CN113721598A - 一种障碍物轨迹预测方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种障碍物轨迹预测方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取结构化道路中行驶的第一障碍物对应的第一障碍物信息以及在第一障碍物的预设范围内的第二障碍物对应的第二障碍物信息；根据结构化道路的道路地图信息和第一障碍物信息，确定第一障碍物对应的第一行驶指引线；根据第一行驶指引线、第一障碍物信息和第二障碍物信息，预测出第一障碍物的目标未来轨迹。通过本发明实施例的技术方案，可以提高障碍物轨迹预测的准确性。

Description

一种障碍物轨迹预测方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术，尤其涉及一种障碍物轨迹预测方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着计算机技术的快速发展，车辆可以在结构化道路中实现无人自动驾驶。在无人自动驾驶场景中，通常需要预测出无人车周围的障碍物运动轨迹，以避免无人车与障碍物相碰撞等。

目前，通常基于障碍物的行驶速度和方向进行线性插值的方式，获得障碍物的未来运动轨迹。

然而，在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

利用传感器采集的障碍物信息可能存在噪声，比如，采集的障碍物的行驶方向与实际行驶方向相反，使得预测出的障碍物未来轨迹不合理，从而降低了障碍物轨迹预测的准确性。

发明内容

本发明实施例提供了一种障碍物轨迹预测方法、装置、设备和存储介质，以提高障碍物轨迹预测的准确性。

第一方面，本发明实施例提供了一种障碍物轨迹预测方法，包括：

获取结构化道路中行驶的第一障碍物对应的第一障碍物信息以及在所述第一障碍物的预设范围内的第二障碍物对应的第二障碍物信息；

根据所述结构化道路的道路地图信息和所述第一障碍物信息，确定所述第一障碍物对应的第一行驶指引线；

根据所述第一行驶指引线、所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，预测出所述第一障碍物的目标未来轨迹。

第二方面，本发明实施例还提供了一种障碍物轨迹预测装置，包括：

障碍物信息获取模块，用于获取结构化道路中行驶的第一障碍物对应的第一障碍物信息以及在所述第一障碍物的预设范围内的第二障碍物对应的第二障碍物信息；

第一行驶指引线确定模块，用于根据所述结构化道路的道路地图信息和所述第一障碍物信息，确定所述第一障碍物对应的第一行驶指引线；

目标未来轨迹预测模块，用于根据所述第一行驶指引线、所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，预测出所述第一障碍物的目标未来轨迹。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所述的障碍物轨迹预测方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所述的障碍物轨迹预测方法。

上述发明中的实施例具有如下优点或有益效果：

通过根据结构化道路中行驶的第一障碍物对应的第一障碍物信息和结构化道路的道路地图信息，可以准确地确定出用于表征第一障碍物未来轨迹行驶方向的第一行驶指引线，从而基于第一行驶指引线和在第一障碍物的预设范围内的第二障碍物的第二障碍物信息，可以准确地预测出第一障碍物的目标未来轨迹，避免了因采集的障碍物信息存在噪声而导致轨迹预测不合理的情况，提高了障碍物预测的准确性。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种障碍物轨迹预测方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种障碍物轨迹预测方法的流程图；

图3是本发明实施例二所涉及的一种第一行驶指引线的示例；

图4是本发明实施例三提供的一种障碍物轨迹预测方法的流程图；

图5是本发明实施例三所涉及的一种待行驶参考点的示例；

图6是本发明实施例四提供的一种障碍物轨迹预测装置的结构示意图；

图7是本发明实施例五提供的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种障碍物轨迹预测的流程图，本实施例可适用于在结构化道路上，对自动驾驶车辆周围的障碍物的未来轨迹进行预测的情况。该方法可以由障碍物轨迹预测装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，集成于具有自动驾驶功能的设备中，比如任意类型的车辆。如图1所示，该方法具体包括以下步骤：

S110、获取结构化道路中行驶的第一障碍物对应的第一障碍物信息以及在第一障碍物的预设范围内的第二障碍物对应的第二障碍物信息。

其中，结构化道路可以是指具有交通行驶规则的道路。示例性地，结构化道路可以包括一条或多条车道，每条车道具有规定的车辆行驶方向等交通行驶规则。例如，城市道路可以作为结构化道路。第一障碍物可以是指在结构化道路中行驶的自动驾驶车辆周围的任一车辆。第一障碍物可以是指结构化道路中非路口内的障碍物。第一障碍物和自动驾驶车辆可以同时行驶在结构化道路中。第一障碍物的预设范围可以是预先设置的，对第一障碍物的行驶轨迹会产生影响的道路区域范围。例如，第一的预设范围可以设置为：以第一障碍物的当前位置为圆心，以预设距离为半径的圆形区域范围。第二障碍物可以是指处于第一障碍物的预设范围内，在结构化道路上行驶的各个障碍物。第二障碍物的数量可以为一个或多个。例如，第二障碍物可以是指第一障碍物周围的各个车辆。本实施例中的自动驾驶车辆可以作为第一障碍物周围的第二障碍物。第一障碍物信息可以包括但不限于：第一障碍物当前位置信息、第一障碍物行驶方向、第一障碍物行驶速度和第一障碍物体积大小。第二障碍物信息可以包括但不限于：第二障碍物当前位置信息、第二障碍物行驶方向、第二障碍物行驶速度和第二障碍物体积大小。

具体地，可以利用传感器采集结构化道路中的各个障碍物信息。根据自动驾驶车辆的当前位置和采集的每个障碍物当前位置信息，将自动驾驶车辆周围的任一障碍物作为第一障碍物，并从采集的各个障碍物中确定出位于第一障碍物的预设范围内的各个第二障碍物，从而可以获得第一障碍物信息和第二障碍物信息。

S120、根据结构化道路的道路地图信息和第一障碍物信息，确定第一障碍物对应的第一行驶指引线。

其中，道路地图信息可以是指结构化道路中车道行驶规则的信息。例如，道路地图信息可以包括但不限于：结构化道路中的每条车道对应的车道信息和相邻两条车道之间的车道线类型。其中，车道线类型可以包括但不限于：单实线，单虚线和双实线。车道线类型可以用于表征车辆是否可以在相邻两条车道之间进行跨越。例如，当车道线类型为单实线或者双实线时，相邻两条车道为不可跨越车道。当车道线类型为单虚线时，相邻两条车道为可跨越车道。车道信息可以包括但不限于：行驶参考方向、车道中心线坐标信息、车道长度和车道宽度。行驶参考方向可以是指交通行驶规则中所规定的车辆行驶方向。第一障碍物对应的第一行驶指引线可以是用于表征第一障碍物未来轨迹行驶方向和行驶车道的指引线。

具体地，可以基于结构化道路的道路地图信息，对采集的第一障碍物信息进行修正，从而可以准确地确定出符合第一障碍物实际行驶信息的第一行驶指引线，避免了因传感器采集的障碍物信息不准确而导致轨迹预测不合理的情况，进而提高了轨迹预测准确性。

示例性地，S120可以包括：根据结构化道路的道路地图信息和第一障碍物的第一障碍物当前位置信息，确定第一障碍物所处于的当前车道；根据当前车道，确定第一障碍物对应的第一行驶指引线。

具体地，可以根据结构化道路的道路地图信息中的每条车道对应的车道信息和第一障碍物当前位置信息，确定出当前时刻第一障碍物所处于的当前车道。可以根据当前车道的第一行驶参考方向和车道中心线坐标信息，确定出第一障碍物对应的第一行驶指引线。例如，可以将当前车道的车道中心线作为第一行驶指引线，并以当前车道的第一行驶参考方向作为第一行驶指引线的指引方向。若当前采集的第一障碍物行驶方向与当前车道的第一行驶参考方向不同，则表明当前采集的第一障碍物行驶方向有误，从而可以基于当前车道确定出更加准确的第一行驶指引线，避免了现有技术中直接基于采集的第一障碍物行驶方向确定第一行驶指引线而导致预测出的未来轨迹不合理的情况，进而提高了轨迹预测准确性。

S130、根据第一行驶指引线、第一障碍物信息和第二障碍物信息，预测出第一障碍物的目标未来轨迹。

具体地，基于第一行驶指引线和第一障碍物周围的第二障碍物信息，可以准确地预测出第一障碍物的目标未来轨迹。自动驾驶车辆周围的每个第一障碍物均可以利用上述步骤S110-S130方式预测出相应的目标未来轨迹，从而可以根据预测出的各个第一障碍物的目标未来轨迹，对自动驾驶车辆进行轨迹决策和规划，获得合理的车辆行驶路径，避免了自动驾驶车辆与第一障碍物的碰撞以及自动驾驶车辆不必要的卡顿和绕行等。

示例性地，S130可以包括：根据第一行驶指引线，确定第一障碍物在结构化道路中的各个待选未来轨迹；根据第一障碍物信息和第二障碍物信息，从待选未来轨迹中确定第一障碍物的目标未来轨迹。

其中，待选未来轨迹可以是指第一障碍物在结构化道路中可行驶的运动轨迹。待选未来轨迹可以为多个。目标未来轨迹可以是从各个待选未来轨迹中筛选出的最终未来轨迹。

具体地，可以基于第一行驶指引线所在的车道和指引方向，在结构化道路中确定出第一障碍物的各个待选未来轨迹，并根据第一障碍物信息和第二障碍物信息，对各个待选未来轨迹进行筛选，从而可以获得更加合理的目标未来轨迹，进一步提高了轨迹预测准确性。

本实施例的技术方案，通过根据结构化道路中行驶的第一障碍物对应的第一障碍物信息和结构化道路的道路地图信息，可以准确地确定出用于表征第一障碍物未来轨迹行驶方向的第一行驶指引线，从而基于第一行驶指引线和在第一障碍物的预设范围内的第二障碍物的第二障碍物信息，可以准确地预测出第一障碍物的目标未来轨迹，避免了因采集的障碍物信息存在噪声而导致轨迹预测不合理的情况，提高了障碍物预测的准确性。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种障碍物轨迹预测方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，对第一行驶指引线的确定方式进行了详细描述。其中与上述实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。

参见图2，本实施例提供的障碍物轨迹预测方法具体包括以下步骤：

S210、获取结构化道路中行驶的第一障碍物对应的第一障碍物信息以及在第一障碍物的预设范围内的第二障碍物对应的第二障碍物信息。

S220、根据结构化道路的道路地图信息和第一障碍物的第一障碍物位置信息，确定第一障碍物所处于的当前车道。

其中，当前车道可以是指结构化道路中的第一障碍物当前时刻所在的车道。

具体地，可以根据结构化道路的道路地图信息中的每条车道对应的车道信息和第一障碍物当前位置信息进行位置匹配，确定出当前时刻第一障碍物所处于的当前车道。

S230、检测当前车道的第一行驶参考方向与第一障碍物的第一障碍物行驶方向是否一致，若是，则进入步骤S240；若否，则进入步骤S250。

其中，第一行驶参考方向可以是指交通行驶规则所规定的当前车道的行驶方向。第一障碍物行驶方向可以是利用传感器采集的第一障碍物的行驶方向。

具体地，可以检测当前车道的第一行驶参考方向与第一障碍物的第一障碍物行驶方向是否一致，以便确定出采集的第一障碍物行驶方向是否符合交通行驶规则。

S240、根据当前车道的第一车道中心线和第一行驶参考方向，确定第一障碍物对应的第一行驶指引线，并进入步骤S260。

具体地，若当前车道的第一行驶参考方向与第一障碍物的第一障碍物行驶方向一致，则表明第一障碍物行驶方向符合交通行驶规则，采集的第一障碍物行驶方向准确，并且当前车道可以作为第一障碍物真正的行驶车道，此时可以将当前车道的第一车道中心线作为第一行驶指引线，并以当前车道的第一行驶参考方向或者第一障碍物行驶方向作为第一行驶指引线的指引方向，从而确定出第一障碍物对应的第一行驶指引线。例如，图3给出了一种第一行驶指引线的示例。如图3中的3(a)，结构化道路包括两条车道lane1和lane2，第一障碍物obs所在的当前车道为lane2车道，当前车道lane2的第一行驶参考方向R1与第一障碍物的第一障碍物行驶方向R2一致，即均指向上方，此时可以将当前车道lane2的车道中心线作为第一行驶指引线，并以当前车道lane2的第一行驶参考方向或者第一障碍物行驶方向作为第一行驶指引线的指引方向。

S250、检测是否存在与当前车道相邻的可跨越车道，并根据检测结果确定第一障碍物对应的第一行驶指引线，并进入步骤S260。

其中，可跨越车道可以是指第一障碍物从当前车道行驶至相邻车道的行为符合交通行驶规则时的相邻车道。

具体地，若当前车道的第一行驶参考方向与第一障碍物的第一障碍物行驶方向不一致，则可以进一步检测结构化道路中是否存在与当前车道相邻的可跨越车道，以进一步确定第一障碍物行驶方向是否真的不符合交通行驶规则，即采集的第一障碍物行驶方向是否真的有误，从而基于检测结果可以更加准确出第一障碍物的第一行驶指引线，进一步提高了预测轨迹的准确性。

示例性地，步骤S250可以具体包括如下步骤S251-S253：

S251、检测是否存在与当前车道相邻的可跨越车道，若存在，则进入步骤S252；若否，则进入步骤S253。

S252、根据可跨越车道的第二行驶参考方向和第一障碍物行驶方向，确定第一障碍物对应的第一行驶指引线，并进入步骤S260。

具体地，若检测到结构化道路中存在与当前车道相邻的可跨越车道，则可以根据可跨越车道的第二行驶参考方向和第一障碍物行驶方向，准确地确定出第一障碍物对应的第一行驶指引线。

示例性地，S252可以包括：检测可跨越车道的第二行驶参考方向与第一障碍物行驶方向是否一致；若一致，则根据可跨越车道的第二车道中心线和第二行驶参考方向，确定第一障碍物对应的第一行驶指引线；若不一致，则根据当前车道的第一车道中心线和第一行驶参考方向，确定第一障碍物对应的第一行驶指引线。

具体地，若检测到可跨越车道的第二行驶参考方向与第一障碍物行驶方向一致，则表明第一障碍物处于超车状态，临时占用当前车道，符合交通行驶规则，可跨越车道可以作为第一障碍物真正的行驶车道，此时可以将可跨越车道的第二车道中心线作为第一行驶指引线，并将第一障碍物行驶方向或者可跨越车道的第二行驶参考方向作为第一行驶指引线的指引方向。例如，如图3中的3(c)，结构化道路包括两条车道lane1和lane2，第一障碍物obs所在的当前车道为lane1车道，并且存在可跨越车道lane2，可跨越车道lane2的第二行驶参考方向R3与第一障碍物行驶方向R2一致，即均指向上方，此时可以将可跨越车道lane2的车道中心线作为第一行驶指引线，并以可跨越车道lane2的第二行驶参考方向或者第一障碍物行驶方向作为第一行驶指引线的指引方向。

若检测到可跨越车道的第二行驶参考方向与第一障碍物行驶方向不一致，即第一障碍物行驶方向与当前车道的第一行驶参考方向和可跨越车道的第二行驶参考方向均不同，则表明第一障碍物行驶方向不符合交通行驶规则，采集的第一障碍物行驶方向有误，此时可以将当前车道的第一车道中心线作为第一行驶指引线，并以当前车道的第一行驶参考方向作为第一行驶指引线的指引方向，从而更加准确地确定出第一障碍物对应的第一行驶指引线。例如，如图3中的3(d)，结构化道路包括两条车道lane1和lane2，第一障碍物obs所在的当前车道为lane2车道，并且存在可跨越车道lane1，可跨越车道lane1的第二行驶参考方向R3与第一障碍物行驶方向R2相反，此时可以将当前车道lane2的车道中心线作为第一行驶指引线，并以当前车道lane2的第一行驶参考方向作为第一行驶指引线的指引方向。

示例性地，S252还可以包括：若存在至少两个可跨越车道的第二行驶参考方向与第一障碍物行驶方向一致，则根据每个可跨越车道与第一障碍物之间的距离，从各个可跨越车道中确定目标可跨越车道；根据目标可跨越车道的第二车道中心线和目标可跨越车道的第二行驶参考方向，确定第一障碍物对应的第一行驶指引线。

具体地，若检测到结构化道路中存在多个可跨越车道，则可以进一步检测每个可跨越车道的第二行驶参考方向是否与第一障碍物行驶方向相同，若检测到存在至少两个与第一障碍物行驶方向相同的可跨越车道，则可以确定每个可跨越车道的中心线位置与第一障碍物当前位置之间的距离，距离越小表明第一障碍物跨越的可能性越大，从而可以将距离最小的可跨越车道确定为目标可跨越车道。将目标可跨越车道的第二车道中心线作为第一行驶指引线，并以目标可跨越车道的第二行驶参考方向作为第一行驶指引线的指引方向，从而确定出更加准确的第一行驶指引线，进一步提高了轨迹预测的准确性。

S253、根据当前车道的第一车道中心线和第一行驶参考方向，确定第一障碍物对应的第一行驶指引线，并进入步骤S260。

具体地，若检测到结构化道路中不存在与当前车道相邻的可跨越车道，则表明第一障碍物并未进行跨车道超车，当前车道可以作为第一障碍物真正的行驶车道，并且第一障碍物行驶方向不符合交通行驶规则，采集的第一障碍物行驶方向有误，此时可以将当前车道的第一车道中心线作为第一行驶指引线，并以当前车道的第一行驶参考方向作为第一行驶指引线的指引方向，从而确定出准确的第一行驶指引线。例如，如图3中的3(b)，结构化道路包括两条车道lane1和lane2，第一障碍物obs所在的当前车道为lane2车道，当前车道lane2的第一行驶参考方向R1与第一障碍物行驶方向R2不一致，并且当前车道lane2也不存在可跨越车道，此时可以将当前车道lane2的车道中心线作为第一行驶指引线，并以当前车道lane2的第一行驶参考方向作为第一行驶指引线的指引方向。

S260、根据第一行驶指引线、第一障碍物信息和第二障碍物信息，预测出第一障碍物的目标未来轨迹。

本实施例的技术方案，通过在检测到当前车道的第一行驶参考方向与第一障碍物的第一障碍物行驶方向一致时，根据当前车道的第一车道中心线和第一行驶参考方向，确定第一障碍物对应的第一行驶指引线；在检测到当前车道的第一行驶参考方向与第一障碍物的第一障碍物行驶方向不一致时，进一步检测是否存在与当前车道相邻的可跨越车道，并根据检测结果确定第一障碍物对应的第一行驶指引线，从而可以获得更加准确的第一行驶指引线，进一步提高了障碍物轨迹预测的准确性。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的一种障碍物轨迹预测方法的流程图，本实施例在上述各实施例的基础上，对“根据第一行驶指引线，确定第一障碍物在结构化道路中的各个待选未来轨迹”进行了优化。并在此基础上，还进一步对“根据第一障碍物信息和第二障碍物信息，从待选未来轨迹中确定第一障碍物的目标未来轨迹”进行了优化。其中与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。

参见图4，本实施例提供的障碍物轨迹预测方法具体包括以下步骤：

S310、获取结构化道路中行驶的第一障碍物对应的第一障碍物信息以及在第一障碍物的预设范围内的第二障碍物对应的第二障碍物信息。

S320、根据结构化道路的道路地图信息和第一障碍物信息，确定第一障碍物对应的第一行驶指引线。

S330、根据第一行驶指引线，确定第一障碍物在结构化道路中的目标待行驶区域。

其中，目标待行驶区域可以是指在结构化道路中的第一障碍物待行驶的道路区域。具体地，可以基于第一行驶指引线所在车道和指引方向，准确地确定出第一障碍物的目标待行驶区域。示例性地，S330可以包括：基于第一行驶指引线的指引方向和预设区域长度，在第一障碍物所处于的当前车道中确定位于第一障碍物前方的第一待行驶区域；根据第一待行驶区域，确定第一障碍物在结构化道路中的目标待行驶区域。

其中，预设区域长度可以是预先基于业务需求设置的，第一障碍物在预设的一段未来时间内行驶的道路长度。具体地，可以以第一障碍物当前位置为起点，沿着第一行驶指引线的指引方向，将当前车道中第一障碍物前方的预设区域长度的道路区域确定为第一障碍物的第一待行驶区域。可以将第一待行驶区域直接确定为第一障碍物的目标待行驶区域。

示例性地，根据第一待行驶区域，确定第一障碍物在结构化道路中的目标待行驶区域，可以包括：若检测到存在与当前车道相邻的可跨越车道，则基于第一行驶指引线的指引方向和预设区域长度，在可跨越车道中确定位于第一障碍物前方的第二待行驶区域；根据第一待行驶区域和第二待行驶区域，确定第一障碍物在结构化道路中的目标待行驶区域。

具体地，可以通过检测结构化道路中是否存在与当前车道相邻的可跨越车道，从而可以基于检测结果确定出第一障碍物可能行驶的其他待行驶区域，以提高目标待行驶区域确定的准确性，进一步提高轨迹预测的准确性。若检测到存在与当前车道相邻的可跨越车道，则表明第一障碍物不仅会在当前车道中行驶，还可能跨越到可跨越车道中行驶，此时可以以第一障碍物当前位置为起点，沿着第一行驶指引线的指引方向，将可跨越车道中第一障碍物前方的预设区域长度的道路区域确定为第一障碍物的第二待行驶区域。可以将第一待行驶区域和第二待行驶区域所包围的总区域确定为第一障碍物在结构化道路中的目标待行驶区域。若检测到不存在与当前车道相邻的可跨越车道，则表明第一障碍物仅会在当前车道中行驶，此时可以直接将第一待行驶区域确定为第一障碍物的目标待行驶区域，从而进一步提高了目标待行驶区域的准确性。

需要说明的是，在存在与当前车道相邻的可跨越车道时，若第二待行驶区域对应的区域车道线同时包括一段虚线和一段实线，则表明第一障碍物仅能从虚线进行跨越，不能从实线跨越，此时可以基于实线和虚线对第二待行驶区域进行区域划分，获得单虚线所对应的第三待行驶区域。其中，区域车道线可以是指在第二待行驶区域内，预设区域长度的当前车道与可跨越车道之间的车道线。针对上述情况，可以将第一待行驶区域和第三待行驶区域所包围的总区域确定为第一障碍物在结构化道路中的目标待行驶区域，进一步提高了目标待行驶区域的准确性。

S340、对目标待行驶区域进行区域分层，并确定每层分界线上的待行驶参考点。

其中，待行驶参考点可以是指第一障碍物行驶至相应分界线上时可能处于的位置。每层分界线上可以包括多个待行驶参考点。

具体地，可以基于第一预设间隔距离对目标待行驶区域进行等距离的区域分层，使得每相邻两层分界线之间的距离相等，从而可以进一步简化轨迹预测操作。其中，第一预设间隔距离可以基于第一障碍物的行驶速度和预设单位时间进行确定，比如可以将第一障碍物的行驶速度和预设单位时间的乘积确定为第一预设间隔距离。在确定出每层分界线后，可以随机选取每层分界线上的各个位置点作为待行驶参考点；也可以将每层分界线上每间隔第二预设间隔距离的位置点确定为待行驶参考点，以保证每相邻两个待行驶参考点之间距离相等，进一步简化轨迹预测操作。

示例性地，图5给出了一种待行驶参考点的示例。图5中的四种待行驶参考点的位置情况与图3中的四种第一指引线的确定情况一一对应。例如，如5中的5(a)，在车道lane2中的第一待行驶区域与车道lane1中的第二待行驶区域组成为目标待行驶区域时，确定出的各个待行驶参考点如5(a)中的圆点所示。如5中的5(b)，在车道lane2中的第一待行驶区域作为目标待行驶区域时，确定出的各个待行驶参考点如5(b)中的圆点所示。如5中的5(c)，在车道lane1中的第一待行驶区域与车道lane2中的第三待行驶区域组成为目标待行驶区域时，确定出的各个待行驶参考点如5(c)中的圆点所示。如5中的5(d)，在车道lane2中的第一待行驶区域与车道lane1中的第三待行驶区域组成为目标待行驶区域时，确定出的各个待行驶参考点如5(d)中的圆点所示。

S350、根据待行驶参考点确定第一障碍物对应的各个待选未来轨迹。

具体地，可以分别在每层分界线上从所有的待行驶参考点中选取一个待行驶参考点，并可以基于选取的各个待行驶参考点确定出一条相应的待选未来轨迹，比如，可以将选取的各个待行驶参考点进行连线，获得相应的待选未来轨迹，从而可以获得目标待行驶区域中的所有互不相同的待选未来轨迹。

S360、根据第一障碍物信息和第二障碍物信息，确定每个待选未来轨迹对应的轨迹代价值。

其中，轨迹代价值可以用于表征每个待选未来轨迹预测的不合理程度。例如，轨迹代价值可以用于具体表征出第一障碍物沿着待选未来轨迹行驶时与第二障碍物发生碰撞的概率和不舒适程度等。具体地，可以基于第一障碍物信息和第二障碍物信息，确定出第一障碍物沿着每个待选未来轨迹行驶时的轨迹代价值。

示例性地，S360可以包括：根据第一障碍物信息、第二障碍物信息和待选未来轨迹中的上一待行驶参考点对应的上一参考点代价值，确定待选未来轨迹中的当前待行驶参考点对应的当前参考点代价值；根据待选未来轨迹中的每个待行驶参考点对应的参考点代价值，确定待选未来轨迹对应的轨迹代价值。

其中，待行驶参考点对应的参考点代价值可以用于表征第一障碍物行驶至该待行驶参考点时的不合理程度。具体地，对于待选未来轨迹中的每个待行驶参考点而言，可以基于第一障碍物信息、第二障碍物信息和上一待行驶参考点对应的上一参考点代价值，确定出该待选未来轨迹中的当前待行驶参考点对应的当前参考点代价值。需要说明的是，若当前待行驶参考点为待选未来轨迹中的第一个待行驶参考点，则相应的上一待行驶参考点对应的上一参考点代价值可以设置为0。对于每个待选未来轨迹而言，可以将待选未来轨迹中的各个待行驶参考点对应的各个参考点代价值进行相加，并将相加结果确定为该待选未来轨迹对应的轨迹代价值。同理，可以获得各个待选未来轨迹对应的轨迹代价值。

S370、根据每个待选未来轨迹对应的轨迹代价值，确定第一障碍物的目标未来轨迹。

具体地，将每个待选未来轨迹对应的轨迹代价值进行比较，轨迹代价值越高则越表明待选未来轨迹的不合理程度越高，从而可以将轨迹代价值最小的待选未来轨迹确定为目标未来轨迹，从而可以预测出准确的目标未来轨迹，进一步提高了轨迹预测的准确性。

本实施例的技术方案，通过根据第一行驶指引线，可以更加准确地确定出第一障碍物在结构化道路中的目标待行驶区域，并对目标待行驶区域进行区域分层，根据每层分界线上的待行驶参考点，可以获得更加准确的各个待选未来轨迹。通过根据每个待选未来轨迹对应的轨迹代价值，以更加准确地确定出第一障碍物的目标未来轨迹，进一步提高了障碍物轨迹预测的准确性。

在上述技术方案的基础上，根据第一障碍物信息、第二障碍物信息和待选未来轨迹中的上一待行驶参考点对应的上一参考点代价值，确定待选未来轨迹中的当前待行驶参考点对应的当前参考点代价值，可以包括：

根据第一障碍物信息和第二障碍物信息，确定第一障碍物从待选未来轨迹中的上一待行驶参考点行驶至当前待行驶参考点时，第二障碍物对第一障碍物造成影响的第一代价值；根据第一行驶指引线和上一待行驶参考点与当前待行驶参考点之间的第一行驶路径，确定第一行驶路径发生偏移的第二代价值；确定第一行驶路径非平滑的第三代价值；根据上一待行驶参考点对应的上一参考点代价值、第一代价值、第二代价值和第三代价值，确定待选未来轨迹中的当前待行驶参考点对应的当前参考点代价值。

其中，第一代价值可以用于表征第一障碍物从上一待行驶参考点行驶至当前待行驶参考点时，周围的第二障碍物对第一障碍行驶的影响程度。第一行驶路径可以是指上一待行驶参考点与当前待行驶参考点进行连线所获得的路径。第二代价值和第三代价值均可以用于表征第一障碍物从上一待行驶参考点行驶至当前待行驶参考点时的不舒适程度。第二代价值可以用于表征第一行驶路径的偏移程度。第三代价值可以用于表征第一行驶路径曲率过大的程度，即不平滑的程度。

具体地，第一障碍物从待选未来轨迹中的上一待行驶参考点行驶至当前待行驶参考点时，可以基于第一障碍物信息和第二障碍物信息，通过确定第一障碍物与第二障碍物之间的距离大小的方式获得第二障碍物对第一障碍物造成影响的第一代价值。可以通过确定第一行驶指引线与第一行驶路径之间的距离大小或者角度差的方式获得第一行驶路径发生偏移的第二代价值。可以通过确定第一行驶路径的斜率、曲率或者曲率变化率等方式获得第一行驶路径非平滑的第三代价值。可以预先设置第一代价值对应的第一代价权重值，第二代价值对应的第二代价权重值以及第三代价值对应的第三代价权重值，并且第一代价权重值、第二代价权重值和第三代价权重值的总和为1，从而可以基于第一代价权重值、第二代价权重值和第三代价权重值，对第一代价值、第二代价值和第三代价值进行加权求和，并将加权求和结果与上一待行驶参考点对应的上一参考点代价值进行相加，获得的相加结果可以确定为当前待行驶参考点对应的当前参考点代价值。同理，可以利用上述方式获得待选未来轨迹中的每个待行驶参考点对应的参考点代价值。

示例性地，根据第一障碍物信息和第二障碍物信息，确定第一障碍物从待选未来轨迹中的上一待行驶参考点行驶至当前待行驶参考点时，第二障碍物对第一障碍物的造成影响的第一代价值，可以包括：

根据第一障碍物信息和第二障碍物信息，确定第一障碍物从待选未来轨迹中的上一待行驶参考点行驶至当前待行驶参考点，以及第二障碍物从第一待行驶参考点行驶至与第二待行驶参考点时，第二障碍物与第一障碍物发生碰撞的碰撞代价值，其中，第一待行驶参考点是与上一待行驶参考点处于同一层的第二障碍物对应的待行驶参考点，第二待行驶参考点是与当前待行驶参考点处于同一层的第二障碍物对应的待行驶参考点；根据第二障碍物对应的第二行驶指引线和第一待行驶参考点与第二待行驶参考点之间的第二行驶路径，确定第二行驶路径发生偏移的偏移代价值；确定第二行驶路径非平滑的路径代价值；根据碰撞代价值、偏移代价值和路径代价值，确定第二障碍物对第一障碍物的造成影响的第一代价值。

其中，可以基于与确定第一障碍物对应的待行驶参考点相似的方式，确定出第二障碍物在每层分界线上的各个待行驶参考点。第一待行驶参考点可以是指第二障碍物在与上一待行驶参考点处于同一层的分界线上，任意选取的对一个待行驶参考点。第二待行驶参考点可以是指第二障碍物在与当前待行驶参考点处于同一层的分界线上，任意选取的对一个待行驶参考点。可以基于与确定第一障碍物对应的第一行驶指引线的方式，确定出第二障碍物对应的第二行驶指引线。第二行驶路径可以是指第一待行驶参考点与第二待行驶参考点进行连线所获得的路径。

其中，碰撞代价值可以用于表征第一障碍物从待选未来轨迹中的上一待行驶参考点行驶至当前待行驶参考点，以及第二障碍物从第一待行驶参考点行驶至与第二待行驶参考点时，第二障碍物对第一障碍行驶的影响程度。偏移代价值可以用于表征第二障碍物对应的第二行驶路径的偏移程度。路径代价值可以用于表征第二行驶路径曲率过大的程度，即不平滑的程度。偏移代价值和路径代价值均可以用于表征第二障碍物从第一待行驶参考点行驶至与第二待行驶参考点时的不舒适程度。

具体地，对于每个第二障碍物而言，在第一障碍物从待选未来轨迹中的上一待行驶参考点行驶至当前待行驶参考点，第二障碍物从第一待行驶参考点行驶至与第二待行驶参考点时，可以通过确定第一行驶路径与第二行驶路径之间的距离大小的方式获得第二障碍物与第一障碍物发生碰撞的碰撞代价值。可以通过确定第二障碍物对应的第二行驶指引线与第二行驶路径之间的距离大小或者角度差的方式获得第二行驶路径发生偏移的偏移代价值。可以通过确定第二行驶路径的斜率、曲率或者曲率变化率等方式获得第二行驶路径非平滑的路径代价值。可以预先设置碰撞代价值对应的碰撞代价权重值，偏移代价值对应的偏移代价权重值和路径代价值对应的路径代价权重值，并且碰撞代价权重值、偏移代价权重值和路径代价权重值的总和为1，从而可以基于碰撞代价权重值、偏移代价权重值、路径代价权重值、碰撞代价值、偏移代价值和路径代价值，确定出第二障碍物对第一障碍物的造成影响的第一代价值。例如，可以通过如下公式确定出第二障碍物对第一障碍物的造成影响的第一代价值：

其中，

是在第一障碍物k从待选未来轨迹中的上一待行驶参考点m行驶至当前待行驶参考点n时，周围的所有第二障碍物对第一障碍物的造成影响的第一代价值。

是第一障碍物k从待选未来轨迹中的上一待行驶参考点m行驶至当前待行驶参考点n，以及第二障碍物p从第一待行驶参考点u行驶至与第二待行驶参考点v时，第二障碍物p与第一障碍物k发生碰撞的碰撞代价值。

是第二障碍物p从第一待行驶参考点u行驶至与第二待行驶参考点v时，第二行驶路径发生偏移的偏移代价值。

是第二障碍物p从第一待行驶参考点u行驶至与第二待行驶参考点v时，第二行驶路径非平滑的路径代价值。

和

分别是碰撞代价权重值、偏移代价权重值和路径代价权重值。具体地，可以对碰撞代价值、偏移代价值和路径代价值进行加权求和，并将加权求和结果作为第二障碍物p对应的影响代价值。通过重新选取第一待行驶参考点u和第二待行驶参考点v，对第二障碍物p对应的影响代价值进行最小化，获得最小的影响代价值。同理，基于上述方式可以获得每个第二障碍物对应的最小的影响代价值，并将各个最小的影响代价值进行相加，获得的相加结果可以确定为第二障碍物对第一障碍物的造成影响的第一代价值，从而可以更加准确地确定出第一障碍物对应的第一代价值，进一步提高障碍物轨迹预测的准确性。

以下是本发明实施例提供的障碍物轨迹预测装置的实施例，该装置与上述各实施例的障碍物轨迹预测方法属于同一个发明构思，在障碍物轨迹预测装置的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述障碍物轨迹预测方法的实施例。

实施例四

图6为本发明实施例四提供的一种障碍物轨迹预测装置的结构示意图，本实施例可适用于在结构化道路上，对自动驾驶车辆周围的障碍物的未来轨迹进行预测的情况。该装置具体包括：障碍物信息获取模块410、第一行驶指引线确定模块420和目标未来轨迹预测模块430。

其中，障碍物信息获取模块410，用于获取结构化道路中行驶的第一障碍物对应的第一障碍物信息以及在第一障碍物的预设范围内的第二障碍物对应的第二障碍物信息；第一行驶指引线确定模块420，用于根据结构化道路的道路地图信息和第一障碍物信息，确定第一障碍物对应的第一行驶指引线；目标未来轨迹预测模块430，用于根据第一行驶指引线、第一障碍物信息和第二障碍物信息，预测出第一障碍物的目标未来轨迹。

可选地，第一行驶指引线确定模块420，包括：

当前车道确定子模块，用于根据结构化道路的道路地图信息和第一障碍物的第一障碍物当前位置信息，确定第一障碍物所处于的当前车道；

第一行驶指引线确定子模块，用于根据当前车道，确定第一障碍物对应的第一行驶指引线。

可选地，第一行驶指引线确定子模块，包括：

行驶方向检测单元，用于检测当前车道的第一行驶参考方向与第一障碍物的第一障碍物行驶方向是否一致；

第一确定单元，用于若一致，则根据当前车道的第一车道中心线和第一行驶参考方向，确定第一障碍物对应的第一行驶指引线；

第二确定单元，用于若不一致，则检测是否存在与当前车道相邻的可跨越车道，并根据检测结果确定第一障碍物对应的第一行驶指引线。

可选地，第二确定单元，包括：

第一确定子单元，用于若存在与当前车道相邻的可跨越车道，则根据可跨越车道的第二行驶参考方向和第一障碍物行驶方向，确定第一障碍物对应的第一行驶指引线；

第二确定子单元，用于若不存在与当前车道相邻的可跨越车道，则根据当前车道的第一车道中心线和第一行驶参考方向，确定第一障碍物对应的第一行驶指引线。

可选地，第一确定子单元，具体用于：检测可跨越车道的第二行驶参考方向与第一障碍物行驶方向是否一致；若一致，则根据可跨越车道的第二车道中心线和第二行驶参考方向，确定第一障碍物对应的第一行驶指引线；若不一致，则根据当前车道的第一车道中心线和第一行驶参考方向，确定第一障碍物对应的第一行驶指引线。

可选地，目标未来轨迹预测模块430，包括：

待选未来轨迹确定子模块，用于根据第一行驶指引线，确定第一障碍物在结构化道路中的各个待选未来轨迹；

目标未来轨迹确定子模块，用于根据第一障碍物信息和第二障碍物信息，从待选未来轨迹中确定第一障碍物的目标未来轨迹。

可选地，待选未来轨迹确定子模块，包括：

目标待行驶区域确定单元，用于根据第一行驶指引线，确定第一障碍物在结构化道路中的目标待行驶区域；

待行驶参考点确定单元，用于对目标待行驶区域进行区域分层，并确定每层分界线上的待行驶参考点；

待选未来轨迹确定单元，用于根据待行驶参考点确定第一障碍物对应的各个待选未来轨迹。

可选地，目标待行驶区域确定单元，包括：

第一待行驶区域确定子单元，用于基于第一行驶指引线的指引方向和预设区域长度，在第一障碍物所处于的当前车道中确定位于第一障碍物前方的第一待行驶区域；

目标待行驶区域确定子单元，用于根据第一待行驶区域，确定第一障碍物在结构化道路中的目标待行驶区域。

可选地，目标待行驶区域确定子单元，具体用于：若检测到存在与当前车道相邻的可跨越车道，则基于第一行驶指引线的指引方向和预设区域长度，在可跨越车道中确定位于第一障碍物前方的第二待行驶区域；根据第一待行驶区域和第二待行驶区域，确定第一障碍物在结构化道路中的目标待行驶区域。

可选地，目标未来轨迹确定子模块，包括：

轨迹代价值确定单元，用于根据第一障碍物信息和第二障碍物信息，确定每个待选未来轨迹对应的轨迹代价值；

目标未来轨迹确定单元，用于根据每个待选未来轨迹对应的轨迹代价值，确定第一障碍物的目标未来轨迹。

可选地，轨迹代价值确定单元，包括：

当前参考点代价值确定子单元，用于根据第一障碍物信息、第二障碍物信息和待选未来轨迹中的上一待行驶参考点对应的上一参考点代价值，确定待选未来轨迹中的当前待行驶参考点对应的当前参考点代价值；

轨迹代价值确定子单元，用于根据待选未来轨迹中的每个待行驶参考点对应的参考点代价值，确定待选未来轨迹对应的轨迹代价值。

可选地，当前参考点代价值确定子单元，具体用于：

根据第一障碍物信息和第二障碍物信息，确定第一障碍物从待选未来轨迹中的上一待行驶参考点行驶至当前待行驶参考点时，第二障碍物对第一障碍物造成影响的第一代价值；

根据第一行驶指引线和上一待行驶参考点与当前待行驶参考点之间的第一行驶路径，确定第一行驶路径发生偏移的第二代价值；

确定第一行驶路径非平滑的第三代价值；

根据上一待行驶参考点对应的上一参考点代价值、第一代价值、第二代价值和第三代价值，确定待选未来轨迹中的当前待行驶参考点对应的当前参考点代价值。

可选地，当前参考点代价值确定子单元，还具体用于：

根据第一障碍物信息和第二障碍物信息，确定第一障碍物从待选未来轨迹中的上一待行驶参考点行驶至当前待行驶参考点，以及第二障碍物从第一待行驶参考点行驶至与第二待行驶参考点时，第二障碍物与第一障碍物发生碰撞的碰撞代价值，其中，第一待行驶参考点是与上一待行驶参考点处于同一层的第二障碍物对应的待行驶参考点，第二待行驶参考点是与当前待行驶参考点处于同一层的第二障碍物对应的待行驶参考点；

根据第二障碍物对应的第二行驶指引线和第一待行驶参考点与第二待行驶参考点之间的第二行驶路径，确定第二行驶路径发生偏移的偏移代价值；

确定第二行驶路径非平滑的路径代价值；

根据碰撞代价值、偏移代价值和路径代价值，确定第二障碍物对第一障碍物的造成影响的第一代价值。

本发明实施例所提供的障碍物轨迹预测装置可执行本发明任意实施例所提供的障碍物轨迹预测方法，具备执行障碍物轨迹预测方法相应的功能模块和有益效果。

值得注意的是，上述障碍物轨迹预测装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

实施例五

图7为本发明实施例五提供的一种设备的结构示意图。图7示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性设备12的框图。图7显示的设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，设备12以通用计算设备的形式表现。设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备12交互的设备通信，和/或与使得该设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发实施例所提供的一种障碍物轨迹预测方法步骤，该方法包括：

获取结构化道路中行驶的第一障碍物对应的第一障碍物信息以及在第一障碍物的预设范围内的第二障碍物对应的第二障碍物信息；

根据结构化道路的道路地图信息和第一障碍物信息，确定第一障碍物对应的第一行驶指引线；

根据第一行驶指引线、第一障碍物信息和第二障碍物信息，预测出第一障碍物的目标未来轨迹。

当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例所提供的保留库存量的确定方法的技术方案。

实施例六

本实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的障碍物轨迹预测方法步骤，该方法包括：

获取结构化道路中行驶的第一障碍物对应的第一障碍物信息以及在第一障碍物的预设范围内的第二障碍物对应的第二障碍物信息；

根据结构化道路的道路地图信息和第一障碍物信息，确定第一障碍物对应的第一行驶指引线；

根据第一行驶指引线、第一障碍物信息和第二障碍物信息，预测出第一障碍物的目标未来轨迹。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (16)

1.一种障碍物轨迹预测方法，其特征在于，包括：

获取结构化道路中行驶的第一障碍物对应的第一障碍物信息以及在所述第一障碍物的预设范围内的第二障碍物对应的第二障碍物信息；

根据所述结构化道路的道路地图信息和所述第一障碍物信息，确定所述第一障碍物对应的第一行驶指引线；

根据所述第一行驶指引线、所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，预测出所述第一障碍物的目标未来轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述结构化道路的道路地图信息和所述第一障碍物信息，确定所述第一障碍物对应的第一行驶指引线，包括：

根据所述结构化道路的道路地图信息和所述第一障碍物的第一障碍物当前位置信息，确定所述第一障碍物所处于的当前车道；

根据所述当前车道，确定所述第一障碍物对应的第一行驶指引线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述当前车道，确定所述第一障碍物对应的第一行驶指引线，包括：

检测所述当前车道的第一行驶参考方向与所述第一障碍物的第一障碍物行驶方向是否一致；

若一致，则根据所述当前车道的第一车道中心线和所述第一行驶参考方向，确定所述第一障碍物对应的第一行驶指引线；

若不一致，则检测是否存在与所述当前车道相邻的可跨越车道，并根据检测结果确定所述第一障碍物对应的第一行驶指引线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据检测结果确定所述第一障碍物对应的第一行驶指引线，包括：

若存在与所述当前车道相邻的可跨越车道，则根据所述可跨越车道的第二行驶参考方向和所述第一障碍物行驶方向，确定所述第一障碍物对应的第一行驶指引线；

若不存在与所述当前车道相邻的可跨越车道，则根据所述当前车道的第一车道中心线和所述第一行驶参考方向，确定所述第一障碍物对应的第一行驶指引线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述可跨越车道的第二行驶参考方向和所述第一障碍物行驶方向，确定所述第一障碍物对应的第一行驶指引线，包括：

检测所述可跨越车道的第二行驶参考方向与所述第一障碍物行驶方向是否一致；

若一致，则根据所述可跨越车道的第二车道中心线和所述第二行驶参考方向，确定所述第一障碍物对应的第一行驶指引线；

若不一致，则根据所述当前车道的第一车道中心线和所述第一行驶参考方向，确定所述第一障碍物对应的第一行驶指引线。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，根据所述第一行驶指引线、所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，预测出所述第一障碍物的目标未来轨迹，包括：

根据所述第一行驶指引线，确定所述第一障碍物在所述结构化道路中的各个待选未来轨迹；

根据所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，从所述待选未来轨迹中确定所述第一障碍物的目标未来轨迹。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述第一行驶指引线，确定所述第一障碍物在所述结构化道路中的各个待选未来轨迹，包括：

根据所述第一行驶指引线，确定所述第一障碍物在所述结构化道路中的目标待行驶区域；

对所述目标待行驶区域进行区域分层，并确定每层分界线上的待行驶参考点；

根据所述待行驶参考点确定所述第一障碍物对应的各个待选未来轨迹。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述第一行驶指引线，确定所述第一障碍物在所述结构化道路中的目标待行驶区域，包括：

基于所述第一行驶指引线的指引方向和预设区域长度，在所述第一障碍物所处于的当前车道中确定位于所述第一障碍物前方的第一待行驶区域；

根据所述第一待行驶区域，确定所述第一障碍物在所述结构化道路中的目标待行驶区域。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述第一待行驶区域，确定所述第一障碍物在所述结构化道路中的目标待行驶区域，包括：

若检测到存在与所述当前车道相邻的可跨越车道，则基于所述第一行驶指引线的指引方向和预设区域长度，在所述可跨越车道中确定位于所述第一障碍物前方的第二待行驶区域；

根据所述第一待行驶区域和所述第二待行驶区域，确定所述第一障碍物在所述结构化道路中的目标待行驶区域。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，从所述待选未来轨迹中确定所述第一障碍物的目标未来轨迹，包括：

根据所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，确定每个所述待选未来轨迹对应的轨迹代价值；

根据每个所述待选未来轨迹对应的轨迹代价值，确定所述第一障碍物的目标未来轨迹。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，确定每个所述待选未来轨迹对应的轨迹代价值，包括：

根据所述第一障碍物信息、所述第二障碍物信息和所述待选未来轨迹中的上一待行驶参考点对应的上一参考点代价值，确定所述待选未来轨迹中的当前待行驶参考点对应的当前参考点代价值；

根据所述待选未来轨迹中的每个待行驶参考点对应的参考点代价值，确定所述待选未来轨迹对应的轨迹代价值。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，根据所述第一障碍物信息、所述第二障碍物信息和所述待选未来轨迹中的上一待行驶参考点对应的上一参考点代价值，确定所述待选未来轨迹中的当前待行驶参考点对应的当前参考点代价值，包括：

根据所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，确定所述第一障碍物从所述待选未来轨迹中的上一待行驶参考点行驶至当前待行驶参考点时，所述第二障碍物对所述第一障碍物造成影响的第一代价值；

根据所述第一行驶指引线和所述上一待行驶参考点与所述当前待行驶参考点之间的第一行驶路径，确定所述第一行驶路径发生偏移的第二代价值；

确定所述第一行驶路径非平滑的第三代价值；

根据所述上一待行驶参考点对应的上一参考点代价值、所述第一代价值、所述第二代价值和所述第三代价值，确定所述待选未来轨迹中的当前待行驶参考点对应的当前参考点代价值。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，根据所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，确定所述第一障碍物从所述待选未来轨迹中的上一待行驶参考点行驶至当前待行驶参考点时，所述第二障碍物对所述第一障碍物的造成影响的第一代价值，包括：

根据所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，确定所述第一障碍物从所述待选未来轨迹中的上一待行驶参考点行驶至当前待行驶参考点，以及所述第二障碍物从第一待行驶参考点行驶至与第二待行驶参考点时，所述第二障碍物与所述第一障碍物发生碰撞的碰撞代价值，其中，所述第一待行驶参考点是与所述上一待行驶参考点处于同一层的所述第二障碍物对应的待行驶参考点，所述第二待行驶参考点是与所述当前待行驶参考点处于同一层的所述第二障碍物对应的待行驶参考点；

根据所述第二障碍物对应的第二行驶指引线和所述第一待行驶参考点与所述第二待行驶参考点之间的第二行驶路径，确定所述第二行驶路径发生偏移的偏移代价值；

确定所述第二行驶路径非平滑的路径代价值；

根据所述碰撞代价值、所述偏移代价值和所述路径代价值，确定所述第二障碍物对所述第一障碍物的造成影响的第一代价值。

14.一种障碍物轨迹预测装置，其特征在于，包括：

障碍物信息获取模块，用于获取结构化道路中行驶的第一障碍物对应的第一障碍物信息以及在所述第一障碍物的预设范围内的第二障碍物对应的第二障碍物信息；

第一行驶指引线确定模块，用于根据所述结构化道路的道路地图信息和所述第一障碍物信息，确定所述第一障碍物对应的第一行驶指引线；

目标未来轨迹预测模块，用于根据所述第一行驶指引线、所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，预测出所述第一障碍物的目标未来轨迹。

15.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-13中任一所述的障碍物轨迹预测方法。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-13中任一所述的障碍物轨迹预测方法。

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