CN111830960A - 搬运车 - Google Patents

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CN111830960A CN202010190503.5A CN202010190503A CN111830960A CN 111830960 A CN111830960 A CN 111830960A CN 202010190503 A CN202010190503 A CN 202010190503A CN 111830960 A CN111830960 A CN 111830960A
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永野浩之
清水瞳
谷口文晶
堀内宇宙
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Abstract

本发明提供搬运车。搬运车(100)具有至少一个动作模式。搬运车(100)具有车体(1)、车轮(21)、控制部(9)以及检测部(3)。车轮(21)使车体(1)移动。控制部(9)对车轮(21)的动作进行控制。检测部(3)对检测对象的动作进行检测。控制部(9)根据检测部(3)的输出来判定检测对象的动作是否是规定的姿势。控制部(9)根据判定为检测对象的动作是规定的姿势这一情况而设定至少一个动作模式中的一个动作模式。

Description

搬运车
技术领域
本发明涉及搬运车。
背景技术
在日本特开2016-21149号公报中，公开了具有标记检测传感器的无人搬运车。标记检测传感器检测自动转弯操舵开始标记。自动转弯操舵开始标记设置于引导线附近的规定的位置。日本特开2016-21149号公报的无人搬运车具有引导线追随模式和自动转弯操舵模式作为行驶模式。引导线追随模式是无人搬运车追随引导线而行驶的模式。在日本特开2016-21149号公报的无人搬运车中，当在追随引导线的过程中标记检测传感器检测到自动转弯操舵开始标记时，将行驶模式从引导线追随模式切换为自动转弯操舵模式。
然而，在日本特开2016-21149号公报的无人搬运车中，作业人员无法在任意的时机设定搬运车的动作模式。
发明内容
本发明是鉴于上述课题而完成的。本发明的目的在于，提供作业人员能够在任意的时机设定搬运车的动作模式的搬运车。
本发明的例示的搬运车具有至少一个动作模式。该搬运车具有车体、车轮、控制部以及检测部。车轮使车体移动。控制部对车轮的动作进行控制。检测部对检测对象的动作进行检测。控制部根据检测部的输出来判定检测对象的动作是否是规定的姿势。控制部根据判定为检测对象的动作是规定的姿势这一情况而设定至少一个动作模式中的一个动作模式。
根据例示的本发明，操作人员能够在任意的时机设定搬运车的动作模式。
由以下的本发明优选实施方式的详细说明，参照附图，可以更清楚地理解本发明的上述及其他特征、要素、步骤、特点和优点。
附图说明
图1是示出本发明的实施方式的搬运车的侧视图。
图2是示出本发明的实施方式的搬运车的俯视图。
图3是示出本发明的实施方式的搬运车的结构的框图。
图4是示出本发明的实施方式的检测部的图。
图5是示出本发明实施方式的控制部所执行的处理的流程图。
图6是示出本发明实施方式的控制部所执行的处理的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的例示的实施方式进行说明。但是，对于说明重复的部分，有时适当省略说明。另外，在图中，对相同或相当的部分标注相同的参照标号，不再重复说明。
在本申请说明书中，为了容易理解发明，有时记载彼此垂直的X方向、Y方向以及Z方向。X方向和Y方向与水平方向平行，Z方向与铅直方向平行。另外，在本申请说明书中，为了容易理解发明，有时将X方向记载为前后方向，将Y方向记载为左右方向，将Z方向记载为上下方向。
首先，参照图1和图2，对本实施方式的搬运车100进行说明。图1是示出本实施方式的搬运车100的侧视图。图2是示出本实施方式的搬运车100的俯视图。本实施方式的搬运车100是无人搬运台车。
如图1和图2所示，搬运车100具有车体1、检测部3以及多个车轮2。本实施方式的搬运车100还具有冲击检测开关4。搬运车100具有多个动作模式。多个动作模式包含追随模式和待机模式。追随模式是使车体1追随着追随对象而移动的模式。待机模式是使搬运车100处于待机状态的模式。具体而言，搬运车100成为等待下一个动作的指示的状态。
在本实施方式中，多个动作模式还包含手动驾驶模式和自动驾驶模式。手动驾驶模式是使车体1向从上位装置200(图3)所指示的方向移动的模式。自动驾驶模式是使车体1沿着从上位装置200(图3)所指示的行驶路径而移动的模式。另外，上位装置200(图3)例如是管理多个搬运车100的管理装置。
车体1具有主体部11和顶板部12。顶板部12配置于主体部11的上方。本实施方式的主体部11具有支承部11a。支承部11a设置于主体部11的上部。支承部11a从下方支承顶板部12。顶板部12支承搬运车100所搬运的搬运物。主体部11收纳参照图3所说明的控制部9。主体部11除了收纳控制部9之外，还收纳参照图3所说明的第1驱动部6a、第2驱动部6b、无线通信部7以及存储部8。
多个车轮2使车体1移动。多个车轮2配置于车体1的下部。具体而言，多个车轮2配置于主体部11的下部。如图2所示，多个车轮2包含两个驱动轮21和两个辅助轮22。搬运车100使两个驱动轮21进行驱动。通过两个驱动轮21进行驱动，搬运车100行驶。两个辅助轮22在搬运车100行驶时旋转。
两个驱动轮21在与搬运车100的行进方向垂直的方向上对置。两个辅助轮22也在与搬运车100的行进方向垂直的方向上对置。在本实施方式中，两个驱动轮21设置于车体1的前部。两个辅助轮22设置于车体1的后部。更具体而言，驱动轮21设置于主体部11的前部。辅助轮22设置于主体部11的后部。在本实施方式中，车体1的前部是搬运车100的行进方向前侧(+x侧)的部分，车体1的后部是搬运车100的行进方向后侧(-x侧)的部分。
检测部3配置于车体1的前部。详细而言，检测部3配置在主体部11与顶板部12之间。通过将检测部3配置在主体部11与顶板部12之间，能够抑制检测部3与搬运物及障碍物发生干涉。
在本实施方式中，检测部3是障碍物检测传感器，检测障碍物。详细而言，检测部3具有检测区域，在检测区域中检测障碍物。例如，障碍物包含使用搬运车100的设施内的墙壁。另外，障碍物包含在使用搬运车100的设施内所设置的架子。
检测部3还在检测区域中检测检测对象的动作。具体而言，在设定了追随模式作为动作模式的情况下，检测部3检测追随对象作为检测对象。追随对象例如是作业人员W。在追随对象是作业人员W的情况下，搬运车100追随着作业人员W而移动。具体而言，作业人员W在搬运车100的前方步行，搬运车100追随在作业人员W的后方而行驶。另外，搬运车100根据作业人员W停止了步行这一情况而停止。
检测部3还检测规定的姿势。规定的姿势是在检测区域中的规定的区域中检测到的检测对象的规定的动作。例如，检测对象是作业人员W的手，姿势是作业人员W的手的动作。本实施方式的搬运车100根据检测部3检测到了规定的姿势这一情况而设定追随模式。根据本实施方式，检测部3检测障碍物、追随对象以及规定的姿势。因此，无需在搬运车100上另外设置用于检测姿势的传感器。由此，能够不变更搬运车100的结构地检测规定的姿势。具体而言，能够通过更新程序来检测规定的姿势。另外，在以下的说明中，有时将检测姿势的区域记载为“姿势检测区域A”。
冲击检测开关4检测冲击。例如，冲击检测开关4检测搬运车100与障碍物发生了碰撞的冲击。冲击检测开关4设置于车体1的下部。更详细而言，冲击检测开关4设置于主体部11的下部。另外，如图2所示，冲击检测开关4包围主体部11。
如图2所示，主体部11具有标记5。标记5设置于主体部11的前端部11b的上表面。主体部11的前端部11b是比顶板部12的前端121靠前方的部分。标记5将检测对象向规定的区域引导。具体而言，标记5将作业人员W的手向姿势检测区域A引导。通过作业人员W朝向标记5移动手，检测部3检测规定的姿势。
在本实施方式中，规定的姿势是在规定的时间以内敲击标记5两次的动作。更详细而言，规定的姿势是检测部3在姿势检测区域A内在规定的时间内两次检测到检测对象(作业人员W的手)的动作。通过主体部11具有标记5，作业人员W能够容易地执行规定的姿势。换言之，作业人员W能够容易地设定搬运车100的动作模式。例如，作业人员W能够容易地设定追随模式。另外，要想检测部3检测到检测对象(作业人员W的手)两次，需要作业人员W从比顶板部12靠上方的位置敲击标记5两次。
接下来，参照图3对本实施方式的搬运车100进一步进行说明。图3是示出本实施方式的搬运车100的结构的框图。如图3所示，搬运车100还具有控制部9。另外，搬运车100还具有第1驱动部6a、第2驱动部6b、无线通信部7以及存储部8。另外，两个驱动轮21包含第1驱动轮21a和第2驱动轮21b。
第1驱动部6a由控制部9控制，产生使第1驱动轮21a旋转的驱动力。例如，第1驱动部6a具有驱动电路以及使第1驱动轮21a旋转的马达、齿轮、车轴。驱动电路由控制部9控制，生成对马达进行驱动的信号。
同样地，第2驱动部6b由控制部9控制，产生使第2驱动轮21b旋转的驱动力。例如，第2驱动部6b具有驱动电路以及使第2驱动轮21b旋转的马达、齿轮、车轴。驱动电路由控制部9控制，生成对马达进行驱动的信号。
另外，第1驱动部6a能够使第1驱动轮21a沿顺时针方向和逆时针方向这两个方向旋转。同样地，第2驱动部6b能够使第2驱动轮21b沿顺时针方向和逆时针方向这两个方向旋转。因此，搬运车100不仅能够执行前进，也能够执行后退、转弯(curve)以及原地旋转。
无线通信部7与上位装置200之间进行无线通信。例如，无线通信部7经由无线LAN(Local Area Network：局域网)等无线通信网络而与上位装置200之间进行通信。在无线通信部7经由无线通信网络与上位装置200之间进行通信的情况下，无线通信部7包含无线LAN模块。无线LAN模块具有通信电路。无线通信部7向上位装置200发送表示搬运车100的当前的坐标(当前的位置)的信号。另外，无线通信部7向上位装置200发送表示搬运车100处于行驶状态还是停止状态的信号。另外，无线通信部7向上位装置200发送表示当前所设定的搬运车100的动作模式的信号。
另外，无线通信部7也可以通过依据Bluetooth(注册商标)等近距离无线通信标准的无线通信而与上位装置200之间进行通信。在该情况下，无线通信部7包含Bluetooth(注册商标)模块那样的近距离无线通信模块。近距离无线通信模块具有通信电路。
在搬运车100的动作模式被设定为手动驾驶模式的情况下，无线通信部7从上位装置200接收指示搬运车100的移动方向的信号。其结果为，搬运车100向从上位装置200所指示的方向移动。
在搬运车100的动作模式被设定为自动驾驶模式的情况下，无线通信部7从上位装置200接收指示搬运车100的行驶路径的信号。其结果为，搬运车100沿着从上位装置200所指示的行驶路径而移动。
上位装置200例如是具有触摸显示器的信息处理装置。具体而言，上位装置200可以是智能手机或平板终端。上位装置200在要向搬运车100发送指示搬运车100的移动方向的信号的情况下，使触摸显示器显示使用搬运车100的设施的地图。上位装置200的使用人员在触摸显示器所显示的地图上，使手指沿着要使搬运车100移动的路径滑动。上位装置200根据手指滑动的方向而向无线通信部7发送指示搬运车100的移动方向的信号。
上位装置200在要向搬运车100发送指示搬运车100的行驶路径的信号的情况下，使触摸显示器显示使用搬运车100的设施的地图。上位装置200的使用人员触摸触摸显示器而在触摸显示器所显示的地图上指定目的地。上位装置200将使用人员所触摸的位置转换为坐标。换言之，上位装置200取得使用人员所指定的目的地的坐标。上位装置200根据搬运车100的当前的坐标和使用人员所指定的目的地的坐标来决定用于搬运车100向使用人员所指定的目的地移动的行驶路径。上位装置200向无线通信部7发送指示所决定的行驶路径的信号。
另外，上位装置200不限于具有触摸显示器的信息处理装置。上位装置200例如也可以是具有鼠标那样的输入装置和显示器的信息处理装置。例如，上位装置200也可以是个人计算机。
存储部8存储各种数据和各种控制程序。具体而言，存储部8包含ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)和RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)这样的半导体存储器。存储部8也可以包含EEPROM(注册商标)。另外，存储部8除了半导体存储器之外，也可以包含存储装置。存储装置例如由HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)和/或SSD(SolidState Drive：固态驱动器)构成。另外，存储部8可以包含USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)存储器和SD(Secure Digital：安全数字)卡这样的可移动介质。在本实施方式中，各种数据包含地图数据。地图数据示出使用搬运车100的设施的地图。设施的地图示出设施内的墙壁和设置于设施内的架子。设施的地图还可以示出放置于设施内的货物。
控制部9根据存储于存储部8中的控制程序而对搬运车100的各部分的动作进行控制。另外，控制部9根据存储于存储部8中的控制程序而执行各种处理。控制部9例如包含CPU(Central Processing Unit：中央处理器)或MPU(Micro Processing Unit：微处理器)这样的处理器。
具体而言，控制部9经由第1驱动部6a和第2驱动部6b而对第1驱动轮21a和第2驱动轮21b的动作进行控制。例如，控制部9根据在搬运车100的行驶中冲击检测开关4检测到了冲击这一情况而使第1驱动轮21a和第2驱动轮21b的动作停止。
另外，控制部9判定检测部3检测到的障碍物是否是包含于地图数据中的障碍物。在判定为检测部3检测到的障碍物是包含于地图数据中的障碍物的情况下，控制部9根据地图数据以及检测部3检测到的障碍物与搬运车100之间的距离来推断搬运车100的当前的坐标。
在判定为在搬运车100的行驶中检测部3检测到的障碍物不是包含于地图数据中的障碍物的情况下，控制部9使第1驱动轮21a和第2驱动轮21b的动作停止。或者，控制部9以使车体1向避开障碍物的方向移动的方式对第1驱动轮21a和第2驱动轮21b的动作进行控制。具体而言，控制部9以使车体1向左方向或右方向转弯的方式对第1驱动轮21a和第2驱动轮21b的动作进行控制。
另外，在将追随模式作为动作模式设定到存储部8中的情况下，控制部9根据检测部3的输出而对第1驱动轮21a和第2驱动轮21b的动作进行控制，以使车体1(搬运车100)追随着追随对象。
另外，在将待机模式作为动作模式设定到存储部8中的情况下，控制部9成为待机状态。具体而言，控制部9成为等待下一个动作的指示输入的状态。
另外，在将手动驾驶模式作为动作模式设定到存储部8中的情况下，控制部9对第1驱动轮21a和第2驱动轮21b的动作进行控制，以使车体1(搬运车100)向从上位装置200所指示的移动方向移动。
另外，在将自动驾驶模式作为动作模式设定到存储部8中的情况下，控制部9对第1驱动轮21a和第2驱动轮21b的动作进行控制，以使车体1(搬运车100)沿着上位装置200所指示的行驶路径而移动。
另外，控制部9根据检测部3的输出来判定检测对象的动作是否是规定的姿势。然后，控制部9根据判定为检测对象的动作是规定的姿势这一情况而设定多个动作模式中的一个动作模式。在本实施方式中，规定的姿势包含与追随模式对应的第1姿势。第1姿势是追随设定姿势的一例。控制部9根据判定为检测对象的动作是第1姿势这一情况而设定追随模式。检测对象例如是作业人员W的手。
在本实施方式中，第1姿势是检测部3在姿势检测区域A中在规定的时间内两次检测到作业人员W的手的动作。规定的时间例如是1秒。具体而言，第1姿势可以是如下动作：检测部3在姿势检测区域A中检测到一次作业人员W的手之后，1秒以内在姿势检测区域A中再次检测到作业人员W的手。
在本实施方式中，规定的姿势还包含用于解除追随模式的设定的第2姿势。第2姿势是追随解除姿势的一例。控制部9在设定了追随模式之后，根据检测部3的输出来判定检测对象的动作是否是第2姿势。然后，控制部9根据判定为检测对象的动作是第2姿势这一情况而解除追随模式的设定。在本实施方式中，控制部9在解除追随模式的设定后设定待机模式。换言之，控制部9根据判定为检测对象的动作是第2姿势这一情况而设定待机模式。检测对象例如是作业人员W的手。
在本实施方式中，第2姿势是与第1姿势相同的姿势。即，第2姿势是检测部3在姿势检测区域A中在规定的时间以内两次检测到作业人员W的手的动作。规定的时间例如是1秒。具体而言，第2姿势可以是如下动作：检测部3在姿势检测区域A中检测到一次作业人员W的手之后，1秒以内在姿势检测区域A中再次检测到作业人员W的手。
以上，参照图1～图3对本实施方式进行了说明。根据本实施方式，作业人员W能够通过进行规定的姿势而设定搬运车100的多个动作模式中的一个动作模式。因此，作业人员W能够在任意的时机设定搬运车100的动作模式。另外，作业人员W能够在任意的位置设定搬运车100的动作模式。
另外，根据本实施方式，作业人员W能够通过进行第1姿势而设定追随模式。因此，作业人员W能够在任意的时机设定追随模式。另外，作业人员W能够在任意的位置设定追随模式。具体而言，作业人员W能够在搬运车100停止时设定追随模式。
另外，根据本实施方式，作业人员W能够在通过进行第1姿势而设定了搬运车100的追随模式之后，通过进行第2姿势而解除搬运车100的追随模式。因此，作业人员W能够在任意的时机解除追随模式。另外，作业人员W能够在任意的位置解除追随模式。
另外，根据本实施方式，作业人员W能够通过进行第2姿势而设定待机模式。因此，作业人员W能够在任意的时机将搬运车100的动作模式从追随模式切换为待机模式。另外，作业人员W能够在任意的位置将搬运车100的动作模式从追随模式切换为待机模式。具体而言，作业人员W能够在使搬运车100追随着作业人员W而执行了规定的作业之后，将搬运车100的动作模式从追随模式切换为待机模式。
接下来，参照图3和图4，对本实施方式的检测部3进行说明。图4是示出本实施方式的检测部3的图。具体而言，图4示出检测部3的动作。
如图4所示，本实施方式的检测部3是测域传感器。具体而言，检测部3具有发光部和受光部。另外，检测部3具有收纳发光部和受光部箱体。检测部3还具有对从受光部输出的信号进行处理的处理部。处理部例如包含DSP(数字信号处理器)、CPU或MPU。
发光部扫描激光L。具体而言，发光部在二维平面上扫描激光L。更详细而言，发光部在以检测部3的中心3a为中心的左右135度(合计270度)的范围内扫描激光L。检测部3的中心3a是激光L的放射中心，激光L的放射范围(270度的范围)是检测部3的检测范围。发光部一边在检测范围内变更激光L的照射角度，一边逐次射出激光L。例如，发光部为一边每0.25度地变更照射角度，一边射出脉冲状的激光L。受光部接收作为从对象物反射的激光的反射光。受光部将与反射光对应的信号输出给处理部。
处理部通过对从检测部3输出的信号进行处理而测量激光L的放射中心与对象物(激光L的反射点)的相对距离。处理部将表示相对距离的数据与表示激光L的照射角度的数据一同发送给控制部9。控制部9根据检测部3(处理部)的输出来测定对象物的位置。具体而言，控制部9测定表示激光L的反射点相对于激光L的放射中心的位置的极坐标。控制部9也可以将极坐标转换为正交坐标。例如，在设定了追随模式的情况下，控制部9根据作为追随对象的作业人员W(对象物)的位置而对第1驱动轮21a和第2驱动轮21b的动作进行控制，以使车体1(搬运车100)追随着追随对象。
接下来，参照图2和图4对姿势检测区域A进行说明。在本实施方式中，如图4所示，在检测部3的前方设定有姿势检测区域A。姿势检测区域A的角度范围例如是以检测部3的中心3a为中心的左右20度(合计40度)的范围。另外，姿势检测区域A的前后方向上的范围例如是从顶板部12的前端121到冲击检测开关4的前端41的范围(图2)。
根据本实施方式，由于检测部3是测域传感器，因此能够更高精度地设定姿势检测区域A。因此，能够降低动作模式被错误地切换的可能性。另外，由于检测部3是测域传感器，因此能够对检测对象的宽度进行检测。因此，能够将检测对象的宽度加到根据姿势来设定动作模式的条件中。因此，能够降低动作模式被错误地切换的可能性。
接下来，参照图1～图5，对控制部9所执行的处理进行说明。图5是示出本实施方式的控制部9所执行的处理的流程图。详细而言，图5示出控制部9根据第1姿势来设定追随模式的处理。图5所示的处理根据控制部9成为了待机模式这一情况而开始。另外，图5所示的处理在设定了待机模式的期间逐次重复。
如图5所示，控制部9判定检测部3是否在姿势检测区域A中检测到了检测对象(步骤S11)。在判定为检测部3在姿势检测区域A中没有检测到检测对象(步骤S11中的“否”)的情况下，控制部9结束图5所示的处理。在判定为检测部3在姿势检测区域A中检测到了检测对象的情况下(步骤S11的“是”)，控制部9判定从检测部3在姿势检测区域A中检测到检测对象之后是否经过了第1规定的时间(步骤S12)。第1规定的时间例如是1秒。
在判定为未经过第1规定的时间的情况下(步骤S12的“否”)，控制部9判定检测部3是否在姿势检测区域A中检测到了检测对象(步骤S13)。在控制部9判定为检测部3在姿势检测区域A中没有检测到检测对象的情况下(步骤S13的“否”)，处理返回到步骤S12。换言之，控制部9在经过第1规定的时间之前重复进行步骤S12和步骤S13的处理。
在判定为经过了第1规定的时间的情况下(步骤S12的“是”)，控制部9结束图5所示的处理。换言之，在从检测部3一次检测到检测对象之后在第1规定的时间内检测部3没有再次检测到检测对象的情况下，结束图5所示的处理。
在判定为检测部3在姿势检测区域A中检测到了检测对象的情况下(步骤S13的“是”)，控制部9判定是否满足规定的第1条件(步骤S14)。在本实施方式中，第1条件包含以下条件(a)和条件(b)。
(a)检测对象的宽度为规定的宽度以上。
(b)检测对象的检测时间在规定的检测时间以内。
条件(a)是根据一般成年人的手的宽度来设定的。例如，条件(a)中的规定的宽度为5度。根据条件(a)，能够限制检测对象。因此，能够抑制搬运车100的动作模式被错误地切换。条件(b)是为了能够将比较缓慢的检测对象的动作检测为第1姿势而设定的。例如，条件(b)中的规定的检测时间是100ms。根据条件(b)，即使在作业人员W用手敲击标记5的动作比较缓慢的情况下，也能够将检测对象的动作检测为第1姿势。
在判定为满足规定的第1条件的情况下(步骤S14的“是”)，控制部9设定追随模式，结束图5所示的处理。在控制部9判定为不满足规定的第1条件的情况下(步骤S14的“否”)，结束图5所示的处理。
接下来，参照图1～图4以及图6，对控制部9所执行的处理进行说明。图6是示出本实施方式的控制部9所执行的处理的流程图。详细而言，图6示出控制部9根据第2姿势来解除追随模式的处理。换言之，图6示出控制部9根据第2姿势来设定待机模式的处理。图6所示的处理根据设定了追随模式这一情况而开始。另外，图6所示的处理在设定了追随模式的期间逐次重复。
如图6所示，控制部9判定检测部3是否在姿势检测区域A中检测到了检测对象(步骤S21)。在判定为检测部3在姿势检测区域A中没有检测到检测对象(步骤S21中的“否”)的情况下，控制部9结束图6所示的处理。在判定为检测部3在姿势检测区域A中检测到了检测对象的情况下(步骤S21的“是”)，控制部9判定从检测部3在姿势检测区域A中检测到检测对象之后是否经过了第2规定的时间(步骤S22)。第2规定的时间例如是1秒。
在判定为未经过第2规定的时间的情况下(步骤S22的“否”)，控制部9判定检测部3是否在姿势检测区域A中检测到了检测对象(步骤S23)。在控制部9判定为检测部3在姿势检测区域A中没有检测到检测对象的情况下(步骤S23的“否”)，处理返回到步骤S22。换言之，控制部9在经过第2规定的时间之前重复进行步骤S22和步骤S23的处理。
在判定为经过了第2规定的时间的情况下(步骤S22的“是”)，控制部9结束图6所示的处理。换言之，在从检测部3一次检测到检测对象之后在第2规定的时间内检测部3没有再次检测到检测对象的情况下，结束图6所示的处理。
在判定为检测部3在姿势检测区域A中检测到了检测对象的情况下(步骤S23的“是”)，控制部9判定是否满足规定的第2条件(步骤S24)。在本实施方式中，第2条件是与参照图5所说明的第1条件相同的条件。
在判定为满足规定的第2条件的情况下(步骤S24的“是”)，控制部9解除追随模式，设定待机模式。控制部9在设定待机模式后，结束图6所示的处理。在控制部9判定为不满足规定的第2条件的情况下(步骤S24的“否”)，结束图6所示的处理。
以上，参照附图对本发明的实施方式进行了说明。但是，本发明不限于上述的实施方式，能够在不脱离其主旨的范围内在各种方式中实施。此外，附图是为了易于理解发明而以各个构成要素为主体而示意性地示出的，有时出于制作附图的便利性，图示的各构成要素的厚度、长度、数量、间隔等与实际不同。此外，在上述的实施方式中示出的各构成要素的结构是一例，没有特别限定，能够在实质上不脱离本发明的效果的范围内进行各种变更。
例如，在本发明的实施方式中，根据第1姿势而设定了追随模式，但是根据第1姿势而设定的动作模式不限于追随模式。例如，也可以根据第1姿势来设定手动驾驶模式或自动驾驶模式。
同样地，在本发明的实施方式中，根据第2姿势而设定了待机模式，但是根据第2姿势而设定的动作模式不限于待机模式。例如，也可以根据第2姿势来设定手动驾驶模式或自动驾驶模式。
另外，在本发明的实施方式中，第1姿势和第2姿势是在规定的时间内敲击标记5两次的动作，但敲击标记5的次数没有特别限定。敲击标记5的次数也可以是一次，也可以是三次以上。
另外，在本发明的实施方式中，第1姿势和第2姿势是作业人员W用手在相同的位置敲击一次以上的动作，但第1姿势和第2姿势也可以是作业人员W用手在不同的位置敲击一次以上的动作。例如，第1姿势和第2姿势可以是如下动作：作业人员W在用手敲击主体部11的前端部11b的上表面的右端一次之后，用手敲击主体部11的前端部11b的上表面的左端一次。或者，也可以是如下动作：作业人员W在用手敲击主体部11的前端部11b的上表面的右端两次之后，用手敲击主体部11的前端部11b的上表面的左端一次。在该情况下，标记5可以分别设置于主体部11的前端部11b的上表面的右端和左端。
此外，在本发明的实施方式中，第1姿势和第2姿势是相同的姿势，但第1姿势和第2姿势也可以是不同的姿势。例如，也可以是，第1姿势是在规定的时间以内敲击标记5两次的动作，第2姿势是在规定的时间内敲击标记5三次的动作。或者，也可以是，第1姿势是在敲击主体部11的前端部11b的上表面的右端一次之后，敲击主体部11的前端部11b的上表面的左端两次的动作，第2姿势是在用手敲击主体部11的前端部11b的上表面的右端一次之后，敲击主体部11的前端部11b的上表面的左端一次的动作。
此外，在本发明的实施方式中，在判定第1姿势时使用的条件(第1条件)和在判定第2姿势时使用的条件(第2条件)是相同的条件，但在判定第1姿势时使用的条件和在判定第2姿势时使用的条件也可以是不同的条件。
此外，在本发明的实施方式中，控制部9在根据第1姿势而设定了追随模式之后，根据第2姿势而设定了待机模式，但控制部9也可以在根据第2姿势而设定了待机模式之后，根据第3姿势来进一步设定其他动作模式。例如，在根据第2姿势而设定了待机模式之后，控制部9可以根据第3姿势来设定自动驾驶模式或手动驾驶模式。
此外，在本发明的实施方式中，用于检测第1姿势和第2姿势的姿势检测区域A是相同的区域，但用于检测第1姿势和第2姿势的姿势检测区域A也可以是不同的区域。例如，也可以是，将与主体部11的前端部11b的中心对应的区域设定为第1姿势的姿势检测区域A，将与主体部11的前端部11b的右端对应的区域设定为第2姿势的姿势检测区域A。在该情况下，例如，第1姿势是敲击主体部11的前端部11b的上表面的中心两次的动作，第2姿势是用手敲击主体部11的前端部11b的上表面的右端两次的动作。另外，在该情况下，标记5可以分别设置于主体部11的前端部11b的上表面的中心和右端。
另外，在本发明的实施方式中，检测部3是测域传感器，但检测部3不限于测域传感器。检测部3例如也可以是照相机或超声波传感器。或者，检测部3也可以是无线设备。
另外，在本发明的实施方式中，检测部3检测了障碍物、追随对象以及规定的姿势，但检测部3也可以检测障碍物、追随对象以及规定的姿势中的任意一个或两个。例如，在检测部3检测障碍物和追随对象的情况下，搬运车100除了检测部3之外，也可以具有用于检测规定的姿势的传感器。
另外，在本发明的实施方式中，搬运车100具有多个动作模式，但搬运车100的动作模式的数量也可以是一个。
另外，在本发明的实施方式中，搬运车100具有追随模式，但搬运车100也可以不具备追随模式。
另外，在本发明的实施方式中，搬运车100具有追随模式、待机模式、手动驾驶模式以及自动驾驶模式，但搬运车100可具有的动作模式不限于追随模式、待机模式、手动驾驶模式以及自动驾驶模式。搬运车100例如也可以具有以下(1)～(4)中的任意动作模式。
(1)高速行驶模式
搬运车100也可以具有高速行驶模式。高速行驶模式是使车体1以规定的第1移动速度移动的模式。第1移动速度例如对应于搬运车100的最大行驶速度。在设定了高速行驶模式的情况下，控制部9对第1驱动轮21a和第2驱动轮21b的动作进行控制，以使车体1以第1移动速度移动。在搬运车100具有高速行驶模式的情况下，控制部9可以根据判定为检测对象的动作是规定的姿势这一情况而设定高速行驶模式。高速行驶模式是规定的行驶速度模式的一例，规定的姿势是与规定的行驶速度模式对应的速度设定姿势的一例。作业人员W能够通过进行规定的姿势来设定高速行驶模式。因此，作业人员W能够在任意的时机设定高速行驶模式。另外，作业人员W能够在任意的位置设定高速行驶模式。
(2)低速行驶模式
搬运车100也可以具有低速行驶模式。低速行驶模式是使车体1以规定的第2移动速度移动的模式。第2移动速度例如对应于搬运车100的最小行驶速度。在设定了低速行驶模式的情况下，控制部9对第1驱动轮21a和第2驱动轮21b的动作进行控制，以使车体1以第2移动速度移动。在搬运车100具有低速行驶模式的情况下，控制部9可以根据判定为检测对象的动作是规定的姿势这一情况来设定低速行驶模式。低速行驶模式是规定的行驶速度模式的一例，规定的姿势是与规定的行驶速度模式对应的速度设定姿势的一例。作业人员W能够通过进行规定的姿势来设定低速行驶模式。因此，作业人员W能够在任意的时机设定低速行驶模式。另外，作业人员W能够在任意的位置设定低速行驶模式。
(3)发送模式
搬运车100也可以具有发送模式。发送模式是向上位装置200发送规定的信号的模式。规定的信号例如示出针对上位装置200的规定的指示。规定的指示例如表示使上位装置200所管理的全部搬运车100紧急停止的指示。在搬运车100具有发送模式的情况下，控制部9可以根据判定为检测对象的动作是规定的姿势这一情况而设定发送模式。控制部9根据设定了发送模式这一情况而对无线通信部7进行控制，以向上位装置200发送规定的信号。无线通信部7是发送部的一例，规定的姿势是与发送模式对应的发送设定姿势的一例。作业人员W能够通过进行规定的姿势来设定发送模式。因此，作业人员W能够在任意的时机设定发送模式，向上位装置200发送规定的信号。另外，作业人员W能够在任意的位置设定发送模式，向上位装置200发送规定的信号。
(4)直行模式
搬运车100也可以具有直行模式。直行模式是搬运车100在检测部3检测到障碍物之前直行的模式。在搬运车100具有直行模式的情况下，控制部9可以根据判定为检测对象的动作是规定的姿势这一情况而设定直行模式。
本发明例如能够适用于搬运车。

Claims (10)

1.一种搬运车，其具有至少一个动作模式，
该搬运车具有：
车体；
车轮，其使所述车体移动；
控制部，其对所述车轮的动作进行控制；以及
检测部，其对检测对象的动作进行检测，
所述控制部根据所述检测部的输出来判定所述检测对象的动作是否是规定的姿势，
其特征在于，
所述控制部根据判定为所述检测对象的动作是所述规定的姿势这一情况而设定所述至少一个动作模式中的一个动作模式。
2.根据权利要求1所述的搬运车，其特征在于，
所述检测部是扫描激光并输出与反射光对应的信号的测域传感器。
3.根据权利要求1或2所述的搬运车，其特征在于，
所述检测部还检测障碍物。
4.根据权利要求1或2所述的搬运车，其特征在于，
所述车体具有：
主体部，其收纳所述控制部；以及
顶板部，其配置于所述主体部的上方，
所述检测部配置在所述主体部与所述顶板部之间。
5.根据权利要求4所述的搬运车，其特征在于，
所述主体部具有将所述检测对象向规定的区域引导的标记。
6.根据权利要求1、2、5中的任意一项所述的搬运车，其特征在于，
所述搬运车还具有向管理装置发送规定的信号的发送部，
所述至少一个动作模式包含向所述管理装置发送所述规定的信号的发送模式，
所述规定的姿势包含与所述发送模式对应的发送设定姿势，
所述控制部根据判定为所述检测对象的动作是所述发送设定姿势这一情况而设定所述发送模式，
所述控制部根据设定了所述发送模式这一情况而对所述发送部进行控制，以向所述管理装置发送所述规定的信号。
7.根据权利要求1、2、5中的任意一项所述的搬运车，其特征在于，
所述至少一个动作模式包含使所述车体追随着追随对象而移动的追随模式，
所述规定的姿势包含与所述追随模式对应的追随设定姿势，
所述控制部根据判定为所述检测对象的动作是所述追随设定姿势这一情况而设定所述追随模式。
8.根据权利要求1、2、5中的任意一项所述的搬运车，其特征在于，
所述至少一个动作模式包含使所述车体追随着追随对象而移动的追随模式，
所述检测部还检测所述追随对象，
在设定了所述追随模式的情况下，所述控制部根据所述检测部的输出而对所述车轮进行控制，以使所述车体追随着所述追随对象。
9.根据权利要求1、2、5中的任意一项所述的搬运车，其特征在于，
所述至少一个动作模式包含使所述车体追随着追随对象而移动的追随模式，
所述规定的姿势包含解除所述追随模式的设定的追随解除姿势，
在设定了所述追随模式之后，所述控制部根据所述检测部的输出来判定所述检测对象的动作是否是所述追随解除姿势，
所述控制部根据判定为所述检测对象的动作是所述追随解除姿势这一情况而解除所述追随模式的设定。
10.根据权利要求1、2、5中的任意一项所述的搬运车，其特征在于，
所述至少一个动作模式包含使所述车体以规定的移动速度移动的规定速度行驶模式，
所述规定的姿势包含与所述规定速度行驶模式对应的速度设定姿势，
所述控制部根据判定为所述检测对象的动作是所述速度设定姿势这一情况而设定所述规定速度行驶模式，
在设定了所述规定速度行驶模式的情况下，所述控制部对所述车轮的动作进行控制，以使所述车体以所述规定的速度移动。
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