CN113361059A - 车辆模拟场景的生成方法及相关设备 - Google Patents
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Abstract
本公开的实施方式提供了一种车辆模拟场景的生成方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备，属于计算机和通信技术领域。所述方法包括：获取车辆测试场景；根据所述测试场景添加车辆模型；开启算法模块，使得所述算法模块与所述测试场景关联，其中，所述算法模块能够使得所述车辆模型在所述测试场景中动态运行；根据所述算法模块驱动所述车辆模型运行，使得动态展示所述车辆模型的运行轨迹。本公开实施方式的技术方案提供了一种车辆模拟场景的生成方法，能够对车辆模型的运行轨迹进行实时调整。
Description
技术领域
本公开涉及计算机和通信技术领域，具体而言，涉及一种车辆模拟场景的生成方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备。
背景技术
智能配送车在物流配送中扮演越来越重要的角色，有着广阔的应用前景。为了保证智能配送车在运行过程中的安全性和可靠性，需要对其进行大量的测试。目前主流的测试方法就是仿真测试。仿真测试相较于真实环境的测试，具有成本低、零风险的优势。而进行仿真测试，首要的工作就是搭建仿真场景。仿真场景的搭建效率也是影响仿真测试效率的一个问题。
需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本公开实施例提供一种车辆模拟场景生成方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备，能够对车辆模型的运行轨迹进行实时调整。
本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
根据本公开的一个方面，提供一种车辆模拟场景的生成方法，包括：
获取车辆测试场景；
根据所述测试场景添加车辆模型；
开启算法模块，使得所述算法模块与所述测试场景关联，其中，所述算法模块能够使得所述车辆模型在所述测试场景中动态运行；
根据所述算法模块驱动所述车辆模型运行，使得动态展示所述车辆模型的运行轨迹。
在一个实施例中，还包括：
设置所述车辆模型的参数；
其中，所述车辆模型的参数包括初始位置、目标位置、运行路线、初始速度、初始角度和初始加速度中的一个或多个。
在一个实施例中，还包括：
在所述车辆模型的运行轨迹符合所述车辆模型的运行路线时，关闭所述算法模块，保存模拟场景；或
在所述车辆模型的运行轨迹不符合所述运行路线时，调整所述车辆模型的参数，重新根据所述算法模块驱动所述车辆模型运行。
在一个实施例中，还包括：
根据所述测试场景添加辅助要素，其中所述辅助要素包括行人、障碍物、信号灯和标志牌中的一个或多个。
在一个实施例中，还包括：
设置所述辅助要素的参数；
其中，所述辅助要素的参数包括初始位置、目标位置、运行路线、初始速度、初始角度和初始加速度中的一个或多个。
在一个实施例中，根据所述算法模块驱动所述车辆模型运行包括：
根据所述算法模块和所述辅助要素驱动所述车辆模型运行。
在一个实施例中，还包括：
在所述车辆模型的运行轨迹符合所述车辆模型的运行路线时，关闭所述算法模块，保存模拟场景；或
在所述车辆模型的运行轨迹不符合所述车辆模型的运行路线时，调整所述车辆模型的参数和所述辅助要素的参数，重新根据所述算法模块驱动所述车辆模型运行。
根据本公开的一个方面，提供一种车辆模拟场景的生成装置，包括：
获取模块，配置为获取车辆测试场景；
设置模块，配置为根据所述测试场景添加车辆模型；
启动模块，配置为开启算法模块，使得所述算法模块与所述测试场景关联，其中，所述算法模块能够使得所述车辆模型在所述测试场景中动态运行；以及
驱动模块，配置为根据所述算法模块驱动所述车辆模型运行，使得动态展示所述车辆模型的运行轨迹。
根据本公开的一个方面，提供一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，配置为存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上实施例中任一项所述的方法。
根据本公开的一个方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上实施例中任一项所述的方法。
在本公开的一些实施方式所提供的技术方案中，通过获取车辆测试场景；根据所述测试场景添加车辆模型；开启算法模块，使得所述算法模块与所述测试场景关联，其中，所述算法模块能够使得所述车辆模型在所述测试场景中动态运行；根据所述算法模块驱动所述车辆模型运行，使得动态展示所述车辆模型的运行轨迹，可以实现车辆模型的运行轨迹的实时观察，从而可以对车辆模型的运行轨迹进行实时调整以满足设计要求。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
以下附图描述了本发明的某些说明性实施方式，其中相同的附图标记表示相同的元件。这些描述的实施方式将是本公开的示例性实施方式，而不是以任何方式进行限制。
图1示出了可以应用本公开实施方式的车辆模拟场景的生成方法或车辆模拟场景的生成装置的示例性系统架构的示意图；
图2示出了适于用来实现本公开实施方式的电子设备的计算机系统的结构示意图；
图3示意性示出了根据本公开的一实施方式的车辆模拟场景的生成方法的流程图；
图4示意性示出了根据本公开的一实施方式的车辆模拟场景的生成方法的流程图；
图5示意性示出了根据本公开的一实施方式的车辆模拟场景的生成装置的框图；
图6示意性示出了根据本发明的另一个实施方式的车辆模拟场景的生成装置的方框图；
图7示意性示出了根据本发明的另一个实施方式的车辆模拟场景的生成装置的方框图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本公开的各方面。
附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
图1示出了可以应用本公开实施方式的车辆模拟场景的生成方法或车辆模拟场景的生成装置的示例性系统架构100的示意图。
如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103中的一种或多种，网络104和服务器105。网络104是用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。比如服务器105可以是多个服务器组成的服务器集群等。
用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103可以是具有显示屏的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、便携式计算机和台式计算机、数字电影放映机等等。
服务器105可以是提供各种服务的服务器。例如用户利用终端设备103(也可以是终端设备101或102)生成车辆模拟场景时，服务器105可以获取车辆测试场景；服务器105可以根据所述测试场景添加车辆模型；服务器105可以开启算法模块，使得所述算法模块与所述测试场景关联，其中，所述算法模块能够使得所述车辆模型在所述测试场景中动态运行；服务器105可以根据所述算法模块驱动所述车辆模型运行，使得动态展示所述车辆模型的运行轨迹。
又如终端设备103(也可以是终端设备101或102)可以是智能电视、VR(VirtualReality，虚拟现实)/AR(Augmented Reality，增强现实)头盔显示器、或者其上安装有导航、网约车、即时通讯、视频应用程序(application，APP)等的移动终端例如智能手机、平板电脑等，用户可以通过该智能电视、VR/AR头盔显示器或者该导航、网约车、即时通讯、视频APP生成车辆模拟场景。服务器105可以在开启算法模块且使得所述算法模块与所述测试场景关联后，根据所述算法模块驱动所述车辆模型运行，使得动态展示所述车辆模型的运行轨迹，并将所述车辆模型的运行轨迹返回给该智能电视、VR/AR头盔显示器或者该导航、网约车、即时通讯、视频APP，进而通过该智能电视、VR/AR头盔显示器或者该导航、网约车、即时通讯、视频APP将车辆模型的运行轨迹进行显示。
图2示出了适于用来实现本公开实施方式的电子设备的计算机系统的结构示意图。
需要说明的是，图2示出的电子设备的计算机系统200仅是一个示例，不应对本公开实施方式的功能和使用范围带来任何限制。
如图2所示，计算机系统200包括中央处理单元(CPU，Central Processing Unit)201，其可以根据存储在只读存储器(ROM，Read-Only Memory)202中的程序或者从储存部分208加载到随机访问存储器(RAM，Random Access Memory)203中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 203中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 201、ROM 202以及RAM 203通过总线204彼此相连。输入/输出(I/O)接口205也连接至总线204。
以下部件连接至I/O接口205：包括键盘、鼠标等的输入部分206；包括诸如阴极射线管(CRT，Cathode Ray Tube)、液晶显示器(LCD，Liquid Crystal Display)等以及扬声器等的输出部分207；包括硬盘等的储存部分208；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分209。通信部分209经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器210也根据需要连接至I/O接口205。可拆卸介质211，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器210上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分208。
特别地，根据本公开的实施方式，下文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施方式包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施方式中，该计算机程序可以通过通信部分209从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质211被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)201执行时，执行本申请的方法和/或装置中限定的各种功能。
需要说明的是，本公开所示的计算机可读存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory，可擦除可编程只读存储器)或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF(RadioFrequency，射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施方式的方法、装置和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施方式中所涉及到的模块和/或单元和/或子单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的模块和/或单元和/或子单元也可以设置在处理器中。其中，这些模块和/或单元和/或子单元的名称在某种情况下并不构成对该模块和/或单元和/或子单元本身的限定。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施方式中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现如下述实施方式中所述的方法。例如，所述的电子设备可以实现如图3和图4所示的各个步骤。
相关技术中，例如可以采用机器学习方法、深度学习方法等进行车辆模拟场景的生成，不同方法适用的范围不同。
图3示意性示出了根据本公开的一实施方式的车辆模拟场景的生成方法的流程图。本公开实施方式的方法步骤可以由终端设备执行，也可以由服务端执行，或者由终端设备和服务端交互执行，例如，可以由上述图1中的服务器105执行，但本公开并不限定于此。
在步骤S310中，获取车辆测试场景。
在该步骤中，客户可以通过终端或者服务器，根据场景需求，选择符合的场景作为测试场景的底图。其中场景可以例如是十字路口和城市街道等交通背景。
在一个实施例中，在该步骤中，还可以包括设置场景信息，用于对仿真场景进行描述。场景信息可以包括场景名称(例如十字路口)、场景的标签(例如白天或者夜晚)、预计的运行时长等信息，从而方便该场景在制作完成之后能够被方便的识别和使用。
本公开实施方式中，终端设备可以以各种形式来实施。例如，本公开中描述的终端可以包括诸如手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、个人数字助理(personal digitalassistant，PDA)、便捷式媒体播放器(portable media player，PMP)、车辆模拟场景的生成装置、可穿戴设备、智能手环、计步器、机器人、无人驾驶车等移动终端，以及诸如数字TV(television，电视机)、台式计算机等固定终端。
在步骤S320中，根据所述测试场景添加车辆模型。
在该步骤中，客户可以通过终端或者服务器在步骤S310中的测试场景中的合适位置中添加车辆模型。车辆模型的添加位置可以是车辆模型的运行路线的初始启动位置。
在步骤S330中，开启算法模块，使得所述算法模块与所述测试场景关联，其中，所述算法模块能够使得所述车辆模型在所述测试场景中动态运行。
在该步骤中，添加车辆模型后，客户可以通过终端或者服务器开启算法模块并将所述算法模块与所述测试场景相关联，从而能够根据所述算法模块使所述车辆模型在所述测试场景中动态运行。
在一个实施例中，算法模块是导航算法，规划算法和控制算法主中的一种或多种。其中，导航算法是根据设置的起点和终点规划出车辆模型的行进路线。规划算法是根据车辆模型的运动状态和局部路线上辅助要素(行人和障碍物等)的情形规划出相应的局部运行路线。控制算法根据规划的结果控制要素运动。
在步骤S340中，根据所述算法模块驱动所述车辆模型运行，使得动态展示所述车辆模型的运行轨迹。
在该步骤中，开启算法模块并将所述算法模块与所述测试场景相关联后，客户可以在终端或者服务器通过算法模块驱动车辆模型运行，从而动态展示车辆模型的运行轨迹，从而可以检验车辆模型的运行路线是否符合设计要求。
本申请的车辆模拟场景的生成方法，通过获取车辆测试场景；根据所述测试场景添加车辆模型；开启算法模块，使得所述算法模块与所述测试场景关联，其中，所述算法模块能够使得所述车辆模型在所述测试场景中动态运行；根据所述算法模块驱动所述车辆模型运行，使得动态展示所述车辆模型的运行轨迹，可以实现车辆模型的运行轨迹的实时观察，从而可以对车辆模型的运行轨迹进行实时调整以满足设计要求。
图3示出的车辆模拟场景的生成方法还可以包括设置所述车辆模型的参数，其中，所述车辆模型的参数包括初始位置、目标位置、运行路线、初始速度、初始角度和初始加速度中的一个或多个。通过对车辆模型的参数的设置或者调整可以调整车辆模型在算法模块驱动时的运行轨迹。
图3示出的车辆模拟场景的生成方法还可以包括在所述车辆模型的运行轨迹符合所述车辆模型的运行路线时，关闭所述算法模块，保存模拟场景以及生成场景文件，为仿真系统提供场景支持；或者，在所述车辆模型的运行轨迹不符合所述运行路线时，调整所述车辆模型的参数，重新根据所述算法模块驱动所述车辆模型运行，直到在所述车辆模型的运行轨迹符合所述车辆模型的运行路线时，关闭所述算法模块，保存模拟场景以及生成场景文件，为仿真系统提供场景支持。
图4示意性示出了根据本公开的一实施方式的车辆模拟场景的生成方法的流程图。
参考图4，车辆模拟场景的生成方法包括以下步骤：
在步骤S410中，获取车辆测试场景。
在该步骤中，客户可以通过终端或者服务器，根据场景需求，选择符合的场景作为测试场景的底图。其中场景可以例如是十字路口和城市街道等交通背景。
在步骤S420中，根据所述测试场景添加车辆模型。
在该步骤中，客户可以通过终端或者服务器在步骤S410中的测试场景中的合适位置中添加车辆模型。车辆模型的添加位置可以是车辆模型的运行路线的初始启动位置。
在步骤S430中，根据所述测试场景添加辅助要素。
在该步骤中，可以对步骤S410中的测试场景中添加辅助要素。其中，辅助要素可以是行人、障碍物、信号灯和标志牌中的一个或多个。例如，在十字路口的场景中的车辆模型的前方位置添加行人。
在步骤S440中，开启算法模块，使得所述算法模块与所述测试场景关联，其中，所述算法模块能够使得所述车辆模型在所述测试场景中动态运行。
在该步骤中，添加车辆模型和辅助要素后，客户可以通过终端或者服务器开启算法模块并将所述算法模块与所述测试场景相关联，从而能够根据所述算法模块使所述车辆模型在所述测试场景中动态运行。
在步骤S450中，根据所述算法模块驱动所述车辆模型运行，使得动态展示所述车辆模型的运行轨迹。
在该步骤中，开启算法模块并将所述算法模块与所述测试场景相关联后，客户可以在在终端或者服务器通过算法模块驱动车辆模型沿着运行路线运行，从而动态展示车辆模型的运行轨迹。其中，例如在十字路口的场景中的车辆模型的前方位置添加行人的情况下，可以动态展示车辆模型例如绕行或者等待以规避前方的行人的运行轨迹。
图4示出的车辆模拟场景的生成方法还可以包括设置所述车辆模型和所述辅助要素的参数。其中，所述车辆模型的参数包括初始位置、目标位置、运行路线、初始速度、初始角度和初始加速度中的一个或多个；所述辅助要素的参数包括初始位置、目标位置、运行路线、初始速度、初始角度和初始加速度中的一个或多个。通过对车辆模型和所述辅助要素的参数的设置或者调整可以调整车辆模型在算法模块驱动时的运轨迹。
图4示出的车辆模拟场景的生成方法还可以包括在所述车辆模型的运行轨迹符合所述车辆模型的运行路线时，关闭所述算法模块，保存模拟场景以及生成场景文件，为仿真系统提供场景支持；或者，在所述车辆模型的运行轨迹不符合所述运行路线时，调整所述车辆模型和所述辅助要素的参数，重新根据所述算法模块驱动所述车辆模型运行，直到在所述车辆模型的运行轨迹符合所述车辆模型的运行路线时，关闭所述算法模块，保存模拟场景以及生成场景文件，为仿真系统提供场景支持。
图5示意性示出了根据本公开的一实施方式的车辆模拟场景的生成装置的框图。本公开实施方式提供的车辆模拟场景的生成装置500可以设置在终端设备上，也可以设置在服务器端上，或者部分设置在终端设备上，部分设置在服务器端上，例如，可以设置在图1中的服务器105，但本公开并不限定于此。
本公开实施方式提供的车辆模拟场景的生成装置500可以包括获取模块510、设置模块520、启动模块530以及驱动模块540。
其中，获取模块510配置为获取车辆测试场景；设置模块520配置为根据所述测试场景添加车辆模型；启动模块530配置为开启算法模块，使得所述算法模块与所述测试场景关联，其中，所述算法模块能够使得所述车辆模型在所述测试场景中动态运行；以及驱动模块540配置为根据所述算法模块驱动所述车辆模型运行，使得动态展示所述车辆模型的运行轨迹。
该车辆模拟场景的生成装置500可以通过获取车辆测试场景；根据所述测试场景添加车辆模型；开启算法模块，使得所述算法模块与所述测试场景关联，其中，所述算法模块能够使得所述车辆模型在所述测试场景中动态运行；根据所述算法模块驱动所述车辆模型运行，使得动态展示所述车辆模型的运行轨迹，可以实现车辆模型的运行轨迹的实时观察，从而可以对车辆模型的运行轨迹进行实时调整。
根据本公开的实施方式，上述车辆模拟场景的生成装置500可以用于实现图3和图4实施方式描述的车辆模拟场景的生成方法。
图6示意性示出了根据本发明的另一个实施方式的车辆模拟场景的生成装置600的方框图。
如图6所示，除了图5实施方式描述的获取模块510、设置模块520、启动模块530以及驱动模块540之外，该车辆模拟场景的生成装置500还包括显示模块610。
具体地，显示模块610在所述算法模块驱动所述车辆模型运行时，可以动态展示所述车辆模型的运行轨迹，以将车辆模型的运行轨迹显示于所述终端。
在该车辆模拟场景的生成装置600中，通过显示模块610可以完成车辆模型的运行轨迹的直观显示。
图7示意性示出了根据本发明的另一个实施方式的车辆模拟场景的生成装置700的方框图。
如图7所示，除了图5实施方式描述的获取模块510、设置模块520、启动模块530以及驱动模块540之外，车辆模拟场景的生成装置700还包括存储模块710。
具体地，存储模块610，用于将测试场景、车辆模型和辅助要素等的信息进行存储，以方便工作人员或服务器进行调用和参考。
可以理解的是，获取模块510、设置模块520、启动模块530、驱动模块540、显示模块610以及存储模块710可以合并在一个模块中实现，或者其中的任意一个模块可以被拆分成多个模块。或者，这些模块中的一个或多个模块的至少部分功能可以与其他模块的至少部分功能相结合，并在一个模块中实现。根据本发明的实施方式，获取模块510、设置模块520、启动模块530、驱动模块540、显示模块610以及存储模块710的至少一个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以以对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式的适当组合来实现。或者，获取模块510、设置模块520、启动模块530、驱动模块540、显示模块610以及存储模块710的至少一个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该程序被计算机运行时，可以执行相应模块的功能。
由于本发明的示例实施方式的车辆模拟场景的生成装置的各个模块可以用于实现上述图3和图4描述的车辆模拟场景的生成方法的示例实施方式的步骤，因此对于本发明装置实施方式中未披露的细节，请参照本发明上述的车辆模拟场景的生成方法的实施方式。
本公开实施方式提供的车辆模拟场景的生成装置中的各个模块、单元和子单元的具体实现可以参照上述车辆模拟场景的生成方法中的内容，在此不再赘述。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块、单元和子单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块、单元和子单元的特征和功能可以在一个模块、单元和子单元中具体化。反之，上文描述的一个模块、单元和子单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块、单元和子单元来具体化。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施方式仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (10)
1.一种车辆模拟场景的生成方法，其特征在于，包括：
获取车辆测试场景；
根据所述测试场景添加车辆模型；
开启算法模块，使得所述算法模块与所述测试场景关联，其中，所述算法模块能够使得所述车辆模型在所述测试场景中动态运行；
根据所述算法模块驱动所述车辆模型运行，使得动态展示所述车辆模型的运行轨迹。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
设置所述车辆模型的参数；
其中，所述车辆模型的参数包括初始位置、目标位置、运行路线、初始速度、初始角度和初始加速度中的一个或多个。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述车辆模型的运行轨迹符合所述车辆模型的运行路线时，关闭所述算法模块，保存模拟场景；或
在所述车辆模型的运行轨迹不符合所述运行路线时，调整所述车辆模型的参数，重新根据所述算法模块驱动所述车辆模型运行。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述测试场景添加辅助要素，其中所述辅助要素包括行人、障碍物、信号灯和标志牌中的一个或多个。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
设置所述辅助要素的参数；
其中，所述辅助要素的参数包括初始位置、目标位置、运行路线、初始速度、初始角度和初始加速度中的一个或多个。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述算法模块驱动所述车辆模型运行包括：
根据所述算法模块和所述辅助要素驱动所述车辆模型运行。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述车辆模型的运行轨迹符合所述车辆模型的运行路线时，关闭所述算法模块，保存模拟场景；或
在所述车辆模型的运行轨迹不符合所述车辆模型的运行路线时，调整所述车辆模型的参数和所述辅助要素的参数，重新根据所述算法模块驱动所述车辆模型运行。
8.一种车辆模拟场景的生成装置，其特征在于，包括：
获取模块，配置为获取车辆测试场景；
设置模块，配置为根据所述测试场景添加车辆模型；
启动模块，配置为开启算法模块，使得所述算法模块与所述测试场景关联，其中，所述算法模块能够使得所述车辆模型在所述测试场景中动态运行；以及
驱动模块，配置为根据所述算法模块驱动所述车辆模型运行，使得动态展示所述车辆模型的运行轨迹。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，配置为存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
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| CN202010146670.XA CN113361059A (zh) | 2020-03-05 | 2020-03-05 | 车辆模拟场景的生成方法及相关设备 |
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| CN113361059A true CN113361059A (zh) | 2021-09-07 |
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