JP7411185B2 - 通行人追従型の移動ロボットの誘導 - Google Patents
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Description
過するまでの歩行者jの軌道を示す。第jの歩行者は、速さvQ jでベクトルbjの方向に移
動する。
13)は組み合わせることが可能であり、衝突時間Δtjは、式(14)と式(15)に表されるように特定される。
Claims (11)
- 移動ロボットを当該移動ロボットの前方、後方、側方のそれぞれを歩行者で囲まれ混雑した環境内で移動させる一以上のアクチュエーターを備える当該移動ロボットと、
前記移動ロボット上に設けられ、当該移動ロボットから距離Rの円内の複数の歩行者の存在を示す第1の信号群を生成する一以上のセンサーシステムと、
前記第1の信号群に基づいて、前記複数の歩行者各々の前記歩行者で混雑した環境に対する位置及び速度を推定するように構成された移動センサーベースの群集分析モジュールと、
前記複数の歩行者の中から追従する第1の歩行者を、前記歩行者で混雑した環境内の前記移動ロボットの位置と、前記複数の歩行者各々の前記位置及び速度と、前記歩行者で混雑した環境内の前記移動ロボットの所望の目的位置と、を考慮した費用関数であって、当該複数の歩行者各々に関連付けられた前記移動ロボットが候補歩行者の軌道を横切るまでに必要な時間、候補歩行者の軌道の方向と、交差位置から前記所望の目的位置への方向と、の差、並びに、前記移動ロボットの速度と候補歩行者の速度の差を含み、当該交差位置は、前記候補歩行者の前記軌道と、前記移動ロボットの対応する軌道と、が交差する位置である費用関数の値に基づいて選択し、前記移動ロボットを、前記第1の歩行者の任意の距離後ろで当該第1の歩行者の移動軌道と交差する直線的な第1の移動軌道に沿って移動させ、その後、前記第1の歩行者の前記軌道に沿った第2の移動軌道に沿って移動させる制御指令を、前記移動ロボットの前記一以上のアクチュエーターに通信するように構成されたナビゲーションモジュールと、
を備え、
前記ナビゲーションモジュールは、前記制御指令を生成する際、前記移動ロボットの現在位置と、所望の目的位置と、前記移動ロボットから距離Rの円内の複数の歩行者の位置及び速度と、に基づいて、前記第1の歩行者の後ろを移動して追従するための前記移動ロボットの所望の速度の判定を行い、当該移動ロボットの現在位置と、当該移動ロボットから距離Rの円内の複数の歩行者の位置及び速度と、のそれぞれが繰り返しサンプリングされるごとに、前記所望の速度を更新する、
ことを特徴とするシステム。 - 前記ナビゲーションモジュールは、
更に、前記第1の移動軌道に沿って移動する前記移動ロボットが、第2の移動軌道に沿って移動する第2の歩行者と衝突するか否かを判定するように構成され、
前記第2の歩行者との衝突時間が前記第1の歩行者の移動軌道と交差する交差時間以前であると判定した場合、前記第2の歩行者と衝突すると判定し、前記第1の歩行者に追従しないと決定する、
ことを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 前記ナビゲーションモジュールは、更に、前記第1の歩行者の後に追従する第2の歩行者を選択するように構成されていることを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記歩行者で混雑した環境内の一以上の位置に固定された一以上のセンサーシステムを更に備え、
前記複数の歩行者各々の前記歩行者で混雑した環境に対する前記位置及び速度は、前記一以上の位置に固定された前記一以上のセンサーシステムによって周期的に測定されることを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 前記一以上のセンサーシステムは、画像撮影システム、距離測定センサーシステム及びライダーセンサーシステムのいずれかを含むことを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 移動ロボットを当該移動ロボットの前方、後方、側方のそれぞれを歩行者で囲まれ混雑した環境内で移動させる一以上のアクチュエーターを備える当該移動ロボットと、
前記移動ロボット上に設けられ、当該移動ロボットから距離Rの円内の複数の歩行者の存在を示す第1の信号群を生成する一以上のセンサーシステムと、
前記第1の信号群に基づいて、前記複数の歩行者各々の前記歩行者で混雑した環境に対する位置及び速度を推定するように構成されたモバイルセンサーベースの群集分析モジュールと、
指示を備える非一時的コンピューター読取可能媒体と、を備え、
コンピューティングシステムが前記指示を実行することにより、当該コンピューティングシステムは、
前記複数の歩行者の中から追従する第1の歩行者を、前記歩行者で混雑した環境内の前記移動ロボットの位置と、前記複数の歩行者各々の前記位置及び速度と、前記歩行者で混雑した環境内の前記移動ロボットの所望の目的位置と、を考慮した費用関数であって、当該複数の歩行者各々に関連付けられた前記移動ロボットが候補歩行者の軌道を横切るまでに必要な時間、候補歩行者の軌道の方向と、交差位置から前記所望の目的位置への方向と、の差、並びに、前記移動ロボットの速度と候補歩行者の速度の差を含み、当該交差位置は、前記候補歩行者の前記軌道と、前記移動ロボットの対応する軌道と、が交差する位置である費用関数の値に基づいて選択し、
前記移動ロボットを、前記第1の歩行者の任意の距離後ろで当該第1の歩行者の移動軌道と交差する直線的な第1の移動軌道に沿って移動させ、その後、前記第1の歩行者の前記軌道に沿った第2の移動軌道に沿って移動させる制御指令を、前記移動ロボットの前記一以上のアクチュエーターに通信し、
前記制御指令を生成する際、前記移動ロボットの現在位置と、所望の目的位置と、前記移動ロボットから距離Rの円内の複数の歩行者の位置及び速度と、に基づいて、前記第1の歩行者の後ろを移動して追従するための前記移動ロボットの所望の速度の判定を行い、当該移動ロボットの現在位置と、当該移動ロボットから距離Rの円内の複数の歩行者の位置及び速度と、のそれぞれが繰り返しサンプリングされるごとに、前記所望の速度を更新する、
ことを特徴とするシステム。 - 前記非一時的コンピューター読取可能媒体は更なる指示を備え、
前記コンピューティングシステムが前記指示を実行することにより、当該コンピューティングシステムは、前記第1の移動軌道に沿って移動する前記移動ロボットが、第2の移動軌道に沿って移動する第2の歩行者と衝突するか否かを判定し、前記第2の歩行者との衝突時間が前記第1の歩行者の移動軌道と交差する交差時間以前であると判定した場合、前記第2の歩行者と衝突すると判定し、前記第1の歩行者に追従しないと決定することを特徴とする請求項6に記載のシステム。 - 前記非一時的コンピューター読取可能媒体は更なる指示を備え、
前記コンピューティングシステムが前記指示を実行することにより、当該コンピューティングシステムは、前記第1の歩行者の後に追従する第2の歩行者を選択することを特徴とする請求項6に記載のシステム。 - 移動ロボットの前方、後方、側方のそれぞれを歩行者で囲まれ混雑した環境内の当該移動ロボットから距離Rの円内の複数の歩行者の存在を示す第1の信号群を生成する工程と、
前記第1の信号群に基づいて、前記複数の歩行者各々の前記歩行者で混雑した環境に対する位置及び速度を推定する工程と、
前記複数の歩行者の中から追従する第1の歩行者を、前記歩行者で混雑した環境内の前記移動ロボットの位置と、前記複数の歩行者各々の前記位置及び速度と、前記歩行者で混雑した環境内の前記移動ロボットの所望の目的位置と、を考慮した費用関数であって、当該複数の歩行者各々に関連付けられた前記移動ロボットが候補歩行者の軌道を横切るまでに必要な時間、候補歩行者の軌道の方向と、交差位置から前記所望の目的位置への方向と、の差、並びに、前記移動ロボットの速度と候補歩行者の速度の差を含み、当該交差位置は、前記候補歩行者の前記軌道と、前記移動ロボットの対応する軌道と、が交差する位置である費用関数の値に基づいて選択する工程と、
前記移動ロボットを、前記第1の歩行者の任意の距離後ろで当該第1の歩行者の移動軌道と交差する直線的な第1の移動軌道に沿って移動させ、その後、前記第1の歩行者の前記軌道に沿った第2の移動軌道に沿って移動させる制御指令を、前記移動ロボットの一以上のアクチュエーターに通信する工程と、
を含み、
前記制御指令を前記アクチュエーターに通信する工程では、前記制御指令を生成する際、前記移動ロボットの現在位置と、所望の目的位置と、前記移動ロボットから距離Rの円内の複数の歩行者の位置及び速度と、に基づいて、前記第1の歩行者の後ろを移動して追従するための前記移動ロボットの所望の速度の判定を行い、当該移動ロボットの現在位置と、当該移動ロボットから距離Rの円内の複数の歩行者の位置及び速度と、のそれぞれが繰り返しサンプリングされるごとに、前記所望の速度を更新する、
ことを特徴とする方法。 - 前記第1の移動軌道に沿って移動する前記移動ロボットが、第2の移動軌道に沿って移動する第2の歩行者と衝突するか否かを判定する工程を更に含み、
前記工程において、前記第2の歩行者との衝突時間が前記第1の歩行者の移動軌道と交差する交差時間以前であると判定した場合、前記第2の歩行者と衝突すると判定し、前記第1の歩行者に追従しないと決定する、
ことを特徴とする請求項9に記載の方法。 - 前記第1の歩行者の後に追従する第2の歩行者を選択する工程を更に含むことを特徴とする請求項9に記載の方法。
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