CN109048909B - 枝节式路径调度方法、装置、后台服务端及第一机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，提供一种枝节式路径调度方法、装置、后台服务端及第一机器人，所述方法包括：接收所述第一机器人发送的障碍处理请求；基于所述障碍处理请求判断所述障碍物是否为所述第二机器人；若所述障碍物是所述第二机器人，则向所述第一机器人发送等待指令，以使所述第一机器人执行所述等待指令，在所述第一机器人的当前位置等待预设时间；若所述障碍物不是所述第二机器人，则向所述第一机器人发送避让指令，以使所述第一机器人执行所述避让指令以避让所述障碍物。本发明通过将多个机器人的移动路径规划成枝节式路径，并在后台对遇到障碍物统一进行合理避让，避免出现多个机器人相互阻挡不断规划路径的“死锁”问题。

Description

枝节式路径调度方法、装置、后台服务端及第一机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种枝节式路径调度方法、装置、后台服务端及第一机器人。

背景技术

目前，随着新技术的快速发展，机器人的应用也越来越广泛，同一地图中的机器人数量超过一台的场景也越来越普遍，在多个机器人同时导航的情况下，如出现两个以上机器人路径相同或相反时，多个机器人同时把其他机器人视为障碍物，同时进行避障，也就是说多个机器人都在避障，而同时障碍物又在不停移动，这种情况下容易出现多个机器人不停在寻找避障路径，而障碍物的位置变化又使避障路径不停变化，这就是群体机器人的“死锁”问题。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种枝节式路径调度方法、装置、后台服务端及第一机器人，通过将多个机器人的移动路径规划成枝节式路径，并根据遇到的具体障碍物的不同，分别进行合理避让，解决了同一个地图中群体机器人的“死锁”问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明提供了一种枝节式路径调度方法，应用于后台服务端，后台服务端与第一机器人及第二机器人均通信连接，所述方法包括：接收第一机器人发送的障碍处理请求，其中，障碍处理请求是第一机器人遇到障碍物时产生的；基于障碍处理请求判断障碍物是否为第二机器人；若障碍物是第二机器人，则向第一机器人发送等待指令，以使第一机器人执行等待指令，在第一机器人的当前位置等待预设时间；若障碍物不是第二机器人，则向第一机器人发送避让指令，以使第一机器人执行避让指令以避让障碍物。

第二方面，本发明提供了一种枝节式路径调度装置，应用于后台服务端，所述后台服务端与第一机器人及第二机器人均通信连接，所述装置包括第一接收模块、判断模块、等待模块和第一避让模块。其中，第一接收模块用于接收第一机器人发送的障碍处理请求，其中，障碍处理请求是第一机器人遇到障碍物时产生的；判断模块用于基于障碍处理请求判断障碍物是否为第二机器人；等待模块用于若障碍物是第二机器人，则向第一机器人发送等待指令，以使第一机器人执行等待指令，在第一机器人的当前位置等待预设时间；第一避让模块用于若障碍物不是第二机器人，则向第一机器人发送避让指令，以使第一机器人执行避让指令以避让障碍物。

第三方面，本发明提供了一种枝节式路径调度方法，应用于第一机器人，所述第一机器人与后台服务端通信连接，所述后台服务端与所述第二机器人通信连接，所述方法包括：发送障碍处理请求至后台服务端，以使后台服务端基于障碍处理请求判断障碍物是否为第二机器人；接收后台服务端发送的等待指令，执行等待指令以在第一机器人的当前位置等待预设时间；接收后台服务端发送的避让指令，执行避让指令以避让障碍物。

第四方面，本发明提供了一种枝节式路径调度装置，应用于第一机器人，所述第一机器人与后台服务端通信连接，所述装置包括发送模块、第二接收模块和第三接收模块，其中，发送模块用于发送障碍处理请求至后台服务端，以使后台服务端基于障碍处理请求判断障碍物是否为第二机器人；第二接收模块，用于接收后台服务端发送的等待指令，执行等待指令以在第一机器人的当前位置等待预设时间；第三接收模块，用于接收后台服务端发送的避让指令，执行避让指令以避让所述障碍物。

第五方面，本发明提供一种后台服务端，后台服务端与第一机器人及第二机器人均通信连接，所述后台服务端包括：第一存储器、第一处理器、以及枝节式路径调度装置，所述枝节式路径调度装置安装于所述第一存储器中并包括一个或多个由所述第一处理器执行的软件功能模组。所述枝节式路径调度装置包括第一接收模块、判断模块、等待模块及第一避让模块，其中，第一接收模块用于接收第一机器人发送的障碍处理请求，其中，障碍处理请求是第一机器人遇到障碍物时产生的；判断模块用于基于障碍处理请求判断障碍物是否为第二机器人；等待模块用于若障碍物是第二机器人，则向第一机器人发送等待指令，以使第一机器人执行等待指令，在第一机器人的当前位置等待预设时间；第一避让模块用于若障碍物不是第二机器人，则向第一机器人发送避让指令，以使第一机器人执行避让指令以避让障碍物。

第六方面，本发明提供一种第一机器人，第一机器人与后台服务端通信连接，后台服务端与所述第二机器人通信连接，第一机器人包括第二存储器、第二处理器、以及枝节式路径调度装置，所述枝节式路径调度装置安装于所述第二存储器中并包括一个或多个由所述第二处理器执行的软件功能模组。枝节式路径调度装置包括发送模块、第二接收模块及第三接收模块，其中，发送模块用于发送障碍处理请求至后台服务端，以使后台服务端基于障碍处理请求判断障碍物是否为第二机器人；第二接收模块用于接收后台服务端发送的等待指令，执行等待指令以在第一机器人的当前位置等待预设时间；第三接收模块用于接收后台服务端发送的避让指令，执行避让指令以避让障碍物。

相对现有技术，本发明具有以下有益效果：本发明提供的一种枝节式路径调度方法、装置、后台服务端及第一机器人，当枝节式路径调度方法应用于与第一机器人及第二机器人均通信连接的后台服务端时，首先，后台服务端接收第一机器人发送的障碍处理请求，其中，障碍处理请求是所述第一机器人遇到障碍物时产生的；然后，后台服务端基于障碍处理请求判断障碍物是否为第二机器人，若障碍物是第二机器人时，则向第一机器人发送等待指令，以使第一机器人执行等待指令，在第一机器人的当前位置等待预设时间，若障碍物不是第二机器人时，则向第一机器人发送避让指令，以使第一机器人执行避让指令以避让障碍物。因此，通过将多个机器人的移动路径规划成枝节式路径，并根据遇到的具体障碍物的不同，分别进行合理避让，解决了同一个地图中群体机器人的“死锁”问题。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例提供的后台服务端与第一机器人及第二机器人进行交互的方框示意图。

图2示出了本发明实施例提供的后台服务端的方框示意图。

图3示出了本发明实施例提供的第一机器人的方框示意图。

图4示出了本发明实施例提供的应用于后台服务端的枝节式路径调度方法流程图。

图5示出了第一实施例中枝节式路径举例的示意图。

图6为图4示出的步骤S102的子步骤流程图。

图7示出了本发明实施例提供的应用于第一机器人的枝节式路径调度方法流程图。

图8为图7示出的步骤S201的子步骤流程图。

图9示出了本发明实施例提供的第一枝节式路径调度装置的方框示意图。

图10示出了本发明实施例提供的第二枝节式路径调度装置的方框示意图。

图标：100-后台服务端；101-第一存储器；102-第一存储控制器；103-第一处理器；200-第一枝节式路径调度装置；201-第一接收模块；202-判断模块；203-等待模块；204-第一避让模块；300-第一机器人；301-第二存储器；302-第二存储控制器；303-第二处理器；400-第二枝节式路径调度装置；401-发送模块；402-第二接收模块；403-第三接收模块；404-第二避让模块；500-第二机器人。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参照图1，图1示出了本发明实施例提供的后台服务端100与第一机器人300及第二机器人500进行交互的方框示意图，后台服务端100与第一机器人300及第二机器人500通信连接，后台服务端100接收第一机器人300遇到障碍物时发送的障碍处理请求，依据获取到的第二机器人500的位置信息判断该障碍物是否是第二机器人500，当是第二机器人500时，后台服务端100向第一机器人300发送等待指令，以使第一机器人300执行所述等待指令，在所述第一机器人300的当前位置等待预设时间，当不是第二机器人500时，后台服务端100向第一机器人300发送避让指令，以使第一机器人300执行避让指令以避让所述障碍物。

需要指出的是，虽然图1中只示出一个第一机器人300及一个第二机器人500，但实际上本发明实施例适用于多个第一机器人300与多个第二机器人500的场景，只不过每个第一机器人300与每个第二机器人500使用的枝节式路径调度方法是一样的，通过对每个第一机器人300与每个第二机器人500进行合理地排队和避障，解决了同一个地图中群体机器人的“死锁”问题。本领域技术人员完全可以依据本发明实施例揭示的枝节式路径调度方法、在不做出新的发明创造的前提下实现多个第一机器人300与多个第二机器人500的情况下的枝节式路径调度方法。

请参照图2，图2示出了本发明实施例提供的后台服务端100的方框示意图。后台服务端100可以是，但不限于个人电脑(personal computer，PC)、服务器等等。后台服务端100的操作系统可以是，但不限于，Windows系统、Linux系统等。所述后台服务端100包括第一枝节式路径调度装置200、第一存储器101、第一存储控制器102及第一处理器103。

第一存储器101、第一存储控制器102及第一处理器103各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。第一枝节式路径调度装置200包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于第一存储器101中或固化在所述后台服务端100的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。第一处理器103用于执行第一存储器101中存储的可执行模块，例如第一枝节式路径调度装置200所包括的软件功能模块及计算机程序等。

其中，第一存储器101可以是，但不限于，随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EEPROM)等。其中，第一存储器101用于存储程序，所述第一处理器103在接收到执行指令后，执行所述程序。

第一处理器103可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述的第一处理器103可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)、语音处理器以及视频处理器等；还可以是数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该第一处理器103也可以是任何常规的处理器等。

请参照图3，图3示出了本发明实施例提供的第一机器人300的方框示意图。第一机器人300包括第二枝节式路径调度装置400、第二存储器301、第二存储控制器302及第二处理器303。

第二存储器301、第二存储控制器302及第二处理器303各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。第二枝节式路径调度装置400包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于第二存储器301中或固化在所述第一机器人300的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。第二处理器303用于执行第二存储器301中存储的可执行模块，例如第二枝节式路径调度装置400所包括的软件功能模块及计算机程序等。

其中，第二存储器301可以是，但不限于，随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EEPROM)等。其中，第二存储器301用于存储程序，所述第二处理器303在接收到执行指令后，执行所述程序。

第二处理器303可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述的第二处理器303可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)、语音处理器以及视频处理器等；还可以是数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该第二处理器303也可以是任何常规的处理器等。

第一实施例

请参照图4，图4示出了本发明实施例提供的应用于后台服务端100的枝节式路径调度方法流程图，后台服务端100与第一机器人300及第二机器人500均通信连接，枝节式路径包括主路径和枝节路径，其中，主路径和枝节路径通过连接点相连，主路径和枝节路径预设范围内均布置有多个任务点，第一机器人300或者第二机器人500可以通过主路径和枝节路径到达预设任务点完成预设任务。第一机器人300或者第二机器人500在主路径上移动时按照先后顺序单向移动，即在主路径上，第一机器人300和第二机器人500或者任意两个第二机器人500不会迎面碰到，且处于后面的第一机器人300不会避让在其前面的第二机器人500，并超越其前面的第二机器人500，主路径是回环式的，即从任意一个枝节路径经过主路径上至少一个连接点可以到达另一个枝节路径，请参照图5，图5示出了枝节式路径的示意图，图5中的枝节式路径包括一条位于中间的回环式的主路径和4条枝节路径及4个连接点，枝节路径1通过连接点A和主路径相连、枝节路径2通过连接点B和主路径相连、枝节路径3通过连接点C和主路径相连、枝节路径4通过连接点D和主路径相连，由于主路径是回环式的，从任意一个枝节路径可以通过至少一个连接点到达另一个枝节路径，例如，在图5中，第一机器人300或者第二机器人500通过枝节路径3及连接点D和连接点A可以到达枝节路径1，再例如，第一机器人300或者第二机器人500通过枝节路径2及连接点A和连接点D可以到达枝节路径4。主路径通常布置在容许第一机器人300或第二机器人500移动的空间范围较有限的情况下，第一机器人300或第二机器人500沿主路径在有限的空间内按先后顺序单向移动，实现合理地排队和避障，避免在多个第一机器人300和多个第二机器人500场景下出现“死锁”问题。枝节路径是为了实现第一机器人300或第二机器人500在主路径基础上对移动范围进行扩充，第一机器人300或第二机器人500可以通过连接点到达枝节路径，最终到达枝节路径预设范围内的预设任务点完成预设任务，多个枝节路径可以通过多个连接点与同一个主路径相连。该方法包括以下步骤：

步骤S101，接收第一机器人发送的障碍处理请求，其中，障碍处理请求是第一机器人遇到障碍物时产生的。

在本发明实施例中，障碍物是第一机器人300在移动过程中检测到的、且影响第一机器人300的继续朝着预定方向移动的物体，该物体可以是第二机器人500，也可以是人、也可以是椅子等其他不动的物体。

步骤S102，基于障碍处理请求判断障碍物是否为第二机器人。

在本发明实施例中，后台服务端100收到该障碍处理请求后首先获取第一机器人300的当前位置及第二机器人500的当前位置，其次，计算第一机器人300的当前位置与第二机器人500的当前位置之间的距离，最后，判断该距离是否在预设范围内，若是，则判定该障碍物为第二机器人500。

请参照图6，步骤S102的还可以包括以下子步骤：

子步骤S1021，基于障碍处理请求，获取第一机器人的当前位置信息及第二机器人的当前位置信息。

在本发明实施例中，第二机器人500可以为多个，当第二机器人500为多个时，后台服务端100获取多个第二机器人500中每个第二机器人500的当前位置信息，例如，第二机器人500有两个：1号第二机器人500和2号第二机器人500，后台服务端100收到第一机器人300的障碍处理请求后，获取第一机器人300的当前位置信息，同时也获取1号第二机器人500的当前位置信息和获取2号第二机器人500的当前位置信息。

子步骤S1022，依据第一机器人的当前位置信息及第二机器人的当前位置信息计算出第一机器人与第二机器人的位置距离。

在本发明实施例中，第一机器人300的当前位置信息和第二机器人500的当前位置信息可以用栅格坐标来表示，例如，第一机器人300的当前位置信息为(50，90)，代表第一机器人300的当前位置的行坐标为50，列坐标为90。当第二机器人500为多个时，依据第一机器人300的当前位置信息及每个第二机器人500的当前位置信息计算出第一机器人300与每个第二机器人500的位置距离。

子步骤S1023，当位置距离在预设范围内时，确定障碍物为第二机器人。

在本发明实施例中，位置距离包括大小和方向，例如，当第二机器人500在第一机器人300移动方向的正前方时，确定为第二机器人500与第一机器人300的夹角为0°，当第二机器人500在第一机器人300移动方向的正后方时，确定为第二机器人500与第一机器人300的夹角为180°，且顺时针为正，逆时针为负，同样，预设范围也包括大小和方向，例如(100cm，±45°)，当第二机器人500与第一机器人300的距离在100cm以内且第二机器人500在第一机器人300的±45°范围内时，确定第二机器人500为第一机器人300遇到的障碍物。

在本发明实施例中，当第二机器人500为多个时，只要存在任意一个第二机器人500的当前位置与第一机器人300的当前位置的位置距离在预设范围内，则判定障碍物为第二机器人500。

当第一机器人300与第二机器人500的位置距离在预设范围内时，后台服务端100确定障碍物为第二机器人500，执行步骤S103，否则后台服务端100确定障碍物为不是第二机器人500，执行步骤S104。

步骤S103，向第一机器人发送等待指令，以使第一机器人执行所述等待指令，在第一机器人的当前位置等待预设时间。

在本发明实施例中，当后台服务端100确定障碍物为第二机器人500时，向第一机器人300发送等待指令，以使第一机器人300执行所述等待指令，在第一机器人300的当前位置等待预设时间。预设时间是预先设置的需要第一机器人300等待的时间，例如，预设时间为30秒，则第一机器人300收到等待指令后，在第一机器人300的当前位置等待30秒后，再次检测是否有障碍物。

步骤S104，向第一机器人发送避让指令，以使第一机器人执行避让指令以避让所述障碍物。

在本发明实施例中，当后台服务端100确定障碍物不是第二机器人500时，向第一机器人300发送避让指令，以使第一机器人300执行避让指令、并生成避开该障碍物的避让路径，按照该避让路径移动以避让该障碍物。

请参照图7，图7示出了本发明实施例提供的应用于第一机器人300的枝节式路径调度方法流程图，该方法包括以下步骤：

步骤S201，发送障碍处理请求至所述后台服务端，以使后台服务端基于障碍处理请求判断障碍物是否为所述第二机器人。

在本发明实施例中，后台服务端100预先存储有任务场景地图，该任务场景地图预先规划有一个主路径和至少一个枝节路径，该主路径与每个枝节路径均通过连接点连接，一个连接点通过一条枝节路径与至少一个任务点连接，其中，主路径和枝节路径已经在应用于后台服务端100的枝节式路径调度方法中描述过，此处不再赘述。第一机器人300上安装有距离传感器，第一机器人300首先获取距离传感器采集的距离信息并依据该距离信息判断第一机器人300的当前位置预设范围内是否有障碍物，当第一机器人300的当前位置预设范围内有障碍物且第一机器人300未处于从任务点至连接点的枝节路径上时，向后台服务端100发送障碍处理请求。

请参照图8，步骤S201的还可以包括以下子步骤：

子步骤S2011，获取距离传感器采集的距离信息并依据距离信息判断第一机器人的当前位置预设范围内是否有障碍物。

在本发明实施例中，预设范围的取值可以与上述子步骤S1023中的预设范围取值一样。通过获取的距离传感器采集的距离信息可以判断在第一机器人300的当前位置预设范围内是否有障碍物。

需要说明的是，子步骤S2011中的预设范围的取值也可以与子步骤S1023中的预设范围取值不一样，子步骤S1023中的预设范围可以根据第二机器人500和第一机器人100的具体尺寸设置，子步骤S2011中的预设范围可以根据具体的应用场景设置，例如，如果应用于餐厅，则障碍物可以是椅子、凳子、婴儿车等不能自主移动的物品，也可以是人或者宠物等可以自主移动的生物体。

子步骤S2012，当第一机器人的当前位置预设范围内有障碍物且第一机器人未处于从任务点至连接点的枝节路径上时，向后台服务端发送障碍处理请求。

在本发明实施例中，当第一机器人300在第一机器人300的当前位置预设范围内有障碍物时，并且未处于从任务点至连接点的枝节路径上时，才需要向后台服务端100发送障碍处理请求，请求后台服务端100判断该障碍物是否为第二机器人500，通过同时保证主路径和从连接点、沿着枝节路径前往任务点的路径上第一机器人300和第二机器人500按照先后顺序单向移动，避免在多个第一机器人300和多个第二机器人500场景下出现“死锁”问题。

步骤S202，接收后台服务端发送的等待指令，执行等待指令以在当前位置等待预设时间。

在本发明实施例中，预设时间即为步骤S103中的预设时间，第一机器人300收到等待指令后，在第一机器人300的当前位置等待预设时间后，再次检测是否有障碍物，若有障碍物，重新想后台服务端100发送障碍处理请求，若无障碍物，则按照当前的移动路径继续移动。

步骤S203，接收后台服务端发送的避让指令，执行避让指令以避让障碍物。

在本发明实施例中，第一机器人300执行避让指令、并生成避开该障碍物的避让路径，按照该避让路径移动以避让该障碍物。在障碍物不是第二机器人500时，第一机器人300执行避让指令避开障碍物，提高第一机器人300执行任务的效率。

在本发明实施例中，当第一机器人300从任务点返回到连接点时，由于任务点到连接点的路径通常布置在移动空间比较大的场景下，并且，在返回时，可以无需考虑任务执行的有序性，为了充分发挥第一机器人300的自主移动能力，提高第一机器人300的移动效率，当第一机器人300从任务点返回到连接点时，第一机器人300自主生成避障路径并按照避障路径移动，以避开障碍物，因此，本发明实施例还可以包括步骤S204。

步骤S204，当第一机器人处于从任务点至连接点的枝节路径上时，生成避障路径并按照避障路径移动，以避开障碍物。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

首先，当枝节式路径调度应用于后台服务端100时，后台服务端100接收第一机器人300发送的障碍处理请求，并基于该障碍处理请求判断该障碍物是否为第二机器人500，当该障碍物为第二机器人500时，向第一机器人300发送等待指令，以使第一机器人300执行所述等待指令，在当前位置等待预设时间，当该障碍物不是第二机器人500时，向第一机器人300发送避让指令，以使第一机器人300执行避让指令以避让所述障碍物。一方面，本发明实施例采用枝节式路径，针对第一机器人300和第二机器人500的移动空间的大小进行针对性的规划，规划主路径在较小的移动空间内，主路径上的第一机器人300和第二机器人500按顺序单向移动，规划枝节路径在较大的移动空间内，以方便第一机器人300根据实际情况选择不同避让方式，针对移动空间大小对移动路径进行主路径和枝节路径的不同规划，并对主路径和枝节路径上遇到具体障碍物的不同，采取合理的处理策略，实现第一机器人300和第二机器人500之间合理地排队和避障，有效地解决了多个第一机器人300和多个第二机器人500场景下的“死锁”问题。其次，当枝节式路径调度应用于第一机器人300时，第一机器人300遇到障碍物时，可以根据实际情况采取不同障碍处理方式，在前往任务点的枝节路径上遇到障碍物时，为了保证任务有序执行，当该障碍物是第二机器人500时，采取等待策略，等待预设时间后再次检测障碍物，在从任务点返回的枝节路径上，此时，无需考虑任务有序执行，第一机器人300自主规划避让路径，以提高返回效率。

第二实施例

请参照图9，图9示出了本发明实施例提供的第一枝节式路径调度装置200的方框示意图。第一枝节式路径调度装置200应用于后台服务端100，其包括第一接收模块201；判断模块202；等待模块203；第一避让模块204。

第一接收模块201，用于接收第一机器人发送的障碍处理请求，其中，障碍处理请求是第一机器人遇到障碍物时产生的。

在本发明实施例中，第一接收模块201用于执行步骤S101。

判断模块202，用于基于障碍处理请求判断障碍物是否为第二机器人。

在本发明实施例中，判断模块202用于执行步骤S102及其子步骤S1021-S1023。

等待模块203，用于若障碍物是所述第二机器人，则向第一机器人发送等待指令，以使第一机器人执行等待指令，在第一机器人的当前位置等待预设时间。

在本发明实施例中，等待模块203用于执行步骤S103。

第一避让模块204，用于若障碍物不是第二机器人，则向第一机器人发送避让指令，以使第一机器人执行避让指令以避让障碍物。

在本发明实施例中，避让模块204用于执行步骤S104。

请参照图10，图10示出了本发明实施例提供的第二枝节式路径调度装置400的方框示意图。第二枝节式路径调度装置400应用于第一机器人300，其包括发送模块401；第二接收模块402；第三接收模块403；第二避让模块404。

发送模块401，用于发送障碍处理请求至后台服务端，以使后台服务端基于障碍处理请求判断障碍物是否为第二机器人。

在本发明实施例中，发送模块401用于执行步骤S201及其子步骤S2011-S2012。

第二接收模块402，用于接收后台服务端发送的等待指令，执行等待指令以在当前位置等待预设时间。

在本发明实施例中，第二接收模块402用于执行步骤S202。

第三接收模块403，用于接收后台服务端发送的避让指令，执行避让指令以避让障碍物。

在本发明实施例中，第三接收模块403用于执行步骤S203。

第二避让模块404，用于当第一机器人处于从任务点至连接点的枝节路径上或者处于主路径上时，生成避障路径并按照避障路径移动，以避开障碍物。

在本发明实施例中，第二避让模块404用于执行步骤S204。

综上所述，本发明提供的一种枝节式路径调度方法、装置、后台服务端及第一机器人，应用于与第一机器人及第二机器人均通信连接的后台服务端100，所述方法包括：接收第一机器人发送的障碍处理请求，其中，障碍处理请求是第一机器人遇到障碍物时产生的；基于障碍处理请求判断障碍物是否为第二机器人；若障碍物是所述第二机器人，则向第一机器人发送等待指令，以使第一机器人执行所述等待指令，在第一机器人的当前位置等待预设时间；若所述障碍物不是第二机器人，则向第一机器人发送避让指令，以使第一机器人执行避让指令以避让所述障碍物。应用于与后台服务端通信连接的第一机器人，后台服务端与第二机器人通信连接，所述方法包括：发送障碍处理请求至所述后台服务端，以使后台服务端基于障碍处理请求判断障碍物是否为所述第二机器人；接收后台服务端发送的等待指令，执行等待指令以在第一机器人的当前位置等待预设时间；接收后台服务端发送的避让指令，执行避让指令以避让障碍物。与现有技术相比，通过后台服务端根据遇到的具体障碍物的不同，分别进行合理避让，实现了第一机器人与第二机器人之间合理的排队和避障，从而解决了多个第一机器人和多个第二机器人的“死锁”问题。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

Claims (8)

1.一种枝节式路径调度方法，其特征在于，应用于后台服务端，所述后台服务端与第一机器人及第二机器人均通信连接，所述后台服务端预先存储有任务场景地图，所述任务场景地图预先规划有一个回环式的主路径和至少一个枝节路径，所述主路径与每个枝节路径均通过连接点连接，一个连接点通过一条枝节路径与至少一个任务点连接，所述第一机器人及所述第二机器人在所述主路径上移动时按照先后顺序单向移动，所述方法包括：

接收所述第一机器人发送的障碍处理请求，其中，所述障碍处理请求是所述第一机器人遇到障碍物时产生的；

基于所述障碍处理请求，获取所述第一机器人的当前位置信息及所述第二机器人的当前位置信息；

依据所述第一机器人的当前位置信息及所述第二机器人的当前位置信息计算出所述第一机器人与第二机器人的位置距离，其中，所述位置距离包括大小和方向；

当所述位置距离在预设范围内时，确定所述障碍物为所述第二机器人，其中，所述预设范围依据所述第一机器人和所述第二机器人的尺寸设置；

若所述障碍物是所述第二机器人，则向所述第一机器人发送等待指令，以使所述第一机器人执行所述等待指令，在所述第一机器人的当前位置等待预设时间；

若所述障碍物不是所述第二机器人，则向所述第一机器人发送避让指令，以使所述第一机器人执行所述避让指令以避让所述障碍物。

2.一种枝节式路径调度方法，其特征在于，应用于第一机器人，所述第一机器人与后台服务端通信连接，所述后台服务端与第二机器人通信连接，所述后台服务端预先存储有任务场景地图，所述任务场景地图预先规划有一个回环式的主路径和至少一个枝节路径，所述主路径与每个枝节路径均通过连接点连接，一个连接点通过一条枝节路径与至少一个任务点连接，所述第一机器人及所述第二机器人在所述主路径上移动时按照先后顺序单向移动，所述方法包括：

发送障碍处理请求至所述后台服务端，以使所述后台服务端基于所述障碍处理请求判断障碍物是否为所述第二机器人；

其中，所述后台服务端基于所述障碍处理请求判断障碍物是否为所述第二机器人是采用如下方式实现的：基于所述障碍处理请求，获取所述第一机器人的当前位置信息及所述第二机器人的当前位置信息；依据所述第一机器人的当前位置信息及所述第二机器人的当前位置信息计算出所述第一机器人与第二机器人的位置距离，其中，所述位置距离包括大小和方向；当所述位置距离在预设范围内时，确定所述障碍物为所述第二机器人，所述预设范围依据所述第一机器人和所述第二机器人的尺寸设置；若所述障碍物是所述第二机器人，则向所述第一机器人发送等待指令，以使所述第一机器人执行所述等待指令，在所述第一机器人的当前位置等待预设时间；若所述障碍物不是所述第二机器人，则向所述第一机器人发送避让指令，以使所述第一机器人执行所述避让指令以避让所述障碍物；

接收后台服务端发送的等待指令，执行所述等待指令以在所述第一机器人的当前位置等待预设时间；

接收后台服务端发送的避让指令，执行所述避让指令以避让所述障碍物。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一机器人上安装有距离传感器，所述第一机器人发送障碍处理请求的步骤，包括：

获取所述距离传感器采集的距离信息并依据所述距离信息判断所述第一机器人的当前位置预设范围内是否有障碍物；

当所述第一机器人的当前位置预设范围内有障碍物且所述第一机器人未处于从所述任务点至所述连接点的枝节路径上时，向后台服务端发送障碍处理请求。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一机器人处于从任务点至连接点的枝节路径上或者处于主路径上时，生成避障路径并按照所述避障路径移动，以避开障碍物。

5.一种枝节式路径调度装置，其特征在于，应用于后台服务端，所述后台服务端与第一机器人及第二机器人均通信连接，所述后台服务端预先存储有任务场景地图，所述任务场景地图预先规划有一个回环式的主路径和至少一个枝节路径，所述主路径与每个枝节路径均通过连接点连接，一个连接点通过一条枝节路径与至少一个任务点连接，所述第一机器人及所述第二机器人在所述主路径上移动时按照先后顺序单向移动，所述装置包括：

第一接收模块，用于接收所述第一机器人发送的障碍处理请求，其中，所述障碍处理请求是所述第一机器人遇到障碍物时产生的；

判断模块，用于：基于所述障碍处理请求，获取所述第一机器人的当前位置信息及所述第二机器人的当前位置信息；依据所述第一机器人的当前位置信息及所述第二机器人的当前位置信息计算出所述第一机器人与第二机器人的位置距离，其中，所述位置距离包括大小和方向；当所述位置距离在预设范围内时，确定所述障碍物为所述第二机器人，其中，所述预设范围依据所述第一机器人和所述第二机器人的尺寸设置；

等待模块，用于若所述障碍物是所述第二机器人，则向所述第一机器人发送等待指令，以使所述第一机器人执行所述等待指令，在所述第一机器人的当前位置等待预设时间；

第一避让模块，用于若所述障碍物不是所述第二机器人，则向所述第一机器人发送避让指令，以使所述第一机器人执行所述避让指令以避让所述障碍物。

6.一种枝节式路径调度装置，其特征在于，应用于第一机器人，所述第一机器人与后台服务端通信连接，所述后台服务端与第二机器人通信连接，所述后台服务端预先存储有任务场景地图，所述任务场景地图预先规划有一个回环式的主路径和至少一个枝节路径，所述主路径与每个枝节路径均通过连接点连接，一个连接点通过一条枝节路径与至少一个任务点连接，所述第一机器人及所述第二机器人在所述主路径上移动时按照先后顺序单向移动，所述装置包括：

发送模块，用于发送障碍处理请求至所述后台服务端，以使所述后台服务端基于所述障碍处理请求判断障碍物是否为所述第二机器人；

其中，所述后台服务端基于所述障碍处理请求判断障碍物是否为所述第二机器人是采用如下方式实现的：基于所述障碍处理请求，获取所述第一机器人的当前位置信息及所述第二机器人的当前位置信息；依据所述第一机器人的当前位置信息及所述第二机器人的当前位置信息计算出所述第一机器人与第二机器人的位置距离，其中，所述位置距离包括大小和方向；当所述位置距离在预设范围内时，确定所述障碍物为所述第二机器人，所述预设范围依据所述第一机器人和所述第二机器人的尺寸设置；若所述障碍物是所述第二机器人，则向所述第一机器人发送等待指令，以使所述第一机器人执行所述等待指令，在所述第一机器人的当前位置等待预设时间；若所述障碍物不是所述第二机器人，则向所述第一机器人发送避让指令，以使所述第一机器人执行所述避让指令以避让所述障碍物；

第二接收模块，用于接收所述后台服务端发送的等待指令，执行所述等待指令以在所述第一机器人的当前位置等待预设时间；

第三接收模块，用于接收所述后台服务端发送的避让指令，执行所述避让指令以避让所述障碍物。

7.一种后台服务端，其特征在于，所述后台服务端与第一机器人及第二机器人均通信连接，所述后台服务端预先存储有任务场景地图，所述任务场景地图预先规划有一个回环式的主路径和至少一个枝节路径，所述主路径与每个枝节路径均通过连接点连接，一个连接点通过一条枝节路径与至少一个任务点连接，所述第一机器人及所述第二机器人在所述主路径上移动时按照先后顺序单向移动，所述后台服务端包括：

第一存储器；

第一处理器；以及

枝节式路径调度装置，所述枝节式路径调度装置安装于所述第一存储器中并包括一个或多个由所述第一处理器执行的软件功能模组，其包括：

第一接收模块，用于接收所述第一机器人发送的障碍处理请求，其中，所述障碍处理请求是所述第一机器人遇到障碍物时产生的；

判断模块，用于：基于所述障碍处理请求，获取所述第一机器人的当前位置信息及所述第二机器人的当前位置信息；依据所述第一机器人的当前位置信息及所述第二机器人的当前位置信息计算出所述第一机器人与第二机器人的位置距离，其中，所述位置距离包括大小和方向；当所述位置距离在预设范围内时，确定所述障碍物为所述第二机器人，其中，所述预设范围依据所述第一机器人和所述第二机器人的尺寸设置；

等待模块，用于若所述障碍物是所述第二机器人，则向所述第一机器人发送等待指令，以使所述第一机器人执行所述等待指令，在所述第一机器人的当前位置等待预设时间；

第一避让模块，用于若所述障碍物不是所述第二机器人，则向所述第一机器人发送避让指令，以使所述第一机器人执行所述避让指令以避让所述障碍物。

8.一种第一机器人，其特征在于，所述第一机器人与后台服务端通信连接，所述后台服务端与第二机器人通信连接，所述后台服务端预先存储有任务场景地图，所述任务场景地图预先规划有一个回环式的主路径和至少一个枝节路径，所述主路径与每个枝节路径均通过连接点连接，一个连接点通过一条枝节路径与至少一个任务点连接，所述第一机器人及所述第二机器人在所述主路径上移动时按照先后顺序单向移动，所述第一机器人包括：

第二存储器；

第二处理器；以及

枝节式路径调度装置，所述枝节式路径调度装置安装于所述第二存储器中并包括一个或多个由所述第二处理器执行的软件功能模组，其包括：

发送模块，用于发送障碍处理请求至所述后台服务端，以使所述后台服务端基于所述障碍处理请求判断障碍物是否为所述第二机器人；

其中，所述后台服务端基于所述障碍处理请求判断障碍物是否为所述第二机器人是采用如下方式实现的：基于所述障碍处理请求，获取所述第一机器人的当前位置信息及所述第二机器人的当前位置信息；依据所述第一机器人的当前位置信息及所述第二机器人的当前位置信息计算出所述第一机器人与第二机器人的位置距离，其中，所述位置距离包括大小和方向；当所述位置距离在预设范围内时，确定所述障碍物为所述第二机器人，所述预设范围依据所述第一机器人和所述第二机器人的尺寸设置；若所述障碍物是所述第二机器人，则向所述第一机器人发送等待指令，以使所述第一机器人执行所述等待指令，在所述第一机器人的当前位置等待预设时间；若所述障碍物不是所述第二机器人，则向所述第一机器人发送避让指令，以使所述第一机器人执行所述避让指令以避让所述障碍物；

第二接收模块，用于接收所述后台服务端发送的等待指令，执行所述等待指令以在所述第一机器人的当前位置等待预设时间；

第三接收模块，用于接收所述后台服务端发送的避让指令，执行所述避让指令以避让所述障碍物。

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