CN115143951A - 栅格地图更新系统、方法、计算机设备及存储介质 - Google Patents

栅格地图更新系统、方法、计算机设备及存储介质 Download PDF

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CN115143951A CN202210610585.3A CN202210610585A CN115143951A CN 115143951 A CN115143951 A CN 115143951A CN 202210610585 A CN202210610585 A CN 202210610585A CN 115143951 A CN115143951 A CN 115143951A
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Abstract

本发明涉及机器人导航领域，公开了一种栅格地图更新系统、方法、计算机设备及存储介质，其系统包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机可读指令，处理器执行计算机可读指令时实现如下步骤：获取地图场景中的多帧障碍物扫描数据；将多帧障碍物扫描数据依次投射到局部栅格地图上，以更新局部栅格地图上投射点栅格的第一概率；基于第一概率将投射点栅格分为静态障碍物栅格和空闲栅格；基于空闲栅格和静态障碍物栅格对全局定位地图进行更新，其中全局定位地图是预先基于地图场景所构建的。本发明可以根据障碍物扫描数据自动更新全局定位地图，而且能够识别出动态障碍物，避免将动态障碍物添加到全局定位地图上。

Description

栅格地图更新系统、方法、计算机设备及存储介质
技术领域
本发明涉及机器人导航领域，尤其涉及一种栅格地图更新系统、方法、计算机设备及存储介质。
背景技术
在机器人自动导航过程中，通常依赖于预先构建的栅格地图(二维)，再基于该栅格地图进行激光定位。然而，随着时间的推移，地图环境可能发生较大的变动，导致原有的栅格地图与地图环境不匹配，大大影响机器人的定位准确性。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种栅格地图更新系统、方法、计算机设备及存储介质，以自动更新栅格地图，保证机器人的定位准确性。
一种栅格地图更新系统，包括存储器、处理器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的计算机可读指令，处理器执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：
获取地图场景中的多帧障碍物扫描数据；
将所述多帧障碍物扫描数据依次投射到局部栅格地图上，以更新所述局部栅格地图上投射点栅格的第一概率；
当所述投射点栅格的第一概率大于第一障碍物阈值时，将所述投射点栅格确定为静态障碍物栅格，当所述第一概率小于第二障碍物阈值时，将所述投射点栅格确定为空闲栅格；
基于所述空闲栅格和所述静态障碍物栅格对全局定位地图进行更新，其中所述全局定位地图是预先基于所述地图场景所构建的。
一种栅格地图更新方法，包括：
获取地图场景中的多帧障碍物扫描数据；
将所述多帧障碍物扫描数据依次投射到局部栅格地图上，以更新所述局部栅格地图上投射点栅格的第一概率；
当所述投射点栅格的第一概率大于第一障碍物阈值时，将所述投射点栅格确定为静态障碍物栅格，当所述第一概率小于第二障碍物阈值时，将所述投射点栅格确定为空闲栅格；
基于所述空闲栅格和所述静态障碍物栅格对全局定位地图进行更新，其中所述全局定位地图是预先基于所述地图场景所构建的。
一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现上述栅格地图更新方法。
一个或多个存储有计算机可读指令的可读存储介质，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行如上述栅格地图更新方法。
本发明可以根据障碍物扫描数据自动更新全局定位地图，而且能够识别出动态障碍物，避免将动态障碍物添加到全局定位地图上。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中栅格地图更新系统的一流程示意图；
图2是本发明一实施例中计算机设备的一示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，栅格地图更新系统，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，所述处理器执行所述计算机可读指令时，实现如下步骤S10-S50。
在可选实施例中，栅格地图更新系统具体可以应用于机器人上或者其他可自动移动平台上，这里不做限定。
S10、获取地图场景中的多帧障碍物扫描数据。
可理解地，地图场景可以指为机器人构建栅格地图的应用场景，如餐厅、酒店、医院等。障碍物扫描数据可以是机器人在执行任务时采集的数据。障碍物扫描数据可以是激光雷达、深度相机、超声障碍检测装置等障碍物检测装置按预设扫描频率采集的数据。多帧障碍物扫描数据指的是按预设扫描频次采集的扫描数据。预设扫描频次可以根据实际需要进行设置。在此处，障碍物扫描数据中各扫描点可以采用世界坐标系进行记录。
S20、将所述多帧障碍物扫描数据依次投射到局部栅格地图上，以更新所述局部栅格地图上投射点栅格的第一概率。
可理解地，障碍物扫描数据包括障碍点位置数据和非障碍点位置数据。
局部栅格地图是基于机器人当前探测视角形成的栅格地图，其包括有多个阵列设置的多个投射点栅格，随后通过传感器的外参、分辨率等可以将障碍物扫描数据更新局部栅格地图上的投射点栅格。
可选地，由于机器人是持续运行的，因此局部栅格地图也是一个变化的。在可选场景中，局部栅格地图随着机器人的探测视角增加或者减少对应的投射点栅格，只保留与探测视角对应的投射点栅格。在其他场景中，当机器人的探测视角探测到新的环境后，局部栅格地图的投射点栅格会对应增加，但是与消失的探测视角对应的投射点栅格还是会继续保留。
在可选实施例中，局部栅格地图的每个投射点栅格的第一概率的初始值可以是0.5，也可以是其他数值，这里不做限定，当障碍物扫描数据透射到局部栅格地图上时，则可以基于障碍物扫描数据更新所述局部栅格地图上投射点栅格的第一概率。
可以按照栅格地图自带的坐标系与世界坐标系之间的映射关系将障碍物扫描数据中各个扫描点投射在局部栅格地图上，障碍物扫描数据中的一个扫描点对应局部栅格地图中的一个投射点。
在此处，第一概率指的是局部栅格地图上栅格的障碍物概率。障碍物扫描数据包括障碍物点和非障碍物点，非障碍物又进一步包括扫描位置点(即机器人本身所在的点)以及位于扫描位置点和障碍物点之间的空闲点。
以具体场景为例，在机器人扫描到椅子后，椅子对应的障碍物扫描数据为障碍物点，机器人本身的位置区域和机器人和椅子之间的区域对应的障碍物扫描数据均为非障碍物点。
根据障碍物扫描数据更新投射点栅格的第一概率时，若投射点栅格为障碍点投射的栅格，则增加该投射点栅格的第一概率；若投射点栅格为非障碍点投射的栅格，则减少该投射点栅格的第一概率。
S30、当所述投射点栅格的第一概率大于第一障碍物阈值时，将所述投射点栅格确定为静态障碍物栅格，当所述第一概率小于第二障碍物阈值时，将所述投射点栅格确定为空闲栅格。
可理解地，第一障碍物阈值和第二障碍物阈值可以根据实际需要进行设置。第一障碍物阈值可以与预设障碍物阈值(Pocc)相同，也可以不同。第二障碍物阈值可以与无障碍物阈值(Pfree)相同，也可以不同。第一障碍物阈值大于第二障碍物阈值。
可以将第一概率大于第一障碍物阈值的投射点栅格确定为静态障碍物栅格，将第一概率小于第二障碍物阈值的投射点栅格确定为空闲栅格。而第一概率处于第一障碍物阈值和第二障碍物阈值之间的投射点栅格则视为动态障碍物栅格。
在可选实施例中，局部栅格地图中的投射点栅格的第一概率的初始值可以是0.5，在通过障碍物扫描数据对局部栅格地图的投射点栅格进行更新后，可以增加或减少投射点栅格的概率。
具体地，在机器人的持续活动中，会按照预设的扫描频次获取障碍物扫描数据，例如在具体场景中，可以以每秒10次的频次来获取障碍物扫描数据，对于每一帧障碍物扫描数据，都会对局部栅格地图的投射点栅格进行更新。
在可选实施例中，第一障碍物阈值具体可以是0.8，第二障碍物阈值具体可以是0.2。即在对局部栅格地图中的投射点栅格进行持续更新的过程中，如果投射点栅格的第一概率大于第一障碍物阈值(0.8)，则可以将透射点栅格确定为静态障碍物栅格，如果投射点栅格的第一概率小于第二障碍物阈值(0.2)，则可以将投射点栅格确定为空闲栅格。
S40、基于所述空闲栅格和所述静态障碍物栅格对全局定位地图进行更新，其中所述全局定位地图是预先基于所述地图场景所构建的。
可选地，全局定位地图是机器人在之前对该环境场景基于SLAM等技术采集得到的世界地图。
在具体场景中，当机器人需要来到一个新的地图场景下时，需要基于这个地图场景进行建图，从而得到全局定位地图。由于建图过程中，全局定位地图是参考的是地图场景中的桌子、椅子、墙体等障碍物构建的，如果地图场景发生变化，例如桌子、椅子发生了移动，则原有的全局定位地图则与实时的地图场景不对应，导致定位等出现问题，因此本申请通过在机器人在移动过程(如正常使用、地图更新移动)中，实时采集地图场景的障碍物扫描数据，并基于障碍物扫描数据最终对全局定位地图进行更新。
机器人在采集障碍物扫描数据时，可以获得以机器人为圆心的扇形区域(也可以是其他形状)的扫描数据。当机器人的位置发生变化后，扇形区域同样发生变化。在此处，可以使用处于投射范围内的静态障碍物栅格对全局定位地图中对应的栅格进行更新。
如在具体场景中，当一个椅子出现在机器人的视角范围时且位于视角范围内时，该椅子对应在局部栅格地图的投射点栅格的第一概率会一直更新，直到该投射点栅格的第一概率大于0.8后，此时则可以将该投射点栅格作为静态障碍物栅格，随后则利用静态障碍物栅格来更新全局定位地图中对应的栅格。
在其他实施例中，也可以利用静态障碍物栅格对应的障碍物扫描数据来对更新全局定位地图中对应的栅格，直至静态障碍物栅格离开所述障碍物扫描数据的投射范围为止。
在可选实施例中，由于第一栅格是基于机器人坐标系建立的，第二栅格基于世界坐标系，由于机器人在世界坐标系下时，可以确定自己在世界坐标系下的位姿，从而机器人坐标系和世界坐标系可以通过位姿进行转换，即局部栅格地图和全局定位地图具有映射关系。
S50，根据所述空闲栅格对与所述地图场景对应的全局定位地图更新，以更新所述全局定位地图中与所述空闲栅格对应的栅格的第二概率，直至所述空闲栅格离开所述障碍物扫描数据的投射范围为止。
机器人在采集障碍物扫描数据时，可以获得以机器人为圆心的扇形区域(也可以是其他形状)的扫描数据。当机器人的位置发生变化后，扇形区域同样发生变化。在此处，可以使用处于投射范围内的空闲栅格栅格对全局定位地图中对应的栅格进行更新。
在其他实施例中，也可以利用空闲栅格对应的障碍物扫描数据来对更新全局定位地图中对应的栅格，直至空闲物栅格离开所述障碍物扫描数据的投射范围为止。
本实施例先将障碍物扫描数据投射在局部栅格地图上，然后选取局部栅格地图上处于投射范围内的静态障碍物栅格和空闲栅格对全局定位地图进行更新，一方面可以排除动态障碍物栅格对全局定位地图的干扰，另一方面可以减少栅格的更新量(只更新覆盖区域)，同时提高全局定位地图的准确性。
即在具体场景中，通过先建立局部栅格地图，并将障碍物扫描数据透射到局部栅格地图上，以更新局部栅格地图中投射点栅格的第一概率，且只有当第一概率达到一定阈值时，如大于第一障碍物阈值时(确定为静态障碍物栅格时)以及小于第二障碍物阈值时(确定为空闲栅格时)，则可以利用静态障碍物栅格(或对应的障碍物扫描数据)以及空闲栅格(或对应的障碍物扫描数据)来更新全局定位地图，从而保证全局定位地图更新的准确性，以防止动态障碍物等对全局定位地图造成影响。
可选的，所述障碍物扫描数据包括扫描位置点和若干障碍物点以及位于所述扫描位置点和若干障碍物点之间的空闲点；
步骤S20，即所述将所述多帧障碍物扫描数据依次投射到局部栅格地图上，以更新所述局部栅格地图上投射点栅格的第一概率，包括:
S201、对于所述多帧障碍物扫描数据中的每帧障碍物扫描数据，根据第一增长幅度增加与所述障碍物点对应的所述投射点栅格的第一概率，并根据第一减少幅度减少与所述扫描位置点以及空闲点对应的投射点栅格的第二概率。
可理解地，在每帧障碍物扫描数据中，包含了障碍物点以及扫描区域内除障碍物点以外的空闲点。使用障碍物扫描数据对局部栅格地图进行更新时，障碍物点投射的栅格按第一增长幅度增加，扫描位置点以及空闲点投射的栅格按第一减少幅度减少。
在具体场景中，由于机器人一直在运行，以一个椅子为例，它从进入到机器人的视角开始，到离开机器人的视角为止，假设为10S，机器人会一直采集该椅子的信息得到障碍物扫描数据，对应该椅子的障碍物扫描数据也为障碍物点数据，以机器人的预设扫描频次为每秒10次为例，可能这个椅子在整个过程中，会采集到100帧，因此需要利用这个100帧持续对局部栅格地图进行更新。
从第101帧开始，由于该椅子已经离开了机器人的视角，即静态障碍物栅格处于所述障碍物扫描数据的投射范围之外，无法探测到该椅子的实时信息，因此不会在第二栅格中对应该椅子的栅格进行更新，直到机器人下一次行走时候，该椅子对应的位置进入到机器人视角内。
在一示例中，局部栅格地图中的栅格A的第一概率的初始值为0.5，第一增长幅度为0.01，则每来一帧障碍物扫描数据，如果对应栅格A的为障碍物点，则增加栅格A的第一概率，例如持续20帧的障碍物扫描数据对应栅格A均为障碍物点，则此时栅格A的第一概率可以达到0.5+0.01*20＝0.7。类似的，如果持续20帧的障碍物扫描数据对应的栅格A均为非障碍物点(扫描位置点、空闲点)，则此时A的第一概率可以达到0.5-0.01*20＝0.3。
在另一具体场景中，如果有连续10帧的障碍物扫描数据对应的栅格A为障碍物点，随后又连续30帧的障碍物扫描数据对应栅格A为非障碍物点，则在第40帧的时候，该A的第一概率则为0.2。
可选的，步骤40，即所述基于所述空闲栅格和所述静态障碍物栅格对所述全局定位地图进行更新，包括：
S401、在所述空闲栅格离开所述障碍物扫描数据的投射范围之前，持续利用所述空闲栅格对所述全局定位地图进行更新；
S402、在所述静态障碍物栅格离开所述障碍物扫描数据的投射范围之前，持续利用所述静态障碍物栅格对所述全局定位地图进行更新。
可理解地，障碍物扫描数据的投射范围与用于采集障碍物扫描数据的设备的扫描能力有关。在此处，只选取处于投射范围内的静态障碍物栅格和空闲栅格对全局定位地图进行更新，一方面可以排除动态障碍物栅格对全局定位地图的干扰，另一方面可以减少栅格的更新量(只更新覆盖区域)，同时提高全局定位地图的准确性。
可选的，步骤S401，即所述在所述空闲栅格离开所述障碍物扫描数据的投射范围之前，持续利用所述空闲栅格对所述全局定位地图进行更新，包括：
S4011、判断所述空闲栅格是否处于所述障碍物扫描数据的投射范围之内；
S4012、若所述空闲栅格位于所述障碍物扫描数据的投射范围之内，则根据第二减少幅度增加所述全局定位地图中与所述空闲栅格对应的栅格的第二概率；
S4013、若所述空闲栅格处于所述障碍物扫描数据的投射范围之外，则停止更新所述第二概率。
可理解地，第二减少幅度可以根据实际需要进行设置。在具体场景中，如果一个地方在之前没有椅子，即全局定位地图对应该位置的栅格为非障碍物栅格(第二概率可以为0.2、0.1或者0等，这里不做限定)，后续突然增加了一个椅子，假设该椅子从进入机器人视角到离开机器人视角为100帧，则静态障碍物栅格处于所述障碍物扫描数据的投射范围之内为100帧，假设局部栅格地图中的投射点栅格的第一概率初始值为0.5，对于前31帧而言，由于障碍物扫描数据中对应椅子一直为障碍物点，因此会持续增加局部栅格地图中对应的投射点栅格的第一概率，从而使得该投射点栅格的第一概率达到0.81，此时已经大于第一障碍物阈值，则确定静态障碍物栅格，并随后可以利用后69帧的障碍物扫描数据来更新全局定位地图，因此会持续增加全局定位地图中对应椅子的栅格的第二概率，若之前该栅格的第二概率为0.2，第二增加幅度也可以为0.01，则该第二概率可以增加到0.89，从而实现对全局定位地图进行更新。
在其他实施例中，全局定位地图中的栅格的第二概率也可以设置有上限，例如0.9，当任一个栅格的概率增加到0.9后，就不会再增加了。以防止其栅格的第二概率过大，不便于后续的更新。
可选的，步骤S402，即所述在所述静态障碍物栅格离开所述障碍物扫描数据的投射范围之前，持续利用所述静态障碍物栅格对所述全局定位地图进行更新，包括：
S4021、判断所述静态障碍物栅格是否处于所述障碍物扫描数据的投射范围之内；
S4022、若所述静态障碍物栅格处于所述障碍物扫描数据的投射范围之内，则根据第二增长幅度增加所述全局定位地图中与所述静态障碍物栅格对应的栅格的第二概率；
S4023、若所述静态障碍物栅格处于所述障碍物扫描数据的投射范围之外，则停止更新所述第二概率。
可理解地，第二增加幅度可以根据实际需要进行设置。投射范围与用于采集障碍物扫描数据的设备的扫描能力有关。在此处，只选取处于投射范围内的静态障碍物栅格和空闲栅格对全局定位地图进行更新，一方面可以排除动态障碍物栅格对全局定位地图的干扰，另一方面可以减少栅格的更新量(只更新覆盖区域)，同时提高全局定位地图的准确性。
其更新方式和上一实施例类似，在具体场景中，如果一个地方在之前有椅子，即全局定位地图对应该位置的栅格为障碍物栅格(第二概率可以为08、0.9或者1等，这里不做限定)，后续突然把椅子搬走了，假设该椅子对于的位置从进入机器人视角到离开机器人视角为100帧，则静态障碍物栅格处于所述障碍物扫描数据的投射范围之内为100帧，假设局部栅格地图中的投射点栅格的第一概率初始值为0.5，对于前31帧而言，由于障碍物扫描数据中对应位置一直为非障碍物点，因此会持续减小局部栅格地图中对应的投射点栅格的第一概率，从而使得该投射点栅格的第一概率达到0.19，此时已经小于第二障碍物阈值，则确定空闲栅格，并随后可以利用后69帧的障碍物扫描数据来更新全局定位地图，因此会持续减少全局定位地图中对应椅子的栅格的第二概率，若之前该栅格的第二概率为0.8，第二减少幅度也可以为0.01，则该第二概率可以增加到0.19，从而实现对全局定位地图进行更新。
在其他实施例中，全局定位地图中的栅格的第二概率也可以设置有下限，例如0，当任一个栅格的概率减少到0后，就不会再减少了。以防止其栅格的第二概率过小，不便于后续的更新。
可选的，步骤S30之前，即所述当所述投射点栅格的第一概率大于第一障碍物阈值时，将所述投射点栅格确定为静态障碍物栅格，当所述第一概率小于第二障碍物阈值时，将所述投射点栅格确定为空闲栅格之前，还包括：
S31、若所述投射点栅格离开所述障碍物扫描数据的投射范围后，获取所述投射点栅格的第一概率。
可理解地，可以在投射点栅格离开障碍物扫描数据的投射范围后，再使用该投射点栅格的第一概率对全局定位地图进行更新。
可选的，步骤S40，即所述基于所述空闲栅格和所述静态障碍物栅格对所述全局定位地图进行更新，包括：
S403、根据第三减少幅度减少所述全局定位地图中与所述空闲栅格对应的栅格的第二概率；
S404、根据第三增长幅度增加所述全局定位地图中与所述静态障碍物栅格对应的栅格的第二概率。
可理解地，第三减少幅度和第三增加幅度可以根据实际需要进行设置。在此处，使用的是离开障碍物扫描数据的投射范围后的投射点栅格的第一概率，因而只对全局定位地图中的栅格的第二概率更新一次，可以大大减少更新的频次。第三减少幅度和第三增长幅度的绝对值，可以大于第二增加幅度和第二减少幅度的绝对值。
在一实施例中，提供一种栅格地图更新方法，该栅格地图更新系统与上述实施例中栅格地图更新系统一一对应。如图1所示，本实施例提供的栅格地图更新方法，包括如下步骤：
S10、获取地图场景中的多帧障碍物扫描数据；
S20、将所述多帧障碍物扫描数据依次投射到局部栅格地图上，以更新所述局部栅格地图上投射点栅格的第一概率；
S30、当所述投射点栅格的第一概率大于第一障碍物阈值时，将所述投射点栅格确定为静态障碍物栅格，当所述第一概率小于第二障碍物阈值时，将所述投射点栅格确定为空闲栅格；
S40、基于所述空闲栅格和所述静态障碍物栅格对全局定位地图进行更新，其中所述全局定位地图是预先基于所述地图场景所构建的。
可选的，所述障碍物扫描数据包括扫描位置点和若干障碍物点以及位于所述扫描位置点和若干障碍物点之间的空闲点；
步骤S20，即所述将所述多帧障碍物扫描数据依次投射到局部栅格地图上，以更新所述局部栅格地图上投射点栅格的第一概率，包括:
S201、对于所述多帧障碍物扫描数据中的每帧障碍物扫描数据，根据第一增长幅度增加与所述障碍物点对应的所述投射点栅格的第一概率，并根据第一减少幅度减少与所述扫描位置点以及空闲点对应的投射点栅格的第二概率。
可选的，步骤40，即所述基于所述空闲栅格和所述静态障碍物栅格对所述全局定位地图进行更新，包括：
S401、在所述空闲栅格离开所述障碍物扫描数据的投射范围之前，持续利用所述空闲栅格对所述全局定位地图进行更新；
S402、在所述静态障碍物栅格离开所述障碍物扫描数据的投射范围之前，持续利用所述静态障碍物栅格对所述全局定位地图进行更新。
可选的，步骤S401，即所述在所述空闲栅格离开所述障碍物扫描数据的投射范围之前，持续利用所述空闲栅格对所述全局定位地图进行更新，包括：
S4011、判断所述空闲栅格是否处于所述障碍物扫描数据的投射范围之内；
S4012、若所述空闲栅格位于所述障碍物扫描数据的投射范围之内，则根据第二减少幅度增加所述全局定位地图中与所述空闲栅格对应的栅格的第二概率；
S4013、若所述空闲栅格处于所述障碍物扫描数据的投射范围之外，则停止更新所述第二概率。
可选的，步骤S402，即所述在所述静态障碍物栅格离开所述障碍物扫描数据的投射范围之前，持续利用所述静态障碍物栅格对所述全局定位地图进行更新，包括：
S4021、判断所述静态障碍物栅格是否处于所述障碍物扫描数据的投射范围之内；
S4022、若所述静态障碍物栅格处于所述障碍物扫描数据的投射范围之内，则根据第二增长幅度增加所述全局定位地图中与所述静态障碍物栅格对应的栅格的第二概率；
S4023、若所述静态障碍物栅格处于所述障碍物扫描数据的投射范围之外，则停止更新所述第二概率。
可选的，步骤S30之前，即所述当所述投射点栅格的第一概率大于第一障碍物阈值时，将所述投射点栅格确定为静态障碍物栅格，当所述第一概率小于第二障碍物阈值时，将所述投射点栅格确定为空闲栅格之前，还包括：
S31、若所述投射点栅格离开所述障碍物扫描数据的投射范围后，获取所述投射点栅格的第一概率。
可选的，步骤S40，即所述基于所述空闲栅格和所述静态障碍物栅格对所述全局定位地图进行更新，包括：
S403、根据第三减少幅度减少所述全局定位地图中与所述空闲栅格对应的栅格的第二概率；
S404、根据第三增长幅度增加所述全局定位地图中与所述静态障碍物栅格对应的栅格的第二概率。
关于栅格地图更新方法的具体限定可以参见上文中对于栅格地图更新系统的限定，在此不再赘述。应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图2所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括可读存储介质、内存储器。该可读存储介质存储有操作系统、计算机可读指令和数据库。该内存储器为可读存储介质中的操作系统和计算机可读指令的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储栅格地图更新方法所涉及的数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机可读指令被处理器执行时以实现一种栅格地图更新方法。本实施例所提供的可读存储介质包括非易失性可读存储介质和易失性可读存储介质。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机可读指令，处理器执行计算机可读指令时实现以下步骤：
获取地图场景中的多帧障碍物扫描数据；
将所述多帧障碍物扫描数据依次投射到局部栅格地图上，以更新所述局部栅格地图上投射点栅格的第一概率；
当所述投射点栅格的第一概率大于第一障碍物阈值时，将所述投射点栅格确定为静态障碍物栅格，当所述第一概率小于第二障碍物阈值时，将所述投射点栅格确定为空闲栅格；
基于所述空闲栅格和所述静态障碍物栅格对全局定位地图进行更新，其中所述全局定位地图是预先基于所述地图场景所构建的。
在一个实施例中，提供了一个或多个存储有计算机可读指令的计算机可读存储介质，本实施例所提供的可读存储介质包括非易失性可读存储介质和易失性可读存储介质。可读存储介质上存储有计算机可读指令，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时实现以下步骤：
获取地图场景中的多帧障碍物扫描数据；
将所述多帧障碍物扫描数据依次投射到局部栅格地图上，以更新所述局部栅格地图上投射点栅格的第一概率；
当所述投射点栅格的第一概率大于第一障碍物阈值时，将所述投射点栅格确定为静态障碍物栅格，当所述第一概率小于第二障碍物阈值时，将所述投射点栅格确定为空闲栅格；
基于所述空闲栅格和所述静态障碍物栅格对全局定位地图进行更新，其中所述全局定位地图是预先基于所述地图场景所构建的。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机可读指令来指令相关的硬件来完成，所述的计算机可读指令可存储于一非易失性可读取存储介质或易失性可读存储介质中，该计算机可读指令在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种栅格地图更新装置，其特征在于，所述栅格地图更新装置包括：存储器和处理器；所述存储器存储有计算机程序可执行程序代码；所述处理器用于执行所述计算机程序以实现如下步骤：
获取地图场景中的多帧障碍物扫描数据；
将所述多帧障碍物扫描数据依次投射到局部栅格地图上，以更新所述局部栅格地图上投射点栅格的第一概率；
当所述投射点栅格的第一概率大于第一障碍物阈值时，将所述投射点栅格确定为静态障碍物栅格，当所述第一概率小于第二障碍物阈值时，将所述投射点栅格确定为空闲栅格；
基于所述空闲栅格和所述静态障碍物栅格对全局定位地图进行更新，其中所述全局定位地图是预先基于所述地图场景所构建的。
2.根据权利要求1所述的栅格地图更新装置，其特征在于，所述障碍物扫描数据包括扫描位置点和若干障碍物点以及位于所述扫描位置点和若干障碍物点之间的空闲点；
所述将所述多帧障碍物扫描数据依次投射到局部栅格地图上，以更新所述局部栅格地图上投射点栅格的第一概率，包括:
对于所述多帧障碍物扫描数据中的每帧障碍物扫描数据，根据第一增长幅度增加与所述障碍物点对应的所述投射点栅格的第一概率，并根据第一减少幅度减少与所述扫描位置点以及空闲点对应的投射点栅格的第二概率。
3.根据权利要求1所述的栅格地图更新装置，其特征在于，所述基于所述空闲栅格和所述静态障碍物栅格对所述全局定位地图进行更新，包括：
在所述空闲栅格离开所述障碍物扫描数据的投射范围之前，持续利用所述空闲栅格对所述全局定位地图进行更新；
在所述静态障碍物栅格离开所述障碍物扫描数据的投射范围之前，持续利用所述静态障碍物栅格对所述全局定位地图进行更新。
4.根据权利要求3所述的栅格地图更新装置，其特征在于，所述在所述空闲栅格离开所述障碍物扫描数据的投射范围之前，持续利用所述空闲栅格对所述全局定位地图进行更新，包括：
判断所述空闲栅格是否处于所述障碍物扫描数据的投射范围之内；
若所述空闲栅格位于所述障碍物扫描数据的投射范围之内，则根据第二减少幅度增加所述全局定位地图中与所述空闲栅格对应的栅格的第二概率；
若所述空闲栅格处于所述障碍物扫描数据的投射范围之外，则停止更新所述第二概率。
5.根据权利要求3所述的栅格地图更新装置，其特征在于，所述在所述静态障碍物栅格离开所述障碍物扫描数据的投射范围之前，持续利用所述静态障碍物栅格对所述全局定位地图进行更新，包括：
判断所述静态障碍物栅格是否处于所述障碍物扫描数据的投射范围之内；
若所述静态障碍物栅格处于所述障碍物扫描数据的投射范围之内，则根据第二增长幅度增加所述全局定位地图中与所述静态障碍物栅格对应的栅格的第二概率；
若所述静态障碍物栅格处于所述障碍物扫描数据的投射范围之外，则停止更新所述第二概率。
6.根据权利要求1所述的栅格地图更新装置，其特征在于，所述当所述投射点栅格的第一概率大于第一障碍物阈值时，将所述投射点栅格确定为静态障碍物栅格，当所述第一概率小于第二障碍物阈值时，将所述投射点栅格确定为空闲栅格之前，还包括：
若所述投射点栅格离开所述障碍物扫描数据的投射范围后，获取所述投射点栅格的第一概率。
7.根据权利要求6所述的栅格地图更新装置，其特征在于，所述基于所述空闲栅格和所述静态障碍物栅格对所述全局定位地图进行更新，包括：
根据第三减少幅度减少所述全局定位地图中与所述空闲栅格对应的栅格的第二概率；
根据第三增长幅度增加所述全局定位地图中与所述静态障碍物栅格对应的栅格的第二概率。
8.一种栅格地图更新方法，其特征在于，包括：
获取地图场景中的多帧障碍物扫描数据；
将所述多帧障碍物扫描数据依次投射到局部栅格地图上，以更新所述局部栅格地图上投射点栅格的第一概率；
当所述投射点栅格的第一概率大于第一障碍物阈值时，将所述投射点栅格确定为静态障碍物栅格，当所述第一概率小于第二障碍物阈值时，将所述投射点栅格确定为空闲栅格；
基于所述空闲栅格和所述静态障碍物栅格对全局定位地图进行更新，其中所述全局定位地图是预先基于所述地图场景所构建的。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，其特征在于，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如权利要求8所述的栅格地图更新方法。
10.一个或多个存储有计算机可读指令的可读存储介质，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行如权利要求8所述的栅格地图更新方法。
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