CN110268353B - 用于控制自动导向车辆的行驶路径的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于控制在系统中的自动导向车辆的行驶路径的方法和系统，其中至少一个自动导向车辆是牵引至少第一拖车的牵引车的形式。确定牵引车沿着行驶的路径以及牵引车的第一位置。标识第一位置的数据被存储在数据存储单元中，并且基于存储的数据将保留状态分配给路段。当路段处于保留状态时禁止第二车辆进入路段，以防止撞车。牵引车沿着路径从第一位置移动到第二位置，并且一旦第一拖车通过了路段，则该路段的保留状态被取消。

Description

用于控制自动导向车辆的行驶路径的方法
发明领域
本发明涉及一种用于控制自动导向车辆(automated guided vehicle)的行驶路径的方法。其特别地涉及牵引一辆或若干辆拖车(wagon)的自动导向车辆。本发明还涉及一种自动导向车辆系统。
发明背景
现今，自动导向车辆(AGV)被用于许多应用领域，如工厂、仓库和医院。不同的AGV系统使用不同的导航方法，以及现今通常使用的是与激光结合的布置在墙壁上的反射器，或者是被安装在地面中的磁体。
在包括若干AGV的系统中，软件系统通常用于设置控制AGV的移动并允许它们在不相互撞车的情况下移动的交通规则。在这些系统中，可以限定车辆的可行的行驶路径，并且路径通常被分成不同长度的区段(portion)。
AGV在系统中可以基于其尺寸用符号来描述。当为AGV规划行驶路线时，系统可以计算车辆在其沿着所限定的行驶路径的每个区段行驶时将要通过的区域，即波及区域(sweep area)。波及区域用于生成交通规则(traffic rule)。这是通过以下方式来完成的：在AGV沿着特定的路径移动时计算需要路径的哪些区段是可用的，并且如果这些区段是可用的则允许其移动，或者通过在车辆前方保留路段(path portion)以确保它们是可用的。生成交通规则的两种方法的目的都是为了避免碰撞。
这些系统对于单一的AGV(即不牵引任何拖车的AGV)工作良好，但是在一些应用中，期望由AGV牵引一个或多个拖车(即挂有拖车的牵引车(train))。能够牵引拖车的AGV可以例如被称为牵引车(towingvehicle)、拖拉器(tugger)或牵引车(tow tractor)。拖车也可以被称为挂车(trailer)或运货车(cart)。在这些情况下，需要调整交通规则以避免AGV与由另一辆AGV牵引的拖车发生撞车。一种选择可以是使用覆盖AGV和其正在牵引的拖车的大的静态符号。如果符号具有基于最大的挂有拖车的牵引车长度的矩形形状，它将在直线路径部分上工作得相当好，但是对于弯曲路段它将导致问题，其中不必要的路段将被保留，并因此阻塞其他AGV的使用，而应该被保留的路段可能没有被保留。
使用具有基于最大挂有拖车的牵引车长度和最小曲线半径的三角形的大符号可能是另一种选择。这将使得必须被保留的每个路段能够保留，但也会导致大量的不必要的保留，并带来非常限制的交通规则。这些不必要的保留花费了系统不必要数量的时间，并且它们需要手动工作以清除不正确的保留。
另一种解决方案是手动计算弯曲路段的所有阻塞规则，但是这需要大量的劳动，并且会造成对交通的限制。
挂有拖车的牵引车比单一的AGV更难制定交通规则的原因是挂有拖车的牵引车的形状不是固定的这一事实。当沿着路径的弯曲区段移动时，挂有拖车的牵引车将具有与沿着直线区段移动时不同的形状。当试图为整个挂有拖车的牵引车制定交通规则时，这会导致问题。
发明概述
本发明的目的是减轻所提及的现有技术的缺点中的至少一些缺点，并提供了一种用于在AGV系统中制定交通规则的改进的系统，其中至少一辆AGV是牵引至少一辆拖车的牵引车的形式。在下文中将变得明显的是，这个和其他目的是通过在所附独立权利要求中限定的方法和系统来实现的。
本发明基于以下认识：牵引车的历史位置可用于计算被其牵引的拖车的当前位置。与使用背景中描述的方法相比，使用这些位置可以用更少的劳动来创建更精确的交通规则。
根据本发明的第一方面，提供了一种用于控制系统中的自动导向车辆的行驶路径的方法，所述系统包括至少第一自动导向车辆和第二自动导向车辆的，其中至少所述第一自动导向车辆是第一牵引车的形式，并且其中，至少所述第一牵引车牵引至少第一拖车。该方法包括确定所述第一牵引车沿着行驶的至少第一路径，确定第一牵引车的第一位置，并将标识所述第一位置的数据存储在数据存储单元中。基于所述存储的数据和所述确定的第一路径，保留状态被分配给所述第一路径的至少第一路段，并且当所述第一路段处于保留状态时所述第二自动导向车辆被禁止进入所述第一路段，以防止第二自动导向车辆与所述第一拖车或所述第一牵引车撞车。该方法还包括沿着所述第一路径将所述第一牵引车从所述第一位置移动到第二位置，并且一旦所述第一拖车通过了所述第一路段，则取消所述第一路段的所述保留状态。
根据本发明的第一方面的方法不限于以所述顺序执行的所述方法的所述步骤。根据所描述的方法的一个示例性实施例，从所述第一位置移动所述第一牵引车的步骤是在所述保留状态已经被分配给所述第一路段之后被执行的。根据另一实施例，从所述第一位置移动所述第一牵引车的所述步骤是在所述保留状态已经被分配之前执行，并且根据又一个实施例，从所述第一位置移动所述第一牵引车的所述步骤是与将保留状态分配给所述第一路段的所述步骤同时被执行的。
根据另一示例性实施例的方法可以还包括在将所述第一牵引车从所述第一位置移动到所述第二位置之前，检查在所述第一位置和所述第二位置之间的任何路段是否被分配有保留状态。如果在所述第一位置和所述第二位置之间的所述路段中的任一个路段处于保留状态，则所述第一牵引车可以被禁止移动到所述第二位置，直到所述路段中的任一个路段的所述保留状态被取消为止。这是为了避免所述第一牵引车与所述第二自动导向车辆或由所述第二自动导向车辆牵引的任何拖车之间的撞车。
根据本发明的第一方面的示例性实施例，当所述第一拖车的至少一部分尚未到达所述第一路段时，将保留状态分配给所述第一路段的所述步骤被执行。
根据另一示例性实施例，所述第一牵引车正在牵引多辆拖车，并且所述第一拖车是多辆拖车中的当前位于离所述第一牵引车最远端的拖车。在一个示例性实施例中，其中附加的拖车在远端被连接到第一拖车，所述附加的拖车变成新的第一拖车。
在一个示例性实施例中，所述第一路段的宽度对应于第一牵引车的宽度和由所述第一牵引车牵引的第一拖车或任何其他拖车的宽度中的最大者加上附加的安全裕度(safety margin)。所述安全裕度在50-1000mm之间，更优选地在50-500mm之间，且最优选地在100-200mm之间。当大量的拖车被所述第一牵引车牵引时，优选使用较大的安全裕度，以及当较少的拖车被牵引时，优选使用较小的安全裕度。这是因为相比于少量的拖车被牵引的情况，当大量的拖车被牵引时，位于离所述第一牵引车最远端的拖车在弯曲路段倾向于偏离所述第一路径更多，因此需要更大的安全裕度。例如，在由第一牵引车牵引的拖车是大型集装箱或卡车的实施例中，也可以使用大的安全裕度。例如，在拖车为货盘(pallet)大小或基本上是货盘大小的实施例中，可以使用较小的安全裕度。货盘可以例如是标准的欧洲货盘(standard European pallet)，也被称为EUR货盘、Euro货盘或EPAL货盘，或者是标准的美国货盘类型。在编写本报告时，标准的欧洲货盘的尺寸为1200x800mm，以及典型的美国货盘类型的尺寸为40x48英寸(1016x1219mm)。
根据一个示例性实施例，该方法可以还包括确定第一拖车和由所述第一牵引车牵引的任何其他拖车的沿着所述第一路径的总长度，并且基于标识第一牵引车的位置的存储的数据和沿着所述第一路径的所述总长度来确定所述第一拖车的位置。标识所述第一拖车位置的数据然后可以被存储，并且当所述牵引车移动到新位置时被更新。执行所提出的步骤(named steps)是确定所述第一拖车何时通过了所述第一路段的一种示例性方式，从而可以执行取消所述第一路段的所述保留状态。
根据另一示例性实施例，该方法可以还包括确定所述第一牵引车的一部分和由所述牵引车牵引的每个拖车的一部分之间相应地沿着所述第一路径的距离，并且基于沿着所述第一路径的该距离以及标识所述第一牵引车的位置的所述存储的数据，确定每个所述拖车的相应位置。标识每个所述拖车的相应位置的数据然后可以被存储在所述数据存储单元中，并且当所述牵引车移动到新位置时被更新。这些步骤构成了确定所述第一拖车何时通过了所述第一路段的另一示例性方式。
其之间的所述距离可以被确定的所述第一牵引车的所述部分和由所述第一牵引车牵引的拖车的所述部分可以例如是轮轴(wheel axle)、所述车辆/拖车的前部或所述车辆/拖车的后部。不同的部分可以用于第一牵引车和拖车，例如，所述距离可以在所述第一牵引车的轮轴与由所述第一牵引车牵引的每个拖车的后部之间进行测量。可选地，可以使用相同的对应部分，例如，距离可以在所述第一牵引车的后部和每个拖车的后部之间进行测量。
根据该方法的一个示例性实施例，其中，如果所述第一拖车与所述第一牵引车断开连接，一旦所述第一拖车已经从所述路段移除，则分配给所述第一拖车覆盖的路段的保留状态被取消。该实施例的优点在于，断开连接并留在所述第一路径上的任何拖车仍将占据分配有保留状态的路段，直到所述拖车移动为止，从而避免了在所述拖车和任何其他AGV或拖车之间的撞车。
将所述第一拖车与所述第一牵引车断开连接可以是在所述第一拖车是被所述第一牵引车牵引的唯一拖车时或者在所述第一拖车通过也由所述第一牵引车牵引的其他拖车而被连接到所述第一牵引车时进行的。
根据另一示例性实施例，所述第一路径包括弯曲路段，其中所述第一路段覆盖所述弯曲路段的至少一部分。根据另一实施例，所述第一路径在所述第一位置和所述第二位置之间具有弯曲延伸(curved extension)。根据一个实施例，所述第一路径包括多于一个的弯曲路段。
根据另一示例性实施例，其中所述第一路段覆盖弯曲路段的至少一部分，所述第一路段的宽度对应于第一牵引车的宽度和由所述第一牵引车牵引的第一拖车或任何其他拖车的宽度中的最大者加上额外的安全裕度。
根据一个示例性实施例，当所述第一拖车的位置位于所述弯曲路段中时标识所述位置的存储的数据对应于当所述第一牵引车位于所述弯曲路段中时标识第一牵引车的先前位置的存储的数据。
在一个示例性实施例中，所述方法可以反复进行。在另一实施例中，所述方法的一些步骤可以反复进行。
根据另一示例性实施例，所述方法还包括确定所述第一牵引车的所述第二位置，并将标识所述第二位置的数据存储在所述数据存储单元中。确定第二位置的步骤可以在所述第一牵引车移动到所述第二位置之前或之后被执行。基于标识所述第二位置的存储的数据和所述确定的第一路径，然后可以将保留状态分配给第二路段。这也可以在第一牵引车移动到所述第二位置之前或之后进行。根据该实施例的方法还包括当所述第二路段处于保留状态时禁止所述第二自动导向车辆进入所述第二路段，以防止第二自动导向车辆与所述第一拖车或所述第一牵引车撞车。所述第一牵引车沿着所述第一路径从所述第二位置移动到第三位置，并且一旦所述第一拖车通过了所述第二路段，则所述第二路段的所述保留状态被取消。
根据另一示例性实施例，所述方法还包括确定所述第一牵引车和/或所述第二自动导向车辆沿着行驶的第二路径。在该实施例中，将保留状态分配给所述第一路径的所述第一路段可以包括将保留状态分配给所述第二路径的第一路段。这可以在所述第一路径和所述第二路径相交时发生。
根据一个示例性实施例，如果在由于第一拖车通过所述第一路段或任何后续的路段而取消了该路段的保留状态之后至少一个附加的拖车已经在远端被连接到第一拖车，则所述方法还包括将保留状态重新分配给所述第一路段或后续的路段，并且当所述第一路段或后续的路段处于保留状态时禁止所述第二自动导向车辆进入所述第一路段或后续的路段。一旦所述附加的拖车通过了所述第一路段或后续的路段，就取消所述第一路段或后续的路段的所述保留状态。
在本发明的第一方面的一个示例性实施例中，第一路径可以被分成预定路段。例如，这些可以使用段(segment)和点来限定、例如仅段或网格。预定路段的长度和形状可以变化，或者它们可以都具有相同的长度和形状，或者相同的长度，或者相同的形状。在一个示例性实施例中，所述第一路段与所述预定路段中的一个路段重叠。在另一示例性实施例中，所述第一路段覆盖多于所述预定路段中的一个路段。在另一示例性实施例中，所述第一路段仅与所述预定路段中的一个路段部分地重叠。
在一个示例性实施例中，第二自动导向车辆是第二牵引车的形式，并且路段的保留也可以基于所述第二牵引车的位置进行。在另一示例性实施例中，所述第二牵引车牵引至少一辆拖车。
在一个示例性实施例中，第一次执行该方法时，可以将保留状态手动分配给由所述第一拖车或由所述第一牵引车牵引的任何其他拖车占据的第一路径的区段。手动分配保留状态可以由操作员将关于拖车的位置的数据输入数据存储单元来执行。包括这些位置的路段然后可以被保留。当所述第一拖车通过了所述相应的路段时，这些保留状态被取消。
在一个示例性实施例中，当所述保留状态被分配给所述第一路段时，所述第一路段从所述牵引车的后部延伸到所述第一牵引车的前部。在另一示例性实施例中，当所述保留状态被分配给所述第一路段时，所述第一路段可以从所述第一牵引车的后部延伸到所述第一牵引车的前部之前的点。在另一示例性实施例中，当所述保留状态被分配给所述第一路段时，所述第一路段可以从所述第一牵引车的前部或者所述前部之前的点延伸到所述前部进一步之前的点。在一个示例性实施例中，所述第一路段的延伸可以在方法的反复进行之间变化。
在一个示例性实施例中，标识所述第一位置的数据仅被存储在所述数据存储单元中，直到所述第一路段的所述保留状态被取消。在另一示例性实施例中，在所述第一路段的所述保留状态被取消之后，数据仅被存储预定时间。在另一示例性实施例中，对数据在所述数据存储单元中存储多长时间没有限制。
根据本发明的第二方面，提供了一种自动导向车辆系统。所述系统包括至少第一自动导向车辆和第二自动导向车辆，其中至少所述第一自动导向车辆是第一牵引车的形式，并且其中，所述第一牵引车适于沿着至少第一路径从第一位置移动到第二位置。所述系统还包括适于由所述第一牵引车牵引的至少第一拖车、用于确定所述第一牵引车的所述第一位置的位置确定装置、以及用于存储标识所述第一牵引车的所述第一位置的数据的数据存储单元。该系统还包括控制单元，该控制单元适于确定所述第一牵引车沿着行驶的至少所述第一路径，并且基于所述存储的数据，将保留状态分配给所述第一路径的至少第一路段。所述控制单元还适于当所述第一路段处于保留状态时禁止所述第二自动导向车辆进入所述第一路段，以防止所述第二自动导向车辆与所述第一拖车或所述第一牵引车撞车，并且适于一旦所述第一拖车通过了所述第一路段，则取消所述第一路段的所述保留状态。
在本发明的第二方面的一个示例性实施例中，所述数据存储单元是所述控制单元的一部分。控制单元可以例如是包括硬盘形式的或内部存储器形式的数据存储单元的计算机。在另一示例性实施例中，所述数据存储单元和所述控制单元是分离的单元。
在所述系统的一个示例性实施例中，所述控制单元位于中央。在另一示例性实施例中，所述控制单元位于所述自动导向车辆中的一个自动导向车辆中。
所述位置确定装置可以是布置在墙壁上的反射器的形式，与布置在所述第一牵引车和所述第二自动导向车辆中的每一者上的激光扫描仪结合使用。在另一个示例性实施例中，所述位置确定装置可以是布置在所述第一牵引车和所述第二自动导向车辆中的每一者上的激光扫描仪的形式，其中，所述激光扫描仪使用诸如墙壁的环境来导航。可选地，所述位置确定装置可以使用地面中的磁体来确定所述车辆位于何处。
所述位置确定装置可以位于所述自动导向车辆的中心或位于每一个自动导向车辆中，或者其可以既位于所述自动导向车辆的中心又位于每一个自动导向车辆中。
在第二方面的另一示例性实施例中，所述系统还包括通信装置。所述通信装置可以实现在所述控制单元和所述自动导向车辆之间、和/或在所述控制单元和所述位置确定装置之间、和/或在所述控制单元和所述数据存储装置之间的通信。所述通信装置可以例如是WLAN系统。
根据本发明的第一方面的一个示例性实施例，使用根据本发明的第二方面的示例性实施例中的任一个示例性实施例的系统来执行所述方法。
附图简述
现在将参照展示本发明的至少四个不同的实施例的附图，更详细地描述本发明的这些和其他方面。
图1是本发明的至少第一示例性实施例的示意图。
图2a-图2f是所述第一示例性实施例的迭代的六个不同的阶段的示意图。
图3a示出了根据本发明的至少第二示例性实施例被分成预定路段的路径的图示。
图3b示出了根据本发明的至少第三示例性实施例被分成预定路段的路径的图示。
图4是根据本发明的至少第四示例性实施例的系统的示意图。
具体实施方式
图1示出了根据本发明的至少第一示例性实施例的方法。根据该实施例，该方法在包括第一牵引车TV形式的第一自动导向车辆的系统中执行，第一牵引车TV牵引第二拖车W2和第一拖车W1。该系统还包括第二自动导向车辆，其在该图中未示出。中央计算机上的软件用于确定所述牵引车和拖车沿着行驶的一组路径。
在图1中，示出了第一路径P1。实线限定的区域是被自动导向车辆或拖车占据的路段。由实线限定并以斜线图案覆盖的区域是分配有保留状态的被自动导向车辆或拖车占据的路段。由虚线限定但未以斜线图案覆盖的区域是先前被分配了保留状态的路段，其保留状态现在已经被取消。由虚线限定并以斜线图案覆盖的区域是分配有保留状态但未被拖车或自动导向车辆占据的路段。示出了五个不同的阶段，a)-e)。
图1的阶段a)示出了该方法的第一次迭代。该系统确定第一牵引车的第一位置i，并将标识所述第一位置i的数据存储在数据存储单元中。在该实施例中，数据存储单元位于中央，但是它也可以或者替代地分别位于自动导向车辆中的每一个自动导向车辆中。基于所存储的数据和所确定的第一路径P1，保留状态被分配给所述第一路径P1中的第一路段P1i，即由第一牵引车TV占据的区段。所述第一路段P1i的宽度可以适当地对应于第一牵引车的宽度和由所述第一牵引车牵引的第一拖车或任何其他拖车的宽度中的最大者加上附加的安全裕度。
当所述第一路段P1i处于保留状态时，第二自动导向车辆(未示出)被禁止进入所述第一路段P1i，以防止第二自动导向车辆与所述第一牵引车TV撞车。
第一牵引车TV要移动到的第二位置i+1由系统确定，并且基于所述存储的数据、所述确定的第一路径P1和所述确定的第二位置i+1，保留状态可以适当地被分配给所述第一路径P1中的(即在移动方向上在所述第一牵引车TV前方的、覆盖所述第二位置i+1的)第二路段P1i+1。一旦被分配了所述保留状态，所述第一牵引车TV朝所述第二位置i+1移动。直到所述第一拖车W1通过了所述第一路段P1i，即阶段d)，所述第一路段P1i的所述保留状态才被取消。
图1的阶段b)示出了当所述第一牵引车TV已经移动到所述第二位置i+1时的系统。此处，第一P1i路段和第二P1i+1路段仍然处于保留状态，因为第一拖车W1还没有通过所述第一路段或第二路段。
标识所述第一牵引车的所述第二位置i+1的数据被存储在所述数据存储单元中，并且可以适当地确定所述第一牵引车TV的第三位置i+2。保留状态可以被分配给所述第一路径P1的在移动方向上在所述第一牵引车TV前方的覆盖所述第三位置ⅰ+2的第三路段P1i+2。所述第一牵引车TV然后可以移动到所述第三位置i+2。
图1的阶段c)示出了所述方法的另一次迭代，其中保留状态被分配给所述第一路径的第四路段P1i+3。所述第一牵引车然后移动到第四位置i+3。
一旦所述第一牵引车移动到所述第四位置i+3，则所述第一拖车W1通过所述第一路径P1的所述第一路段P1i，以及所述第一路段P1i的所述保留状态然后被取消。这在阶段d)中被示出，阶段d)还示出了在该图中示出的所述方法的最后迭代，其中保留状态被分配给所述第一路径P1的第五路段P1i+4。
在阶段e)中，第一牵引车TV已经到达其第五位置i+4，并且在该示例中没有计划进一步的移动。由于第一拖车W1通过所述第二路段P1i+1，第二路段P1i+1的保留状态被取消。第三P1i+2路段、第四P1i+3路段和第五P1i+4路段保持在保留状态，直到第一牵引车TV进一步移动使得所述第一拖车W1通过所述路段为止。
在所述第一牵引车TV的所述位置之间的距离以及保留的路段的长度不必等于由所述第一牵引车TV牵引的拖车W1、W2的长度，或者不必等于所述第一牵引车TV的长度。对于该方法的每次迭代，所述位置之间的距离和所述保留的路段的长度也不必相同。
图2a-图2f还示出了本发明的第一示例性实施例。在这些图示中，进一步反复进行了该方法。示出了第二路径P2和包括弯曲路段的所述第一路径P1，以及牵引第二拖车W2和第一拖车W1的所述第一牵引车TV和牵引第二拖车W2’和第一拖车W1’的第二牵引车TV’。所述第一P1路径和第二P2路径相交。如图1中所示，由实线限定的区域是被自动导向车辆或拖车占据的路段。由实线限定并以斜线图案覆盖的区域是分配有保留状态的被自动导向车辆或拖车占据的路段。由虚线限定但未以斜线图案覆盖的区域是先前被分配了保留状态的路段，其保留状态现在已经被取消。由虚线限定并以斜线图案覆盖的区域是分配有保留状态但未被拖车或自动导向车辆占据的路段。
图2a-图2f示出了六个不同的阶段，在这六个阶段之间，第一牵引车和第二牵引车都从图2a中的它们的第一相应位置移动到图2b中的它们的第二相应位置，从图2b中的所述相应的第二位置移动到图2c中的它们的第三相应位置，从图2c中的所述相应的第三位置移动到图2d中的它们的第四相应位置，从图2d中的所述相应的第四位置移动到图2e中的它们的第五相应位置，以及从图2e中的所述相应的第五位置移动到图2f中的它们的第六相应位置。在该示例性实施例中，在第一位置至第四位置的每一个位置之间，所述第一路径具有弯曲延伸。在所有阶段2a-2f中，路段被分配有保留状态，并且保留状态以如关于图1所述的相同方式进行取消。
在图2b中，示出了第一牵引车TV的当前第二位置及其计划的第三位置如何导致保留状态被分配给所述第一路径P1的路段和所述第二路径P2的路段。直到所述第一拖车W1通过了所述路段，该保留才被取消，这导致第二牵引车TV’被禁止沿着所述第二路径P2行驶越过所述第一路径P1，直到所述路段的所述保留状态被取消。这在图2d中被示出，其中第二牵引车TV’已经到达其被禁止进一步移动直到覆盖所述第二路径P2的路段的所述保留状态被取消为止的位置。该禁止防止所述第二牵引车TV’与所述第一牵引车TV、由所述第一牵引车TV牵引的所述第一拖车W1、或者由所述第一牵引车TV牵引的所述第二拖车W2中的任一者发生撞车。
在图2f中，由所述第一牵引车TV牵引的第一拖车W1已经通过了阻塞第二牵引车TV’使其不被允许沿着所述第二路径P2进一步移动的保留的路段。所述路段的保留状态因此被取消，且然后允许第二牵引车TV’保留与所述先前保留的路段部分重叠的路段，从而它可以穿过所述第一路径P1而没有撞车的风险。
为了使至少该第一示例性实施例中的系统知道所述第一拖车W1何时已经通过特定的路段，以便保留状态被取消，第一牵引车TV与由所述第一牵引车TV牵引的所述第一拖车W1和任何其他拖车一起的长度应该被知道(即，挂有拖车的牵引车的长度应该被知道)。在第一示例性实施例中，这意味着第一牵引车TV与第一拖车W1和第二拖车W2一起的长度。该长度与标识第一牵引车TV的当前和先前位置的存储的数据一起用于确定第一拖车W1位于何处，以及它是否已经通过了特定的路段。可选地，具有关于由第一牵引车TV牵引的、挂有拖车的牵引车的该部分的长度的信息就足够了，即拖车W1、W2以及将拖车W1、W2彼此连接并连接到第一牵引车TV的任何耦合部分的长度。例如，在图1所示的示例中，当第一牵引车TV已经从阶段a)中的位置i行驶到阶段d)中的位置i+3时，它已经行驶了对应于挂有拖车的牵引车的长度的长度。由于系统知道第一牵引车TV的位置i+3及其历史位置i，并且另外知道挂有拖车的牵引车的长度，所以系统现在将知道在阶段d)第一拖车W1通过在位置i的路段P1i，即使第一拖车W1(不同于牵引车TV)不与系统的部件通信。注意，如果牵引车更长，例如覆盖两个路段P1i和P1i+1(而拖车的长度与图1中相同)，则更长的牵引车在路段P1i的保留被取消之前需要行驶的距离将与上述示例中相同。换句话说，可以基于牵引车的后部的行驶长度来取消保留的路段。
因此，一般来说，在至少一些示例性实施例中，从第一牵引车的特定点到第一拖车的后部的距离被确定(可以是直接确定或间接确定)，其中当第一牵引车已经从其第一位置移动所述距离时，第一路段的保留状态可以被取消(因为系统现在知道第一拖车已经通过第一路段)。车辆的所述特定点可以适当地在车辆的前部或在轮轴处等。
换句话说，在至少一些示例性实施例中，第一拖车的当前位置基于第一牵引车的当前位置并且还基于第一牵引车的一部分和第一拖车的一部分(例如后部)之间的距离来确定。所述距离应该沿着所述第一牵引车和所述第一拖车行驶的路径进行测量。
图2b示出了沿着所述第一路径P1的路段，该路段先前已经被分配了保留状态，而现在由于第一拖车W1通过所述路段所以保留状态被取消。如果在此阶段将附加的拖车在远端连接到所述第一拖车W1，则保留状态将被适当地重新分配给所述路段，并且当所述路段处于保留状态时所述第二牵引车TV’将被禁止进入所述路段。一旦所述附加的拖车通过了所述路段，则所述路段的保留状态将被适当地取消。
图3a示出了根据本发明构思的至少第二示例性实施例的多个路径10。根据该实施例，多个路径10被确定并被分成由起点/终点11连接的段1形式的预定路段。在该实施例中，将保留状态分配给路段可以因此意味着将保留状态分配给段1、起/终点11、或者段1和起/终点11的组合。当多于一个的段1和起/终点11被保留时，它们可以是不同路径的部分。图中一些段上示出的箭头21相应地指示每个段上允许的移动方向。
图3b还示出了根据至少第三示例性实施例的多个路径10。根据该实施例，类似于第二实施例，多个路径10被确定并被分成预定路段。在该第三实施例中，网格系统2被用来将路径10分成多个区段，而不是段和起/终点。在该实施例中，将保留状态分配给路段可以因此意味着将保留状态分配给由网格中正方形(square)12中的一个覆盖的路径的部分。它还可以包括将保留状态分配给由正方形12中的一个正方形覆盖的若干路径的部分，或者它可以包括由若干正方形覆盖的部分。
图4示出了根据本发明的至少第四示例性实施例的系统的示意图。该系统包括第一自动导向车辆TV和第二自动导向车辆AGV，其中所述第一自动导向车辆TV是第一牵引车的形式。所述第一牵引车TV牵引第一拖车W1，并且在该示例性实施例中沿着第一路径P1从第一位置i移动到第二位置i+1。该系统可以还包括所述第二自动导向车辆AGV沿着移动的第二路径P2。
该系统还包括位置确定装置，其确定所述第一牵引车TV的所述第一位置i，并且适当地还确定所述第二自动导向车辆AGV的第一位置。该系统还包括数据存储单元，在该数据存储单元中可以存储标识所述第一牵引车TV的所述第一位置i的数据。被实施的系统还包括控制单元，其用于确定所述第一路径P1并且适当地确定所述第二路径P2。所述控制单元可以基于所述存储的数据，将保留状态分配给所述第一路径P1的路段，并且一旦所述第一拖车W1通过了所述路段，它可以取消所述保留状态。所述控制单元还可以当所述路段处于保留状态时禁止所述第二自动导向车辆AGV进入所述路段，以防止所述第二自动导向车辆AGV与所述第一拖车W1或所述第一牵引车TV撞车。
本领域中的技术人员认识到，本发明决不限于上面所述的实施例。相反，可能的是很多修改和变化在所附权利要求的范围内。例如，在执行该方法的系统中可以包括多于两辆自动导向车辆。系统中的所有自动导向车辆可以是牵引拖车的牵引车，或者仅仅一些车辆可以是牵引拖车的牵引车。此外，分配有保留状态的路段的宽度可以变化，或者所有区段可以具有相同的宽度。

Claims (15)

1.一种用于控制系统中的自动导向车辆的行驶路径的方法，所述系统包括至少第一自动导向车辆和第二自动导向车辆(TV、TV’、AGV)，其中，至少所述第一自动导向车辆是第一牵引车(TV)的形式，并且其中，至少所述第一牵引车(TV)牵引至少第一拖车(W1)，所述方法包括
-确定所述第一牵引车(TV)沿着行驶的至少第一路径(P1)，
-确定所述第一牵引车(TV)的第一位置(i)并将标识所述第一位置(i)的数据存储在数据存储单元中，
-基于所存储的数据和所确定的第一路径(P1)，将保留状态分配给所述第一路径(P1)中的至少第一路段(P1i)，
-当所述第一路段(P1i)处于保留状态时禁止所述第二自动导向车辆(TV’、AGV)进入所述第一路段(P1i)，以防止所述第二自动导向车辆(TV’、AGV)与所述第一拖车(W1)或所述第一牵引车(TV)撞车，
-沿着所述第一路径(P1)将所述第一牵引车(TV)从所述第一位置(i)移动到第二位置(i+1)，以及
-一旦所述第一拖车(W1)通过了所述第一路段(P1i)，取消所述第一路段(P1i)的所述保留状态，
其中，所述方法还包括
-确定所述第一拖车(W1)和由所述第一牵引车牵引的任何其他拖车的沿着所述第一路径(P1)的总长度，
-基于标识所述第一牵引车(TV)的位置的所述存储的数据和沿着所述第一路径(P1)的所述总长度来确定所述第一拖车(W1)的位置，
-存储标识所述第一拖车(W1)的位置的数据，以及
-当所述第一牵引车(TV)移动到新位置时，更新标识所述第一拖车(W1)的位置的所述数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，将保留状态分配给所述第一路段(P1i)是在所述第一拖车(W1)的至少一部分尚未到达所述第一路段(P1i)时被执行的。
3.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中，所述第一牵引车(TV)牵引多辆拖车(W1、W2)，并且所述第一拖车(W1)是所述多辆拖车中的当前位于所述第一牵引车(TV)最远端的拖车。
4.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中，所述第一路段(P1i)的宽度对应于所述第一牵引车(TV)的宽度和所述第一拖车(W1)或由所述第一牵引车(TV)牵引的任何其他拖车的宽度中的最大者加上附加的安全裕度，其中，所述安全裕度为50-1000mm，或者其中所述安全裕度为50-500mm，或者其中所述安全裕度为100-200mm。
5.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括
-确定沿着所述第一路径(P1)的相应地在所述第一牵引车(TV)的一部分和由所述第一牵引车(TV)牵引的每个拖车(W1，W2)的一部分之间的距离，
-基于标识所述第一牵引车(TV)的位置的所述存储的数据和沿着所述第一路径(P1)的相应的所述距离，确定所述拖车(W1，W2)的每个的相应位置，
-将标识所述拖车(W1，W2)的每个的所述相应位置的数据存储在所述数据存储单元中，以及
-当所述第一牵引车(TV)移动到新位置时，更新标识所述拖车(W1，W2)的每个的所述相应位置的所述数据。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，如果所述第一拖车(W1)与所述第一牵引车(TV)断开连接，一旦所述第一拖车(W1)已经从所述第一路段移除，则分配给被所述第一拖车覆盖的所述第一路段的所述保留状态被取消。
7.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中，从所述第一牵引车(TV)的特定点到所述第一拖车(W1)的后部的距离被直接地或间接地确定，其中，当所述第一牵引车(TV)已经从其第一位置(ⅰ)移动了所述距离时，所述第一路段(P1i)的所述保留状态可以被取消。
8.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中，基于所述第一牵引车(TV)的当前位置以及还基于在所述第一牵引车(TV)的一部分和所述第一拖车(W1)的一部分之间的距离来确定所述第一拖车(W1)的当前位置。
9.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中，所述第一路径(P1)包括弯曲路段，其中，所述第一路段(P1i)覆盖所述弯曲路段的至少一部分。
10.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中，所述第一路径(P1)在所述第一位置(i)和所述第二位置(i+1)之间具有弯曲延伸。
11.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括
-确定所述第一牵引车(TV)的所述第二位置(i+1)，并将标识所述第二位置(i+1)的数据存储在所述数据存储单元中，
-基于标识所述第二位置(i+1)的所存储的数据和所确定的第一路径(P1)，将保留状态分配给所述第一路径(P1)中的第二路段(P1i+1)，
-当所述第二路段(P1i+1)处于保留状态时，禁止所述第二自动导向车辆(TV’、AGV)进入所述第二路段(P1i+1)，以防止所述第二自动导向(TV’、AGV)车辆与所述第一拖车(W1)或所述第一牵引车(TV)撞车，
-沿着所述第一路径(P1)将所述第一牵引车(TV)从所述第二位置(i+1)移动到第三位置(i+1)，以及
-一旦所述第一拖车(W1)通过了所述第二路段(P1i+1)，则取消所述第二路段(P1i+1)的所述保留状态。
12.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括-确定所述第一牵引车(TV)和/或所述第二自动导向车辆(TV’、AGV)沿着行驶的第二路径(P2)。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，将保留状态分配给所述第一路径(P1)中的所述第一路段(P1i)包括将保留状态分配给所述第二路径(P2)中的第一路段。
14.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中，如果在所述第一路段或任何后续的路段的所述保留状态由于所述第一拖车(W1)通过所述第一路段或任何后续的路段而被取消之后至少一个附加的拖车已经在远端连接到所述第一拖车(W1)，所述方法还包括：
-将保留状态重新分配给所述第一路段或后续的路段，
-当所述第一路段或后续的路段处于保留状态时，禁止所述第二自动导向车辆(TV’、AGV)进入所述第一路段或后续的路段，以及
-一旦所述附加的拖车通过了所述第一路段或后续的路段，则取消所述第一路段或后续的路段的所述保留状态。
15.一种自动导向车辆系统，其包括
-至少第一自动导向车辆(TV)和第二自动导向车辆(AGV)，其中，至少所述第一自动导向车辆是第一牵引车(TV)的形式，并且其中，所述第一牵引车(TV)适于沿着至少第一路径(P1)从第一位置(i)移动到第二位置(i+1)，
-至少第一拖车(W1)，其适于被所述第一牵引车(TV)牵引，
-位置确定装置，其用于确定所述第一牵引车(TV)的所述第一位置(i)，
-数据存储单元，其用于存储标识所述第一牵引车(TV)的所述第一位置(i)的数据，以及
-控制单元，其用于
确定所述第一牵引车(TV)沿着行驶的至少所述第一路径(P1)，
基于所存储的数据，将保留状态分配给所述第一路径(P1)的至少第一路段(P1i)，
当所述第一路段(P1i)处于所述保留状态时，禁止所述第二自动导向车辆(AGV)进入所述第一路段(P1i)，以防止所述第二自动导向车辆(AGV)与所述第一拖车(W1)或所述第一牵引车(TV)撞车，
一旦所述第一拖车(W1)通过了所述第一路段(P1i)，则取消所述第一路段(P1i)的所述保留状态，以及
基于标识所述第一牵引车(TV)的位置的所述存储的数据以及所述第一拖车(W1)和由所述第一牵引车牵引的任何其他拖车的沿着所述第一路径(P1)的总长度，来确定所述第一拖车(W1)的位置，存储标识所述第一拖车(W1)的位置的数据，以及当所述第一牵引车(TV)移动到新位置时，更新标识所述第一拖车(W1)的位置的所述数据。
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