CN109116847B - 路径调度方法、装置、后台服务端及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，提供一种路径调度方法、装置、后台服务端及存储介质，所述方法包括：接收并依据障碍处理请求生成从第一机器人的当前位置至第一机器人的第一预设任务点的第一导航路径；获取第二机器人的当前导航路径；当前导航路径与第一导航路径存在路径冲突时，生成从第二机器人的当前位置至第二机器人的第二预设任务点的第二导航路径；当第二导航路径与第一导航路径不存在路径冲突时，将第一导航路径和第二导航路径分别发送至第一机器人及第二机器人。本发明通过对遇到障碍的机器人和没有遇到障碍的机器人的移动路径均进行合理调度，解决同一个地图中群体机器人的“死锁”问题。

Description

路径调度方法、装置、后台服务端及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种路径调度方法、装置、后台服务端及存储介质。

背景技术

目前，随着新技术的快速发展，机器人的应用也越来越广泛，同一地图中的机器人数量超过一台的场景也越来越普遍，在多个机器人同时导航的情况下，如出现两个以上机器人路径相同或相反时，多个机器人同时把其他机器人视为障碍物，同时进行避障，也就是说多个机器人都在避障，而同时障碍物又在不停移动，这种情况下容易出现多个机器人不停在寻找避障路径，而障碍物的位置变化又使避障路径不停变化，这就是群体机器人的“死锁”问题。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种路径调度方法、装置、后台服务端及存储介质，当机器人遇到障碍时，通过对遇到障碍的机器人和没有遇到障碍的机器人的移动路径均进行合理调度，解决同一个地图中群体机器人的“死锁”问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种路径调度方法，所述方法包括：接收第一机器人发送的障碍处理请求，并依据障碍处理请求生成从第一机器人的当前位置至第一机器人的第一预设任务点的第一导航路径；获取第二机器人的当前导航路径；判断当前导航路径与第一导航路径是否存在路径冲突；当当前导航路径与第一导航路径存在路径冲突时，生成从第二机器人的当前位置至第二机器人的第二预设任务点的第二导航路径；判断第二导航路径与第一导航路径是否存在路径冲突；当第二导航路径与第一导航路径不存在路径冲突时，将第一导航路径发送至第一机器人，以使第一机器人按照第一导航路径移动、及将第二导航路径发送至第二机器人，以使第二机器人按照第二导航路径移动。

第二方面，本发明实施例还提供了一种路径调度装置，所述装置包括接收模块、获取模块、第一判断模块、第一处理模块、第二判断模块和第二处理模块。其中，接收模块用于接收第一机器人发送的障碍处理请求，并依据障碍处理请求生成从第一机器人的当前位置至第一机器人的第一预设任务点的第一导航路径；获取模块用于获取第二机器人的当前导航路径；第一判断模块用于判断第二机器人的当前导航路径与第一导航路径是否存在路径冲突；第一处理模块用于当当前导航路径与第一导航路径存在路径冲突时，生成从第二机器人的当前位置至第二机器人的第二预设任务点的第二导航路径；第二判断模块用于判断第二导航路径与第一导航路径是否存在路径冲突；第二处理模块用于当第二导航路径与第一导航路径不存在路径冲突时，将第一导航路径发送至第一机器人，以使第一机器人按照第一导航路径移动、及将第二导航路径发送至第二机器人，以使第二机器人按照第二导航路径移动。

第三方面，本发明实施例还提供了一种后台服务端，所述后台服务端包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现上述的路径调度方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述路径调度方法。

相对现有技术，本发明实施例提供的一种路径调度方法、装置、后台服务端及存储介质，首先，第一机器人发送障碍处理请求给后台服务端；然后，后台服务端依据该障碍处理请求生成从该第一机器人的当前位置至所述第一机器人的第一预设任务点的第一导航路径，接下来，后台服务端获取第二机器人的当前导航路径后，首先判断当前导航路径与第一导航路径是否存在路径冲突，当当前导航路径与第一导航路径存在路径冲突时，生成从该第二机器人的当前位置至该第二机器人的第二预设任务点的第二导航路径，然后再判断第二导航路径与第一导航路径是否存在路径冲突，当第二导航路径与第一导航路径不存在路径冲突时，将第一导航路径发送至第一机器人，以使第一机器人按照第一导航路径移动、及将第二导航路径发送至第二机器人，以使第二机器人按照第二导航路径移动。与现有技术相比，本发明实施例在当机器人遇到障碍时，通过对遇到障碍的第一机器人和没有遇到障碍的第二机器人的移动路径均进行合理调度，解决同一个地图中群体机器人的“死锁”问题。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例提供的路径调度方法的场景示意图。

图2示出了本发明实施例提供的后台服务端的方框示意图。

图3示出了本发明实施例提供的路径调度方法流程图。

图4为图3示出的步骤S103的子步骤流程图。

图5为图3示出的步骤S104的子步骤流程图。

图6示出了本发明实施例提供的路径调度装置的方框示意图。

图标：100-后台服务端；101-存储器；102-存储控制器；103-处理器；200-路径调度装置；201-接收模块；202-获取模块；203-第一判断模块；204-第一处理模块；205-第二判断模块；206-第二处理模块；207-第三处理模块；208-等待模块；209-避让模块；300-第一机器人；400-第二机器人。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参照图1，图1示出了本发明实施例提供的路径调度方法的场景示意图。后台服务端100与第一机器人300和多个第二机器人400均通信连接，第一机器人300遇到障碍后，发送障碍处理请求给后台服务端100，后台服务端100依据障碍处理请求生成从第一机器人300的当前位置至第一机器人300的第一预设任务点的第一导航路径，后台服务端100获取第二机器人400的当前导航路径，判断当前导航路径与第一导航路径是否存在路径冲突，当当前导航路径与第一导航路径存在路径冲突时，生成从第二机器人400的当前位置至第二机器人400的第二预设任务点的第二导航路径，在生成第二导航路径后，后台服务端100判断第二导航路径与第一导航路径是否存在路径冲突，当第二导航路径与第一导航路径不存在路径冲突时，将第一导航路径发送至第一机器人300，以使第一机器人300按照第一导航路径移动、及将第二导航路径发送至第二机器人400，以使第二机器人400按照第二导航路径移动。

请参照图2，图2示出了本发明实施例提供的后台服务端100的方框示意图。后台服务端100可以是，但不限于个人电脑(personal computer，PC)、服务器等等。后台服务端100的操作系统可以是，但不限于，Windows系统、Linux系统等。所述后台服务端100包括路径调度装置200、存储器101、存储控制器102及处理器103。

存储器101、存储控制器102及处理器103各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。路径调度装置200包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器101中或固化在所述后台服务端100的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。处理器103用于执行存储器101中存储的可执行模块，例如路径调度装置200所包括的软件功能模块及计算机程序等。

其中，存储器101可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器101用于存储程序，所述处理器103在接收到执行指令后，执行所述程序。

处理器103可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述的处理器103可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)、语音处理器以及视频处理器等；还可以是数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器103也可以是任何常规的处理器等。

第一实施例

请参照图3，图3示出了本发明实施例提供的路径调度方法流程图。处理方法包括以下步骤：

步骤S101，接收第一机器人发送的障碍处理请求，并依据障碍处理请求生成从第一机器人的当前位置至第一机器人的第一预设任务点的第一导航路径。

在本发明实施例中，第一预设任务点是第一机器人300要到达的目的地点，是第一机器人300在出发时响应用户请求预先设置的，当第一机器人300在前往第一预设任务点的途中遇到障碍物时，第一机器人300向后台服务端100发送障碍处理请求，后台服务端100接收该障碍处理请求生成从第一机器人300的当前位置至第一机器人300的第一预设任务点的第一导航路径。

步骤S102，获取第二机器人的当前导航路径。

在本发明实施例中，后台服务端100接收第一机器人300发送的障碍处理请求后，后台服务端100获取到的第二机器人400在当前时刻的导航路径。

步骤S103，判断当前导航路径与第一导航路径是否存在路径冲突。

在本发明实施例中，当前导航路径与第一导航路径存在路径冲突代表的含义是第二机器人400按照当前导航路径移动且第一机器人300按照第一导航路径移动时，在不进行外部干涉对当前导航路径或者第一导航路径进行调整的情况下，第二机器人400会与第一机器人300相撞。第一导航路径包括至少两个第一导航点，当前导航路径包括至少两个第二导航点，其中，第一导航点是第一机器人300依据第一导航路径移动时必经的途经地点，当前导航点是第二机器人400依据当前导航路径移动时必经的途经地点，第一导航点和第二导航点均是在地图上预先设置的，当前导航路径是第二机器人400当前正按照该导航路径移动的导航路径，该导航路径是后台服务端100预先规划的。第一导航路径是后台服务端100在接收到障碍处理请求后重新为第一机器人300规划的能到达第一机器人300预期目的地点的导航路径。首先，计算每个第一导航点与每个第二导航点之间的多个导航距离，然后，从多个导航距离中选取最小的导航距离，当该最小的导航距离小于预设安全距离时，判定当前导航路径与第一导航路径存在路径冲突。

请参照图4，步骤S103还可以包括以下子步骤：

子步骤S1031，计算每个第一导航点与每个第二导航点之间的多个导航距离。

在本发明实施例中，例如，第一导航点包括A、B、C，第二导航点包括X、Y、Z，需要计算的多个导航距离包括：A和X之间的导航距离、A和Y之间的导航距离、A和Z之间的导航距离、B和X之间的导航距离、B和Y之间的导航距离、B和Z之间的导航距离、C和X之间的导航距离、C和Y之间的导航距离、C和Z之间的导航距离。

子步骤S1032，对多个导航距离进行排序，得到多个导航距离中的最小导航距离。

子步骤S1033，当最小导航距离小于预设安全距离时，判定当前导航路径与第一导航路径存在路径冲突。

在本发明实施例中，预设安全距离指第二机器人400与第一机器人300相遇时，第二机器人400与第一机器人300可以顺利通过，而不会相撞的最小距离，其中，此处的相遇可以是第二机器人400与第一机器人300相向而行，也可以是第二机器人400与第一机器人300同向而行，例如，预设安全距离为10，当前导航路径的第二导航点与第一导航路径的第一导航点之间的最小导航距离为7，则最小导航距离小于安全距离，判定当前导航路径与第一导航路径存在路径冲突，即第二机器人400按照当前导航路径移动且第一机器人300按照第一导航路径移动，第二机器人400与第一机器人300在移动过程中会发生相撞。

在本发明实施例中，当当前导航路径与第一导航路径存在路径冲突时执行步骤S104，当当前导航路径与第一导航路径不存在路径冲突时执行步骤S105。

步骤S104，生成从第二机器人的当前位置至第二机器人的第二预设任务点的第二导航路径。

在本发明实施例中，当当前导航路径与第一导航路径存在路径冲突时，需要重新生成从第二机器人400的当前位置至第二机器人400的第二预设任务点的第二导航路径，其中，第二机器人400可以是多个，每个第二机器人400均有一个与其对应的第二预设任务点，即每个第二机器人400预设要到达的目标地点，每个第二机器人400均预先设置有优先级，与第一导航路径存在路径冲突的当前导航路径对应的第二机器人400也可以是多个，生成从第二机器人400的当前位置至第二机器人400的第二预设任务点的第二导航路径时，首先，获取所有与第一机器人300存在路径冲突的第二机器人400，其次，选取所有与第一机器人300存在路径冲突的第二机器人400中优先级最高的第二机器人400，最后，生成从优先级最高的第二机器人400的当前位置至与该第二机器人400对应的第二预设任务点的第二导航路径。

请参照图5，步骤S104还可以包括以下子步骤：

子步骤S1041，获取所有与第一机器人存在路径冲突的第二机器人。

在本发明实施例中，第一机器人300与第二机器人400存在路径冲突指第一机器人300的第一导航路径与第二机器人400的当前导航路径之间存在路径冲突，按照步骤S103中的方法判断每个第二机器人400的当前导航路径与第一机器人300的第一导航路径之间是否存在路径冲突，获取所有与第一机器人300存在路径冲突的第二机器人400。

子步骤S1042，依据预先设置的优先级，从所有与第一机器人存在路径冲突的第二机器人中确定出优先级最高的目标机器人。

在本发明实施例中，每个第二机器人400均预先设置有优先级，优先级代表多个第二机器人400与第一机器人300发生路径冲突时，每个第二机器人400为了解决路径冲突重新规划第二导航路径的先后顺序，优先级可以用数字表示，数字大小与优先级的高低可以预先设置，可以设置成数字越大优先级越高，数字越小优先级越低，当然，也可以反过来。例如，优先级预先设置成数字越大优先级越高，与第一机器人300存在路径冲突的第二机器人400有两个，编号分别为1和2，编号为1的第二机器人400的优先级为4、编号为2的第二机器人400的优先级为6，由于优先级6大于优先级4，所以编号为2的第二机器人400为目标机器人。

子步骤S1043，生成从目标机器人的当前位置起至与目标机器人对应的第二任务点的目标导航路径。

子步骤S1044，将目标导航路径确定为目标机器人的第二导航路径。

需要说明的是，为优先级最高的目标机器人规划出第二导航路径后，还需要对除优先级最高的目标机器人之外的与第一机器人300发生路径冲突的第二机器人400规划第二导航路径，具体方法与步骤在步骤S104及其子步骤S1041-S1044中描述的方法一致，例如，与第一机器人300发生路径冲突的第二机器人400有3个，编号分别为1、2、3，优先级预先设置为数字越大优先级越高，编号为1的第二机器人400的优先级为5、编号为2的第二机器人400的优先级为8、编号为3的第二机器人400的优先级为3，首先为优先级为8的编号为2的第二机器人400规划第二导航路径，然后为优先级为5的编号为1的第二机器人400规划第二导航路径，最后为优先级为3的编号为3的第二机器人400规划第二导航路径。

还需要说明的是，步骤S104及其子步骤S1041-S1044规划出的多个第二导航路径两两之间不存在路径冲突，当所述多个第二导航路径两两之间存在路径冲突时，有两种处理方法：第一种，首先，向优先级最低的第二机器人400发送等待指令，以使该第二机器人400等待预设时间后再向后台服务端100发送路径规划请求，然后，对除该优先级最低的第二机器人400之外的与第一机器人300存在路径冲突的第二机器人400再次通过步骤S104及其子步骤S1041-S1044规划第二导航路径，直至规划出两两之间不存在路径冲突的第二导航路径；第二种，首先，向优先级最低的第二机器人400发送避让指令，以使该第二机器人400依据避让指令生成避让路径，并按照避让路径移动至预设避让点，然后，对除该优先级最低的第二机器人400之外的与第一机器人300存在路径冲突的第二机器人400再次通过步骤S104及其子步骤S1041-S1044规划第二导航路径，直至规划出两两之间不存在路径冲突的第二导航路径。

步骤S105，将第一导航路径发送至第一机器人，以使第一机器人按照第一导航路径移动。

在本发明实施例中，当当前导航路径与第一导航路径不存在路径冲突时，将第一导航路径发送至第一机器人300，以使第一机器人300按照第一导航路径移动。

步骤S106，判断第二导航路径与第一导航路径是否存在路径冲突。

在本发明实施例中，判断第二导航路径与第一导航路径是否存在路径冲突与步骤S103及其子步骤S1031-S1033描述的方法类似，此处不再赘述。

在本发明实施例中，当第二导航路径与第一导航路径不存在路径冲突时，执行步骤S107，当第二导航路径与第一导航路径存在路径冲突时，有两种处理方法，分别对应步骤S108和步骤S109。

步骤S107，将第一导航路径发送至第一机器人，以使第一机器人按照第一导航路径移动、及将第二导航路径发送至第二机器人，以使第二机器人按照第二导航路径移动。

在本发明实施例中，第二导航路径与第一导航路径不存在路径冲突时，将第一导航路径发送至第一机器人300，以使第一机器人300按照第一导航路径移动、及将第二导航路径发送至第二机器人400，以使第二机器人400按照第二导航路径移动。

当第二导航路径与第一导航路径存在路径冲突时，有两种处理方法，第一种：向优先级最低的第二机器人400发送等待指令，以使第二机器人400等待预设时间后发送路径规划请求，对应步骤S108；第二种：向优先级最低的第二机器人400发送避让指令，以使第二机器人400依据避让指令生成避让路径，并按照避让路径移动至预设避让点，对应步骤S109，第一种方法适用于移动空间较小的场景，即当没有足够的空间让优先级低的第二机器人400到达专门的避让点进行避让时采用第一种处理方法，第二种方法适用于移动空间较大的场景，即有足够的空间让优先级低的第二机器人400到达专门的避让点进行避让时采用第二种处理方法。

步骤S108，向优先级最低的第二机器人发送等待指令，以使第二机器人等待预设时间后发送路径规划请求。

在本发明实施例中，当第二导航路径与第一导航路径存在路径冲突时，向优先级最低的第二机器人400发送等待指令，使第二机器人400等待预设时间，同时，对除该优先级最低的第二机器人400以外的与第一机器人300存在路径冲突的第二机器人400重新按照上述步骤S104及其子步骤S1041-1044所述的方法进行第二导航路径的规划，直至最终规划出与第一导航路径不存在路径冲突的第二导航路径后执行步骤S107。优先级最低的第二机器人400在等待预设时间后，再次向后台服务端100发送路径规划请求，后台服务端100接收该路径规划请求后为该优先级最低的第二机器人400重新按照上述步骤S104及其子步骤S1041-1044所述的方法进行第二导航路径的规划，直至最终为该优先级最低的第二机器人400规划出与第一导航路径不存在路径冲突的第二导航路径后执行步骤S107。

步骤S109，向优先级最低的第二机器人发送避让指令，以使第二机器人依据避让指令生成避让路径，并按照避让路径移动至预设避让点。

在本发明实施例中，在移动空间足够大的情况下，可以在移动空间预先设置预设避让点，预设避让点是为了解决第二导航路径与第一导航路径之间的路径冲突专门设置的，在当第二导航路径与第一导航路径存在路径冲突时，让优先级最低的第二机器人400移动至预设避让点避让，以使后台服务端100为除该优先级最低的第二机器人400之外的、且与第一机器人300存在路径冲突的第二机器人400规划出与第一导航路径不存在路径冲突的第二导航路径后执行步骤S107，规划路径的方法与上述步骤S104及其子步骤S1041-1044所述的方法一致，直至最终规划出与第一导航路径不存在路径冲突的第二导航路径后执行步骤S107。

需要说明的是，在执行步骤S107后，后台服务端100检测是否有停靠在避让点的第二机器人400，如果有，则为该第二机器人400重新按照上述步骤S104及其子步骤S1041-1044所述的方法进行第二导航路径的规划，直至最终规划出与第一导航路径不存在路径冲突的第二导航路径后执行步骤S107。

在本发明实施例中，首先，接收第一机器人300发送的障碍处理请求，并依据障碍处理请求生成从第一机器人300的当前位置至第一机器人300的第一预设任务点的第一导航路径；其次，获取第二机器人400的当前导航路径；第三，判断当前导航路径与第一导航路径是否存在路径冲突；第四，当当前导航路径与第一导航路径不存在路径冲突时，将第一导航路径发送至第一机器人300，以使第一机器人300按照第一导航路径移动；第五，当当前导航路径与第一导航路径存在路径冲突时，生成从第二机器人400的当前位置至第二机器人400的第二预设任务点的第二导航路径，第六，判断第二导航路径与第一导航路径是否存在路径冲突，若第二导航路径与第一导航路径不存在路径冲突，将第一导航路径发送至第一机器人300，以使第一机器人300按照第一导航路径移动、及将第二导航路径发送至第二机器人400，以使第二机器人400按照第二导航路径移动，若第二导航路径与第一导航路径存在路径冲突，有两种解决方法：第一种，向优先级最低的第二机器人400发送等待指令，以使第二机器人400等待预设时间后发送路径规划请求，该方法适用于移动空间较小的场景，该场景下没有足够的空间让优先级低的第二机器人400到达专门的避让点进行避让；第二种，向优先级最低的第二机器人400发送避让指令，以使第二机器人400依据避让指令生成避让路径，并按照避让路径移动至预设避让点，该方法适用于移动空间较大的场景，该场景下有足够的空间让优先级低的第二机器人400到达专门的避让点进行避让，一方面为遇到障碍的第一机器人300规划出可以避开障碍继续移动的第一导航路径，另一方面，考虑了第一导航路径对第二机器人400的影响，对与第一导航路径存在路径冲突的第二机器人400重新规划第二导航路径，以免第二机器人400受第一导航路径的影响后无法按照当前导航路径到达第二预设任务点，同时还考虑了多条第二导航路径之间的路径冲突及解决方案，从总体上对第一机器人300与第二机器人400的路径进行统一调度，有效地避免了群体机器人的“死锁”问题。另外，当第二导航路径与第一导航路径存在路径冲突时，本发明实施例考虑到移动空间的大小，分别针对不同大小的移动空间给出两种对应的解决方案以解决第二导航路径与第一导航路径存在的路径冲突问题，避免群体机器人的“死锁”问题，扩大了本发明实施例的应用场景。

第二实施例

请参照图6，图6示出了本发明实施例提供的路径调度装置200的方框示意图。路径调度装置200应用于后台服务端100，其包括接收模块201；获取模块202；第一判断模块203；第一处理模块204；第二判断模块205；第二处理模块206；第三处理模块207；等待模块208；避让模块209。

接收模块201，用于接收第一机器人发送的障碍处理请求，并依据障碍处理请求生成从第一机器人的当前位置至第一机器人的第一预设任务点的第一导航路径。

本发明实施例中，接收模块201可以用于执行步骤S101。

获取模块202，用于获取第二机器人的当前导航路径。

本发明实施例中，获取模块202可以用于执行步骤S102。

第一判断模块203，用于判断当前导航路径与第一导航路径是否存在路径冲突。

本发明实施例中，第一判断模块203可以用于执行步骤S103及其子步骤S1031-S1033。

第一处理模块204，用于生成从第二机器人的当前位置至第二机器人的第二预设任务点的第二导航路径。

本发明实施例中，第一处理模块204可以用于执行步骤S104及其子步骤S1041-S1044。

第二判断模块205，用于将第一导航路径发送至第一机器人，以使第一机器人按照第一导航路径移动。

本发明实施例中，第二判断模块205可以用于执行步骤S105。

第二处理模块206，用于判断第二导航路径与第一导航路径是否存在路径冲突

本发明实施例中，第二处理模块206可以用于执行步骤S106。

第三处理模块207，用于将第一导航路径发送至第一机器人，以使第一机器人按照第一导航路径移动、及将第二导航路径发送至第二机器人，以使第二机器人按照第二导航路径移动。

本发明实施例中，第三处理模块207可以用于执行步骤S107。

等待模块208，用于向优先级最低的第二机器人发送等待指令，以使第二机器人等待预设时间后发送路径规划请求。

本发明实施例中，等待模块208可以用于执行步骤S108。

避让模块209，用于向优先级最低的第二机器人发送避让指令，以使第二机器人依据避让指令生成避让路径，并按照避让路径移动至预设避让点。

本发明实施例中，避让模块209可以用于执行步骤S109。

本发明实施例还揭示了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器103执行时实现本发明前述实施例揭示的路径调度方法。

综上所述，本发明提供的一种路径调度方法、装置、后台服务端及存储介质，所述方法包括：接收第一机器人发送的障碍处理请求，并依据障碍处理请求生成从第一机器人的当前位置至第一机器人的第一预设任务点的第一导航路径；获取第二机器人的当前导航路径；判断当前导航路径与第一导航路径是否存在路径冲突；当当前导航路径与第一导航路径存在路径冲突时，生成从第二机器人的当前位置至第二机器人的第二预设任务点的第二导航路径；判断第二导航路径与第一导航路径是否存在路径冲突；当第二导航路径与第一导航路径不存在路径冲突时，将第一导航路径发送至第一机器人，以使第一机器人按照第一导航路径移动、及将第二导航路径发送至第二机器人，以使第二机器人按照第二导航路径移动。与现有技术相比，本发明实施例在当机器人遇到障碍时，通过对遇到障碍的第一机器人和没有遇到障碍的第二器人的移动路径均进行合理调度，解决同一个地图中群体机器人的“死锁”问题。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

Claims (9)

1.一种路径调度方法，其特征在于，应用于后台服务端，所述后台服务端与第一机器人及第二机器人均通信连接，所述方法包括：

接收所述第一机器人发送的障碍处理请求，并依据所述障碍处理请求生成从所述第一机器人的当前位置至所述第一机器人的第一预设任务点的第一导航路径，其中，所述第一导航路径包括至少两个第一导航点；

获取所述第二机器人的当前导航路径，其中，所述当前导航路径包括至少两个第二导航点；

计算每个第一导航点与每个第二导航点之间的多个导航距离；

对所述多个导航距离进行排序，得到所述多个导航距离中的最小导航距离；

当所述最小导航距离小于预设安全距离时，判定所述当前导航路径与所述第一导航路径存在路径冲突；

当所述当前导航路径与所述第一导航路径存在路径冲突时，生成从所述第二机器人的当前位置至所述第二机器人的第二预设任务点的第二导航路径；

判断所述第二导航路径与所述第一导航路径是否存在路径冲突；

当所述第二导航路径与所述第一导航路径不存在路径冲突时，将所述第一导航路径发送至所述第一机器人，以使所述第一机器人按照所述第一导航路径移动、及将所述第二导航路径发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人按照所述第二导航路径移动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述当前导航路径与所述第一导航路径不存在路径冲突时，将所述第一导航路径发送至所述第一机器人，以使所述第一机器人按照所述第一导航路径移动。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二机器人有多个，多个第二机器人预先设置有优先级，所述方法还包括：

当所述第二导航路径与所述第一导航路径存在路径冲突时，向优先级最低的第二机器人发送等待指令，以使所述第二机器人等待预设时间后发送路径规划请求。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二机器人有多个，多个第二机器人预先设置有优先级，所述方法还包括：

当所述第二导航路径与所述第一导航路径存在路径冲突时，向优先级最低的第二机器人发送避让指令，以使所述第二机器人依据避让指令生成避让路径，并按照所述避让路径移动至预设避让点。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，每个第二机器人均包括第二预设任务点；

所述生成从所述第二机器人的当前位置至所述第二机器人的第二预设任务点的第二导航路径的步骤，包括：

获取所有与所述第一机器人存在路径冲突的第二机器人；

依据预先设置的优先级，从所有与所述第一机器人存在路径冲突的第二机器人中确定出优先级最高的目标机器人；

生成从所述目标机器人的当前位置起至与目标机器人对应的第二任务点的目标导航路径；

将目标导航路径确定为所述目标机器人的第二导航路径。

6.一种路径调度装置，其特征在于，应用于后台服务端，所述后台服务端与第一机器人及第二机器人均通信连接，所述装置包括：

接收模块，用于接收所述第一机器人发送的障碍处理请求，并依据所述障碍处理请求生成从所述第一机器人的当前位置至所述第一机器人的第一预设任务点的第一导航路径，其中，所述第一导航路径包括至少两个第一导航点；

获取模块，用于获取所述第二机器人的当前导航路径，其中，所述当前导航路径包括至少两个第二导航点；

第一判断模块，用于：计算每个第一导航点与每个第二导航点之间的多个导航距离；对所述多个导航距离进行排序，得到所述多个导航距离中的最小导航距离；当所述最小导航距离小于预设安全距离时，判定所述当前导航路径与所述第一导航路径存在路径冲突；

第一处理模块，用于当所述当前导航路径与所述第一导航路径存在路径冲突时，生成从所述第二机器人的当前位置至所述第二机器人的第二预设任务点的第二导航路径；

第二判断模块，用于判断所述第二导航路径与所述第一导航路径是否存在路径冲突；

第二处理模块，当所述第二导航路径与所述第一导航路径不存在路径冲突时，将所述第一导航路径发送至所述第一机器人，以使所述第一机器人按照所述第一导航路径移动、及将所述第二导航路径发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人按照所述第二导航路径移动。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

发送模块，用于当所述当前导航路径与所述第一导航路径不存在路径冲突时，将所述第一导航路径发送至所述第一机器人，以使所述第一机器人按照所述第一导航路径移动。

8.一种后台服务端，其特征在于，所述后台服务端与第一机器人及第二机器人均通信连接，所述后台服务端包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。

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