CN111273669A - 交通调度方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开一种交通调度方法、装置、设备及存储介质，其中，交通调度方法包括步骤：计算从起点到终点的路径、将所述路径与至少一个第二通行设备的路径进行比较并确定出冲突块，所述冲突块表征所述第一通行设备的路径与所述至少一个第二通行设备的路径中的重叠区域、当检测到与所述至少一个第二通行设备存在通行冲突时，根据所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备的通行优先权确定所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备通过所述冲突块的顺序。本申请能够根据室内作业空间狭小的特点实现通行设备的交通控制，进而在实现避免通行设备在狭小空间内发生碰撞的同时，提高通行设备在狭小空间内的移动效率。
Description
技术领域
本申请涉及路径规划领域，尤其涉及一种交通调度方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
目前，现有的机器人交通控制系统适用在空间宽敞的场景，在空间宽敞的场景，现有的机器人交通控制系统能够避免多个机器人在移动过程中碰撞，然而，现有的机器人交通控制系统不适用于空间狭小的场景中，在空间狭小的场景中，现有的机器人交通控制系统存在通行效率低的缺点。
发明内容
本申请目的在于公开一种交通调度方法、装置、设备及存储介质，本申请能够根据室内作业空间狭小的特点实现通行设备的交通控制，进而在实现避免通行设备在狭小空间内发生碰撞的同时，提高通行设备在狭小空间内的移动效率。
本申请第一方面公开一种交通调度方法，所述方法应用于第一通行设备上，所述方法包括：
计算从起点到终点的路径；
将所述路径与至少一个第二通行设备的路径进行比较并确定出冲突块，所述冲突块表征所述第一通行设备的路径与所述至少一个第二通行设备的路径中的重叠区域；
当检测到与所述至少一个第二通行设备存在通行冲突时，根据所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备的通行优先权确定所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备通过所述冲突块的顺序。
在本申请第一方面中，每台通行设备独立计算自身从起点到终点的路径，进而可确定与其他通行设备的路径相重叠区域，即冲突块，进而当多台通行设备申请通过冲突块时，能够根据多台通行设备的优先权顺序确定多台通行设备通过冲突块的顺序。与现有技术相比，本申请能够通过检测作业空间中的多个冲突块，进而实现对通过每个冲突块的多台通行设备进行调度，以避免多台通行设备发生碰撞，其中，优先级低的通行设备的路径计算不受限优先级高的通行设备影响。而现有技术为了避免多台通行设备碰撞，采用的是根据所有通行设备的优先级逐个计算每个通行设备的路径，这样一来，优先级低的通行设备的路径计算受限于优先级高的通行设备，进而导致通行设备的路径计算效率低，进而导致多个通行设备同行效率低，尤其是在多个通行设备的路径复用较多的情况下，只有当被优先级高的通行设备所占据的路径被释放之后，才能计算出优先级低的通行设备的路径。
在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，在所述将所述路径与至少一个第二通行设备的路径进行比较并确定出冲突块之后，所述根据所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备的通行优先权确定所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备通过所述冲突块的顺序之前，所述方法还包括：
检测所述至少一个第二通行设备是否同时在预设时间误差范围内申请通过所述冲突块，若是，则确定所述第一通行设备在所述冲突块与所述至少一个第二通行设备存在通行冲突。
在本可选的实施方式中，通过检测是否有其他通行设备向同一个冲突块发出通行请求，可以确定在某个冲突块中是否存在通行冲突。
在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，在所述将所述路径与至少一个第二通行设备的路径进行比较并确定出冲突块之后，所述检测所述至少一个第二通行设备是否同时在预设时间误差范围内申请通过所述冲突块之前，所述方法还包括：
检测所述冲突块是否处于占用状态，若是，则等待直至所述冲突块解除占用状态。
在本可选的实施方式中，通过检测所述冲突块是否处于占用状态，可避免待通行设备与正在通过冲突块的通行设备发生碰撞，从而进一步降低多台通行设备发生碰撞的概率。
在本申请的第一方面，作为一种可选的实施方式，在所述将所述路径与至少一个第二通行设备的路径进行比较并确定出冲突块之后，所述根据所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备的通行优先权确定所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备通过所述冲突块的顺序之前，所述方法还包括：
判断所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备是否存在系统优先权，若存在，则将所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备的系统优先权确定为所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备的通行优先权，若否，则根据系统完成所有任务总等待时间和最小的让行情况确定所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备的通行优先权。
本可选的实施方式能够通过预设的系统优先权或系统完成所有任务总等待时间和最小的让行情况确定每台通行设备的同行优先权。
在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述根据所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备的通行优先权确定所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备通过所述冲突块的顺序之后，所述方法还包括：
当判断所述至少一个第二通行设备中存在与所述第一通行设备自身的路径方向相同的通行设备时，通知所述路径方向相同的通行设备通过所述冲突块，以使得相同方向的通行设备在所述第一通行设备通过所述冲突块时，优先跟随所述第一通行设备通过所述冲突块。
在本可选的实施方式中，当存在有多台通行设备同时需要通过某个冲突块时，能够使得同一方向的多台通行设备连续通过该冲突块，从而进一步提高了多台通行设备的通行效率。
在本申请实施方式中，作为一种可选的实施方式，所述路径包括至少一个路网单元，所述路网单元包括至少一个节点。进一步地，所述将所述路径与至少一个第二通行设备的路径进行比较并确定出冲突块，包括：
将所述路径与至少一个第二通行设备的路径中的相交部分确定为所述冲突块，所述相交部分包括至少一个相交点。
本可选的实施方式能够将多台设备路径中的相交点作为冲突块。
本申请第二方面公开一种交通调度装置，所述装置应用于第一通行设备上，所述装置包括：
计算模块，用于计算从起点到终点的路径；
比较模块，用于将所述路径与至少一个第二通行设备的路径进行比较并确定出冲突块，所述冲突块表征所述第一通行设备的路径与所述至少一个第二通行设备的路径中的重叠区域；
检测模块，用于当检测到与所述至少一个第二通行设备存在通行冲突时，根据所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备的通行优先权确定所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备通过所述冲突块的顺序。
在本申请第二方面中，交通调度装置通过执行交通调度方法，能够使得每台通行设备独立计算自身从起点到终点的路径，进而可确定与其他通行设备的路径相重叠区域，即冲突块，进而当多台通行设备申请通过冲突块时，能够根据多台通行设备的优先权顺序确定多台通行设备通过冲突块的顺序。与现有技术相比，本申请能够通过检测作业空间中的多个冲突块，进而实现对通过每个冲突块的多台通行设备进行调度，以避免多台通行设备发生碰撞，其中，优先级低的通行设备的路径计算不受限优先级高的通行设备影响。而现有技术为了避免多台通行设备碰撞，采用的是根据所有通行设备的优先级逐个计算每个通行设备的路径，这样一来，优先级低的通行设备的路径计算受限于优先级高的通行设备，进而导致通行设备的路径计算效率低，进而导致多个通行设备同行效率低，尤其是在多个通行设备的路径复用较多的情况下，只有当被优先级高的通行设备所占据的路径被释放之后，才能计算出优先级低的通行设备的路径。
本申请第三方面公开一种交通调度设备，所述设备应用于第一通行设备，所述设备包括：
处理器；以及
存储器，配置用于存储机器可读指令，所述指令在由所述处理器执行时执行本申请第一方面公开的交通调度方法。
在本申请第三方面中，交通调度设备通过执行交通调度方法，能够使得每台通行设备独立计算自身从起点到终点的路径，进而可确定与其他通行设备的路径相重叠区域，即冲突块，进而当多台通行设备申请通过冲突块时，能够根据多台通行设备的优先权顺序确定多台通行设备通过冲突块的顺序。与现有技术相比，本申请能够通过检测作业空间中的多个冲突块，进而实现对通过每个冲突块的多台通行设备进行调度，以避免多台通行设备发生碰撞，其中，优先级低的通行设备的路径计算不受限优先级高的通行设备影响。而现有技术为了避免多台通行设备碰撞，采用的是根据所有通行设备的优先级逐个计算每个通行设备的路径，这样一来，优先级低的通行设备的路径计算受限于优先级高的通行设备，进而导致通行设备的路径计算效率低，进而导致多个通行设备同行效率低，尤其是在多个通行设备的路径复用较多的情况下，只有当被优先级高的通行设备所占据的路径被释放之后，才能计算出优先级低的通行设备的路径。
本申请第四方面公开一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时执行本申请第一方面公开的交通调度方法。
在本申请第四方面中，存储介质通过执行交通调度方法，能够使得每台通行设备独立计算自身从起点到终点的路径，进而可确定与其他通行设备的路径相重叠区域，即冲突块，进而当多台通行设备申请通过冲突块时，能够根据多台通行设备的优先权顺序确定多台通行设备通过冲突块的顺序。与现有技术相比，本申请能够通过检测作业空间中的多个冲突块，进而实现对通过每个冲突块的多台通行设备进行调度，以避免多台通行设备发生碰撞，其中，优先级低的通行设备的路径计算不受限优先级高的通行设备影响。而现有技术为了避免多台通行设备碰撞，采用的是根据所有通行设备的优先级逐个计算每个通行设备的路径，这样一来，优先级低的通行设备的路径计算受限于优先级高的通行设备，进而导致通行设备的路径计算效率低，进而导致多个通行设备同行效率低，尤其是在多个通行设备的路径复用较多的情况下，只有当被优先级高的通行设备所占据的路径被释放之后，才能计算出优先级低的通行设备的路径。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例一公开的一种交通调度方法的流程示意图；
图2为本申请实施例一公开的一种路网的结构示意图；
图3为本申请实施例一公开的又一种路网的结构示意图；
图4为本申请实施例二公开的一种交通调度方法的流程示意图；
图5是本申请实施例二公开的再一种路网的结构示意图；
图6本申请实施例三公开的一种交通调度装置的结构示意图；
图7是本申请实施例四公开的一种交通调度设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在介绍本申请实施例之前，先对现有技术进一步说明，以便于理解本申请实施例。交通冲突处理，在当前的研究中一般统称为多机路径规划(multi-agent path planning),包含了路径规划以及在执行规划路径过程中的运动控制。多机路径规划又分为两种方式，其中，第一中方式为中心化方式(centralized approach)，该方式不是指中心化控制，而是指对于所有载体间的运动规划和协调，一起计算出方案，这种多机路径规划方式能够趋近于理论最优值但是计算耗费大且速度慢。
第二种方式为分布式方式(decentralized approach)，该方式将所有载体间的运动规划和协调方案，分解为两两载体间的运动规划计算，最后进行合成，因此该方式计算效率高，但结果会偏离理论最优值较多。进一步地，分布式方式又细分为：路径协调法(pathcoordination method)和基于优先级的路径规划法(prioritized path planningmethod)，其中，路径协调法为每一个运动载体单独规划自己的最优运动路径(不考虑其他运动载体)，然后在运动载体路径相互冲突的部分解决相互让行的问题。该方法优点是完备性好，即总能为每个任务分配路径到达终点；缺点是多个运动载体的路径重复部分较多，在空间充足的情况下通行效率不如基于优先级的路径规划法。而基于优先级的路径规划法为系统中的每一个运动载体分配一个优先级，根据优先级高低先后计算运动载体的路径，优先级低的载体在计算路径时要避开所有优先级高于它的载体的路径，这样可以尽量避免任务间的路径冲突。该方法的优点是考虑了所有运动载体间的路径关系，在空间充足的情况下通行效率更高，但是不具备完备性，即可能存在可以通过的最优路径该方法却无法找到，同时在路径复用较多的情况下，只有当被高优先级占据的路径被释放之后，才能计算出低优先级的路径，效率低下。目前，现有市场上多采用基于优先级的路径规划法实现多台通行设备的调度。基于此，下面进一步对本申请实施例作进一步阐述。
实施例一
请参阅图1，图1是本申请实施例公开的一种交通调度方法的流程示意图，该方法应用于第一通行设备。如图1所示，该交通调度方法包括步骤：
101、计算从起点到终点的路径；
102、将路径与至少一个第二通行设备的路径进行比较并确定出冲突块，冲突块表征第一通行设备的路径与至少一个第二通行设备的路径中的重叠区域；
103、当检测到与至少一个第二通行设备存在通行冲突时，根据第一通行设备自身和至少一个第二通行设备的通行优先权确定第一通行设备自身和至少一个第二通行设备通过冲突块的顺序。
需要说明的是，在本申请实施例中，将多台通行设备区分为第一通行设备和第二通行设备，仅为了便于描述本申请实施例，例如，在6台通行设备中，将其中一台通行设备描述为第一通行设备，其余5台通行设备描述为第二通行设备。
在本申请实施例中，通行设备可以是AGV(auto guided vehicle，自动导航车辆)或其他可移动设备，例如，通行设备可以是扫地机器人、建筑作业机器人等，对此本申请实施例不作限定。需要进一步说明的是，本申请实施例的可移动设备的路径用路网表示。请参阅图2，图2是本申请实施例公开的一种路网的结构示意图。如图2所示，该路网包括若干个节点，其中，节点表示可移动设备在场景中的移动点位，例如，AGV的移动点位。如图2所示，若可移动设备可在两个节点之间移动，则该两个节点用双向箭头连接。进一步地，在本申请实施例中，作为一种优先方式，将路网图可看作为由多个子路网构成，其中，设定每个子路网同一时刻可通行一个设备。
在本申请实施例中，每台通行设备独立计算自身从起点到终点的路径，进而可确定与其他通行设备的路径相重叠区域，即冲突块，进而当多台通行设备申请通过冲突块时，能够根据多台通行设备的优先权顺序确定多台通行设备通过冲突块的顺序。与现有技术相比，本申请能够通过检测作业空间中的多个冲突块，进而实现对通过每个冲突块的多台通行设备进行调度，以避免多台通行设备发生碰撞，其中，优先级低的通行设备的路径计算不受限优先级高的通行设备影响。而现有技术为了避免多台通行设备碰撞，采用的是根据所有通行设备的优先级逐个计算每个通行设备的路径，这样一来，优先级低的通行设备的路径计算受限于优先级高的通行设备，进而导致通行设备的路径计算效率低，进而导致多个通行设备同行效率低，尤其是在多个通行设备的路径复用较多的情况下，只有当被优先级高的通行设备所占据的路径被释放之后，才能计算出优先级低的通行设备的路径。
在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，在步骤102：将路径与至少一个第二通行设备的路径进行比较并确定出冲突块之后，步骤103：根据第一通行设备自身和至少一个第二通行设备的通行优先权确定第一通行设备自身和至少一个第二通行设备通过冲突块的顺序之前，本申请实施例的方法还包括步骤：
判断第一通行设备自身和至少一个第二通行设备是否存在系统优先权，若存在，则将第一通行设备自身和至少一个第二通行设备的系统优先权确定为第一通行设备自身和至少一个第二通行设备的通行优先权，若否，则根据系统完成所有任务总等待时间和最小的让行情况确定第一通行设备自身和至少一个第二通行设备的通行优先权。
本可选的实施方式能够通过预设的系统优先权或系统完成所有任务总等待时间和最小的让行情况确定每台通行设备的同行优先权。
在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，步骤103：根据第一通行设备自身和至少一个第二通行设备的通行优先权确定第一通行设备自身和至少一个第二通行设备通过冲突块的顺序之后，本申请实施例的方法还包括步骤：
当判断出至少一个第二通行设备中存在与第一通行设备自身的路径方向相同的通行设备时，通知路径方向相同的通行设备通过冲突块，以使得相同方向的通行设备在第一通行设备通过冲突块时，优先跟随第一通行设备通过冲突块。
在本可选的实施方式中，当存在有多台通行设备同时需要通过某个冲突块时，能够使得同一方向的多台通行设备连续通过该冲突块，从而进一步提高了多台通行设备的通行效率。
在本申请实施方式中，作为一种可选的实施方式，路径包括至少一个路网单元，路网单元包括至少一个节点。进一步地，将路径与至少一个第二通行设备的路径进行比较并确定出冲突块，包括：
将路径与至少一个第二通行设备的路径中的相交部分确定为冲突块，相交部分包括至少一个相交点。
本可选的实施方式能够将多台设备路径中的相交点作为冲突块。
示例性地，如图2所示，图2的路网由四个子路网组成，即point-0004以及其后续的线段(point-0004，point-0002间)、point-0002以及其后续的线段(point-0002，point-0006间)、point-0006以及其后续线段(point-0006，point-0007间)、point-0007，其中，沿着可移动设备的路径方向，一个节点和它之后连接两节点的线段组成一个子路网(如果一个点没有后续线段，则该点也为一个子路网)。进而一步地，本申请实施例的冲突块而可以是只包括一个节点，也可以包括多个节点，例如，参阅图3，图3是本申请实施例公开的又一种路网的结构示意图。如图3所示，Point-0006、Point-0007和Point-0008这三个点及其连接路径组成了冲突块，而point-0007只包括一个节点。
实施例二
请参阅图4，图4是本申请实施例公开的一种交通调度方法的流程示意图，该方法应用于第一通行设备。如图4所示，该交通调度方法包括步骤：
201、计算从起点到终点的路径；
202、将路径与至少一个第二通行设备的路径进行比较并确定出冲突块，冲突块表征第一通行设备的路径与至少一个第二通行设备的路径中的重叠区域；
203、检测至少一个第二通行设备是否同时在预设时间误差范围内申请通过冲突块，若是，则确定第一通行设备在冲突块与至少一个第二通行设备存在通行冲突；
204、当检测到与至少一个第二通行设备存在通行冲突时，根据第一通行设备自身和至少一个第二通行设备的通行优先权确定第一通行设备自身和至少一个第二通行设备通过冲突块的顺序。
示例性地，请参阅图5，图5是本申请实施例公开的再一种路网的结构示意图。其中，分别用○和△表示通行设备的起点和终点，如图5示所示，图5示出两条路径，其中一个路径中的冲突块为{point-0012,point-0008,point-0003,point-0004}，另一个路径中的冲突块为{point-004,point-0003,point-0008,point-0012}。进一步地，用ui＝0,1表示通行设备i在冲突块的运动状态，其中0代表通行设备需等待冲突块被释放，1代表通行设备可前往下一子路网，若对于通行设备u1和通行设备u2，{u1,u2|u1＝1，u2＝1}，则表示通行设备u1和通行设备u2存在通行冲突。
需要说明地，预设时间差可以是1S内，也可以是2S内，对此本申请实施例不作限定。
在本可选的实施方式中，通过检测是否有其他通行设备向同一个冲突块发出通行请求，可以确定在某个冲突块中是否存在通行冲突。
在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，在步骤202：将路径与至少一个第二通行设备的路径进行比较并确定出冲突块之后，步骤203：检测至少一个第二通行设备是否同时在预设时间误差范围内申请通过冲突块之前，本申请实施例的方法还包括：
检测冲突块是否处于占用状态，若是，则等待直至冲突块解除占用状态。
在本可选的实施方式中，通过检测冲突块是否处于占用状态，可避免待通行设备与正在通过冲突块的通行设备发生碰撞，从而进一步降低多台通行设备发生碰撞的概率。
需要说明的是，占用状态表征某个通行设备正在通过冲突块。
需要说明的是，关于步骤201、步骤203、步骤204的其他描述请参参阅本申请实施例一中的步骤101、步骤102、步骤103的详细描述，再在此不作赘述。
实施例三
请参阅图6，图6是本申请实施例公开的一种交通调度装置的结构示意图，该装置应用于第一通行设备。如图6所示，该交通调度装置包括：
计算模块301，用于计算从起点到终点的路径；
比较模块302，用于将路径与至少一个第二通行设备的路径进行比较并确定出冲突块，冲突块表征第一通行设备的路径与至少一个第二通行设备的路径中的重叠区域；
检测模块303，用于当检测到与至少一个第二通行设备存在通行冲突时，根据第一通行设备自身和至少一个第二通行设备的通行优先权确定第一通行设备自身和至少一个第二通行设备通过冲突块的顺序。
需要说明的是，在本申请实施例中，将多台通行设备区分为第一通行设备和第二通行设备，仅为了便于描述本申请实施例，例如，在6台通行设备中，将其中一台通行设备描述为第一通行设备，其余5台通行设备描述为第二通行设备。
在本申请实施例中，通行设备可以是AGV(auto guided vehicle，自动导航车辆)或其他可移动设备，例如，通行设备可以是扫地机器人、建筑作业机器人等，对此本申请实施例不作限定。需要进一步说明的是，本申请实施例的可移动设备的路径用路网表示。请参阅图2，图2是本申请实施例公开的一种路网的结构示意图。如图2所示，该路网包括若干个节点，其中，节点表示可移动设备在场景中的移动点位，例如，AGV的移动点位。如图2所示，若可移动设备可在两个节点之间移动，则该两个节点用双向箭头连接。进一步地，在本申请实施例中，作为一种优先方式，将路网图可看作为由多个子路网构成，其中，设定每个子路网同一时刻可通行一个设备。
在本申请实施例中，交通调度装置通过执行交通调度方法，能够使得每台通行设备独立计算自身从起点到终点的路径，进而可确定与其他通行设备的路径相重叠区域，即冲突块，进而当多台通行设备申请通过冲突块时，能够根据多台通行设备的优先权顺序确定多台通行设备通过冲突块的顺序。与现有技术相比，本申请能够通过检测作业空间中的多个冲突块，进而实现对通过每个冲突块的多台通行设备进行调度，以避免多台通行设备发生碰撞，其中，优先级低的通行设备的路径计算不受限优先级高的通行设备影响。而现有技术为了避免多台通行设备碰撞，采用的是根据所有通行设备的优先级逐个计算每个通行设备的路径，这样一来，优先级低的通行设备的路径计算受限于优先级高的通行设备，进而导致通行设备的路径计算效率低，进而导致多个通行设备同行效率低，尤其是在多个通行设备的路径复用较多的情况下，只有当被优先级高的通行设备所占据的路径被释放之后，才能计算出优先级低的通行设备的路径。
在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，本申请实施例的交通调度装置还包括：
判断模块，用于判断第一通行设备自身和至少一个第二通行设备是否存在系统优先权，若存在，则将第一通行设备自身和至少一个第二通行设备的系统优先权确定为第一通行设备自身和至少一个第二通行设备的通行优先权，若否，则根据系统完成所有任务总等待时间和最小的让行情况确定第一通行设备自身和至少一个第二通行设备的通行优先权。
本可选的实施方式能够通过预设的系统优先权或系统完成所有任务总等待时间和最小的让行情况确定每台通行设备的同行优先权。
在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，本申请实施例的交通调度装置还包括：
通知模块，用于当判断模块判断出至少一个第二通行设备中存在与第一通行设备自身的路径方向相同的通行设备时，通知路径方向相同的通行设备通过冲突块，以使得相同方向的通行设备在第一通行设备通过冲突块时，优先跟随第一通行设备通过冲突块。
在本可选的实施方式中，当存在有多台通行设备同时需要通过某个冲突块时，能够使得同一方向的多台通行设备连续通过该冲突块，从而进一步提高了多台通行设备的通行效率。
在本申请实施方式中，作为一种可选的实施方式，路径包括至少一个路网单元，路网单元包括至少一个节点。进一步地，比较模块302执行将路径与至少一个第二通行设备的路径进行比较并确定出冲突块的具体方式为：
将路径与至少一个第二通行设备的路径中的相交部分确定为冲突块，相交部分包括至少一个相交点。
可见，本可选的实施方式能够将多台设备路径中的相交点作为冲突块。
示例性地，如图2所示，图2的路网由四个子路网组成，即point-0004以及其后续的线段(point-0004，point-0002间)、point-0002以及其后续的线段(point-0002，point-0006间)、point-0006以及其后续线段(point-0006，point-0007间)、point-0007，其中，沿着可移动设备的路径方向，一个节点和它之后连接两节点的线段组成一个子路网(如果一个点没有后续线段，则该点也为一个子路网)。进而一步地，本申请实施例的冲突块而可以是只包括一个节点，也可以包括多个节点，例如，参阅图3，图3是本申请实施例公开的又一种路网的结构示意图。如图3所示，Point-0006、Point-0007和Point-0008这三个点及其连接路径组成了冲突块，而point-0007只包括一个节点。
在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，检测模块303还用于检测至少一个第二通行设备是否同时在预设时间误差范围内申请通过冲突块，若是，则确定第一通行设备在冲突块与至少一个第二通行设备存在通行冲突。
示例性地，请参阅图5，图5是本申请实施例公开的再一种路网的结构示意图。其中，分别用○和△表示通行设备的起点和终点，如图5示所示，图5示出两条路径，其中一个路径中的冲突块为{point-0012,point-0008,point-0003,point-0004}，另一个路径中的冲突块为{point-004,point-0003,point-0008,point-0012}。进一步地，用ui＝0,1表示通行设备i在冲突块的运动状态，其中0代表通行设备需等待冲突块被释放，1代表通行设备可前往下一子路网，若对于通行设备u1和通行设备u2，{u1,u2|u1＝1，u2＝1}，则表示通行设备u1和通行设备u2存在通行冲突。
需要说明地，预设时间差可以是1S内，也可以是2S内，对此本申请实施例不作限定。
在本可选的实施方式中，通过检测是否有其他通行设备向同一个冲突块发出通行请求，可以确定在某个冲突块中是否存在通行冲突。
在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，检测模块303还用于检测冲突块是否处于占用状态，若是，则等待直至冲突块解除占用状态。
在本可选的实施方式中，通过检测冲突块是否处于占用状态，可避免待通行设备与正在通过冲突块的通行设备发生碰撞，从而进一步降低多台通行设备发生碰撞的概率。
实施例四
请参阅图7，图7是本申请实施例公开的一种交通调度设备的结构示意图。如图7所示，该交通调度设备包括：
处理器402；以及
存储器401，配置用于存储机器可读指令，指令在由处理器402执行时，使得处理器402执行本申请实施例一和实施例二公开的交通调度方。
在本申请实施例中，交通调度设备通过执行交通调度方法，能够使得每台通行设备独立计算自身从起点到终点的路径，进而可确定与其他通行设备的路径相重叠区域，即冲突块，进而当多台通行设备申请通过冲突块时，能够根据多台通行设备的优先权顺序确定多台通行设备通过冲突块的顺序。与现有技术相比，本申请能够通过检测作业空间中的多个冲突块，进而实现对通过每个冲突块的多台通行设备进行调度，以避免多台通行设备发生碰撞，其中，优先级低的通行设备的路径计算不受限优先级高的通行设备影响。而现有技术为了避免多台通行设备碰撞，采用的是根据所有通行设备的优先级逐个计算每个通行设备的路径，这样一来，优先级低的通行设备的路径计算受限于优先级高的通行设备，进而导致通行设备的路径计算效率低，进而导致多个通行设备同行效率低，尤其是在多个通行设备的路径复用较多的情况下，只有当被优先级高的通行设备所占据的路径被释放之后，才能计算出优先级低的通行设备的路径。
实施例五
本申请实施例公开一种存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，执行本申请实施例一和实施例二公开的交通调度方。
在本申请实施例中，存储介质通过执行交通调度方法，能够使得每台通行设备独立计算自身从起点到终点的路径，进而可确定与其他通行设备的路径相重叠区域，即冲突块，进而当多台通行设备申请通过冲突块时，能够根据多台通行设备的优先权顺序确定多台通行设备通过冲突块的顺序。与现有技术相比，本申请能够通过检测作业空间中的多个冲突块，进而实现对通过每个冲突块的多台通行设备进行调度，以避免多台通行设备发生碰撞，其中，优先级低的通行设备的路径计算不受限优先级高的通行设备影响。而现有技术为了避免多台通行设备碰撞，采用的是根据所有通行设备的优先级逐个计算每个通行设备的路径，这样一来，优先级低的通行设备的路径计算受限于优先级高的通行设备，进而导致通行设备的路径计算效率低，进而导致多个通行设备同行效率低，尤其是在多个通行设备的路径复用较多的情况下，只有当被优先级高的通行设备所占据的路径被释放之后，才能计算出优先级低的通行设备的路径。
在本申请所公开的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，定位基站，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中。
需要说明的是，本申请的交通调度方法、装置、设备和存储介质可应用于多个场景中，例如，应用于建筑机器人室内作业场景下，在此场景中，由于室内作业空间狭小，进而应用本申请的交通调度方法、装置、设备和存储介质可避免多台建筑机器人在室内发生碰撞，同时，本申请的交通调度方法、装置、设备和存储介质能够提高建筑机器人在室内的移动效率。
Claims (10)
1.一种交通调度方法，其特征在于，所述方法应用于第一通行设备上，所述方法包括：
计算从起点到终点的路径；
将所述路径与至少一个第二通行设备的路径进行比较并确定出冲突块，所述冲突块表征所述第一通行设备的路径与所述至少一个第二通行设备的路径中的重叠区域；
当检测到与所述至少一个第二通行设备存在通行冲突时，根据所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备的通行优先权确定所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备通过所述冲突块的顺序。
2.如权利要求1所述的交通调度方法，其特征在于，在所述将所述路径与至少一个第二通行设备的路径进行比较并确定出冲突块之后，所述根据所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备的通行优先权确定所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备通过所述冲突块的顺序之前，所述方法还包括：
检测所述至少一个第二通行设备是否同时在预设时间误差范围内申请通过所述冲突块，若是，则确定所述第一通行设备在所述冲突块与所述至少一个第二通行设备存在通行冲突。
3.如权利要求2所述的交通调度方法，其特征在于，在所述将所述路径与至少一个第二通行设备的路径进行比较并确定出冲突块之后，所述检测所述至少一个第二通行设备是否同时在预设时间误差范围内申请通过所述冲突块之前，所述方法还包括：
检测所述冲突块是否处于占用状态，若是，则等待直至所述冲突块解除占用状态。
4.如权利要求1所述的交通调度方法，其特征在于，在所述将所述路径与至少一个第二通行设备的路径进行比较并确定出冲突块之后，所述根据所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备的通行优先权确定所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备通过所述冲突块的顺序之前，所述方法还包括：
判断所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备是否存在系统优先权，若存在，则将所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备的系统优先权确定为所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备的通行优先权，若否，则根据系统完成所有任务总等待时间和最小的让行情况确定所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备的通行优先权。
5.如权利要求1所述的交通调度方法，其特征在于，所述根据所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备的通行优先权确定所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备通过所述冲突块的顺序之后，所述方法还包括：
当判断所述至少一个第二通行设备中存在与所述第一通行设备自身的路径方向相同的通行设备时，通知所述路径方向相同的通行设备通过所述冲突块，以使得相同方向的通行设备在所述第一通行设备通过所述冲突块时，优先跟随所述第一通行设备通过所述冲突块。
6.如权利要求1所述的交通调度方法，其特征在于，所述路径包括至少一个路网单元，所述路网单元包括至少一个节点。
7.如权利要求6所述的交通调度方法，其特征在于，所述将所述路径与至少一个第二通行设备的路径进行比较并确定出冲突块，包括：
将所述路径与至少一个第二通行设备的路径中的相交部分确定为所述冲突块，所述相交部分包括至少一个相交点。
8.一种交通调度装置，其特征在于，所述装置应用于第一通行设备上，所述装置包括：
计算模块，用于计算从起点到终点的路径；
比较模块，用于将所述路径与至少一个第二通行设备的路径进行比较并确定出冲突块，所述冲突块表征所述第一通行设备的路径与所述至少一个第二通行设备的路径中的重叠区域；
检测模块，用于当检测到与所述至少一个第二通行设备存在通行冲突时，根据所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备的通行优先权确定所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备通过所述冲突块的顺序。
9.一种交通调度设备，其特征在于，所述设备应用于第一通行设备，所述设备包括：
处理器；以及
存储器，配置用于存储机器可读指令，所述指令在由所述处理器执行时执行如权利要求1-7任一项所述的交通调度方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时执行如权利要求1-7任一项所述的交通调度方法。
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