ES2884059T3 - Procedimiento para controlar la trayectoria de desplazamiento de vehículos de guiado automatizado - Google Patents

Procedimiento para controlar la trayectoria de desplazamiento de vehículos de guiado automatizado Download PDF

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Abstract

Un procedimiento para controlar la trayectoria de desplazamiento de vehículos de guiado automatizado en un sistema que comprende al menos un primer y un segundo vehículo de guiado automatizado (TV, TV', AGV), en el que al menos dicho primer vehículo de guiado automatizado tiene forma de un primer vehículo de remolque (TV), y en el que al menos dicho primer vehículo de remolque (TV) tira de al menos un primer vagón (W1), comprendiendo dicho procedimiento - determinar al menos una primera trayectoria (P1) para que dicho primer vehículo de remolque (TV) se desplace, - determinar una primera posición (i) del primer vehículo de remolque (TV) y almacenar los datos que identifiquen dicha primera posición (i) en una unidad de almacenamiento de datos, - en base a dichos datos almacenados y a dicha primera trayectoria determinada (P1), asignar un estado reservado a al menos una primera porción de trayectoria (P1i) de dicha primera trayectoria (P1), - prohibir que dicho segundo vehículo de guiado automatizado (TV', AGV) entre en dicha primera porción de trayectoria (P1i) mientras está en el estado reservado, para evitar que el segundo vehículo de guiado automatizado (TV', AGV) colisione con dicho primer vagón (W1) o con dicho primer vehículo de remolque (TV), - mover dicho primer vehículo de remolque (TV) desde dicha primera posición (i), a lo largo de dicha primera trayectoria (P1), a una segunda posición (i+1), y - cancelar dicho estado reservado de dicha primera porción de trayectoria (P1i) una vez que dicho primer vagón (W1) haya pasado dicha primera porción de trayectoria (P1i) caracterizado porque dicho procedimiento comprende, además: - determinar la longitud total a lo largo de dicha primera trayectoria (P1) del primer vehículo de remolque, el primer vagón (W1) y cualquier otro vagón que sea tirado por dicho primer vehículo de remolque, - determinar la posición de dicho primer vagón (W1) en base a los datos almacenados que identifican la primera posición, una posición actual del primer vehículo de remolque (TV) y dicha longitud total a lo largo de dicha primera trayectoria (P1), - almacenar los datos que identifican la posición de dicho primer vagón (W1), y actualizar dichos datos que identifican la posición de dicho primer vagón (W1) cuando dicho primer vehículo de remolque (TV) se mueva a una nueva posición.

Description

DESCRIPCIÓN
Procedimiento para controlar la trayectoria de desplazamiento de vehículos de guiado automatizado
Campo de la invención
La presente invención se refiere a un procedimiento para controlar la trayectoria de desplazamiento de vehículos de guiado automatizado. En particular, se refiere a vehículos de guiado automatizado que tiran de uno o varios vagones. La invención también se refiere a un sistema de vehículo de guiado automatizado.
Antecedentes de la invención
Los vehículos de guiado automatizado (AGV) se utilizan en la actualidad en una serie de áreas de aplicación, tales como fábricas, almacenes y hospitales. Los diferentes sistemas de AGV utilizan diferentes procedimientos de navegación y los que se utilizan comúnmente en la actualidad son reflectores dispuestos en las paredes en combinación con láseres o imanes dispuestos en el suelo.
En un sistema que incluye varios AGV, normalmente se utiliza un sistema de software para establecer reglas de tráfico para controlar los movimientos de los AGV y permitirles moverse sin chocar entre sí. En estos sistemas, se pueden definir las posibles trayectorias de desplazamiento de los vehículos, y los recorridos usualmente se dividen en porciones de diferentes longitudes.
Los AGV se pueden describir en el sistema con símbolos en base a sus dimensiones. Al planificar una ruta de desplazamiento para un AGV, el sistema puede calcular el área por la que pasará el vehículo cuando se desplace a lo largo de cada una de las porciones de trayectoria de desplazamiento definida, es decir, el área de barrido. Las áreas de barrido se utilizan para generar las reglas de tráfico. Esto se hace calculando qué porciones de trayectoria deben estar disponibles para que un AGV se mueva a lo largo de una trayectoria determinada y permitiéndole moverse si estas porciones están disponibles, o reservando porciones de trayectoria delante del vehículo para asegurarse de que estén disponibles. El propósito de ambas maneras de generar las reglas de tráfico es evitar colisiones.
Estos sistemas funcionan bien para AGV individuales, es decir, AGV que no tiran de ningún vagón, pero en algunas aplicaciones es conveniente tener uno o una pluralidad de vagones tirados por un AGV, es decir, un tren. Los AGV capaces de tirar de vagones se pueden denominar, por ejemplo, vehículos de remolque, remolcadores o tractores remolcadores. Los vagones también se pueden denominar remolques o carros. En estos casos, las reglas de tráfico se deben ajustar para evitar la colisión entre un AGV y un vagón tirado por otro AGV. Una opción podría ser utilizar un símbolo estático grande que cubra tanto el AGV como el(los) vagón(es) que tira(n). Si el símbolo tiene una forma rectangular, en base a la longitud máxima del tren, funcionará bastante bien en porciones de trayectoria recta, pero causará problemas con porciones de trayectoria curva donde se reservarán porciones de trayectoria innecesarias y, por lo tanto, bloqueará el uso de otros a Gv y las porciones de trayectoria que se deberían reservar pueden no serlo. Utilizar un símbolo grande que tenga una forma triangular, en base a la longitud máxima del tren y al radio mínimo de la curva, podría ser otra opción. Esto permitiría la reserva de cada porción de trayectoria que se debe reservar, pero también provocaría muchas reservas innecesarias y conduciría a reglas de tráfico muy restrictivas. Estas reservas innecesarias cuestan cantidades de tiempo innecesarias para el sistema y demandan trabajo manual para borrar las reservas incorrectas.
Otra solución sería calcular de manera manual todas las reglas de bloqueo para las porciones de trayectoria curva, pero esto requiere mucho trabajo y provoca restricciones en el tráfico.
Además, el documento US 4979113 divulga un procedimiento para controlar vehículos de guiado automatizado, en el que todas y cada una de las posibles trayectorias de los vehículos se almacenan en una tabla de búsqueda y donde, para cada trayectoria, se identifican todas las trayectorias posiblemente en conflicto y también se almacenan en la tabla de búsqueda. Cuando se va a asignar un vehículo a una trayectoria, se consulta la tabla de búsqueda para identificar la trayectoria en conflicto, y el vehículo sólo puede entrar en la trayectoria si las trayectorias en conflicto están desocupadas. Además, el documento FR 2789643 divulga un procedimiento para controlar vehículos de guiado automatizado donde cada vehículo transmite una señal al entrar en un cruce, mediante la cual otros vehículos que reciben la señal se pueden abstener de ingresar al mismo cruce cuando está ocupado.
La razón por la que son más difíciles de crear las reglas de tráfico para los trenes que para los AGV individuales es el hecho de que la forma del tren no es fija. Cuando se mueve a lo largo de porciones curvas de una trayectoria, el tren tendrá una forma diferente que cuando se mueve a lo largo de una porción recta. Esto causa problemas al intentar crear reglas de tráfico para todo el tren.
Sumario de la invención
Es un objeto de la presente invención aliviar al menos algunos de los inconvenientes mencionados de la técnica anterior y proporcionar un sistema mejorado para crear reglas de tráfico en sistemas de AGV donde al menos un AGV tiene forma de un vehículo de remolque que tira al menos de un vagón. Este y otros objetos, que resultarán evidentes a continuación, se logran mediante un procedimiento y un sistema como se define en las reivindicaciones independientes adjuntas.
La presente invención se basa en la constatación de que las posiciones históricas de un vehículo de remolque se pueden utilizar para calcular la posición actual de un vagón tirado por este. Utilizando estas posiciones, se pueden crear reglas de tráfico más precisas con menos trabajo que cuando se utilizan los procedimientos descritos en los antecedentes.
De acuerdo con un primer aspecto de la presente invención, se proporciona un procedimiento de acuerdo con la reivindicación 1.
De acuerdo con una realización ilustrativa del procedimiento descrito, la etapa de mover dicho primer vehículo de remolque desde dicha primera posición se realiza después de que dicho estado reservado ha sido asignado a dicha primera porción de trayectoria. De acuerdo con otra realización, dicha etapa de mover dicho primer vehículo de remolque desde dicha primera posición se realiza antes de que se haya asignado dicho estado reservado, y de acuerdo con otra realización más dicha etapa de mover dicho primer vehículo de remolque desde dicha primera posición se realiza simultáneamente con dicha etapa de asignar un estado reservado a dicha primera porción de trayectoria.
El procedimiento de acuerdo con otra realización ilustrativa puede comprender además comprobar si alguna porción de trayectoria entre dicha primera posición y dicha segunda posición está asignada con un estado reservado, antes de mover dicho primer vehículo de remolque desde dicha primera a dicha segunda posición. Si cualquiera de dichas porciones de trayectoria entre dichas primera y segunda posición está en un estado reservado, se puede prohibir que dicho primer vehículo de remolque se mueva a dicha segunda posición hasta que dicho estado reservado de cualquiera de dichas porciones de trayectoria haya sido cancelado. Esto es para evitar la colisión entre dicho primer vehículo de remolque y dicho segundo vehículo de guiado automatizado o cualquier vagón que sea arrastrado por dicho segundo vehículo de guiado automatizado.
De acuerdo con una realización ilustrativa del primer aspecto de la presente invención, dicha etapa de asignar un estado reservado a dicha primera porción de trayectoria se realiza cuando al menos una parte de dicho primer vagón no ha alcanzado aún dicha primera porción de trayectoria.
De acuerdo con otra realización ilustrativa, dicho primer vehículo de remolque tira de varios vagones, y dicho primer vagón es el vagón que sale de los múltiples vagones que se ubica actualmente más distalmente de dicho primer vehículo de remolque. En una realización ilustrativa, en la que un vagón adicional se conecta distalmente al primer vagón, dicho vagón adicional se convierte en un nuevo primer vagón.
En una realización ilustrativa, la anchura de dicha primera porción de trayectoria corresponde a la mayor de la anchura del primer vehículo de remolque y la anchura del primer vagón o cualquier otro vagón arrastrado por dicho primer vehículo de remolque, más un margen de seguridad adicional. Dicho margen de seguridad está entre 50­ 1000 mm, con mayor preferencia entre 50-500 mm, y con la máxima preferencia entre 100-200 mm. Se prefiere utilizar un margen de seguridad más grande cuando dicho primer vehículo de remolque tira de un gran número de vagones, y utilizar un margen de seguridad más pequeño cuando se tira de menos vagones. Esto se debe a que cuando se tira de un gran número de vagones, los vagones que se encuentran más distalmente de dicho primer vehículo de remolque tienden a desviarse más de dicha primera trayectoria en porciones de trayectoria curvo que un pequeño número de vagones, por lo tanto, una mayor Se necesita margen de seguridad. También se puede utilizar, por ejemplo, un margen de seguridad grande en realizaciones en las que el vagón o vagones tirados por el primer vehículo de remolque son grandes contenedores o camiones. Se puede utilizar, por ejemplo, un margen de seguridad más pequeño en realizaciones en las que el(los) vagón(es) es(son) tamaño de palé o sustancialmente tamaño de palé. Un palé puede ser, por ejemplo, un palé europeo estándar, también llamado palé EUR, palé europeo o palé EPAL, o un tipo de palé americano estándar. En el momento de redactar, un palé europeo estándar tiene una dimensión de 1.200x800 mm, y un tipo de palé americano típico tiene una dimensión de 40x48 pulgadas (1.016x1.219 mm).
De acuerdo con otra realización ilustrativa, el procedimiento puede comprender además determinar una distancia a lo largo de dicha primera trayectoria respectivamente entre una parte de dicho primer vehículo de remolque y una parte de cada vagón que se tire por dicho vehículo de remolque, y en base a esta distancia a lo largo de dicha primera trayectoria juntos con dichos datos almacenados identificando las posiciones de dicho primer vehículo de remolque, determinando la posición respectiva de cada uno de dichos vagones. Los datos que identifican las posiciones respectivas de cada uno de dichos vagones se pueden almacenar entonces en dicha unidad de almacenamiento de datos y actualizarse cuando dicho vehículo de remolque se mueva a una nueva posición. Estas etapas constituyen otra manera ilustrativa de determinar cuándo dicho primer vagón haya pasado dicha primera porción de trayectoria.
Dicha parte de dicho primer vehículo de remolque y dicha parte de un vagón que se tire por dicho primer vehículo de remolque entre las cuales se puede determinar dicha distancia puede ser, por ejemplo, un eje de rueda, la parte frontal de dicho vehículo/vagón o la parte trasera de dicho vehículo/vagón. Se pueden utilizar diferentes partes para el primer vehículo de remolque y los vagones, por ejemplo, dicha distancia se puede medir entre un eje de rueda de dicho primer vehículo de remolque y la parte trasera de cada uno de los vagones tirados por dicho primer vehículo de remolque. De manera alternativa, se pueden utilizar las mismas partes correspondientes, por ejemplo, se puede medir la distancia entre la parte trasera de dicho primer vehículo de remolque y la parte trasera de cada uno de los vagones.
De acuerdo con una realización ilustrativa del procedimiento, en la que, si dicho primer vagón se desconecta de dicho primer vehículo de remolque, el estado reservado asignado a la porción de trayectoria cubierta por dicho primer vagón se cancela una vez que dicho primer vagón ha sido retirado de dicha porción de trayectoria. Esta realización tiene la ventaja de que cualquier vagón que se desconecte y se deje en dicha primera trayectoria seguirá ocupando una porción de trayectoria asignada con un estado reservado, hasta que dicho vagón se mueva, de modo que se eviten colisiones entre dicho vagón y cualquier otro AGV o vagón.
La desconexión de dicho primer vagón de dicho primer vehículo de remolque se puede realizar cuando dicho primer vagón es el único remolcado por dicho primer vehículo de remolque, o cuando dicho primer vagón se conecta a dicho primer vehículo de remolque a través de otros vagones también tirados por dicho primer vehículo de remolque.
De acuerdo con otra realización ilustrativa, dicha primera trayectoria incluye una porción de trayectoria curva, en el que dicha primera porción de trayectoria cubre al menos una parte de dicha porción de trayectoria curva. De acuerdo con otra realización, dicha primera trayectoria tiene una extensión curva entre dichas primera y segunda posición. De acuerdo con una realización, dicha primera trayectoria incluye más de una porción de trayectoria curva.
De acuerdo con otra realización ilustrativa, en la que dicha primera porción de trayectoria cubre al menos una parte de una porción de trayectoria curva, el ancho de dicha primera porción de trayectoria corresponde al ancho mayor del primer vehículo de remolque y al ancho del primer vagón o cualquier otro vagón tirado por dicho primer vehículo de remolque, más un margen de seguridad adicional.
De acuerdo con una realización ilustrativa, los datos almacenados que identifican la posición de dicho primer vagón cuando dicha posición está en dicha porción de trayectoria curva corresponden a los datos almacenados que identifican una posición previa del primer vehículo de remolque cuando dicho primer vehículo de remolque estaba en dicha porción de trayectoria curva.
En una realización ilustrativa, se puede reiterar dicho procedimiento. En otra realización, se pueden reiterar algunas de las etapas de dicho procedimiento.
De acuerdo con otra realización ilustrativa, dicho procedimiento comprende además determinar dicha segunda posición de dicho primer vehículo de remolque y almacenar datos que identifican dicha segunda posición en dicha unidad de almacenamiento de datos. El paso de determinar la segunda posición se puede realizar antes o después de que dicho primer vehículo de remolque se mueva a dicha segunda posición. En base a los datos almacenados que identifican dicha segunda posición y dicha primera trayectoria determinada, se puede asignar entonces un estado reservado a una segunda porción de trayectoria. Esto también se puede hacer antes o después de que el primer vehículo de remolque se mueva a dicha segunda posición. El procedimiento de acuerdo con esta realización comprende además prohibir que dicho segundo vehículo de guiado automatizado entre en dicha segunda porción de trayectoria mientras está en el estado reservado, para evitar que el segundo vehículo de guiado automatizado colisione con dicho primer vagón o con dicho primer vehículo de remolque. Dicho primer vehículo de remolque se mueve desde dicha segunda posición, a lo largo de dicha primera trayectoria, a una tercera posición, y dicho estado reservado de dicha segunda porción de trayectoria se cancela una vez que dicho primer vagón haya pasado dicha segunda porción de trayectoria.
De acuerdo con otra realización ilustrativa, dicho procedimiento comprende además determinar una segunda trayectoria para que se desplace dicho primer vehículo de remolque y/o dicho segundo vehículo de guiado automatizado. Asignar un estado reservado a dicha primera porción de trayectoria de dicha primera trayectoria puede incluir, en esta realización, asignar un estado reservado a una primera porción de trayectoria de dicha segunda trayectoria. Esto puede suceder cuando dichas primera y segunda trayectoria se intersecan.
De acuerdo con una realización ilustrativa, si al menos un vagón adicional se ha conectado distalmente al primer vagón después de que el estado reservado de dicho primer o cualquier porción de trayectoria subsecuente se haya cancelado debido a que el primer vagón pasa dicha porción de trayectoria, dicho procedimiento comprende además reasignar un estado reservado a dicha primera o porción de trayectoria posterior y que prohíbe a dicho segundo vehículo de guiado automatizado entrar en dicha primera o porción de trayectoria posterior mientras está en el estado reservado. La cancelación de dicho estado reservado de dicha primera o porción de trayectoria posterior ocurre una vez que dicho vagón adicional haya pasado dicha primera o porción de trayectoria posterior.
En una realización ilustrativa del primer aspecto de la presente invención, la primera trayectoria se puede dividir en porciones de trayectoria predeterminadas. Estos se pueden definir utilizando, por ejemplo, segmentos y puntos, sólo segmentos o una cuadrícula. La longitud y la forma de las porciones de trayectoria predeterminadas pueden variar, o pueden tener todas la misma longitud y forma, o la misma longitud o la misma forma. En una realización ilustrativa, dicha primera porción de trayectoria se solapa con una de dichas porciones de trayectoria predeterminadas. En otra realización ilustrativa, dicha primera porción de trayectoria cubre más de una de dichas porciones de trayectoria predeterminadas. En otra realización ilustrativa, dicha primera porción de trayectoria se solapa sólo parcialmente con una de dichas porciones de trayectoria predeterminadas.
En una realización ilustrativa, el segundo vehículo de guiado automatizado tiene forma de un segundo vehículo de remolque, y también se pueden hacer reservas de porciones de trayectoria en base a las posiciones de dicho segundo vehículo de remolque. En otra realización ilustrativa, dicho segundo vehículo de remolque tira de al menos un vagón.
En una realización ilustrativa, la primera vez que se realiza el procedimiento, se puede asignar manualmente un estado reservado a las partes del primer camino que están ocupadas por dicho primer vagón o por cualquier otro vagón que sea tirado por dicho primer vehículo de remolque. La asignación manual de estados reservados se puede realizar por un operador que ingresa datos en la unidad de almacenamiento de datos con respecto a las posiciones de los vagones. Las porciones de trayectoria que incluyen estas posiciones se pueden reservar luego. Estos estados reservados se cancelan cuando dicho primer vagón haya pasado dicha porción de trayectoria respectiva.
En una realización ilustrativa, cuando dicho estado reservado se asigna a dicha primera porción de trayectoria, dicha primera porción de trayectoria se extiende desde la parte trasera de dicho vehículo de remolque hasta la parte delantera de dicho primer vehículo de remolque. En otra realización ilustrativa, cuando dicho estado reservado se asigna a dicha primera porción de trayectoria, dicha primera porción de trayectoria se puede extender desde la parte trasera de dicho primer vehículo de remolque hasta un punto por delante de la parte delantera de dicho primer vehículo de remolque. En otra realización ilustrativa, cuando dicho estado reservado se asigna a dicha primera porción de trayectoria, dicha primera porción de trayectoria se puede extender desde la parte delantera de dicho primer vehículo de remolque, o un punto por delante de dicha parte delantera, hasta un punto más adelante de dicha parte delantera. En una realización ilustrativa, la extensión de dicha primera porción de trayectoria puede variar entre las reiteraciones del procedimiento.
En una realización ilustrativa, los datos que identifican dicha primera posición sólo se almacenan en dicha unidad de almacenamiento de datos hasta que se cancela dicho estado reservado de dicha primera porción de trayectoria. En otra realización ilustrativa, los datos sólo se almacenan durante un tiempo predeterminado después de que se cancela dicho estado reservado de dicha primera porción de trayectoria. En otra realización ilustrativa, no hay restricción en cuanto al tiempo durante el cual se almacenan los datos en dicha unidad de almacenamiento de datos. De acuerdo con un segundo aspecto de la presente invención, se proporciona un sistema de vehículo de guiado automatizado, como se define en la reivindicación 15.
En una realización ilustrativa del segundo aspecto de la presente invención, dicha unidad de almacenamiento de datos es parte de dicha unidad de control. La unidad de control puede ser, por ejemplo, un ordenador que comprende una unidad de almacenamiento de datos en forma de disco duro o en forma de memoria interna. En otra realización ilustrativa, dicha unidad de almacenamiento de datos y dicha unidad de control son unidades independientes.
En una realización ilustrativa de dicho sistema, dicha unidad de control se ubica en el centro. En otra realización ilustrativa, dicha unidad de control se ubica en uno de dichos vehículos de guiado automatizado.
Dichos medios de determinación de la posición pueden tener la forma de reflectores dispuestos en las paredes, utilizados en combinación con escáneres láser dispuestos en cada uno de dicho primer vehículo de remolque y dicho segundo vehículo de guiado automatizado. En otra realización ilustrativa, dichos medios de determinación de posición pueden tener la forma de escáneres láser dispuestos en cada uno de dicho primer vehículo de remolque y dicho segundo vehículo de guiado automatizado, en la que dichos escáneres láser utilizan el entorno, tal como las paredes, para navegar. De manera alternativa, dichos medios de determinación de la posición pueden utilizar imanes en el suelo para determinar dónde se encuentran dichos vehículos.
Dichos medios de determinación de posición se pueden ubicar de manera central o en cada uno de dichos vehículos de guiado automatizado, o se pueden ubicar tanto de manera central como en cada uno de dichos vehículos de guiado automatizado.
En otra realización ilustrativa del segundo aspecto, dicho sistema comprende además medios de comunicación. Dichos medios de comunicación pueden permitir la comunicación entre dicha unidad de control y dichos vehículos de guiado automatizado y/o dicha unidad de control y dichos medios de determinación de posición y/o dicha unidad de control y dichos medios de almacenamiento de datos. Dichos medios de comunicación pueden ser, por ejemplo, un sistema WLAN.
Breve descripción de los dibujos
Estos y otros aspectos de la presente invención se describirán ahora con más detalle, con referencia a los dibujos adjuntos que muestran al menos cuatro realizaciones diferentes de la invención.
La Figura 1 es una ilustración esquemática de al menos una primera realización ilustrativa de la presente invención. Las Figuras 2a - 2f son ilustraciones esquemáticas de seis etapas diferentes de iteraciones de dicha realización ilustrativa.
La Figura 3a muestra una ilustración de trayectorias divididas en porciones de trayectoria predeterminadas de acuerdo con al menos una segunda realización ilustrativa de la presente invención.
La Figura 3b muestra una ilustración de trayectorias divididas en porciones de trayectoria predeterminadas de acuerdo con al menos una tercera realización ilustrativa de la presente invención.
La Figura 4 es una ilustración esquemática de un sistema de acuerdo con al menos una cuarta realización ilustrativa de la presente invención.
Descripción detallada de las realizaciones
La Figura 1 ilustra un procedimiento de acuerdo con al menos una primera realización ilustrativa de la presente invención. De acuerdo con esta realización, el procedimiento se realiza en un sistema que comprende un primer vehículo de guiado automatizado en forma de un primer vehículo de remolque TV, que tira de un segundo vagón W2 y de un primer vagón W1. El sistema comprende además un segundo vehículo de guiado automatizado, no mostrado en esta Figura. Se utiliza un software en un ordenador central para determinar un conjunto de trayectorias por las que se desplazan dichos vehículos remolcadores y vagones.
En la Figura 1, se ilustra una primera trayectoria P1. Las áreas definidas por una línea continua son porciones de trayectoria ocupadas por un vehículo de guiado automatizado o por un vagón. Las áreas definidas por una línea continua y cubiertas con un patrón diagonal son porciones de trayectoria ocupadas por un vehículo de guiado automatizado o por un vagón que se asignan con un estado reservado. Las áreas definidas por una línea discontinua pero no cubiertas por un patrón diagonal son porciones de trayectoria a las que previamente se les ha asignado un estado reservado, que ahora se ha cancelado. Las áreas definidas por una línea discontinua y cubiertas con un patrón diagonal son porciones de trayectoria asignadas con un estado reservado, pero no ocupadas por un vagón o por un vehículo de guiado automatizado. Se muestran cinco escenarios diferentes, a) - e).
El escenario a) de la Figura 1 ilustra una primera iteración del procedimiento. El sistema determina una primera posición i del primer vehículo de remolque y almacena los datos que identifican dicha primera posición i en una unidad de almacenamiento de datos. En esta realización, la unidad de almacenamiento de datos se ubica en el centro, pero también, o en su lugar, se puede ubicar en cada uno de los vehículos de guiado automatizado, respectivamente. En base a dichos datos almacenados y a dicha primera trayectoria P1 determinada, se asigna un estado reservado a una primera porción de trayectoria P1i de dicha primera trayectoria P1, es decir, la parte ocupada por el primer vehículo de remolque TV. El ancho de dicha primera porción de trayectoria P1 i puede corresponder adecuadamente al mayor ancho del primer vehículo de remolque y el ancho del primer vagón o cualquier otro vagón que sea arrastrado por dicho primer vehículo de remolque, más un margen de seguridad adicional.
Mientras está en el estado reservado, se prohíbe al segundo vehículo de guiado automatizado (no mostrado) entrar en dicha primera porción de trayectoria P1i, para evitar que el segundo vehículo de guiado automatizado colisione con dicho primer vehículo de remolque TV.
Una segunda posición i+1 a la que se debe mover el primer vehículo de remolque TV se determina por el sistema, y en base a dichos datos almacenados, dicha primera trayectoria determinada P1 y dicha segunda posición determinada i+1, un estado reservado se puede asignar convenientemente a una segunda porción de trayectoria P1 i+1 de dicha primera trayectoria P1, es decir, delante de dicho primer vehículo de remolque TV en la dirección de movimiento, cubriendo dicha segunda posición i+1. Una vez asignado dicho estado reservado, dicho primer vehículo de remolque TV pasa a dicha segunda posición i+1. Dicho estado reservado de dicha primera porción de trayectoria P1 i no se cancela hasta que dicho primer vagón W1 haya pasado dicha primera porción de trayectoria P1 i, es decir, el escenario d).
El escenario b) de la Figura 1 ilustra el sistema cuándo dicho primer vehículo de remolque TV se ha movido a dicha segunda posición i+1. Aquí la primera P1 i y la segunda P1 i+1 porción de trayectoria están todavía en un estado reservado, ya que el primer vagón W1 no haya pasado dicha primera o segunda porción de trayectoria.
Los datos que identifican dicha segunda posición i+1 de dicho primer vehículo de remolque se almacenan en dicha unidad de almacenamiento de datos, y se puede determinar adecuadamente una tercera posición i+2 de dicho primer vehículo de remolque TV. Se puede asignar un estado reservado a una tercera porción de trayectoria P1i+2 de dicha primera trayectoria P1, por delante de dicho primer vehículo de remolque TV en la dirección de movimiento, cubriendo dicha tercera posición i+2. Luego dicho primer vehículo de remolque TV se puede mover a dicha tercera posición i+2.
El escenario c) de la Figura 1 ilustra otra iteración de dicho procedimiento, en la que se asigna un estado reservado a una cuarta porción de trayectoria P1i+3 de dicha primera trayectoria. Luego dicho primer vehículo de remolque se mueve a una cuarta posición i+3.
Una vez que dicho primer vehículo de remolque se mueve a dicha cuarta posición i+3, dicho primer vagón W1 pasa por dicha primera porción de trayectoria P1 i de dicha primera trayectoria P1, y entonces se cancela dicho estado reservado de dicha primera porción de trayectoria P1 i. Esto se ilustra en el escenario d), que también muestra la iteración final de dicho procedimiento ilustrado en esta figura, en la que se asigna un estado reservado a una quinta porción de trayectoria P1i+4 de dicha primera trayectoria P1.
En el escenario e), el primer vehículo de remolque TV ha alcanzado su quinta posición i+4 y no se ha planificado ningún movimiento adicional en este ejemplo. El estado reservado de la segunda porción de trayectoria P1i+1 se cancela debido a que el primer vagón W1 pasa dicha segunda porción de trayectoria P1i+1. La tercera P1i+2, la cuarta P1 i+3 y la quinta P1i+4 porción de trayectoria permanecen en un estado reservado hasta que el primer vehículo de remolque TV se mueve más, de modo que dicho primer vagón W1 pasa por dichas porciones de trayectoria.
La distancia entre dichas posiciones de dicho primer vehículo de remolque TV, así como la longitud de las porciones de trayectoria reservadas, no tiene que ser igual a la longitud de los vagones arrastrados W1, W2 por dicho primer vehículo de remolque TV, o a la longitud de dicho primer vehículo de remolque TV. Tampoco la distancia entre dichas posiciones y la longitud de dichas porciones de trayectoria reservadas tienen que ser iguales para cada una de las iteraciones del procedimiento.
Las Figuras 2a - 2f también ilustran la primera realización ilustrativa de la presente invención. En estas ilustraciones, el procedimiento se reitera más. Se ilustra dicha primera trayectoria P1, que comprende una porción de trayectoria curva, y una segunda trayectoria P2, junto con dicho primer vehículo de remolque TV que tira de un segundo vagón W2 y de un primer vagón W1, y un segundo vehículo de remolque TV' que tira de un segundo vagón W2' y de un primer vagón W1'. Dichas primera P1 y segunda P2 trayectorias se intersecan. Como en la Figura 1, las áreas definidas por una línea continua son porciones de trayectoria ocupadas por un vehículo de guiado automatizado o por un vagón. Las áreas definidas por una línea continua y cubiertas con un patrón diagonal son porciones de trayectoria ocupadas por un vehículo de guiado automatizado o por un vagón que se asignan con un estado reservado. Las áreas definidas por una línea discontinua pero no cubiertas por un patrón diagonal son porciones de trayectoria a las que previamente se les ha asignado un estado reservado, que ahora se ha cancelado. Las áreas definidas por una línea discontinua y cubiertas con un patrón diagonal son porciones de trayectoria asignadas con un estado reservado, pero no ocupadas por un vagón o por un vehículo de guiado automatizado.
Las Figuras 2a - 2f muestran seis escenarios diferentes, entre los cuales tanto el primero como el segundo vehículo de remolque se mueven desde sus primeras posiciones respectivas en la Figura 2a a sus segundas posiciones respectivas en la Figura 2b, desde dichas segundas posiciones respectivas en la Figura 2b a su tercera posición respectiva en la Figura 2c, desde dichas respectivas terceras posiciones en la Figura 2c a sus cuartas posiciones respectivas en la Figura 2d, desde dichas respectivas cuartas posiciones en la Figura 2d a sus quintas posiciones respectivas en la Figura 2e, y desde dichas respectivas quintas posiciones en la Figura 2e a sus sextas posiciones respectivas en la Figura 2f. Entre cada una de las posiciones primera a cuarta, dicha primera trayectoria tiene una extensión curva en esta realización ilustrativa. En todos los escenarios 2a-2f, las porciones de trayectoria se asignan con estados reservados y los estados reservados se cancelan de la misma manera que se describe en relación con la Figura 1.
En la Figura 2b se ilustra cómo la segunda posición actual del primer vehículo de remolque TV y su tercera posición planificada hacen que se asigne un estado reservado tanto a una porción de trayectoria de dicha primera trayectoria P1 como a una porción de trayectoria de dicha segunda trayectoria P2. Esta reserva no se cancela hasta que dicho primer vagón W1 haya pasado dicha porción de trayectoria, lo que da como resultado que se prohíbe al segundo vehículo de remolque TV' viajar a lo largo de dicha segunda trayectoria P2 a través de dicha primera trayectoria P1 hasta que dicho estado reservado de dicha porción de trayectoria se haya cancelado. Esto se ilustra en la Figura 2d, donde el segundo vehículo de remolque TV' ha alcanzado una posición desde la que está prohibido moverse más hasta que se cancele dicho estado reservado que cubre una porción de trayectoria de dicha segunda trayectoria P2. Esta prohibición evita que dicho segundo vehículo de remolque TV' colisione con cualquiera de dicho primer vehículo de remolque TV, dicho primer vagón W1 que sea tirado por dicho primer vehículo de remolque TV, o dicho segundo vagón W2 que sea tirado por dicho primer vehículo de remolque TV.
En la Figura 2f, el primer vagón W1 que sea tirado por dicho primer vehículo de remolque TV haya pasado la porción de trayectoria reservado que estaba bloqueando el segundo vehículo de remolque TV' para que no se le permitiera moverse más a lo largo de dicho segundo camino P2. Por lo tanto, se cancela el estado reservado de dicha porción de trayectoria, y entonces se permite al segundo vehículo de remolque TV' reservar una porción de trayectoria que se solapa parcialmente con dicha porción de trayectoria previamente reservada, de modo que pueda cruzar dicha primera trayectoria P1 sin riesgo de colisión.
Para que el sistema en al menos esta primera realización ilustrativa sepa cuándo dicho primer vagón W1 haya pasado una determinada porción de trayectoria, de modo que se cancele el estado reservado, la longitud del primer vehículo de remolque TV junto con dicho primer vagón W1 y cualquier otro vagón que sea tirado por dicho primer vehículo de remolque TV se debe conocer (es decir, se debe conocer la longitud del tren). En la primera realización ilustrativa esto significa la longitud del primer vehículo de remolque TV junto con el primer vagón W1 y con el segundo vagón W2. Esta longitud junto con los datos almacenados que identifican las posiciones actual y anterior del primer vehículo de remolque TV se utilizan para determinar dónde se encuentra el primer vagón W1 y si haya pasado o no por una determinada porción de trayectoria. De manera alternativa, puede ser suficiente tener información sobre la longitud de la parte del tren que es tirada por el primer vehículo de remolque TV, es decir, la longitud de los vagones W1, W2 y cualquier pieza de acoplamiento que conecte los vagones W1, W2 entre sí y al primer vehículo de remolque TV. Por ejemplo, en el ejemplo mostrado en la Figura 1, cuando el primer vehículo de remolque TV ha viajado desde la posición i en el escenario a) a la posición i+3 en el escenario d) ha recorrido una longitud que corresponde a la longitud del tren. Dado que el sistema conoce la posición i+3 del primer vehículo de remolque TV, así como su posición histórica i, y además conoce la longitud del tren, el sistema ahora sabrá que en este escenario d) el primer vagón W1 haya pasado la porción de trayectoria P1 i en la posición i, aunque el primer vagón W1 (a diferencia del vehículo de remolque TV) no se comunica con los componentes del sistema. N.B. Si el vehículo de remolque hubiera sido más largo, por ejemplo, cubriendo dos porciones de trayectoria P1 i y P1i+i (mientras que la longitud de los vagones habría sido la misma que en la Figura 1), la distancia que el vehículo de remolque más largo necesitaría recorrer antes de que la reserva de la trayectoria P1 i se cancele sería la misma que en el ejemplo anterior. Dicho de otra manera, la cancelación de una porción de trayectoria reservada se puede basar en la longitud del desplazamiento de una porción trasera de un vehículo de remolque.
Por tanto, en términos generales, en al menos algunas realizaciones ilustrativas, se determina una distancia desde un cierto punto del primer vehículo de remolque a la porción trasera del primer vagón (se puede determinar de manera directa o de manera indirecta), en las que el primer vehículo de remolque se ha movido dicha distancia desde su primera posición, el estado reservado de la primera porción de trayectoria se puede cancelar (ya que el sistema ahora sabe que el primer vagón haya pasado la primera porción de trayectoria). Dicho cierto punto del vehículo puede estar convenientemente en la parte delantera del vehículo o en un eje de rueda, etc.
En otros términos generales, en al menos algunas realizaciones ilustrativas, la posición actual del primer vagón se determina en base a la posición actual del primer vehículo de remolque y también en base a la distancia entre una parte del primer vehículo de remolque y una pieza, tal como la parte trasera, del primer vagón. Dicha distancia se debe medir a lo largo de la trayectoria por la que viajan dicho primer vehículo de remolque y dicho primer vagón.
La Figura 2b muestra una porción de trayectoria a lo largo de dicha primera trayectoria P1 a la que se le ha asignado previamente un estado reservado que ahora se ha cancelado debido a que el primer vagón W1 pasa por dicha porción de trayectoria. Si un vagón adicional se conectara distalmente a dicho primer vagón W1 en esta etapa, se reasignaría convenientemente un estado reservado a dicha porción de trayectoria, y se prohibiría a dicho segundo vehículo de remolque TV' entrar en dicha porción de trayectoria mientras se encuentra en el estado reservado. El estado reservado de dicha porción de trayectoria se cancelaría adecuadamente una vez que dicho vagón adicional haya pasado dicha porción de trayectoria.
La Figura 3a ilustra una pluralidad de trayectorias 10 de acuerdo con al menos una segunda realización ilustrativa del presente concepto inventivo. De acuerdo con esta realización, se determina una pluralidad de trayectorias 10 y se dividen en porciones de trayectoria predeterminadas en forma de segmentos 1 conectados por puntos de inicio/final 11. Por lo tanto, asignar un estado reservado a una porción de trayectoria en esta realización puede significar asignar un estado reservado a un segmento 1, un punto de inicio/final 11, o una combinación de segmentos 1 y puntos de inicio/final 11. Cuando se reserva más de un segmento 1 y puntos de inicio/final 11, pueden ser parte de diferentes trayectorias. Las flechas 21 ilustradas en algunos de los segmentos de la Figura indican la dirección de movimiento permitida en cada segmento, respectivamente.
La Figura 3b también ilustra una pluralidad de trayectorias 10, de acuerdo con al menos una tercera realización ilustrativa. De acuerdo con esta realización, de manera similar a la segunda realización, se determina una pluralidad de trayectorias 10 y se dividen en porciones de trayectoria predeterminadas. En esta tercera realización, en lugar de segmentos y puntos de inicio/final, se utiliza un sistema de cuadrícula 2 para dividir las trayectorias 10 en porciones. Asignar un estado reservado a una porción de trayectoria en esta realización puede significar, por lo tanto, asignar un estado reservado a una parte de una trayectoria cubierta por uno de los cuadrados 12 de la cuadrícula. También puede incluir asignar un estado reservado a partes de varias trayectorias cubiertas por uno de los cuadrados 12, o puede incluir partes cubiertas por varios cuadrados.
La Figura 4 muestra una ilustración esquemática de un sistema de acuerdo con al menos una cuarta realización ilustrativa de la presente invención. El sistema comprende un primer vehículo de guiado automatizado AGV y un segundo vehículo de guiado automatizado AGV, en el que dicho primer vehículo de guiado automatizado AGV tiene forma de un primer vehículo de remolque. Dicho primer vehículo de remolque TV tira de un primer vagón W1, y en esta realización ilustrativa se mueve desde una primera posición i a una segunda posición i+1 a lo largo de una primera trayectoria P1. El sistema puede comprender además una segunda trayectoria P2 para que se mueva dicho segundo vehículo de guiado automatizado AGV.
El sistema comprende además un medio de determinación de la posición, que determina dicha primera posición i de dicho primer vehículo de remolque TV, y adecuadamente también una primera posición de dicho segundo vehículo de guiado automatizado AGV. El sistema también comprende una unidad de almacenamiento de datos donde se pueden almacenar los datos que identifican dicha primera posición i de dicho primer vehículo de remolque TV. El sistema incorporado comprende además una unidad de control, para determinar dicha primera trayectoria P1, y adecuadamente dicha segunda trayectoria P2. Dicha unidad de control puede, en base a dichos datos almacenados, asignar un estado reservado a una porción de trayectoria de dicha primera trayectoria P1, y puede cancelar dicho estado reservado una vez que dicho primer vagón W1 haya pasado dicha porción de trayectoria. Dicha unidad de control también puede prohibir que dicho segundo vehículo de guiado automatizado AGV entre en dicha porción de trayectoria mientras está en el estado reservado, para evitar que el segundo vehículo de guiado automatizado AGV colisione con dicho primer vagón W1 o con dicho primer vehículo de remolque TV.
El experto en la técnica reconoce que la presente invención no se limita en absoluto a las realizaciones descritas anteriormente. Al contrario, muchas variaciones y modificaciones son posibles dentro del ámbito de las reivindicaciones adjuntas. Por ejemplo, se pueden incluir más de dos vehículos de guiado automatizado en el sistema en el cual se realiza el procedimiento. Todos los vehículos de guiado automatizado en un sistema pueden ser vehículos remolcadores que tiran de los vagones, o sólo algunos de los vehículos pueden ser vehículos remolcadores que tiran de los vagones. Además, el ancho de las porciones de trayectoria que están asignadas con un estado reservado puede variar, o todas las porciones pueden tener el mismo ancho.

Claims (15)

REIVINDICACIONES
1. Un procedimiento para controlar la trayectoria de desplazamiento de vehículos de guiado automatizado en un sistema que comprende al menos un primer y un segundo vehículo de guiado automatizado (TV, TV', AGV), en el que al menos dicho primer vehículo de guiado automatizado tiene forma de un primer vehículo de remolque (TV), y en el que al menos dicho primer vehículo de remolque (TV) tira de al menos un primer vagón (W1), comprendiendo dicho procedimiento
- determinar al menos una primera trayectoria (P1) para que dicho primer vehículo de remolque (TV) se desplace,
- determinar una primera posición (i) del primer vehículo de remolque (TV) y almacenar los datos que identifiquen dicha primera posición (i) en una unidad de almacenamiento de datos,
- en base a dichos datos almacenados y a dicha primera trayectoria determinada (P1), asignar un estado reservado a al menos una primera porción de trayectoria (P1i) de dicha primera trayectoria (P1),
- prohibir que dicho segundo vehículo de guiado automatizado (TV', AGV) entre en dicha primera porción de trayectoria (P1 i) mientras está en el estado reservado, para evitar que el segundo vehículo de guiado automatizado (TV', AGV) colisione con dicho primer vagón (W1) o con dicho primer vehículo de remolque (TV),
- mover dicho primer vehículo de remolque (TV) desde dicha primera posición (i), a lo largo de dicha primera trayectoria (P1), a una segunda posición (i+1), y
- cancelar dicho estado reservado de dicha primera porción de trayectoria (P1i) una vez que dicho primer vagón (W1) haya pasado dicha primera porción de trayectoria (P1i) caracterizado porque dicho procedimiento comprende, además:
- determinar la longitud total a lo largo de dicha primera trayectoria (P1) del primer vehículo de remolque, el primer vagón (W1) y cualquier otro vagón que sea tirado por dicho primer vehículo de remolque,
- determinar la posición de dicho primer vagón (W1) en base a los datos almacenados que identifican la primera posición, una posición actual del primer vehículo de remolque (TV) y dicha longitud total a lo largo de dicha primera trayectoria (P1),
- almacenar los datos que identifican la posición de dicho primer vagón (W1), y actualizar dichos datos que identifican la posición de dicho primer vagón (W1) cuando dicho primer vehículo de remolque (TV) se mueva a una nueva posición.
2. Un procedimiento de acuerdo con la reivindicación 1, en el que dicha etapa de asignar un estado reservado a dicha primera porción de trayectoria (P1 i) se realiza cuando al menos una parte de dicho primer vagón (W1) aún no ha alcanzado dicha primera porción de trayectoria (P1i).
3. Un procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que dicho primer vehículo de remolque (TV) tira de varios vagones (W1, W2), y dicho primer vagón (W1) es el vagón que sale de los múltiples vagones que actualmente se encuentra más distalmente desde dicho primer vehículo de remolque (TV).
4. Un procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el ancho de dicha primera porción de trayectoria (P1i) corresponde al mayor de los anchos del primer vehículo de remolque (TV) y el ancho del primer vagón (W1) o cualquier otro vagón que sea tirado por dicho primer vehículo de remolque (TV), más un margen de seguridad adicional, en el que dicha margen de seguridad es de 50-1000 mm, en el que dicho margen de seguridad es con mayor preferencia de 50-500 mm, y con la máxima preferencia en el que dicho margen de seguridad es de 100-200 mm.
5. Un procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la primera trayectoria comprende una pluralidad de porciones de trayectoria, que incluye dicha primera porción de trayectoria, y en el que cada porción de trayectoria tiene una longitud igual a la longitud del primer vehículo de remolque o al menos la del primer vagón
6. Un procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que dicho procedimiento comprende, además
- determinar una distancia a lo largo de dicha primera trayectoria (P1) respectivamente entre una parte de dicho primer vehículo de remolque (TV) y una parte de cada vagón (W1, W2) que se tire por dicho primer vehículo de remolque (TV),
- determinar la posición respectiva de cada uno de dichos vagones (W1, W2) en base a dichos datos almacenados que identifican las posiciones de dicho primer vehículo de remolque (TV) y dicha distancia respectiva a lo largo de dicha primera trayectoria (P1),
- almacenar los datos que identifiquen dicha posición respectiva de cada uno de dichos vagones (W1, W2) en dicha unidad de almacenamiento de datos, y
- actualizar dichos datos que identifican dicha posición respectiva de cada uno de dichos vagones (W1, W2) cuando dicho primer vehículo de remolque (TV) se mueva a una nueva posición.
7. Un procedimiento de acuerdo con la reivindicación 6, en el que, si dicho primer vagón (W1) se desconecta de dicho primer vehículo de remolque (TV), el estado reservado asignado a la porción de trayectoria cubierta por dicho primer vagón se cancela una vez que dicho primer vagón (W1) ha sido eliminado de dicha porción de trayectoria.
8. Un procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la distancia desde un cierto punto del primer vehículo de remolque (TV) a la porción trasera del primer vagón (W1) se determina directa o indirectamente, en el que cuando el primer vehículo de remolque (TV) se ha movido dicha distancia desde su primera posición (i), el estado reservado de la primera porción de trayectoria (P1 i) se puede cancelar.
9. Un procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que una posición actual del primer vagón (W1) se determina en base a una posición actual del primer vehículo de remolque (TV) y también en base a una distancia entre una parte del primer vehículo de remolque (TV) y una parte del primer vagón (W1).
10. Un procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que dicha primera trayectoria (P1) incluye una porción de trayectoria curva, en el que dicha primera porción de trayectoria (P1)i) cubre al menos una parte de dicha porción de trayectoria curva.
11. Un procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que dicha primera trayectoria (P1) tiene una extensión curva entre dichas primera (i) y segunda posición (i+1).
12. Un procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que dicho procedimiento comprende, además
- determinar dicha segunda posición (i+1) de dicho primer vehículo de remolque (TV), y almacenar los datos que identifiquen dicha segunda posición (i+1) en dicha unidad de almacenamiento de datos,
- en base a dichos datos almacenados que identifican dicha segunda posición (i+1) y dicha primera trayectoria determinada (P1), asignar un estado reservado a una segunda porción de trayectoria (P1i+1) de dicha primera trayectoria (P1),
- prohibir que dicho segundo vehículo de guiado automatizado (TV', AGV) entre en dicha segunda porción de trayectoria (P1i+1) mientras está en el estado reservado, para evitar que el segundo vehículo de guiado automatizado (TV', AGV) colisione con dicho primer vagón (W1) o con dicho primer vehículo de remolque (TV),
- mover dicho primer vehículo de remolque (TV) desde dicha segunda posición (i+1), a lo largo de dicha primera trayectoria (P1), a una tercera posición (i+2) y
- cancelar dicho estado reservado de dicha segunda porción de trayectoria (P1i+1) una vez que dicho primer vagón (W1) haya pasado dicha segunda porción de trayectoria (P1i+1).
13. Un procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que dicho procedimiento comprende, además
- determinar una segunda trayectoria (P2) para que se desplace dicho primer vehículo de remolque (TV) y/o dicho segundo vehículo de guiado automatizado (TV', a Gv ),
en el que asignar un estado reservado a dicha primera porción de trayectoria (P1i) de dicha primera trayectoria (P1) incluye opcionalmente asignar un estado reservado a una primera porción de trayectoria de dicha segunda trayectoria (P2).
14. Un procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que, si al menos un vagón adicional se ha conectado distalmente al primer vagón (W1) después de que el estado reservado de dicha primera o cualquier porción de trayectoria posterior se haya cancelado debido a que el primer vagón (W1) pasa dicha porción de trayectoria, dicho procedimiento comprende, además:
- reasignar un estado reservado a dicha primera o porción de trayectoria posterior,
- prohibir que dicho segundo vehículo de guiado automatizado (TV', AGV) entre en dicha primera o porción de trayectoria posterior mientras esté en el estado reservado, y
- cancelar dicho estado reservado de dicha primera o porción de trayectoria posterior una vez que dicho vagón adicional haya pasado dicha primera o porción de trayectoria posterior.
15. Un sistema de vehículo de guiado automatizado que comprende
- al menos un primer y un segundo vehículo de guiado automatizado (AGV), en el que al menos dicho primer vehículo de guiado automatizado tiene forma de un primer vehículo de remolque (TV), y en el que dicho primer vehículo de remolque (TV) se adapta para moverse desde una primera posición (i) a una segunda posición (i+1) a lo largo de al menos una primera trayectoria (P1),
- al menos un primer vagón (W1) adaptado para tirarse por dicho primer vehículo de remolque (TV), - un medio de determinación de posición configurado para determinar dichas primera posición (i) y segunda posición (i+1) de dicho primer vehículo de remolque (TV),
- una unidad de almacenamiento de datos configurada para almacenar los datos que identifican dichas primera posición (i) y segunda posición (i+1) de dicho primer vehículo de remolque (TV), y
- una unidad de control configurada para
determinar al menos dicha primera trayectoria (P1) para que dicho primer vehículo de remolque (TV) se desplace, en base a dichos datos almacenados, asignar un estado reservado a al menos una primera porción de trayectoria (P1 i) de dicha primera trayectoria (P1),
prohibir que dicho segundo vehículo de guiado automatizado (AGV) entre en dicha primera porción de trayectoria (P1i) mientras esté en el estado reservado, para evitar que el segundo vehículo de guiado automatizado (AGV) colisione con dicho primer vagón (W1) o con dicho primer vehículo de remolque (TV),
cancelar dicho estado reservado de dicha primera porción de trayectoria (P1¡) una vez que dicho primer vagón (W1) haya pasado dicha primera porción de trayectoria (P1) la unidad de control se caracteriza por determinar la posición de dicho primer vagón (W1) en base a los datos almacenados que identifican la primera y la segunda posición del primer vehículo de remolque (TV) y una longitud total a lo largo de dicha primera trayectoria (P1) del primer vehículo de remolque (TV), el primer vagón (W1) y cualquier otro vagón que se tire por dicho primer vehículo de remolque, almacenar los datos que identifican la posición de dicho primer vagón (W1), y actualizar dichos datos que identifican la posición de dicho primer vagón (W1) cuando dicho primer vehículo de remolque (TV) se mueva a una nueva posición.
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