CN113112842A - 车道行驶方向更新方法及装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

公开了一种车道行驶方向更新方法及装置、存储介质及电子设备，涉及辅助驾驶技术领域。该车道行驶方向更新方法包括：确定多个可移动设备在行驶车道的各自对应的行驶轨迹，其中，行驶轨迹在预设地理范围内；基于多个可移动设备各自对应的行驶信息确定行驶轨迹各自对应的第一行驶方向；基于行驶车道对应的预设车道信息确定行驶车道的第二行驶方向；基于第一行驶方向和第二行驶方向，更新行驶车道的行驶方向。本公开实施例提供的车道行驶方向更新方法无需依赖人工，与现有更新方法相比，本公开实施例更新成本低廉、更新精准度高且更新实时性好。

Description

车道行驶方向更新方法及装置、存储介质及电子设备

技术领域

本公开涉及辅助驾驶技术领域，具体涉及一种车道行驶方向更新方法及装置、存储介质及电子设备。

背景技术

在辅助驾驶技术领域，与可行驶区域相关的传感信息(比如高精地图)是实现安全驾驶的重要信息。由于高精地图不但能够包括道路信息(比如车道位置、车道类型等)，而且还能够包括与行驶区域相关的周围环境信息(比如防护栏、障碍物等)，因此，高精地图在辅助驾驶技术领域的重要性不言而喻。然而，在现有技术中，对于在预定时间段内会变化更新的道路信息(比如潮汐车道信息等)，只能凭借人工实地考察的方式更新高精地图，更新成本高且更新实时性差。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种车道行驶方向更新方法及装置、存储介质及电子设备。

在一方面，本公开实施例提供了一种车道行驶方向更新方法，该车道行驶方向更新方法包括：确定多个可移动设备在行驶车道的各自对应的行驶轨迹，其中，行驶轨迹在预设地理范围内；基于多个可移动设备各自对应的行驶信息确定行驶轨迹各自对应的第一行驶方向；基于行驶车道对应的预设车道信息确定行驶车道的第二行驶方向；基于第一行驶方向和第二行驶方向，更新行驶车道的行驶方向。

在另一方面，本公开实施例提供了一种车道行驶方向更新装置，该车道行驶方向更新装置包括：行驶轨迹确定模块，用于确定多个可移动设备在行驶车道的各自对应的行驶轨迹，其中，行驶轨迹在预设地理范围内；第一行驶方向确定模块，用于基于多个可移动设备各自对应的行驶信息确定行驶轨迹各自对应的第一行驶方向；第二行驶方向确定模块，用于基于行驶车道对应的预设车道信息确定行驶车道的第二行驶方向；更新模块，用于基于第一行驶方向和第二行驶方向更新行驶车道的行驶方向。

在另一方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，该计算机程序用于执行上述实施例所提及的车道行驶方向更新方法。

在另一方面，本公开实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，处理器用于执行上述实施例所提及的车道行驶方向更新方法。

本公开实施例提供的车道行驶方向更新方法，通过确定多个可移动设备在行驶车道的各自对应的行驶轨迹，然后基于多个可移动设备各自对应的行驶信息确定行驶轨迹各自对应的第一行驶方向，并基于行驶车道对应的预设车道信息确定行驶车道的第二行驶方向，最后基于第一行驶方向和第二行驶方向更新行驶车道的行驶方向的方式，实现了更新车道行驶方向的目的。由于本公开实施例无需依赖人工，避免了人工漏检、误检等情况，因此，与现有更新方法相比，本公开实施例更新成本低廉、更新精准度高且更新实时性好。

附图说明

通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1所示为本公开所适用的场景图。

图2所示为本公开一示例性实施例提供的车道行驶方向更新方法的流程示意图。

图3所示为本公开另一示例性实施例提供的车道行驶方向更新方法的流程示意图。

图4所示为本公开一示例性实施例提供的基于第一行驶方向和第二行驶方向更新行驶车道的行驶方向的流程示意图。

图5所示为本公开一示例性实施例提供的可移动设备的第一行驶方向与第二行驶方向之间的夹角信息示意图。

图6所示为本公开一示例性实施例提供的基于夹角信息集合更新行驶车道的行驶方向的流程示意图。

图7所示为本公开又一示例性实施例提供的车道行驶方向更新方法的流程示意图。

图8所示为本公开一示例性实施例提供的对多个间隔轨迹进行过滤处理的流程示意图。

图9所示为本公开一示例性实施例提供的车道行驶方向更新装置的结构示意图。

图10所示为本公开另一示例性实施例提供的车道行驶方向更新装置的结构示意图。

图11所示为本公开一示例性实施例提供的更新模块的结构示意图。

图12所示为本公开一示例性实施例提供的更新单元的结构示意图。

图13所示为本公开又一示例性实施例提供的车道行驶方向更新装置的结构示意图。

图14所示为本公开一示例性实施例提供的分段轨迹生成模块的结构示意图。

图15所示为本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。

申请概述

近年来，随着智能科技的迅速发展，辅助驾驶技术日益受到广泛关注。众所周知，在辅助驾驶技术领域，及时且准确的传感信息是实现安全驾驶的重要信息，尤其是传感信息中的高精地图。由于高精地图中包含有车道位置、车道类型等车道信息，因此，高精地图在辅助驾驶领域的重要性不言而喻。

然而，在现有技术中，高精地图是基于激光雷达等传感器设备预先采集的，无法根据道路的实际情况进行自适应更新。当道路信息(比如车道行驶方向)发生变化时，只能采用人工实地考察的方式进行确认，并根据确认的结果对高精地图进行更新操作，更新过程繁琐，很难实现实时更新。尤其是对于只在较短时间段内变化更新的道路信息(比如潮汐车道信息)，极易出现误检、漏检等情况，更新精准度差。

针对上述技术问题，本公开的基本构思是提出一种车道行驶方向更新方法及装置、存储介质及电子设备。该车道行驶方向更新方法包括：确定多个可移动设备在行驶车道的各自对应的行驶轨迹，其中，行驶轨迹在预设地理范围内；基于多个可移动设备各自对应的行驶信息确定行驶轨迹各自对应的第一行驶方向；基于行驶车道对应的预设车道信息确定行驶车道的第二行驶方向；基于第一行驶方向和第二行驶方向，更新行驶车道的行驶方向。本公开实施例提供的车道行驶方向更新方法，通过确定多个可移动设备在行驶车道的各自对应的行驶轨迹，然后基于多个可移动设备各自对应的行驶信息确定行驶轨迹各自对应的第一行驶方向，并基于行驶车道对应的预设车道信息确定行驶车道的第二行驶方向，最后基于第一行驶方向和第二行驶方向更新行驶车道的行驶方向的方式，实现了更新车道行驶方向的目的。由于本公开实施例无需依赖人工，因此，与现有更新方法相比，本公开实施例更新成本低廉、更新精准度高且更新实时性好。

在介绍了本公开的基本原理之后，下面将参考附图来具体介绍本公开的各种非限制性实施例。

示例性系统

图1所示为本公开所适用的场景图。如图1所示，本公开所适用的场景为可移动设备的行驶车道更新场景。其中，该可移动设备的行驶车道更新场景中包括服务器1和多个可移动设备2。服务器1与多个可移动设备2之间存在通信连接关系。

具体而言，服务器1用于确定多个可移动设备2在行驶车道中的各自对应的行驶轨迹，其中，行驶轨迹在预设地理范围内，并基于多个可移动设备2各自对应的行驶信息确定行驶轨迹各自对应的第一行驶方向，然后基于行驶车道对应的预设车道信息确定行驶车道的第二行驶方向，并基于第一行驶方向和第二行驶方向更新行驶车道的行驶方向。由于图1所示的可移动设备的行驶车道更新场景利用服务器1实现了车道行驶方向更新方法，因此，能够有效降低可移动设备2的计算量。

需要说明的是，本公开还适用于另一可移动设备的行驶车道更新场景。具体地，该可移动设备的行驶车道更新场景中包括多个可移动设备2。可选地，多个可移动设备2之间存在通信连接关系。具体而言，多个可移动设备2用于确定在行驶车道的各自对应的行驶轨迹，其中，行驶轨迹在预设地理范围内，并基于各自对应的行驶信息确定行驶轨迹各自对应的第一行驶方向，然后基于行驶车道对应的预设车道信息确定行驶车道的第二行驶方向，并基于第一行驶方向和第二行驶方向更新行驶车道的行驶方向。由于本公开实施例提及的可移动设备的行驶车道更新场景利用可移动设备2实现了车道行驶方向更新方法，无需与服务器等装置进行数据传输操作，因此，能够充分保证车道行驶方向更新方法的实时性。

上述应用场景中提及的可移动设备2，包括但不限于为车辆、无人机、物流小车、扫地机器人等具备移动能力的设备。此外，应当理解，本公开实施例提供的车道行驶方向更新方法，不局限于上述提及的可移动设备的行驶车道更新场景，只要涉及到行驶方向变化更新的应用场景，均属于本公开实施例的适用范围。

示例性方法

图2所示为本公开一示例性实施例提供的车道行驶方向更新方法的流程示意图。如图2所示，本公开实施例提供的车道行驶方向更新方法包括如下步骤。

步骤10，确定多个可移动设备在行驶车道的各自对应的行驶轨迹，其中，行驶轨迹在预设地理范围内。

步骤10中提及的多个，限定的是可移动设备的数量。比如，多个可移动设备指的是在行驶车道内行驶以产生行驶轨迹的多个机动车。

可选地，行驶车道指的是可供可移动设备行驶的轨道。比如，可移动设备为轿车、货车等机动车，那么，行驶车道为公路上的机动车车道。又比如，可移动设备为扫地机器人，那么，行驶车道为预先设定的打扫轨道。

在步骤10中，行驶轨迹指的是可移动设备实际行驶的轨迹。在本公开实施例中，多个可移动设备各自对应的行驶轨迹既可以基于激光雷达等传感器设备实时测定，又可以从预先存储的行驶轨迹库获取。

需要说明的是，预设地理范围指的是需要进行车道行驶方向监测并选择性更新的地理范围。比如，预设地理范围为某一路段的同向车道的地理范围(比如某一路段的同向三车道)，对应地，行驶轨迹为多个可移动设备在该路段的同向车道内的行驶轨迹。

步骤20，基于多个可移动设备各自对应的行驶信息确定行驶轨迹各自对应的第一行驶方向。

步骤20中提及的第一行驶方向，指的是基于可移动设备的实际行驶信息确定的可移动设备的行驶轨迹对应的实际行驶方向，即，可移动设备的实际行驶方向。

可选地，可移动设备的行驶信息包括可移动设备的实时位置信息。比如，基于时间信息的变化，选取实时位置信息中的多个位置坐标信息，然后基于多个位置坐标信息和多个位置坐标信息对应的时间信息估算出可移动设备的第一行驶方向。

步骤30，基于行驶车道对应的预设车道信息确定行驶车道的第二行驶方向。

步骤30中提及的第二行驶方向，指的是可移动设备所在的行驶车道的规定行驶方向。比如，第二行驶方向为现有高精地图中存储的可移动设备所在的行驶车道的行驶方向，即规定行驶方向。

步骤40，基于第一行驶方向和第二行驶方向，更新行驶车道的行驶方向。

由于第一行驶方向为可移动设备的实际行驶方向，第二行驶方向为预先设定的规定行驶方向，因此，通过比对第一行驶方向和第二行驶方向，能够确定行驶车道的更新信息，并基于更新信息更新行驶车道的规定行驶方向，从而使行驶车道的规定行驶方向符合实际情况。

在实际应用过程中，首先确定多个可移动设备在行驶车道的各自对应的行驶轨迹，然后基于多个可移动设备各自对应的行驶信息确定行驶轨迹各自对应的第一行驶方向，并基于行驶车道对应的预设车道信息确定行驶车道的第二行驶方向，最后基于第一行驶方向和第二行驶方向更新行驶车道的行驶方向。

本公开实施例提供的车道行驶方向更新方法，通过确定多个可移动设备在行驶车道的各自对应的行驶轨迹，然后基于多个可移动设备各自对应的行驶信息确定行驶轨迹各自对应的第一行驶方向，并基于行驶车道对应的预设车道信息确定行驶车道的第二行驶方向，最后基于第一行驶方向和第二行驶方向更新行驶车道的行驶方向的方式，实现了更新车道行驶方向的目的。由于本公开实施例无需依赖人工，因此，与现有更新方法相比，本公开实施例更新成本低廉、更新精准度高且更新实时性好。

图3所示为本公开另一示例性实施例提供的车道行驶方向更新方法的流程示意图。在本公开图2所示实施例的基础上延伸出本公开图3所示实施例，下面着重叙述图3所示实施例与图2所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。

如图3所示，在本公开实施例提供的车道行驶方向更新方法中，确定多个可移动设备在行驶车道的各自对应的行驶轨迹步骤，包括如下步骤。

步骤11，基于多个可移动设备各自对应的行驶信息确定多个可移动设备各自对应的行驶路径。

可移动设备对应的行驶路径，指的是可移动设备实际行驶的路径。应当理解，在本公开实施例中，通过基于通行时间段对行驶路径进行分时区处理后，能够生成图2所示实施例提及的行驶轨迹。换言之，在本公开实施例中，对行驶路径进行分时区处理后，行驶路径便具备了时区信息，即能够生成图2所示实施例提及的行驶轨迹。

示例性地，可移动设备对应的行驶路径可基于激光雷达等传感器设备实时测定，又可以从预先存储的行驶轨迹库获取。

步骤12，基于预设时间间隔，将行驶车道的通行时间划分为多个通行时间段。

可选地，预设时间间隔可基于行驶车道的实际情况确定。比如，预设时间间隔为1小时，行驶车道的通行时间为自然日的0点至24点，那么，以每一自然日为计算周期，以整点时间为界，可基于预设时间间隔将行驶车道的通行时间分为24个通行时间段。

步骤13，基于多个通行时间段对行驶路径进行分时区处理，以生成行驶轨迹，其中，行驶轨迹包括通行时间段信息，且行驶轨迹在预设地理范围内。

步骤13中提及的分时区处理，指的是基于步骤12划分成的多个通行时间段对行驶路径进行基于时间的分类处理。比如，将属于同一通行时间段的行驶路径划归为同一类型，以确定该通行时间段对应的行驶轨迹。即，位于同一通行时间段的行驶路径成为该通行时间段对应的行驶轨迹。

并且，在本公开实施例提供的车道行驶方向更新方法中，基于多个可移动设备各自对应的行驶信息确定行驶轨迹各自对应的第一行驶方向步骤，包括如下步骤。

步骤21，基于多个可移动设备各自对应的行驶信息，确定位于同一所述通行时间段内的行驶轨迹各自对应的第一行驶方向。

在实际应用过程中，首先基于多个可移动设备各自对应的行驶信息确定多个可移动设备各自对应的行驶路径，然后基于预设时间间隔将行驶车道的通行时间划分为多个通行时间段，并基于多个通行时间段对行驶路径进行分时区处理以生成行驶轨迹，继而基于多个可移动设备各自对应的行驶信息确定位于同一所述通行时间段内的行驶轨迹各自对应的第一行驶方向，并基于行驶车道对应的预设车道信息确定行驶车道的第二行驶方向，最后基于第一行驶方向和第二行驶方向更新行驶车道的行驶方向。

本公开实施例提供的车道行驶方向更新方法，通过基于多个可移动设备各自对应的行驶信息确定多个可移动设备各自对应的行驶路径，然后基于预设时间间隔将行驶车道的通行时间划分为多个通行时间段，并基于多个通行时间段对行驶路径进行分时区处理以生成行驶轨迹的方式，实现了确定多个可移动设备在行驶车道的各自对应的行驶轨迹的目的。此外，本公开实施例通过基于多个可移动设备各自对应的行驶信息，确定位于同一所述通行时间段内的行驶轨迹各自对应的第一行驶方向的方式，实现了基于多个可移动设备各自对应的行驶信息确定行驶轨迹各自对应的第一行驶方向的目的。基于此，本公开实施例实现了基于行驶路径对应的时间信息对行驶路径进行分时区处理(即分类处理)，进而生成包含有通行时间段信息的行驶轨迹的目的。由于在同一行驶车道的不同通行时间段内，可移动设备在该行驶车道的实际行驶方向可能存在差异(比如潮汐车道)，因此，与图2所示实施例相比，本公开实施例能够进一步提高车道行驶方向的更新精准度。

在本公开图3所示实施例基础上延伸出本公开另一实施例。在本公开实施例中，以7天为更新周期。即，基于预设时间间隔，将7天包括的168小时划分为多个通行时间段，以实现按周更新车道行驶方向的目的，从而进一步提高更新精准度。

在本公开图3所示实施例基础上延伸出本公开又一实施例。在本公开实施例中，只有当满足更新条件的第一行驶方向的出现次数达到预设次数时，才进行车道行驶方向的更新操作，以进一步降低误更新的几率。尤其是针对突发的交警临时管制路段，本公开实施例能够充分避免误更新带来的危害。

举例说明，预设时间间隔为1小时，行驶车道的通行时间为自然日的0点至24点，以每一自然日为计算周期，以整点时间为界，可基于预设时间间隔将行驶车道的通行时间分为24个通行时间段。此外，更新条件为：当至少连续三个自然日中的同一通行时间段内的行驶轨迹对应的第一行驶方向与行驶车道对应的第二行驶方向相反时，才进行车道行驶方向的更新操作。

图4所示为本公开一示例性实施例提供的基于第一行驶方向和第二行驶方向更新行驶车道的行驶方向的流程示意图。在本公开图2所示实施例的基础上延伸出本公开图4所示实施例，下面着重叙述图4所示实施例与图2所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。

如图4所示，在本公开实施例提供的车道行驶方向更新方法中，基于第一行驶方向和第二行驶方向更新行驶车道的行驶方向步骤，包括如下步骤。

步骤41，针对行驶轨迹各自对应的第一行驶方向确定第一行驶方向和第二行驶方向之间的夹角信息，以生成夹角信息集合。

步骤41中提及的行驶轨迹为线性轨迹，行驶轨迹对应的第一行驶方向为可移动设备在行进过程中的行驶方向。

步骤42，基于夹角信息集合更新行驶车道的行驶方向。

在实际应用过程中，首先确定多个可移动设备在行驶车道的各自对应的行驶轨迹，然后基于多个可移动设备各自对应的行驶信息确定行驶轨迹各自对应的第一行驶方向，并基于行驶车道对应的预设车道信息确定行驶车道的第二行驶方向，最后针对行驶轨迹各自对应的第一行驶方向确定第一行驶方向和第二行驶方向之间的夹角信息，以生成夹角信息集合，并基于夹角信息集合更新行驶车道的行驶方向。

本公开实施例提供的车道行驶方向更新方法，通过针对行驶轨迹各自对应的第一行驶方向确定第一行驶方向和第二行驶方向之间的夹角信息，以生成夹角信息集合，然后基于夹角信息集合更新行驶车道的行驶方向的方式，实现了基于第一行驶方向和第二行驶方向更新行驶车道的行驶方向的目的。由于第一行驶方向和第二行驶方向之间的夹角信息能够表征第一行驶方向和第二行驶方向之间的重合度，进而借助重合度表征第一行驶方向和第二行驶方向是否一致，因此，与通过计算可移动设备的第一行驶方向的实际方向，再将计算出的实际方向与第二行驶方向进行比对的方式相比，本公开实施例能够有效且快速地确定第一行驶方向和第二行驶方向的差异，进而进一步提高车道行驶方向的更新实时性。此外，本公开实施例通过基于夹角信息集合更新行驶车道的行驶方向的方式，有效提高了车道行驶方向的更新精准度，避免了误更新的情况。

下面基于图5所示示意图给出有关夹角信息的具体实施例。

图5所示为本公开一示例性实施例提供的可移动设备的第一行驶方向与第二行驶方向之间的夹角信息示意图。如图5所示，在本公开实施例中，将预先确定的规定行驶方向(即第二行驶方向)用包含方向信息的直线L1表示，将可移动设备的实际行驶方向(即第一行驶方向)用包含方向信息的直线L2表示，那么，直线L1和直线L2之间的夹角θ即为第一行驶方向和第二行驶方向之间的夹角信息。

需要说明的是，由于可移动设备的行驶轨迹可能存在不完全平行于行驶车道的情况(比如可移动设备在行驶车道内曲线行驶)，因此，优选地，为了进一步提高车道行驶方向的更新精准度，则只要夹角θ小于预设阈值即可认定第一行驶方向和第二行驶方向相同，否则，则认定第一行驶方向和第二行驶方向相反。

可选地，在本公开一实施例中，基于行驶轨迹的开始端点位置信息和结束端点位置信息确定行驶轨迹对应的第一行驶方向，并且，基于行驶车道的首端位置信息和尾端位置信息确定行驶车道对应的第二行驶方向，然后基于确定的第一行驶方向和第二行驶方向判断第一行驶方向是否与第二行驶方向一致。

具体地，行驶轨迹对应的开始端点位置信息为(x₁,y₁)、结束端点位置信息为(x₂,y₂)，其中，行驶轨迹对应的二维坐标系为：X轴的正向为东方向，Y轴的正向为北方向。那么，可基于下述计算式(1)确定行驶轨迹对应的行驶方向与参照方向(比如东方向)之间的夹角θ₁。即，利用夹角θ₁表征第一行驶方向。

同样地，针对行驶车道，可基于上述计算式(1)确定行驶车道对应的行驶方向与参照方向(比如东方向)之间的夹角θ₂，只需把计算式(1)中的行驶轨迹对应的开始端点位置信息(x₁,y₁)和结束端点位置信息(x₂,y₂)替换为行驶车道对应的首端位置信息和尾端位置信息即可。即，利用夹角θ₂表征第二行驶方向。

在基于上述计算式(1)确定夹角θ₁和夹角θ₂后，可通过判断夹角θ₁和夹角θ₂之间的差值的绝对值是否大于预设方向阈值的方式来确定第一行驶方向与第二行驶方向是否相同。示例性地，当绝对值大于预设方向阈值时，则认为第一行驶方向与第二行驶方向相反；当绝对值小于或等于预设方向阈值时，则认为第一行驶方向与第二行驶方向相同。

图6所示为本公开一示例性实施例提供的基于夹角信息集合更新行驶车道的行驶方向的流程示意图。在本公开图4所示实施例的基础上延伸出本公开图6所示实施例，下面着重叙述图6所示实施例与图4所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。

如图6所示，在本公开实施例提供的车道行驶方向更新方法中，基于夹角信息集合更新行驶车道的行驶方向步骤，包括如下步骤。

步骤421，确定夹角信息集合中的每一个夹角信息是否满足预设条件。

在本公开实施例中，步骤421中提及的预设条件表征的是需要基于行驶轨迹对应的第一行驶方向对行驶车道对应的第二行驶方向进行更新的预设条件。比如，预设条件为夹角信息大于90°。

步骤422，确定夹角信息集合中满足预设条件的夹角信息的数量与夹角信息集合中的夹角信息的数量的比例与预设比例的关系。

在步骤422中，当夹角信息集合中满足预设条件的夹角信息的数量与夹角信息集合中的夹角信息的数量的比例大于或等于预设比例时，则执行步骤423；当夹角信息集合中满足预设条件的夹角信息的数量与夹角信息集合中的夹角信息的数量的比例小于预设比例时，则执行步骤424。

步骤423，对行驶车道的行驶方向进行更新。

步骤424，不对行驶车道的行驶方向进行更新。

在实际应用过程中，首先确定多个可移动设备在行驶车道的各自对应的行驶轨迹，然后基于多个可移动设备各自对应的行驶信息确定行驶轨迹各自对应的第一行驶方向，并基于行驶车道对应的预设车道信息确定行驶车道的第二行驶方向，继而针对行驶轨迹各自对应的第一行驶方向确定第一行驶方向和第二行驶方向之间的夹角信息，以生成夹角信息集合，然后确定夹角信息集合中的每一个夹角信息是否满足预设条件，当夹角信息集合中满足预设条件的夹角信息的数量与夹角信息集合中的夹角信息的数量的比例大于或等于预设比例时，对行驶车道的行驶方向(即第二行驶方向)进行更新，当夹角信息集合中满足预设条件的夹角信息的数量与夹角信息集合中的夹角信息的数量的比例小于预设比例时，不对行驶车道的行驶方向进行更新，即，依旧保持行驶车道的原有行驶方向。

本公开实施例提供的车道行驶方向更新方法，通过确定夹角信息集合中满足预设条件的夹角信息的数量与夹角信息集合中的夹角信息的数量的比例与预设比例的关系，并基于该关系确定是否更新行驶车道的行驶方向的方式，实现了基于夹角信息集合更新行驶车道的行驶方向的目的。由于本公开实施例是基于夹角信息集合中满足预设条件的夹角信息的数量与夹角信息集合中的夹角信息的数量的比例与预设比例的关系确定是否对行驶车道的行驶方向进行更新，因此，本公开实施例提高了自身的容错能力，提高了本公开实施例的适应能力。比如，由于可移动设备可能存在逆行情况，那么设定预设比例阈值后能够进一步提高更新精准度。即，本公开实施例能够适应行驶车道中包括逆向行驶的可移动设备的应用场景。此外，本公开实施例能够有效避免错误数据对更新方法的不良影响，进而进一步提高车道行驶方向的更新精准度。

图7所示为本公开又一示例性实施例提供的车道行驶方向更新方法的流程示意图。在本公开图2所示实施例的基础上延伸出本公开图7所示实施例，下面着重叙述图7所示实施例与图2所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。

如图7所示，在本公开实施例提供的车道行驶方向更新方法中，在基于多个可移动设备各自对应的行驶信息确定行驶轨迹各自对应的第一行驶方向步骤之前，还包括如下步骤。

步骤14，基于预设间隔距离对行驶轨迹进行分段处理，以生成多个间隔轨迹。

在步骤14中，预设间隔距离可根据行驶车道的实际情况确定。

步骤15，对多个间隔轨迹进行过滤处理，以生成多个分段轨迹。

示例性地，利用步骤15中提及的过滤处理过滤掉间隔轨迹中的无效轨迹数据。其中，无效轨迹数据指的是不能对车道行驶方向的更新操作带来助益的轨迹数据，比如，横跨两条甚至更多条行驶车道的间隔轨迹。应当理解，由于横跨两条甚至更多条行驶车道的间隔轨迹可能是可移动设备违章行驶所生成的间隔轨迹，因此，极可能导致误更新的情况，所以被划归为需要过滤掉的无效轨迹数据。此外，即使该间隔轨迹并非可移动设备违章行驶所生成，由于该间隔轨迹横跨多条行驶车道，那么对更新车道行驶方向的参考价值也较小。因此，为保证车道行驶方向的高效率更新，将该类型的间隔轨迹划归为需要过滤掉的无效轨迹数据。

并且，在本公开实施例提供的车道行驶方向更新方法中，基于多个可移动设备各自对应的行驶信息确定行驶轨迹各自对应的第一行驶方向步骤，包括如下步骤。

步骤22，基于多个可移动设备各自对应的多个分段轨迹确定多个分段轨迹各自对应的第一行驶方向。

在实际应用过程中，首先确定多个可移动设备在行驶车道的各自对应的行驶轨迹，然后预设间隔距离对行驶轨迹进行分段处理以生成多个间隔轨迹，并对多个间隔轨迹进行过滤处理以生成多个分段轨迹，然后基于多个可移动设备各自对应的多个分段轨迹确定多个分段轨迹各自对应的第一行驶方向，并基于行驶车道对应的预设车道信息确定行驶车道的第二行驶方向，最后基于第一行驶方向和第二行驶方向更新行驶车道的行驶方向。

本公开实施例提供的车道行驶方向更新方法，通过基于预设间隔距离对行驶轨迹进行分段处理以生成多个间隔轨迹，然后对多个间隔轨迹进行过滤处理以生成多个分段轨迹，并基于多个可移动设备各自对应的多个分段轨迹确定多个分段轨迹各自对应的第一行驶方向的方式，进一步提高了车道行驶方向的更新细粒度，有效避免了因可移动设备的行驶轨迹过长导致的难以确定其行驶方向的情况，从而进一步提高了车道行驶方向的更新精准度。此外，本公开实施例通过对多个间隔轨迹进行过滤处理以便过滤掉无效轨迹数据的方式，不但有效降低了计算量，保证了车道行驶方向的更新实时性，而且进一步提高了车道行驶方向的更新精准度。

图8所示为本公开一示例性实施例提供的对多个间隔轨迹进行过滤处理的流程示意图。在本公开图7所示实施例的基础上延伸出本公开图8所示实施例，下面着重叙述图8所示实施例与图7所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。

如图8所示，在本公开实施例提供的车道行驶方向更新方法中，对多个间隔轨迹进行过滤处理步骤，包括如下步骤。

步骤151，过滤位于路口区域、路口与行驶车道连接区域的间隔轨迹。

由于在路口区域以及路口与行驶车道连接区域，可移动设备可能作出转弯、掉头等能够改变当前行驶方向的动作，因此，为确保车道行驶方向的更新精准度，基于步骤151将位于路口区域、路口与行驶车道连接区域的间隔轨迹去除。

步骤152，过滤与行驶车道分隔线相交的间隔轨迹，其中，行驶车道分隔线为行驶车道与相邻行驶车道之间的分界线。

由于与行驶车道分隔线相交的间隔轨迹可能是可移动设备违章行驶所生成的间隔轨迹，因此，极可能导致误更新的情况，所以被划归为需要过滤掉的无效轨迹数据。此外，即使该间隔轨迹并非可移动设备违章行驶所生成，由于该间隔轨迹与行驶车道分割线相交，不易确定该间隔轨迹明确属于哪条车道，那么对更新车道行驶方向的参考价值比较小。因此，为保证车道行驶方向的高效率更新，过滤掉该类型的间隔轨迹。

步骤153，过滤位于行驶车道内、且总数小于预设数量的间隔轨迹。

需要说明的是，步骤153中提及的过滤位于行驶车道内、且总数小于预设数量的间隔轨迹，是为了防止当因行驶车道内的间隔轨迹较少时，仍旧基于该较少的间隔轨迹进行车道行驶方向的更新操作的情况，进而有效降低了车道行驶方向被误更新的几率。

在实际应用过程中，首先确定多个可移动设备在行驶车道的各自对应的行驶轨迹，然后预设间隔距离对行驶轨迹进行分段处理以生成多个间隔轨迹，然后过滤掉多个间隔轨迹中位于路口区域以及路口与行驶车道连接区域的间隔轨迹、与行驶车道分隔线相交的间隔轨迹以及位于行驶车道内且总数小于预设数量的间隔轨迹，以生成多个分段轨迹，然后基于多个可移动设备各自对应的多个分段轨迹确定多个分段轨迹各自对应的第一行驶方向，并基于行驶车道对应的预设车道信息确定行驶车道的第二行驶方向，最后基于第一行驶方向和第二行驶方向更新行驶车道的行驶方向。

本公开实施例提供的车道行驶方向更新方法，通过过滤掉多个间隔轨迹中位于路口区域以及路口与行驶车道连接区域的间隔轨迹、与行驶车道分隔线相交的间隔轨迹以及位于行驶车道内且总数小于预设数量的间隔轨迹，以生成多个分段轨迹的方式，实现了对多个间隔轨迹进行过滤处理的目的。基于此，本公开实施例不但降低了冗余计算量，确保了更新实时性，而且有效降低了车道行驶方向被误更新的几率，进一步提高了车道行驶方向的更新精准度。

需要说明的是，图8所示实施例中提及的步骤151至步骤153的执行顺序可以根据实际情况确定，并且，亦可以根据实际情况选择删除步骤151至步骤153中的部分过滤步骤，本公开实施例对此不再详细赘述。

示例性装置

图9所示为本公开一示例性实施例提供的车道行驶方向更新装置的结构示意图。如图9所示，本公开实施例提供的车道行驶方向更新装置包括：

行驶轨迹确定模块100，用于确定多个可移动设备在行驶车道的各自对应的行驶轨迹，其中，行驶轨迹在预设地理范围内；

第一行驶方向确定模块200，用于基于多个可移动设备各自对应的行驶信息确定行驶轨迹各自对应的第一行驶方向；

第二行驶方向确定模块300，用于基于行驶车道对应的预设车道信息确定行驶车道的第二行驶方向；

更新模块400，用于基于第一行驶方向和第二行驶方向，更新行驶车道的行驶方向。

图10所示为本公开另一示例性实施例提供的车道行驶方向更新装置的结构示意图。在本公开图9所示实施例的基础上延伸出本公开图10所示实施例，下面着重叙述图10所示实施例与图9所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。

如图10所示，在本公开实施例提供的车道行驶方向更新装置中，行驶轨迹确定模块100包括：

行驶路径确定单元110，用于基于多个可移动设备各自对应的行驶信息确定多个可移动设备各自对应的行驶路径；

通行时间段划分单元120，用于基于预设时间间隔，将行驶车道的通行时间划分为多个通行时间段；

行驶轨迹生成单元130，用于基于多个通行时间段对行驶路径进行分时区处理，以生成行驶轨迹，其中，行驶轨迹包括通行时间段信息，且行驶轨迹在预设地理范围内。

并且，在本公开实施例提供的车道行驶方向更新装置中，第一行驶方向确定模块200包括：

第一确定单元210，用于基于多个可移动设备各自对应的行驶信息，确定位于同一所述通行时间段内的行驶轨迹各自对应的第一行驶方向。

图11所示为本公开一示例性实施例提供的更新模块的结构示意图。在本公开图9所示实施例的基础上延伸出本公开图11所示实施例，下面着重叙述图11所示实施例与图9所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。

如图11所示，在本公开实施例提供的车道行驶方向更新装置中，更新模块400包括：

夹角信息集合生成单元410，用于针对行驶轨迹各自对应的第一行驶方向确定第一行驶方向和第二行驶方向之间的夹角信息，以生成夹角信息集合；

更新单元420，用于基于夹角信息集合更新行驶车道的行驶方向。

图12所示为本公开一示例性实施例提供的更新单元的结构示意图。在本公开图11所示实施例的基础上延伸出本公开图12所示实施例，下面着重叙述图12所示实施例与图11所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。

如图12所示，在本公开实施例提供的车道行驶方向更新装置中，更新单元420包括：

第一确定子单元4210，用于确定夹角信息集合中的每一个夹角信息是否满足预设条件；

第二确定子单元4220，用于确定夹角信息集合中满足预设条件的夹角信息的数量与夹角信息集合中的夹角信息的数量的比例与预设比例的关系；

更新子单元4230，用于对行驶车道的行驶方向进行更新；

不更新子单元4240，用于不对行驶车道的行驶方向进行更新。

图13所示为本公开又一示例性实施例提供的车道行驶方向更新装置的结构示意图。在本公开图9所示实施例的基础上延伸出本公开图13所示实施例，下面着重叙述图13所示实施例与图9所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。

如图13所示，本公开实施例提供的车道行驶方向更新装置还包括：

间隔轨迹生成模块140，用于基于预设间隔距离对行驶轨迹进行分段处理，以生成多个间隔轨迹；

分段轨迹生成模块150，用于对多个间隔轨迹进行过滤处理，以生成多个分段轨迹。

并且，在本公开实施例提供的车道行驶方向更新装置中，第一行驶方向确定模块200包括：

第二确定单元220，用于基于多个可移动设备各自对应的多个分段轨迹确定多个分段轨迹各自对应的第一行驶方向。

图14所示为本公开一示例性实施例提供的分段轨迹生成模块的结构示意图。在本公开图13所示实施例的基础上延伸出本公开图14所示实施例，下面着重叙述图14所示实施例与图13所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。

如图14所示，在本公开实施例提供的车道行驶方向更新装置中，分段轨迹生成模块150包括：

第一过滤单元1510，用于过滤位于路口区域、路口与行驶车道连接区域的间隔轨迹；

第二过滤单元1520，用于过滤与行驶车道分隔线相交的间隔轨迹，其中，行驶车道分隔线为行驶车道与相邻行驶车道之间的分界线；

第三过滤单元1530，用于过滤位于行驶车道内、且总数小于预设数量的间隔轨迹。

应当理解，图9至图14提供的车道行驶方向更新装置中的行驶轨迹确定模块100、间隔轨迹生成模块140、分段轨迹生成模块150、第一行驶方向确定模块200、第二行驶方向确定模块300和更新模块400，以及行驶轨迹确定模块100中包括的行驶路径确定单元110、通行时间段划分单元120和行驶轨迹生成单元130，以及分段轨迹生成模块150中包括的第一过滤单元1510、第二过滤单元1520和第三过滤单元1530，以及第一行驶方向确定模块200中包括的第一确定单元210和第二确定单元220，以及更新模块400中包括的夹角信息集合生成单元410和更新单元420，以及更新单元420中包括的第一确定子单元4210、第二确定子单元4220、更新子单元4230和不更新子单元4240的操作和功能可以参考上述图2至图8提供的车道行驶方向更新方法，为了避免重复，在此不再赘述。

示例性电子设备

下面，参考图15来描述根据本公开实施例的电子设备。图15所示为本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构示意图。

如图15所示，电子设备50包括一个或多个处理器501和存储器502。

处理器501可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备50中的其他组件以执行期望的功能。

存储器502可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器501可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本公开的各个实施例的车道行驶方向更新方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如可移动设备的行驶轨迹等各种内容。

在一个示例中，电子设备50还可以包括：输入装置503和输出装置504，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

该输入装置503可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置504可以向外部输出各种信息，包括确定出的车道行驶方向的更新信息等。该输出装置504可以包括例如显示器、通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图15中仅示出了该电子设备50中与本公开有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备50还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本公开的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的车道行驶方向更新方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本公开的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的车道行驶方向更新方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本公开的基本原理，但是，需要指出的是，在本公开中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本公开的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本公开为必须采用上述具体的细节来实现。

本公开中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本公开的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本公开的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本公开。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本公开的范围。因此，本公开不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本公开的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (10)

1.一种车道行驶方向更新方法，包括：

确定多个可移动设备在行驶车道的各自对应的行驶轨迹，所述行驶轨迹在预设地理范围内；

基于所述多个可移动设备各自对应的行驶信息确定所述行驶轨迹各自对应的第一行驶方向；

基于所述行驶车道对应的预设车道信息确定所述行驶车道的第二行驶方向；

基于所述第一行驶方向和所述第二行驶方向，更新所述行驶车道的行驶方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定多个可移动设备在行驶车道的各自对应的行驶轨迹，包括：

基于所述多个可移动设备各自对应的行驶信息确定所述多个可移动设备各自对应的行驶路径；

基于预设时间间隔，将所述行驶车道的通行时间划分为多个通行时间段；

基于所述多个通行时间段对所述行驶路径进行分时区处理，以生成所述行驶轨迹，其中，所述行驶轨迹包括通行时间段信息；其中

所述基于所述多个可移动设备各自对应的行驶信息确定所述行驶轨迹各自对应的第一行驶方向，包括：

基于所述多个可移动设备各自对应的行驶信息，确定位于同一所述通行时间段内的行驶轨迹各自对应的第一行驶方向。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述基于所述第一行驶方向和所述第二行驶方向，更新所述行驶车道的行驶方向，包括：

针对所述行驶轨迹各自对应的第一行驶方向，确定所述第一行驶方向和所述第二行驶方向之间的夹角信息，以生成夹角信息集合；

基于所述夹角信息集合更新所述行驶车道的行驶方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述夹角信息集合更新所述行驶车道的行驶方向，包括：

确定所述夹角信息集合中的每一个所述夹角信息是否满足预设条件；

当满足所述预设条件的夹角信息的数量与所述夹角信息集合中的夹角信息的数量的比例大于或等于预设比例时，对所述行驶车道的行驶方向进行更新。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

当满足所述预设条件的夹角信息的数量与所述夹角信息集合中的夹角信息的数量的比例小于预设比例时，不对所述行驶车道的行驶方向进行更新。

6.根据权利要求1或2所述的方法，在所述基于所述多个可移动设备各自对应的行驶信息确定所述行驶轨迹各自对应的第一行驶方向之前，还包括：

基于预设间隔距离对所述行驶轨迹进行分段处理，以生成多个间隔轨迹；

对所述多个间隔轨迹进行过滤处理，以生成所述多个分段轨迹；

其中，所述基于所述多个可移动设备各自对应的行驶信息确定所述行驶轨迹各自对应的第一行驶方向，包括：

基于所述多个可移动设备各自对应的多个分段轨迹确定所述多个分段轨迹各自对应的第一行驶方向。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述对所述多个间隔轨迹进行过滤处理，包括如下各项中的至少一项：

过滤位于路口区域、路口与所述行驶车道连接区域的间隔轨迹；

过滤与行驶车道分隔线相交的间隔轨迹，其中，所述行驶车道分隔线为所述行驶车道与相邻行驶车道之间的分界线；

过滤位于所述行驶车道内、且总数小于预设数量的间隔轨迹。

8.一种车道行驶方向更新装置，包括：

行驶轨迹确定模块，用于确定多个可移动设备在行驶车道的各自对应的行驶轨迹，所述行驶轨迹在预设地理范围内；

第一行驶方向确定模块，用于基于所述多个可移动设备各自对应的行驶信息确定所述行驶轨迹各自对应的第一行驶方向；

第二行驶方向确定模块，用于基于所述行驶车道对应的预设车道信息确定所述行驶车道的第二行驶方向；

更新模块，用于基于所述第一行驶方向和所述第二行驶方向，更新所述行驶车道的行驶方向。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一所述的车道行驶方向更新方法。

10.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于执行上述权利要求1-7任一所述的车道行驶方向更新方法。

Images