CN111098842A - 车辆速度控制方法及相关设备 - Google Patents

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Abstract

本公开的实施方式提供了一种车辆速度控制方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备，属于计算机和通信技术领域。所述方法包括：获取车辆的坐标、速度、轨迹预测时间、前轴距、车辆宽度和探测参数；根据所述车辆的速度、轨迹预测时间、前轴距、车辆宽度和探测参数获取所述车辆在第一方向和第二方向的限速范围；根据所述车辆的坐标和所述车辆在第一方向的限速范围获取包括障碍物的点云集合；根据所述车辆的坐标和所述车辆在第一方向和第二方向的限速范围以设定时间间隔为单位预测所述车辆的轨迹；和/或根据所述点云集合、所述车辆的轨迹和所述车辆在第一方向的限速范围控制所述车辆的速度。本公开实施方式的技术方案能够有效避免车辆的碰撞情况出现。

Description

车辆速度控制方法及相关设备
技术领域
本公开涉及计算机和通信技术领域，具体而言，涉及一种车辆速度控制 方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备。
背景技术
随着移动机器人技术的迅捷发展，近年来移动机器人应用场景和模式不 断扩展，各式各样的移动机器人层出不穷，同时安全事故时有发生，特别是 类车类机器人。
需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的 背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的 信息。
发明内容
本公开实施例提供一种车辆速度控制方法及装置、计算机可读存储介质 和电子设备，能够提高车辆速度控制的效率和准确性。
本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通 过本公开的实践而习得。
根据本公开的一个方面，提供一种车辆速度的控制方法，包括：
获取车辆的坐标、速度、轨迹预测时间、前轴距、车辆宽度和探测参数；
根据所述车辆的速度、轨迹预测时间、前轴距、车辆宽度和探测参数获 取所述车辆在第一方向和第二方向的限速范围；
根据所述车辆的坐标和所述车辆在第一方向的限速范围获取包括障碍 物的点云集合；
根据所述车辆的坐标和所述车辆在第一方向和第二方向的限速范围以 设定时间间隔为单位预测所述车辆的轨迹；和/或
根据所述点云集合、所述车辆的轨迹和所述车辆在第一方向的限速范围 控制所述车辆的速度。
在一个实施例中，根据所述点云集合、所述车辆的轨迹和所述车辆在第 一方向的限速范围控制所述车辆的速度包括：
在所述车辆的轨迹与所述点云集合中的所述障碍物相交时，停止预测所 述车辆的轨迹并计算所述车辆的轨迹的长度；和/或
在所述车辆的轨迹不与所述点云集合中的障碍物相交时，继续预测所述 车辆的轨迹直至所述车辆的轨迹的等于所述车辆在第一方向的限速范围时， 停止预测所述车辆的轨迹的长度。
在一个实施例中，在停止预测所述车辆的轨迹的长度后，还包括：
在所述车辆的轨迹的长度小于等于急停距离时，所述车辆急停限速；
在所述车辆的轨迹的长度大于急停距离且小于所述车辆在第一方向的 限速范围时，所述车辆减速；
在所述车辆的轨迹的长度等于所述车辆在第一方向的限速范围时，所述 车辆不减速。
在一个实施例中，在所述车辆的轨迹的长度大于急停距离且小于所述车 辆在第一方向的限速范围时，所述车辆减速包括：
在所述车辆速度为正时，以所述车辆的速度与特定速度中的较小值为加 速度的值进行减速；和/或
在所述车辆速度为负时，以所述车辆的速度与特定速度中的绝对值的较 小值为加速度的值进行减速。
在一个实施例中，根据所述车辆的坐标和所述车辆在第一方向和第二方 向的限速范围以设定时间间隔为单位预测所述车辆的轨迹包括：
在每个预测点上，根据所述车辆的坐标和所述车辆在第一方向和第二方 向的限速范围构建一个二维矩形区域。
在一个实施例中，还包括：
在所述车辆速度为正时，根据所述车辆的坐标和所述车辆在第一方向和 第二方向的限速范围构建第一二维矩形区域；和/或
在所述车辆速度为负时，根据所述车辆的坐标和所述车辆在第一方向和 第二方向的限速范围构建第二二维矩形区域。
在一个实施例中，还包括：
所述车辆的轨迹与所述点云集合中的所述障碍物相交是指所述二维矩 形区域与所述点云集合相交，所述车辆的轨迹不与所述点云集合中的障碍物 相交是指所述二维矩形区域不与所述点云集合相交。
根据本公开的一个方面，提供一种车辆速度的控制装置，包括：
获取模块，配置成获取车辆的坐标、速度、轨迹预测时间、前轴距、车 辆宽度和探测参数，根据所述车辆的速度、轨迹预测时间、前轴距、车辆宽 度和探测参数获取所述车辆在第一方向和第二方向的限速范围，根据所述车 辆的坐标和所述车辆在第一方向的限速范围获取包括障碍物的点云集合；
预测模块，配置成根据所述车辆的坐标和所述车辆在第一方向和第二方 向的限速范围以设定时间间隔为单位预测所述车辆的轨迹；和/或
选择模块，配置成在所述车辆的轨迹与所述点云集合中的所述障碍物相 交时，停止预测所述车辆的轨迹并计算所述车辆的轨迹的长度，在所述车辆 的轨迹不与所述点云集合中的障碍物相交时，继续预测所述车辆的轨迹直至 所述车辆的轨迹的等于所述车辆在第一方向的限速范围时，停止预测所述车 辆的轨迹的长度。
根据本公开的一个方面，提供一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，配置为存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述 一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上实施例中任 一项所述的车辆速度的控制方法。
根据本公开的一个方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可 读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上实 施例中任一项所述的车辆速度的控制方法。
在本公开的一些实施方式所提供的技术方案中，通过获取包括障碍物的 点云集合，以及以设定时间间隔为单位预测所述车辆的轨迹，能够根据所述 车辆的轨迹与所述车辆在第一方向的限速范围和急停距离之间的关系，对车 辆的速度进行调整，从而有效避免车辆的碰撞情况出现。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性 的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公 开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描 述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在 不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图 中：
图1示出了可以应用本公开实施方式的车辆速度的控制方法或车辆速度 的控制装置的示例性系统架构的示意图；
图2示出了适于用来实现本公开实施方式的电子设备的计算机系统的结 构示意图；
图3示意性示出了根据本公开的一实施方式的无人车的示意图；
图4示意性示出了根据本公开的一实施方式的车辆速度控制方法的流程 图；
图5示意性示出了根据本公开的一实施方式的车辆速度控制装置的框 图；
图6示意性示出了根据本发明的另一个实施方式的车辆速度控制装置的 方框图；
图7示意性示出了根据本发明的另一个实施方式的车辆速度控制装置的 方框图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够 以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实 施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达 给本领域的技术人员。
此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或 更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的 实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的 技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、 装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或 者操作以避免模糊本公开的各方面。
附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体 相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件 模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或 微控制器装置中实现这些功能实体。
附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作 /步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解， 而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际 情况改变。
图1示出了可以应用本公开实施方式的车辆速度的控制方法或车辆速度 的控制装置的示例性系统架构100的示意图。
如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103中的一种 或多种，网络104和服务器105。网络104是用以在终端设备101、102、103 和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型， 例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。 根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。比如服务器 105可以是多个服务器组成的服务器集群等。
车辆(无人车)可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务 器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103可以是具有显 示屏的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、便携式计算机和 台式计算机、数字电影放映机等等。
服务器105可以是提供各种服务的服务器。例如车辆(无人车)利用终 端设备103(也可以是终端设备101或102)向服务器105发送车辆速度控 制请求。服务器105可以获取车辆的坐标、速度、轨迹预测时间、前轴距、 车辆宽度和探测参数；服务器105根据所述车辆的速度、轨迹预测时间、前 轴距、车辆宽度和探测参数获取所述车辆在第一方向和第二方向的限速范 围；服务器105根据所述车辆的坐标和所述车辆在第一方向的限速范围获取包括障碍物的点云集合；服务器105根据所述车辆的坐标和所述车辆在第一 方向和第二方向的限速范围以设定时间间隔为单位预测所述车辆的轨迹；服 务器105在所述车辆的轨迹与所述点云集合中的所述障碍物相交时，停止预 测所述车辆的轨迹并计算所述车辆的轨迹的长度；以及服务器105在所述车 辆的轨迹不与所述点云集合中的障碍物相交时，继续预测所述车辆的轨迹直 至所述车辆的轨迹的等于所述车辆在第一方向的限速范围时，停止预测所述 车辆的轨迹的长度。
又如终端设备103(也可以是终端设备101或102)可以是智能电视、 VR(VirtualReality，虚拟现实)/AR(Augmented Reality，增强现实)头盔 显示器、或者其上安装有导航、网约车、即时通讯、视频应用程序(application， APP)等的移动终端例如智能手机、平板电脑等，车辆可以通过该智能电视、 VR/AR头盔显示器或者该导航、网约车、即时通讯、视频APP向服务器105 发送车辆速度的控制请求。服务器105可以基于该车辆速度的控制请求，获 得车辆速度的控制的结果，并将车辆速度的控制结果返回给该智能电视、 VR/AR头盔显示器或者该导航、网约车、即时通讯、视频APP，进而通过该 智能电视、VR/AR头盔显示器或者该导航、网约车、即时通讯、视频APP 将返回的车辆速度的控制结果进行显示。
图2示出了适于用来实现本公开实施方式的电子设备的计算机系统的结 构示意图。
需要说明的是，图2示出的电子设备的计算机系统200仅是一个示例， 不应对本公开实施方式的功能和使用范围带来任何限制。
如图2所示，计算机系统200包括中央处理单元(CPU，Central Processing Unit)201，其可以根据存储在只读存储器(ROM，Read-Only Memory)202 中的程序或者从储存部分208加载到随机访问存储器(RAM，Random Access Memory)203中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 203中，还 存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 201、ROM202以及RAM 203 通过总线204彼此相连。输入/输出(I/O)接口205也连接至总线204。
以下部件连接至I/O接口205：包括键盘、鼠标等的输入部分206；包括 诸如阴极射线管(CRT，Cathode Ray Tube)、液晶显示器(LCD，Liquid Crystal Display)等以及扬声器等的输出部分207；包括硬盘等的储存部分208；以 及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络 接口卡的通信部分209。通信部分209经由诸如因特网的网络执行通信处理。 驱动器210也根据需要连接至I/O接口205。可拆卸介质211，诸如磁盘、光 盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器210上，以便于从 其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分208。
特别地，根据本公开的实施方式，下文参考流程图描述的过程可以被实 现为计算机软件程序。例如，本公开的实施方式包括一种计算机程序产品， 其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于 执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施方式中，该计算机程序可 以通过通信部分209从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质211被安装。 在该计算机程序被中央处理单元(CPU)201执行时，执行本申请的方法和/ 或装置中限定的各种功能。
需要说明的是，本公开所示的计算机可读存储介质可以是计算机可读信 号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存 储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体 的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体 的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁 盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编 程只读存储器(EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory，可擦除 可编程只读存储器)或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、 光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算 机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令 执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可 读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中 承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号 介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读存储介质，该计算 机可读存储介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器 件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读存储介质上包含的程序代码可 以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF(Radio Frequency，射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施方式的方法、装置 和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图 或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模 块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可 执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也 可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际 上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的 功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图 中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来 实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施方式中所涉及到的模块和/或单元和/或子单元可以通 过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的模块和/或单元 和/或子单元也可以设置在处理器中。其中，这些模块和/或单元和/或子单元 的名称在某种情况下并不构成对该模块和/或单元和/或子单元本身的限定。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可 读存储介质可以是上述实施方式中描述的电子设备中所包含的；也可以是单 独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读存储介质承载有一个或 者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电 子设备实现如下述实施方式中所述的方法。例如，所述的电子设备可以实现 如图3所示的各个步骤。
相关技术中，例如可以采用机器学习方法、深度学习方法等进行车辆速 度控制，不同方法适用的范围不同。
图3示意性示出了根据本公开的一实施方式的无人车300的示意图。
如图3所示，无人车300的坐标系统符合右手定则，无人车300左转， 对应角速度为正值；无人车300右转，对应角速度为负值；无人车300前进， 对应线速度为正值；无人车300后退，对应线速度为负值；地图坐标系为yMx， 无人车300的车体坐标系为yRx；假设t＝0时，无人车300在地图中的坐标 为R(x0,y0,θ0)，线速度为v，前轮转角为
Figure BDA0002317748260000081
无人车300前后轮轴间的间距为L。 如图3所示，无人车300前壳到后轮轴中心的距离前轴距为lf，后壳到后轮轴中心的距离为lr，车辆宽度为d。无人车300的最大加速度为acc。
在无人车300的坐标系yRx下，假设无人车300在x方向上(第一方向) 的限速范围为lon，最小探测距离为lmin，最大探测距离为lmax，x方向上的急 停距离为smin，无人车300的轨迹预测时间为t；无人车300在y方向上(第 二方向)探测距离为w，限速范围为lat，则：
lon＝std::clamp(|v|·t,lf+lmin,lf+lmax) (1)
lat＝0.5·d+w (2)
根据所述车辆的速度v、轨迹预测时间t、前轴距lf、最小探测距离lmin和 最大探测距离lmax，根据公式(1)可以获得无人车300在x方向上(第一 方向)的限速范围lon。
根据所述车辆的车辆宽度为d和无人车300在y方向上(第二方向) 探测距离为w，根据公式(2)可以获得无人车300在y方向上(第二方 向)的限速范围lat。
图4示意性示出了根据本公开的一实施方式的车辆速度控制方法的流程 图。本公开实施方式的方法步骤可以由终端设备执行，也可以由服务端执行， 或者由终端设备和服务端交互执行，例如，可以由上述图1中的服务器105 执行，但本公开并不限定于此。
在步骤S410中，获取车辆的坐标、速度、轨迹预测时间、前轴距、车 辆宽度和探测参数。其中，车辆的速度为v，轨迹预测时间为t，前轴距为lf， 车辆宽度为d，探测参数包括在x方向上的最小探测距离为lmin和最大探测距 离为lmax，以及在y方向上(第二方向)探测距离w。
本公开实施方式中，终端设备可以以各种形式来实施。例如，本公开中 描述的终端可以包括诸如手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、个人数 字助理(personaldigital assistant，PDA)、便捷式媒体播放器(portable media player，PMP)、车辆速度控制装置、可穿戴设备、智能手环、计步器、机 器人、无人驾驶车等移动终端，以及诸如数字TV(television，电视机)、 台式计算机等固定终端。
在步骤S420中，根据所述车辆速度、轨迹预测时间、前轴距、车辆宽 度和探测参数获取所述车辆在第一方向和第二方向的限速范围。
在该步骤中，根据所述车辆的速度v、轨迹预测时间t、前轴距lf、最 小探测距离lmin和最大探测距离lmax，根据公式(1)可以获得无人车300 在x方向上(第一方向)的限速范围lon。根据所述车辆的车辆宽度d和无 人车300在y方向上(第二方向)探测距离w，根据公式(2)可以获得 无人车300在y方向上(第二方向)的限速范围lat。
在步骤S430中，根据所述车辆的坐标和所述车辆在第一方向的限速范 围获取包括障碍物的点云集合。
在该步骤中，将地图坐标系yMx下的激光雷达的点云(雷达探索范围内 的障碍物分布)(xm,ym)转换为机器人坐标系yRx下点云的(xr,yr)。当所述车 辆的速度v＞0.0时，保留满足条件：
Figure BDA0002317748260000101
的点云；当所述车 辆的速度v＜0.0时，保留满足条件：
Figure BDA0002317748260000102
的点云；最终获得 车辆运动方向上的点云集合P。
在步骤S440中，根据所述车辆的坐标和所述车辆在第一方向和第二方 向的限速范围以设定时间间隔为单位预测所述车辆的轨迹。
在该步骤中，以Δt为设定时间间隔，以车辆的初始坐标R(x0,y0,θ0)、线速 度v和前轮转角
Figure BDA0002317748260000103
为初值，在第一方向和第二方向的限速范围根据下述公式 (3)预测所述车辆的轨迹。
Figure BDA0002317748260000104
在步骤S450中，根据所述点云集合、所述车辆的轨迹和所述车辆在 第一方向的限速范围控制所述车辆的速度。
在一个实施例中，根据所述点云集合、所述车辆的轨迹和所述车辆 在第一方向的限速范围控制所述车辆的速度包括：在所述车辆的轨迹与所 述点云集合中的所述障碍物相交时，停止预测所述车辆的轨迹并计算所述车 辆的轨迹的长度；在所述车辆的轨迹不与所述点云集合中的障碍物相交时， 继续预测所述车辆的轨迹直至所述车辆的轨迹等于所述车辆在第一方向的 限速范围时，停止预测所述车辆的轨迹的长度。假如车辆的初始速度v＞0.0， 在每个预测点上，在坐标系yRx中，构建一个二维矩形区域 A＝{(x,y)|0.0≤x≤lon,-lat≤y≤lat}(第一二维矩形区域)，判断P中是否存 在点(xr,yr)在区域A中(即所述车辆的轨迹与所述点云集合中的障碍物相 交)，假如存在，则预测停止，计算此时的预测轨迹长度Dis；否则继续 预测，直到轨迹长度Dis为lon时结束预测。假如初始速度v＜0.0，在每个 预测点上，在坐标系yRx中，构建一个二维矩形区域 B＝{(x，y)|-lon≤x≤0.0，-lat≤y≤lat}(第二二维矩形区域)，判断P中是否 存在点(xr,yr)在区域B中(即所述车辆的轨迹与所述点云集合中的障碍物相 交)，假如存在，则预测停止，计算此时的预测轨迹长度Dis；否则继续 预测，直到轨迹长度为lon结束预测。
在一个实施例中，所述车辆的轨迹与所述点云集合中的所述障碍物 相交是指所述二维矩形区域与所述点云集合相交，所述车辆的轨迹不与 所述点云集合中的障碍物相交是指所述二维矩形区域不与所述点云集合 相交。
在一个实施例中，在停止预测所述车辆的轨迹的长度后，在所述车辆 的轨迹的长度Dis小于等于急停距离smin时，所述车辆急停限速。
在一个实施例中，在停止预测所述车辆的轨迹的长度后，在所述车辆 的轨迹的长度Dis大于急停距离smin且小于所述车辆在第一方向的限速范围 lon时，所述车辆减速。
在一个实施例中，在所述车辆的轨迹的长度Dis大于急停距离smin且小 于所述车辆在第一方向的限速范围lon时，在所述车辆速度为正(v＞0.0)时， 以所述车辆的速度与特定速度中的较小值
Figure BDA0002317748260000111
为加速度的值进行减速。其中，
Figure BDA0002317748260000112
在一个实施例中，在所述车辆的轨迹的长度Dis大于急停距离smin且小 于所述车辆在第一方向的限速范围lon时，在所述车辆速度为负(v＜0.0)时， 以所述车辆的速度与特定速度中的绝对值的较小值
Figure BDA0002317748260000113
为加速度的值进行减速。其中，
Figure BDA0002317748260000114
Figure BDA0002317748260000115
在一个实施例中，在停止预测所述车辆的轨迹的长度后，在所述车辆 的轨迹的长度Dis等于所述车辆在第一方向的限速范围lon时，所述车辆不减 速。
在一个实施例中，本公开通过获取包括障碍物的点云集合，以及以设定 时间间隔为单位预测所述车辆的轨迹，能够根据所述车辆的轨迹与所述车辆 在第一方向的限速范围和急停距离之间的关系，对车辆的速度进行调整，从 而有效避免车辆的碰撞情况出现。
图5示意性示出了根据本公开的一实施方式的车辆速度控制装置的框 图。本公开实施方式提供的车辆速度控制装置500可以设置在终端设备上， 也可以设置在服务器端上，或者部分设置在终端设备上，部分设置在服务器 端上，例如，可以设置在图1中的服务器105，但本公开并不限定于此。
本公开实施方式提供的车辆速度控制装置500可以包括获取模块510、 预测模块520以及选择模块530。
其中，获取模块510配置成获取车辆的坐标、速度、轨迹预测时间、前 轴距、车辆宽度和探测参数，根据所述车辆的速度、轨迹预测时间、前轴距、 车辆宽度和探测参数获取所述车辆在第一方向和第二方向的限速范围，根据 所述车辆的坐标和所述车辆在第一方向的限速范围获取包括障碍物的点云 集合；预测模块520配置成根据所述车辆的坐标和所述车辆在第一方向和第 二方向的限速范围以设定时间间隔为单位预测所述车辆的轨迹；以及选择模 块530配置成在所述车辆的轨迹与所述点云集合中的所述障碍物相交时，停 止预测所述车辆的轨迹并计算所述车辆的轨迹的长度，在所述车辆的轨迹不 与所述点云集合中的障碍物相交时，继续预测所述车辆的轨迹直至所述车辆 的轨迹的等于所述车辆在第一方向的限速范围时，停止预测所述车辆的轨迹 的长度。
该车辆速度控制装置500可以通过获取包括障碍物的点云集合，以及以 设定时间间隔为单位预测所述车辆的轨迹，能够根据所述车辆的轨迹与所述 车辆在第一方向的限速范围和急停距离之间的关系，对车辆的速度进行调 整，从而有效避免车辆的碰撞情况出现。
根据本公开的实施方式，上述车辆速度控制装置500可以用于实现图3 实施方式描述的车辆速度控制方法。
图6示意性示出了根据本发明的另一个实施方式的车辆速度控制装置 600的方框图。
如图6所示，除了图5实施方式描述的获取模块510、预测模块520以 及选择模块530之外，该车辆速度控制装置600还包括显示模块610。
具体地，显示模块610在选择模块530选择结果后，以将选择结果显示 于所述终端。
在该车辆速度控制装置600中，通过显示模块610可以完成选择结果的 直观显示。
图7示意性示出了根据本发明的另一个实施方式的车辆速度控制装置 700的方框图。
如图7所示，除了图5实施方式描述的获取模块510、预测模块520以 及选择模块530之外，车辆速度控制装置700还包括存储模块710。
具体地，存储模块710，用于将所述车辆速度以及对车辆速度的处理结 果进行存储，以方便工作人员进行调用和参考。
可以理解的是，获取模块510、预测模块520、选择模块530、显示模块 610以及存储模块710可以合并在一个模块中实现，或者其中的任意一个模 块可以被拆分成多个模块。或者，这些模块中的一个或多个模块的至少部分 功能可以与其他模块的至少部分功能相结合，并在一个模块中实现。根据本 发明的实施方式，获取模块510、预测模块520、选择模块530、显示模块 610以及存储模块710的至少一个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如 现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板 上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以以对电路进行集 成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及 固件三种实现方式的适当组合来实现。或者，获取模块510、预测模块520、 选择模块530、显示模块610以及存储模块710中的至少一个可以至少被部 分地实现为计算机程序模块，当该程序被计算机运行时，可以执行相应模块 的功能。
由于本发明的示例实施方式的车辆速度控制装置的各个模块可以用于 实现上述图3描述的车辆速度控制方法的示例实施方式的步骤，因此对于本 发明装置实施方式中未披露的细节，请参照本发明上述的车辆速度控制方法 的实施方式。
本公开实施方式提供的车辆速度控制装置，通过获取包括障碍物的点云 集合，以及以设定时间间隔为单位预测所述车辆的轨迹，能够根据所述车辆 的轨迹与所述车辆在第一方向的限速范围和急停距离之间的关系，对车辆的 速度进行调整，从而有效避免车辆的碰撞情况出现。
本公开实施方式提供的车辆速度控制装置中的各个模块、单元和子单元 的具体实现可以参照上述车辆速度控制方法中的内容，在此不再赘述。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模 块、单元和子单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实 施方式，上文描述的两个或更多模块、单元和子单元的特征和功能可以在一 个模块、单元和子单元中具体化。反之，上文描述的一个模块、单元和子单 元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块、单元和子单元来具体化。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的 示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来 实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出 来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘， 移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人 计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的 方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本 公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性 变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公 开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施方式仅 被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确 结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所 附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种车辆速度的控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆的坐标、速度、轨迹预测时间、前轴距、车辆宽度和探测参数；
根据所述车辆的速度、轨迹预测时间、前轴距、车辆宽度和探测参数获取所述车辆在第一方向和第二方向的限速范围；
根据所述车辆的坐标和所述车辆在第一方向的限速范围获取包括障碍物的点云集合；
根据所述车辆的坐标和所述车辆在第一方向和第二方向的限速范围以设定时间间隔为单位预测所述车辆的轨迹；和/或
根据所述点云集合、所述车辆的轨迹和所述车辆在第一方向的限速范围控制所述车辆的速度。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述点云集合、所述车辆的轨迹和所述车辆在第一方向的限速范围控制所述车辆的速度包括：
在所述车辆的轨迹与所述点云集合中的所述障碍物相交时，停止预测所述车辆的轨迹并计算所述车辆的轨迹的长度；和/或
在所述车辆的轨迹不与所述点云集合中的障碍物相交时，继续预测所述车辆的轨迹直至所述车辆的轨迹等于所述车辆在第一方向的限速范围时，停止预测所述车辆的轨迹的长度。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在停止预测所述车辆的轨迹的长度后，还包括：
在所述车辆的轨迹的长度小于等于急停距离时，所述车辆急停限速；
在所述车辆的轨迹的长度大于急停距离且小于所述车辆在第一方向的限速范围时，所述车辆减速；和/或
在所述车辆的轨迹的长度等于所述车辆在第一方向的限速范围时，所述车辆不减速。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述车辆的轨迹的长度大于急停距离且小于所述车辆在第一方向的限速范围时，所述车辆减速包括：
在所述车辆速度为正时，以所述车辆的速度与特定速度中的较小值为加速度的值进行减速；和/或
在所述车辆速度为负时，以所述车辆的速度与特定速度中的绝对值的较小值为加速度的值进行减速。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的坐标和所述车辆在第一方向和第二方向的限速范围以设定时间间隔为单位预测所述车辆的轨迹包括：
在每个预测点上，根据所述车辆的坐标和所述车辆在第一方向和第二方向的限速范围构建一个二维矩形区域。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述车辆速度为正时，根据所述车辆的坐标和所述车辆在第一方向和第二方向的限速范围构建第一二维矩形区域；和/或
在所述车辆速度为负时，根据所述车辆的坐标和所述车辆在第一方向和第二方向的限速范围构建第二二维矩形区域。
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
所述车辆的轨迹与所述点云集合中的所述障碍物相交是指所述二维矩形区域与所述点云集合相交，所述车辆的轨迹不与所述点云集合中的障碍物相交是指所述二维矩形区域不与所述点云集合相交。
8.一种车辆速度的控制控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，配置成获取车辆的坐标、速度、轨迹预测时间、前轴距、车辆宽度和探测参数，根据所述车辆的速度、轨迹预测时间、前轴距、车辆宽度和探测参数获取所述车辆在第一方向和第二方向的限速范围，根据所述车辆的坐标和所述车辆在第一方向的限速范围获取包括障碍物的点云集合；
预测模块，配置成根据所述车辆的坐标和所述车辆在第一方向和第二方向的限速范围以设定时间间隔为单位预测所述车辆的轨迹；和/或
选择模块，配置成在所述车辆的轨迹与所述点云集合中的所述障碍物相交时，停止预测所述车辆的轨迹并计算所述车辆的轨迹的长度，在所述车辆的轨迹不与所述点云集合中的障碍物相交时，继续预测所述车辆的轨迹直至所述车辆的轨迹的等于所述车辆在第一方向的限速范围时，停止预测所述车辆的轨迹的长度。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，配置为存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆速度的控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆速度的控制方法。
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