部２３ａに送信するとともに、障害物検出エリアＥを減速エリアＥ１から停止エリアＥ２に切り替える。

走行制御部２３ａは、手動操作時における通常走行モード時に障害物検出信号を受信すると、無人搬送車１の走行モードを減速走行モードに変更する。すなわち、本実施形態では、走行制御部２３ａは、無人搬送車１の最高速度を２．５２［ｋｍ／ｈ］または１．０８［ｋｍ／ｈ］から０．８［ｋｍ／ｈ］へと減速させる。

さらに、障害物検出部３０ｂは、レーザＬの反射光を解析して周囲の物が障害物検出エリアＥ内に位置していると特定すると、投受光器１９の周囲に障害物Ｏがあると判定し障害物検出信号を走行制御部２３ａに送信する。走行制御部２３ａは、手動操作時における減速走行モード時に障害物検出信号を受信すると無人搬送車１の走行を停止させる。これにより、障害物検出装置３は、投受光器１９が障害物Ｏに衝突することを防止する。

加えて、障害物検出部３０ｂは、フォーク１４（リフト部材）が所定の高さＨ以上のときには、障害物検出エリアＥをＡパターンからＢパターンに切り替えることにより、インナマスト１３ｂを含むリフト部材を障害物Ｏとして誤検出することを防止している。これにより、障害物検出装置３は、適切に障害物Ｏを検出することができる。

このように、障害物検出装置３は、投受光器１９を障害物検出センサとして利用することにより新たに障害物検出センサを設けるコストを削減することができる。

無人搬送車１は、例えば、手動操作によって走行ルートを外れて（ラインアウトして）移動させられると、その後、走行ルートに戻されても（ラインインしても）素早く自己位置を検出することが難しくスムーズに自動運転に戻ることができないが、手動操作による際にも位置推定部２３ｃによって自己位置を検出し続けることにより、スムーズに自動運転に戻ることができる。すなわち、本実施形態による構成によれば、無人搬送車１は、手動操作によって走行させられるとき、投受光器１９によってレーザＬを照射しながら、障害物検出部３０ｂによって障害物Ｏを検出するとともに位置推定部２３ｃによって常に自己位置を推定し続けることができるので、安全に手動運転走行をすることができ、かつ手動操作から自動運転にスムーズに戻ることができる。

＜第２実施形態＞
次に、本発明の障害物検出装置および当該障害物検出装置を備えた無人搬送車の第２実施形態について説明する。なお、第１実施形態と同様の構成については説明を省略することがある。

＜無人搬送車＞
無人搬送車１は、投受光器１９を昇降させる投受光器昇降部（図示略）をさらに備えている。無人搬送車１の他の構成は、第１実施形態の無人搬送車１と同様の構成である。したがって、他の構成についてはその説明を省略する。

投受光器昇降部は、公知の技術によって構成されており、投受光器１９を昇降させる。これにより、無人搬送車１は、施設内に配置された複数のリフレクタＲの高さがそれぞれ異なっていても、投受光器１９を昇降させて各リフレクタＲにレーザＬを適切に照射することができる。投受光器昇降部は、例えば、テレスコピックによって構成されていてもよいが、単なる一例であって投受光器昇降部の構成はこれに限定されない。本実施形態の投受光器昇降部は、図８に示すように、投受光器１９の高さを下限位置、中間位置、上限位置の３つのレベルで変更できるよう構成されている。ただし、これも単なる一例であって、投受光器昇降部は、さらに別の高さや４つ以上のレベルで投受光器１９を位置決めさせてもよい。

＜障害物検出装置＞
障害物検出装置３は、第１実施形態と同様の物理的構成を備えている。したがって、第１実施形態と同様の構成については、その説明を省略する。

障害物検出部３０ｂは、投受光器１９の高さとリフト部材の高さとに基づいて、障害物検出エリアＥをＡパターンまたはＢパターンに切り替える。図８は、障害物検出部３０ｂが、投受光器１９およびリフト部材の高さに基づいて、障害物検出エリアＥをＡパターンまたはＢパターンに切り替える動作を示している。図８に示すように、投受光器１９の下限位置、中間位置、上限位置ごとに第１～第３基準高さがそれぞれ設定されている。

図９は、障害物検出エリアＥ切り替えの際の判定式、およびその判定結果に対応するエリアパターンを表に示している。図９に示すように、障害物検出部３０ｂは、投受光器１９の高さごとにそれぞれ、リフト部材の高さ（フォーク高さ）が対応する基準高さ以上か否かを判定し、その判定結果に基づいて、障害物検出エリアＥのパターンを切り替える。

障害物検出部３０ｂは、切り替えた障害物検出エリアＥと投受光器１９の周囲の物との位置を参照して投受光器１９の周囲の障害物Ｏを検出し、障害物Ｏを検出すると、第１実施形態と同様に障害物検出信号を走行制御部２３ａに送信する。走行制御部２３ａは、第１実施形態と同様の手法で、無人搬送車１を減速させたり停止させたりする。

以上の構成により、無人搬送車１は、手動操作時において、各リフレクタＲに適切にレーザＬを照射させて自己位置を検出しつつ、リフト部材を障害物Ｏとして検出することを避けることにより投受光器１９が障害物Ｏに衝突することを適切に防止することができる。

以上、本発明の第１および第２実施形態について説明してきたが、本発明の障害物検出装置、当該障害物検出装置を備えた無人搬送車および障害物検出プログラムは、上記実施形態に限定されるものではない。本発明に係る障害物検出装置、無人搬送車および障害物検出プログラムは、例えば、以下の変形例によって実施されてもよい。

＜変形例＞
・障害物検出装置３は、無人搬送車１の自律運転の際にも動作してもよい。この場合、障害物検出エリアＥは、無人搬送車１の最高速度の設定（例えば、施設内の各エリアごとの設定）ごとに面積が異なっていることが好ましい。また、自律運転の際にも動作する場合、障害物検出部３０ｂは、さらに、無人搬送車１が搬送している荷の高さに基づいて、障害物検出エリアＥのパターンを切り替えてもよい。この場合、障害物検出装置３は、荷の高さを検出する荷高さ検出部をさらに備えてもよい。

・障害物検出エリアＥは、Ｂパターンの場合、リフト部材方向の長さＸ１が０でなくてもよい。ただし、この場合にも、Ｘ１は、障害物検出部３０ｂがリフト部材を障害物Ｏとして誤検出しない長さに設定される。

・障害物検出装置３は、警報装置をさらに備え、障害物Ｏを検出すると警報を発するよう構成されていてもよい。

１ 無人搬送車
１０ 車体
１１ 車輪
１２ ドライブユニット
１３ マスト
１３ａ アウタマスト
１３ｂ インナマスト
１４ フォーク
１５ バックレスト
１６ リフトブラケット
１７ リール
１８ 油圧シリンダ
１９ 投受光器
２０ 操作ペンダント
２１ 高さ検出部
２２ コンピュータ
２３ 第１制御部
２３ａ 走行制御部
２３ｂ 第１記憶部
２３ｃ 位置推定部
３ 障害物検出装置
３０ 第２制御部
３０ａ 第２記憶部（検出エリア記憶部）
３０ｂ 障害物検出部
Ｌ レーザ
Ｏ 障害物
Ｒ リフレクタ
Ｕ ユーザ
Ｅ 障害物検出エリア
Ｅ１ 減速エリア
Ｅ２ 停止エリア

Claims (5)

1. 無人搬送車用の障害物検出装置であって、
   前記無人搬送車は、
   昇降可能なリフト部材と、
   前記リフト部材の高さを検出する高さ検出部と、
   水平方向に回転しながらレーザを照射する照射部と、前記レーザの反射光を検出する受光部とを有する投受光器と、
   第１制御部と、を備え、
   前記第１制御部は、
   前記反射光を解析して施設の所定位置に配置された複数のリフレクタの位置を推定し前記無人搬送車の位置を推定する位置推定部を有し、
   前記障害物検出装置は、第２制御部を備え、
   前記第２制御部は、
   前記投受光器の周囲の障害物を検出するための複数の障害物検出エリアを予め記憶している検出エリア記憶部と、
   いずれかの前記障害物検出エリアにおいて、前記反射光を解析して前記投受光器の水平方向における周囲の前記障害物を検出する障害物検出部と、を有し、
   複数の前記障害物検出エリアには、水平方向における前記リフト部材方向のエリアを含まない前記障害物検出エリアが含まれており、
   前記障害物検出部は、前記リフト部材の高さに基づいて、前記障害物検出エリアを切り替えて前記リフト部材または荷を前記障害物として誤検出することを防止する、障害物検出装置。
2. 前記無人搬送車は、前記無人搬送車に乗車しないユーザの手動操作による走行に切り替え可能であって、
   前記第１制御部は、前記無人搬送車が前記手動操作によって走行するとき、前記位置推定部によって前記無人搬送車の位置を推定するよう構成されており、
   前記第２制御部は、前記無人搬送車が前記手動操作によって走行するとき、前記障害物検出部によって前記障害物を検出する、請求項１に記載の障害物検出装置。
3. 前記無人搬送車は、前記投受光器を昇降させる投受光器昇降部をさらに備え、
   前記障害物検出部は、さらに前記投受光器の高さに基づいて、前記障害物検出エリアを切り替える、請求項１または２に記載の障害物検出装置。
4. 無人搬送車であって、
   昇降可能なリフト部材と、
   前記リフト部材の高さを検出する高さ検出部と、
   水平方向に回転しながらレーザを照射する照射部と、前記レーザの反射光を検出する受光部とを有する投受光器と、
   第１制御部と、
   障害物検出装置と、を備え、
   前記第１制御部は、
   前記反射光を解析して施設の所定位置に配置された複数のリフレクタの位置を推定し前記無人搬送車の位置を推定する位置推定部を有し、
   前記障害物検出装置は、
   第２制御部を有し、
   前記第２制御部は、
   前記投受光器の周囲の前記障害物を検出するための複数の障害物検出エリアを予め記憶している検出エリア記憶部と、
   いずれかの前記障害物検出エリアにおいて、前記反射光を解析して前記投受光器の水平方向における周囲の障害物を検出する障害物検出部と、を有し、
   複数の前記障害物検出エリアには、水平方向における前記リフト部材方向のエリアを含まない前記障害物検出エリアが含まれており、
   前記障害物検出部は、前記リフト部材の高さに基づいて、前記障害物検出エリアを切り替えて前記リフト部材または荷を前記障害物として誤検出することを防止する、無人搬送車。
5. 無人搬送車用の障害物検出プログラムであって、
   前記無人搬送車は、
   昇降可能なリフト部材と、
   前記リフト部材の高さを検出する高さ検出部と、
   水平方向に回転しながらレーザを照射する照射部と、前記レーザの反射光を検出する受光部とを有する投受光器と、
   コンピュータと、を備え、
   前記コンピュータによって、前記反射光を解析して施設の所定位置に配置されたリフレクタの位置を推定し前記無人搬送車の位置を推定するよう構成されており、
   前記障害物検出プログラムは、
   前記コンピュータを請求項１に記載の第２制御部として動作させる、障害物検出プログラム。

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