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Die Erfindung betrifft ein Entsorgungsfahrzeug mit zumindest einem fahrzeuggestützten Aufnahmebehälter für Reststoffe, Wertstoffe oder dergleichen und mit zumindest einer Zuführungseinrichtung zur Aufnahme und Übergabe von zu entsorgendem Gut an den Aufnahmebehälter nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
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Bei der Sammlung von Hausmüll, Industriemüll, Reststoffen, die eine Wertstoffsortieranlage durchlaufen haben, Papier, Schlacken oder anderen Zuschlagstoffen oder ähnlichen in festen Behältern oder Säcken bereitgestellten Materialien mit Hilfe von Entsorgungsfahrzeugen ist zunehmend eine effizienzgesteigerte Entsorgung gefragt, bei der die Möglichkeit besteht, die aufgenommenen Stoffe mit möglichst minimiertem Personal- und Zeiteinsatz sammeln und transportieren zu können. Ferner sollen diese Fahrzeuge möglichst unterschiedliche Behälter aufnehmen und entleeren können. Dabei soll der Entleervorgang möglichst schnell gehen, um während einer Tour eine möglichst große Zahl von Behältern entleeren zu können. Insbesondere ist es gewünscht, daß ein Fahrer des Fahrzeugs als einzige Bedienperson auch den Betrieb der Zuführungseinrichtung zur Aufnahme und Entleerung der Behälter oder dergleichen steuert.
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Um dies etwa bei Seitenladern zu ermöglichen, ist der Fahrerplatz üblicherweise auf der rechten Fahrzeugseite angeordnet, so daß der Fahrer eine nach rechts ausgreifende Zuführungseinrichtung auch optisch überwachen kann und insbesondere bei Annäherung von Personen in den Gefahrenbereich die Funktion stoppen kann. Eine derartige Sichtüberwachung setzt jedoch ein Spezialchassis voraus, das kostenaufwendig ist. Insbesondere zeigt sich, daß der Aufbau und das Chassis unterschiedlich verschleißen. Ein gebrauchtes Chassis dieser Art ist jedoch am Markt schwer zu plazieren, da seine Einsatzmöglichkeiten eng begrenzt sind.
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Es ist daher wünschenswert, ein Entsorgungsfahrzeug der genannten Art, insbesondere auch als Seitenlader, auch mit einem üblichen, linksgelenkten Standard-LKW-Chassis ausrüsten zu können. Hier hat jedoch der Fahrer zur rechten Seite nur eingeschränkte Sichtmöglichkeiten.
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Der Erfindung liegt das Problem zugrunde, die Betriebssicherheit von Entsorgungsfahrzeugen zu verbessern.
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Die Erfindung löst dieses Problem durch ein Entsorgungsfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Hinsichtlich vorteilhafter Ausgestaltungen wird auf die weiteren Ansprüche 2 bis 13 verwiesen.
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Durch das erfindungsgemäße Entsorgungsfahrzeug ist dadurch, daß dieses mit zumindest einer den Bereich der Zuführungseinrichtung überwachenden Kamera versehen und dieser eine Bildauswerteeinheit nachgeordnet ist, die bei kritischen Veränderungen des aufgenommenen Bildes einen Alarm und/oder einen Funktionsstop bewirkt, eine doppelte Sicherheit geschaffen: Einerseits kann dem Fahrer das zumindest eine aufgenommene Bild zur eigenen Überwachung auf einem Bildschirm angezeigt werden, andererseits erfolgt jedoch durch die automatisierte Registrierung von bewegten Objekten eine vom Fahrer unabhängige Detektion einer möglichen Gefahr, auf die dann automatisiert vom System mit einer Alarmausgabe und/oder auch einem eigenständigen und daher vom Fahrer unabhängigen Stoppen der weiteren Gerätebewegung reagiert werden kann.
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Insbesondere können die Veränderungen des Bildes das Eindringen von bewegten Objekten in einen erfaßten Ausschnitt und/oder die Bewegung von bereits im Ausschnitt befindlichen Objekten betreffen. Dann ist sichergestellt, daß auch bereits im Bildausschnitt befindlichen und zunächst unbewegten Objekten (zum Beispiel Menschen oder Tieren) ein Alarm ausgelöst wird, sobald sich diese bewegen. Das Bild kann getaktet abgefragt werden, zum Beispiel in einer Zehntelsekundentaktung, so daß Veränderungen des aufgenommenen Bildes, also Bewegung von Objekten, sehr schnell erfaßt werden kann, was einen hohen Sicherheitsgewinn bedeutet.
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Besonders günstig kann die Bewegung des oder der Objekte nach Geschwindigkeit und Richtung erfaßt und ausgewertet werden. Dadurch kann es für das System möglich sein, bei einem schnell bewegten Objekt (etwa einem Radfahrer), das in den Überwachungsraum eindringt, mit einem Notstopp zu reagieren, wohingegen bei einem langsamer bewegten Objekt, etwa einem Fußgänger, eventuell auch ein akustisches Signal an den Fahrer reicht, so daß dieser noch selbst entscheiden kann, ob und wann er die Bewegung des Geräts stoppt. Mit der Richtungserkennung kann das System auch selbständig automatisiert entscheiden, ob das Objekt, das in den Überwachungsraum eindringt, diesen auch wieder verlassen wird, ohne in den direkten Gefahrenbereich der Zuführungseinrichtung einzudringen, so daß dessen Bewegung weitergeführt werden kann, oder ob auf das Objekt mit einem Alarm oder einem Stopp reagiert werden muß.
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Mit dieser Richtungs- und Geschwindigkeitserfassung kann vorteilhaft ein Alarm und/oder Funktionsstop bei einem relativ weit entfernten Objekt ausgelöst werden, das sich mit großer Geschwindigkeit dem zu überwachenden Bereich, insbesondere dem Arbeitsbereich der Zuführungseinrichtung, nähert. Andererseits kann ein Alarm und/oder Funktionsstop bei einem nahe dem zu überwachenden Bereich, insbesondere dem Arbeitsbereich der Zuführungseinrichtung, befindlichen Objekt ausgelöst werden, auch wenn dieses sich nur langsam bewegt. Weiter ist es auch möglich, daß ein Alarm und/oder Funktionsstop bei Aufenthalt eines Objekts innerhalb eines als kritisch deklarierten Nahbereich in dem zu überwachenden Bereich, insbesondere dem Arbeitsbereich der Zuführungseinrichtung, bewirkt wird, auch wenn das Objekt sich gar nicht oder in Richtung von dem zu überwachenden Bereich weg bewegt. Damit kann eine Zone als absolute Sperrzone deklariert werden, in der sich im Betrieb niemand aufhalten darf – und falls doch sofort und wieder automatisiert reagiert werden.
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Besonders vorteilhaft werden von der zumindest der Zuführungseinrichtung zugeordneten Kamera die Bewegung der Zuführungseinrichtung selbst nicht als Bildveränderung ausgewertet. Insbesondere kann vorab der vollständige Bewegungsablauf der Zuführungseinrichtung – bei Aufnahme von verschiedenen Behältertypen und – anzahlen – in einem Lernprogramm von der Bildauswerteeinheit eingelesen werden, um alle „normalen” Abläufe in einer jeweils während des Prozesses unveränderten Bewegungsumgebung zuzulassen, ohne Alarm auszulösen.
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Günstig ist zumindest jeweils eine Kamera zur Front-, zur Heck-, und zu jeder Querseitenüberwachung des Fahrzeugs vorgesehen, so daß eine Rundumüberwachung möglich ist. Auch ein sog. Birdview kann damit am Bildschirm dargestellt werden, insbesondere dann, wenn und in den Randbereichen deren Bilderfassung jeweils ein Anschlußbereich an das Bild der nächsten Kamera so eingestellt und berechnet wird, daß ein das Fahrzeug rings umgebender Raum vollständig erfaßt ist. Dieser Raum kann zum Beispiel eine Breite von typisch 2 bis 5 Metern haben.
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Für die Aufnahme von parallel zum Straßenrand ausgerichtete Behälter ist es besonders sinnvoll, wenn zumindest eine Zuführungseinrichtung einer Querseite des Fahrzeuges zugeordnet ist und dieses einen Seitenlader bildet. Eine Einrichtung zur Beladung von der Front oder dem Heck aus kann zusätzlich oder alternativ vorgesehen sein. Bei einem Seitenlader ist zur automatisierten Entleerung ein Einmannbetrieb möglich, der sehr effektiv abläuft und ein sehr großes Spektrum an aufnehmbaren Behältergrößen abdeckt. Bei Ausbildung eines Seitenladers kann auch die Gesamtlänge gering gehalten werden. Die Einschüttöffnung kann eine Breite längs zum Fahrzeug derart aufweisen, daß dort Vierradgefäße mit 1,1 cbm oder auch größer, z. B. 2,3 oder 3,2 cbm, ebenso entleert werden können wie Zweiradgefäße mit z. B. 60 bis 360 Litern Inhalt.
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Insbesondere für diesen Fall kann der erfaßte Überwachungsraum rings um das Fahrzeug unsymmetrisch und im Bereich der seitlichen Zuführungseinrichtung vergrößert sein. Beispielsweise beträgt hier die Breite des um das Fahrzeug überwachten Raums fünf Meter, nach vorne oder hinten hingegen vielleicht nur zwei Meter.
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Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus teilweise in der Zeichnung dargestellten und nachfolgend beschriebenen Ausführungsbeispielen des Gegenstandes der Erfindung.
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In der Zeichnung zeigt:
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1 eine schematische Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Entsorgungsfahrzeugs – hier als Seitenlader ausgebildet – mit der Möglichkeit zur Entleerung von verschiedenartigen Behältern, etwa Vier- oder Zweiradbehältern,
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2 eine schematische Draufsicht auf ein Fahrzeug nach Figur 1, wobei die Kamerapositionen und die um das Fahrzeug überwachten Bereiche – in symmetrischer und unsymmetrischer Ausbildung – angedeutet sind,
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3 eine perspektivische, von schräg seitlich vorne gesehene Darstellung der herausgezeichneten Zuführungseinrichtung, die in eine fahrzeugseitige Einschüttöffnung entleert, wobei hier ein Großbehälter angehoben und während seiner Entleerung in einer Über-Kopf-Stellung dargestellt ist und wobei eine zusätzliche Kamera an der Zuführungseinrichtung dargestellt ist.
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Das in 1 dargestellte Entsorgungsfahrzeug 1 ist hier beispielhaft als Selbstfahrer ausgebildet. Auch ein gezogenes Fahrzeug als Anhänger oder Auflieger kann alternativ in Betracht kommen und erfindungsgemäß ausgebildet sein.
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Das gezeichnete Fahrzeug 1 umfaßt zumindest einen Aufnahmebehälter 2 für Reststoffe oder Wertstoffe, zum Beispiel für Hausmüll, Industriemüll, Reststoffe, die eine Wertstoffsortieranlage durchlaufen haben, Papier, Gläser, Schlacke oder andere Zuschlagstoffe oder ähnliche in insbesondere festen Behältern oder auch in Säcken bereitgestellte Materialien oder Sperrgut.
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Weiterhin umfaßt das Fahrzeug 1 zumindest eine in sich bewegliche und insgesamt mit 3 bezeichnete Zuführungseinrichtung für diese Stoffe, wobei die Zuführungseinrichtung 3 zum Über-Kopf-Entleeren von insbesondere Müllbehältern 4, 5, 6 und Weiterleitung des aufgenommenen Guts über eine Einschüttöffnung 9 in Richtung des fahrzeuggestützten Aufnahmebehälters 2 ausgebildet ist.
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Der Aufnahmebehälter 2 kann zum Beispiel durch einseitiges Hochschwenken über eine Hecktür – hier nicht näher dargestellt – ausgeleert werden.
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Gemäß der nur schematischen Zeichnung ist eine Zuführungseinrichtung 3 einer Querseite des Fahrzeuges 1 zugeordnet, so daß dieses einen sog. Seitenlader bildet. Dadurch kann die hier eine Zuführungseinrichtung 3 seitlich des Fahrzeugs 1 stehende Behälter 4, 5, 6 mit einer quer zur Fahrtrichtung F ausgreifenden Bewegung greifen.
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Auch beispielsweise ein Frontlader ist zusätzlich oder alternativ in ähnlicher Anordnung von Aufnahmebehälter 2 und Zuführungseinrichtung 3 möglich. Dann wäre der Aufnahmebehälter 2 von einer über das Fahrerhaus 7 greifenden Einrichtung mit bei ihrer Entleerung über Kopf gewendeten Behältern befüllbar.
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Der hier gezeigte Seitenlader umfaßt zumindest einen aufwärts bewegbaren Tragarm 8b mit einer oder mehreren Aufnahmeeinrichtung(en) 8 für wahlweise Zweirad- und/oder Vierradgefäße 4, 5, 6. Gemäß der Darstellung nach 1 umfaßt die Aufnahmeeinrichtung 8 eine sog. Zahn- oder Kammleiste. Die Aufnahmeeinrichtung 8 steht flach und somit raumsparend parallel zur Fahrzeugseite. Herausgreifende Arme sind nicht erforderlich. Die Aufnahmeeinrichtung(en) 8 kann oder können jeweils zumindest einen Kragen eines aufzunehmenden Müllbehälters 4, – oder mehrerer Behälter 5, 6 nebeneinander – untergreifen. Durch Anheben des Tragarms 8b können dann die Müllbehälter 4, 5, 6 über Kopf in die Einschüttöffnung 9 der Zuführungseinrichtung 3 entleert werden, wie zum Beispiel in 3 für einen Großbehälter 4 dargestellt ist. Dabei ist oder sind der oder die Behälter 4, 5, 6 von einem zangenartig um eine Horizontalachse nach unten einschwenkenden Niederhalter 20 gesichert.
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Die Einschüttöffnung 9 kann insgesamt eine große, zum Beispiel rechteckige Öffnung bilden oder in mehrere Teilöffnungen unterteilt sein.
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Der Einschüttöffnung 9 erlaubt die Entleerung verschiedener Behälter, beispielsweise das Entleeren eines Großbehälters 4 mit etwa 2,3 oder 3,2 cbm Inhalt, wie in 3 dargestellt, oder eines mittleren Behälters mit etwa 1,1 cbm Inhalt oder eines oder nebeneinander zweier Zweiradgefäße mit jeweils 80 bis 360 Litern Inhalt, wie in 2 angedeutet ist.
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Um die genannten Großbehälter 4 ebenfalls über die Kammleiste oder eine ähnliche an der fahrzeugzugewandten Seite des Behälters 4 angreifende Aufnahmeeinheit 8 anheben zu können, sind zusätzlich unterhalb des Eingriffs der Kammleiste 8 an der Rückseite des Großbehälters 4 Taschen 11 vorgesehen, in die Hakenteile 12 eingreifen und dadurch eine zweite, parallele Sicherungsebene für den Großbehälter 4 auf Höhe einer Anschlagschiene 8a unterhalb der Kammleiste 8 schaffen. Auf seiner dem Fahrzeug 1 zugewandten Seite ist der Behälter 4 dadurch an zwei mit Höhenabstand zueinander gelegenen Linien gehalten und gegen ein Überschlagen im gewendeten Zustand gesichert.
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Die aufragenden Zähne der Aufnahmeleiste 8 sind zum Untergreifen von Teilbereichen eines Kragens aufzunehmender Behälter 4, 5, 6 beim Anheben und Absetzen im Rahmen des Entleerungsvorgangs vorgesehen.
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Das Entsorgungsfahrzeug ist mit zumindest einer den Bereich der Zuführungseinrichtung überwachenden Kamera 15, 16, 17, 18, 19 versehen. Hier ist jeweils eine nach vorne und eine nach hinten orientierte Kamera 15, 16 vorgesehen – sowie zusätzlich zwei zu den Querseiten orientierte Kameras 17, 18. Eine weitere Kamera 19 ist auf der Zuführungseinheit 3 angebracht und weiter unten noch näher beschrieben.
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Jeder Kamera ist eine automatisiert arbeitende Bildauswerteeinheit – auch eine gemeinsame Bildauswerteeinheit für alle Kameras für beispielsweise eine zeitlich getaktete Abfrage der Bilder nacheinander – ist möglich.
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Zumindest vier Kameras 15, 16, 17, 18 sind den oberen Fahrzeugkanten zugeordnet und überwachen einen Raum 21 vor dem Fahrzeug 1 bzw. 22 hinter dem Fahrzeug 1, 23 links neben und 24a bzw. einen vergrößerten Raum 24b rechts neben dem Fahrzeug 1 (in 2 eingezeichnet).
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Sobald von der oder den Bildauswerteeinheit(en) eine als kritisch eingeschätzte Veränderungen des jeweils aufgenommenen Bildes erkannt wird, wird automatisch und ohne Zutun des Fahrers ein beispielsweise akustischer und/oder optischer Alarm ausgelöst, auf den der Fahrer reagieren kann, und/oder direkt ein Funktionsstop bewirkt. Dabei können unterschiedlichen Reaktionen auf unterschiedliche Szenarien vorab programmiert werden. Beispielsweise kann bei einem Seitenlader das Eindringen einer Person in den rechten Überwachungsbereich 24a, 24b mit einem sofortigen Funktionsstopp belegt sein, wohingegen das Eindringen einer Person in den linken Überwachungsbereich 23 bei stehendem Fahrzeug 1 nur an den Fahrer gemeldet wird.
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Die von den Kameras 15, 16, 17, 18, 19 registrierten Veränderungen sind solche, die das Eindringen von bewegten Objekten in einen erfaßten Ausschnitt 21, 22, 23, 24a bzw. 24b oder die Bewegung von bereits im Ausschnitt befindlichen Objekten betreffen. Das bedeutet, es wird zunächst von der jeweiligen Kamera, z. B. der nach rechts orientierte Kamera 18, ein Bild des zu überwachenden Ausschnitts, z. B. 24a oder 24b, erfaßt und zur Referenz für diesen Ausschnitt erklärt. Der Ausschnitt wird dann – insbesondere während des Betriebs der Zuführungseinrichtung 3 – in kurzer Taktung ausgewertet. Sobald sich eine hinreichend große Veränderung gegenüber dem Referenzbild ergibt – dies bedeutet, daß zum Beispiel ein im Wind bewegter Zweig nicht als solche Veränderung reichen würde –, wird die o. g. Folge von der Bildauswerteeinheit automatisch ausgelöst.
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Dabei kann durch die zeitliche Taktung der Bilderfassung die Bewegung des oder der Objekte nach Geschwindigkeit und Richtung erfaßt und ausgewertet werden. Beispielsweise kann das System damit einen Fußgänger von einem Radfahrer unterscheiden und dadurch abschätzen, wann eine sich so bewegende Person einer im Betrieb befindlichen Zuführungseinrichtung gefährlich nahekommt. Damit kann eine Alarmauslösung so lange verzögert werden, bis tatsächlich unmittelbare Gefahr droht oder bis die Person eventuell auch ihre Richtung geändert hat und den Überwachungsbereich verläßt. Die Effektivität der Leerungsprozesse bleibt dadurch gewahrt, unnötige Fehlalarme werden vermieden.
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So kann ein Alarm und/oder Funktionsstop bei einem relativ weit entfernten Objekt ausgelöst wird, das sich mit großer Geschwindigkeit dem zu überwachenden Bereich, insbesondere dem Arbeitsbereich der Zuführungseinrichtung nähert (in 2 ist der Weg dieser Person durch die doppelt strichpunktierte Linie 25 angedeutet, ein Alarm oder Funktionsstop wird aufgrund der hohen Geschwindigkeit bereits an der Stelle 25.1 ausgelöst.
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Andererseits kann ein Alarm und/oder Funktionsstop erst bei einem sehr nahe dem zu überwachenden Bereich, insbesondere dem Arbeitsbereich der Zuführungseinrichtung 3, befindlichen Objekt ausgelöst werden, wenn dieses sich nur langsam bewegt (in 2 durch die einfach strichpunktierte Linie 26 angedeutet, wo der Alarm oder Funktionsstop erst an der Stelle 26.1 ausgelöst wird.
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In jedem Fall kann ein Alarm und/oder Funktionsstop bei Aufenthalt eines Objekts innerhalb eines als kritisch deklarierten Nahbereichs 27 in dem zu überwachenden Bereich, insbesondere dem Arbeitsbereich 24a der Zuführungseinrichtung 3, bewirkt werden, auch wenn das Objekt sich gar nicht oder in Richtung von dem zu überwachenden Bereich weg bewegt. Jeder Aufenthalt eines Objekt in diesem Bereich 27 kann dann von der Bildauswerteeinheit mit einem sofortigen Funktionsstop – also Stillstand aller bewegbaren Mechanik – beantwortet werden.
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Besonders günstig wird von zumindest der der Zuführungseinrichtung 3 zugeordneten Kamera 18, 19 die Bewegung der Zuführungseinrichtung 3 selbst nicht als Bildveränderung ausgewertet. Dies gilt sowohl für die Zuführungseinrichtung 3 an sich als auch für zu greifende Behälter 4, 5, 6, deren jeweilige Formen und Größen sowie unterschiedliche Anzahlen in Lernprogrammen der Bildauswerteeinheit beigebracht werden können. Dann wird zwar von der oder den Kameras 18, 19 das Greifen, Anheben und Entleeren des oder der Behälter 4, 5, 6 durch die Zuführungseinheit 3 wahrgenommen, jedoch nicht als Störung des ordnungsgemäßen Ablaufs ausgegeben.
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In dem hier gezeichneten Ausführungsbeispiel sind zumindest jeweils eine Kamera 15 zur Front-, 16 zur Heckseite und 17 und 18 zu jeder Querseitenüberwachung des Fahrzeugs 1 vorgesehen. In den Randbereichen deren Bilderfassung (gestrichelt angedeutet) ist jeweils ein Anschlußbereich an das Bild der nächsten Kamera so eingestellt und berechnet, daß ein das Fahrzeug rings umgebender Raum vollständig erfaßt ist. Dabei kann auch in der Fahrerkabine 7 ein einziger Bildschirm reichen, um einen sog. Top view mit einer Rundumüberwachung, ähnlich wie in 2 angedeutet, darzustellen.
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Wie in 2 angedeutet, kann der erfaßte Überwachungsraum 21, 22, 23, 24b rings um das Fahrzeug unsymmetrisch sein und im Bereich der seitlichen Zuführungseinrichtung 3 von der symmetrischen Erfassung 24a zu dem vergrößerten Überwachungsbereich 24b verändert sein, um somit der besonderen Gefährdung im Nahbereich der Zuführungseinrichtung 3 Rechnung zu tragen.
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Auch bei Ausbildung eines Frontladers (hier nicht gezeichnet) ist insofern eine Unsymmetrie möglich, als dann der vordere Überwachungsraum vergrößert sein kann.
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Die hier zusätzliche Kamera 19 kann direkt auf einem Arm der Zuführungseinrichtung 3 angebracht sein und den Fahrer damit beispielsweise bei dem exakten Anfahren an einen aufzunehmenden Behälter 4, 5, 6 unterstützen. Auch eine Behältererkennung ist hierüber möglich.
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Zusätzlich zu den eingebauten Kameras 15, 16, 17, 18, 19 ist auch eine Radar- oder Ultraschallüberwachung möglich, ebenso eine Wärmebilderfassung, um damit lebende Objekte von unbelebter Materie unterscheiden zu können.
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Die Überwachung kann sowohl bei Stillstand und Betrieb des Fahrzeugs 1 als auch bei dessen langsamer Fahrt aktiv sein, so daß etwa auch schon im Rangierbetrieb Objekte, die sich in einen Gefahrenbereich hineinbegeben erfaßt werden können. Auch dies verbessert die Sicherheit gerade im Ein-Mann-Betrieb.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Entsorgungsfahrzeug,
- 2
- Aufnahmebehälter,
- 3
- Zuführungseinrichtung,
- 4
- Großbehälter,
- 5
- Zweirad-Behälter,
- 6
- Zweirad-Behälter,
- 7
- Fahrerkabine,
- 8
- Aufnahmeeinrichtung,
- 8a
- Anschlagleiste,
- 8b
- Tragarm,
- 9
- Einschüttöffnung,
- 11
- Taschen des Großbehälters,
- 12
- Hakenteile,
- 13
- Hubzylinder,
- 15
- vordere Kamera,
- 16
- hintere Kamera,
- 17
- linke Kamera,
- 18
- rechte Kamera,
- 19
- Kamera der Zuführungseinrichtung,
- 20
- Niederhalter,
- 21
- vorderer Überwachungsbereich,
- 22
- hinterer Überwachungsbereich,
- 23
- linker Überwachungsbereich,
- 24a
- symmetrischer rechter Überwachungsbereich,
- 24b
- vergrößerter rechter Überwachungsbereich,
- 25
- Weg eines schnell bewegten Objekts,
- 25.1
- Alarmauslösung für diese Objekt,
- 26
- Weg eines langsam bewegten Objekts,
- 26.1
- Alarmauslösung für dieses Objekt,
- 27
- Nahbereich,
- F
- Fahrtrichtung
