CN112684782B - 路径确定方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种路径确定方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：检测第一自导引运输设备位于第一工作点，确定所述第一自导引运输设备从所述第一工作点移动至其他位置必经的主路径路段为停留阻塞路段；检测第二自导引运输设备的运动路径中的主路径路段是否包括所述停留阻塞路段；若是，则禁止所述第二自导引运输设备在所述停留阻塞路段停留。通过执行本技术方案，可以通过变更对自导引运输设备的控制方式，使得自导引运输设备可以避免出现路径死锁的现象，从而实现提高自导引运输设备的工作效率的效果。

Description

路径确定方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种路径确定方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

随着科技水平的迅速发展，自导引运输设备已经越来越多的被应用到仓储等货物集散中心。

自导引运输设备的控制方式是多种多样的，最常见的控制方式是通过预先规划好的路径，并结合向设备发送控制信息来控制自导引运输设备的运动。例如针对一自导引运输设备A，可以向其发送一个运动控制指令，控制自导引运输设备A经由主路径路段1和主路径路段2通过一侧的分支路径移动到工作点1。也可以控制另一自导引运输设备B经由主路径路段1和主路径路段2通过另一侧的分支路径移动到工作点2。但是现有技术中如果自导引运输设备A已经在工作点1工作，并且自导引运输设备B到达主路径路段2之后发现通过一侧的分支路径移动到工作点2时，自导引运输设备B的包络与自导引运输设备A的包络冲突，即可能会发生碰撞。则自导引运输设备B会被设置停滞在主路径路段2上。但是这样的设置会导致自导引运输设备A从工作点1工作完成后，无法通过主路径路段2到达其他地点，因此发生路径死锁现象。

发明内容

本申请实施例提供一种路径确定方法、装置、存储介质及电子设备，可以通过变更对自导引运输设备的路径确定方式，使得自导引运输设备可以避免出现路径死锁的现象，从而实现提高自导引运输设备的工作效率的效果。

第一方面，本申请实施例提供了一种路径确定方法，该方法包括：

检测第一自导引运输设备位于第一工作点，确定所述第一自导引运输设备从所述第一工作点移动至其他位置必经的主路径路段为停留阻塞路段；

检测第二自导引运输设备的运动路径中的主路径路段是否包括所述停留阻塞路段；

若是，则禁止所述第二自导引运输设备在所述停留阻塞路段停留。

进一步的，禁止所述第二自导引运输设备在所述停留阻塞路段停留，包括：

对第二自导引运输设备的运动路径中的主路径路段逐个进行检查；

若所述主路径路段中不存在非停留阻塞路段的路段，则控制第二自导引运输设备停留在当前位置；

若所述主路径路段中存在非停留阻塞路段的路段，则控制所述第二自导引运输设备移动至所述非停留阻塞路段的路段。

进一步的，若所述主路径路段中存在非停留阻塞路段的路段，则控制所述第二自导引运输设备移动至所述非停留阻塞路段的路段，包括：

若所述主路径路段中存在一个非停留阻塞路段的路段，则控制所述第二自导引运输设备移动至所述非停留阻塞路段的路段；若所述主路径路段中存在至少两个非停留阻塞路段的路段，则控制所述第二自导引运输设备移动至距离所述第二自导引运输设备的目的地最近的非停留阻塞路段的路段。

进一步的，在禁止所述第二自导引运输设备在所述停留阻塞路段停留之后，所述方法还包括：

若检测到所述第一自导引运输设备从所述第一工作点移动至其他位置，则重新检测第二自导引运输设备的运动路径中的主路径路段中是否包括停留阻塞路段。

第二方面，本申请实施例提供了一种路径确定装置，该装置包括：

设备位置检测模块，设置为检测第一自导引运输设备位于第一工作点，确定所述第一自导引运输设备从所述第一工作点移动至其他位置必经的主路径路段为停留阻塞路段；

停留阻塞路段检测模块，设置为检测第二自导引运输设备的运动路径中的主路径路段是否包括所述停留阻塞路段；

运动控制模块，设置为若所述停留阻塞路段检测模块的检测结果为是，则禁止所述第二自导引运输设备在所述停留阻塞路段停留。

进一步的，所述运动控制模块还设置为：

若所述停留阻塞路段检测模块检测到所述主路径路段中不存在非停留阻塞路段的路段，则控制第二自导引运输设备停留在当前位置；

若所述停留阻塞路段检测模块检测到所述主路径路段中存在非停留阻塞路段的路段，则控制所述第二自导引运输设备移动至所述非停留阻塞路段的路段。

进一步的，所述运动控制模块具体设置为：

若所述停留阻塞路段检测模块检测到所述主路径路段中存在非停留阻塞路段的路段且所述主路径路段中存在一个非停留阻塞路段的路段，则控制所述第二自导引运输设备移动至所述非停留阻塞路段的路段；若所述停留阻塞路段检测模块检测到所述主路径路段中存在非停留阻塞路段的路段且所述主路径路段中存在至少两个非停留阻塞路段的路段，则控制所述第二自导引运输设备移动至距离所述第二自导引运输设备的目的地最近的非停留阻塞路段的路段。

进一步的，所述装置还包括：

重新检测模块，设置为若检测到所述第一自导引运输设备从所述第一工作点移动至其他位置，则重新检测第二自导引运输设备的运动路径中的主路径路段中是否包括停留阻塞路段。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例所述的路径确定方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例所述的路径确定方法。

本申请实施例所提供的技术方案，检测第一自导引运输设备位于第一工作点，确定所述第一自导引运输设备从所述第一工作点移动至其他位置必经的主路径路段为停留阻塞路段；检测第二自导引运输设备的运动路径中的主路径路段是否包括所述停留阻塞路段；若是，则禁止所述第二自导引运输设备在所述停留阻塞路段停留。通过采用本申请所提供的技术方案，可以通过变更对自导引运输设备的控制方式，使得自导引运输设备可以避免出现路径死锁的现象，从而实现提高自导引运输设备的工作效率的效果。

附图说明

图1是本申请实施例提供的路径确定方法的流程图；

图2是本申请实施例提供的运动路径示意图；

图3是本申请实施例提供的路径确定装置的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

图1是本申请实施例提供的路径确定方法的流程图，本实施例可适用于自导引运输设备的路径确定情况，该方法可以由本申请实施例所提供的路径确定装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于智能控制设备等电子设备中。

如图1所示，所述路径确定方法包括：

S110、检测第一自导引运输设备位于第一工作点，确定所述第一自导引运输设备从所述第一工作点移动至其他位置必经的主路径路段为停留阻塞路段。

在本方案中，可以先识别是否存在第一自导引运输设备，以及确定所述第一自导引运输设备是否位于所述分支路径上的第一工作点，若是，则第一自导引运输设备在第一工作点完成工作之后，必然要经过主路径的一路段移动至其他位置。此时，可以将第一自导引运输设备必须经过的主路径路段确定为主路径的不可停留路段，即停留阻塞路段。

其中，第一工作点可以是与第二工作点在主路径的同一个路段的两侧，第一工作点和第二工作点可以是通过分支路径来连接到主路径的同一个路段上的。可以通过检测第一自导引设备的位置来确定第一自导引设备是否在第一工作点。当第一自导引设备在第一工作点工作时，可以确定第一自导引设备由该工作点移动至其他工作点或者是充电站点等位置时，所必须要经过的主路径路段。例如，与去往第一工作点的分支路径相连接的主路径路段，可以确定为必须要经过的主路径路段。则可以进一步的确定该主路径路段为停留阻塞路段，其中，停留阻塞路段的确定意义在于如果其他自导引设备在该路段停留，会导致第一自导引设备无法从第一工作点移动至其他位置，造成阻塞。

其中，主路径可以是在一定的区域范围内，可以到达各个工作点，充电站点和其他位置的路径，起到主导作用。分支路径可以是与主路径相连接，并且连接至各个工作点，充电站点和其他位置的路径，例如一个分支路径只能够到达一个工作点，或者一个分支路径只能够到达一个充电站点。其中，可以根据主路径和分支路径的连接关系，对主路径划分为多个路段。例如，主路径中，可以将与第一工作点和第二工作点的分支路径连接的部分确定为一个路段，接下来又有与第三工作点和第四工作点的分支路段连接的部分确定为另一个路段。以此类推，直至所有的分支路径连接的部分都确定完成之后，可以按照长度对未与分支路径连接的主路径再次进行划分，例如每5米划分为一个主路径路段。在本方案中，路段的划分和编号都是可以通过管理平台进行灵活控制的，以适应于不同的自导引运输设备的移动以及物品的搬运。

S120、检测第二自导引运输设备的运动路径中的主路径路段是否包括所述停留阻塞路段。

其中，所述第一自导引运输设备和第二自导引运输设备都是通过接收控制指令按照确定的运动路径进行移动的设备。其中运动路径可以包括主路径和分支路径，主路径路段可以是按照预先设置好的分段规则将主路径分为至少两个路段，各个主路径路段可以相互衔接构成主路径。

在本方案中，可以是在第二自导引运输设备接收到控制指令之后，确定其运动路径，并对运动路径中的主路径路段是否包括所述停留阻塞路段进行识别。

S130、若是，则禁止所述第二自导引运输设备在所述停留阻塞路段停留。

其中，若检测到第二自导引运输设备的运动路径中的主路径路段中存在停留阻塞路段，则在控制第二自导引运输设备移动的过程中，禁止其停留在停留阻塞路段上。例如，当第二自导引运输设备需要进入到与第一自导引运输设备所在的第一工作点延主路径对称的第二工作点时，发现第二自导引运输设备在主路径进入到分支路径时与第一自导引运输设备的包络存在冲突，则第二自导引运输设备不会停留在主路径的进入到分支路径的那一路段，而是停留在该路段之前。由此可以避免两台或者多台自导引运输设备由于路径冲突存在死锁的问题。本申请提供的技术方案，面对死锁的问题的基础上，提供了一种对主路径的路段根据是否可以停留进行定义的方案，解决了不必要等待的问题。本技术方案提供的禁止在停留阻塞区域停留，可以避免出现死锁，同时可以在确定第二自导引运输设备如果去往当前目标地点必须在停留阻塞路段进行转动时，可以反馈给控制系统，确定是否需要为第二自导引运输设备派发其他任务。

图2是本申请实施例提供的运动路径示意图。如图2所示，在主路径上，可以分为主路径路段1至主路径路段6共六个主路径路段。在主路径两边可以设置有分支路径，每个分支路径可以连接至少一个工作点。图2中共示出了8个工作点，除了连接工作点以外，分支路径还可以连接充电站、停滞区以及其他需要自导引运输设备移动到的位置。如图所示，由于路段2是第一自导引运输设备从工作点1移开时必须经过的路段，因此可以将其设置为停留阻塞路段。而如果第二自导引运输设备的目标地点是工作点2时，则第二自导引运输设备无法在路段2停留，所以只能够停留在路段1的位置。

本申请实施例所提供的技术方案，检测第一自导引运输设备位于第一工作点，确定所述第一自导引运输设备从所述第一工作点移动至其他位置必经的主路径路段为停留阻塞路段；检测第二自导引运输设备的运动路径中的主路径路段是否包括所述停留阻塞路段；若是，则禁止所述第二自导引运输设备在所述停留阻塞路段停留。通过采用本申请所提供的技术方案，可以通过变更对自导引运输设备的路径确定方式，使得自导引运输设备可以避免出现路径死锁的现象，从而实现提高自导引运输设备的工作效率的效果。

在上述各技术方案的基础上，可选的，禁止所述第二自导引运输设备在所述停留阻塞路段停留，包括：禁止所述第二自导引运输设备在所述停留阻塞路段停留，包括：对第二自导引运输设备的运动路径中的主路径路段逐个进行检查；若所述主路径路段中不存在非停留阻塞路段的路段，则控制第二自导引运输设备停留在当前位置；若所述主路径路段中存在非停留阻塞路段的路段，则控制所述第二自导引运输设备移动至所述非停留阻塞路段的路段。其中，非停留阻塞路段的路段即为停留不会造成阻塞的路段，即为可以停留的路段。在本技术方案中，可以对主路径路段进行逐个路段检查，即逐个确定第二自导引运输设备的主路径上经过的各个路段。进而可以根据各个路段的中是否存在非停留阻塞路段，来确定第二自导引运输设备可以停留的位置。经过逐个检查之后，若发现不存在非停留阻塞路段，则控制第二自导引运输设备停留在当前位置。这样设置可以避免出现路径死锁的现象，提高自导引运输设备的工作效率。

在上述各技术方案的基础上，可选的，禁止所述第二自导引运输设备在所述停留阻塞路段停留，包括：对第二自导引运输设备的运动路径中的主路径路段逐个进行检查；若所述主路径路段中存在非停留阻塞路段的路段，则控制所述第二自导引运输设备移动至所述非停留阻塞路段的路段。其中，如果经过检查确定主路径上存在非停留阻塞路段，则可以控制第二自导引运输设备移动至非停留阻塞路段，在避免出现路径死锁的同时，还能够更加接近目标地点。

在上述各技术方案的基础上，可选的，若所述主路径路段中存在非停留阻塞路段的路段，则控制所述第二自导引运输设备移动至所述非停留阻塞路段的路段，包括：若所述主路径路段中存在一个非停留阻塞路段的路段，则控制所述第二自导引运输设备移动至所述非停留阻塞路段的路段；若所述主路径路段中存在至少两个非停留阻塞路段的路段，则控制所述第二自导引运输设备移动至距离所述第二自导引运输设备的目的地最近的非停留阻塞路段的路段。其中，如果同时存在多个非停留阻塞路段，则可以控制第二自导引运输设备移动至距离目标地点最近的非停留阻塞路段。这样设置的好处是可以在可以通行的情况下尽快的赶到目的地，进行相应的作业处理。

在上述各技术方案的基础上，可选的，在禁止所述第二自导引运输设备在所述停留阻塞路段停留之后，所述方法还包括：若检测到所述第一自导引运输设备从所述第一工作点移动至其他位置，则重新检测第二自导引运输设备的运动路径中的主路径路段中是否包括停留阻塞路段。其中，如果其他自导引运输设备的工作状态发生了改变，例如离开了或者进入了某一个工作地点，则可以重新检测第二自导引运输设备的运动路径中的主路径路段是否包括停留阻塞路段。这样设置的好处是可以保证主路径的各个路段是否为停留阻塞路段的信息的准确性。

图3是本申请实施例提供的路径确定装置的结构示意图。如图3所示，所述路径确定装置，包括：

设备位置检测模块310，设置为检测第一自导引运输设备位于第一工作点，确定所述第一自导引运输设备从所述第一工作点移动至其他位置必经的主路径路段为停留阻塞路段；

停留阻塞路段检测模块320，设置为检测第二自导引运输设备的运动路径中的主路径路段是否包括所述停留阻塞路段；

运动控制模块330，设置为若所述停留阻塞路段检测模块320的检测结果为是，则禁止所述第二自导引运输设备在所述停留阻塞路段停留。

本申请实施例所提供的技术方案，检测第一自导引运输设备位于第一工作点，确定所述第一自导引运输设备从所述第一工作点移动至其他位置必经的主路径路段为停留阻塞路段；检测第二自导引运输设备的运动路径中的主路径路段是否包括所述停留阻塞路段；若是，则禁止所述第二自导引运输设备在所述停留阻塞路段停留。通过采用本申请所提供的技术方案，可以通过变更对自导引运输设备的路径确定方式，使得自导引运输设备可以避免出现路径死锁的现象，从而实现提高自导引运输设备的工作效率的效果。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述运动控制模块还设置为：

若所述停留阻塞路段检测模块检测到所述主路径路段中不存在非停留阻塞路段的路段，则控制第二自导引运输设备停留在当前位置；

若所述停留阻塞路段检测模块检测到所述主路径路段中存在非停留阻塞路段的路段，则控制所述第二自导引运输设备移动至所述非停留阻塞路段的路段。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述运动控制模块具体设置为：

若所述停留阻塞路段检测模块检测到所述主路径路段中存在非停留阻塞路段的路段且所述主路径路段中存在一个非停留阻塞路段的路段，则控制所述第二自导引运输设备移动至所述非停留阻塞路段的路段；若所述停留阻塞路段检测模块检测到所述主路径路段中存在非停留阻塞路段的路段且所述主路径路段中存在至少两个非停留阻塞路段的路段，则控制所述第二自导引运输设备移动至距离所述第二自导引运输设备的目的地最近的非停留阻塞路段的路段。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述装置还包括：

重新检测模块，设置为若检测到所述第一自导引运输设备从所述第一工作点移动至其他位置，则重新检测第二自导引运输设备的运动路径中的主路径路段中是否包括停留阻塞路段。

上述产品可执行本申请任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

本申请实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种路径确定方法，该方法包括：

检测第一自导引运输设备位于第一工作点，确定所述第一自导引运输设备从所述第一工作点移动至其他位置必经的主路径路段为停留阻塞路段；

检测第二自导引运输设备的运动路径中的主路径路段是否包括所述停留阻塞路段；

若是，则禁止所述第二自导引运输设备在所述停留阻塞路段停留。

存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD-ROM、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDR RAM、SRAM、EDO RAM，兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。

当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的路径确定操作，还可以执行本申请任意实施例所提供的路径确定方法中的相关操作。

本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备中可集成本申请实施例提供的路径确定装置。图4是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图4所示，本实施例提供了一种电子设备400，其包括：一个或多个处理器420；存储装置410，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器420执行，使得所述一个或多个处理器420实现本申请实施例所提供的路径确定方法，该方法包括：

检测第一自导引运输设备位于第一工作点，确定所述第一自导引运输设备从所述第一工作点移动至其他位置必经的主路径路段为停留阻塞路段；

检测第二自导引运输设备的运动路径中的主路径路段是否包括所述停留阻塞路段；

若是，则禁止所述第二自导引运输设备在所述停留阻塞路段停留。

当然，本领域技术人员可以理解，处理器420还实现本申请任意实施例所提供的路径确定方法的技术方案。

图4显示的电子设备400仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，该电子设备400包括处理器420、存储装置410、输入装置430和输出装置440；电子设备中处理器420的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器420为例；电子设备中的处理器420、存储装置410、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线450连接为例。

存储装置410作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块单元，如本申请实施例中的路径确定方法对应的程序指令。

存储装置410可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置410可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置410可进一步包括相对于处理器420远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置430可用于接收输入的数字、字符信息或语音信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏、扬声器等设备。

本申请实施例提供的电子设备，可以通过变更对自导引运输设备的控制方式，使得自导引运输设备可以避免出现路径死锁的现象，从而实现提高自导引运输设备的工作效率的效果。

上述实施例中提供的路径确定装置、存储介质及电子设备可执行本申请任意实施例所提供的路径确定方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的路径确定方法。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种路径确定方法，其特征在于，包括：

检测第一自导引运输设备位于第一工作点，确定所述第一自导引运输设备从所述第一工作点移动至其他位置必经的主路径路段为停留阻塞路段；其中，所述停留阻塞路段为若停留其他自导引运输设备，会导致所述第一自导引运输设备无法从所述第一工作点移动至所述其他位置的路段；

检测第二自导引运输设备的运动路径中的主路径路段是否包括所述停留阻塞路段；

若是，则禁止所述第二自导引运输设备在所述停留阻塞路段停留。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，禁止所述第二自导引运输设备在所述停留阻塞路段停留，包括：

对第二自导引运输设备的运动路径中的主路径路段逐个进行检查；

若所述主路径路段中不存在非停留阻塞路段的路段，则控制第二自导引运输设备停留在当前位置；

若所述主路径路段中存在非停留阻塞路段的路段，则控制所述第二自导引运输设备移动至所述非停留阻塞路段的路段。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述主路径路段中存在非停留阻塞路段的路段，则控制所述第二自导引运输设备移动至所述非停留阻塞路段的路段，包括：

若所述主路径路段中存在一个非停留阻塞路段的路段，则控制所述第二自导引运输设备移动至所述非停留阻塞路段的路段；若所述主路径路段中存在至少两个非停留阻塞路段的路段，则控制所述第二自导引运输设备移动至距离所述第二自导引运输设备的目的地最近的非停留阻塞路段的路段。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在禁止所述第二自导引运输设备在所述停留阻塞路段停留之后，所述方法还包括：

若检测到所述第一自导引运输设备从所述第一工作点移动至其他位置，则重新检测第二自导引运输设备的运动路径中的主路径路段中是否包括停留阻塞路段。

5.一种路径确定装置，其特征在于，包括：

设备位置检测模块，设置为检测第一自导引运输设备位于第一工作点，确定所述第一自导引运输设备从所述第一工作点移动至其他位置必经的主路径路段为停留阻塞路段；其中，所述停留阻塞路段为若停留其他自导引运输设备，会导致所述第一自导引运输设备无法从所述第一工作点移动至所述其他位置的路段；

停留阻塞路段检测模块，设置为检测第二自导引运输设备的运动路径中的主路径路段是否包括所述停留阻塞路段；

运动控制模块，设置为若所述停留阻塞路段检测模块的检测结果为是，则禁止所述第二自导引运输设备在所述停留阻塞路段停留。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述运动控制模块还设置为：

若所述停留阻塞路段检测模块检测到所述主路径路段中不存在非停留阻塞路段的路段，则控制第二自导引运输设备停留在当前位置；

若所述停留阻塞路段检测模块检测到所述主路径路段中存在非停留阻塞路段的路段，则控制所述第二自导引运输设备移动至所述非停留阻塞路段的路段。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述运动控制模块具体设置为：

若所述停留阻塞路段检测模块检测到所述主路径路段中存在非停留阻塞路段的路段且所述主路径路段中存在一个非停留阻塞路段的路段，则控制所述第二自导引运输设备移动至所述非停留阻塞路段的路段；若所述停留阻塞路段检测模块检测到所述主路径路段中存在非停留阻塞路段的路段且所述主路径路段中存在至少两个非停留阻塞路段的路段，则控制所述第二自导引运输设备移动至距离所述第二自导引运输设备的目的地最近的非停留阻塞路段的路段。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

重新检测模块，设置为若检测到所述第一自导引运输设备从所述第一工作点移动至其他位置，则重新检测第二自导引运输设备的运动路径中的主路径路段中是否包括停留阻塞路段。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的路径确定方法。

10.一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-4中任一项所述的路径确定方法。

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