CN109739246A - 一种变换车道过程中的决策方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提出一种变换车道过程中的决策方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：在自动驾驶车辆变换车道的过程中，获取预设时间段内所述自动驾驶车辆向第一车道行驶的第一规划轨迹以及向第二车道行驶的第二规划轨迹；所述第一车道为变换车道过程的目标车道，所述第二车道为所述自动驾驶车辆在变换车道过程的起始时刻所处的车道；根据所述自动驾驶车辆周围预设范围内至少一个障碍物的运行状态，预测所述预设时间段内各个障碍物的预测轨迹；根据所述第一规划轨迹、第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，对所述自动驾驶车辆的行驶动作进行决策。本发明实施例能够应对在自动驾驶车辆变道过程中道路上出现的突发状况。

Description

一种变换车道过程中的决策方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及自动驾驶车辆技术领域，尤其涉及一种变换车道过程中的决策方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
车辆在行驶过程中，从一个车道转到另一个车道行驶，这个过程称为变换车道，简称变道。自动驾驶车辆在变道之前，根据自身的规划轨迹及目标车道上障碍物的行驶轨迹判断目标车道是否安全，如果安全，则执行变道。但是，在变道过程中，有可能周围障碍物的运行情况出现变化，如目标车道上后车突然加速或者前车突然减速，这会导致自动驾驶车辆的变道过程不安全。现有技术中，自动驾驶车辆无法应对这种变道过程中道路上出现的突发状况。
发明内容
本发明实施例提供一种变换车道过程中的决策方法及装置，以至少解决现有技术中的以上技术问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种变换车道过程中的决策方法，包括：
在自动驾驶车辆变换车道的过程中，获取预设时间段内所述自动驾驶车辆向第一车道行驶的第一规划轨迹以及向第二车道行驶的第二规划轨迹；所述第一车道为变换车道过程的目标车道，所述第二车道为所述自动驾驶车辆在变换车道过程的起始时刻所处的车道；
根据所述自动驾驶车辆周围预设范围内至少一个障碍物的运行状态，预测所述预设时间段内各个障碍物的预测轨迹；
根据所述第一规划轨迹、第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，对所述自动驾驶车辆的行驶动作进行决策。
在一种实施方式中，所述根据所述第一规划轨迹、第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，对所述自动驾驶车辆的行驶动作进行决策，包括：
根据所述第一规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，判断所述自动驾驶车辆向第一车道行驶是否安全；
如果向第一车道行驶安全，则做出继续完成变换车道的决策；
如果向第一车道行驶不安全，则根据所述第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，判断所述自动驾驶车辆向第二车道行驶是否安全；如果向第二车道行驶安全，则做出向所述第二车道行驶的决策；如果向第二车道行驶不安全，则做出停止行驶的决策。
在一种实施方式中，所述根据所述第一规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，判断所述自动驾驶车辆向第一车道行驶是否安全，包括：
根据所述第一规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，确定所述预设时间段内至少一个时刻的自动驾驶车辆的第一规划位置及各个障碍物的预测位置；
针对所述预设时间段内的各个时刻，计算所述第一规划位置分别与各个预测位置的距离；
判断是否存在所述距离小于预设第一距离门限的时刻，如果存在，则判定所述自动驾驶车辆向第一车道行驶不安全。
在一种实施方式中，所述根据所述第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，判断所述自动驾驶车辆向第二车道行驶是否安全，包括：
根据所述第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，确定所述预设时间段内至少一个时刻的自动驾驶车辆的第二规划位置及各个障碍物的预测位置；
针对所述预设时间段内的各个时刻，计算所述第二规划位置分别与各个预测位置的距离；
判断是否存在所述距离小于预设第二距离门限的时刻，如果存在，则判定所述自动驾驶车辆向第二车道行驶不安全。
在一种实施方式中，所述根据所述第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，判断所述自动驾驶车辆向第二车道行驶是否安全还包括：
判断所述第二规划轨迹是否经过不允许变换车道的路段，如果是，则判定所述自动驾驶车辆向第二车道行驶不安全。
在一种实施方式中，在自动驾驶车辆变换车道的过程中，按照预设的规则重复执行所述获取、预测及决策的步骤。
第二方面，本发明实施例提供了一种变换车道过程中的决策装置，包括：
获取模块，用于在自动驾驶车辆变换车道的过程中，获取预设时间段内所述自动驾驶车辆向第一车道行驶的第一规划轨迹以及向第二车道行驶的第二规划轨迹；所述第一车道为变换车道过程的目标车道，所述第二车道为所述自动驾驶车辆在变换车道过程的起始时刻所处的车道；
预测模块，用于根据所述自动驾驶车辆周围预设范围内至少一个障碍物的运行状态，预测所述预设时间段内各个障碍物的预测轨迹；
决策模块，用于根据所述第一规划轨迹、第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，对所述自动驾驶车辆的行驶动作进行决策。
在一种实施方式中，所述决策模块包括：
第一决策子模块，用于根据所述第一规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，判断所述自动驾驶车辆向第一车道行驶是否安全；如果安全，则做出继续完成变换车道的决策；如果不安全，则指示第二决策子模块进行决策；
第二决策子模块，用于根据所述第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，判断所述自动驾驶车辆向第二车道行驶是否安全；如果向第二车道行驶安全，则做出向所述第二车道行驶的决策；如果向第二车道行驶不安全，则做出停止行驶的决策。
在一种实施方式中，所述第一决策子模块用于：
根据所述第一规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，确定所述预设时间段内至少一个时刻的自动驾驶车辆的第一规划位置及各个障碍物的预测位置；
针对所述预设时间段内的各个时刻，计算所述第一规划位置分别与各个预测位置的距离；
判断是否存在所述距离小于预设第一距离门限的时刻，如果存在，则判定所述自动驾驶车辆向第一车道行驶不安全。
在一种实施方式中，所述第二决策子模块用于：
根据所述第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，确定所述预设时间段内至少一个时刻的自动驾驶车辆的第二规划位置及各个障碍物的预测位置；
针对所述预设时间段内的各个时刻，计算所述第二规划位置分别与各个预测位置的距离；
判断是否存在所述距离小于预设第二距离门限的时刻，如果存在，则判定所述自动驾驶车辆向第二车道行驶不安全。
在一种实施方式中，所述第二决策子模块还用于：
判断所述第二规划轨迹是否经过不允许变换车道的路段，如果是，则判定所述自动驾驶车辆向第二车道行驶不安全。
第三方面，本发明实施例提供了一种变换车道过程中的决策设备，所述设备的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
在一个可能的设计中，所述设备的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持所述设备执行上述变换车道过程中的决策方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述设备还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储人设备所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述变换车道过程中的决策方法所涉及的程序。
上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：
本发明实施例在自动驾驶车辆变换车道的过程中，获取未来一段时间内向第一车道行驶的第一规划轨迹以及向第二车道行驶的第二规划轨迹，并计算周围障碍物的预测轨迹。之后，根据前述信息对自动驾驶车辆的行驶动作进行决策。采用本发明实施例提出的方式，能够应对在自动驾驶车辆变道过程中道路上出现的突发状况。
上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。
图1为一个车辆的变道过程示意图；
图2为本发明实施例的一种变换车道过程中的决策方法实现流程图；
图3为本发明实施例中自动驾驶车辆的第一规划轨迹、第二规划轨迹及障碍物的预测轨迹示意图；
图4为本发明实施例的步骤S23的一种实现流程图；
图5为本发明实施例的步骤S231的一种实现流程图；
图6为本发明实施例的步骤S232的一种实现流程图；
图7为本发明实施例的一种变换车道过程中的决策装置结构示意图；
图8为本发明实施例的一种变换车道过程中的决策装置结构示意图；
图9为本发明实施例的一种变换车道过程中的决策设备结构示意图。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
本发明实施例主要提供了一种变换车道过程中的决策方法和装置，下面分别通过以下实施例进行技术方案的展开描述。
本发明实施例提出的变换车道过程中的决策方法可以应用于自动驾驶车辆。如图1为一个车辆的变道过程示意图。在图1中显示了一段双车道的道路，该道路的行驶方向为图片中的向上方向。图1中的车辆变道之前在右侧车道行驶，变道之后在左侧车道行驶。图中带箭头的线条为车辆变道过程及变道前后的行驶路线。该行驶路线中，点A到点B的部分为变道过程中的路线。本发明实施例可以应用于自动驾驶车辆在点A到点B所示路线的行驶过程中。
如图2为本发明实施例的一种变换车道过程中的决策方法实现流程图，包括：
S21：在自动驾驶车辆变换车道的过程中，获取预设时间段内所述自动驾驶车辆向第一车道行驶的第一规划轨迹以及向第二车道行驶的第二规划轨迹。
其中，上述第一车道可以为变换车道过程的目标车道，即自动驾驶车辆在变换车道之前规划的车道；
第二车道可以为自动驾驶车辆在变换车道过程的起始时刻所处的车道，即在变换车道之前所处的车道；
预设时间段可以为以当前时刻为起点，预设时间长度的时间段。
S22：根据所述自动驾驶车辆周围预设范围内至少一个障碍物的运行状态，预测所述预设时间段内各个障碍物的预测轨迹。
S23：根据所述第一规划轨迹、第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，对所述自动驾驶车辆的行驶动作进行决策。
上述步骤S21和步骤S22没有执行顺序的限制，二者可以任意步骤在先执行，也可以同时执行。
在一种可能的实施方式中，上述步骤S21至步骤S23可以在自动驾驶车辆变换车道的过程中按照预设的规则重复执行。例如，按照预设的周期执行。
上述步骤S22中，自动驾驶车辆的第一规划轨迹及第二规划轨迹可以包括自动驾驶车辆在预设时间段内多个时间点的规划位置、规划速度和规划加速度等信息。
上述步骤S22中，自动驾驶车辆周围预设范围内的障碍物可以为自动驾驶车辆感知范围的障碍物，也可以为第一车道和第二车道上与自动驾驶车辆距离最近的障碍物。障碍物的运行状态可以包括位置、速度、加速度和方向等信息。障碍物的预测轨迹可以包括障碍物在预设时间段内各个时间点的预测位置、预测速度和预测加速度等信息。
如图3为本发明实施例中自动驾驶车辆的第一规划轨迹、第二规划轨迹及障碍物的预测轨迹示意图。图3显示了一段双车道的道路，该道路的行驶方向为图片中的向上方向。为了不影响前述各轨迹的显示，图3中用黑色点表示自动驾驶车辆及障碍物，所述障碍物可以为行人、车辆等。
如图3所示，自动驾驶车辆变道之前位于右侧车道(即图3中所示的第二车道)，当前刚进入左侧车道(即图3中所示的第一车道)，尚未完成变道过程。自动驾驶车辆在图3显示的位置上同时规划了两条规划轨迹。其中，第一规划轨迹为向第一车道行驶，即继续完成变道的轨迹；第二规划轨迹为向第二车道行驶，即返回原车道的轨迹。
图3中，自动驾驶车辆周围存在2个障碍物。其中，障碍物X在第一车道上运行，障碍物Y在第二车道运行。根据障碍物X和障碍物Y的运行状态，能够预测其在预设时间段内的预测轨迹。
基于上述关于规划轨迹及预测轨迹的介绍，以下继续介绍本发明实施例的具体实现方式。
如图4为本发明实施例步骤S23的一种实现流程图，包括：
S231：根据第一规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，判断自动驾驶车辆向第一车道行驶是否安全；如果安全，则做出自动驾驶车辆继续完成变换车道的决策；否则，执行步骤S232。
S232：根据第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，判断自动驾驶车辆向第二车道行驶是否安全，如果向第二车道行驶安全，则做出自动驾驶车辆向第二车道行驶的决策；否则，做出自动驾驶车辆停止行驶的决策。
自动驾驶车辆停止行驶之后，待第一车道或第二车道上的危险解除(例如图3中障碍物X或障碍物Y已行驶至远离自动驾驶车辆的位置)，可以重新向第一车道或第二车道行驶。
在一种可能的实施方式中，如图5所示，上述步骤S231中根据第一规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，判断自动驾驶车辆向第一车道行驶是否安全的方式可以包括：
S2311：根据第一规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，确定预设时间段内至少一个时刻的自动驾驶车辆的第一规划位置及各个障碍物的预测位置。
S2312：针对预设时间段内的各个时刻，计算第一规划位置分别与各个预测位置的距离。
S2313：判断是否存在所述距离小于预设第一距离门限的时刻，如果存在，则判定自动驾驶车辆向第一车道行驶不安全。
以下基于图3进行说明。在当前时刻，确定出在预设时间段内自动驾驶车辆的第一规划轨迹以及障碍物X的预测轨迹。在本实施例中，以预设时间段为未来8s为例进行说明。
步骤S2311中，根据第一规划轨迹及障碍物X的预测轨迹，确定未来8s内至少一个时刻的自动驾驶车辆的第一规划位置及各个障碍物的预测位置。以每隔1s为一个确定时刻为例，未来8秒内，确定出自动驾驶车辆在8个时刻的第一规划位置{Pa1、Pa2、Pa3、Pa4、Pa5、Pa6、Pa7、Pa8}，并确定出障碍物X在8个时刻的预测位置{Px1、Px2、Px3、Px4、Px5、Px6、Px7、Px8}。
步骤S2312中，针对前述各个时刻，计算第一规划位置分别与各个预测位置的距离。即，
针对第1时刻，计算Pa1与Px1的距离；
针对第2时刻，计算Pa2与Px2的距离；
……
针对第8时刻，计算Pa8与Px8的距离。
步骤S2313中，针对上述8个时刻，如果存在计算出的距离小于预设第一距离门限的时刻，则判定自动驾驶车辆向第一车道行驶不安全。在一种可能的实施方式中，上述的预设第一距离门限可以根据道路类型、当前路况、当前车速等情况设置不同的值。例如，当车速较高时，将第一距离门限设置为较高的值；当车速较低时，将第一距离门限设置为较低的值。
值得注意的是，在本实施例中，是以自动驾驶车辆与一个障碍物进行距离判断为例进行说明的。当自动驾驶车辆与至少两个障碍物进行距离判断时，只要第一规划位置与任意一个障碍物的预测位置的距离小于预设第一距离门限，则可以判定自动驾驶车辆向第一车道行驶不安全。
在一种可能的实施方式中，如图6所示，上述步骤S232中根据第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，判断自动驾驶车辆向第二车道行驶是否安全的方式可以包括：
S2321：根据第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，确定预设时间段内至少一个时刻的自动驾驶车辆的第二规划位置及各个障碍物的预测位置。
S2322：针对预设时间段内的各个时刻，计算第二规划位置分别与各个预测位置的距离。
S2323：判断是否存在所述距离小于预设第二距离门限的时刻，如果存在，则判定所述自动驾驶车辆向第二车道行驶不安全。
以下仍基于图3进行说明。在当前时刻，确定出在预设时间段内自动驾驶车辆的第二规划轨迹以及障碍物Y的预测轨迹。在本实施例中，以预设时间段为未来8s为例进行说明。
步骤S2321中，根据第二规划轨迹及障碍物X的预测轨迹，确定未来8s内至少一个时刻的自动驾驶车辆的第二规划位置及各个障碍物的预测位置。以每隔1s为一个确定时刻为例，未来8秒内，确定出自动驾驶车辆在8个时刻的第二规划位置{Pb1、Pb2、Pb3、Pb4、Pb5、Pb6、Pb7、Pb8}，并确定出障碍物Y在8个时刻的预测位置{Py1、Py2、Py3、Py4、Py5、Py6、Py7、Py8}。
步骤S2322中，针对前述各个时刻，计算第二规划位置分别与各个预测位置的距离。即，
针对第1时刻，计算Pb1与Py1的距离；
针对第2时刻，计算Pb2与Py2的距离；
……
针对第8时刻，计算Pb8与Py8的距离。
步骤S2323中，针对上述8个时刻，如果存在计算出的距离小于预设第二距离门限的时刻，则判定自动驾驶车辆向第一车道行驶不安全。在一种可能的实施方式中，上述的预设第二距离门限可以根据道路类型、当前路况、当前车速设置不同的值。例如，当车速较高时，将第二距离门限设置为较高的值；当车速较低时，将第二距离门限设置为较低的值。
值得注意的是，在本实施例中，是以自动驾驶车辆与一个障碍物进行距离判断为例进行说明的。当自动驾驶车辆与至少两个障碍物进行距离判断时，只要第二规划位置与任意一个障碍物的预测位置的距离小于预设第二距离门限，则可以判定自动驾驶车辆向第二车道行驶不安全。
上述过程是以是否存在相撞风险的角度来判断自动驾驶车辆向第二车道行驶的安全性的。从交通安全法规的角度考虑，同一条道路上，有些路段允许变换车道、有些路段不允许变换车道。如果车辆在变道开始时处于允许变换车道的路段，之后进入不允许变换车道的路段，则再次变道也存在危险。
基于此，在本发明的其他实施例中，上述步骤S232中判断自动驾驶车辆向第二车道行驶是否安全还可以包括：判断第二规划轨迹是否经过不允许变换车道的路段，如果是，则判定自动驾驶车辆向第二车道行驶不安全。
值得注意的是，上述实施例介绍了在自动驾驶车辆变道过程中的一个时刻的决策过程。在自动驾驶车辆变道过程中，可以多次执行上述实施例介绍的决策过程，直至自动驾驶车辆结束变道。例如，按照预设的周期，在变道过程中周期性地执行上述决策过程。
本发明实施例还提出一种变换车道过程中的决策装置。参见图7，图7为本发明实施例的一种变换车道过程中的决策装置结构示意图，包括：
获取模块710，用于在自动驾驶车辆变换车道的过程中，获取预设时间段内所述自动驾驶车辆向第一车道行驶的第一规划轨迹以及向第二车道行驶的第二规划轨迹；所述第一车道为变换车道过程的目标车道，所述第二车道为所述自动驾驶车辆在变换车道过程的起始时刻所处的车道；
预测模块720，用于根据所述自动驾驶车辆周围预设范围内至少一个障碍物的运行状态，预测所述预设时间段内各个障碍物的预测轨迹；
决策模块730，用于根据所述第一规划轨迹、第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，对所述自动驾驶车辆的行驶动作进行决策。
如图8所示，在一种可能的实施方式中，所述决策模块730包括：
第一决策子模块731，用于根据所述第一规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，判断所述自动驾驶车辆向第一车道行驶是否安全；如果安全，则做出完成变换车道的决策；如果不安全，则指示第二决策子模块732进行决策；
第二决策子模块732，用于根据所述第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，判断所述自动驾驶车辆向第二车道行驶是否安全；如果向第二车道行驶安全，则做出向所述第二车道行驶的决策；如果向第二车道行驶不安全，则做出停止行驶的决策。
在一种可能的实施方式中，所述第一决策子模块731用于：
根据所述第一规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，确定所述预设时间段内至少一个时刻的自动驾驶车辆的第一规划位置及各个障碍物的预测位置；
针对所述预设时间段内的各个时刻，计算所述第一规划位置分别与各个预测位置的距离；
判断是否存在所述距离小于预设第一距离门限的时刻，如果存在，则判定所述自动驾驶车辆向第一车道行驶不安全。
在一种可能的实施方式中，所述第二决策子模块732用于：
根据所述第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，确定所述预设时间段内至少一个时刻的自动驾驶车辆的第二规划位置及各个障碍物的预测位置；
针对所述预设时间段内的各个时刻，计算所述第二规划位置分别与各个预测位置的距离；
判断是否存在所述距离小于预设第二距离门限的时刻，如果存在，则判定所述自动驾驶车辆向第二车道行驶不安全。
在一种可能的实施方式中，所述第二决策子模块732还用于：
判断所述第二规划轨迹是否经过不允许变换车道的路段，如果是，则判定所述自动驾驶车辆向第二车道行驶不安全。
本发明实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。
本发明实施例还提出一种变换车道过程中的决策设备，如图9为本发明实施例的变换车道过程中的决策设备结构示意图，包括：
存储器11和处理器12，存储器11存储有可在处理器12上运行的计算机程序。所述处理器12执行所述计算机程序时实现上述实施例中的变换车道过程中的决策方法。所述存储器11和处理器12的数量可以为一个或多个。
所述设备还可以包括：
通信接口13，用于与外界设备进行通信，进行数据交换传输。
存储器11可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器11、处理器12和通信接口13独立实现，则存储器11、处理器12和通信接口13可以通过总线相互连接并完成相互之间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线，外部设备互连(PCI，PeripheralComponent Interconnect)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended IndustryStandard Architecture)等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器11、处理器12和通信接口13集成在一块芯片上，则存储器11、处理器12和通信接口13可以通过内部接口完成相互间的通信。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
综上所述，本发明实施例提出的变换车道过程中的决策方法和装置，在自动驾驶车辆变换车道的过程中，获取未来一段时间内自动驾驶车辆向第一车道行驶的第一规划轨迹以及向第二车道行驶的第二规划轨迹，并计算周围障碍物的预测轨迹。之后，根据第一规划轨迹、第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，对自动驾驶车辆的行驶动作进行决策。采用本发明实施例提出的方式，能够应对在自动驾驶车辆变道过程中道路上出现的突发状况。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种变换车道过程中的决策方法，其特征在于，包括：
在自动驾驶车辆变换车道的过程中，获取预设时间段内所述自动驾驶车辆向第一车道行驶的第一规划轨迹以及向第二车道行驶的第二规划轨迹；所述第一车道为变换车道过程的目标车道，所述第二车道为所述自动驾驶车辆在变换车道过程的起始时刻所处的车道；
根据所述自动驾驶车辆周围预设范围内至少一个障碍物的运行状态，预测所述预设时间段内各个障碍物的预测轨迹；
根据所述第一规划轨迹、第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，对所述自动驾驶车辆的行驶动作进行决策。
2.根据权利要求的1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一规划轨迹、第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，对所述自动驾驶车辆的行驶动作进行决策，包括：
根据所述第一规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，判断所述自动驾驶车辆向第一车道行驶是否安全；
如果向第一车道行驶安全，则做出继续完成变换车道的决策；
如果向第一车道行驶不安全，则根据所述第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，判断所述自动驾驶车辆向第二车道行驶是否安全；如果向第二车道行驶安全，则做出向所述第二车道行驶的决策；如果向第二车道行驶不安全，则做出停止行驶的决策。
3.根据权利要求的2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，判断所述自动驾驶车辆向第一车道行驶是否安全，包括：
根据所述第一规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，确定所述预设时间段内至少一个时刻的自动驾驶车辆的第一规划位置及各个障碍物的预测位置；
针对所述预设时间段内的各个时刻，计算所述第一规划位置分别与各个预测位置的距离；
判断是否存在所述距离小于预设第一距离门限的时刻，如果存在，则判定所述自动驾驶车辆向第一车道行驶不安全。
4.根据权利要求的2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，判断所述自动驾驶车辆向第二车道行驶是否安全，包括：
根据所述第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，确定所述预设时间段内至少一个时刻的自动驾驶车辆的第二规划位置及各个障碍物的预测位置；
针对所述预设时间段内的各个时刻，计算所述第二规划位置分别与各个预测位置的距离；
判断是否存在所述距离小于预设第二距离门限的时刻，如果存在，则判定所述自动驾驶车辆向第二车道行驶不安全。
5.根据权利要求的4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，判断所述自动驾驶车辆向第二车道行驶是否安全,还包括：
判断所述第二规划轨迹是否经过不允许变换车道的路段，如果是，则判定所述自动驾驶车辆向第二车道行驶不安全。
6.根据权利要求的1至5任一所述的方法，其特征在于，在自动驾驶车辆变换车道的过程中，按照预设的规则重复执行所述获取、预测及决策的步骤。
7.一种变换车道过程中的决策装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于在自动驾驶车辆变换车道的过程中，获取预设时间段内所述自动驾驶车辆向第一车道行驶的第一规划轨迹以及向第二车道行驶的第二规划轨迹；所述第一车道为变换车道过程的目标车道，所述第二车道为所述自动驾驶车辆在变换车道过程的起始时刻所处的车道；
预测模块，用于根据所述自动驾驶车辆周围预设范围内至少一个障碍物的运行状态，预测所述预设时间段内各个障碍物的预测轨迹；
决策模块，用于根据所述第一规划轨迹、第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，对所述自动驾驶车辆的行驶动作进行决策。
8.根据权利要求的7所述的装置，其特征在于，所述决策模块包括：
第一决策子模块，用于根据所述第一规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，判断所述自动驾驶车辆向第一车道行驶是否安全；如果安全，则做出继续完成变换车道的决策；如果不安全，则指示第二决策子模块进行决策；
第二决策子模块，用于根据所述第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，判断所述自动驾驶车辆向第二车道行驶是否安全；如果向第二车道行驶安全，则做出向所述第二车道行驶的决策；如果向第二车道行驶不安全，则做出停止行驶的决策。
9.根据权利要求的8所述的装置，其特征在于，所述第一决策子模块用于：
根据所述第一规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，确定所述预设时间段内至少一个时刻的自动驾驶车辆的第一规划位置及各个障碍物的预测位置；
针对所述预设时间段内的各个时刻，计算所述第一规划位置分别与各个预测位置的距离；
判断是否存在所述距离小于预设第一距离门限的时刻，如果存在，则判定所述自动驾驶车辆向第一车道行驶不安全。
10.根据权利要求的8所述的装置，其特征在于，所述第二决策子模块用于：
根据所述第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，确定所述预设时间段内至少一个时刻的自动驾驶车辆的第二规划位置及各个障碍物的预测位置；
针对所述预设时间段内的各个时刻，计算所述第二规划位置分别与各个预测位置的距离；
判断是否存在所述距离小于预设第二距离门限的时刻，如果存在，则判定所述自动驾驶车辆向第二车道行驶不安全。
11.根据权利要求的10所述的装置，其特征在于，所述第二决策子模块还用于：
判断所述第二规划轨迹是否经过不允许变换车道的路段，如果是，则判定所述自动驾驶车辆向第二车道行驶不安全。
12.一种变换车道过程中的决策设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
13.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
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