CN112644480B - 一种障碍物检测方法、检测系统、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种障碍物检测方法、检测系统、计算机设备和存储介质，其中方法包括：将目标车位划分为若干个单元格，以创建栅格地图；在泊车的过程中，开始持续检测泊车路径中是否存在障碍物；若是，则将检测到的障碍物所在的单元格的概率值增加第一数值，并将从超声波检测装置到障碍物所经过的单元格的概率值减少第二数值，直至车辆当前满足预设停止条件；将栅格地图中概率值超过概率阈值的单元格筛选出来，进行聚类分组；从聚类分组中选择概率值符合设定条件的单元格作为对应障碍物的最终所在位置。本发明通过栅格地图融合多帧超声波信息的方式，能对汽车防撞柱的位置进行准确检测，并消除误检测，增强了驾驶员的用车体验，适于大范围推广应用。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种障碍物检测方法、检测系统、计算机设备和存储介质。
背景技术
随着社会经济和汽车行业的发展，人们生活水平得到了很大的提高，汽车逐渐地走进了千家万户，成为了当今社会最常见的交通工具之一，引起了人们生活方式的变化，满足了人们走的更远的需求。纵然汽车普及所带来的出行便利让人们感到欣喜，但随之而来的是人们对于停车场的需求也就越来越大。
停车场指的是供车辆临时或长期停放使用的场地。在现有的停车场中，为了加强停车场的场地利用率以及停车秩序的管理，停车场大都划分有排列紧密的停车位。有些新手驾驶员在停车时，由于驾驶技术欠佳，经常出现不能把控停车的距离，使得车辆越过停车线的情况，从而导致了车辆占用两个或多个车位或者是车辆与其它车辆、墙面等发生碰撞。出于减少这种情况的发生的考虑，现有的大多停车位都安装有铁制或者较软的塑料制的汽车防撞柱。其中，塑料材质制得的防撞柱虽然可有效地避免车辆损坏，但无法实质性的起到阻挡车辆的作用，无法对周边的车辆以及人员进行保护，因此用的比较少；而铁制的防撞柱，虽然可阻止车辆越过车位线，但对新手驾驶员来说，很容易出现车辆碰撞到防撞柱的现象，从而造成车辆的局部损坏。
因此，如何在驾驶员驾驶车辆泊车入位时对停车位上的汽车防撞柱进行准确探测，以增强驾驶员在使用自动泊车辅助功能时的安全感和体验感，是本领域技术人员目前亟待攻坚的技术难题。
以上信息作为背景信息给出只是为了辅助理解本公开，并没有确定或者承认任意上述内容是否可用作相对于本公开的现有技术。
发明内容
本发明实施例公开了一种障碍物检测方法、检测系统、计算机设备和存储介质，能够在泊车过程中对停车位上的汽车防撞柱的位置进行准确检测，并消除误检测的障碍物点，提高驾驶员的用车体验。
本发明实施例第一方面公开一种障碍物检测方法；
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法包括：
在寻找车位的过程中，通过超声波检测装置确定车位信息，所述车位信息包括车辆待泊入的目标车位；
将所述目标车位划分为若干个单元格，以创建栅格地图，所述单元格具有初始的概率值；
在泊车的过程中，若判断所述车辆当前满足预设开始条件，则控制超声波检测装置开始持续检测泊车路径中是否存在障碍物，以开始对所述栅格地图的更新；
若是，则将检测到的障碍物所在的单元格的概率值增加第一数值，并将从所述超声波检测装置到障碍物所经过的单元格的概率值减少第二数值，直至判断所述车辆当前满足预设停止条件，以停止对所述栅格地图的更新；
将所述栅格地图中概率值超过概率阈值的单元格筛选出来，按照距离就近原则进行聚类分组；
从所述聚类分组中选择概率值符合设定条件的单元格作为对应障碍物的最终所在位置。
作为一种可选的实施方式，所述障碍物检测方法中，在所述在寻找车位的过程中，通过超声波检测装置确定车位信息，所述车位信息包括车辆待泊入的目标车位的步骤之前，所述方法还包括：
检测是否接收到泊车辅助请求；
若是，则响应于所述泊车辅助请求，开始寻找车位。
作为一种可选的实施方式，所述障碍物检测方法中，所述车位信息还包括所述目标车位中的目标泊车位置；
则，所述在泊车的过程中，若判断所述车辆当前满足预设开始条件，则控制超声波检测装置开始持续检测泊车路径中是否存在障碍物，以开始对所述栅格地图的更新的步骤包括：
在泊车的过程中，检测所述车辆与所述目标泊车位置的距离是否小于第一距离阈值；
若是，则确定所述车辆当前满足预设开始条件，并控制超声波检测装置开始持续检测泊车路径中是否存在障碍物，以开始对所述栅格地图的更新。
作为一种可选的实施方式，所述障碍物检测方法中，所述将检测到的障碍物所在的单元格的概率值增加第一数值，并将从所述超声波检测装置到障碍物所经过的单元格的概率值减少第二数值，直至判断所述车辆当前满足预设停止条件，以停止对所述栅格地图的更新的步骤包括：
将检测到的障碍物所在的单元格的概率值增加第一数值，以及将从所述超声波检测装置到障碍物所经过的单元格的概率值减少第二数值，并检测所述车辆与所述目标泊车位置的距离是否小于第二距离阈值；
若是，则确定所述车辆当前满足预设停止条件，并停止对所述栅格地图的更新。
本发明实施例第二方面公开一种障碍物检测系统；
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述系统包括：
车位寻找模块，用于在寻找车位的过程中，通过超声波检测装置确定车位信息，所述车位信息包括车辆待泊入的目标车位；
地图创建模块，用于将所述目标车位划分为若干个单元格，以创建栅格地图，所述单元格具有初始的概率值；
障碍物检测模块，用于在泊车的过程中，若判断所述车辆当前满足预设开始条件，则控制超声波检测装置开始持续检测泊车路径中是否存在障碍物，以开始对所述栅格地图的更新；
概率值变化模块，用于若泊车路径中存在障碍物，则将检测到的障碍物所在的单元格的概率值增加第一数值，并将从所述超声波检测装置到障碍物所经过的单元格的概率值减少第二数值，直至判断所述车辆当前满足预设停止条件，以停止对所述栅格地图的更新；
筛选分组模块，用于将所述栅格地图中概率值超过概率阈值的单元格筛选出来，按照距离就近原则进行聚类分组；
位置确定模块，用于从所述聚类分组中选择概率值符合设定条件的单元格作为对应障碍物的最终所在位置。
作为一种可选的实施方式，所述障碍物检测系统还包括请求检测模块，用于：
在所述在寻找车位的过程中，通过超声波检测装置确定车位信息，所述车位信息包括车辆待泊入的目标车位的步骤之前，检测是否接收到泊车辅助请求；
若是，则响应于所述泊车辅助请求，开始寻找车位。
作为一种可选的实施方式，所述障碍物检测系统中，所述车位信息还包括所述目标车位中的目标泊车位置；
则，所述障碍物检测模块具体用于：
在泊车的过程中，检测所述车辆与所述目标泊车位置的距离是否小于第一距离阈值；
若是，则确定所述车辆当前满足预设开始条件，并控制超声波检测装置开始持续检测泊车路径中是否存在障碍物，以开始对所述栅格地图的更新。
作为一种可选的实施方式，所述障碍物检测系统中，所述概率值变化模块具体用于：
将检测到的障碍物所在的单元格的概率值增加第一数值，以及将从所述超声波检测装置到障碍物所经过的单元格的概率值减少第二数值，并检测所述车辆与所述目标泊车位置的距离是否小于第二距离阈值；
若是，则确定所述车辆当前满足预设停止条件，并停止对所述栅格地图的更新。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第三方面中，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任一方面所述的障碍物检测方法。
本发明实施例第四方面公开一种包含计算机可执行指令的存储介质；
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第四方面中，所述计算机可执行指令由计算机处理器执行，以实现如上任一方面所述的障碍物检测方法。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
通过栅格地图融合多帧超声波信息的方式，能够在泊车过程中对停车位上的如汽车防撞柱这类的障碍物的位置进行准确检测，并消除误检测的障碍物点，有效的避免了车辆越过车位线与汽车防撞柱发生碰撞，增强了驾驶员在使用泊车辅助功能时的安全感和体验感，适于大范围推广应用。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本发明实施例一提供的一种障碍物检测方法的流程示意图；
图2是本发明实施例中目标车位及目标泊车位置的示意图；
图3是本发明实施例中创建的栅格地图的示意图；
图4是本发明实施例中更新栅格地图中单元格概率值的示意图；
图5是本发明实施例二提供的一种障碍物检测方法的流程示意图；
图6是本发明实施例三提供的一种障碍物检测方法的流程示意图；
图7是本发明实施例四提供的一种障碍物检测方法的流程示意图；
图8是本发明实施例五提供的一种障碍物检测系统的功能模块示意图；
图9是本发明实施例六提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明实施例公开了一种障碍物检测方法、检测系统、计算机设备及存储介质，能够有效减少新手驾驶员在泊车压力，保证行车安全，改善用户驾车体验。
实施例一
正如背景技术中所提及的，驾驶员在驾驶车辆泊车入位时，很容易出现车辆碰撞到防撞柱的现象。虽然目前为了解决上述问题，汽车厂商给车辆基本都配置了超声波雷达，可以为驾驶员提供自动泊车辅助功能，以帮助驾驶员识别车辆车身周围的障碍物。然而，在发明人进行大量市场调研后发现，尽管基于超声波雷达的自动泊车辅助功能能够为驾驶员在波车入位时起到一定的作用，但也存在相应的缺陷，那便是超声波雷达探测出的障碍物点(防撞柱)的位置不够准确，探测出的障碍物点的位置往往与障碍物的实际位置相差较大，而且当超声波雷达有干扰时还可能出现误探测障碍物点而误报警的情况。
因此，有鉴于现有技术存在的缺陷，本发明人基于从事汽车行业多年丰富的实务经验及专业知识，并配合学理的运用，积极加以研究创新，以期创设一种切实可行的障碍物检测技术，使其更具有实用性。在经过不断的研究、设计并反复试作及改进后，终于创设出确具实用价值的本发明。
请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种障碍物检测方法的流程示意图，该方法适用于驾驶员将车辆停入安装有汽车防撞柱的停车位时的场景，该方法由障碍物检测系统来执行，该系统可以由软件和/或硬件实现，集成于汽车的内部。如图1所示，该障碍物检测方法可以包括以下步骤：
S101、在寻找车位的过程中，通过超声波检测装置确定车位信息，所述车位信息包括车辆待泊入的目标车位。
需要说明的是，本实施例采用的是超声波检测装置寻找车辆可以泊入的车位，一旦找到便将其确认为目标车位，也就是说目标车位一定得是空闲车位。请参考图2，在图2中，寻找到的目标车位由B、C、D、E围成的空间区域表示。虽然图2中给出的车位示例是垂直车位，但斜列车位同样适用。另外，图2中的箭头指的是车辆在寻找车位的过程中行驶的方向，目标车位内的方格为目标泊车位置，即车辆最终停放的地方，一般设定为车位的正中心，可最大化的保持与车位四周的其他物体的距离。
本实施例中，所述超声波检测装置可以是超声波传感器，或者是超声波测距仪，亦或是其他采用超声波原理进行物体检测并测距的仪器等，本发明实施例现以其中的超声波传感器做示例说明。
在寻找车位的过程中，超声波传感器按照指定频率发射超声波，如果超声波遇到障碍物，超声波会以回波形式折返，当超声波传感器接收到回波时，表明存在障碍物，超声波检测装置根据超声波的传播速度和发射超声波至接收到回波所需时长计算得到车辆和障碍物之间的距离。一般来说，当检测到与障碍物的距离跳变过大时，即可确定当前车位是空闲车位。当然，通过超声波技术寻找车位的原理方式有很多种，且都在现有技术中已多有实现，由于不是本方案设计的重点，在此不做深入的阐述。
可以理解的是，上述提及的障碍物可以是停放中的车辆，也可以是柱子、墙壁等建筑物，本发明实施例不作限定。
S102、将所述目标车位划分为若干个单元格，以创建栅格地图，所述单元格具有初始的概率值。
需要说明的是，机器构建的环境地图大致分为三种：拓扑地图、几何地图和栅格地图；其中，栅格地图是一种对现实中真实地图数字栅格化的产物，它将环境分解成一系列离散的栅格，每个单元格(也称为栅格)有一个值，单元格包含了坐标、是否障碍两类基本信息，用每一个单元格被占据的概率值来表示环境信息，一般标识为是否是障碍物。每一个单元格都与实际环境中的一个小块区域对应，反映出环境的信息，易于机器进行地图信息的存储。
请参考图3，在确定了目标车位后，在创建栅格地图时，为了提高稳定性，一般都考虑将所有的点投影为平行地面的x，y平面，只在x，y平面进行定位。具体的，可以以C和D的中点为原点(也可以以目标车位内的其它点为原点，本发明实施例不作限定)，创建栅格地图。栅格地图的宽度为m，长度为n，即目标车位的实际宽和长，栅格地图的分辨率为x，即1m的方格数为1/x。初始化时，栅格地图每个栅格都具有初始的概率值，一般设定是每个栅格的概率值都相同，比如都赋予为0。
S103、在泊车的过程中，若判断所述车辆当前满足预设开始条件，则控制超声波检测装置开始持续检测泊车路径中是否存在障碍物，以开始对所述栅格地图的更新；若是，则执行步骤S104，若否，则继续执行步骤S103。
其中，预设开始条件是技术人员通过经验设定的，该经验是基于具体的实验结果得到的。设置预设开始条件的目的在于让车辆知晓何时可以开始对泊车路径中是否存在障碍物的检测，避免过早使用超声波检测装置，节省资源。
需要说明的是，对所述栅格地图的更新实际指的是在泊车的过程中对栅格地图中的每个单元格概率值的更新，也即对单元格是否被占据的更新。
S104、将检测到的障碍物所在的单元格的概率值增加第一数值，并将从所述超声波检测装置到障碍物所经过的单元格的概率值减少第二数值，直至判断所述车辆当前满足预设停止条件，以停止对所述栅格地图的更新。
其中，预设停止条件是技术人员通过经验设定的，该经验是基于具体的实验结果得到的。设置预设停止条件的目的在于让车辆知晓何时可以停止对泊车路径中是否存在障碍物的检测，避免在不必要的情况下仍使用超声波检测装置，节省资源。
请参考图4，图4中实心大方格指的是车辆，车辆尾部的超声波检测装置在检测障碍物，空心原点表示检测出的障碍物点，我们可以看到该障碍物点被判定落在了一个单元格内，则这个单元格就是障碍物所在的单元格，需要增加一次第一数值，而从所述超声波检测装置到这个障碍物点所经过的其它单元格(图4中示例的有三格)则需要减少一次第二数值。
第一数值和第二数值的取值可任意，比如可都为1。那么，在更新的过程中，当第一次检测就检测到障碍物时，将检测到的障碍物所在的单元格的概率值增加1，即在原来0的基础上增加1，即0+1；如果这个单元格第二次还检测到障碍物，则又加1，即1+1，概率值为2；但如果这个单元格第二次没有检测到障碍物，则减1，即1-1，概率值又回到了0。同理，在更新的过程中，将从所述超声波检测装置到障碍物所经过的单元格的概率值减少1，即在原来0的基础上减少1，即0-1，概率值为-1，如果这些单元格第二次还检测不到障碍物，则又减1，即-1-1，概率值为-2；但如果这些单元格第二次检测到障碍物了，则+1，即-1+1，概率值又回到了0。本实施例通过对栅格地图中每个单元格的概率值进行更新，可获悉哪个单元格是真正的被障碍物占据，由于更新是持续的，即栅格地图融合了多帧超声波信息，可以避免误检测的情况发生，继而准确的得出障碍物的所在的单元格，然后该单元格所对应的实际环境区域即为障碍物的实际位置。
需要说明的是，一般车辆的尾部都设置有四个超声波检测装置，图4中仅以其中一个超声波检测装置为例进行了示意，其余三个超声波检测装置同理。这四个超声波检测装置同时更新所有的单元格，进行单元格被占据的概率值的更新。
S105、将所述栅格地图中概率值超过概率阈值的单元格筛选出来，按照距离就近原则进行聚类分组。
需要说明的是，所述概率阈值为技术人员通过经验设定，该经验是基于具体的实验结果得到的，可以是任意数值。
由于概率值就是指的就是单元格被障碍物占据的可能性大小，则在四个超声波检测装置更新完所有单元格的概率值后，通过将概率值超过概率阈值的单元格筛选出来，得到的便是极大概率存在障碍物的单元格。而有因为障碍物的体积较大时会占据多个单元格，因此需要将彼此簇拥的单元格聚类为同一组，即归类为同一个障碍物。
S106、从所述聚类分组中选择概率值符合设定条件的单元格作为对应障碍物的最终所在位置。
需要说明的是，设定条件比如可以是选择概率值最高，因为概率值越高，可能性越大。当聚类分组后，每一组中概率值最高的单元格势必是里面最有可能存在障碍物的，则将其作为对应障碍物的最终所在位置。当然也还可以将最高的几个单元格组成的区间作为对应障碍物的最终所在位置。
本发明实施例公开了一种障碍物检测方法，通过栅格地图融合多帧超声波信息的方式，能够在泊车过程中对停车位上的如汽车防撞柱这类的障碍物的位置进行准确检测，并消除误检测的障碍物点，有效的避免了车辆越过车位线与汽车防撞柱发生碰撞，增强了驾驶员在使用泊车辅助功能时的安全感和体验感，适于大范围推广应用。
实施例二
请参阅图5，图5是本发明实施例公开的一种障碍物检测方法的流程示意图。本实施例在实施例一提供的技术方案的基础上，在步骤S101“在寻找车位的过程中，通过超声波检测装置确定车位信息，所述车位信息包括车辆待泊入的目标车位”之前，对该方法做了进一步优化。与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述，具体的，本实施例提供的方法还可以包括如下步骤：
检测是否接收到泊车辅助请求；
若是，则响应于所述泊车辅助请求，开始寻找车位。
基于上述优化，如图5所示，本实施例提供的一种障碍物检测方法，具体可以包括如下步骤：
S201、检测是否接收到泊车辅助请求；若是，则执行步骤S202，若否，则继续执行步骤S201。
S202、响应于所述泊车辅助请求，开始寻找车位。
需要说明的是，泊车辅助请求一般是由驾驶员发出的，比如是按下某个功能键，语音输入某段语音或者是APP控制。泊车辅助请求意味着驾驶员向具备泊车辅助功能的车辆发出协助或自主泊车的需要，当驾驶员请求泊车辅助时，会触发步骤S202，开始寻找车位，当找到车位后，又进一步触发步骤S203，进入泊车引导状态，以引导车辆泊车至所述车位。
S203、在寻找车位的过程中，通过超声波检测装置确定车位信息，所述车位信息包括车辆待泊入的目标车位。
如上所述，通过超声波技术寻找车位的原理方式在现有技术中已多有实现，可任意选择采用何种原理去实现。
S204、将所述目标车位划分为若干个单元格，以创建栅格地图，所述单元格具有初始的概率值。
S205、在泊车的过程中，若判断所述车辆当前满足预设开始条件，则控制超声波检测装置开始持续检测泊车路径中是否存在障碍物，以开始对所述栅格地图的更新；若是，则执行步骤S206，若否，则继续执行步骤S205。
S206、将检测到的障碍物所在的单元格的概率值增加第一数值，并将从所述超声波检测装置到障碍物所经过的单元格的概率值减少第二数值，直至判断所述车辆当前满足预设停止条件，以停止对所述栅格地图的更新。
S207、将所述栅格地图中概率值超过概率阈值的单元格筛选出来，按照距离就近原则进行聚类分组。
S208、从所述聚类分组中选择概率值符合设定条件的单元格作为对应障碍物的最终所在位置。
本发明实施例除了具备实施例一的有益效果之外，还通过设定如何让车辆进入寻找车位的状态，使得车辆能够及时做出与驾驶员目的相同的反应，完善了整个泊车辅助的流程，从而使得车辆更加智能化和人性化，提高了人们的使用体验。
实施例三
请参阅图6，图6是本发明实施例公开的一种障碍物检测方法的流程示意图。本实施例在实施例一提供的技术方案的基础上，对步骤S103“在泊车的过程中，若判断所述车辆当前满足预设开始条件，则控制超声波检测装置开始持续检测泊车路径中是否存在障碍物，以开始对所述栅格地图的更新”做了进一步优化。其中，所述车位信息还包括所述目标车位中的目标泊车位置。与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述，即：
在泊车的过程中，检测所述车辆与所述目标泊车位置的距离是否小于第一距离阈值；
若是，则确定所述车辆当前满足预设开始条件，并控制超声波检测装置开始持续检测泊车路径中是否存在障碍物，以开始对所述栅格地图的更新。
基于上述优化，如图6所示，本实施例提供的一种障碍物检测方法，具体可以包括如下步骤：
S301、在寻找车位的过程中，通过超声波检测装置确定车位信息，所述车位信息包括车辆待泊入的目标车位和所述目标车位中的目标泊车位置。
图2～4中，目标车位内的空心方格即为目标泊车位置，即车辆最终停放的地方，一般设定为车位的正中心，可最大化的保持与车位四周的其他物体的距离。
S302、将所述目标车位划分为若干个单元格，以创建栅格地图，所述单元格具有初始的概率值。
S303、在泊车的过程中，检测所述车辆与所述目标泊车位置的距离是否小于第一距离阈值；若是，则执行步骤S304，若否，则继续执行步骤S303。
需要说明的是，所述第一距离阈值为技术人员通过经验设定，该经验是基于具体的实验结果得到的，可以是任意数值。
需要说明的是，如上所述，为了避免过早使用超声波检测装置，节省资源，我们得让车辆知晓何时可以开始对泊车路径中是否存在障碍物的检测。本实施例给出的方案是检测所述车辆与所述目标泊车位置的距离是否小于第一距离阈值，即当车辆与所述目标泊车位置的距离达到了第一距离阈值后，便认为车辆进入了检测区域(此时车辆仍未进入目标车位或较浅地进入到了目标车位)，便知晓可以开始对泊车路径中是否存在障碍物的检测。
S304、确定所述车辆当前满足预设开始条件，并控制超声波检测装置开始持续检测泊车路径中是否存在障碍物，以开始对所述栅格地图的更新；若是，则执行步骤S305，若否，则继续执行步骤S304。
S305、将检测到的障碍物所在的单元格的概率值增加第一数值，并将从所述超声波检测装置到障碍物所经过的单元格的概率值减少第二数值，直至判断所述车辆当前满足预设停止条件，以停止对所述栅格地图的更新。
S306、将所述栅格地图中概率值超过概率阈值的单元格筛选出来，按照距离就近原则进行聚类分组。
S307、从所述聚类分组中选择概率值符合设定条件的单元格作为对应障碍物的最终所在位置。
本发明实施例除了具备实施例一的有益效果之外，还通过细化车辆是否开始对泊车路径中是否存在障碍物进行检测的判断条件，使得车辆能够准确识别自身所处的环境并及时做出反应，从而使得车辆更加智能化和人性化，具有较高的推广应用价值。
实施例四
请参阅图7，图7是本发明实施例公开的一种障碍物检测方法的流程示意图。本实施例在实施例三提供的技术方案的基础上，对步骤S305“将检测到的障碍物所在的单元格的概率值增加第一数值，并将从所述超声波检测装置到障碍物所经过的单元格的概率值减少第二数值，直至判断所述车辆当前满足预设停止条件，以停止对所述栅格地图的更新”做了进一步优化。与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述，即：
将检测到的障碍物所在的单元格的概率值增加第一数值，以及将从所述超声波检测装置到障碍物所经过的单元格的概率值减少第二数值，并检测所述车辆与所述目标泊车位置的距离是否小于第二距离阈值；
若是，则确定所述车辆当前满足预设停止条件，并停止对所述栅格地图的更新。
基于上述优化，如图7所示，本实施例提供的一种障碍物检测方法，具体可以包括如下步骤：
S401、在寻找车位的过程中，通过超声波检测装置确定车位信息，所述车位信息包括车辆待泊入的目标车位和所述目标车位中的目标泊车位置。
S402、将所述目标车位划分为若干个单元格，以创建栅格地图，所述单元格具有初始的概率值。
S403、在泊车的过程中，检测所述车辆与所述目标泊车位置的距离是否小于第一距离阈值；若是，则执行步骤S404，若否，则继续执行步骤S403。
S404、确定所述车辆当前满足预设开始条件，并控制超声波检测装置开始持续检测泊车路径中是否存在障碍物，以开始对所述栅格地图的更新；若是，则执行步骤S405，若否，则继续执行步骤S404。
S405、将检测到的障碍物所在的单元格的概率值增加第一数值，以及将从所述超声波检测装置到障碍物所经过的单元格的概率值减少第二数值，并检测所述车辆与所述目标泊车位置的距离是否小于第二距离阈值；若是，则执行步骤S406，若否，则继续执行步骤S405。
需要说明的是，所述第二距离阈值为技术人员通过经验设定，该经验是基于具体的实验结果得到的，可以是任意数值。
需要说明的是，如上所述，为了避免不必要情况下仍在使用超声波检测装置，以节省资源，我们得让车辆知晓何时可以停止对泊车路径中是否存在障碍物的检测。本实施例给出的方案是检测所述车辆与所述目标泊车位置的距离是否小于第二距离阈值，即当车辆与所述目标泊车位置的距离达到了第二距离阈值后，便认为车辆进入了非必要检测区域(此时车辆已经较深地进入到了目标车位中)，便知晓可以开始对泊车路径中是否存在障碍物的检测。
S406、确定所述车辆当前满足预设停止条件，并停止对所述栅格地图的更新。
S407、将所述栅格地图中概率值超过概率阈值的单元格筛选出来，按照距离就近原则进行聚类分组。
S408、从所述聚类分组中选择概率值符合设定条件的单元格作为对应障碍物的最终所在位置。
本发明实施例除了具备实施例一的有益效果之外，还通过细化车辆是否开始或停止对泊车路径中是否存在障碍物进行检测的判断条件，使得车辆能够准确识别自身所处的环境并及时做出反应，从而使得车辆更加智能化和人性化，具有较高的推广应用价值。
实施例五
请参阅附图8，为本发明实施例五提供的一种障碍物检测系统的功能模块示意图，该系统适用于执行本发明实施例提供的障碍物检测方法。该系统具体包含如下模块：
车位寻找模块501，用于在寻找车位的过程中，通过超声波检测装置确定车位信息，所述车位信息包括车辆待泊入的目标车位；
地图创建模块502，用于将所述目标车位划分为若干个单元格，以创建栅格地图，所述单元格具有初始的概率值；
障碍物检测模块503，用于在泊车的过程中，若判断所述车辆当前满足预设开始条件，则控制超声波检测装置开始持续检测泊车路径中是否存在障碍物，以开始对所述栅格地图的更新；
概率值变化模块504，用于若泊车路径中存在障碍物，则将检测到的障碍物所在的单元格的概率值增加第一数值，并将从所述超声波检测装置到障碍物所经过的单元格的概率值减少第二数值，直至判断所述车辆当前满足预设停止条件，以停止对所述栅格地图的更新；
筛选分组模块505，用于将所述栅格地图中概率值超过概率阈值的单元格筛选出来，按照距离就近原则进行聚类分组；
位置确定模块506，用于从所述聚类分组中选择概率值符合设定条件的单元格作为对应障碍物的最终所在位置。
优选的，所述系统还包括请求检测模块，用于：
在所述在寻找车位的过程中，通过超声波检测装置确定车位信息，所述车位信息包括车辆待泊入的目标车位的步骤之前，检测是否接收到泊车辅助请求；
若是，则响应于所述泊车辅助请求，开始寻找车位。
优选的，所述车位信息还包括所述目标车位中的目标泊车位置；
则，所述障碍物检测模块具体用于：
在泊车的过程中，检测所述车辆与所述目标泊车位置的距离是否小于第一距离阈值；
若是，则确定所述车辆当前满足预设开始条件，并控制超声波检测装置开始持续检测泊车路径中是否存在障碍物，以开始对所述栅格地图的更新。
优选的，所述概率值变化模块具体用于：
将检测到的障碍物所在的单元格的概率值增加第一数值，以及将从所述超声波检测装置到障碍物所经过的单元格的概率值减少第二数值，并检测所述车辆与所述目标泊车位置的距离是否小于第二距离阈值；
若是，则确定所述车辆当前满足预设停止条件，并停止对所述栅格地图的更新。
本发明实施例公开了一种障碍物检测系统，通过栅格地图融合多帧超声波信息的方式，能够在泊车过程中对停车位上的如汽车防撞柱这类的障碍物的位置进行准确检测，并消除误检测的障碍物点，有效的避免了车辆越过车位线与汽车防撞柱发生碰撞，增强了驾驶员在使用泊车辅助功能时的安全感和体验感，适于大范围推广应用。
上述系统可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例六
图9为本发明实施例六提供的一种计算机设备的结构示意图。图9示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图9显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图9所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图9未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图9中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图9中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的障碍物检测方法。
也即，所述处理单元执行所述程序时实现：在寻找车位的过程中，通过超声波检测装置确定车位信息，所述车位信息包括车辆待泊入的目标车位；将所述目标车位划分为若干个单元格，以创建栅格地图，所述单元格具有初始的概率值；在泊车的过程中，若判断所述车辆当前满足预设开始条件，则控制超声波检测装置开始持续检测泊车路径中是否存在障碍物，以开始对所述栅格地图的更新；若是，则将检测到的障碍物所在的单元格的概率值增加第一数值，并将从所述超声波检测装置到障碍物所经过的单元格的概率值减少第二数值，直至判断所述车辆当前满足预设停止条件，以停止对所述栅格地图的更新；将所述栅格地图中概率值超过概率阈值的单元格筛选出来，按照距离就近原则进行聚类分组；从所述聚类分组中选择概率值符合设定条件的单元格作为对应障碍物的最终所在位置。
实施例七
本发明实施例七提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，该指令被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的障碍物检测方法：
也即，所述处理器执行所述计算机可执行指令时实现：在寻找车位的过程中，通过超声波检测装置确定车位信息，所述车位信息包括车辆待泊入的目标车位；将所述目标车位划分为若干个单元格，以创建栅格地图，所述单元格具有初始的概率值；在泊车的过程中，若判断所述车辆当前满足预设开始条件，则控制超声波检测装置开始持续检测泊车路径中是否存在障碍物，以开始对所述栅格地图的更新；若是，则将检测到的障碍物所在的单元格的概率值增加第一数值，并将从所述超声波检测装置到障碍物所经过的单元格的概率值减少第二数值，直至判断所述车辆当前满足预设停止条件，以停止对所述栅格地图的更新；将所述栅格地图中概率值超过概率阈值的单元格筛选出来，按照距离就近原则进行聚类分组；从所述聚类分组中选择概率值符合设定条件的单元格作为对应障碍物的最终所在位置。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (8)
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：在寻找车位的过程中，通过超声波检测装置确定车位信息，所述车位信息包括车辆待泊入的目标车位；将所述目标车位划分为若干个单元格，以创建栅格地图，所述单元格具有初始的概率值；在泊车的过程中，若判断所述车辆当前满足预设开始条件，则控制超声波检测装置开始持续检测泊车路径中是否存在障碍物，以开始对所述栅格地图的更新；若是，则将检测到的障碍物所在的单元格的概率值增加第一数值，并将从所述超声波检测装置到障碍物所经过的单元格的概率值减少第二数值，直至判断所述车辆当前满足预设停止条件，以停止对所述栅格地图的更新；将所述栅格地图中概率值超过概率阈值的单元格筛选出来，按照距离就近原则进行聚类分组；从所述聚类分组中选择概率值符合设定条件的单元格作为对应障碍物的最终所在位置；所述车位信息还包括所述目标车位中的目标泊车位置；则，所述在泊车的过程中，若判断所述车辆当前满足预设开始条件，则控制超声波检测装置开始持续检测泊车路径中是否存在障碍物，以开始对所述栅格地图的更新的步骤包括：在泊车的过程中，检测所述车辆与所述目标泊车位置的距离是否小于第一距离阈值；若是，则确定所述车辆当前满足预设开始条件，并控制超声波检测装置开始持续检测泊车路径中是否存在障碍物，以开始对所述栅格地图的更新。
2.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，在所述在寻找车位的过程中，通过超声波检测装置确定车位信息，所述车位信息包括车辆待泊入的目标车位的步骤之前，所述方法还包括：检测是否接收到泊车辅助请求；若是，则响应于所述泊车辅助请求，开始寻找车位。
3.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述将检测到的障碍物所在的单元格的概率值增加第一数值，并将从所述超声波检测装置到障碍物所经过的单元格的概率值减少第二数值，直至判断所述车辆当前满足预设停止条件，以停止对所述栅格地图的更新的步骤包括：将检测到的障碍物所在的单元格的概率值增加第一数值，以及将从所述超声波检测装置到障碍物所经过的单元格的概率值减少第二数值，并检测所述车辆与所述目标泊车位置的距离是否小于第二距离阈值；若是，则确定所述车辆当前满足预设停止条件，并停止对所述栅格地图的更新。
4.一种障碍物检测系统，其特征在于，所述系统包括：车位寻找模块，用于在寻找车位的过程中，通过超声波检测装置确定车位信息，所述车位信息包括车辆待泊入的目标车位；地图创建模块，用于将所述目标车位划分为若干个单元格，以创建栅格地图，所述单元格具有初始的概率值；障碍物检测模块，用于在泊车的过程中，若判断所述车辆当前满足预设开始条件，则控制超声波检测装置开始持续检测泊车路径中是否存在障碍物，以开始对所述栅格地图的更新；概率值变化模块，用于若泊车路径中存在障碍物，则将检测到的障碍物所在的单元格的概率值增加第一数值，并将从所述超声波检测装置到障碍物所经过的单元格的概率值减少第二数值，直至判断所述车辆当前满足预设停止条件，以停止对所述栅格地图的更新；筛选分组模块，用于将所述栅格地图中概率值超过概率阈值的单元格筛选出来，按照距离就近原则进行聚类分组；位置确定模块，用于从所述聚类分组中选择概率值符合设定条件的单元格作为对应障碍物的最终所在位置；所述车位信息还包括所述目标车位中的目标泊车位置；则，所述障碍物检测模块具体用于：在泊车的过程中，检测所述车辆与所述目标泊车位置的距离是否小于第一距离阈值；若是，则确定所述车辆当前满足预设开始条件，并控制超声波检测装置开始持续检测泊车路径中是否存在障碍物，以开始对所述栅格地图的更新。
5.根据权利要求4所述的障碍物检测系统，其特征在于，所述系统还包括请求检测模块，用于：在所述在寻找车位的过程中，通过超声波检测装置确定车位信息，所述车位信息包括车辆待泊入的目标车位的步骤之前，检测是否接收到泊车辅助请求；若是，则响应于所述泊车辅助请求，开始寻找车位。
6.根据权利要求4所述的障碍物检测系统，其特征在于，所述概率值变化模块具体用于：将检测到的障碍物所在的单元格的概率值增加第一数值，以及将从所述超声波检测装置到障碍物所经过的单元格的概率值减少第二数值，并检测所述车辆与所述目标泊车位置的距离是否小于第二距离阈值；若是，则确定所述车辆当前满足预设停止条件，并停止对所述栅格地图的更新。
7.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1~3中任一项所述的障碍物检测方法。
8.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令由计算机处理器执行，以实现如权利要求1~3中任一项所述的障碍物检测方法。
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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