CN114434453B - 一种机器人乘梯方法、系统、机器人和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种机器人乘梯方法、系统、机器人和存储介质。其中，机器人接收目标电梯所发出的射频信号；根据射频信号，确定机器人当前位置信息，并从当前位置移动至目标电梯内的标注停靠区域。本申请实施例的技术方案，通过机器人接收目标电梯发出的射频信号，确定机器人的当前位置信息，并移动至目标电梯内的标注停靠区域。由于射频信号受环境影响小，这样做可以最大程度的降低环境因素的影响，辅助机器人成功的乘坐目标电梯，提高了机器人的环境适应性，提升了机器人的工作效率。

Description

一种机器人乘梯方法、系统、机器人和存储介质

技术领域

本申请实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人乘梯方法、系统、机器人和存储介质。

背景技术

随着智能化时代的到来，许多行业为提高服务效率和服务质量，选择使用机器人代替人工作业，尤其在服务业，例如机器人在酒店为不同房间的顾客配送物品，可以实现自动寻路和进出电梯等功能。

现有技术中，机器人识别到电梯门打开，通过激光扫描识别电梯内壁的位置，从而进入电梯，这种方法简单易实现。但是对于内壁会产生镜面反射的电梯，机器人无法通过激光正常识别电梯内壁，判断前方有危险，则机器人不进入电梯，因此无法成功入梯。

发明内容

本申请实施例提供一种机器人乘梯方法、系统、机器人和存储介质，以实现机器人自动进入电梯。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人乘梯方法，包括：

机器人接收目标电梯所发出的射频信号；

根据射频信号，确定机器人当前位置信息，并从当前位置移动至目标电梯内的标注停靠区域。

第二方面，本申请实施例还提供了一种机器人乘梯系统，包括：

射频信号接收模块，用于机器人接收目标电梯所发出的射频信号；

定位导航模块，用于根据射频信号，确定机器人当前位置信息，并从当前位置移动至目标电梯内的标注停靠区域。

第三方面，本申请实施例还提供了一种机器人，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本申请第一方面实施例所述的任意一种机器人乘梯方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请第一方面实施例所述的任意一种机器人乘梯方法。

本申请实施例的技术方案，通过机器人接收目标电梯发出的射频信号，确定机器人的当前位置信息，并移动至目标电梯内的标注停靠区域。由于射频信号受环境影响小，这样做可以最大程度的降低环境因素的影响，辅助机器人成功的乘坐目标电梯，提高了机器人的环境适应性，提升了机器人的工作效率。

附图说明

图1是本申请实施例一提供的一种机器人乘梯方法的流程图；

图2A是本申请实施例二提供的一种机器人乘梯方法的流程图；

图2B是本申请实施例二提供的一种机器人入梯示意图；

图2C是本申请实施例二提供的一种机器人入梯示意图；

图3是本申请实施例三提供的一种机器人乘梯系统的结构图；

图4是本申请实施例四提供的一种机器人的结构图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

图1是本申请实施例一提供的一种机器人乘梯方法的流程图。本申请实施例可适用于为机器人进入电梯进行定位导航的情况，该方法可以由一种机器人乘梯系统来执行，该系统可以采用软件和/或硬件实现，并具体配置于机器人中。

参考图1所示的一种机器人乘梯方法，具体包括如下步骤：

S110、机器人接收目标电梯所发出的射频信号。

其中，机器人可以是任意一种移动型机器人，例如服务机器人、物流机器人和仓储机器人等。目标电梯可以是机器人即将进入的电梯。射频信号可以是目标电梯发出的用于辅助机器人定位和导航的信号。具体的，机器人在进入电梯前需要接收电梯发出的射频信号。

在一种可选实施方式中，所述机器人接收目标电梯所发出的射频信号，包括：机器人向目标电梯发送激光信号；若机器人未接收激光信号的反射信号，则接收目标电梯所发出的射频信号。

其中，激光信号可以是机器人在运动过程中用于寻路或避障等功能的探测信号。例如，机器人在移动过程中机器人实时的向周围发出激光信号，激光会在障碍物表面的漫反射，根据接收到的漫反射的激光信号，机器人可以对行进路途中可能遇到的情况进行判断。如果机器人向目标电梯发出激光信号后，未能接收到反射回的激光信号，则不能够使用激光导航的方式辅助机器人进入目标电梯。因此转而接收目标电梯发出的射频信号，目的是使用射频信号辅助机器人进入目标电梯。

上述实施方式的技术方案，通过判断机器人未能接收激光信号的反射信号，从而确定激光信号的引导乘梯方法不可用，转而采用接收射频信号的方式辅助机器人乘梯。这样做能灵活的切换不同的机器人导航方法，以应对不同的环境情况，提高了机器人的适应性和鲁棒性，从而提升了机器人的工作效率。

在一种可选实施方式中，若激光信号在目标电梯内产生镜面反射，则机器人未接收激光信号的反射信号。

可以理解的是，激光导航的方式只能通过机器人发出激光信号，并接收漫反射回的激光信号，才能通过激光信号引导机器人运动。如果目标电梯轿厢是镜面或者玻璃的时候，则不能对机器人发出的激光进行漫反射，经过镜面的全反射，激光信号无法返回至机器人的激光接收器，因此机器人不能够接收到激光信号的反射信号。

S120、根据射频信号，确定机器人当前位置信息，并从当前位置移动至目标电梯内的标注停靠区域。

其中，当前位置信息可以是机器人相对于目标电梯的相对位置信息，可以包括但不限于机器人和目标电梯之间的距离和方位等。标注停靠区域可以是预先设定的机器人在目标电梯内停靠的区域，例如可以设置为电梯正中央，区域的范围大小可以根据机器人的尺寸进行设定，本申请实施例对标注停靠区域的距离预设不作限定。

具体的，根据目标电梯向机器人发送的射频信号，机器人计算出当前与目标电梯所处的相对位置，以此对机器人进行导航，辅助机器人进入电梯并到达预设的停靠区域停止运动。

其中，对机器人进行导航可以是根据实时的射频信号对机器人相对目标电梯的实时位置进行计算，通过实时修正机器人的运动方向从而引导机器人进入目标电梯并在驻停于预设的标注停靠区域。当然，还可以通过射频信号确定机器人进入目标电梯前的当前位置信息，由于预设的标注停靠区域是固定的，则可以根据机器人的当前位置信息和标注停靠区域，通过机器人内配置的路径规划算法进行路径规划，从而得到进入目标电梯的路径，并按找该路径进行运动。其中，所述路径规划算法可以采用现有技术中任意一种路径规划算法，本申请实施例对此不作限定。

本申请实施例的技术方案，通过机器人接收目标电梯发出的射频信号，确定机器人的当前位置信息，并移动至目标电梯内的标注停靠区域。由于射频信号受环境影响小，这样做可以最大程度的降低环境因素的影响，辅助机器人成功的乘坐目标电梯，提高了机器人的环境适应性，提升了机器人的工作效率。

图2A为本申请实施例二提供的一种机器人乘梯方法的流程图。本申请实施例是在前述实施例各技术方案的基础上，对射频信号的接收操作进行了细化，以帮助机器人进入具有镜面的电梯。

参考图2A所示的一种机器人乘梯方法，机器人中具有第一定位模块，机器人待驶入的目标电梯内具有第二定位模块；

该方法具体包括如下步骤：

S210、第一定位模块接收第二定位模块发出的射频信号。

其中，可选的，第二定位模块为无线定位发射模块；相应的，第一定位模块为无线定位接收模块。无线定位发射模块和无线定位接收模块均可以选用现有技术中任意一种定位技术，例如蓝牙信标技术、AOA(Angle of Arrive，到达角定位)、UWB(Ultra Wideband，超宽带技术)等。

具体的，机器人中的无线定位接收模块接收目标电梯中无线定位发射模块发出的射频信号。无线定位接收模块可以独立的安装于机器人内并与机器人进行数据交换，也可以内置于机器人内部与机器人一体成型。同理，无线定位发射模块可以独立的安装于目标电梯内，也可以内置于目标电梯内部。

在一种可选实施方式中，无线定位发射模块为UWB发送模块；相应的，无线定位接收模块为UWB接收模块。

本申请实施例可以采用UWB定位技术，该技术精度高、功耗低，且可扩展性强，实现方式简单，能快速有效的为机器人提供计算当前定位信息所用到的数据。

S220、根据射频信号，确定机器人当前位置信息，并从当前位置移动至目标电梯内的标注停靠区域。

在一种可选实施方式中，所述根据射频信号，确定机器人当前位置信息，可以包括：根据射频信号，确定第一定位模块和第二定位模块之间的距离信息；根据距离信息，确定机器人的当前位置信息。

其中，距离信息可以是第一定位模块与第二定位模块之间的距离数据。

图2B是本申请实施例二提供的一种机器人入梯示意图。如图2B所示，具体的，机器人202到达电梯201门前，优选的，可以为机器人设定入梯前的等待位置，例如电梯门正对的门口区域。为了不使第二定位模块妨碍用户乘梯，一般的，将第二定位模块置于目标电梯顶部中心点。通过第一定位模块C与第二定位模块A之间射频信号的交互，可以获得第一定位模块C与第二定位模块A之间得距离信息AC。由于置于目标电梯顶部的第二定位模块A相对于目标电梯底面的高度不变，因此第二定位模块A和其在目标电梯底部中心点的映射B之间的高度AB是已知的。且∠ABC为直角，通过三角函数定理可以获得机器人与目标电梯底部中心点的距离BC。BC即可作为机器人当前位置信息的参考数据。当第一定位模块数量为一个的时候，机器人可以根据任务开始时的路线规划得知等待位置到电梯的方向，从而从等待位置顺利进入电梯。

上述实施方式的技术方案中，通过获取第一定位模块和第二定位模块之间的距离信息，确定机器人的当前位置信息，这种实现方式计算量小，简单有效，能够为机器人的计算实时位置信息提供有利条件，有助于辅助机器人成功入梯。

在一种可选实施方式中，第一定位模块的数量为一个或者多个；

相应的，所述方法还可以包括：根据射频信号，确定机器人与目标电梯内的标注停靠区域的方位关系；根据方位关系，确定机器人的运动方向；

相应的，所述从当前位置移动至目标电梯内的标注停靠区域，可以包括：根据运动方向，控制机器人从当前位置，移动至目标电梯内的标注停靠区域。

其中，方位关系可以是机器人的当前位置信息和标注停靠区域在目标电梯内的位置信息之间的相对关系，可以包括距离和方位等。

图2C是本申请实施例二提供的一种机器人入梯示意图。具体的，机器人202可以设置一个或者多个第一定位模块，比如可以设置两个第一定位模块，如图2C中C和D所示。可以理解的是，根据第一定位模块与第二定位模块之间射频信号的交互，可以得到AC和AD长度。由于AB和CD已知，根据三角函数可以计算得到BC和BD的长度，从而可以计算出机器人相对于目标电梯门正中方向BO的偏离角度，作为机器人以目标电梯为参考的方位。且由于标注停靠区域203在目标电梯内位置固定，因此标注停靠区域203相对于目标电梯底面中心点B的相对位置是已知的。于是可以得到机器人202与标注停靠区域203之间的方位关系。

根据机器人202与标注停靠区域203之间的方位关系，判断机器人202想标注停靠区域203运动的方向，还可以通过实时计算机器人202和标注停靠区域203之间的方位关系，实时的调整机器人运动的方向，从而辅助机器人202成功进入电梯并驻停在标注停靠区域203中。

需要说明的是，在实际操作中，技术人员为了便于机器人计算方向与路径规划，可以将第二定位模块设置于目标电梯轿厢顶面的中心位置，并且可以将停靠标注区域设置为目标电梯轿厢底面的中心位置。那么，当UWB的发送模块和UWB接收模块在进行通信后检测到距离最短的时候，也就是机器人处于目标电梯轿厢底面的中心位置时，机器人判断自身正常进入电梯，并位于标注停靠区域内。

上述实施方式的技术方案，通过确定机器人与标注停靠区域之间的方位关系，确定机器人的运动方向，可以实时的控制机器人调整运动方向，提高成功到达标注停靠区域的概率。最终成功引导机器人从当前位置移动至标注停靠区域内，提高了机器人成功乘坐电梯的概率，提升了机器人在楼层中的工作效率。

本申请实施例的技术方案，由第一定位模块接收第二定位模块发出的射频信号，辅助机器人乘坐电梯，解决了现有技术中机器人通过激光扫描无法进入具有镜面的电梯的缺陷，该方法计算量小，实现简单，可以有效引导机器人进入目标电梯，从而提升了机器人的工作效率。

图3是本申请实施例三提供的一种机器人乘梯系统的结构图，本申请实施例可适用于为机器人进入电梯进行定位导航的情况，该系统可以由软件和/或硬件的方式来实现，可配置于机器人中。如图3所示，该机器人乘梯系统300可以包括：射频信号接收模块310和定位导航模块320，其中，

射频信号接收模块310，用于机器人接收目标电梯所发出的射频信号；

定位导航模块320，用于根据射频信号，确定机器人当前位置信息，并从当前位置移动至目标电梯内的标注停靠区域。

本申请实施例的技术方案，通过机器人接收目标电梯发出的射频信号，确定机器人的当前位置信息，并移动至目标电梯内的标注停靠区域。由于射频信号受环境影响小，这样做可以最大程度的降低环境因素的影响，辅助机器人成功的乘坐目标电梯，提高了机器人的环境适应性，提升了机器人的工作效率。

在一种可选实施方式中，所述射频信号接收模块310，可以包括：

激光信号发送单元，用于机器人向目标电梯发送激光信号；

入梯模式更改单元，用于若机器人未接收激光信号的反射信号，则接收目标电梯所发出的射频信号。

在一种可选实施方式中，若激光信号在目标电梯内产生镜面反射，则机器人未接收激光信号的反射信号。

在一种可选实施方式中，机器人中具有第一定位模块，机器人待驶入的目标电梯内具有第二定位模块，所述射频信号接收模块310，可以包括：

信号接收单元，用于第一定位模块接收第二定位模块发出的射频信号。

在一种可选实施方式中，所述定位导航模块320，可以包括：

距离信息确定单元，用于根据射频信号，确定第一定位模块和第二定位模块之间的距离信息；

定位单元，用于根据距离信息，确定机器人的当前位置信息。

在一种可选实施方式中，第一定位模块的数量为一个或者多个；

相应的，所述系统还可以包括：

方位关系确定单元，用于根据射频信号，确定机器人与目标电梯内的标注停靠区域的方位关系；

运动方向确定单元，用于根据方位关系，确定机器人的运动方向；

相应的，所述定位导航模块320，可以包括：

导航单元，用于根据运动方向，控制机器人从当前位置，移动至目标电梯内的标注停靠区域。

在一种可选实施方式中，所述第二定位模块为无线定位发射模块；相应的，第一定位模块为无线定位接收模块。

在一种可选实施方式中，所述无线定位发射模块为UWB发送模块；相应的，无线定位接收模块为UWB接收模块。

本申请实施例所提供的一种机器人乘梯系统可执行本申请任意实施例所提供的机器人乘梯方法，具备执行各机器人乘梯方法相应的功能模块和有益效果。

图4是本申请实施例四提供的一种机器人的结构图。图4示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性机器人412的框图。图4展示的机器人412仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，机器人412以通用计算设备的形式表现。机器人412的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元416，系统存储器428，连接不同系统组件(包括系统存储器428和处理单元416)的总线418。

总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

机器人412典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被机器人412访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器428可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)430和/或高速缓存存储器432。机器人412可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统434可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未展示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线418相连。存储器428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块442的程序/实用工具440，可以存储在例如存储器428中，这样的程序模块442包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块442通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。

机器人412也可以与一个或多个外部设备414(例如键盘、指向设备、展示器424等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该机器人412交互的设备通信，和/或与使得该机器人412能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口422进行。并且，机器人412还可以通过网络适配器420与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器420通过总线418与机器人412的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合机器人412使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元416通过运行存储在系统存储器428中的多个程序中其他程序的至少一个，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本申请实施例所提供的一种机器人乘梯方法。

本申请实施例五还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序(或称为计算机可执行指令)，该程序被处理器执行时用于执行本申请实施例所提供的一种机器人乘梯方法：机器人接收目标电梯所发出的射频信号；根据射频信号，确定机器人当前位置信息，并从当前位置移动至目标电梯内的标注停靠区域。

本申请实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (7)

1.一种机器人乘梯方法，其特征在于，包括：

机器人向目标电梯发送激光信号；所述机器人中具有第一定位模块，所述机器人待驶入的目标电梯内具有第二定位模块；所述第二定位模块设置于所述目标电梯的轿厢顶面的中心位置；

若所述激光信号在所述目标电梯内产生镜面或玻璃反射，所述机器人未接收所述激光信号的反射信号，则所述第一定位模块用于接收所述第二定位模块发出的射频信号；

根据所述射频信号，确定所述机器人当前位置信息，并从当前位置移动至目标电梯内的标注停靠区域；其中，所述第一定位模块的数量为多个；所述标注停靠区域为电梯内正中央；所述机器人入梯前的等待位置为电梯门正对的门口区域；

相应的，所述方法还包括：根据所述射频信号，确定所述机器人相对于所述目标电梯门正中方向的偏离角度，作为以所述目标电梯为参考的方位关系；根据所述方位关系，确定所述机器人的运动方向；

相应的，所述从当前位置移动至目标电梯内的标注停靠区域，包括：根据所述运动方向，控制所述机器人从所述当前位置，移动至所述目标电梯内的标注停靠区域；其中，当所述第一定位模块和所述第二定位模块再进行通信后检测到距离最短的时候，所述机器人确定自身正常进入电梯并位于所述标注停靠区域内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述射频信号，确定所述机器人当前位置信息，包括：

根据所述射频信号，确定所述第一定位模块和所述第二定位模块之间的距离信息；

根据所述距离信息，确定所述机器人的当前位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二定位模块为无线定位发射模块；相应的，第一定位模块为无线定位接收模块。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述无线定位发射模块为UWB发送模块；相应的，所述无线定位接收模块为UWB接收模块。

5.一种机器人乘梯系统，其特征在于，包括：

射频信号接收模块，用于机器人接收目标电梯所发出的射频信号；

定位导航模块，用于根据所述射频信号，确定所述机器人当前位置信息，并从当前位置移动至目标电梯内的标注停靠区域；

其中，所述射频信号接收模块，包括：

激光信号发送单元，用于所述机器人向目标电梯发送激光信号；

入梯模式更改单元，用于若所述激光信号在所述目标电梯内产生镜面或玻璃反射，所述机器人未接收所述激光信号的反射信号，所述机器人则接收所述目标电梯所发出的射频信号；

其中，机器人中具有第一定位模块，机器人待驶入的目标电梯内具有第二定位模块，所述第二定位模块设置于所述目标电梯的轿厢顶面的中心位置，所述射频信号接收模块包括：

信号接收单元，用于第一定位模块接收第二定位模块发出的射频信号；

所述第一定位模块的数量为多个；所述标注停靠区域为电梯内正中央；所述机器人入梯前的等待位置为电梯门正对的门口区域；

相应的，所述系统还包括：

方位关系确定单元，用于根据所述射频信号，确定所述机器人相对于所述目标电梯门正中方向的偏离角度，作为以所述目标电梯为参考的方位关系；

运动方向确定单元，用于根据所述方位关系，确定所述机器人的运动方向；

相应的，所述定位导航模块包括：

导航单元，用于根据所述运动方向，控制所述机器人从当前位置，移动至目标电梯内的标注停靠区域；其中，当所述第一定位模块和所述第二定位模块在进行通信后检测到距离最短的时候，所述机器人确定自身正常进入电梯，并位于所述标注停靠区域内。

6.一种机器人，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4任一项所述的一种机器人乘梯方法。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的一种机器人乘梯方法。