CN114228703A - 一种自动泊车方法、系统、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动泊车方法、系统、车辆及存储介质。该方法包括：获取目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息；其中，目标车位的数据信息包括：车位类型、车位位置和泊入方向，实际行驶信息包括：车辆的运动方向、车辆位置；根据目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息，确定当前车辆的泊车轨迹；根据泊车轨迹控制当前车辆自动泊车。本发明的技术方案，通过获取目标车位的泊入方向、车位类型、车位位置和当前车辆的实际行驶信息，规划泊车轨迹并控制车辆按照规划轨迹自动泊车，可以避免由于车辆错误泊入而造成的电动车辆无法充电的问题，提升电动车辆无线充电对位的准确性和效率。

Description

一种自动泊车方法、系统、车辆及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种自动泊车方法、系统、车辆及存储介质。

背景技术

随着电动车的普及，电动车的充电方式也多种多样，无线充电也逐渐应用于电动车，但无线充电时对位的准确性直接影响充电效率，因此，自动泊车应用与无线充电的对位的结合成为关键。

传统对位方法是利用电磁感应原理，但受磁场或传感器间的相互干扰，不能与无线充电方式良好的结合。随后有基于全景视觉进行对位、基于单目摄像头的坐标转换引导对位等对位方案，前者无法做到车身正下方的实时感知，从而无法实时进行对位，后者需要考虑相机安装位置对方案造成的实施困难。目前，无线充电对位方案中无线充电对位的实时性和准确性都不高。

发明内容

本发明提供一种自动泊车方法、系统、车辆及存储介质，通过获取目标车位的泊入方向指示获知车辆的泊入方向，可以由于车辆错误泊入而造成的电动车辆无法充电的问题，规划泊车轨迹并控制车辆自动泊车能够提升电动车辆无线充电对位的准确性和效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动泊车方法，该方法包括：

获取目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息；

其中，目标车位的数据信息包括：车位类型、车位位置和泊入方向，实际行驶信息包括：车辆的运动方向、车辆位置；

根据目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息，确定当前车辆的泊车轨迹；

根据泊车轨迹控制当前车辆自动泊车。

第二方面，本发明实施例还提供了一种自动泊车装置，该装置包括：

信息获取模块，用于获取目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息；

其中，目标车位的数据信息包括：车位类型、车位位置和泊入方向，实际行驶信息包括：车辆的运动方向、车辆位置；

轨迹规划模块，用于根据目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息，确定当前车辆的泊车轨迹；

泊车控制模块，用于根据泊车轨迹控制当前车辆自动泊车。

第三方面，本发明实施例还提供了一种自动泊车系统，包括：目标车位和车辆；其中，目标车位包括泊入方向指示和挡车器；车辆用于执行如本发明实施例任一所述的自动泊车方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例任一所述的自动泊车方法。

第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机刻度存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例任一所述的自动泊车方法。

本发明通过获取目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息；其中，目标车位的数据信息包括：车位类型、车位位置和泊入方向，实际行驶信息包括：车辆的运动方向、车辆位置；根据目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息，确定当前车辆的泊车轨迹；根据泊车轨迹控制当前车辆自动泊车。解决无线充电对位方案中无线充电对位的实时性和准确性不高的问题，通过获取目标车位的泊入方向、车位类型、车位位置和当前车辆的实际行驶信息，规划泊车轨迹并控制车辆按照规划轨迹自动泊车，可以避免由于车辆错误泊入而造成的电动车辆无法充电的问题，提升电动车辆无线充电对位的准确性和效率。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种自动泊车方法的流程示意图；

图2是本发明实施例一中的目标车位的泊入方向的示意图；

图3A是本发明实施例一中的一种车辆的泊车轨迹的示意图；

图3B是本发明实施例一中的另一种车辆的泊车轨迹的示意图；

图4是本发明实施例二中的一种自动泊车方法的流程示意图；

图5是本发明实施例三中的一种自动泊车装置的结构示意图；

图6是本发明实施例四中的一种自动泊车系统的结构示意图；

图7是本发明实施例五中的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种自动泊车方法的流程示意图，本实施例可适用于电动汽车的自动泊车的情景，该方法可以由本发明实施例中的自动泊车装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现。在一个具体的实施例中，该装置可以集成在车辆中，以下实施例将以该装置集成在电子设备中为例进行说明，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：

S101、获取目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息。

其中，目标车位的数据信息包括：车位类型、车位位置和泊入方向，实际行驶信息包括：车辆的运动方向、车辆位置。

其中，目标车位是停车场内当前车辆的待停车车位，具体的，停车场内包含很多车位，驾驶员打开车辆泊车功能后，车辆会检索停车场内的空闲车位，驾驶员可从检索到的空闲车位中选取一个车位作为当前车辆的目标车位。

具体的，目标车位的泊入方向包括尾入式和头入式，目标车位内标有方向指示标识，用以标识车辆的泊入方式。图2是本发明实施例一提供的目标车位的泊入方向的示意图，从图2中可以看出，目标车位内通过粗箭头标记方向指示，用以标识车辆的泊入方式，使用正方形表示地面端无线充电盘在目标车位内的位置，使用长方形表示挡车器在目标车位内的位置，图2中细箭头所示方向为车辆的运动方向。具体的，图2中的A为尾入式垂直泊车的车位，图2中的B为头入式垂直泊车的车位。目标车位的车位类型指目标车位的车位线的划线方式，包括实线型车位、虚线型车位、边角划线型车位等，本发明实施例对此不进行限定。

S120、根据目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息，确定当前车辆的泊车轨迹。

其中，当前车辆的泊车轨迹是当前车辆从当前位置到目标车位的行驶路线。

具体的，图3A是本发明实施例一中的一种车辆的泊车轨迹的示意图，从图3A中可知，当目标车位为尾入式垂直泊车的车位，且车辆的运动方向为车头接近目标车位，当前车辆的泊入方式为按照箭头方向先直行后倒车，泊入轨迹如图3A中虚线所示；图3B是本发明实施例一中的另一种车辆的泊车轨迹的示意图，从图3B中可知，当目标车位为头入式垂直泊车的车位，且车辆的运动方向为车头(图3B中箭头所示方向为车辆的运动方向)接近目标车位，当前车辆的泊入方式为直接驶入目标车位，泊入轨迹如图3B中的虚线所示。

S103、根据泊车轨迹控制当前车辆自动泊车。

具体的，规划好泊车轨迹后，当前车辆的自动泊车系统会对泊车轨迹进行识别，并控制车辆挂入相应的档位进行泊车。

在本发明实施例中，驾驶员首先打开车辆泊车功能，开启后车辆会检索附近的空闲车位，驾驶员可从检索到的空闲车位中选取一个车位作为当前车辆的目标车位，接着会获取目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息，并根据目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息，确定当前车辆的泊车轨迹，确定泊车轨迹后车辆挂入相应的档位进行泊车。

本实施例的技术方案，通过获取目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息；其中，目标车位的数据信息包括：车位类型、车位位置和泊入方向，实际行驶信息包括：车辆的运动方向、车辆位置；根据目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息，确定当前车辆的泊车轨迹；根据泊车轨迹控制当前车辆自动泊车。解决无线充电对位方案中无线充电对位的实时性和准确性不高的问题，通过获取目标车位的泊入方向、车位类型、车位位置和当前车辆的实际行驶信息，规划泊车轨迹并控制车辆按照规划轨迹自动泊车，可以避免由于车辆错误泊入而造成的电动车辆无法充电的问题，提升电动车辆无线充电对位的准确性和效率。。

实施例二

图4为本发明实施例二提供的一种自动泊车方法的流程示意图，本实施例可适用于电动汽车的自动泊车的情景，该方法可以由本发明实施例中的自动泊车装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现。在一个具体的实施例中，该装置可以集成在车辆中，以下实施例将以该装置集成在电子设备中为例进行说明，如图4所示，该方法具体包括如下步骤：

S401、获取目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息。

其中，目标车位的数据信息包括：车位类型、车位位置和泊入方向，实际行驶信息包括：车辆的运动方向、车辆位置。

在本实施例中，目标车位是停车场内当前车辆的待停车车位；目标车位的泊入方向包括尾入式和头入式，如图2所示，目标车位内通过粗箭头标记方向指示，用以标识车辆的泊入方式，其中图2中的A为尾入式垂直泊车的车位，图2中的B为头入式垂直泊车的车位；目标车位的车位类型指目标车位的车位线的划线方式，包括实线型车位、虚线型车位、边角划线型车位等，本发明实施例对此不进行限定。

S402、根据车辆位置和车位位置确定泊车轨迹的初始位置和终止位置。

具体的，泊车轨迹的初始位置为当前车辆的当前位置，泊车轨迹的终止位置为当前车辆在目标车位内的泊入位置。

S403、根据目标车位的泊入方向、车辆的运动方向，确定泊车轨迹的角度和轨迹走向。

具体的，根据目标车位的泊入方向、车辆的运动方向可以确定当前车辆行驶到目标车位的路径的走向和角度，例如当前车辆是先直行后倒车或是直接弧形驶入车位，若直行，需前进多少米，若弧形驶入车位，角度需为多少，从而确定泊车轨迹的角度和轨迹走向。

S404、根据泊车轨迹的初始位置、终止位置、角度和轨迹走向规划当前车辆的泊车轨迹。

具体的，根据泊车轨迹的初始位置、终止位置、角度和轨迹走向即可规划出当前车辆的泊车轨迹，例如，当前车辆从当前位置开始先直行A米，再以B角度进行倒车至泊车轨迹的终止位置。

S405、检测当前车辆的实际泊入轨迹中的最新位置。

其中，实际泊入轨迹是指当前车辆在泊车过程中的实际行驶路径，具体的，检测当前车辆的实际泊入轨迹中的最新位置是指会实时检测当前车辆在泊车过程中的行驶位置，为自动泊车提供数据支撑。

S406、根据车位类型确定目标车位的左边线和右边线。

其中，车位类型包括实线型车位、虚线型车位、边角划线型车位等。具体的，当车位类型为实线型车位时，可以根据车位四周的实线直接确定车位的左边线和右边线；当车位类型为虚线型车位时，系统会识别车位的虚线框，并将虚线型车位补为实线型车位，再确定车位的左边线和右边线；当车位类型为边角划线型车位时，系统会识别车位的四个边角的位置，然后以边角点为依据以画线的方式确定出车位的左边线和右边线。

S407、根据最新位置、左边线和右边线确定泊车轨迹的偏差。

具体的，根据当前车辆的最新位置和车位的左边线及右边线即可确定当前车辆泊车是否偏离规划的泊车轨迹，若偏离泊车轨迹，则可计算出偏差值。

可选的，根据最新位置、左边线和右边线确定泊车轨迹的偏差，包括：根据最新位置和左边线确定当前车辆的左车轮与左边线之间的第一距离长度；根据最新位置和右边线确定当前车辆的右车轮与右边线之间的第二距离长度；根据第一距离长度和第二距离长度确定泊车轨迹的偏差。

具体的，根据当前车辆的最新位置即可确认最新时刻当前车辆的左车轮和右车轮的位置，当前车辆的第一距离长度为当前车辆在最新位置时的左车轮和车位左边线之间的距离，当前车辆的第二距离长度为当前车辆在最新位置时的右车轮和车位右边线之间的距离。

可选的，根据第一距离长度和第二距离长度确定泊车轨迹的偏差，包括：在第二距离长度大于第一距离长度的情况下，将第二距离长度与第一距离长度之间差值的一半确定为偏航值，将偏航值以及左偏航方向确定为泊车轨迹的偏差；在第一距离长度大于第二距离长度的情况下，将第一距离长度与第二距离长度之间差值的一半确定为偏航值，将偏航值以及右偏航方向确定为泊车轨迹的偏差；在第二距离长度等于第一距离长度的情况下，将泊车轨迹的偏差确定为0。

具体的，泊车轨迹的偏差包括偏航方向和偏航值，根据偏航值可以确定车辆的偏航程度，偏航方向可以为车辆的在泊车过程中的调整动作提供数据支撑。

示例性的，若第一距离长度和第二距离长度均为25厘米，则判断泊车轨迹的偏差为0，即泊车轨迹不存在偏差；第一距离长度为40厘米，第二距离长度为10厘米，可确定泊车轨迹的偏航方向为右偏航，且偏航值为15厘米，故泊车轨迹的偏差为右偏航15厘米；同理，若第二距离长度为40厘米，第一距离长度为10厘米，则泊车轨迹的偏差为左偏航15厘米。

S408、根据偏差控制当前车辆自动泊车。

具体的，在对车辆进行自动泊车的过程中，实时测量车辆的偏差值，并根据车辆的偏差值控制当前车辆自动泊车，直至车辆成功完成泊车动作。

可选的，根据偏差控制当前车辆自动泊车，包括：若偏航值小于或等于第一预设偏差，以实际泊入轨迹控制当前车辆自动泊车；若偏航值大于第一预设偏差，且小于或等于第二预设偏差，对实际泊入轨进行调整，并按照调整后的实际泊入轨迹控制当前车辆自动泊车；若偏航值大于第二预设偏差，控制当前车辆驶出目标车位，并根据目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息，重新确定当前车辆的泊车轨迹。

其中，预设偏差用来衡量车辆是否按照规划的泊车轨迹行驶，具体的，第一预设偏差可以用来衡量车辆是否按规划的泊车轨迹进行泊车，第二预设偏差可以用来衡量车辆能否通过调整泊车角度等方法泊入目标车位。

具体的，当偏航值小于或等于第一预设偏差时，可视为车辆按照规划的泊车轨迹行驶；当偏航值大于第一预设偏差且小于或等于第二预设偏差时，视为车辆的实际泊入轨迹与规划的泊车轨迹行驶有一定的偏差，需对泊车动作进行调整，才能将车辆泊入目标车位；偏航值大于第二预设偏差时，判定车辆无法泊入目标车位，需要重新规划泊车轨迹，并进行泊车。其中，重新规划泊车轨迹可以以当前位置作为泊车轨迹起始位置，也可以将车辆驶入行车道后，在进行轨迹规划，本发明实施例对此不进行限定。

示例性的，若第一预设偏差为3厘米，第二预设偏差为10厘米，当泊车轨迹的偏差小于或等于左/右偏航3厘米时，认为车辆按照规划的泊车轨迹行驶，即继续按照当前泊车方式进行泊车即可将车辆泊入目标车位；当泊车轨迹的偏差大于左/右偏航3厘米且小于或等于左/右偏航10厘米时，认为车辆的实际泊入轨迹与规划的泊车轨迹存在可调节性偏差，对当前泊车方式进行一定的调整即可将车辆泊入目标车位；当泊车轨迹的偏差大于左/右偏航10厘米时，认为车辆的实际泊入轨迹与规划的泊车轨迹存在不可调节性偏差，无法通过调节泊车方式将车辆泊入目标车位，需规划新的泊车轨迹进行泊车。

可选的，对实际泊入轨迹进行调整，包括：在偏差包括左偏航方向的情况下，按照偏航值将实际泊入轨迹上的各位置向右平移；在偏差包括右偏航方向的情况下，按照偏航值将实际泊入轨迹上的各位置向左平移。

具体的，在获取车辆的偏差之后，会根据偏差对车辆当前泊车方式进行一定的调整，以便车辆可以泊入目标车位。

示例性的，若泊车轨迹的偏差为右偏航，且偏航值为5厘米，那么会将实际泊入轨迹上的各位置向左平移5厘米，以便车辆可以泊入目标车位；若泊车轨迹的偏差为左偏航，且偏航值为5厘米，那么会将实际泊入轨迹上的各位置向右平移5厘米，以便车辆可以泊入目标车位。

在本发明实施例中，驾驶员首先打开车辆泊车功能，开启后车辆会检索附近的空闲车位，驾驶员可从中选取一个空闲车位作为当前车辆的目标车位，接着会获取目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息，并根据目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息，确定当前车辆的泊车轨迹，确定泊车轨迹后车辆挂入相应的档位开始泊车，在泊车过程中会实时检测车辆的泊入情况，以便实时对泊入轨迹进行调整，直至车辆停在规划的泊入位置，自动泊车结束。

本实施例的技术方案，通过获取目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息；其中，目标车位的数据信息包括：车位类型、车位位置和泊入方向，实际行驶信息包括：车辆的运动方向、车辆位置；根据车辆位置和车位位置确定泊车轨迹的初始位置和终止位置；根据目标车位的泊入方向、车辆的运动方向，确定泊车轨迹的角度和轨迹走向；根据泊车轨迹的初始位置、终止位置、角度和轨迹走向规划当前车辆的泊车轨迹；检测当前车辆的实际泊入轨迹中的最新位置；根据车位类型确定目标车位的左边线和右边线；根据最新位置、左边线和右边线确定泊车轨迹的偏差；根据偏差控制当前车辆自动泊车。解决无线充电对位方案中无线充电对位的实时性和准确性不高的问题，通过获取目标车位的泊入方向指示了解车辆的泊入方向，可以减少由于车辆错误泊入而造成的电动车辆无法充电的问题，规划泊车轨迹并控制车辆按照规划轨迹自动泊车，实时调整车辆的泊入方式，能够提升电动车辆无线充电对位的准确性和效率。

实施例三

本发明实施例三所提供的自动泊车装置可执行本发明上述实施例中任意实施例所提供的自动泊车方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图5是本发明实施例提供的自动泊车装置的一个结构示意图，如图5所示，该装置包括：信息获取模块501、轨迹规划模块502和泊车控制模块503。

信息获取模块501，用于获取目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息。

其中，目标车位的数据信息包括：车位类型、车位位置和泊入方向，实际行驶信息包括：车辆的运动方向、车辆位置。

轨迹规划模块502，用于根据目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息，确定当前车辆的泊车轨迹。

泊车控制模块503，用于根据泊车轨迹控制当前车辆自动泊车。

本实施例提供的自动泊车装置为实现上述实施例中的自动泊车方法，本实施例提供的自动泊车装置实现原理和技术效果与上述实施例类似，此处不再赘述。

可选的，轨迹规划模块502，具体用于根据车辆位置和车位位置确定泊车轨迹的初始位置和终止位置；根据目标车位的泊入方向、车辆的运动方向，确定泊车轨迹的角度和轨迹走向；根据泊车轨迹的初始位置、终止位置、角度和轨迹走向规划当前车辆的泊车轨迹。

可选的，泊车控制模块503，具体用于检测当前车辆的实际泊入轨迹中的最新位置；根据车位类型确定目标车位的左边线和右边线；根据最新位置、左边线和右边线确定泊车轨迹的偏差；根据偏差控制当前车辆自动泊车。

可选的，泊车控制模块503，具体用于根据最新位置和左边线确定当前车辆的左车轮与左边线之间的第一距离长度；根据最新位置和右边线确定当前车辆的右车轮与右边线之间的第二距离长度；根据第一距离长度和第二距离长度确定泊车轨迹的偏差。

可选的，泊车控制模块503，具体用于在第二距离长度大于第一距离长度的情况下，将第二距离长度与第一距离长度之间差值的一半确定为偏航值，将偏航值以及左偏航方向确定为泊车轨迹的偏差；在第一距离长度大于第二距离长度的情况下，将第一距离长度与第二距离长度之间差值的一半确定为偏航值，将偏航值以及右偏航方向确定为泊车轨迹的偏差；在第二距离长度等于第一距离长度的情况下，将泊车轨迹的偏差确定为0。

可选的，泊车控制模块503，具体用于若偏航值小于或等于第一预设偏差，以实际泊入轨迹控制当前车辆自动泊车；若偏航值大于第一预设偏差，且小于或等于第二预设偏差，对实际泊入轨进行调整，并按照调整后的实际泊入轨迹控制当前车辆自动泊车；若偏航值大于第二预设偏差，控制当前车辆驶出目标车位，并根据目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息，重新确定当前车辆的泊车轨迹。

可选的，泊车控制模块503，具体用于在偏差包括左偏航方向的情况下，按照偏航值将实际泊入轨迹上的各位置向右平移；在偏差包括右偏航方向的情况下，按照偏航值将实际泊入轨迹上的各位置向左平移。

实施例四

图6为本发明实施例四提供的一种自动泊车系统的结构示意图，如图6所示，该自动泊车系统包括：目标车位601和车辆602，其中，目标车位601包括泊入方向指示和挡车器；车辆602用于执行本发明实施例中任一所述的自动泊车方法。

本实施例提供的自动泊车系统为实现上述实施例中的自动泊车方法，本实施例提供的自动泊车系统实现原理和技术效果与上述实施例类似，此处不再赘述。

可选的，车辆602用于执行本发明实施例中任一所述的自动泊车方法，将车辆精准的泊入目标车位601，其中，目标车位601的泊入方向指示和挡车器为车辆的精准泊入做辅助，通过获取目标车位601的泊入方向指示可以获知车辆的泊入方向，减少车辆错误泊入造成的电动车辆无法充电的问题，挡车器可以控制车辆602的停车位置，避免了由于信号延迟造成的停车误差，提升了电动车辆无线充电对位的准确性和效率。

实施例五

图7为本发明实施例五中的一种车辆的结构示意图。图7示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性车辆12的框图。图7显示的车辆12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，车辆12以通用计算设备的形式表现。车辆12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

车辆12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被车辆12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。车辆12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

车辆12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该车辆12交互的设备通信，和/或与使得该车辆12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。另外，本实施例中的车辆12，显示器24不是作为独立个体存在，而是嵌入镜面中，在显示器24的显示面不予显示时，显示器24的显示面与镜面从视觉上融为一体。并且，车辆12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图7所示，网络适配器20通过总线18与车辆12的其它模块通信。应当明白，尽管图7中未示出，可以结合车辆12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的自动泊车方法，该方法包括：

获取目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息；

其中，目标车位的数据信息包括：车位类型、车位位置和泊入方向，实际行驶信息包括：车辆的运动方向、车辆位置；

根据目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息，确定当前车辆的泊车轨迹；

根据泊车轨迹控制当前车辆自动泊车。

实施例六

本发明实施例六提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的自动泊车方法，该方法包括：

获取目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息；

其中，目标车位的数据信息包括：车位类型、车位位置和泊入方向，实际行驶信息包括：车辆的运动方向、车辆位置；

根据目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息，确定当前车辆的泊车轨迹；

根据泊车轨迹控制当前车辆自动泊车。

可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：

获取目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息；

其中，所述目标车位的数据信息包括：车位类型、车位位置和泊入方向，所述实际行驶信息包括：车辆的运动方向、车辆位置；

根据所述目标车位的数据信息和所述当前车辆的实际行驶信息，确定所述当前车辆的泊车轨迹；

根据所述泊车轨迹控制所述当前车辆自动泊车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取的所述目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息，规划所述当前车辆的泊车轨迹，包括：

根据所述车辆位置和所述车位位置确定所述泊车轨迹的初始位置和终止位置；

根据所述目标车位的泊入方向、所述车辆的运动方向，确定所述泊车轨迹的角度和轨迹走向；

根据所述泊车轨迹的初始位置、终止位置、角度和轨迹走向规划所述当前车辆的泊车轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述泊车轨迹控制所述当前车辆自动泊车，包括：

检测所述当前车辆的实际泊入轨迹中的最新位置；

根据所述车位类型确定所述目标车位的左边线和右边线；

根据所述最新位置、所述左边线和右边线确定所述泊车轨迹的偏差；

根据所述偏差控制所述当前车辆自动泊车。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述最新位置、所述左边线和右边线确定所述泊车轨迹的偏差，包括：

根据所述最新位置和所述左边线确定所述当前车辆的左车轮与所述左边线之间的第一距离长度；

根据所述最新位置和所述右边线确定所述当前车辆的右车轮与所述右边线之间的第二距离长度；

根据所述第一距离长度和所述第二距离长度确定所述泊车轨迹的偏差。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一距离长度和所述第二距离长度确定所述泊车轨迹的偏差，包括：

在所述第二距离长度大于所述第一距离长度的情况下，将所述第二距离长度与所述第一距离长度之间差值的一半确定为偏航值，将所述偏航值以及左偏航方向确定为所述泊车轨迹的偏差；

在所述第一距离长度大于所述第二距离长度的情况下，将所述第一距离长度与所述第二距离长度之间差值的一半确定为偏航值，将所述偏航值以及右偏航方向确定为所述泊车轨迹的偏差；

在所述第二距离长度等于所述第一距离长度的情况下，将所述泊车轨迹的偏差确定为0。

6.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，根据所述偏差控制所述当前车辆自动泊车，包括：

若所述偏航值小于或等于第一预设偏差，以所述实际泊入轨迹控制所述当前车辆自动泊车；

若所述偏航值大于第一预设偏差，且小于或等于第二预设偏差，对所述实际泊入轨进行调整，并按照调整后的实际泊入轨迹控制所述当前车辆自动泊车；

若所述偏航值大于第二预设偏差，控制所述当前车辆驶出所述目标车位，并根据所述目标车位的数据信息和所述当前车辆的实际行驶信息，重新确定所述当前车辆的泊车轨迹。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，对所述实际泊入轨迹进行调整，包括：

在所述偏差包括左偏航方向的情况下，按照所述偏航值将所述实际泊入轨迹上的各位置向右平移；

在所述偏差包括右偏航方向的情况下，按照所述偏航值将所述实际泊入轨迹上的各位置向左平移。

8.一种自动泊车系统，其特征在于，包括：目标车位和车辆；

其中，所述目标车位包括泊入方向指示和挡车器；

所述车辆用于执行如权利要求1至7中任一所述的自动泊车方法。

9.一种车辆，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7中任一所述的自动泊车方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一所述的自动泊车方法。

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